Notes de cours

Asservissement & régulation continus

2MP-CSI & 4GEM

Enseignant : Jalel Ghabi

Année universitaire 2021-2022

Table des matières

Table des figures .................................................................................................................................. 4 

Liste des tableaux ................................................................................................................................. 5 

1- Modélisation des systèmes linéaires ................................................................................................ 1 

1.1 Notion du système linéaire ......................................................................................................... 1 

1.2 Etude du système du premier ordre............................................................................................ 2 

1.3 Réponse indicielle d’un système du premier ordre .................................................................... 3 

1.4 Réponse fréquentielle du système du premier ordre .................................................................. 4 

1.5 Etude du système du deuxième ordre ........................................................................................ 5 

2- Analyse des systèmes asservis à temps continu .............................................................................. 8 

2.1 Système en boucle ouverte et en boucle fermée ........................................................................ 8 

2.2 Notion de système asservi .......................................................................................................... 8 

2.3 Stabilité des systèmes asservis ................................................................................................... 9 

2.3.1 Critère algébrique de Routh Herwitz ................................................................................ 10 

2.3.2 Marges de stabilité ............................................................................................................ 12 

2.4 Performances des systèmes asservis ........................................................................................ 14 

2.4.1 Précision d’un système asservi ......................................................................................... 14 

2.4.2 Rapidité des systèmes asservis .......................................................................................... 15 

3- Correction PID des systèmes asservis ........................................................................................... 17 

3.1 Introduction .............................................................................................................................. 17 

3.2 Synthèse des correcteurs .......................................................................................................... 17 

3.2.1 Le correcteur proportionnel .............................................................................................. 17 

3.2.2 Le correcteur proportionnel intégral (PI) (le correcteur à retard de phase) ...................... 18 

3.2.3 Le correcteur proportionnel dérivée (PD) (correcteur à avance de phase) ....................... 21 

3.3 Le correcteur proportionnel intégral dérivée (PID) ................................................................. 24 

4- Identification des systèmes linéaires ............................................................................................. 25 

 4.1 Introduction .............................................................................................................................. 25 

4.2 Méthode de Broïda ................................................................................................................... 25 

4.2.1 Cas du système stable ....................................................................................................... 25 

4.2.2 Cas d’un processus intégrateur ......................................................................................... 26 

4.3 Méthode de Strejc .................................................................................................................... 27 

5- Méthode de réglage de Ziegler et Nichols ..................................................................................... 30 

5.1 Introduction .............................................................................................................................. 30 

5.2 Méthode basé sur la réponse indicielle .................................................................................... 30 

5.3 Méthode basé sur la réponse en boucle fermée........................................................................ 31 

Table des figures

Figure 1.1. Circuit RLC ....................................................................................................................... 2 

Figure 1.2. Réponse à un échelon d’un système du premier ordre ...................................................... 3 
Figure 1.3. Diagramme de BODE d’un système du premier ordre...................................................... 5 
Figure 1.4. Réponse indicielle d’un système du deuxième ordre ........................................................ 6 
Figure 2.1. Schéma d’un système en boucle ouverte ........................................................................... 8 
Figure 2.2. Schéma d’un système en boucle fermée ............................................................................ 8 
Figure 2.3. Schéma général d’une boucle d’asservissement à retour unitaire ..................................... 8 
Figure 2.4. Marge de stabilité dans le diagramme de Bode ............................................................... 12 
Figure 3.1. Diagramme de Bode d’un correcteur PI .......................................................................... 19 
Figure 3.2. Diagramme de Bode d’un correcteur à retard de phase................................................... 20 
Figure 3.3. Diagramme de Bode d’un correcteur PD ........................................................................ 22 
Figure 3.4. Diagramme de Bode d’un correcteur à avance de phase ................................................. 23 
Figure 3.5. Diagramme de Bode d’un correcteur PID parallèle ........................................................ 24 
Figure 4.1. Identification d’un système en boucle ouverte ................................................................ 25 
Figure 4.2. Réponse indicielle du système (système d’ordre supérieur) ........................................... 26 
Figure 4.3. Réponse indicielle en rampe du système ......................................................................... 27 
Figure 4.4. Réponse indicielle du système (Modèle de Strejc) .......................................................... 28 
Figure 5.1. Identification en boucle fermée avec un correcteur proportionnel .................................. 31 
Liste des tableaux

Tableau 4.1. Table d’estimation des paramètres du modèle de Strejc ............................................... 28 
Tableau 5.1. Coefficients du correcteur selon Ziegler et Nichols (système stable) ........................... 30 
Tableau 5.2. Coefficients du correcteur selon Ziegler et Nichols (système instable) ........................ 30 
Tableau 5.3. Coefficients du correcteur selon Ziegler et Nichols en boucle fermée ......................... 31 
1- Modélisation des systèmes linéaires

1.1 Notion du système linéaire

Un système linéaire  S  d’entrée e(t ) et de sortie s(t ) à temps continu est décrit par l’équation
différentielle à coefficients constants suivante :

ds (t ) d n s (t ) de(t ) d m e (t )
a0 s (t )  a1    an  b0 e ( t )  b1    bm
dt dt n dt dt m

- Les coefficients ai , bi  i  1, 2, , n  sont des constantes réelles, telles que a0 , an , b0 et bn

soient non nuls.
- Les entiers n et m sont positifs tels que m  n pour que le système soit causal, n est l’ordre
du système.

Remarque 1.
- Le système est dit libre et isolé si le second membre de l’équation différentielle est nul.
- Le système est dit invariant si une même entrée, appliquée à deux instants différents produit
la même sortie aux instants considérés.
- Le système est dit causal si :
 t  0, e(t )  0  s(t )  0

Cela signifie que la réponse du système ne précède pas son excitation. On retiendra que tout système
physiquement réalisable est causal.
Si on applique la transformation de Laplace aux deux membres de l’équation différentielle, en
supposant nulles les différentes conditions initiales :

s(0)  s(0)    s ( n ) (0)  0 et e(0)  e(0)    e( n ) (0)  0

On obtient la fonction de transfert du système :

S ( p) N ( p) b0  b1 p    bm p m
H ( p)   
E ( p) D( p) a0  a1 p    an p n

- Les racines du numérateur N ( p) de la fonction de transfert, au nombre m sont les zéros du

système.
- Les racines du dénominateur D( p) de la fonction de transfert, au nombre n sont les pôles du
système.

1
1- Modélisation des systèmes linéaires 2

Remarque 2.
• Un système linéaire qui possède une seule entrée et une seule sortie est dit monovariable ou
SISO : (Single Input Single Output)
• Un système linéaire qui possède plusieurs entrées et plusieurs sorties est dit multivariable ou
MIMO : (Multi Inputs Multi Outputs).

Exemple 1.
On considère le circuit RLC de la figure 1.1.

Figure 1.1. Circuit RLC

- Déterminer l’équation différentielle qui lie l’entrée e(t) à la tension de sortie s(t).
- En déduire la fonction de transfert du système.
Les équations issues des lois de l’électricité qui régissent le comportement du circuit RLC sont :
di(t )
e(t )  Ri(t )  L  s(t ) (Eq1)
dt
t
1 ds (t ) 1
s (t ) 
C0 i ( )d 
dt
 i (t )
C
(Eq.2)

D’après Eq.2 et Eq1, on peut écrire :

d 2 s (t ) 1 di (t ) ds (t ) d 2 s (t )
 et e (t )  RC  LC  s (t )
dt 2 C dt dt dt 2
L’équation différentielle du système est donc :
R 1 1 ds(t )
s(t )  s(t )  s(t )  e(t ) , avec s(t ) 
L LC LC dt
En appliquant la TL à l’équation différentielle, on obtient la fonction de transfert du système :
S ( p) 1
H ( p)  
E ( p ) LCp  RCp  1
2

1.2 Etude du système du premier ordre

Un système du premier ordre est décrit par l’équation différentielle :

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1- Modélisation des systèmes linéaires 3

ds(t ) de(t )
a0 s(t )  a1  b0e(t )  b1
dt dt
Nous supposons que b0  0 et b1  0

En appliquent la TL, la fonction de transfert du système est :

b0 K
H ( p)  
a0  a1 p 1   p

avec K  b0 a0 est le gain statique et   a1 a0 est la constante du temps du système.

1.3 Réponse indicielle d’un système du premier ordre

On applique à l’entrée du système un échelon d’amplitude E0 .

La sortie du système est :
K E0   
t
S ( p)  H ( p) E ( p)  TL1  s (t )  KE0 1  e  
1 p p  
La réponse d’un système du premier ordre pour K  10 et   2s est donnée par la figure 1.2.

KEo
0.95KEo

s(t)

0.63KEo

0
t
 3

Figure 1.2. Réponse à un échelon d’un système du premier ordre

Les caractéristiques de la réponse indicielle sont :

- le régime permanent : s f (t )  lim s(t )  KE0 .

t 

- la constante de temps  , donnée par : s ( )  0.63KE0 .

KE0
- la tangente à l’origine à une pente a  .

- le temps de réponse tr à 95% de la réponse finale du système :

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1- Modélisation des systèmes linéaires 4

 tr    ln 0.05

Exemple 2.
On considère un système du premier ordre de gain statique K  10 et de constante de temps   2 s
- L’expression analytique de la fonction de transfert.
K 10
H ( p)  
 p 1 2 p 1
- Le régime permanent s f (t ) de la réponse du système à un échelon d’amplitude E0  1 V :

s f (t )  lim s(t )  KE0  10

t 

- Le temps de réponse tr du système à 95% :

tr

s (tr )  0.95  s f (t )  KE0 (1  e 
)  tr  2  ln 0.05  6 s

1.4 Réponse fréquentielle du système du premier ordre

On représente dans le plan de Bode la courbe de gain en décibels (dB) et la courbe de phase
(déphasage) en degrés de la fonction de transfert du système du premier ordre.
Ainsi, on peut écrire :
K K
H ( p)  p  jw
 H ( jw)  , p  jw
1 p 1  j w
 K
 H ( jw)  2 2
  w 1
 
arg H ( jw)  arg  K   arg  K   arg 1  j w   0  arctan( w)
  
 1  j w 

Tracé asymptotique :

 H ( jw)  K  H ( jw)  0
w0  , w 
arg H ( jw)  0 arg H ( jw)    2
On va tracer les deux courbes suivantes

• Courbe de gain en décibel : 20 log H ( jw)

• Courbe de phase : arg  H ( jw) 

Les courbes de gain et de phase pour K  10 et   2s sont données par la figure 1.3.
Le comportement asymptotique est le suivant :

- Pour w  wc  1  , le gain est égale à K (en décibel 20log K ) et une phase nulle ;

- pour w  wc , on a un gain avec une pente de 20 dB dec et une phase de -90°.

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1- Modélisation des systèmes linéaires 5

Pour le tracé réel, la courbe de gain passe à 3dB en dessous du tracé asymptotique.
La construction pratique consiste en la recherche des asymptotes, leur point de concours et le calcul
de quelques points particuliers.
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure 1.3. Diagramme de BODE d’un système du premier ordre

Exemple 3.
Pour le système de l’exemple 2, calculer la pulsation de coupure à 0 dB et le déphasage
correspondant :
10
H ( jwc 0 )   1  wc 0  4,97 rad/s
4wc20  1

arg  H ( jwc 0 )    arctan  2  4, 97   84.25

1.5 Etude du système du deuxième ordre

L’équation différentielle d’un système de second ordre est :

ds (t ) d 2 s (t ) de(t ) d 2 e (t )
a0 s (t )  a1  a2  b0 e ( t )  b1  b2
dt dt 2 dt dt 2

Supposons que b1  b2  0 , la fonction de transfert du système de second ordre peut s’écrire :

S ( p) K
H ( p)  
E ( p ) 1  2 p  1 p 2
wn wn2

avec :
- K est le gain statique du système ;

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1- Modélisation des systèmes linéaires 6

- wn  rad / s  est la pulsation naturelle ;

-  est le coefficient d’amortissement.

Dans le cas où   1 , le système est à faible amortissement et les pôles sont complexes conjugués. La
réponse temporelle est :

 
s (t )  KE0 1 

1
1  2 
e wnt sin wn 1   2t     , tan  

1 2

La réponse temporelle du système du deuxième ordre pour K  10 , wn  3,5rad/s et   0, 2 est
donnée par la figure 1.4.

s(t)
d
1.05KEo
KEo
0.95KEo

0
tm tp tr t

Figure 1.4. Réponse indicielle d’un système du deuxième ordre

Les caractéristiques de cette réponse sont :

- Le régime permanent défini par : s f (t )  KE0 ;

- La pulsation propre amortie : w0  wn 1   2 ;

- Le temps de montée : c’est le temps au bout duquel s(t ) atteint pour la première fois) : s f (t )
  
tm  1   ;
w0   

- Le temps de pic et le temps de réponse à 95% :

 3
tp  , tr  ;
w0  wn

- Le dépassement

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1- Modélisation des systèmes linéaires 7

  
d  s (t p )  KE0  KE0 exp  ;
 1  2 
 

Exemple 4.

Les paramètres dynamiques d’un système du deuxième ordre sont K  10 , wn  2 rad/s et   0.1

S ( p) K
H ( p)  
E ( p) 1  2 1
p  2 p2
wn wn

- L’expression analytique de la fonction de transfert.

K 10
H ( p)  
1 2 2
p  1 0.25 p  0.1 p  1
2

2
p 
wn wn

- Le régime permanent s f (t ) de la réponse du système à un échelon d’amplitude E0  1 V est :

s f (t )  KE0  10

- La valeur du dépassement est :

  
d  exp    72%
 1  2 
 

- Les valeurs du temps de pic, du temps de montée et du temps de réponse à 95% :

3
w0  wn 1   2  1.99 rad/s , t p   w0  1.58 s , tr   15 s
 wn

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2- Analyse des systèmes asservis à temps continu 8

2- Analyse des systèmes asservis à temps continu

2.1 Système en boucle ouverte et en boucle fermée

Un système est dit en boucle ouverte, lorsqu’on introduit à son entrée un signal de commande (signal
d’entrée) permettant d’obtenir un signal de sortie. Dans ce type de système, il n’y a pas de feedback
(figure 2.1).

Commande Sortie
Système

Figure 2.1. Schéma d’un système en boucle ouverte

Le système est dit en boucle fermée si la commande est fonction de la consigne (la valeur souhaitée
en sortie) et de la sortie (figure 2.1). Pour observer les grandeurs de sorties, on utilise des capteurs.

Entrée (consigne) Commande Sortie

Correcteur Système

Figure 2.2. Schéma d’un système en boucle fermée

2.2 Notion de système asservi

Soit G ( p ) la fonction de transfert d’un système linéaire.
Un système asservi est donc un système en boucle fermée donné par le schéma de la figure 2.3 appelé
boucle d’asservissement.

+


Figure 2.3. Schéma général d’une boucle d’asservissement à retour unitaire

Avec :
E( p) est le signal de référence ou grandeur de consigne ;

S ( p) est le signal de sortie (grandeur à réguler) ;

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2- Analyse des systèmes asservis à temps continu 9

 ( p) est le signal d’erreur ;

G( p) est la fonction de transfert du système original.

C ( p ) est la fonction de transfert d’un correcteur.

Les fonctions de transfert du système asservi :

D’après la figure 7, on en déduit deux fonctions de transferts suivante :
Une fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) :
S ( p)
CG ( p ) 
 ( p)

Une fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :

S ( p )  CG ( p ) ( p )  CG ( p )  E ( p )  S ( p )   S ( p ) 1  CG ( p ) B ( p )   CG ( p ) E ( p )

S ( p) CG ( p )
H ( p)  
E ( p ) 1  CG ( p )

2.3 Stabilité des systèmes asservis

- Un système est stable, si, écarté de sa position d’équilibre, il y revient.
- Un système est stable si toute entrée bornée produit une sortie bornée (Stabilité BIBO :
Bounded Input Bounded Output).

Théorème 1.
Un système linéaire invariant dans le temps (qu’il soit en boucle ouverte ou en boucle fermée) est
stable si tous ses pôles sont à parties réelles strictement négatifs.

S ( p) N ( p) b0  b1 p    bm p m
H ( p)   
E ( p) D( p) a0  a1 p    an p n

Exemple 1.
Soit H ( p) la fonction de transfert d’un système linéaire :

5
H ( p)   D( p)   p  1 p  4 
 p  1 p  4 
Les pôles du système sont 1  1 et 2  4 , donc le système est instable.

p 1
H ( p)   D ( p )  p 2  p  0.5
p  p  0.5
2

1  j 1
Les pôles du système sont 1,2  et R  1,2   , donc le système est stable.
2 2

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2- Analyse des systèmes asservis à temps continu 10

Remarque 1.
Pour un système d’ordre élevé (degré >2), la détermination des pôles de la fonction de transfert du
système devient difficile. Il faut donc chercher d’autres méthodes pour étudier la stabilité du système.

2.3.1 Critère algébrique de Routh Herwitz

Le critère de Routh est un critère algébrique qui permet de savoir si les racines sont toutes à parties
réelles négatives (donc si le système est stable) sans avoir calculé les pôles.
Soit D( p) le dénominateur (polynôme de degré n ) d’une fonction de transfert d’un système linéaire
quelconque (qu’il soit en BO ou en BF)

D( p)  an p n  an 1 p n 1  an  2 p n  2    a1 p  a0

On forme le tableau suivant :

an an  2 an  4
an1 an 3 an 5
bn  2 bn  4 

cn3  

Les coefficients bi , ci , etc., sont calculés comme suit

an an 2 a an  4
  n
an 1 an 3 an 1an  2  an an 3 an 1 an 5 an 1an 4  an an 5
bn 2   , bn 4  
an 1 an 1 an 1 an 1

an 1 an 3

bn 2 bn 4 bn 2 an 3  bn 4 an 1
cn 3  
bn 2 bn 2

On forme le tableau jusqu’à ce que l’on ait n lignes, ou on itère le processus jusqu’à ce qu’il n’y a
plus que des zéros sur la ligne.

Enoncé du critère de Routh :

Le système est stable si tous les coefficients de la première colonne sont de même signe.

Exemple 2.
Etudier la stabilité des systèmes suivants :
Système 1 :

p2  p  3
H ( p)   D( p )  1 p 4  2 p 3  8 p 2  4 p  3
p 4  2 p3  8 p 2  4 p  3 a4 a3 a2 a1 a0

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2- Analyse des systèmes asservis à temps continu 11

Le tableau de Routh est le suivant :

a4 a2 a0 1 8 3
a3 a1 0 2 4 0
b2 b0 0  6 3 0
c1 0 0 3 0 0
d0 0 0 3 0 0

1 8 1 3
 
2 4 16  4 2 0 60
b2    6 , b0   3
2 2 2 2

2 4 6 3
 
6 3 24  6 3 0
c1    3 , d0  3
6 6 3
Les coefficients de la première colonne sont positifs (de mêmes signes), donc le système est stable.
Système 2 :
p 1
H ( p)   D( p)  p 2  1  2 K  p  K , avec K  0
p  1  2 K  p  K
2

Le tableau de Routh est le suivant :

a2 a0 1 K

a1 0 1  2K 0
b0 0  K

1 K

1  2K 0
b0  K
1  2K
Pour que le système soit stable, il faut que :
1  2K  0  K  0.5

Système 3.

p3  p  5
H ( p)  5  D( p )  p 5  2 p 4  3 p 3  p 2  2 p  3
p  2 p  3p  p  2 p  3
4 3 2

Le tableau de Routh est le suivant :

a5 a3 a1 1 3 2
a4 a2 a0 2 1 3

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2- Analyse des systèmes asservis à temps continu 12

b3 b1 0  5/2 1/2 0
c2 c0 0 3/5 3 0
d1 0 0 -12 0 0

1 3 1 2 2 1
  
2 1 5 2 3 1 5 / 2 1/ 2
b3   , b1   , c2   3/5
2 2 2 2 5/2

2 3 5 / 2 1/ 2
 
5/2 0 3/5 3
c0   3 , d1   12
5/2 3/5
D’après la première colonne, on conclut que le système est instable.

2.3.2 Marges de stabilité

L’étude de la stabilité du système en boucle fermée revient à étudier les racines de l’équation du
dénominateur de la fonction de transfert H ( p ) :

1  CG( p)  0

Cela signifie qu’il est possible d’étudier la stabilité du système en boucle fermée à partir de sa
fonction de transfert en boucle ouverte.
Pour cela, on trace le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte CG ( p) (figure
2.4).

Figure 2.4. Marge de stabilité dans le diagramme de Bode

On définit le degré de stabilité d’un système linéaire au moyen de la marge de gain et la marge de
phase (marges de stabilité).

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2- Analyse des systèmes asservis à temps continu 13

Marge de phase
La marge de phase représente l’écart de la phase par rapport à  180 lorsque le gain est égal à 0 dB.

M   180  arg CG ( jwc ) pour CG ( jwc )  1 ou 20 log CG ( jw)  0

Marge de gain
La marge de gain représente l’écart du gain par rapport à 0 dB lorsque le déphasage est égal à  180

M g  20 log CG ( jw ) pour arg CG ( jw )  180

La marge de phase et la marge de gain sont montrés sur la figure 5.

Théorème 2.
Le système est stable en boucle fermée si la marge de phase ou la marge de gain du système en
boucle ouverte est positive.

Remarque 2.
- Un système instable n’a pas de marge de stabilité. Il est instable.
- Les valeurs couramment admises pour assurer une stabilité suffisante sont une marge de gain
de 8 à 12 dB et une marge de phase de 30 à 45°.

Exemple 3.
Soit un système linéaire de fonction de transfert :
5
G ( p) 
 p  1
3

Calculer les marges de stabilité du système en boucle fermée.

1) Calcul de la marge de phase :

On cherche dans un premier temps, la valeur de la pulsation de coupure à 0 dB, wc 0 .

5
M   180  3 arctan  wc 0  , lorsque 1
 
3
wc20  1

5
Or :  1  wc 0  1.39 rad / s  M   180  3 arctan 1.39   17, 2
 
3
w 1
2
c0

2) Calcul de la marge de gain :

On cherche dans un premier temps, la valeur de w .

5
M g  20 log lorsque 3arctan w  180
 
3
w  1
2

2020-2021
2- Analyse des systèmes asservis à temps continu 14

5
3 arctan w  180  w  3 rad / s  M g  20 log  4.1dB
8

2.4 Performances des systèmes asservis

Considérons un système asservi d’entrée (consigne) est un échelon e(t ) et de sortie s(t ) . On suppose
que la boucle d’asservissement est à retour unitaire et le système est stable.

2.4.1 Précision d’un système asservi

Erreur statique

On appelle erreur statique (ou erreur de position) du système en boucle fermée, le paramètre  p défini
par :

 p  lim  (t ) lorsque e(t )  u (t ) est un échelon unitaire.

t 

En appliquent le théorème de la valeur finale de Laplace :

 p  lim  (t )  lim p ( p)  lim p  E ( p)  H ( p) E ( p)  lim 1  H ( p)

t  p 0 p 0 p 0

Erreur de vitesse

On appelle erreur de vitesse (ou erreur de traînage) du système en boucle fermée, le paramètre v
défini par :

 v  lim  (t ) lorsque e(t )  t est une rampe unitaire.

t 

En appliquent le théorème de la valeur finale de Laplace :

1  H ( p ) 
 v  lim p ( p)  lim p  E ( p)  H ( p) E ( p)  lim  
p 0 p 0 p 0
 p 

Remarque 3.

- Plus  p est faible, plus la précision du système est meilleure dans le cas d’une consigne
constante (cas de la régulation).

- Plus v est faible, plus la précision d’un système est meilleure dans le cas d’une consigne
variable (cas d’asservissement).
- L’erreur de vitesse est le second paramètre qui permet d’évaluer la précision d’un système en
boucle fermée.

Exemple 4.
Soit G( p) la fonction de transfert d’un système linéaire :
Calculer l’erreur statique et de vitesse du système en boucle fermée.

2020-2021
2- Analyse des systèmes asservis à temps continu 15

K K 1
G ( p)   H ( p)   p  et  v  
p 1 p 1 K K 1

La précision statique du système en BF est d’autant meilleure que le gain statique K est important.
K K
G ( p)   H ( p)  2   p  0 et  v  0
p  p  1
2
p  p  1  K

De tels systèmes comportant un ou plusieurs intégrateurs dans la FTBO sont caractérisés par une
précision statique parfaite.

2.4.2 Rapidité des systèmes asservis

Temps de réponse
Le temps de réponse est l’instant à partir duquel la sortie s(t ) a atteint sa valeur finale s f (t ) à x%
près.

 x   x 
 t  tr 1   s (t )  s (t )  1   s (t )
 100   100 
On choisit très souvent le temps de réponse à un pourcentage de 5%.
Temps de montée

Le temps de montée tm est le temps au bout duquel le signal de sortie franchit pour la première fois
son asymptote.
Pour tout système linéaire d’ordre quelconque présentant un fonctionnement analogue à un deuxième
ordre, le temps de montée est donné par :

tm  3 wco

Avec wco est la pulsation de coupure à 0 dB

Dépassement
La valeur du dépassement en boucle fermée exprimée en pourcentage de la valeur finale de la réponse
indicielle à pour expression :

   m
d  exp    , avec   
 1  2  100
 

avec   1 est le coefficient d’amortissement et m est la marge de phase en boucle ouverte.

La valeur du dépassement est valable pour tout système linéaire d’ordre quelconque présentant un
fonctionnement analogue à un deuxième ordre.

Exemple 5.
Soit un système linéaire de fonction de transfert :
2020-2021
2- Analyse des systèmes asservis à temps continu 16

K
G ( p) 
p  p  5
2

Pour une M   45 , Déterminons le gain statique K , le temps de montée tm et le dépassement du

système en boucle fermée.

 w  
On a : M      2 arctan  c 0    wc 0  2.07 rad / s
2  5  4
K
D’où : G ( wc 0 )   1  K  60.62
wc 0  wc20  25 

Le temps de montée en boucle fermée et la valeur de dépassement :

3
tm   1.45 s , d  25% avec   0.45
wc 0

2020-2021
3- Correction PID des systèmes asservis 17

3- Correction PID des systèmes asservis

3.1 Introduction
Le principe de l’asservissement ou la régulation en boucle fermée est que l’action correctrice
s’effectue après que les effets des grandeurs perturbatrices aient produit un écart entre la mesure et la
consigne, cet écart peut être également provoqué par un changement de consigne (cas de
l’asservissement). Dans les deux cas, le rôle de la boucle fermée est d’annuler l’écart entre la mesure
et la consigne.
Un système asservi peut entrainer plusieurs défauts liés à :
- Précision : l’erreur est trop grande ;
- Rapidité : le système est lent ;
- Stabilité : le système est instable (la sortie peut devenir oscillatoire).
Pour corriger ces défauts, le correcteur C( p) doit être choisi convenablement.

On note par G ( p ) la fonction de transfert du système à corriger. La fonction de transfert en boucle

fermée est donnée par :
C ( p )G ( p )
H ( p) 
1  C ( p )G ( p )

3.2 Synthèse des correcteurs

3.2.1 Le correcteur proportionnel

Un correcteur proportionnel (P) a comme fonction de transfert C ( p)  K , avec K  0 est le gain du

correcteur.
Lorsque le gain K du correcteur proportionnelle devient inférieure à 1 :
- la stabilité du système s’améliore (la marge de phase est plus grande) ;
- la rapidité et la précision sont dégradées ;
- le dépassement diminue.

Exemple 1.
Soit G( p) la fonction de transfert d’un système linéaire placé en cascade avec un correcteur
proportionnel dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.
1
G ( p) 
 p  0.5
2

2021-2022
3- Correction PID des systèmes asservis 18

On suppose que la marge de phase est de 45°.

Calcul de la valeur du gain K :

w  
m    2 arctan  c 0    wc 0  1.21 rad / s
 0.5  4
K
C ( jwc 0 )G ( jwc 0  2  1  K  1.71
wc 0  0.52

Calcul de l’erreur statique, du temps de montée et du dépassement du système en boucle fermée :

K 3 45
 p  1  12.75% , tm   2.48 s , d  20% , avec    0.45
0.5  K
2
1.21 100
On fixe maintenant K  0.5 . Calculons de nouveau les valeurs de la marge de phase, de l’erreur
statique, du temps de montée et du dépassement. Conclure ?

On a : K  wc20  0.52  wc 0  0.5 rad / s

 3
Et on obtient : m  ,  p  33.3% , tm   6s
2 0,5

3.2.2 Le correcteur proportionnel intégral (PI) (le correcteur à retard de phase)

Un correcteur proportionnel intégral (PI) est de fonction de transfert :

 1 
C ( p)  K 1  
 Tp 
Avec K  0 est le gain du correcteur et T est la constante de temps d’intégration.
Pour étudier l’influence d’un tel correcteur dans une boucle d’asservissement, on trace le diagramme
de Bode de sa fonction de transfert C ( p) .

Tracé du diagramme de Bode du correcteur PI :

1 
C ( jw)  K 1  2 2
arg C ( jw)  arctan(Tw) 
T w 2
Le comportement asymptotique est le suivant :
 C ( jw)  
  C ( jw)  K
w0   et w    
arg C ( jw)   arg C ( jw)  0
 2
1
- Pour w  wc  , le gain du correcteur tend vers  et on a une phase de -90° ;
T
- Pour w  wc , on a un gain égale à K (en décibel 20log K ) et une phase nulle.

Pour le tracé réel du diagramme de Bode, la courbe de gain passe à 3dB en dessous du tracé
asymptotique.

2021-2022
3- Correction PID des systèmes asservis 19

Le tracé du diagramme de Bode pour un correcteur PI, avec K  0.5 et T  1s est donné par la figure
3.1.
40

30

Gain (dB) 20

10

-10

0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)

Figure 3.1. Diagramme de Bode d’un correcteur PI

1
On conclut qu’un correcteur PI apporte une phase négative (de 90 ) en basses fréquences ( w  ),
T
ce qui peut dégrader la stabilité du système en boucle fermée. Il faut donc régler la constante de temps
T de façon à ce que cette phase négative ne dégrade pas la stabilité de l’asservissement. On choisira
1
 wr avec wr est la pulsation de résonance.
T
La présence de l’intégrateur assurera une précision statique (ou de vitesse) meilleure.
Un correcteur à retard de phase a comme fonction de transfert :

Ka 1  Tp 
C ( p) 
1  aTp

Avec a  1 et K est le gain du correcteur.

Tracé du diagramme de Bode du correcteur à retard de phase :

Ka 1  T 2 w2
C ( jw)  , arg C ( jw)  arctan(Tw)  arctan(aTw)
1  a 2T 2 w2
Les pulsations de cassures sont :
1 1
wc1  et wc 2  .
aT T
Le comportement asymptotique est le suivant :

2021-2022
3- Correction PID des systèmes asservis 20

 C ( jw)  aK  C ( jw)  K
w0  et w    
arg C ( jw)  0 arg C ( jw)  0

- Pour w  wc1 , le gain est égale à aK (en décibel 20log aK ) et une phase nulle ;

- Pour wc1  w  wc 2 , on a un gain avec une pente 20 dB dec et une phase de -90° ;

- Pour w  wc 2 , le gain est égale à K (en décibel 20log K ) et une phase nulle.

Le tracé du diagramme de Bode pour un correcteur à retard de phase, avec K  0.5 , T  1s et a  10

est donné à la figure 3.2.
16

12

8
Magnitude (dB)

-4

-8

0
Phase (deg)

-45

-90
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)

Figure 3.2. Diagramme de Bode d’un correcteur à retard de phase

D’après le diagramme de Bode (figure 4.2) :
- Si a  1 , ce type de correcteur possède un comportement approché de celui de PI aux basses
fréquences.

- Il permet d’augmenter le gain uniquement aux basses fréquences ( 20log aK pour w  wc1 ).
Donc, il sera utilisé pour améliorer la précision d’un système asservi.

- Ce correcteur apporte une phase négative dans la bande de fréquence ( wc1  w  wc 2 ) qui
pourrait rend le système instable. La phase négative maximale apportée par ce correcteur se
trouve à la pulsation wm donnée par :

 a 1  1
m  arcsin   ; wm 
 a 1  T a

2021-2022
3- Correction PID des systèmes asservis 21

- Pour régler le correcteur à retard de phase, on choisira la valeur de a qui permet d’obtenir le
1
gain statique résultant voulu et on choisira ensuite T de sorte que :  wc 0 .
T

Exemple 2.
Considérons un correcteur à retard de phase de fonction de transfert :

10 1  2 p 
C ( p) 
1  10 p

Les paramètres de ce correcteur sont K  10 , a  2 et T  5s .

La phase négative maximale apportée par ce correcteur et la pulsation correspondante sont  m  42
et wm  0.23 rad / s .

3.2.3 Le correcteur proportionnel dérivée (PD) (correcteur à avance de phase)

Un correcteur proportionnel dérivé a comme fonction de transfert :

C ( p )  K 1  Tp 

Avec K  0 est le gain du correcteur et T est la constante de temps de dérivation.

Tracé du diagramme de Bode.

C ( jw)  K 1  T 2 w2 et arg C ( jw)  arctan(Tw)

Le comportement asymptotique est le suivant :

1
- Pour w  wc  , le gain du correcteur est égale à 20log K et une phase nulle ;
T
- Pour w  wc , on a un gain avec une pente de 20 dB dec et une phase de +90°.

 C ( jw)  
 C ( jw)  K 
w0  et w     
arg C ( jw)  0 arg C ( jw) 
 2
Le diagramme de Bode du correcteur PD pour K  10 et T  1s est donné par la figure 3.3.

Ce type de correcteur augmente la marge de phase et rendre le système asservi stable. Il peut aussi
augmenter la rapidité.

2021-2022
3- Correction PID des systèmes asservis 22

50

Magnitude (dB)
40

30

20

90
Phase (deg)

45

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure 3.3. Diagramme de Bode d’un correcteur PD

Un correcteur à avance de phase a pour fonction de transfert :
1  aTp
C ( p)  K , avec a  1
1  Tp

Tracé du diagramme de Bode.

1  a 2T 2 w2
C ( jw)  K et arg C ( jw)  arctan(aTw)  arctan(Tw)
1  T 2 w2
Les pulsations de cassures sont :
1 1
wc1  et wc 2 
aT T
Le comportement asymptotique est le suivant :

 C ( w)  K  C ( jw)  aK
w0  et w    
arg C ( jw)  0 arg C ( jw)  0

- Pour w  wc1 , le gain est égale à 20log K et une phase nulle ;

- Pour wc1  w  wc 2 , on a un gain avec une pente 20 dB dec et une phase de +90° ;

- Pour w  wc 2 , le gain est égale à 20log aK et une phase nulle.

Le tracé du diagramme de Bode pour un correcteur à avance de phase, avec K  10 , T  1s et a  10

est donné à la figure 3.4.

2021-2022
3- Correction PID des systèmes asservis 23

40

36

Magnitude (dB)
32

28

24

20

90
Phase (deg)

45

0
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure 3.4. Diagramme de Bode d’un correcteur à avance de phase

D’après le diagramme de Bode du correcteur à avance de phase :
- Si a  1 , ce type de correcteur peut être vu comme un correcteur PD approché aux pulsations
1
w .
aT
- Ce correcteur permet d’ajouter de la phase en boucle ouverte, dans certaines bande de
 1 1
fréquences   w   , ceci peut permettre d’augmenter la marge de phase du système et
 aT T
rendre celui-ci stable. Pour cette raison, le correcteur à avance de phase se prête à la correction
des systèmes peu stables.
La phase maximale apportée par le correcteur et la pulsation correspondante sont :

 a 1  1
 M  arcsin   et wM ax 
 a 1 T a

Exemple 3.

Les paramètres d’un correcteur à avance de phase sont K  10 , a  2 et T  5s .

La fonction de transfert de ce correcteur est :
1  10 p
C ( p )  10
1 5 p

La phase positive maximale apportée par ce correcteur et la pulsation correspondante sont :

M  19.47 et wM  0.14 rad / s

2021-2022
3- Correction PID des systèmes asservis 24

3.3 Le correcteur proportionnel intégral dérivée (PID)

C’est le correcteur le plus connu et aussi le plus complet car il associe les trois types de corrections
(P, I et D).
Ce correcteur se comporte comme un retard de phase en basse fréquences et une avance de phase en
haute fréquences. Le PID permet donc d’associer les intérêts de ces deux correcteurs.
Les formes possibles de ce correcteur sont :
La forme mixte

 1 
C ( p )  K 1   Td p 
 Ti p 
Forme parallèle
1
C ( p)  K   Td p
Ti p

Forme série

 1 
C ( p )  K 1   1  Td p 
 Ti p 

Le tracé de diagramme de Bode du correcteur de forme parallèle avec K  1 , Ti  10 s et Td  0.05 s

mixte est donné par la figure 3.5.
Bode Diagram
50

40

30
Magnitude (dB)

20

10

-10
90

60

30
Phase (deg)

-30

-60

-90
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
Frequency (rad/s)

Figure 3.5. Diagramme de Bode d’un correcteur PID parallèle

1 1
Ce correcteur apporte une phase négative pour w  et une phase positive pour w  (avec Ti et
Ti Td
Td sont respectivement les constantes de temps intégrale et dérivée).

2021-2022
4- Identification des systèmes linéaires 25

4- Identification des systèmes linéaires

4.1 Introduction
L’identification (méthode d’identification non paramétrique) d’un système permet d’obtenir les
paramètres de sa fonction de transfert à partir de la mesure de la réponse indicielle. Le schéma de
principe d’identification en boucle ouverte est donné par la figure 4.1.

Entrée en Mesure de
Echelon la sortie
Processus

Détermination d’un
modèle du système

Figure 4.1. Identification d’un système en boucle ouverte

Dans ce chapitre on étudiera deux méthodes d’identifications non paramétriques à savoir la méthode
de Broïda et la méthode de Strejc.

4.2 Méthode de Broïda

La méthode de Broïda s’applique aux systèmes du premier ordre avec retard ou du second ordre sans
dépassement.

4.2.1 Cas du système stable

Le modèle proposé pour approcher le comportement d’un système stable est du premier ordre avec
retard pur. Sa fonction de transfert est donnée par :

Ke rp
H ( p) 
1 p

Les paramètres du modèle à déterminer sont :

- le gain statique K ,
- la constante de temps  et,
- le retard r .

La réponse indicielle du système est donnée par la figure 4.2.

2021-2022
4- Identification des systèmes linéaires 26

Figure 4.2. Réponse indicielle du système (système d’ordre supérieur)

Le gain statique K du système est donné par :
M
K , avec  M est la valeur finale de la sortie et E0 est l’amplitude de l’échelon.
E0

Soient t1 et t 2 les temps au bout desquels la réponse expérimentale atteint respectivement 28% et
40% de la valeur finale.
On va simplement résoudre le système donné par :
t1  r t2  r
s(t1 )  0, 28KE0   0,328 ; s(t2 )  0, 40 KE0   0,510
 

Avec s (t )  KE0 1  et /  , où E0 est l’amplitude de l’échelon d’entrée

La résolution de ces équations donne :

  5, 5  t2  t1  et r  2,8t1  1,8t2

4.2.2 Cas d’un processus intégrateur

La fonction de transfert utilisée pour approcher le comportement d’un système instable est celle d’un
intégrateur pur avec retard :

Ke rp
H ( p) 
p

La réponse indicielle en rampe d’un système contenant un intégrateur est donnée par la figure 4.3.

L’asymptote de cette réponse est une droite d’équation y (t )  a(t  t1 ) de pente a et qui coupe l’axe
des abscisses pour t  t1 .

2021-2022
4- Identification des systèmes linéaires 27

Les paramètres du système identifié sont le gain K  a E0 et le retard r  t1 , où E0 est l’amplitude

de l’échelon appliqué en entrée.

Figure 4.3. Réponse indicielle en rampe du système

4.3 Méthode de Strejc

La méthode de Strejc est une méthode d’identification qui s’applique aux systèmes d’ordre supérieur
à 2 non résonnants, avec ou sans dépassement.
Le modèle utilisé pour approcher le comportement du système est de fonction de transfert de la
forme :

Ke rp
H ( p) 
1   p 
n

Les paramètres à identifier sont le gain statique K , le retard r , la constante de temps  et l’ordre n
du système.
La réponse indicielle du système est donnée par la figure 4.4.

La procédure de détermination des paramètres du modèle de Strejc est la suivante :

- Déterminer le gain statique donné par la valeur finale de la sortie et l’amplitude de l’échelon
d’entrée : K  M E0 .

- Tracer la tangente au point d’inflexion I pour déterminer deux valeurs T1 et T2 .

- Déterminer l’ordre n en utilisant le tableau 4.1. Entre deux lignes du tableau, on choisira la
valeur de n la plus petite.

- Déterminer la constante de temps  à partir de T2  du tableau 4.1.

2021-2022
4- Identification des systèmes linéaires 28

- Déterminer le retard r quand il existe à partir de la différence entre la valeur de T1 mesurée

et celle donnée par le tableau 4.1.

r  T1mes  T1tab

Figure 4.4. Réponse indicielle du système (Modèle de Strejc)

Tableau 4.1. Table d’estimation des paramètres du modèle de Strejc
n T1 T2 T1  T2 
1 0 0 1
2 0.104 0.282 2.718
3 0.218 0.805 3.695
4 0.319 1.425 4.465
5 0.410 2.100 5.119
6 0.493 2.811 5.699
7 0.570 3.549 6.226
8 0.642 4.307 6.711
9 0.709 5.081 7.164
10 0.773 5.869 7.590

Exemple 1.
Considérons le système dont la fonction de transfert est :
100 100
H ( p)   3
 p  4  p  5 p  1 p  10 p 2  29 p  20
Sa réponse indicielle est donnée sur la figure 4.4.
- Le gain statique est mesuré directement par la valeur finale de la sortie : K  5 .

2021-2022
4- Identification des systèmes linéaires 29

- On trace la tangente au point d’inflexion I et on mesure les valeurs suivants : T1  0.27 et

T2  1.76 .

- D’après le tableau 4.1, on a :

T1 T2  0.15 , donc un ordre n  2 semble convenir.

T2   2.72 , cela donne   0.65 .

T1   0.28 , ce qui donnerait une valeur de T1  0.18 . Or on mesure T1  0.27 . On peut en

déduire un retard   0.09 .
La méthode identifie la réponse indicielle comme étant proche de celle du système suivant :

5e0.09 p
H ( p) 
1  0.65 p 
2

2021-2022
5- Méthode de réglage de Ziegler et Nichols 30

5- Méthode de réglage de Ziegler et Nichols

5.1 Introduction
La méthode de Ziegler et Nichols permet d’obtenir un correcteur de type PID sans connaitre la
fonction de transfert du système. Dans la suite, on présentera deux méthodes : une méthode basée sur
la réponse du système en boucle ouverte à un échelon unité et une deuxième méthode basée sur la
réponse du système en boucle fermée.

5.2 Méthode basé sur la réponse indicielle

Dans cette méthode, on trace la réponse indicielle du système et on identifie les paramètres du modèle
correspondant.
Les paramètres de réglage d’un correcteur P, PI ou PID (mixte) pour un système stable sont résumées
dans le tableau 5.1.

Tableau 5.1. Coefficients du correcteur selon Ziegler et Nichols (système stable)

Type de correcteur Kr Ti Td
P E0 a max 0
PI 0.9E0 a 3.3 0
PID 1.2E0 a 2 0.5

Les paramètres de réglage d’un correcteur P, PI ou PID (mixte) pour un système instable sont
résumées dans le tableau 5.2.

Tableau 5.2. Coefficients du correcteur selon Ziegler et Nichols (système instable)

Type de correcteur Kr Ti Td
P 08 K maxi 0
PI 0.8 K 5 0
PID 0.8 K 4.8 4.8

Exemple 1.
Les paramètres relevés à partir de la réponse indicielle d’un système en boucle ouverte sont donnés
par :
K  0.84 ,   26 s , r  14 s , a  K   0.032

Le calcul des actions d’un régulateur PID de structure mixte sont :

2021-2022
5- Méthode de réglage de Ziegler et Nichols 31

1.2
Kr   2.65 , Ti  2.  28s et Td  0.5s
0.032 14

5.3 Méthode basé sur la réponse en boucle fermée

Dans cette méthode, on effectue l’asservissement du système avec retour unitaire à l’aide d’un
correcteur proportionnel réglable.

E(p) S(p)
Kr KG(p)
+


Figure 5.1. Identification en boucle fermée avec un correcteur proportionnel

Lorsque le gain augmente, le système en boucle fermée devient moins stable. On note dans ce cas le
gain critique K 0 du correcteur qui conduit à des oscillations entretenues, ainsi que la période T0 de
ces oscillations.
Le calcul des paramètres de réglage d’un correcteur PID de structure mixte sont résumés dans le
Tableau 5.3.
Tableau 5.3. Coefficients du correcteur selon Ziegler et Nichols en boucle fermée
Type du correcteur Kr Ti Td
P 0.5 K 0 max 0
PI 0.45K 0 0.83T0 0
PID 0.6K 0 0.5T0 0.125T0

Exemple 2.
Le gain critique et la période des oscillations mesurés pour un signal de sortie d’un système en boucle
fermée sont K 0  4 et T0  56s .
En utilisons le tableau 4, on peut calculer les actions d’un régulateur de type PID.

K r  0.6  4  2.4 , Ti  0.5  56  28s , Td  0.125  56  7 s .

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