FSR Mécanique des Milieux Continus UM5

René Descartes : (1596-1650)

René Descartes a écrit les principes de la philosophie en 1644, dont l’objectif est de « donner des fondements rigoureux à la philosophie».
La physique cartésienne est fondée sur l’identification de la matière avec la quantité géométrique : la pesanteur et le mouvement sont ramenés
à une explication mécaniste. Sa description du monde est essentiellement cinématique, le mouvement se transmettant de proche en proche
par contact. Dans les Principes de la Philosophie, Descartes distingue la cause première de tous les mouvements (Dieu, auteur de la nature),
des causes secondes appelées les lois de la nature, qui régissent le mouvement des parties de la matière.

Ebauche de cours de la
mécanique des milieux continus
déformables pour SMP-S6

Galilée : (1564-1642)
La philosophie est écrite dans ce grand livre, l'univers, qui ne cesse pas d'être ouvert devant nos yeux. Mais ce livre ne peut se lire si on ne
comprends pas le langage et on ne connaît pas les caractères avec lesquels il est écrit. Or, la langue est celle des mathématiques, et les caractères sont
triangles, cercles et d'autres figures géométriques. Si on ne les connaît pas, c'est humainement impossible d'en comprendre même pas un seul mot. Sans eux,
on ne peut qu'aller à la dérive dans un labyrinthe obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore", Rome, 1623

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 0

 Roger Josef Boscovich : (1711-1787)
Pour R.J. Boscovich, les corps ne sont
continus qu’en apparence, en réalité, ils sont formés de
points matériels isolés ; « un corps continus soit un
concept intuitif, primitif, on peut toujours le penser
comme un ensemble de points matériels, liés entre eux
par des liens sans masse, de telle sorte que la masse
totale soit la somme de la masse des tous les points, et
que la forme, donc la disposition des ces points, soit
garantie par le "squelette" des liens imaginaires ».

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 1

 MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

RAPPEL MATHEMATIQUE ET NOTATION INDICIELLE

1. Vecteurs

Vecteur : 𝑣 = 𝑣𝑖 𝑒𝑖
Application linéaire : 𝑤 = 𝐴𝑣 ⟹ 𝑤𝑖 = 𝐴𝑖𝑗 𝑣𝑖
Produit matriciel : 𝐶 = 𝐴𝐵 ⟹ 𝑐𝑖𝑗 = 𝐴𝑖𝑘 𝐵𝑘𝑗 et 𝐶 = 𝐴𝑡 𝐵 ⟹ 𝑐𝑖𝑗 = 𝐴𝑖𝑘 𝐵𝑗𝑘
Produit scalaire : 𝑤 . 𝑣 = 𝑤𝑖 𝑣𝑖 = 𝑤𝑖 ′ 𝑣𝑖 ′ il est indépendant par changement de base.
1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗
Symbole de Kronecker : 𝛿𝑖𝑗 =
0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗

2. Convention de sommation d’Einstein

Pour alléger l’écriture, au lieu d’écrire 𝑑𝑖𝑗 = 𝑚𝑙 𝑎𝑖𝑚 𝑏𝑚𝑙 𝑐𝑙𝑗 pour symboliser la sommation
sur les monômes, on omet le symbole sigma et on écrit 𝑑𝑖𝑗 = 𝑎𝑖𝑚 𝑏𝑚𝑙 𝑐𝑙𝑗 .

3. Symbole de Levi-Cevita ou pseudo-tenseur

1 𝑠𝑖 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑖𝑟𝑒
𝑒𝑖𝑗𝑘 = 𝑒𝑖 . 𝑒𝑗 × 𝑒𝑘 = −1 𝑠𝑖 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑖𝑟𝑒
0 𝑠𝑖 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑞𝑢𝑒𝑙𝑐𝑜𝑛𝑞𝑢𝑒

4. Tenseurs du deuxième ordre

C’est une application bilinéaire
𝐴: 𝑉1 , 𝑉2 ∈ ℝ × ℝ → 𝐴 𝑉1 , 𝑉2 ∈ ℝ
𝐴 𝑉1 , 𝑉2 = 𝑉1 . 𝑉2 . 𝐴 𝑒1 , 𝑒2 = 𝑉1 . 𝑉2 . 𝐴12
Expression 𝐴 = 𝐴𝑖𝑗 𝑒𝑖 ⨂𝑒𝑗
1 0 0 0 1 0
𝑒1 ⨂𝑒1 = 0 0 0 𝑒1 ⨂𝑒2 = 0 0 0
0 0 0 0 0 0
 Symétrique si 𝐴𝑖𝑗 = 𝐴𝑗𝑖 (𝐴 = 𝐴𝑡 )
 Antisymétrique si 𝐴𝑖𝑗 = −𝐴𝑗𝑖 (𝐴 = −𝐴𝑡 )
 Isotrope si 𝐴𝑖𝑗 = 𝑎𝛿𝑖𝑗 (𝐴 = 𝑎𝟙)
1 1
Partie Symétrique et antisymétrique : 𝐴𝑗𝑖 = 𝐴𝑖𝑗𝑠 + 𝐴𝑖𝑗𝐴 = 𝐴𝑗𝑖 + 𝐴𝑗𝑖 + 𝐴𝑗𝑖 − 𝐴𝑗𝑖
2 2

a. Invariants fondamentaux

 𝐼1 = 𝑇𝑟(𝐴)
1
 𝐼2 = 2 (𝑇𝑟 2 𝐴 − 𝑇𝑟 𝐴2 )
 𝐼3 = 𝑑𝑒𝑡(𝐴)

Dans une base de vecteurs propres dits vecteurs principaux correspondants à des valeurs
principales 𝜆𝑖 on a :
Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 2
𝐼1 = 𝜆1 + 𝜆2 + 𝜆3
𝐼2 = 𝜆1 . 𝜆2 + 𝜆3 . 𝜆2 + 𝜆1 . 𝜆3
𝐼3 = 𝜆1 . 𝜆2 . 𝜆3

b. L’équation caractéristique du tenseur

𝜆3 + 𝐼1 𝜆2 + 𝐼2 𝜆 + 𝐼3 = 0
c. Tenseur orthogonal

𝑄 est dit orthogonal si 𝑑𝑒𝑡 𝑄 = ±1, rotation ou réflexion.

5. Analyse vectorielle
a- Outils d’analyse

Fonction scalaire 𝑓 Fonction vectorielle 𝑣 Fonction tensorielle 𝐴

𝜕𝑣𝑖
Divergence 𝑑𝑖𝑣𝑣 = = 𝑣𝑖,𝑖 𝑑𝑖𝑣𝐴 = 𝐴𝑖,𝑗 𝑒𝑖
𝜕𝑥𝑖
Rotationnel 𝑟𝑜𝑡𝑣 = 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝑣𝑘,𝑗 𝑒𝑖
𝜕𝑓
Gradient 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 = 𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑣 = 𝑣𝑖,𝑗 𝑒𝑖 ⨂𝑒𝑗
𝜕𝑥𝑖 𝑖
𝜕2 𝑓
Laplacien △𝑓 = = 𝑓,𝑖𝑖 △ 𝑣 = 𝑣𝑖,𝑗𝑗 𝑒𝑖
𝜕𝑥𝑖 2

b- Théorème de la divergence

Fonction scalaire 𝑓 Fonction vectorielle 𝑣 Fonction tensorielle 𝐴

Expression
générale 𝑓 𝑛𝑑𝑠 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 𝑑𝑉 𝑣 𝑛𝑑𝑠 = 𝑑𝑖𝑣𝑣 𝑑𝑉 𝐴 𝑛𝑑𝑠 = 𝑑𝑖𝑣𝐴 𝑑𝑉
𝜕𝐷 𝐷 𝜕𝐷 𝐷 𝜕𝐷 𝐷
Expression
indicielle 𝑓 𝑛𝑖 𝑑𝑠 = 𝑓,𝑖 𝑑𝑉 𝑣𝑖 𝑛𝑖 𝑑𝑠 = 𝑣𝑖,𝑖 𝑑𝑉 𝐴𝑖𝑗 𝑛𝑖 𝑑𝑠 = 𝐴𝑖𝑗 ,𝑗 𝑑𝑉
𝜕𝐷 𝐷 𝜕𝐷 𝐷 𝜕𝐷 𝐷

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 3

 CHAPITRE I

DESCRIPTION DES MILIEUX CONTINUS

I- Introduction
L’idée que l’on se fait communément sur un solide indéformable est intuitive, elle est liée à
l’idée de forme. Un crayon reste un crayon quelle que soit sa position par rapport au repère
du laboratoire au cours d’un mouvement éventuel.
Un état de milieu déformable ne permet pas ce genre de réflexion. Il peut se caractériser
intuitivement par une aptitude plus ou moins grande à la déformation. Une tige métallique
peut être déformée, fléchie par exemple. Ce type de déformation est très différent de celle
de l’eau d’un bassin déformée par un nageur. La limite entre les différentes aptitudes à la
déformation peut paraître floue, il est nécessaire de préciser ces limites par un traitement
mathématique approprié : mécanique des milieux continus déformables.

II- Définitions élémentaires

1. Milieu continu
On suppose que l’espace qui nous entoure est euclidien de dimension 3, ℰ3 .
Soit 𝐷 un domaine volumique de ℰ3 .
On dit que 𝐷 est rempli d’un milieu matériel continu, si on peut y définir en tout point et à
chaque instant des champs de grandeurs physiques locales différentiables.
Donc on fait abstraction de la discontinuité de la matière et tout élément infinitésimal peut
être traité mathématiquement comme tel, sans que l’on atteigne le domaine des édifices
moléculaires.

2. Point matériel
Soit 𝑀 ∈ ℰ3 , il est dit point géométrique. 𝑀 ∈ 𝐷 (domaine matériel) est dit point matériel.
𝐷 est en mouvement et à chaque instant il coïncide avec un domaine géométrique, 𝐷𝑔 et
ainsi un point matériel coïncide avec un point géométrique.

3. Pourquoi la mécanique des milieux continus déformables ?

Pour un milieu non polarisé, on suppose connue la position du milieu si on connait la
position de toutes ses particules.
Si 𝐷 est indéformable, les vitesses des particules sont déterminées par 6 paramètres. Il
s’agit d’une relation torsorielle.
𝛀 𝐌′ = 𝛀 𝐌
𝐕 𝑴′ = 𝐕 𝐌 + 𝛀 𝑴 ∧ 𝑴𝑴′
Cette relation perd sa légitimité pour les milieux continus déformables où la distance entre
deux points varie. Donc au lieu de deux vecteurs pour décrire le mouvement, il faut un
champ de vecteurs.

III- Description du mouvement

Considérant un domaine matériel en mouvement 𝐷tel 𝑓𝑡,𝑡 ′
∗
que 𝐷 = 𝛀𝑡 à l’instant 𝑡 et 𝐷 = 𝛀𝑡 ′ à l’instant 𝑡 ′ *𝑀 𝑀′
La transformation pour passer de 𝑀 à 𝑀′ est une
application : 𝛀𝑡 ′
𝛀𝑡
𝑓𝑡,𝑡 ′ : 𝑀 ∈ 𝛀𝑡 → 𝑀′ ∈ 𝛀𝑡 ′

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 4

C’est une fonction inversible, on peut passer d’une configuration à une autre.

1. Description de Lagrange
Soit 𝛀0 la configuration géométrique à 𝐭 0 choisit arbitrairement dite de référence.
La description de Lagrange consiste à donner la position à tout instant de toutes les
particules identifiées par leurs positions à 𝐭 0
𝑀 = 𝑓𝐭 0 ,𝑡 𝐌0 , 𝑡 ; : 𝐌0 ∈ 𝛀0 ; 𝑡 ∈ ℝ+
Toute grandeur physique 𝓐 définie pour une particule, sa description de Lagrange est
donnée par la fonction 𝓐𝑳 𝐌𝟎 , 𝒕 .

2. Description d’Euler
Soit 𝛀 un domaine géométrique fixe traversé par un milieu matériel continu en
mouvement. Chaque point 𝑀 de 𝛀 est un point d’observation.
En un point d’observation 𝑀 donné, les vitesses qu’on observe au cours du temps sont des
vitesses de particules différentes mais qui passent par 𝑀 à des instants différents.
𝐕 = 𝐕𝐄 𝐌, 𝐭 ; 𝑀 ∈ 𝛀 ; 𝑡 ∈ ℝ+
Toute grandeur physique 𝓐 définie pour une particule, sa description d’Euler est donnée
par la fonction 𝓐𝑬 𝑴, 𝒕 .

3. Dérivée particulaire
On appelle dérivée particulaire d’une grandeur physique 𝓐 la dérivée par rapport au temps
𝒅𝓐
de cette grandeur quand on suit la particule dans son mouvement, 𝒅𝒕
- Dans la description de Lagrange
𝑑𝒜 𝜕𝒜𝐿 M0 , 𝑡
=
𝑑𝑡 𝜕𝑡
- Dans la description d’Euler
𝑑𝒜 𝒜𝐸 𝑀′ , 𝑡 ′ − 𝒜𝐸 𝑀, 𝑡
= lim
𝑑𝑡 𝑡 ′ →𝑡 𝑡′ − 𝑡
𝑑𝒜 𝒜𝐸 𝑀′ , 𝑡 ′ − 𝒜𝐸 𝑀, 𝑡 ′ + 𝒜𝐸 𝑀, 𝑡 ′ − 𝒜𝐸 𝑀, 𝑡
= lim
𝑑𝑡 𝑡 ′ →𝑡 𝑡′ − 𝑡
𝑑𝒜 𝒜𝐸 𝑀′ , 𝑡 ′ − 𝒜𝐸 𝑀, 𝑡 ′ 𝒜𝐸 𝑀, 𝑡 ′ − 𝒜𝐸 𝑀, 𝑡
= lim + lim
𝑑𝑡 𝑡 ′ →𝑡 𝑡′ − 𝑡 𝑡 ′ →𝑡 𝑡′ − 𝑡
𝑑𝒜 𝑔𝑟𝑎𝑑𝒜𝐸 . 𝑑𝑀 𝜕𝒜𝐸 𝑀, 𝑡
= lim +
𝑑𝑡 ′
𝑡 →𝑡 𝑡′ − 𝑡 𝜕𝑡
𝒅𝓐 𝝏𝓐𝑬 𝑴, 𝒕
= 𝒈𝒓𝒂𝒅𝓐𝑬 . 𝑽 𝑴, 𝒕 +
𝒅𝒕 𝝏𝒕
𝜕𝒜𝐸 𝑀,𝑡
, ce terme est dit dérivée propre ou dérivée eulérienne.
𝜕𝑡
𝑔𝑟𝑎𝑑𝒜𝐸 . 𝑉 𝑀, 𝑡 , ce terme est dit dérivée convective.

4. Accélération
- Description de Lagrange
𝝏𝑽𝑳 𝐌𝟎 , 𝒕
𝚪𝑳 =
𝝏𝒕
- Description d’Euler :
𝝏𝑽𝑬 𝑴, 𝒕
𝚪𝑬 = 𝑽𝑬 𝑴, 𝒕 . 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑽𝑬 . +
𝝏𝒕

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 5

 CHAPITRE II

DEFORMATION D’UN MILIEU CONTINU

I- Tenseur de déformation
1. Variation des longueurs et des angles
Considérant un domaine matériel en mouvement 𝐷 tel que 𝐷 = 𝛀0 à l’instant 𝑡 = 𝑡0 avant
déformation et 𝐷 = 𝛀𝑡 à l’instant 𝑡 aprés déformation.
La transformation pour passer de 𝑀0 à 𝑀 est une application différentiable presque partout:
𝑓𝑡0 ,𝑡 : 𝑀0 ∈ 𝛀0 → 𝑀 ∈ 𝛀𝑡
Soit un point matériel 𝑃0 qui avoisine le point matériel 𝑀, on pose 𝑑𝑂𝑀0 = 𝑂𝑃0 − 𝑂𝑀0 et
𝑑𝑂𝑀 = 𝑂𝑃 − 𝑂𝑀 dites segments matériels initial et final.
𝑑𝑂𝑀 = 𝑓 𝑂𝑃0 − 𝑓 𝑂𝑀0 𝛀0 𝑓𝑡,𝑡 ′ 𝛀
𝑡
𝑑𝑂𝑀 = 𝑓 𝑂𝑀0 + 𝑑𝑂𝑀0 − 𝑓 𝑂𝑀0 𝑃0 ∗
𝑢(𝑀0 ) ∗𝑃
𝑑𝑂𝑀0
𝑑𝑂𝑀 = grad 𝑓. 𝑑𝑂𝑀0 𝑀0 ∗ 𝑑𝑂𝑀
𝑢(𝑃0 ) ∗ 𝑀
On pose 𝐹 = grad 𝑓 , tenseur d’ordre 2 dit opérateur
linéaire tangent de l’application 𝑓 ou gradient de 𝑂 𝑒𝑖
transformation. Il représente la description locale de la
transformation 𝑓 autour du point 𝑀. Il est aussi appelé matrice jacobienne puisqu’il s’agit
de la matrice de changement de variable initiales en variables actuelles.
𝑑𝑂𝑀 = 𝐹 . 𝑑𝑂𝑀0 de même 𝑑𝑂𝑃 = 𝐹 . 𝑑𝑂𝑃0 .
 Calculons maintenant la différence du carré des longueurs de 𝑑𝑂𝑀 et 𝑑𝑂𝑀0
2
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑂𝑀. 𝑑𝑂𝑀
= 𝐹. 𝑑𝑂𝑀0 . 𝐹. 𝑑𝑂𝑀0
= 𝑑𝑂𝑀0 . 𝐹 𝑡 . 𝐹. 𝑑𝑂𝑀0
2 2 2
𝑑𝑂𝑀 − 𝑑𝑂𝑀0 = 𝑑𝑂𝑀0 . 𝐹 𝑡 . 𝐹. 𝑑𝑂𝑀0 − 𝑑𝑂𝑀0
= 𝑑𝑂𝑀0 . 𝐹 𝑡 . 𝐹 − 𝟙 𝑑𝑂𝑀0
1 1
Si on pose 𝐿 = 2 𝐹 𝑡 . 𝐹 − 𝟙 = 2 𝐶 − 𝟙
2 2
Alors 𝑑𝑂𝑀 − 𝑑𝑂𝑀0 = 2𝑑𝑂𝑀0 . 𝐿. 𝑑𝑂𝑀0
𝐿 est un tenseur symétrique du second ordre appelé tenseur des déformations de Green
Lagrange.
𝐶 = 𝐹 𝑡 . 𝐹 est appelé tenseur des dilatations ou tenseur de déformation de Cauchy-Green
droit.
𝐶 et 𝐿 sont dits tenseurs lagrangiens puisqu’ils actent sur des variables lagrangiennes.
On peut récrire la différence en fonction de 𝑑𝑂𝑀 sachant que 𝑑𝑂𝑀0 = 𝐹 −1 . 𝑑𝑂𝑀
2 2 2
𝑑𝑂𝑀 − 𝑑𝑂𝑀0 = 𝑑𝑂𝑀 − 𝑑𝑂𝑀. 𝐹 −𝑡 . 𝐹 −1 . 𝑑𝑂𝑀
= 𝑑𝑂𝑀. 𝟙 − 𝐹 −𝑡 . 𝐹 −1 𝑑𝑂𝑀
= 𝑑𝑂𝑀. 𝟙 − 𝐵 −1 𝑑𝑂𝑀
1 1
Si on pose 𝐴 = 2 𝟙 − 𝐹 −𝑡 . 𝐹 −1 = 2 𝟙 − 𝐵 −1
2 2
𝑑𝑂𝑀 − 𝑑𝑂𝑀0 = 2𝑑𝑂𝑀0 . 𝐴. 𝑑𝑂𝑀0

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 6

𝐴 est un tenseur symétrique du second ordre appelé tenseur de déformation d’Euler-
Almansi
𝐵 = 𝐹. 𝐹 𝑡 est appelé tenseur de déformation de Cauchy-Green gauche
𝐵 et 𝐴 sont dits tenseurs eulériens puisqu’ils actent sur des variables eulériennes.
Si 𝑑𝑂𝑀0 = 𝑑𝑂𝑀0 𝑢0
2 2 2
Alors 𝑑𝑂𝑀 − 𝑑𝑂𝑀0 = 2𝑑𝑂𝑀0 . 𝐿. 𝑑𝑂𝑀0 = 𝑑𝑂𝑀0 . 2𝑢0 . 𝐿. 𝑢0
2 2
𝑑𝑂𝑀 − 𝑑𝑂𝑀0
2 = 2𝑢0 . 𝐿. 𝑢0
𝑑𝑂𝑀0
Le terme 2𝑢0 . 𝐿. 𝑢0 représente la variation relative du carré de la longueur d’un segment
matériel de direction initiale 𝑢0 .
 Calculons maintenant le produit scalaire, de 𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑂𝑀0 . 𝑢0 et 𝑑𝑂𝑀′ =
𝑑𝑂𝑀0′ . 𝑢′ 0
𝑑𝑂𝑀. 𝑑𝑂𝑀′ = 𝑑𝑂𝑀0 . 𝐹 𝑡 . 𝐹. 𝑑𝑂𝑀′ 0
= 𝑑𝑂𝑀0 . 2𝐿 + 𝟙 . 𝑑𝑂𝑀0′ = 𝑑𝑂𝑀0 . 2𝐿 . 𝑑𝑂𝑀0′ + 𝑑𝑂𝑀0 . 𝑑𝑂𝑀0′
Ce qui induit :
𝑑𝑂𝑀. 𝑑𝑂𝑀′ − 𝑑𝑂𝑀0′ . 𝑑𝑂𝑀0′
= 2𝑢0 . 𝐿. 𝑢′ 0
′ ′
𝑑𝑂𝑀0 𝑑𝑂𝑀0
Ce résultat montre que le produit scalaire des vecteurs position change par la déformation.

Remarque :
𝐿 = 𝐹 𝑡 . 𝐴. 𝐹 𝑒𝑡 𝐴 = 𝐹 −𝑡 . 𝐿. 𝐹 −1
2. Interprétation des tenseurs de déformations
 Allongement ou dilatation carré
Soient 𝑒𝑖 les éléments de la base, 𝑑𝑋 = 𝑑𝑋𝑁 un élément de la configuration initiale et
𝑑𝑥 = 𝑑𝑥𝑛 un élément de la configuration actuelle.
On a :
1
𝑑𝑥. 𝑑𝑥 − 𝑑𝑋. 𝑑𝑋 = 𝑑𝑋. 𝐿. 𝑑𝑋
2
1 𝑑𝑥 2 − 𝑑𝑋 2
= 𝑁. 𝐿. 𝑁
2 𝑑𝑋 2
Ce terme représente la variation relative par rapport à la configuration initiale du carré de la
longueur dans la direction 𝑁
Si on prend 𝑁 = 𝑒1 élément de la base alors:

𝐿11 𝐿12 𝐿13 1

𝑒1 . 𝐿. 𝑒1 = (1,0,0) 𝐿12 𝐿22 𝐿23 0 = 𝐿11
𝐿13 𝐿23 𝐿33 0
Les éléments diagonaux de 𝐿 représentent donc les changements relatifs du carré de la
longueur des vecteurs élémentaires initialement dirigés selon les axes de la base.
 Allongement ou dilatation linéaire
C'est en fait la variation relative de longueur d’un segment initial 𝑑𝑋.en un point 𝑀0 et
𝑑𝑥 −𝑑𝑋
dans une direction 𝑁 : ℰ(𝑀0 , 𝑁) = 𝑑𝑋
A partir des tenseurs précédents, nous pouvons écrire : ℰ 𝑀0 , 𝑁 = 𝑁. 𝐶. 𝑁 − 1

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 7

Si on prend 𝑁 = 𝑒1 élément de la base alors: ℰ 𝑀0 , 𝑒1 = 𝑒1 . 𝐶. 𝑒1 − 1 = 𝐶11 − 1 =
1 + 2𝐿11 − 1
 glissement (ou la distorsion angulaire) au point 𝑴𝟎 dans les directions 𝑵𝟏 et 𝑵𝟐
initialement perpendiculaires
Soient 𝑑𝑋1 = 𝑑𝑋1 𝑁1 ⊥ 𝑑𝑋2 = 𝑑𝑋2 𝑁2 vecteurs deux vecteurs dans la configuration
𝜋
initiale. Après déformation ils ferons un angle 2 − 𝛾, 𝛾 est la réduction d’angle tel que :
1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
sin⁡( 𝛾) = 𝑁1 . 𝐿. 𝑁2
2 𝑑𝑋1 𝑑𝑋2
1 𝑑𝑥 𝑑𝑥
Si 𝑁1 = 𝑒1 et 𝑁2 = 𝑒2 on aura 2 𝑑𝑋1 𝑑𝑋2 sin⁡ ( 𝛾) = 𝐿12
1 2
Les terme 𝐿𝑖𝑗 sont donc liés au changement d’angles, glissement (distorsion).
𝛾 = arcsin⁡ (2𝐿12 𝐶11 . 𝐶22 ) = arcsin 2𝐿12 1 + ℰ 𝑀0 , 𝑒1 . 1 + ℰ 𝑀0 , 𝑒2 ⁡

𝐸2
𝑓 𝐹 −1 . 𝑒2 𝑒2
𝐹. 𝐸2
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
−𝛾 + 𝛾′
2 2 𝐹. 𝐸1 2 2
𝐹 −1 . 𝑒1
𝐸1 𝑒1
𝑓 −1
 Dilatation volumique
𝑑𝑣
= 𝐽 = 𝑑𝑒𝑡𝐹 = 𝑑𝑒𝑡𝐶 = 𝑑𝑒𝑡(2𝐿 + 𝟙)
𝑑𝑣0
Exemple : mouvement rigide
Soit 𝑂𝑀 𝑂𝑀0 , 𝑡 = 𝑅 𝑡 . 𝑂𝑀0 + 𝐶 , description lagrangienne
𝑅 est un tenseur orthogonal 𝑅 𝑡 = 𝑅 −1 , représente la rotation rigide et 𝐶 , la translation
rigide.
Alors 𝐹 = 𝑅 et 𝐶 = 𝐹 𝑡 . 𝐹 = 𝑅 𝑡 𝑅 = 1
Donc pour un tel mouvement ni le tenseur 𝐹 qui est égale au tenseur rotation 𝑅 ni le
tenseur 𝐶 égale à l’identité ne sont nuls.
En conséquence ni 𝐹 ni 𝐶 ne donne la bonne mesure de déformation puisqu’ils ne sont pas
nuls.
1 1 1 1 1
𝐿 = 2 𝐹𝑡 . 𝐹 − 𝟙 = 2 𝐶 − 𝟙 = 2 𝑅𝑡 𝑅 − 𝟙 = 𝟘 et 𝐴 = 2 𝟙 − 𝐹 −𝑡 . 𝐹 −1 = 2 𝟙 −
𝐵−1=12𝟙−𝑅−𝑡𝑅−1=𝟘
Les tenseurs de Green-Lagrange et d’Euler-Almansi sont de bonnes mesures de
déformation car ils sont nuls pour des transformations rigides.

3. Décomposition polaire
𝐹 est un tenseur d’ordre 2, il peut s’écrire :
𝐹 = 𝑅. 𝑈 , décomposition droite ou 𝐹 = 𝑉. 𝑅 , décomposition gauche
𝑅, tenseur orthogonal et 𝑈, 𝑉, tenseurs symétriques
En général ces tenseurs sont des champs de tenseurs i.e. ils dépendent de 𝑀0 , 𝑡 .
S’il s’agit d’une transformation rigide alors le tenseur rotation 𝑅 est le même pour tout les
points matériel et𝑈 = 𝟙 donc 𝐹 𝑀0 , 𝑡 = 𝑅(𝑡)
Cherchons dans le cas général 𝑈 et 𝑉
On a 𝐶 = 𝐹 𝑡 𝐹 = 𝑈 𝑡 𝑅 𝑡 𝑅𝑈 = 𝑈 𝑡 𝑈 = 𝑈 2 et 𝐵 = 𝐹𝐹 𝑡 = 𝑉𝑅𝑅 𝑡 𝑉 𝑡 = 𝑉𝑉 𝑡 = 𝑉 2
1 1
Or 𝐿 = 2 𝑈 2 − 𝟙 et 𝐴 = 2 𝟙 − 𝑉 −2

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 8

Enfin 𝑈 2 = 𝐶 2 = 2𝐿 + 1 et 𝑉 −2 = 𝐵 −2 = 1 − 2𝐴

Remarque
Dans une base de vecteurs propres 𝑁𝑖
𝑂𝑀0 = 𝑑𝑋𝑖 𝑁𝑖
𝐶 = 𝜆2𝑖 𝑁𝑖 ⨂𝑁𝑖
𝐹𝑁𝑖 = 𝑅. 𝑈 𝑁𝑖 = 𝜆𝑖 𝑅. 𝑁𝑖 = 𝜆𝑖 𝑛𝑖
𝑁𝑖 et 𝑛𝑖 forment des trièdres propres respectivement matériel et spatial
𝑈 = 𝜆𝑖 𝑁𝑖 ⨂𝑁𝑖 𝑉 = 𝜆𝑖 𝑛𝑖 ⨂𝑛𝑖
𝑈𝑑𝑋 = 𝑑𝑋𝑖 . 𝑈 𝑁𝑖 = 𝑑𝑋𝑖 𝜆𝑖 𝑁𝑖
1
𝐿 = 𝜆2𝑖 − 1 𝑁𝑖 ⨂𝑁𝑖
2
1
𝐴 = 1 − 𝜆2𝑖 𝑛𝑖 ⨂𝑛𝑖
2
II- Déformations en petites perturbations
D’après la figure 1, on a :
𝑂𝑀 = 𝑂𝑀0 + 𝑢
𝑢 est dit champ de vecteur déplacement.
𝑑𝑂𝑀 = 𝑑𝑂𝑀0 + 𝑑𝑢
𝐹. 𝑑𝑂𝑀0 = 𝑑𝑂𝑀0 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢. 𝑑𝑂𝑀0 = 𝟙 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢 𝑑𝑂𝑀0
𝐹 = 𝟙 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢
𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢 est dit gradient du vecteur déplacement.
1 1
Or 𝐿 = 2 𝐹 𝑡 . 𝐹 − 𝟙 = 2 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑡 𝑢 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢. 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑡 𝑢
1 1
Dans le cas des petites déformations, 𝐿 ≈ ℰ = 2 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢 + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑡 𝑢 = 2 𝐹 𝑡 + 𝐹 − 𝟙
On montre que pour le tenseur de déformation d’Euler-Almansi, 𝐴 ≈ 𝒜 = ℰ
𝐿≈ℰ=𝒜
 Pour interpréter les composantes du tenseur de déformation ℰ il faut développer les
expressions suivantes au premier ordre en remplaçant 𝐿𝑖𝑗 par ℰ𝑖𝑗
1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
sin(𝛾) = 𝑁1 . 𝐿. 𝑁2
2 𝑑𝑋1 𝑑𝑋2
1 𝑑𝑥 2 − 𝑑𝑋 2
= 𝑁. 𝐿. 𝑁
2 𝑑𝑋 2
𝑑𝑥1 − 𝑑𝑋1 𝛾
= ℰ11 = ℰ12
𝑑𝑋1 2
 Décomposition polaire :
𝐹 = 𝑅𝑈 𝑒𝑡 𝐹 = 𝑉𝑅
On a
1 1
𝐹 = 𝟙 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢 = 𝟙 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢 + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑡 𝑢 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑢 − 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑡 𝑢
2 2
𝐹 =𝟙+ℰ+𝜔 ≈ 𝟙+ℰ . 𝟙+𝜔
Donc
𝑈 ≈ 𝑉 ≈1+ℰ 𝑒𝑡 𝑅 = 1+𝜔
III- Tenseur taux de déformation
Le taux de déformation est la vitesse de déformation soit en état actuel ou initial i.e. en
description lagrangienne (matériel) ou Eulerienne (spatial).
 Le taux de déformation en description Lagrangienne :

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 9

 𝑑𝐿
=𝐿
𝑑𝑡
Ce tenseur donne pour une particule donnée, le taux de variation de sa déformation au
cours du temps.
 Le taux de déformation en description Eulerienne :
De même, nous introduisons le tenseur taux de déformation spatial noté 𝐷. Celui-ci est
relié à 𝐿 par la même relation qui relie 𝐴 à 𝐿.
𝐷 = 𝐹 −𝑡 . 𝐿. 𝐹 −1
𝑑𝐿 𝑑 1 1 1
Sachant que 𝐿 = 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 2 (𝐹 𝑡 𝐹 − 1) = 2 𝐶 = 2 (𝐹𝑡 𝐹 + 𝐹 𝑡 𝐹 ) et
𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸 𝑉 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝐿 𝑉. 𝐹 −1 = 𝐹 𝐹 −1
On en déduit :
1
𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸 𝑉 + 𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸𝑡 𝑉
𝐷=
2
1
𝐷𝑖𝑗 = 𝑉𝑖,𝑗 + 𝑉𝑗 ,𝑖
2
Donc 𝐷 représente la partie symétrique du tenseur 𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸 𝑉
1
On pose 𝑊 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 − 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑡 𝑉 qui représente la partie antisymétrique du tenseur,
2
𝑔𝑟𝑎𝑑𝐸 𝑉, il’ est dit tenseur des taux de rotation.
Le taux de dilatation :
𝐷𝑣𝑡 1
𝑣𝑡 = 𝑇𝑟𝐷 = 𝑇𝑟 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑡 𝑉 = 𝑇𝑟 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑉 = 𝑑𝑖𝑣𝑉.
𝐷𝑡 2
IV- Conditions de compatibilité des déformations
Soit 𝜀𝑖𝑗 le tenseur des petites déformations en un point 𝑀 d’un milieu continu. On a
1
alors :.𝜀𝑖𝑗 = 2 𝑢𝑖,𝑗 + 𝑢𝑗 ,𝑖
Peut-on déterminer les composantes 𝑢𝑖 du vecteur déplacement connaissant les 𝜀𝑖𝑗 ?
Si on connaît les 𝜀𝑖𝑗 , on aura alors six équations à trois inconnues 𝑢𝑖 (𝑖 = 1,2,3). On a alors
plus d’équations que d’inconnues. Le système doit donc être compatible et vérifier donc
les conditions de compatibilité qu’on peut donner soit sous forme intrinsèque :

𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑖𝑣ℰ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑡 𝑑𝑖𝑣ℰ − 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑇𝑟ℰ − ∆ℰ = 0

ou explicitement :
𝜕 2 𝜀 11 𝜕 2 𝜀 13 𝜕 2 𝜀 12 𝜕 2 𝜀 23 𝜕 2 𝜀 22 𝜕 2 𝜀 21 𝜕 2 𝜀 23 𝜕 2 𝜀 31
* − = − * − = −
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 3 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 3 𝜕𝑥 1 2 𝜕𝑥 3 𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 3 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 1 𝜕𝑥 2 2

∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε 32 ∂ 2 ε 13 ∂ 2 ε 12 ∂ 2 ε 23 ∂ 2 ε 33 ∂ 2 ε 22
* − = − * 2 = +
∂x 2 ∂x 1 ∂x 3 ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 ∂x 3 2 ∂x 2 ∂x 3 ∂x 2 2 ∂x 3 2

∂ 2 ε 12 ∂ 2 ε 22 ∂ 2 ε 11 ∂ 2 ε 31 ∂ 2 ε 11 ∂ 2 ε 33
* 2 = + * 2 = +
∂x 1 ∂x 2 ∂x 1 2 ∂x 2 2 ∂x 3 ∂x 1 ∂x 3 2 ∂x 1 2

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 10

 CHAPITRE III

DEFINITION ET ETUDE DES CONTRAINTES

I- Généralités
Un système matériel, au cours de son mouvement, est soumis à des efforts qui déterminent
son mouvement. Ces efforts sont divisés en deux catégories :

1. Efforts extérieurs :
Ils sont dus à des causes externes au système et il peuvent être volumiques ou surfaciques.
a- Les efforts extérieurs volumiques agissent sur chaque particule 𝑀 du système
matériel 𝐷 de masse : 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣.
L’effort élémentaire est noté : 𝑑𝐹𝑣𝑒𝑥𝑡 (𝑀). On associe à ces efforts des champs de vecteurs
densités volumiques𝑓 définis par : 𝑑𝐹𝑣𝑒𝑥𝑡 = 𝑓 𝑑𝑣.
Exemple : Pour la force de pesanteur 𝑑𝐹𝑣𝑒𝑥𝑡 = 𝜌𝑔𝑑𝑣 ⇒ 𝑓 = 𝜌𝑔
La résultante de ces forces et leur moment par rapport à un point fixe 𝑂 sont :
𝐹𝑣𝑒𝑥𝑡 = 𝑓 𝑑𝑣 𝑀0 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑓 𝑑𝑣
b- Les efforts extérieurs surfaciques, ou efforts de contact qui représentent l’action
qu’exerce l’extérieur sur le système 𝐷 à travers sa surface 𝑆 de contact. L’effort
élémentaire sur un point 𝑀 de la surface est noté : 𝑑𝐹𝑠𝑒𝑥𝑡 . On associe à ces efforts des
champs de vecteurs densités surfacique𝑇définis par 𝐹𝑠𝑒𝑥𝑡 = 𝑇𝑑𝑆.
La résultante de ces forces et leur moment par rapport à un point fixe O sont :
𝐹𝑠𝑒𝑥𝑡 = 𝑇 𝑑𝑆 𝑀0 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑇𝑑𝑆
2. Efforts intérieurs :
ce sont des efforts internes entre particules prises deux à deux. Ils sont dus à des
phénomènes tel que l’attraction Newtonienne ou coulombienne. Leur résultante est nulle.
On ne s’intéresse pas à ces actions.

II- Tenseur des contraintes :

1. notion de contrainte : 𝑛
Soit 𝐷 un domaine d’un milieu continu et soit 𝑆 la surface délimitant
le domaine 𝐷. En un point 𝑀 de la surface 𝑆, on considère un
élément de surface ∆𝑆 entourant le point 𝑀 et soit 𝑛. la normale
extérieure de ∆𝑆. Sur S s’exerce une force de contact ∆𝐹 et un
∆𝐹 ∆𝑀0
moment ∆𝑀0 . Lorsque ∆𝑆 tend vers 0 alors et tendent vers des limites finies 𝑇 et
∆𝑆 ∆𝑆
𝑀0 ne dépendant que de 𝑀 et 𝑛.
∆𝐹 ∆𝑀0
lim =𝑇 lim = 𝑀0
∆𝑆→0 ∆𝑆 ∆𝑆→0 ∆𝑆
𝑇 est appelé vecteur contrainte et 𝑀0 est appelé vecteur moment de contrainte. Il est à
noter que 𝑇 est une force de contact par unité de surface.
Soit 𝐷2 un domaine d’un milieu continu ; 𝐷 et 𝐷1 deux parties complémentaires de 𝐷2
ayant une frontière commune Σ à l’intérieur de 𝐷2 . En un point 𝑀 de Σ, on désigne par 𝑛.
le vecteur unitaire de la normale extérieure à Σ orientée de 𝐷 vers 𝐷1 . Les actions exercées
par 𝐷1 sur 𝐷 sont des actions de contact, elles se produisent le long de Σ. Le vecteur
Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 11
contrainte 𝑇 ne dépend que du point 𝑀 et du vecteur 𝑛 et
non de la surface Σ. Cela veut dire que si l’on fait un
autre découpage de 𝐷2 à l’aide d’une surface Σ′ passant 𝐷1 𝑇
par 𝑀 et telle que sa normale en M soit également𝑛, on
obtient en 𝑀 la même action de 𝐷1 sur 𝐷 qu’avec la 𝑛 𝐷2
surface Σ. Σ 𝑀
On peut donc écrire que 𝑇(𝑀, 𝑛) est le vecteur contrainte
en 𝑀 pour la direction 𝑛. 𝐷
Le principe de l’action et de la réaction s’écrit :
𝑇 𝑀, −𝑛 = −𝑇(𝑀, 𝑛) ce qui signifie qu’en 𝑀, l’action
de 𝐷 sur 𝐷1 est opposée à l’action en 𝑀 de 𝐷1 sur 𝐷.
a- on appelle contrainte normale la quantité donnée par :
𝑇𝑛 = 𝑛. 𝑇(𝑀, 𝑛)
Si 𝑇𝑛 > 0 au point 𝑀 pour la direction 𝑛, on dit que le milieu subit une traction.
Si 𝑇𝑛 < 0 au point 𝑀 pour la direction 𝑛, on dit que le milieu subit une compression.
b- on appelle contrainte tangentielle (ou contrainte de cisaillement) au point 𝑀, le
vecteur : 𝑇𝑡 = 𝑇 𝑀, 𝑛 − 𝑇𝑛 . 𝑛

2. Tenseur des contraintes :

Pour exprimer la contrainte 𝑇 sur la surface élémentaire 𝑒3
𝑑𝑆𝑛 , on considère l’équilibre d’un tétraèdre 𝑂𝐴1 𝐴2 𝐴3 qui
s’appuis sur 𝑑𝑆𝑛 . 𝑆
𝑛 = 3𝑖=1 𝑛𝑖 𝑒𝑖 ⇒ 𝑑𝑆 = 𝑑𝑆𝑛 = 3𝑖=1 𝑑𝑆𝑛𝑖 𝑒𝑖 = 3𝑖=1 𝑑𝑆𝑖 𝑒𝑖 𝑆1 𝑆3
𝑇(𝑛) est la contrainte sur la facette de normale 𝑛. 𝑒2
𝑇 −𝑒𝑖 est la contrainte sur la facette 𝑑𝑆𝑖 de normale −𝑒𝑖 𝑒1
Le tétraèdre étant en équilibre on aura donc :
𝑆2
𝑇 𝑛 𝑑𝑆 + 3𝑖=1 𝑇 −𝑒𝑖 𝑑𝑆𝑖 = 0
𝑇 𝑛 𝑑𝑆 = − 3𝑖=1 𝑇 −𝑒𝑖 𝑑𝑆𝑖 = 3𝑖=1 𝑇 𝑒𝑖 𝑑𝑆𝑖 = 3𝑖=1 𝑇 𝑒𝑖 𝑑𝑆𝑛𝑖
ce qui donne : 𝑇 𝑛 = 3𝑖=1 𝑇 𝑒𝑖 𝑛𝑖
Les composantes de 𝑇 sont donc données par : 𝑇𝑗 = 3𝑖=1 𝑇𝑗 𝑒𝑖 𝑛𝑖
En posant 𝑇𝑗 𝑒𝑖 = 𝜍𝑖𝑗 alors 𝑇𝑗 = 3𝑖=1 𝜍𝑖𝑗 𝑛𝑖 ou 𝑇𝑖 = 3𝑗 =1 𝜍𝑖𝑗 𝑛𝑗
𝜍11 𝜍12 𝜍13
𝜍𝑖𝑗 = 21 𝜍22 𝜍23
𝜍
𝜍31 𝜍32 𝜍33
𝜍𝑖𝑗 est appelé tenseur des contraintes.
Le vecteur 𝑇 𝑀, 𝑛 = 𝜍𝑖𝑗 𝑛
𝜍11 𝜍12 𝜍13 1
𝑇 𝑀, 𝑒1 = 21 𝜍22 𝜍23 0 = 𝜍11 𝑒1 + 𝜍21 𝑒2 + 𝜍31 𝑒3
𝜍
𝜍31 𝜍32 𝜍33 0
𝜍11 𝜍12 𝜍13 0
𝑇 𝑀, 𝑒2 𝜍
= 21 𝜍22 𝜍23 1 = 𝜍12 𝑒1 + 𝜍22 𝑒2 + 𝜍32 𝑒3
𝜍31 𝜍32 𝜍33 0
𝜍11 𝜍12 𝜍13 0
𝑇 𝑀, 𝑒3 𝜍
= 21 𝜍22 𝜍23 0 = 𝜍13 𝑒1 + 𝜍23 𝑒2 + 𝜍33 𝑒3
𝜍31 𝜍32 𝜍33 1

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 12

Pour un parallélépipède élémentaire dont les facettes 1, 2, 3 ont respectivement pour
normales orientées vers l’extérieur 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 on a la figure suivante :
On appellera contrainte normale en 𝑀 pour la direction 𝑛 la quantité :
𝑇𝑛 = 𝑛. 𝑇 𝑀, 𝑛 = 𝑛𝑡 𝜍𝑖𝑗 𝑛
Exemple : contrainte normale en 𝑀 pour la direction 𝑒1 :
𝜍11 𝜍12 𝜍13 1
𝑇𝑛 = 𝑒1 . 𝑇 𝑀, 𝑒1 = 𝜍11 = 1 0 0 𝜍 21 𝜍22 𝜍23 0
𝜍31 𝜍32 𝜍33 0
On verra plus loin que 𝜍𝑖𝑗 est un tenseur symétrique, donc diagonalisable et par
conséquent, dans la base des vecteurs propres 𝜍𝑖𝑗 s’écrit :
𝜍1 0 0
𝜍𝑖𝑗 = 0 𝜍2 0
0 0 𝜍3
Les 𝜍𝑖 sont les valeurs propres de 𝜍𝑖𝑗 : on les appelle contraintes normales principales.
Les axes du repère propre s’appellent directions propres ou directions principales.
Dans un système d’axes principaux, le vecteur contrainte en 𝑀 pour la direction 𝑛 s’écrit :
𝜍1 0 0 𝑛1 𝜍1 𝑛1
𝑇 𝑀, 𝑛 = 0 𝜍2 0 𝑛2 = 𝜍2 𝑛2
0 0 𝜍3 𝑛3 𝜍3 𝑛3
Les 𝑛𝑖 sont les composantes de 𝑛 dans la base des vecteurs propres.

3. Equations du mouvement
Loi fondamentale :
Dans un référentiel galiléen, le torseur dynamique d’un système
S est égal au torseur des forces extérieures s’exerçant sur S.
Le P.F.D. conduit à deux égalités : 𝑆
Σ
É𝒈𝒂𝒍𝒊𝒕é 𝒅𝒆𝒔 𝒓é𝒔𝒖𝒍𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆𝒔 𝒆𝒕 é𝒈𝒂𝒍𝒊𝒕é 𝒅𝒆𝒔 𝒎𝒐𝒎𝒆𝒏𝒕𝒔.
Soit 𝐷 un domaine d’un milieu continu 𝑆 et soit Σ la surface
𝐷
délimitant le domaine 𝐷. L’application du P.F.D au domaine 𝐷
donne :
𝑅é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 =
𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒⨁𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒 (𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡)

𝛾 𝑑𝑚 = 𝑓 𝑑𝑣 + 𝑇 𝑑𝑆
𝐷 𝐷 Σ
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒
= 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒𝑠 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒⨁𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒𝑠 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒

𝑂𝑀 ∧ 𝛾 𝑑𝑚 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑓 𝑑𝑣 + 𝑂𝑀 ∧ 𝑇 𝑑𝑆
𝐷 𝐷 Σ
L’égalité des résultantes conduit à :

𝛾 𝜌𝑑𝑣 = 𝑓 𝑑𝑣 + 𝑇 𝑑𝑆
𝐷 𝐷 Σ
En projetant cette équation sur l’axe 𝑖 :
3

𝛾𝑖 (𝑀) 𝜌𝑑𝑣 = 𝑓𝑖 𝑑𝑣 + 𝑇𝑖 𝑑𝑆 = 𝑓𝑖 𝑑𝑣 + 𝜍𝑖𝑗 𝑛𝑗 𝑑𝑆

𝐷 𝐷 Σ 𝐷 Σ 𝑗 =1
𝜍𝑖1
En posant 𝐴𝑖 = 𝜍𝑖2 alors 3
𝑗 =1 𝜍𝑖𝑗 𝑛𝑗 = 𝐴𝑖 𝑛 donc :
𝜍𝑖3
Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 13
 𝛾𝑖 (𝑀) 𝜌𝑑𝑣 = 𝑓𝑖 𝑑𝑣 + 𝐴𝑖 𝑛 𝑑𝑆 = 𝑓𝑖 𝑑𝑣 + 𝑑𝑖𝑣𝐴𝑖 𝑑𝑣
𝐷 𝐷 Σ 𝐷 Σ
Et par conséquent, on aura :

𝜌𝛾𝑖 − 𝑓𝑖 − 𝑑𝑖𝑣𝐴𝑖 𝑑𝑣 = 0
𝐷
ceci quelque soit le domaine 𝐷 ce qui entraîne que :
3

𝜌𝛾𝑖 = 𝑓𝑖 + 𝑑𝑖𝑣𝐴𝑖 = 𝑓𝑖 + 𝜍𝑖𝑗 ,𝑗

𝑗 =1
𝝆𝜸 = 𝒇 + 𝒅𝒊𝒗𝝈
C’est l’équation du mouvement d’un milieu continu.
L’égalité des moments dans la loi fondamentale s’écrit :

𝑂𝑀 ∧ 𝛾 (𝑀) 𝜌𝑑𝑣 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑓𝑑𝑣 + 𝑂𝑀 ∧ 𝑇 𝑑𝑆

𝐷 𝐷 Σ
En projection sur l’axe 𝑒3 on obtient :

𝜌(𝑥1 𝛾2 − 𝑥2 𝛾1 ) 𝑑𝑣 = 𝜌(𝑥1 𝑓2 − 𝑥2 𝑓1 ) 𝑑𝑣 + (𝑥1 𝑇2 − 𝑥2 𝑇1 ) 𝑑𝑆

𝐷 𝐷 Σ
3 3
Or 𝑇1 = 𝑗 =1 𝜍1𝑗 𝑛𝑗 et 𝑇2 = 𝑗 =1 𝜍2𝑗 𝑛𝑗 d’où

𝑥1 𝑇2 − 𝑥2 𝑇1 𝑑𝑆
Σ

= 𝑥1 (𝜍21 𝑛1 + 𝜍22 𝑛2 + 𝜍23 𝑛3 ) − 𝑥2 (𝜍11 𝑛1 + 𝜍12 𝑛2 + 𝜍13 𝑛3 ) 𝑑𝑆

Σ

= 𝑥1 𝜍21 − 𝑥2 𝜍11 𝑛1 + 𝑥1 𝜍22 − 𝑥2 𝜍12 𝑛2 + (𝑥1 𝜍23 + 𝑥2 𝜍13 )𝑛3 𝑑𝑆

Σ
En transformant cette intégrale de surface en une intégrale de volume, on obtient :

𝑥1 𝑇2 − 𝑥2 𝑇1 𝑑𝑆
Σ
𝜕𝜍21 𝜕𝜍22 𝜕𝜍23 𝜕𝜍11 𝜕𝜍12 𝜕𝜍13
= 𝜍21 − 𝜍12 + 𝑥1 + + − 𝑥2 + + 𝑑𝑣
D 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

= 𝜍21 − 𝜍12 𝑑𝑣 + 𝑥1 𝜌𝛾2 − 𝑓2 − 𝑥2 𝜌𝛾1 − 𝑓1 𝑑𝑣

D D
La projection sur l’axe 𝑒3 de l’égalité des moments dans la loi fondamentale devient donc :

𝜌(𝑥1 𝛾2 − 𝑥2 𝛾1 ) 𝑑𝑣 = 𝜌(𝑥1 𝑓2 − 𝑥2 𝑓1 ) 𝑑𝑣 + 𝜍21 − 𝜍12 𝑑𝑣

𝐷 𝐷 D

+ 𝑥1 𝜌𝛾2 − 𝑓2 − 𝑥2 𝜌𝛾1 − 𝑓1 𝑑𝑣
D
Ceci entraîne que :
D
𝜍21 − 𝜍12 𝑑𝑣 = 0 et ceci quelque soit le domaine 𝐷. ce qui montre que 𝜍21 = 𝜍12 .
On peut refaire les mêmes calculs en projetant sur 𝑒1 𝑒𝑡 𝑒2 et on obtiendra finalement :
𝜍𝑖𝑗 = 𝜍𝑗𝑖 pour tout 𝑖 et 𝑗 variant de 1 à 3. Le tenseur 𝜍𝑖𝑗 est donc symétrique.

III- Représentation plane des contraintes :

1. Cercles de Mohr.

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 14

L’idée est de faire une représentation géométrique simple (à deux dimensions) des vecteurs
contraintes en un point d’un milieu continu en considérant dans un plan l’ensemble des
points ayant pour coordonnées 𝑇𝑛 et 𝑇𝑡 , ce qui revient à étudier le vecteur contrainte dans
la base 𝑛, 𝑡 liée à la facette.
Soit (𝑜, 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ) un repère principal . Dans ce repère 𝑛(𝑛𝑖 ). On appellera 𝜍1 , 𝜍2 et 𝜍3 les
contraintes principales. Le vecteur contrainte en 𝑀 pour la direction 𝑛 est :
𝜍1 𝑛1
𝑇 𝑀, 𝑛 = 2 𝑛2𝜍
𝜍3 𝑛3
et on a : 𝑇 2 = 𝜍1 𝑛1 2 + 𝜍2 𝑛2 2 + 𝜍3 𝑛3 2 1 = 𝑛1 2 + 𝑛2 2 + 𝑛3 2
𝑇𝑛 = 𝑛. 𝑇 𝑀, 𝑛 = 𝜍1 𝑛1 2 + 𝜍2 𝑛2 2 + 𝜍3 𝑛3 2
La question que l’on peut se poser est la suivante :
Si l’on se donne arbitrairement 𝑇𝑛 et 𝑇𝑡 , existe-t-il 𝑛 tel que 𝑇𝑛 et 𝑇𝑡 soient les
composantes normale et tangentielle d’un vecteur contrainte associe à 𝑛 ?
La réponse serait affirmative si on peut résoudre le système d’équations précédentes.
La résolution de ce système donne :

2
𝑇𝑡 2 + 𝑇𝑛 − 𝜍3 𝑇𝑛 − 𝜍1 2
𝑇𝑡 2 + 𝑇𝑛 − 𝜍2 𝑇𝑛 − 𝜍3
𝑛2 = 𝑛1 =
𝜍2 − 𝜍3 𝜍2 − 𝜍1 𝜍1 − 𝜍2 𝜍1 − 𝜍3
2
𝑇𝑡 + 𝑇𝑛 − 𝜍1 𝑇𝑛 − 𝜍2
𝑛3 2 =
𝜍3 − 𝜍1 𝜍3 − 𝜍2
Ce système admet une solution si les membres de droite sont positifs. En supposant que
𝜍1 < 𝜍2 < 𝜍3 , il suffit pour que le système admette une solution que :
𝑇𝑡 2 + 𝑇𝑛 − 𝜍3 𝑇𝑛 − 𝜍1 ≤ 0
𝑇𝑡 2 + 𝑇𝑛 − 𝜍2 𝑇𝑛 − 𝜍3 ≥ 0
𝑇𝑡 2 + 𝑇𝑛 − 𝜍1 𝑇𝑛 − 𝜍2 ≥ 0
Ces équations sont à la limite (quand c’est égale à 0), des équations de cercles appelés :
cercles de Möhr.
Le point de coordonnées (𝑇𝑛 , 𝑇𝑡 ) doit se trouver
dans la région hachurée limitée par les trois cercles. 𝑇𝑡
Ces cercles sont tangents deux à deux ; les
abscisses de leurs points d’intersection avec l’axe
des Tn sont précisément les valeurs des contraintes 𝜍1 𝜍2 𝜍3 𝑇
𝑛
normales principales. Le lieu de l’extrémité du
vecteur contrainte est dans la zone hachurée. ce
résultat montre que toute contrainte normale est
comprise entre les deux contraintes normales principales extrêmes (ici 𝜍1 𝑒𝑡𝜍3 ). De plus la
1
valeur absolue de la scission (contrainte tangentielle) est au plus égale à 𝜍1 − 𝜍3 .
2

2. Critère de Tresca :
Selon ce critère, pour que le matériau reste élastique (pas de rupture du matériau) en un
point 𝑀 il faut et il suffit que toutes les contraintes tangentielles en ce point restent
inférieures en module à une valeur donnée 𝝉. Or le maximum du module de la contrainte
1
tangentielle est égal à 2 𝜍𝑖 − 𝜍𝑗 ce qui entraîne que.𝑚𝑎𝑥 𝜍𝑖 − 𝜍𝑗 − 2𝝉 ≤ 0
Remarque importante :
Si le vecteur normal 𝑛 est contenu dans le plan principal, celui des directions 1,2 par
exemple alors dans la base principale:

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 15

 𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑠𝑖𝑛𝜑 𝜍1 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑛 = 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑇 𝑀, 𝑛 = 𝜍2 𝑠𝑖𝑛𝜑 ⇒ 𝑇𝜖 aussi au plan principal 1,2.
0 0 0
Ce vecteur se construit facilement comme suit
Dans la base 𝑛, 𝑡 : les composantes de 𝑇sont :
𝑇𝑛 = 𝑛. 𝑇 𝑀, 𝑛 = 𝜍1 𝑐𝑜𝑠 2 𝜑 + 𝜍2 𝑠𝑖𝑛2 𝜑
𝑇𝑡 = 𝑡. 𝑇 𝑀, 𝑛 = −𝜍1 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝜍2 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑖𝑛𝜑
𝜍2 − 𝜍1
𝑇 𝑀, 𝑛 = 𝜍1 𝑐𝑜𝑠 2 𝜑 + 𝜍2 𝑠𝑖𝑛2 𝜑 𝑛 + 𝑠𝑖𝑛2𝜑 𝑡
2
𝜍2 + 𝜍1 𝜍1 − 𝜍2 𝜍1 − 𝜍2
𝑇 𝑀, 𝑛 = + 𝑐𝑜𝑠 −2𝜑 𝑛 + 𝑠𝑖𝑛 −2𝜑 𝑡
2 2 2
Lorsque le vecteur normale 𝑛 subit dans le plan
𝑒2
principal une rotation d’angle 𝜑, l’extrémité de
𝑇 tourne de l’angle −2𝜑 sur le cercle de Möhr. 𝜍3 𝑇 𝑛
𝑇𝑡
3. Exemples remarquables : 𝜍2
𝑻
a- Tenseur des contraintes sphérique : 𝜍1
c’est le cas où, au point M considéré, on a : 𝜑
𝜍𝑖𝑖 = 𝑠 et 𝜍𝑖𝑗 = 0 pour 𝑖 ≠ 𝑗
𝑒1

𝑠 0 0
𝜍𝑖𝑗 = 0 𝑠 0
0 0 𝑠
Le vecteur contrainte en 𝑀 pour la direction 𝑛 est toujours colinéaire à 𝑛 . Il s’ écrit donc
𝑇 𝑀, 𝑛 = 𝑠𝑛
b- Tenseur des contraintes uni axial :(traction simple ou compression simple)
Le tenseur est uni axial dans la direction 1 si au point 𝑀 considéré toutes les composantes
du tenseur des contraintes sont nulles sauf 𝜍11 .
𝜍11 0 0
𝜍𝑖𝑗 = 0 0 0
0 0 0
𝜍11 𝑛1
Ainsi : 𝑇 𝑀, 𝑛 = 0
0
Si 𝜍11 > 0 le tenseur est dit : tenseur de traction simple.
Si 𝜍11 < 0 le tenseur est dit : tenseur de compression simple.
c- Tenseur de cisaillement simple dans deux directions orthogonales (ou scission
simple).
𝜍𝑖𝑗 est un tenseur de cisaillement simple dans les directions 𝑂𝑥1 et 𝑂𝑥2 , si tous les 𝜍𝑖𝑗
sont nulles sauf 𝜍12 = 𝜍21 . Dans ce cas on a :
0 𝜍12 0
𝜍𝑖𝑗 = 𝜍21 0 0
0 0 0
d- Tenseur des contraintes planes :
𝜍𝑖𝑗 est un tenseur de contraintes planes dans le plan 𝑥3 = 0 si 𝜍13 = 𝜍23 = 𝜍33 = 0. Le
tenseur s’écrit alors :
𝜍11 𝜍12 0
𝜍𝑖𝑗 = 𝜍21 𝜍22 0
0 0 0

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 16

 Chapitre IV

THEORIE DE L’ELASTICITE

I- notion de loi de comportement :

On a mis en évidence le tenseur des contraintes d’une part, le tenseur des petites
déformations d’autre part sous forme des matrices 𝜍𝑖𝑗 𝑒𝑡 𝜀𝑖𝑗 .
Intuitivement, on peut imaginer que si on essaye de provoquer la déformation d’un milieu,
les efforts intérieurs de cohésion vont s’y opposer. La possibilité de se déformer plus ou
moins est une propriété physique liée au corps étudié. On peut raisonnablement penser que
pour un solide déformable cette propriété physique se caractérise par une relation entre les
tenseurs 𝜍𝑖𝑗 𝑒𝑡 𝜀𝑖𝑗 . Cette relation peut être plus ou moins compliquée. Ce sont évidemment
les phénomènes simples qui ont été les premiers reconnus. Ainsi, Hook (fin 17eme début
18eme siècle) a mis en évidence la proportionnalité entre la traction sur un corps cylindrique
et son allongement relatif :
𝐹 Δ𝐿
=𝐸 Loi de Hook
𝑆 𝐿
𝐸: module d’élasticité longitudinale ou module de Young.
Puis avec la description par le schéma étudié précédemment, des efforts intérieurs de
cohésion est apparue la loi linéaire et isotrope de Lamé (vers 1850). Les relations
contraintes-déformations sortent aujourd’hui du cadre de la linéarité. Avec l’apparition des
matières synthétiques, une véritable science des relations contraintes-déformations s’est
développée: Rhéologie.
Pour ce qui nous concerne, nous nous limiterons aux relations linéaires et isotropes. On se
place dans le cas de l’élasticité classique, linéaire, homogène et isotrope. La loi de
comportement est celle de Hook généralisée :
𝜍𝑖𝑗 = 2𝜇𝜀𝑖𝑗 + 𝜆 𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 𝛿𝑖𝑗
𝜆 et 𝜇 sont appelés cœfficients de Lamé
La loi de comportement s’écrit également en exprimant les ε ij en fonction des σ ij par :
1+𝜈 𝜈
𝜀𝑖𝑗 = 𝜍𝑖𝑗 − 𝜍11 + 𝜍22 + 𝜍33 𝛿𝑖𝑗
𝐸 𝐸
𝜆 3𝜆+2𝜇
𝜈 = 2 𝜆+𝜇 , dit cœfficient de Poisson. et 𝐸 = 𝜇 𝜆+𝜇 est dit module d’Young.
On introduit aussi un cœfficient 𝐺 = 𝜇 qu’on appelle module d’élasticité transversale,
𝐸 𝐸𝜈
𝐺 = 𝜇 = 2 1+𝜈 et un cœfficient 𝜆 = 1−2𝜈 1+𝜈
Remarques :
𝜍 𝑖𝑗
 si 𝑖 ≠ 𝑗 alors 𝛿𝑖𝑗 = 0 et 𝜀𝑖𝑗 = 2𝐺 .
 Les cœfficients 𝐸, 𝐺, 𝜆 𝑒𝑡 𝜇 ont la dimension d’une contrainte c'est-à-dire une force
par unité de surface.
 Ordre de grandeur :
Pour un acier courant de construction, 𝐸 = 22000𝐾𝑔/𝑚𝑚2 et 𝐺 = 8500𝐾𝑔/𝑚𝑚2 .
Une contrainte normale de traction de 13𝐾𝑔/𝑚𝑚2 donnera une dilatation de 0.6 %. Une
contrainte de cisaillement de 10𝐾𝑔/𝑚𝑚2 donne un glissement de 0.6 %.
Exemple :
1. Si 𝜍𝑖𝑗 est un tenseur de cisaillement simple dans les directions 𝑜𝑥1 𝑒𝑡 𝑜𝑥2 alors les
𝜍𝑖𝑗 sont tous nuls sauf 𝜍12 = 𝜍21 ce qui entraîne que tous les 𝜀𝑖𝑗 sont nuls sauf 𝜀12 = 𝜀21 et

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 17

on a 𝜍12 = 2𝜇𝜀12 . Ceci montre que pour un 𝜍12 donné, si 𝜇 augmente alors 𝜀12 diminue. 𝜇
est appelé module de rigidité au glissement.
2. Si 𝜍𝑖𝑗 est un tenseur de traction simple dans direction 𝑜𝑥1 , alors tous les 𝜍𝑖𝑗 sont nuls
𝜍 𝜈
sauf 𝜍11 Ceci entraîne que: 𝜀11 = 𝐸11 , 𝜀22 = − 𝐸 𝜍11 = 𝜀33 = −𝜈𝜀11 et 𝜀12 = 𝜀13 = 𝜀23 = 0
𝜍11
0 0
𝜍11 0 0 𝐸
𝜈
𝜍𝑖𝑗 = 0 0 0 𝑒𝑡 𝜀𝑖𝑗 = 0 − 𝜍11 0
𝐸
0 0 0 𝜈
0 0 − 𝜍11
𝐸
𝜍11
Le tenseur 𝜀𝑖𝑗 n’est pas uni axial. L’allongement unitaire 𝜀11 = ainsi 𝜍11 = 𝐸𝜀11 .
𝐸
Si 𝜍11 > 0 (traction simple),
𝑒𝑦
𝜀11 > 0 donc la pièce s’allonge
mais il y a apparition d’une
𝑭 𝑭 𝑒𝑥
rétraction latérale caractérisée
𝜈
par.𝜀22 = 𝜀33 = − 𝐸 𝜍11

II- Problèmes d’élastostatique :

Il s’agit de problèmes d’équilibre. Les forces appliquées au système 𝐷 comprennent :
 des forces volumiques définies par une densité volumique 𝑓 appliquée en tout point
𝑀 intérieur à 𝐷 qui sont toujours des forces données.
 Des forces appliquées sur la frontière Σ du système 𝐷 qui sont définies par la densité
surfacique de forces 𝐹 𝑃 , ∀𝑃 ∈ 𝛴. Ces forces peuvent être données ou inconnues
Dans ces conditions la loi de la statique donne :
3

𝑓𝑖 + 𝜍𝑖𝑗 ,𝑗 = 0
𝑗 =1
Le problème consiste à déterminer le tenseur 𝜍𝑖𝑗 en tout point de 𝐷 et le champ de
déplacement 𝑢(𝑀)à partir de l’état naturel (état avant la charge). Les équations qu’on
possède pour résoudre ce problème sont :
i. les trois équations de la statique
ii. les six équations exprimant les lois de comportement
iii. les six équations exprimant les 𝜀𝑖𝑗 en fonction des 𝑢𝑖 .
On a donc au total 15 équations à 15 inconnues (les 𝑢𝑖 , les 𝜍𝑖𝑗 et les 𝜀𝑖𝑗 ).
Remarque importante :
Le tenseur des contraintes doit vérifier les conditions aux limites sur la surface 𝛴 délimitant
le domaine 𝐷. c'est-à-dire :
3

∀𝑃 ∈ 𝛴, 𝜍𝑖𝑗 (𝑃) 𝑛𝑗 = 𝐹𝑖 (𝑃)

𝑗 =1
Cette condition aux frontières est à écrire sur la frontière 𝛴 de la configuration de référence
(avant la charge).

III- Equations générales de l’équilibre:

1- équations aux déplacements :
1
On a : 𝜀𝑖𝑗 = 2 𝑢𝑖,𝑗 + 𝑢𝑗 ,𝑖

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 18

Et on a 𝜍𝑖𝑗 = 𝜆 𝑢1,1 + 𝑢2,2 + 𝑢3,3 𝛿𝑖𝑗 + 𝜇 𝑢𝑖,𝑗 + 𝑢𝑗 ,𝑖
3
En portant ces relations dans l’équation de l’équilibre, 𝑓𝑖 + 𝑗 =1 𝜍𝑖𝑗 ,𝑗 = 0 on obtient :
𝑓𝑖 + 3𝑗 =1 𝜆 𝑢1,1 + 𝑢2,2 + 𝑢3,3 ,𝑗 𝛿𝑖𝑗 + 𝜇 𝑢𝑖,𝑗𝑗 + 𝑢𝑗 ,𝑖𝑗 = 0
3 3
𝑓𝑖 + 𝜆 𝑢1,1 + 𝑢2,2 + 𝑢3,3 ,𝑖
+𝜇 𝑗 =1 𝑢𝑖,𝑗𝑗 +𝜇 𝑗 =1 𝑢𝑗 ,𝑖𝑗 =0
3 3 3
𝑓𝑖 + 𝜇 𝑗 =1 𝑢𝑖,𝑗𝑗
+𝜆 𝑗 =1 𝑢𝑗 ,𝑗𝑖 + 𝜇 𝑗 =1 𝑢𝑗 ,𝑖𝑗 =0
3
𝑓𝑖 + 𝜇Δ𝑢𝑖 + 𝜆 +𝜇 𝑗 =1 𝑢𝑗 ,𝑗 ,𝑖 = 0
𝑓𝑖 + 𝜇Δ𝑢𝑖 + 𝜆 + 𝜇 𝑑𝑖𝑣𝑢 ,𝑖 = 0
En notation vectorielle on aura :
𝑓 + 𝜇Δ𝑢 + 𝜆 + 𝜇 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑑𝑖𝑣𝑢 = 0
Or Δ𝑢 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑑𝑖𝑣𝑢 − 𝑟𝑜𝑡(𝑟𝑜𝑡𝑢)
⇒ 𝑓 − 𝜇𝑟𝑜𝑡(𝑟𝑜𝑡𝑢) + 𝜆 + 2𝜇 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑑𝑖𝑣𝑢 = 0
c’est l’équation de Navier d’elastostatique.
Autres formes de l’équation aux déplacements :
1ere forme :
Si on applique l’opérateur divergence aux équations de Navier et en tenant compte que

div (rot u )  0 , on obtient :

𝑑𝑖𝑣𝑓 + 𝜆 + 2𝜇 Δ𝜀𝐼 = 0
2eme forme :
Si les forces de volume dérivent d’un potentiel, alors il existe une fonction 𝐹 telle que :
𝑓 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝐹 𝑒𝑡 𝑑𝑖𝑣𝑓 = ΔF
Δ 𝜆 + 2𝜇 𝜀𝐼 + 𝐹 = 0
Δ 𝜆 + 2𝜇 𝜀𝐼 + 𝐹 = 0
2- Equation aux contraintes :
Dans de nombreux problèmes, il sera bon de faire appel à des équations ne faisant
intervenir que les 𝜍𝑖𝑗 . La résolution de ces équations nous permettent donc de connaître les
𝜍𝑖𝑗 . On calcul ensuite les 𝜀𝑖𝑗 grâce aux lois de comportement. Pour calculer les 𝑢𝑖 à partir
des 𝜀𝑖𝑗 il est nécessaire et suffisant que les 𝜀𝑖𝑗 vérifient les équations de compatibilité déjà
établies.
Un champ de tenseur 𝜍𝑖𝑗 ne peut être solution d’un problème d’élasticité que si les 𝜍𝑖𝑗
j 3
vérifient les équations d’équilibre (  ij , j  f i  0) et les équations obtenues en combinant
j 1

les relations de comportement et les relations de compatibilité. Ces équations combinées

obtenues s’appellent équations de Beltrami.
Avant de démontrer ces équations, et pour simplifier leur écriture, utilisons quelques règles
de notation indicielle.
«si un indice se répète deux fois dans un monôme, alors on somme sur cet indice» .
Exemples :
Équation de l’équilibre :
Au lieu d’écrire 𝑓𝑖 + 3𝑗 =1 𝜍𝑖𝑗 ,𝑗 = 0, on écrira : 𝑓𝑖 + 𝜍𝑖𝑗 ,𝑗 = 0 (l’indice 𝑗 se répète deux fois
dans le même monôme)
la trace du tenseur des petites déformations : 𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 = 𝜀𝑖𝑖 = 𝜀𝐼
la trace du tenseur des contraintes : 𝜍11 + 𝜍22 + 𝜍33 = 𝜍𝑖𝑖 = 𝜍𝐼
Les équations de compatibilité écrites en utilisant la règle citée plus haut sont :

Mécanique des Milieux Continus A. RTIBI 19

 Δ𝜀𝑖𝑗 + 𝜀𝐼 ,𝑖𝑗 − 𝜀𝑖𝑘 ,𝑗𝑘 + 𝜀𝑗𝑘 ,𝑖𝑘 = 0
Or on a :
1+𝜈 𝜈 1+𝜈 𝜈
𝜀𝑖𝑗 = 𝜍𝑖𝑗 − 𝜍11 + 𝜍22 + 𝜍33 𝛿𝑖𝑗 = 𝜍𝑖𝑗 − 𝜍𝐼 𝛿𝑖𝑗
𝐸 𝐸 𝐸 𝐸
Les 𝜀𝑖𝑗 doivent vérifier les équations de compatibilité :
1+𝜈 𝜈 1+𝜈 𝜈 1+𝜈 𝜈
Δ𝜍𝑖𝑗 − Δ𝜍𝐼 𝛿𝑖𝑗 + 𝜀𝐼 ,𝑖𝑗 − 𝜍𝑖𝑘 − 𝜍𝐼 𝛿𝑖𝑗 − 𝜍𝑗𝑘 − 𝜍𝐼 𝛿𝑖𝑗 =0
𝐸 𝐸 𝐸 𝐸 ,𝑗𝑘 𝐸 𝐸 ,𝑖𝑘
1+𝜈 𝜈 1+𝜈 𝜈
Δ𝜍𝑖𝑗 − Δ𝜍𝐼 𝛿𝑖𝑗 + 𝜀𝐼 ,𝑖𝑗 − 𝜍𝑖𝑘 ,𝑗𝑘 + 𝜍𝑗𝑘 ,𝑖𝑘 + 𝜍 𝛿 + 𝜍𝐼 ,𝑖𝑘 𝛿𝑗𝑘 = 0
𝐸 𝐸 𝐸 𝐸 𝐼 ,𝑗𝑘 𝑖𝑘
Or on a :
1 − 2𝜈 1 − 2𝜈
𝜀𝐼 = 𝜀𝑖𝑖 = 𝜍𝑖𝑖 = 𝜍𝐼
𝐸 𝐸
𝜍𝐼 ,𝑗𝑘 𝛿𝑖𝑘 + 𝜍𝐼 ,𝑖𝑘 𝛿𝑗𝑘 = 𝜍𝐼 ,𝑗𝑖 + 𝜍𝐼 ,𝑖𝑗 = 2 𝜍𝐼 ,𝑖𝑗
𝜍𝑖𝑘 ,𝑗𝑘 = 𝜍𝑖𝑘,𝑘𝑗 = 𝜍𝑖𝑘,𝑘 ,𝑗
= −𝑓𝑖,𝑗
𝜍𝑗𝑘 ,𝑖𝑘 = 𝜍𝑗𝑘 ,𝑘𝑖 = 𝜍𝑗𝑘 ,𝑘 = −𝑓𝑗 ,𝑖
,𝑖
1 − 2𝜈 1+𝜈
𝑑𝑖𝑣𝑓 + 𝜆 + 2𝜇 Δ𝜀𝐼 = 0 ⟹ 𝑑𝑖𝑣𝑓 + 𝜆 + 2𝜇 Δ𝜍𝐼 = 0 ⟹ Δ𝜍𝐼 = 𝑓
𝐸 1 − 𝜈 𝑖,𝑖
En tenant compte de ces relations, l’équation précédente devient :
1+𝜈 𝜈 1+𝜈 1 − 2𝜈 1+𝜈 2𝜈
Δ𝜍𝑖𝑗 − 𝑓𝑘,𝑘 𝛿𝑖𝑗 + 𝜍𝐼 ,𝑖𝑗 + 𝑓𝑖,𝑗 + 𝑓𝑗 ,𝑖 + 𝜍 =0
𝐸 𝐸 1−𝜈 𝐸 𝐸 𝐸 𝐼 ,𝑖𝑗
𝜈 1
Δ𝜍𝑖𝑗 + 𝑓𝑘,𝑘 𝛿𝑖𝑗 + 𝜍 + 𝑓𝑖,𝑗 + 𝑓𝑗 ,𝑖 = 0
1−𝜈 1 + 𝜈 𝐼 ,𝑖𝑗
𝜈 1
Δ𝜍𝑖𝑗 + 𝑓𝑘,𝑘 𝛿𝑖𝑗 + 𝜍 + 𝑓𝑖,𝑗 + 𝑓𝑗 ,𝑖 = 0
1−𝜈 1 + 𝜈 𝐼 ,𝑖𝑗
Cette équation est dite de Beltrami.

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