Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique

Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Université de Boumerdès Année 2007-2008
Faculté des sciences
Département de physique

RATTRAPAGE : Mécanique rationnelle 22-09-2008

Durée : 02 heures
Partie A : Géométrie des masses
On considère un assemblage plan, constitué d’une surface homogène métallique
en forme de demi-disque de masse m1 , à laquelle est soudé un bras homogène
linéique (OAB) en forme de L. on prendra : m2 =m1/10 masse de OA
m3 =m1/20 masse de AB
1. Déterminer le centre d’inertie de l’ensemble ;
2. Montrer que la matrice d’inertie de l’ensemble (bras + demi-disque) au point
O par rapport au repère (Oxyz) s’écrit en fonction de m3 et R comme suit :
z
R/2
⎡ 47 ⎤ A B
⎢4 0 0 ⎥
⎢ 20 1⎥
I Oxyz (Syst) = m 3 R 2 ⎢ 0 − ⎥ R
⎢ 3 4⎥
⎢0 −
1 61 ⎥
⎢⎣ 4 12 ⎥⎦
y
O

R Figure : A

Partie B : Statique
z

Le système est en équilibre statique sur un plan A

horizontal lisse et le contact se fait en un point I. R/2
1. Représenter les forces extérieures agissant θ R B
sur le système ;
2. Calculer la réaction du plan au point I ;
3. Déterminer l’angle d’inclinaison θ qui
correspond la position d’équilibre statique. O θ
G1
G1 : centre d’inertie de (S1)
R y
I

Figure : B

1
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI
Partie C : Cinématique du solide
Le système solide est mis en mouvement dans le plan vertical (O,y0, z0) de
manière à ce que le demi-disque glisse en restant constamment en contact
avec les axes matériels Oy0 et Oz0 respectivement aux points I et J.
R0(O, x0, y0 ,z0) : repère fixe (absolu)
R1(O, x1, y1 ,z1) : repère lié au système solide
On prendra R0 comme repère de projection .

Calculer :
1. La vitesse de rotation instantanée du solide ;
2. La vitesse absolue du point C par dérivation ;
3. Les vitesses absolues des points A, I et J, par la cinématique du solide ;
4. Les accélérations absolues des points I et J, par la cinématique du
solide ;
5. Le moment cinétique du système au point C dans son mouvement par
rapport à R0 ;
6. L’énergie cinétique du système.

z1
z0
z0

A
R/2
θ B
R

J C θ
y1
I
O y0

Figure : C

2
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Solution de l’épreuve de rattrapage

Mécanique Rationnelle 2007-2008

Partie A : (7pts)
1. Centre d’inertie :( 2pts)
→ → →
m OG 1 + m2 OG 2 + m3 OG 3
→
On a : OG = 1
m1 + m2 + m3 0,5pt
⎛ ⎞
⎜ 0 ⎟
Avec : OG 1 = ⎜ 0 ⎟ Centre d’inertie du demi-disque
→

⎜ 4R ⎟
⎜− ⎟
⎝ 3π ⎠ 0,25pt
⎛ ⎞ 0,25pt
→
⎜0⎟
OG 2 = ⎜ 0 ⎟ Centre d’inertie de la barre OA
⎜R⎟
⎜ ⎟
⎝2⎠ 0,25pt
⎛0⎞
→ ⎜R⎟
OG 3 = ⎜ ⎟ Centre d’inertie de la barre AB
⎜⎜ 4 ⎟⎟
⎝R⎠
⎛ ⎞
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜0⎟ ⎛0⎞ ⎜ 0 ⎟
→ 20m 3 ⎜ ⎜R⎟ 1 ⎜ ⎟
D’où : OG = ⎟
0 +
2m 3 ⎜ ⎟
0 +
m3
⎜ ⎟= ⎜
R
23m 3 ⎜ 4R ⎟ 23m 3 ⎜ R ⎟ 23m 3 ⎟
⎜⎜ ⎟⎟
4 23
⎜
4
⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎝R⎠ ⎛ 80 ⎞ ⎟
⎝ 3π ⎠ ⎝2⎠ ⎜⎜ ⎜ − + 2 ⎟R ⎟⎟ 0,75pt
⎝ ⎝ 3π ⎠ ⎠
2. Matrice d’inertie : (5pts)
On a :
1pt
I Oxyz (Syst) = I Oxyz (S1 ) + I Oxyz (S 2 ) + I Oxyz (S3 )

⎡1 ⎤
⎢2 0 0⎥
⎢ ⎥ ⎡10 0 0⎤ 1pt
2⎢
0 ⎥ = m 3 R ⎢ 0 5 0⎥⎥
1
I Oxyz (S1 ) = m1 R 2 ⎢ 0
⎢ 4 ⎥
⎢0 1⎥ ⎢⎣ 0 0 5⎥⎦
0
⎢⎣ 4 ⎥⎦

3
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI
⎡1 ⎤
⎢ 3 0 0⎥
⎢ ⎡1 0 0 ⎤
1 ⎥ 2m 3 R 2 ⎢
I Oxyz (S 2 ) = m1 R ⎢ 0
2
0⎥ = ⎢ 0 1 0⎥⎥
⎢ 3 ⎥ 3
⎢ 0 0 0⎥ ⎢⎣0 0 0⎥⎦
1pt
⎢⎣ ⎥⎦
⎡13 ⎤
⎢12 0 0 ⎥
⎢ 1⎥
I Oxyz (S3 ) = m 3 R 2 ⎢ 0 1 − ⎥ 1pt
⎢ 4⎥
⎢0 −1 1 ⎥
⎢⎣ 4 12 ⎥⎦
D’où :
⎡ 47 ⎤
⎢4 0 0 ⎥
⎢ 20 1⎥
I Oxyz ( Syst ) = m3 R 2 ⎢ 0 − ⎥
⎢ 3 4⎥
⎢ 0 −1 61 ⎥ 1pt
⎢⎣ 4 12 ⎥⎦

Partie B : (4pts)
1pt
2. Réaction du plan :
A l’équilibre statique :
→ → → → → → → → → →
P 1 + P 2 + P 3 + R I = 0 ⇒ R I = −( P 1 + P 2 + P 3 ) = −23m3 g 1pt
3. Position d’équilibre :
A l’équilibre statique :
→ → →
⎛P→
⎞ →
⎛ →
⎞ →
⎛ →
⎞ →
⎛ →
⎞ →

∑ I
M = 0 ⇔ M I⎜
⎝ ⎠
1⎟ + M I⎜
P
⎝ ⎠
2 ⎟ + M I⎜
P
⎝ ⎠
3⎟ + M I⎜
R
⎝ ⎠
I ⎟ = 0

⇒ P1CG1 .sin θ − P2 CG2 .sin θ − P3 (CA.sin θ + AB cosθ ) = 0

⎛ 80 ⎞ R
⇒⎜ − 2 ⎟m3 gR sin θ − m3 g cosθ = 0
⎝ 3π ⎠ 2 0,5pt
1
⇒ tgθ = ⇒ θ = 1.22 0
⎛ 80 ⎞
2⎜ − 2⎟ G3
⎝ 3π ⎠
G2
G2
RI R
0,5pt P3
P2
C
G1 1pt
I

P1
4
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI
Partie C : (9pts)

1. Vitesse de rotation instantanée du solide ;

→ • → • → 0,5pt
Ω = − θ x0 = − θ x1
0
1

2. La vitesse absolue du point C par dérivation ;

−→ ⎧0
→
d 0 OC ⎪
V 0 (C ) = = ⎨0
dt ⎪0 0,25pt
0,25pt R ⎩ 0

⎧0 ⎧ 0 ⎧ 0 ⎧ 0
−→
⎪ −→
⎪ −→
⎪ −→
⎪
OC = ⎨ R ; CI = ⎨ 0 ; CJ = ⎨− R ; CA= ⎨ R sin θ 4 ×0,25pt
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R0 ⎩ R R0 ⎩− R R0 ⎩ 0 R0 ⎩ R cosθ

3. Les vitesses absolues des points A, I et J, par la cinématique du solide ;

→ → → −− → → → → −− → → → → −− →
V 0 ( A) = V 0 (C ) + Ω10 ∧ CA ; V 0 ( I ) = V 0 (C ) + Ω10 ∧ CI ; V 0 ( J ) = V 0 (C ) + Ω10 ∧ CJ
0,5pt 0,5pt
0,5pt
⎧ •
→ ⎪⎪− θ ⎧ 0
⎪
⎧
⎪ •
0
V 0 ( A)= ⎨ 0 ∧ ⎨ R sin θ = ⎨ R θ cos θ
•
⎪0 ⎪ R cos θ ⎪− R θ sin θ
⎪ R0 ⎩ R0 ⎩ 0,5pt
R0 ⎩
⎧− θ•
⎪⎪ ⎧ 0 ⎧ 0
→
⎪ ⎪ •
V 0 ( I ) = ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨− R θ 0,5pt
⎪ 0 ⎪ ⎪
⎪⎩ R0 ⎩− R R0 ⎩ 0
R0
⎧− θ•
⎪⎪ ⎧ 0 ⎧ 0
→
⎪ ⎪
V 0 ( J ) = ⎨ 0 ∧ ⎨− R = ⎨ 0
•
⎪ 0 ⎪ 0 ⎪Rθ 0,5pt
⎪ R0 ⎩ R0 ⎩
R0 ⎩

5
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI
4. Les accélérations absolues des points I et J ;
−→
d Ω
∧ CI + Ω1 ∧ ⎜ Ω10 ∧ CI ⎞⎟
⎛
→ → 0 0−→ −→ −→ −→
γ 0 ( I ) = γ 0 (C ) + 1 0 0,5pt
dt ⎝ ⎠ 0,5pt

⎧− θ•• ⎧− θ• ⎛⎜ ⎧− θ• 0 ⎟
⎞
⎧ 0 ⎧ 0
⎪⎪ ⎧ 0
⎪⎪ ⎧ ⎧ 0
⎪ ⎜ ⎪⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ••
⎪ ⎪ ••
= ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 + ⎨ 0 ∧ ⎜ ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 ⎟ = ⎨− R θ + ⎨ 0 = ⎨ − R θ
⎪ 0 ⎪− R ⎪ 0 ⎜ ⎪ 0 ⎪− R ⎟ ⎪ 0 ⎪ R θ• ⎪ R θ•
2 2

⎪ R0 ⎩ ⎪ ⎜ R ⎪⎩ R0 ⎩ ⎟ R0 ⎩ R0 ⎩ R0 ⎩
R0 ⎩ R0 ⎩ ⎝ 0 ⎠

−→
→ →
d 0 Ω10 −→ −→0 ⎛ −→0 −→ ⎞ 0,5pt
γ 0 ( J ) = γ 0 (C ) + ∧ CJ + Ω1 ∧ ⎜ Ω1 ∧ CJ ⎟ 0,5pt
dt ⎝ ⎠
⎧− θ•• ⎧− θ• ⎛⎜ ⎧− θ• ⎞
0 ⎟ ⎧ 02 ⎧ 02
⎪⎪ ⎧ 0
⎪⎪ ⎧ ⎧ 0
⎪ ⎜ ⎪⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ • ⎪ •
= ⎨ 0 ∧ ⎨ − R + ⎨ 0 ∧ ⎜ ⎨ 0 ∧ ⎨− R ⎟ = ⎨ 0 + ⎨ R θ = ⎨ R θ
•• ••
⎪ 0 ⎪ 0 ⎪ 0 ⎜ ⎪ 0 ⎪ 0 ⎟ ⎪Rθ ⎪ 0 ⎪ Rθ
⎪ R0 ⎩ ⎪ ⎜ R ⎪⎩ R0 ⎩ ⎟ R0 ⎩ R0 ⎩ R0 ⎩
R0 ⎩ R0 ⎩ ⎝ 0 ⎠

5. Le moment cinétique du système au point C dans son mouvement par

rapport à R0 ;
⎡ 47 ⎤
0,5pt ⎢4 0 0 ⎥ ⎧− θ•
→ − −→ −→ → ⎢ 20 1⎥ ⎪⎪
σ ( syst ) / C = CG ∧ M V (C ) + I C ( Syst ) Ω1 = m3 R
0 0 0 2
⎢0 − ⎥. ⎨ 0
⎢ 3 4⎥ ⎪ 0
⎢0 1 61 ⎥ ⎪
⎢
−
⎥ R0 , R1 ⎩
R1 ⎣ 4 12 ⎦
• → • →
47 47
=− m3 R 2 θ x1 = − m3 R 2 θ x0 0,5pt
4 4

6
 Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique
Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI
6. L’énergie cinétique du système.
0,5pt
1 →2 1 → → → →
EC ( syst ) = M V 0 (C ) + Ω10 . I C ( syst ). Ω10 + M (V 0 (C ), Ω10 , CG ); M = 23m3
2 2
⎡ 47 ⎤
⎧− θ• ⎢4 0 0 ⎥ ⎧− θ•
1 → →
1 ⎪⎪ ⎢ 20 1⎥ ⎪⎪
= Ω10 . I C ( syst ). Ω10 = ⎨ 0 .m3 R
2
⎢0 − ⎥. ⎨ 0
2 2 ⎪ 0 ⎢ 3 4 ⎥ ⎪ 0
⎪⎩ ⎢ 0 − 1 61 ⎥ ⎪
R0 , R1 ⎢⎣ ⎥ R0 , R1 ⎩
R1 4 12 ⎦
• 2
47
= m3 R 2 θ
8
0,5pt