Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Centre Universitaire Naâma

Institut des Sciences. Département de Technologie
Parcours : 3éme Année Licence Académique
Filière : Électrotechnique. Spécialité : Électrotechnique

Travaux Dirigés Régulation Industrielle

TD n°3 : Identification des systèmes en boucle ouverte et fermée.

Solution Ex 1: Réduction à retour unitaire d’une boucle de régulation.

1°) et 2°) La fonction de transfert en boucle ouverte est la fonction de transfert
obtenue lorsque l’on ouvre la boucle…Ici, la fonction de transfert en boucle
ouverte, que l’on notera dorénavant FTBO, vaut simplement

E(p) 100 S(p)

+ A( p) =
- p + 10
A(P) est appelée la chaîne directe
B(P) est appelée la chaîne de retour
Le système bouclé ci-dessous est à
retour unitaire On peut utiliser la
formule à connaître :

Sur retour unitaire,

Ici, on trouve

Dans le 2ième cas,

1
Mr : K.TOUMI Lic-ELT 3ème Année
 E(p) 100 S(p)
A( p) =
+
- p + 10

3
B( p) =
p+1

A ( p )
FTBF ( p) =
Lorsque le retour n’est pas unitaire, on utilise la formule : 1 + A ( p)  B ( p )

100 ( p + 1)
On pose FTBF ( p ) =
300 + ( p + 1)  ( p + 10)
100 ( p +1)
FTBF ( p ) =
p2 + 11p + 310

3°) Le schéma bloc, ci-dessous, permet de comprendre la cohérence des 2

formules vues dans les questions précédentes :

Dans ce schéma,

Pour la boucle, le retour est unitaire. On a donc

Au final, on retrouve bien le même résultat :

2
Mr : K.TOUMI Lic-ELT 3ème Année
Solution Ex 2: Réponses d’un système bouclé et algèbre de schéma-blocs

Fonctions de transfert
La fonction de transfert en BO est donnée par :

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

1.2 Réponse oscillante

Il s’agit d’un second ordre (avec un numérateur non constant). Sa dynamique
dépend essentiellement du numérateur. On peut identifier celui-ci `a celui
d’un second ordre générique :

Le système donne une réponse indicielle oscillante si le facteur d’amortissement

est inferieur a 1, autrement dit, si les 2 pôles de la fonction de transfert sont
complexes conjugues. Le discriminant du dénominateur doit être négatif :

1.3Réponse `a l’´echelon pour K1 = 1

Avec cette valeur pour K1, le dénominateur de H(p) se factorise. Pour un échelon
unitaire, E(p) = E0/p. Le calcul de la sortie S(p) donne

3
Mr : K.TOUMI Lic-ELT 3ème Année
On peut soit utiliser la table des transformées inverses ou bien décomposer en éléments
simples:

La transformée inverse de Laplace donne la réponse s(t) :

Ou u(t) représente l’´echelon unitaire.

1.4 Réponse à une entrée donnée pour K1 = 10. Cette fois, l’entrée est donnée par:

Le calcul de la TL de la sortie S(p) donne :

Appliquant la règle de la table des transformées de Laplace donne la sortie s(t) :

T
avec

La transformée inverse de Laplace donne la réponse s(t) :

4
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 5
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 6
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