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III.1 Introduction
Même les pulls complexe système de contrôle est industriel put un réseau
de contrôle dont le principal élément de contrôle est un module de contrôle PID.
Au fil des ans, les propositions de Ziegler et Nichols ont été adaptées ou
modifiées selon les besoins. En 1963, Horowitz a ajouté un degré de liberté
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Chapitre : III Régulation de la température dans une serre agricole par commande PID
Dans ce qui suit, on présente des notions générales sur les régulateurs PID
classiques. Actuellement les études se focalisent de plus en plus sur des
techniques de l’amélioration des spécifications de la commande.
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𝑑
𝑢(𝑡) = (𝐾(𝑝) 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑑 𝑒(𝑡)) (III.1)
𝑑𝑡
1
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑃 (III.3)
𝑝
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Figure III.3 :Schéma fonctionnel d’un processus réglé par un PID classique
La figure (III.3) illustre le principe général d’un processus réglé par PID
où on y trouve les perturbations V(t) et W(t). Ces bruits sont généralement issus
des capteurs et des actionneurs du système. Pour atteindre les performances
souhaitées d’un régulateur on tend à apporter les modifications suivantes : On
réduit l’effet de la consigne sur le terme proportionnel pour minimiser les
dépassements en conservant un faible temps de réglage. L’écart est alors défini
par :
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d d
u(t) = (kp y ∗ (t) + Ki ∫ y ∗ (t) + Kd y ∗ (t)) − (Kp y + Ki ∫ y + Kd y) (III.6)
dt dt
1 1
𝑢(𝑝) = (𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑝)𝑌 ∗ (𝑝) − (𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑝) 𝑌(𝑝) (III.7)
𝑝 𝑝
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III.5.1 « P », Proportionnel
L'idée étant d'augmenter l'effet de l'erreur sur le système afin que celui-ci
réagisse plus rapide mentaux changements de consignes. Plus la valeur de 𝑲𝒑 est
grande, plus la réponse ne l'est aussi. En revanche, la stabilité du système s'en
trouve détériorée et dans le cas d'un 𝑲𝒑 démesuré le système peut même
diverger.
Si l'on prend l'exemple d'une voiture qui dérive, la régulation
proportionnelle consiste à contre braquer rapidement pour rétablir la voiture.
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𝑡
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑡) = 𝐾𝑝 𝜀(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 (III.11)
𝜀(𝑝)
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑝) = 𝐾𝑃 𝜀(𝑡) + 𝐾𝑖 (III.12)
𝑝
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III.5.3 « D », Dérivé
Pour obtenir un contrôle en PID, il nous faut encore ajouter un terme.
Celui-ci consiste à dériver l'erreur entre la consigne et la mesure par rapport au
temps et a le multiplier lui aussi par une constante.
𝑡 𝑑
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒(𝑡) = 𝐾𝑝 𝜀(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 𝜀(𝑡) (III.13)
𝑑𝑡
𝜀(𝑡) 1
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 (𝑝) = 𝐾𝑃 𝜀(𝑡 ) + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑝 𝜀 (𝑝) = 𝜀 (𝑝)[𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 𝑝] (III.14)
𝑝 𝑝
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III.6.1 L’Algorithme P
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III.6.2 L’Algorithme PI
1 𝑡 1+𝑇𝑖 𝑃
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ( 𝜀(t) + ∫0 𝜀(𝑡)𝑑𝜏 ) → 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 (III.16)
𝑇 𝑖 𝑇𝑖 𝑃
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1 𝑡 𝑑𝜀 (𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 [𝜀 (𝑡) + ∫0 𝜀 (𝑡)𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 (III.17)
𝑇𝑖 𝑑𝑡
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𝑘𝑖⁄
𝐶𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙é𝑙𝑒 (𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑠 + 𝑘𝑑 𝑠 (III.19)
Ce qui est important de remarquer, c’est que ces deux formes sont
mathématiquement équivalentes. Ainsi un régulateur sous forme série pourra
être mis sous forme parallèle à partir des équations de transformation suivante :
𝜏𝑑
𝑘𝑝 = 𝑘(1 + ⁄𝜏𝑖 ) (III.20)
𝑘𝑖 = 𝑘⁄𝜏𝑖 (III.21)
𝑘𝑑 = 𝑘𝜏𝑑 (III.22)
Une 3ème forme de PID existe ! Celle-ci est appelée "standard", "mixte" ou
parfois "idéal". Elle est définie par l’équation ci-dessous
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𝜏𝑑
𝑘𝑝 = 𝑘(1 + ⁄𝜏𝑖 ) (III.24)
𝑇𝑖 = 𝜏𝑖 + 𝜏𝑑 (III.25)
𝜏𝑑 𝜏𝑖
𝑇𝑑 = ⁄(𝜏 + 𝜏 ) (III.26)
𝑑 𝑖
Il existe donc trois formes différentes des mises en œuvre des régulateurs
PID et ces trois formes sont presque mathématiquement équivalentes. Dans la
plupart des cas (à l’exception par exemple de ki=0), il existe des formules pour
transformer un régulateur d’une forme vers une autre forme.
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(1+𝜏1 𝑠)(1+𝜏2 𝑠)
𝐶𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 (𝑠) = (III.27)
𝜏𝑖 (1+𝜏𝑛 𝑠)
Dans l’industrie, les formes standard et parallèle sont les plus courantes.
Ainsi dans le logiciel Simulink, le bloc « PID Controller » propose les formes
standard (« Idéal ») et parallèle (« Parallèle ») .
Un autre point important à remarquer est que les formes série et standard
ne permettent pas l’annulation de l’action intégrale et donc la transformation
d’un régulateur de type PID en régulateur de type PD.
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20
température (°c)
18
16
14
12
10
8
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)
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température par la commande PID avec un retard de 1s est donne des meilleurs
Rééducation de dépassement
8
température (°c)
-2
-4
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)
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PID avec un retard de 1s est tend vers zéro qui exprime que la température
24
22
température (°c)
20
18
16
14
12
10
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)
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10
température (°c)
-5
-10
0 50 100 150 200 250 300
temps(s)
PID avec un retard de 1.5s et tend vers zéro dans un temps plus que le retard de
1s .
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30
25
température (°c)
20
15
10
5
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)
grand dépassement
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10
5
température (°c)
-5
-10
-15
0 50 100 150 200 250 300
temps (s)
PID avec un retard de 2s est tend vers zéro dans un délai très lents.
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III.9 Conclusion :
L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus
utilisés et ce pour plusieurs raisons.
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