SP8 : Modéliser et vérifier les performances

CPGE PT
dynamiques et énergétiques des chaînes de solides

ANNEXE 1 : CINETIQUE

De la même manière qu’en cinématique, le calcul des accélérations découle de celui des vitesses,
l’expression des éléments de réduction du torseur dynamique découle de ceux du torseur des quantités de
mouvement appelé également TORSEUR CINETIQUE dans lequel sont mis en jeu les vitesses.

1. TORSEUR CINETIQUE ou QUANTITE DE MOUVEMENT

1.1 Quantité de mouvement à l’échelle locale – d’un point M de masse dm

Soit un solide S en mouvement par rapport à un référentiel Galiléen Rg.


a. Vecteur quantité de mouvement noté dp  M , S / Rg  d’un point M.

Soit un point matériel M du solide S.

M est entouré d’un volume élémentaire de matière dV.
Ce volume élémentaire à une masse élémentaire dm. On a dm    M  dV où   M  est la masse
volumique du point M.

Le volume élémentaire dV, entourant le point M, est en mouvement par rapport au référentiel Galiléen

Rg. La vitesse de ce point M du solide S par rapport au référentiel Galiléen Rg est noté: V  M , S / Rg  .

Le vecteur quantité de mouvement élémentaire est représentée par:

 
dp  M , S / Rg   V  M , S / Rg  dm (1)
L’unité de ce vecteur est le kilogramme mètre par seconde (kg.m.s-1).

b. Vecteur moment cinétique noté d A  M , S / Rg  d’un point M

Soit A un point du solide S. Le vecteur élémentaire quantité de mouvement produit un moment

élémentaire au point A définit par :

SP8 Dynamique et énergétique Cinétique page 1/5

   
d A  M , S / Rg   AM  dp  M , S / Rg 
  
d A  M , S / Rg   AM  V  M , S / Rg  dm (2)

Le vecteur d A  M , S / Rg  est appelé moment cinétique élémentaire au point A du solide S par
rapport au référentiel Galiléen Rg.
L’unité de ce vecteur est le kilogramme mètre au carré par seconde (kg.m2.s-1).

1.2 Passage de l’échelle locale à l’échelle globale – Un solide S de masse m(S)

a. La relation (1) du paragraphe 1.1. donne, par sommation de toutes les quantités de mouvements
élémentaires la quantité de mouvement globale du solide S par rapport au Référentiel Galiléen Rg :
  
p  S / Rg    dp  M , S / Rg    V  M , S / Rg  dm (3)
S S

Le vecteur p  S / Rg  représente la quantité de mouvement du solide S par rapport au Référentiel
Galiléen Rg.

b. La relation (2) du paragraphe 1.1. donne, par sommation de tous les moments cinétiques élémentaires au
point A du solide S par rapport au Référentiel Galiléen Rg :
 
 A  S / Rg    d A  M , S / Rg 
S
  
 A  S / Rg    AM  dp  M , S / Rg 
S

  
 A  S / Rg    AM  V  M , S / Rg  dm (4)
S

Le vecteur  A  S / Rg  représente le moment cinétique du solide S par rapport au Référentiel Galiléen
Rg.

1.3 Expression du torseur cinétique

Pour construire le torseur cinétique S par rapport au Référentiel Galiléen Rg, il faut vérifier que le
moment cinétique suit une relation de champ de moment. Pour cela, calculons le moment cinétique en un
point B de S :
    

 B  S / Rg    BM  V  M , S / Rg  dm   BA  AM  V  M , S / Rg  dm
S S
 
  
=> par relation de Chasles :

 B  S / Rg    BA  AM V M ,S /Rg dm
S
 
   


=> par linéarité du produit vectoriel :  B  S / Rg    BA  V  M , S / Rg  dm  AM  V  M , S / Rg  dm
   S 


=>  B  S / Rg    BA  V  M , S / Rg  dm   AM  V  M , S / Rg  dm
S

S


 
 A  S / Rg 

Etant donné que S est un solide indéformable, BA est constant et peut donc sortir du signe somme. On

reconnaît alors la quantité de mouvement du solide S par rapport au Référentiel Galiléen Rg : p  S / Rg  .

   
=>  B  S / Rg   BA   V  M , S / Rg  dm   A  S / Rg 

S


p  S / Rg 
On obtient :
   
 B  S / Rg    A  S / Rg   BA  p  S / Rg 
qui traduit bien une relation de champ de moment de torseur.

SP8 Dynamique et énergétique Cinétique page 2/5

On peut donc définir le TORSEUR CINETIQUE du solide S par rapport au référentiel Galiléen Rg :

 p  S / Rg 
C (S / Rg )   
A A  S / Rg 
   
avec :  B  S / Rg    A  S / Rg   BA  p  S / Rg 

2. EXPRESSION DE LA RESULTANTE CINETIQUE

  
Dans le repère galiléen Rg  (O, xg , yg , z g ) on considère un solide S. On désigne par G, le centre de

masse de S et par m( S ) la masse totale de S. OM désigne le vecteur position d’un point M de S.
Quelque soit le point M, on peut écrire :
  
     dOM   dOG   dGM 
OM  OG  GM => V ( M , S / Rg )       
 dt  Rg  dt  Rg  dt  Rg
la résultante cinétique peut donc s’écrire :
 
   dOG   dGM 
p  S / Rg    V ( M , S / Rg ).dm     .dm     .dm (5)
 dt  Rg  dt  Rg
la première somme du second membre de (5) s’écrit:

 dOG    
  dt 
  .dm   V (G , S / Rg ).dm  V (G , S / Rg )  dm  m( S ).
V (G, S / Rg )
Rg

de la même manière la deuxième somme du second membre de (5) s’écrit :

 
 dGM  d  GM .dm
  dt  .dm  dt
Rg

  d  GM .dm 
or d’après la définition du centre de gravité :  GM .dm  0 d’où 0
dt
  
La relation (5) peut alors s’écrire : p  S / Rg    V ( M , S / Rg ). dm  m( S). V( G, S/ Rg)

Dans un repère galiléen Rg , la résultante cinétique du solide S est égale, à chaque instant t , au

produit de la masse totale m( S ) du solide S par le vecteur vitesse V (G, S / Rg ) de son centre de
masse G.
 
p  S / Rg   m(S ).V (G, S / Rg )

3. EXPRESSION DU MOMENT CINETIQUE

On sait, d’après la relation (4) du paragraphe I.2., que :
  
 A  S / Rg    AM  V  M , S / Rg  dm
S
En injectant, dans cette relation, celle du champ de vitesse du mouvement de S / Rg entre les points A
et M, on obtient :

SP8 Dynamique et énergétique Cinétique page 3/5

    


 A  S / Rg    AM  V  A, S / Rg   MA  S / Rg dm
S

    

  A  S / Rg    AM  V  A, S / Rg  dm   AM  MA  S / Rg dm

S S
 
comme V  A, S / Rg  ne dépend pas du point M donc il peut sortir du signe somme :

 
    

  A  S / Rg    AMdm  V  A, S / Rg    AM  S / Rg  AM dm
S S
 
 
On sait, d’après la définition du centre de gravité, que :  S
AMdm  m(S ).AG .
On en déduit que :
    

 A  S / Rg   m(S ). AG  V  A, S / Rg    AM  S / Rg  AM dm
S
 
Le second terme peut être transformé. La relation du double produit vectoriel permet d’écrire :

 
    2    
 
AM  S / Rg  AM  AM S / Rg  S / Rg . AM AM  
      
On se place dans une Base OrthoNormée Directe  x, y, z  Si on pose : AM  xx  yy  zz et
   
S / Rg  ax  by  cz
a  x
  
 2  
On a alors : AM   S / Rg  AM   x  y  z  b
2 2
    
  xa  yb  zc   y 
c    z   
  x , y , z    x , y , z 
 a  x 2  y 2  z 2    xa  yb  zc  x   a  y 2  z 2    yb  zc  x 
      
 AM   S / Rg  

 AM   b  x 2  y 2  z 2    xa  yb  zc  y 

  b  x 2  z 2    xa  zc  y 
 
 c  x 2  y 2  z 2    xa  yb  zc  z      c  x 2  y 2    xa  yb  z    
  x , y , z    x , y , z 
  y 2  z 2  a   xy  b   xz  c    y2  z2    xy    xz  
a
      
 AM   S / Rg 

 AM     xy  a   x 2  z 2  b   yz  c 

    xy 

x 2
z 2
   yz  

 
b
c   
   xz  a   yz  b   x 2  y 2  c        xz    yz   x 2  y 2        x , y , z 
  x , y , z    x, y,z 
On a donc par intégration :
   y 2  z 2    xy    xz   
    a
  
 
AM   S / Rg  AM  
dm       xy   x  z 
S
2 2
  yz  

  
dm   b 
  c  x , y , z 
S
    xz    yz   x 2  y 2     
   x, y,z  

 S
 y 2  z 2  dm S  xy  dm S  xz  dm   a 
  
 
AM   S / Rg  AM  dm      xy  dm
 S  x  z  dm  S  yz  dm   b 
2 2  
c   
S S
 

   xz  dm
S
   yz  dm
S S  x 2
 y 2
 dm
 x , y , z 
  x , y , z 

a
  

=>  AM   S / Rg  AM dm  I A ( S ).  b  
c   
S

  x , y , z 
où I O ( S ) est appelé matrice d’inertie du solide S au point O

Le calcul de cette matrice est l’objet de l’annexe 2

SP8 Dynamique et énergétique Cinétique page 4/5

La relation permettant le calcul en un point A du moment cinétique du solide S par rapport à un
Référentiel Galiléen Rg est donnée par :
   
 A  S / Rg   m  S  AG  V  A, S / Rg   I A  S  S / Rg
Cas particuliers :
 
- Le point A est le Centre d’Inertie G de S : A  G  G  S / Rg   IG  S  S / Rg
   
- Le point A est fixe par rapport à Rg : V  A, S / Rg   0  A  S / Rg   I A  S   S / Rg

4. ENERGIE CINETIQUE

L’énergie cinétique d’un solide S en mouvement par rapport à Rg est égale au demi-comoment des
torseurs cinétique et cinématique de S/Rg.
 
mV
 . (G, S / Rg )   +  ( S / Rg ) 
 
C (S / Rg )     V (S / Rg )   
  G (G, S / Rg ) 
 G 
V (G, S / Rg ) G
  
2.Ec(S / Rg )  C ( S / Rg )G  V ( S / RgG  m( S ). V (G, S / Rg ) ²  ( S / Rg ).I G ( S ).( S / Rg )

Remarque :
Le comoment de deux torseurs est indépendant du point de réduction mais les torseurs doivent
être exprimée au même point pour le calcul.

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