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1- Généralités
U(t) U(t)
Impulsion Du
unitaire Echelon d’amplitude Du , le
plus utilisé, U(t)= Du ;
U(t)=d(t) U(s)= Du /s
U(s)=1
0 0 t
t
U(t)
Rampe de pente a
U(t)=at
U(s)=a/(s2)
0 t
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Signaux de sorties Y(t) usuelles
Y(t) Y(t) Courbe intégratrice
a (Système instable)
Courbe en S
(Système stable)
0 0 t
t
Y(t)
0 t
Y(t)
U(t) = Δu 100%
63%
Δy= KΔu
t
t
τ T
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Identification d’un système continu du deuxième ordre
U(t) =Δu
t Ke - τs
0
s s2
Entrée : U(s) 1 + 2ζ + Sortie : Y(s)
ω0 ω02
x 1 D1 Tp Y(t)
= ln τ = t1 - D1 D2
1 - x 2 2p D2 2 K Δu
2p
ou t2 - t1 = Tp =
t
w0 1- x 2
- ζp t
(1- ζ 2 )
D1 = K .e t1 t2
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2.3 Méthode de Strejc-Davoust
2.3.1 Système naturellement stable ou autorégulant
- τs
e
H(s) = K.
n
(1 + Ts)
Les paramètres à identifier sont donc :
Y(t)
Dy = K Du
Point d’inflexion
0
T1 T2 t
n T1 T2 T1
T T T2
1 0 1 0
2 0.28 2.72 0.1
3 0.8 3.7 0.22
4 1.42 4.46 0.32
5 2.10 5.12 0.41
6 2.81 5.70 0.49
100
H(s) =
(s + 4)(s + 5)(s +1)
T1
- τs
e
H(s) = k.
n
s(1 + Ts)
Les paramètres à identifier sont donc :
Asymptote
D1
C
B
0
A’ A t
3
2
1
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 AB/AC
Dy AC
( ) ( )
k = Dt = A ' A
Du Du
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2.4 Méthode de Broïda
Système naturellement stable ou autoréglant
- τs
e
H (s ) = K
1 + Ts
Δy =K Δu
Y2 = 0.40Δy
Y1 = 0.28Δy
Y(0) = 0
t1 T= 5.5 ´ ( t2 - t1 )
τ =2.8 ´ t1 - 1.8 ´ t2
t2
On reprend le système
précédent de F.T :
100
H(s) =
(s + 4)(s + 5)(s +1)
-0.375s
5e
H (s ) =
1 + 1.21s
Réponse système
Y(t)
Modèle intégrateur
+ retard
a
0 t
t1
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On identifie la réponse du système réel à la réponse
d’un système intégrateur pur avec retard c'est-à-dire de
fonction de transfert :
ke -t s
H (s) =
s
Les paramètres de ce système sont donnés par :
et τ = t1
a
k= où Δu est l’amplitude de l’échelon appliqué
Du en entrée
% ou mA
ou volts
Régulateur
y(t)
Tosc
La condition d’amplitude :
La condition de phase :
Arg(FTBO( jωosc ) = K RC .H( jωosc )) = -π
1 n 1
K RCK = ( ) ; T= tan (π / n)
cos (π / n) ωosc
K .e - τ s K R .K .e - j τ ω
H (s ) = Þ FTBO ( j ω ) =
(1 + Ts ) (1 + j ω T )
K RC K
=1 ; φ(ωosc ) = -ωosc τ - arctan(ωoscT) = -π
( (1 + ωosc 2 .T 2 )
Ce qui conduit à :
1
T= ( K RC .K ) 2 - 1
ωosc
1
τ= ( π - arctan( ( K RC .K ) 2 - 1))
ωosc