ENSET MOHAMMEDIA

2019-2020
SEER-1 & GECSI-1

REPRÉSENTATION D’ÉTAT DES SYSTÈMES

LINÉAIRES CONTINUS

CHAPITRE 2: RÉPONSE TEMPORELLE

M. BAHATTI
Réponse temporelle: Plan

Résolution de l'équation d'état

Cas scalaire (Rappel)
Cas matriciel
Mise en évidence de la matrice de transition

Calcul de la matrice de transition

Utilisation de la transformée de Laplace inverse
Développement en série de Taylor
Théorème de Caley-Hamilton
Diagonalisation de la matrice d'état
Résolution de l'équation d'état
 Rappel: Cas scalaire

 TL de l'équation d'état avec Condition initiale : x(0)

pX p − x 0 = aX p + bU(p)

x 0 b. U(p)
X p = +
p−a p−a
Résolution de l'équation d'état
 Réponse temporelle

 Remarque: Cas où origine des temps est non nul

 Généralisation au cas matriciel

Résolution de l'équation d'état
 TL de l'équation d'état Conditions initiales : X(t0)

𝐩𝐗 𝐩 − 𝐱 𝟎 = 𝐀𝐗 𝐩 + 𝐁𝐔(𝐩)

𝐗 𝐩 = 𝐩. 𝐈𝐧 − 𝐀 −𝟏 𝐱 𝐭 𝟎 + 𝐩. 𝐈𝐧 − 𝐀 −𝟏 𝐁𝐔(𝐩)

 Réponse temporelle : généralisation

 Remarques - La réponse temporelle dépend de l'exponentielle de matrice A(t0-t)

- La matrice de Transition
 Calcul de la matrice de transition
 Utilisation de la transformée de Laplace inverse
𝒆𝑨𝒕 = 𝑳−𝟏 (𝒑𝑰𝒏 − 𝑨)−𝟏
 Procédure de calcul
 Former la matrice 𝒑𝑰𝒏 − 𝑨
 Calculer l'inverse de 𝒑𝑰𝒏 − 𝑨
 Prendre la transformée de Laplace inverse de chaque élément de (𝒑𝑰𝒏 − 𝑨)−𝟏

 Remarque
La procédure est applicable à la main si l'ordre n de la matrice A n'est pas élevé

 Exemple

Calculer la matrice de transition et la réponse indicielle du système

Calcul de la matrice de transition
 Développement en série de Taylor

 Remarques
 La somme doit être convergente
 Le calcul est simplifié si A est nilpotente
 Définition
 Calcul de la matrice de transition
 Développement en série de Taylor (suite) ( Exemple)
𝐝𝟐 𝐬 𝐭
Soit le système double intégrateur caractérisé par l'équation différentielle: 𝐉. = 𝐮(𝐭)
𝐝𝐭 𝟐
 Variables d’état : x1 t = s t , x2 t =
ds(t)
 Equation d'état
dt

 Calcul de la matrice de transition

 Solution de l'équation homogène : X(t) = A. X(t)

 Calcul de la matrice de transition
 Théorème de Caley-Hamilton
Contrairement au développement de Taylor, Le théorème de Caley-Hamilton permet de
limiter le calcul de la matrice de Transition à un nombre fini de termes
 Equation caractéristique d'une matrice carrée
Soit A une matrice carrée d'ordre n. Son équation caractéristique est

 Interprétation

Càd: An+1, An+2, An+3 ,… sont des combinaisons linéaires de Ai (i=1, …, n−1)
 Calcul de la matrice de transition
 Corollaire du théorème de Caley-Hamilton
Si on connaît les
fonctions αi(t) , on
obtient eAt

 Calcul des fonctions αi(t)

 Cas 1: Valeurs propres de la matrice A sont distinctes
La matrice carrée A d'ordre n admet n valeurs propres distinctes λj j= 1,..,n
On montre que les fonctions αi(t ) sont solutions du système de n équations

La méthode nécessite la détermination préalable des valeurs propres de la matrice A.

On associe ensuite une équation à chaque valeur propre.
Calcul de la matrice de transition
Théorème de Caley-Hamilton : cas 1: Exemple :
Calculer la matrice de transition pour un système décrit par l’équation d’état suivante:
 Calcul de la matrice de transition
 Calcul des fonctions αi(t)
Cas 2: Valeurs propres de la matrice A ne sont pas toutes distinctes
 Pour une valeur propre simple λj, on associe l’équation

 Pour une valeur propre multiple λk d'ordre de multiplicité r+1, on associe un système
d’équations suivants:

En procédant ainsi pour toutes les valeurs propres simples ou multiples, on établit un
système de n équations duquel on déduit les fonctions αi(t)
Calcul de la matrice de transition
Théorème de Caley-Hamilton : cas 2: Exemple :
Calculer la matrice de transition pour un système décrit par l’équation d’état suivante:
 Calcul de la matrice de transition
 Diagonalisation

 Exemple: établir la réponse indicielle du système décrit par les équations suivantes