TD2 : Chapitre 2

Un réacteur est alimenté par deux solutions

réactives, de concentrations constantes c1 et c2
avec les débits volumiques respectifs q1(t) et
q2(t) variables, pour produire une solution de
concentration c(t) supposée uniforme (brassage
parfait). La figure ci-contre schématise la cuve
du réacteur. h(t), V(t) et S sont respectivement
le niveau, le volume du mélange et la section
constante de la cuve avec les conditions initiales
h(0) = h0 et c(0) = c0.
On s’intéressera dans cet exercice uniquement à
l’étude des bilans massiques du réacteur.
Premier bilan massique : la variation (en fonction du temps) de la masse dans la cuve est donnée par la
masse qui y entre moins la masse qui en sort. Si nous supposons que la masse volumique des différentes
solutions est pratiquement la même et égale à , nous avons
d  V (t )
 q1(t )  q2 (t )  q(t ) Kg s 1 
dt
1
Ou encore h  q1(t )  q2 (t )  q(t ) 
S
Deuxième bilan massique : la variation de la masse due aux produits dissous est donnée par la masse des
réactifs mélangés moins la masse du produit formé qui sort de la cuve.
Soit
d c(t )V (t )
 c1q1(t )  c2q2 (t )  c(t )q(t ) Kg s 1 
dt
1
ou encore c(t )h(t )  c(t )h(t )  c1q1(t )  c2q2(t )  c(t )q(t )
S
Puisque on n’a pas de vanne sur le débit de sortie, celui-ci dépendra du niveau selon la relation
q(t )  k h(t ) . La constante k est déterminée expérimentalement.
Considérons comme entrées de ce système les deux débits d’entrée et comme sorties et variables d’état à
la fois le niveau de la cuve et la concentration de la solution produite.
1) Déterminer la représentation en variables d’état du système.

2) Linéariser le modèle autour du point de fonctionnement (u1, u2 , x1, x 2 , y1, y2 ) sachant que
c1 = 1 Kg/ m3, c2 = 2 Kg/ m3 , S = 1 m2 , k = 1 et u 1  0, 015 m 3s1 et u 2  0.005 m 3s1 avec les
conditions initiales nulles.
3) En déduire la représentation en variables d’état du modèle linaire.
4) Étudier la commandabilité, l’observabilité et la stabilité du modèle linéaire.
5) Simuler (à l’aide de Simulink ou Matlab) les deux modèles, linéaire et non linéaire, et comparer leurs
comportements au voisinage du point de fonctionnement étudié.
6) Déterminer l’observateur de Luenberger d’ordre plein à partir du modèle linéaire.
7) À l’aide de Simulink, comparer les états estimés avec ceux donnés par le modèle linéaire d’une part et
ceux du système nonlinéaire. On supposera que les états étaient initialement à 0,001.
8) Supposons que nous disposons de la mesure du débit de sortie et non de celle de la concentration c.
Déterminer l’observateur de Luenberger d’ordre puis d’ordre réduit pour estimer la concentration.
9) Valider cet observateur par simulation sur les deux modèles, linéaire et nonlinéaire.

TD : Commande des systèmes par l’approche d’état 3ème année Cycle d’ingénieur (5ème)
L. EL BAHIR ENSA Marrakech
1 2011-2012