4 Résolution des équations différentielles par

transformée de Laplace
Nous avons vu que le comportement d’un SLCI peut être modélisé par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants. La résolution de cette équation peut
rapidement se révéler ardue.

La transformée de Laplace est une transformation mathématique qui permet de

transformer une équation différentielle en une fraction polynomiale. Cela simplifie
considérablement la résolution des équations.

4.1 Définition
La transformée de Laplace de la fonction f(t) est notée: F(p) = L [f(t)].

L pt
f(t) F(p) = e f (t )dt
0

domaine temporel (variable t) domaine symbolique (variable p réelle ou complexe)

Dans la pratique, on ne calcule que les transformées de Laplace de fonctions

causales c'est-à-dire telles que f(t) = 0 pour t < 0. Ces fonctions f représentent des
grandeurs physiques: intensité, température, effort, vitesse,…

4.2 Théorèmes
4.2.1 Unicité

L est bijective:
à f(t) correspond F(p) unique,
à F(p) correspond f(t) unique.

4.2.2 Linéarité

L [f1(t) + f2(t)] = L [f1(t)] + L [f2(t)] = F1(p) + F2(p)

L [ f(t)] = L [f(t)] = F(p)
f(t) f(t- )
4.2.3 Théorème du retard

L [f(t- )] = e- p F(p) t
 4.2.4 Transformée de la dérivée

L [ df (t ) ] = p F(p) - f(0+)
dt
Pour la dérivée seconde:
d 2f (t )
L [ 2
] = p2 F(p) – p f(0+) – f'(0+)
dt

4.2.5 Transformée de l’intégrale

dg ( t )
f(t) = t
dt F(p) g(0 )
L[ f (u )du ] =
0 p p

4.2.6 Remarques

Si les conditions initiales sont nulles (conditions d'Heaviside)

- dériver par rapport à t dans le domaine temporel revient à multiplier par
p dans le domaine symbolique
- intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine
symbolique.

4.2.7 Théorème de la valeur initiale

lim f (t ) lim pF(p )

t 0 p

4.2.8 Théorème de la valeur finale

lim f (t ) lim pF(p )

t p 0

Remarque: ces deux derniers résultats n'ont de sens que si les limites existent.
4.3 Transformée des signaux test
(t)

4.3.1 Fonction de Dirac (ou impulsion unité) (t)

L[ (t)] = 1 t

u(t
4.3.2 Fonction échelon unité u(t) )

1
L [u (t)] =
p
t

4.3.3 Fonction rampe de pente unitaire f(t)

1
L [t.u(t)] =
p2
t

4.3.4 Fonctions sinusoïdales

p
L [sin t.u(t)] = L [cos t.u(t)] = 2 2
p 2 2
P

4.3.5 Fonction exponentielle

1
L [e-at.u(t)] =
p a
4.4 Tableau récapitulatif

x(t) X(p)
avec x(t) 0
(t) : impulsion de DIRAC 1
A A
p
at a
p2
at
e avec a 0 1
p a
at
te avec a 0 1
(p a ) 2
sin t
p2 2

cos t p
2 2
p
at
e sin t avec a 0
(p a ) 2 2

at
e cos t avec a 0 p a
(p a ) 2 2
 4.5 Transformée inverse

4.5.1 Démarche

Transformation Transformation de LAPLACE

de LAPLACE inverse
(ou utilisation des tableaux
de transformées de LAPLACE)

Equation différentielle Décomposition

Equation
à coefficients constants en formes type Solution
algébrique
avec second membre

L’utilisation de cet outil mathématique permet de remplacer des équations

différentielles linéaires par des équations algébriques.

Exemple: soit un système régi par l'équation différentielle

d 2 s(t ) ds(t )
2
5 6 s(t ) e(t )
dt dt
avec s(0) = 2, s'(0) = 2 et e(t) = 6 u(t)

On applique la transformation de Laplace à cette équation:

d 2 s(t ) ds ( t )
L [ 2
]+5L [ ] + 6 S(p) = E(p)
dt dt

p² S(p) – p s(0) – s'(0) + 5 [p S(p) – s(0)] + 6 S(p) = E(p)

6
p² S(p) – 2 p – 2 + 5[p S(p) – 2] + 6 S(p) =
p
2p 2 12p 6 2p 2 12p 6
soit S(p) =
p(p 2 5p 6) p(p 2)(p 3)

A B C
On décompose cette fraction en éléments simples: S(p) =
p p 2 p 3

1 5 4
Par identification, on trouve S(p) =
p p 2 p 3

On retourne au domaine temporel en prenant les transformées inverses, d'où:

 s(t) = (1 + 5 e-2t – 4 e-3t ). u(t)

4.5.2 Circuit RL (résistance + bobine)

L .
Ce système est décrit par l’équation différentielle : u(t ) u(t ) e(t ) . En appliquant
R
la transformée de LAPLACE à cette équation, nous obtenons :
L
pU(p ) U(p ) E(p ) . Nous pouvons donc écrire :
R

1
U(p ) H(p ).E(p ) avec H(p )
L
1 p
R

4.5.3 Masse + ressort + amortisseur

f . ..
k x(t )
Ce système est décrit par l’équation différentielle : y(t )
y(t ) y(t ) . En
M M M
appliquant la transformée de LAPLACE à cette équation, nous obtenons :
f k X(p)
p 2 Y( p ) pY(p ) Y( p ) . Cette équation peut encore s’écrire :
M M M
M 2 f
Y(p) Mp2 fp k X(p) . Nous obtenons donc : kY(p) p p 1 X(p) . Or au
k k
k 2 f
paragraphe 2.3, nous avons posé 0 et 2 . Nous avons donc :
M k 0

p2
kY(p ) 2
2 p 1 X(p ) . Nous pouvons donc écrire :
0 0

1
Y(p ) H(p ).X(p ) avec H(p ) k
p2
2
2 p 1
0 0

On voit que la transformée de Laplace de la sortie peut s’exprimer simplement par le

produit d’une fonction H(p) par la transformée de Laplace de l’entrée E(p). La
fonction H(p) est appelée fonction de transfert (ou transmitance) du système.