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Automatique Des Systmes Continus

hicham.hihi@ensa.ac.ma Anne universitaire 2010/2011

Plan
Ce cours se compose de 8 chapitres :
Notions de systmes asservis (SA) Modlisation mathmatique des SA Dynamique des SA Analyse frquentielle des systmes Analyse des systmes linaires types Stabilit des SA Identification des processus Correction des systmes
25/02/2011 H. HIHI 2

CHAPITRE 1

Notions de systmes asservis

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H. HIHI

Notions de systmes asservis

Quest ce que lautomatique ?


L'automatique a pour objet le contrle automatique de procds industriels ou d'appareillages divers. Son champ d'application est immense :

mcanique, lectricit, chimie, ..., tous les domaines rclament la mise au point de dispositifs permettant de supprimer ou de faciliter le pilotage humain ou la surveillance.
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Notions de systmes asservis

Quest ce que lautomatique ?


Le petit Larousse propose les dfinitions suivantes :

Automatique :
Science et technique de lautomatisation, qui tudient les mthodes scientifiques et les moyens technologiques utiliss pour la conception et la construction de systmes automatiques.

Automatisation :
Excution automatique de tches industrielles, scientifiques, sans intervention humaine.
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administratives

ou

Notions de systmes asservis


Exemple de conduite automobile : On souhaite maintenir une vitesse de consigne donne (50 km/h).

Les lments constituants la chane de rgulation sont : 1 La vitesse relle du vhicule dont la mesure est obtenue par un tachymtre ; 2 La position du vhicule par rapport au couloir de circulation ; 3 Le conducteur qui analyse les donnes et agit en consquence ; 4 Le vhicule sur lequel on agit par lintermdiaire dacclration / dclration / freinage / direction.
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Notions de systmes asservis

Schma simplifi de rgulation de la vitesse dun vhicule


Position dans le couloir

consigne

Conducteur

relle Actionneur Moteur

mesure

Tachymtre

Vhicule

Bruit sur la mesure

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Exemples :
Temprature Transports

Position
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Dbit
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Notions de systmes asservis


Schma bloc dune rgulation automatique

Rgulateur
Consigne Erreur Commande

Perturbation

v(t)

Grandeur rgle (brute)

w(t)

e(t)

Correcteur

u(t)

Actionneur

Processus

x(t)

y(t)
Grandeur rgle (mesure)

Capteur

Chaine directe (BO)

Systme rgler

Chane de contre-raction (feedback) BF

n(t)
Bruit sur la mesure

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Schma bloc dune rgulation automatique
Les lments intervenants dans le schma de rgulation automatique sont les suivants :
Elment Comparateur Rgulateur / Contrleur Fonction Construit le signal derreur e(t) = w(t) y(t) Traite le signal derreur e(t) et en dduit le signal de commande u(t) destin diminuer/annuler e(t)

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de faon ce puissance quil soit applicable au processus Processus Capteur Installation asservir Forme une image y(t) aussi fidle que possible de la grandeur rgle brute x(t)

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Schma bloc dune rgulation automatique
Les lments intervenants dans le schma de rgulation automatique sont les suivants :
Elment Comparateur Rgulateur / Contrleur Fonction Construit le signal derreur e(t) = w(t) y(t) Traite le signal derreur e(t) et en dduit le signal de commande u(t) destin diminuer/annuler e(t)

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de faon ce puissance quil soit applicable au processus Processus Capteur Installation asservir Forme une image y(t) aussi fidle que possible de la grandeur rgle brute x(t)

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Schma bloc dune rgulation automatique
Les lments intervenants dans le schma de rgulation automatique sont les suivants :
Elment Comparateur Rgulateur / Contrleur Fonction Construit le signal derreur e(t) = w(t) y(t) Traite le signal derreur e(t) et en dduit le signal de commande u(t) destin diminuer/annuler e(t)

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de faon ce puissance quil soit applicable au processus Processus Capteur Installation asservir Forme une image y(t) aussi fidle que possible de la grandeur rgle brute x(t)

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Schma bloc dune rgulation automatique
Les lments intervenants dans le schma de rgulation automatique sont les suivants :
Elment Comparateur Rgulateur / Contrleur Fonction Construit le signal derreur e(t) = w(t) y(t) Traite le signal derreur e(t) et en dduit le signal de commande u(t) destin diminuer/annuler e(t)

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de faon ce puissance quil soit applicable au processus Processus Capteur Installation asservir Forme une image y(t) aussi fidle que possible de la grandeur rgle brute x(t)

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Schma bloc dune rgulation automatique
Les lments intervenants dans le schma de rgulation automatique sont les suivants :
Elment Comparateur Rgulateur / Contrleur Fonction Construit le signal derreur e(t) = w(t) y(t) Traite le signal derreur e(t) et en dduit le signal de commande u(t) destin diminuer/annuler e(t)

Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de faon ce puissance quil soit applicable au processus Processus Capteur Installation asservir Forme une image y(t) aussi fidle que possible de la grandeur rgle brute x(t)

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Schma bloc dune rgulation automatique
Principaux signaux dun systme de rgulation automatique
Signal
Consigne Grandeur rgle brute

Notation
w(t) x(t)

Remarques
Signal poursuivre, dfini par lutilisateur, le cahier des charges ou un autre processus Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre, seule une image peut tre obtenue par lintermdiaire dun capteur

Grandeur rgle mesure

y(t)

Image de la grandeur relle, fournie par le capteur (le rgulateur reoit linformation sur y(t) et non sur x(t))

Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart


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u(t) v(t) n(t) e(t)

Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t) H. HIHI 15

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Schma bloc dune rgulation automatique
Principaux signaux dun systme de rgulation automatique
Signal
Consigne Grandeur rgle brute

Notation
w(t) x(t)

Remarques
Signal poursuivre, dfini par lutilisateur, le cahier des charges ou un autre processus Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre, seule une image peut tre obtenue par lintermdiaire dun capteur

Grandeur rgle mesure

y(t)

Image de la grandeur relle, fournie par le capteur (le rgulateur reoit linformation sur y(t) et non sur x(t))

Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart


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u(t) v(t) n(t) e(t)

Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t) H. HIHI 16

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Schma bloc dune rgulation automatique
Principaux signaux dun systme de rgulation automatique
Signal
Consigne Grandeur rgle brute

Notation
w(t) x(t)

Remarques
Signal poursuivre, dfini par lutilisateur, le cahier des charges ou un autre processus Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre, seule une image peut tre obtenue par lintermdiaire dun capteur

Grandeur rgle mesure

y(t)

Image de la grandeur relle, fournie par le capteur (le rgulateur reoit linformation sur y(t) et non sur x(t))

Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart


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u(t) v(t) n(t) e(t)

Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t)

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Schma bloc dune rgulation automatique
Principaux signaux dun systme de rgulation automatique
Signal
Consigne Grandeur rgle brute

Notation
w(t) x(t)

Remarques
Signal poursuivre, dfini par lutilisateur, le cahier des charges ou un autre processus Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre, seule une image peut tre obtenue par lintermdiaire dun capteur

Grandeur rgle mesure

y(t)

Image de la grandeur relle, fournie par le capteur (le rgulateur reoit linformation sur y(t) et non sur x(t))

Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart


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u(t) v(t) n(t) e(t)

Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t)

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Schma bloc dune rgulation automatique
Principaux signaux dun systme de rgulation automatique
Signal
Consigne Grandeur rgle brute

Notation
w(t) x(t)

Remarques
Signal poursuivre, dfini par lutilisateur, le cahier des charges ou un autre processus Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre, seule une image peut tre obtenue par lintermdiaire dun capteur

Grandeur rgle mesure

y(t)

Image de la grandeur relle, fournie par le capteur (le rgulateur reoit linformation sur y(t) et non sur x(t))

Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart


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u(t) v(t) n(t) e(t)

Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t)

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Schma bloc dune rgulation automatique
Principaux signaux dun systme de rgulation automatique
Signal
Consigne Grandeur rgle brute

Notation
w(t) x(t)

Remarques
Signal poursuivre, dfini par lutilisateur, le cahier des charges ou un autre processus Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre, seule une image peut tre obtenue par lintermdiaire dun capteur

Grandeur rgle mesure

y(t)

Image de la grandeur relle, fournie par le capteur (le rgulateur reoit linformation sur y(t) et non sur x(t))

Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart


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u(t) v(t) n(t) e(t)

Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t)

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Notions de systmes asservis


Schma bloc dune rgulation automatique
Principaux signaux dun systme de rgulation automatique
Signal
Consigne Grandeur rgle brute

Notation
w(t) x(t)

Remarques
Signal poursuivre, dfini par lutilisateur, le cahier des charges ou un autre processus Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre, seule une image peut tre obtenue par lintermdiaire dun capteur

Grandeur rgle mesure

y(t)

Image de la grandeur relle, fournie par le capteur (le rgulateur reoit linformation sur y(t) et non sur x(t))

Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart


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u(t) v(t) n(t) e(t)

Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t)

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Notions de systmes asservis


Schma bloc dune rgulation automatique
Les signaux dentre du systme de rgulation automatique sont les suivants :

consigne w(t) (plusieurs en rgulation multivariable) perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant tre de diffrentes natures et intervenant plusieurs endroits dans le systme) bruit de mesure n(t) (perturbation de signal)

Les signaux de sortie sont :

grandeur rgle y(t) (plusieurs en rgulation multivariable)


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Notions de systmes asservis


Rgulation en BO
Ne dispose pas de chaine de retour, ni de mesure de lerreur dasservissement. Avantage : Simplicit de la commande et de sa mise en uvre ; Ajustement rapide des paramtres ; Fonctionnement ais en temps rel ; Inconvnient : Pas de mesure de lerreur, pas dinformation sur la prcision de lasservissement ; Ncessite une trs bonne connaissance des paramtres (sensible ces derniers) ; Non robuste ; Non rejet des perturbations ; Conduite dun vhicule dans le noir.
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Notions de systmes asservis


Types dasservissement automatique
1) Poursuite de trajectoire (tracking)

Le but dans ce type dasservissement est de poursuivre une consigne w(t) variable

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Notions de systmes asservis


Types dasservissement automatique
2) La rgulation

Le rgulateur a pour tche principale de maintenir la grandeur rgle y(t) gale la consigne constante w(t) malgr la prsence de perturbations v(t)

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Notions de systmes asservis


Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique
Stabilit :

La stabilit dun systme de rgulation automatique est une condition imprative afin que linstallation soit utilisable. Or, tout systme contre-ractionn est potentiellement instable. La cause en est due au retard parfois trop important que peut subir un signal se propageant travers la boucle de contre-action.
rf

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Notions de systmes asservis


Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique
Procds naturellement stables

Un procd est dit naturellement stable si une variation finie de la grandeur dentre E correspond une variation finie de la grandeur de sortie S.

Systme Stable

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Notions de systmes asservis


Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique
Procds naturellement instables

Un procd est dit naturellement instable si une variation finie de la grandeur dentre E correspond une variation continue de la grandeur de sortie S.

Systme instable

Systme instable (comportement intgrateur)


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Notions de systmes asservis


Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique
Rgime transitoire - Rgime permanent

Un systme fonctionne en rgime permanent, si ces grandeurs de sorties ont atteints leurs rgimes tablis (valeurs ou trajectoires finales). Dans le cas contraire, on parle de rgime transitoire.

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Notions de systmes asservis


Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique
Prcision

En rgime permanent, il est possible dobserver une erreur constante entre la sortie rgle et la consigne, cette erreur est appele erreur statique ou s

w(t) y(t)

t[s]

Rponse dun systme asservi une consigne en chelon

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Notions de systmes asservis


Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique
Rapidit Le temps de rponse dun systme asservi est souvent impos dans le cahier des charges ou par linteraction du systme rgul avec son environnement extrieur. Le temps de rponse est calcul en fonction de lerreur statique.

w(t) 5% y(t)

5%

t[s] trep (s) Temps de rponse 5% dun systme asservi (cas oscillatoire)

Remarque Il existe un dilemme entre stabilit-prcision qui peut galement sexprimer entre stabilit-rapidit. Un compromis doit tre envisag pour ce dilemme.
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Notions de systmes asservis


Types de correcteurs

Il existe une multitude de correcteurs diffrents, certains sont : temps continu (signaux analogiques continues), dautre temps discret (signaux chantillonns). Les correcteurs peuvent tre classs en deux principales familles : Les correcteurs linaires et Les correcteurs non linaires.

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Notions de systmes asservis


Correcteurs Linaires
Correcteur proportionnel P : La FT de ce correcteur est :

C (p) = K p

Caractristiques : Augmente le gain du systme et donc sa rapidit et sa prcision, (lamplification est sur toute la bande de frquence). Stabilise le systme. Par contre, un gain mal rgl (trop grand par ex.) peut rendre le systme asservi instable.

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Notions de systmes asservis


Correcteurs Linaires
Correcteur proportionnel intgral PI : La FT de ce correcteur est :
C ( p) = K p + Ki 1 = K p 1 + T p p i

Caractristiques : Il augmente le gain en basse frquence sans dstabiliser le systme asservi, il amliore donc la prcision. Il peut mme annuler l'erreur statique.

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Notions de systmes asservis


Correcteurs Linaires
Correcteur proportionnel driv PD : La FT de ce correcteur est :

C ( p ) = K p + K d p = K p (1 + Td p )

Caractristiques : Il augmente la marge de phase et stabilise le systme asservi. Il peut aussi augmenter la rapidit. Risque de sensibilit aux bruits en hautes frquences.

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Notions de systmes asservis


Correcteurs Linaires
Correcteur proportionnel intgral et driv PID : La FT de ce correcteur est du type :
C ( p) = K p + Ki 1 + K d p = K p 1 + + Td p Tp p i

Caractristiques : Il combine l'action des correcteurs prcdents pour amliorer les performances globales du systme asservi. Dimensionnement : Il y a plusieurs mthodes pour le dimensionnement des rgulateurs PID. Entre autres : en fixant la marge de gain et marge de phase, en fixant le temps de rponse et le dpassement ou par la mthode de Ziegle-Nichols.

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Notions de systmes asservis


Action des correcteurs sur la rponse indicielle
Sans correcteur : stabilit insuffisante erreur statique importante temps de rponse lev

Avec correcteur P : diminution de l'erreur statique risque daugmentation de l'instabilit temps de rponse lev

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Notions de systmes asservis


Action des correcteurs sur la rponse indicielle
Avec correcteur PI : annulation de l'erreur statique stabilit insuffisante temps de rponse lev Avec correcteur PD : amlioration de la rapidit stabilit suffisante erreur statique toujours prsente Avec correcteur PID : amlioration de la rapidit stabilit suffisante annulation de l'erreur statique.
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Notions de systmes asservis


Conclusion :
Le problme des systmes asservis est daboutir un compromis entre rapidit, prcision et stabilit, ces trois facteurs tant antagonistes. Suivant le comportement du systme, nous allons lanalyser afin damliorer ses performances ou obtenir un comportement adquat.

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CHAPITRE 2

Modlisation mathmatique des SA

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Modlisation mathmatique des SA


1. La transforme de Laplace:

Dfinition:

F ( p) = e
0
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pt

f (t )dt

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Modlisation mathmatique des SA


Unicit

f (t ) F ( p ) unique F ( p ) f (t ) unique
Linarit

[a.f1 (t ) + b. f 2 (t )] = a.[f1 (t )] + b.[f 2 (t )]


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Modlisation mathmatique des SA Thormes fondamentaux


1. Facteur dchelle

1 p [f (a.t )] = F ( ) a a
[f (t )] = e F ( p)
p

2. Thorme du retard

3. Thorme de lamortissement ou dcalage frquentiel

[e
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f (t )] = F ( p + ) avec = C
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te

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Modlisation mathmatique des SA


4. Drivation par rapport au temps

Drive premire:

df (t ) + [ ] = pF ( p ) f (0 ) dt
' d 2 f(t) 2 +) [ 2 ]= p .F(p) p.f(0 f (0+) dt

Drive seconde:

5. Thorme de lintgration

F ( p) 1 [ f (t )] = + ( f (t ) ) t = 0+ p p
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Modlisation mathmatique des SA


Remarques:

1. Si les conditions initiales sont nulles: Driver / t revient multiplier par p Intgrer / t revient diviser par p 2. Si F(p)= [f(t)] alors f(t)= -1[F(p)]. -1 est la transforme de Laplace inverse
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Modlisation mathmatique des SA


6. Produit de convolution

y(t)= f ( ).g (t ) d
0

(y(t)=f (t ) g (t ))

Alors [y(t)] = Y ( p ) = F(p).G(p) [F(p).G(p)] = f ( ).g (t ) d


-1 0
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Modlisation mathmatique des SA


7. Thormes aux limites Thorme de la valeur initiale

lim t 0 f (t ) = lim p p.F ( p )


Thorme de la valeur finale

lim t f (t ) = lim p 0 p.F ( p )


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Modlisation mathmatique des SA


2. Reprsentations de quelques fonctions:
a. Fonction de Dirac:
f(t)

(t ) = 0 (t < 0 ou t > 0)

(t ).dt = 1 et [ (t )] = 1
0

b. Fonction chelon unit: U(t)=0 si t<0 et u(t)=1 si t>0


f(t) 1

1 [u (t )] = p
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Modlisation mathmatique des SA


c. Fonction rampe: f(t) = a.t u(t)
f(t)

a [ a .t ] = 2 p
d. Fonction tn: f(t) = tn u(t)
t f(t)

n! [ t u ( t )] = n + 1 p
n
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Modlisation mathmatique des SA


3. Applications:
a. Premier exemple:
i K E R Vc

Le condensateur tant dcharge, t=0 on ferme K Lquation diffrentielle Appliquer la transforme de Laplace Lexpression de la tension Vc
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Modlisation mathmatique des SA


b. Deuxime exemple:
1 2 R2 E R2 i L

t=0 i=0 on bascule le commutateur k de 2 1 Quelle est lexpression du courant i(t)?

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H. HIHI

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Modlisation mathmatique des SA


c. Troisime exemple: Rsoudre lquation diffrentielle suivante

d y dy + 5 + 6 y = e (t ) 2 dt dt
Avec: y(0)=2 y(0)=2 e(t)=6 u(t)

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Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert :
Soit un systme quelconque dordre m, lquation diffrentielle scrit

d e(t ) d e(t ) de(t ) an + an 1 + + a1 + a0 e(t ) = n n 1 dt dt dt d m s (t ) d m 1 s (t ) ds (t ) bm + bm 1 + + b1 + b0 s (t ) m m 1 dt dt dt


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n 1

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert :
On se place dans le cas des conditions initiales nulles: Appliquons la transforme de Laplace

an p E ( p ) + an 1 p E ( p ) + + a1 pE ( p ) + a0 E ( p ) =
n n 1

bm p S ( p ) + bm 1 p S ( p ) + + b1 pS ( p ) + b0 S ( p )
m m 1

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Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert :
Nous appelons fonction de transfert, le rapport des deux polynmes associs lentre et la sortie de notre systme.
E(p) Systme S(p)

Nous obtenons la fonction du transfert du systme :

an p + an1 p ++ a1 p + a0 S( p) G( p) = = m m1 E( p) bm p + bm1 p ++ b1 p + b0
n n1

G(p) est la fonction de transfert ou transmettance du systme


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Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert :

S( p) N( p) ( p z1 )( p z2 )( p zn ) G( p) = = = E( p) D( p) ( p p1 )( p p2 )( p pm )
Les zi sont les zros de la FT Les pi sont les ples de la FT

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Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert pour des systmes en srie :
S1(p) G1(p) G2(p) S2(p)

E(p)

Sn(p)

Gn(p)

S(p)

S2 ( p) S1 ( p) G2 ( p) = G1 ( p) = S1 ( p ) E ( p)

S ( p) Gn ( p) = Sn ( p)

S ( p ) S ( p) S 2 ( p ) S1 ( p) G ( p) = = E ( p) Sn ( p) S1 ( p) E ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p) Gn ( p)
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Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert pour des systmes en parallle :
G1(p) G2(p) + S(p)

E(p)

Gn(p)

G ( p) = G1 ( p) + G2 ( p) + + Gn ( p)
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Modlisation mathmatique des SA


2.3 Dplacement des points de prlvement

Z 1/G

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Modlisation mathmatique des SA


2.4 Dplacement des sommateurs

E1

E1

+
E2

E2

E1

S G

E1

+
E2 1/G

E2

25/02/2011

H. HIHI

60

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert pour un asservissement retour unique.
E(p)
+ -

G(p)

S(p)

G(p) H BF(p) = 1+ G(p)


25/02/2011 H. HIHI 61

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert pour un asservissement.
E(p)
+ -

G(p)

S(p)

H(p)

G(p) H BF(p) = 1+ G(p)H(p)


25/02/2011 H. HIHI 62

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert en BO :
E(p)
+ -

G(p)

S(p)

S1(p)

H(p)

A partir de la BF, on dconnecte le retour !

HBO(p) =
25/02/2011

S1 (p) =G(p)H(p) E(p)


H. HIHI 63

Modlisation mathmatique des SA


Donner la fonction de transfert des schmas suivant :
E(p)
+ -

1 ( p +1 )

S(p)

U(p)
+ -

G1(p)

G2(p) H2(p)

Y(p)

H1(p)

25/02/2011

H. HIHI

64

Modlisation mathmatique des SA


Donner la fonction de transfert du schma suivant :

G5(p)

U(p)
+ -

G1(p)

G3(p)

G4(p)

Y(p)

G2(p)

25/02/2011

H. HIHI

65

CHAPITRE 3

Dynamique des Systmes Asservis

25/02/2011

H. HIHI

66

Dynamique des Systmes Asservis


Introduction :
Gnralement, nous appliquons lentre dun systme un signal temporel, que la sortie suit plus ou moins suivant le systme tudier. Les objectifs de lanalyse de la dynamique des SA sont de pouvoir comparer les performances de diffrents systmes suivant un signal dentre bien dfini, mais aussi de pouvoir apprhender le systme de commande idal pour ce type de systme.

25/02/2011

H. HIHI

67

Dynamique des Systmes Asservis


Introduction :
Suivant la nature du signal mis en entre, diffrentes informations peuvent tre obtenues. Avec un signal temporel, nous pouvons caractriser la rapidit, la prcision et la stabilit du systme. Avec un signal frquentiel, nous pourrons dterminer la stabilit, le filtrage, le dphasage provoqu par le systmeetc.

25/02/2011

H. HIHI

68

Dynamique des Systmes Asservis


Introduction :
Les signaux appliqus sont : Un dirac, Un chelon, Une rampe, Une excitation harmonique.

25/02/2011

H. HIHI

69

Dynamique des Systmes Asservis


Signaux dentre :
Impulsion de Dirac
e(t) (t) t E(p) G(p) S(p)

Or TL((t)) = 1

do

S(p) = G(p) E(p) = G(p)

Si lentre est une impulsion, la rponse est dite

IMPULSIONNELLE
25/02/2011 H. HIHI 70

Dynamique des Systmes Asservis


Signaux dentre :
chelon unitaire :
1 t e(t)

Or TL( 1 ) = 1 / p et si lchelon vaut k, on a TL( k ) = k / p

Si lentre est un chelon, la rponse est dite

INDICIELLE
25/02/2011 H. HIHI 71

Dynamique des Systmes Asservis


Signaux dentre :
Entre de vitesse (rampe)
e(t) de pente k

TL( e(t) ) = k / p
t

Excitation harmonique La rponse une excitation harmonique est appele

U (t)
Volt s

t
Seconde

REPONSE HARMONIQUE
25/02/2011 H. HIHI

72

Dynamique des Systmes Asservis


Rgime transitoire et permanent

Rgime transitoire : raction dun systme au repos lorsque nous appliquons un signal dentre, ou lorsque le signal dentre est modifi. Rgime permanent : se met en place la fin du rgime transitoire lorsque le signal de sortie est constant.
25/02/2011 H. HIHI 73

Dynamique des Systmes Asservis


Rgime permanent :
Il permet davoir des renseignements sur le comportement final du systme. Il est caractris par lerreur entre la sortie et lentre. REPONSE INDICIELLE: s(t)
chelon Rponse du systme : 1 Erreur nulle Erreur finie Erreur infinie t 0
25/02/2011 H. HIHI 74

Dynamique des Systmes Asservis


REPONSE A UNE RAMPE :
s(t)

Lerreur permanente sappelle lerreur de tranage ou de vitesse


25/02/2011 H. HIHI 75

Dynamique des Systmes Asservis


REPONSE HARMONIQUE :
Dans le cas dune entre harmonique, le rgime permanent est une sinusode de mme frquence que lentre, mais qui diffre en amplitude et en phase.

e(t) = A sin (t) s(t) = A sin (t + )

Gain = A' A
Phase =
25/02/2011 H. HIHI 76

Dynamique des Systmes Asservis


Rgime transitoire :
Lorsquun systme est soumis aux entres prcdentes, il lui faut un certain temps pour atteindre son rgime permanent. La priode entre t=0 et ce rgime est appel rgime transitoire.

Asservissement lent
25/02/2011

Asservissement trop peu amorti


H. HIHI 77

Dynamique des Systmes Asservis


Rgime transitoire :

Asservissement trop peu amorti et trop lent !

Bon asservissement

25/02/2011

H. HIHI

78

Dynamique des Systmes Asservis


Rgime transitoire :
Le comportement transitoire peut tre valu laide des trois indices suivant: le temps de monte : tm, le temps de rponse : tr le dpassement : D (pour une rponse oscillatoire) Allures de la rponse indicielle : Cas oscillatoire
tr : est dfini comme tant linstant o la rponse y(t) entre dans le domaine 5% de yst et ne ressort pas.
D y(t)

25/02/2011

D = max( y (t )) D(%)=100 et = sup y(t)-yst 0 t yst H. HIHI

79

Dynamique des Systmes Asservis


Rgime transitoire :
Allures de la rponse indicielle : y(t) Temps de monte : tm

tm = t2 - t1
yst 0.95yst

Cas apriodique

t1 y (t1 ) = 0.1yst t2 y (t2 ) = 0.9 yst


Temps de rponse : tr
tr y (tr ) = 0.95 yst
25/02/2011

0.63yst

yst = lim y (t )
t

t
T
H. HIHI

3T

80

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur statique dun systme asservi :
Z(p) E(p)
+ -

R(p)

G(p)

S(p)

H(p)

Erreur statique d la consigne : Z(p) = 0 lerreur est dfinie par :

= lim (t) = lim p (p) t p0

25/02/2011

H. HIHI

81

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur statique d la consigne : S(p) = R(p) G(p) (p) (p) = E(p) H(p) S(p) = E(p) H(p) R(p) G(p) (p) donc :

E(p) E(p) = (p) = 1+ H(p)R(p) G(p) 1+WBO(p)


25/02/2011 H. HIHI 82

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur statique d la consigne :
Echelon de position :
0 = lim p E0 p0

E(p) = Eo / p

E0 1 = p 1+ H(p)R(p) G(p) 1+ H0 R0G0

Une rampe :

E(p) = E0 / p

t = lim E0 p0

1 p 1+ H(p)R(p) G(p)

Erreur de tranage :

25/02/2011

H. HIHI

83

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur statique d la perturbation :E(p) = 0
(p) = H(p) S(p) et Do : S(p) = G(p) ( R(p) (p) + Z(p))

H ( p)G ( p) ( p) = z ( p) 1 + H ( p) R( p)G ( p)

25/02/2011

H. HIHI

84

Dynamique des Systmes Asservis


Soit le systme suivant :
E(p)

( p +1)( p + 2 )

S(p)

Calculer et reprsenter la rponse impulsionnelle Calculer et reprsenter la rponse indicielle

25/02/2011

H. HIHI

85

Dynamique des Systmes Asservis


Rponse impulsionnelle : E(p) = 1

1 A B S ( p) = = + ( p + 1)( p + 2) p + 1 p + 2 A = lim( p + 1) S ( p) = 1 p 1

B = lim( p + 2) S ( p) = 1 p 2

1 1 S ( p) = p+1 p+ 2
Do

s(t) = ete2t
H. HIHI 86

25/02/2011

Dynamique des Systmes Asservis


1 Rponse indicielle : E ( p) = p

Aprs dcomposition en lments simples et transforme de Laplace inverse, on obtient :

s(t)= 1 (1+e2t)et 2

25/02/2011

H. HIHI

87

Dynamique des Systmes Asservis


Calculer et reprsenter la rponse indicielle de :

E(p)

1 p (1+ p )(1+ 2 p )

S(p)

25/02/2011

H. HIHI

88

Dynamique des Systmes Asservis


Calculer lerreur statique d la consigne pour un chelon unitaire et lerreur statique d la perturbation pour un chelon de 0,2.
Z(p) E(p)
+ -

0 ,5 p ( 10 p + 1 )

S(p)

1 0,1 p + 1
25/02/2011 H. HIHI 89

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur statique d la consigne :

s = lim p 0

1 0,5 1+ 2 p(10 p + 1)( 0,1 p + 1)

=0

Erreur statique d la perturbation


1 0 ,5 ( 0,1 p + 1) p(10 p + 1) s = lim 0,2 = 0,10 p 0 0,5 1+ 2 p(10 p + 1)( 0,1 p + 1)

25/02/2011

H. HIHI

90

Dynamique des Systmes Asservis

25/02/2011

H. HIHI

91

CHAPITRE 4

Analyse Frquentielle des Systmes

25/02/2011

H. HIHI

92

Analyse Frquentielle des Systmes


Introduction :
Dans la pratique, les performances dun systme asservis sont souvent juges sur sa rponse temporelle. Pour des ordres levs de systme, lanalyse frquentielle est utilise : on applique un signal sinusodal en entre. Nous balayons le comportement du systme en frquence et nous observons le signal de sortie.

25/02/2011

H. HIHI

93

Analyse Frquentielle des Systmes


Analyse frquentielle :
Lcriture en Laplace est une criture frquentielle. Cependant, pour notre analyse, nous remplaons tout simplement : p par j Nous pouvons dfinir :

La fonction de transfert harmonique : G(j) Le gain : G() = G(j) = A'

La phase : () = Arg (G(j))

G(j) = G(j) e j()

25/02/2011

H. HIHI

94

Analyse Frquentielle des Systmes


Calcul du gain et de la phase :
E(p) G1(p) G2(p) S(p)

G() = G1 () G2()

() =1 () +2()
G() = 1 G1 ()

E(p)

1 G1 (p)

S(p)

() = 1 ()
S(p)

E(p)

G1 (p) G2(p)

() =1 () 2()

G1 () G() = G2()

25/02/2011

H. HIHI

95

Analyse Frquentielle des Systmes


Exercice : Calculer le module et largument de H(p) = 1 3 (p +1)

25/02/2011

H. HIHI

96

Analyse Frquentielle des Systmes


LIEU DE NYQUIST :
Cest la reprsentation dans le plan complexe de lextrmit du vecteur image H(j) lorsque varie de 0 linfini.

25/02/2011

H. HIHI

97

Analyse Frquentielle des Systmes


Exercice : reprsentez sur le lieu de Nyquist la fonction calcule prcdemment. Le tableau de valeurs est le suivant :

H()

0 1 0

0.2 0.942 -33.9

0.4 0.8 -65.4

0.6 0.630 -92.9

0.8 0.476 -115.9

1 0.353 -135

2 0.089 -190

()

25/02/2011

H. HIHI

98

Analyse Frquentielle des Systmes

H()
0 1 0 0.2 0.942 -33.9 0.4 0.8 -65.4 0.6 0.630 -92.9 0.8 0.476 -115.9 1 0.353 -135 2 0.089 -190

()

Im =2

= +

=0

Re

=1 = 0.8 = 0.6 = 0.4


25/02/2011 H. HIHI 99

= 0.2

Analyse Frquentielle des Systmes


Cas de systmes retard :

ep G(p) = 1+ p

G (j ) =

1 et (j ) = Arc tan 1+ 2

25/02/2011

H. HIHI

100

Analyse Frquentielle des Systmes


LIEU DE BODE :
Pour cette reprsentation, le gain et la phase sont spars et dpendent de la pulsation . Le gain est exprim en dB ! Reprsentez le lieu de Bode de la fonction vue prcdemment.

25/02/2011

H. HIHI

101

Analyse Frquentielle des Systmes


LIEU DE BODE :

25/02/2011

H. HIHI

102

Analyse Frquentielle des Systmes


LIEU DE BLACK :
Il sagit dune reprsentation du gain en dB et de la phase, sur le mme lieu. Comme Nyquist, ce lieu est gradu en . Comme pour Bode, un gain de K translate le gain de 20 log K. Ltude se fait souvent en boucle ouverte pour le lieu de Black. En effet, ce dernier permet de dduire son comportement en boucle ferme, en utilisant les courbes disophases et disogains.

25/02/2011

H. HIHI

103

Analyse Frquentielle des Systmes


LIEU DE BLACK :

25/02/2011

H. HIHI

104

CHAPITRE 5

Analyse des systmes linaires types

25/02/2011

H. HIHI

105

Analyse des systmes linaires types


Ordre dun systme :
Un systme est dit du nme ordre si lquation diffrentielle qui rgit ses paramtres est de degr n. Nous allons tudier en dtail les systmes du premier et du second ordre. Tout systme complexe peut tre dcompos en plusieurs petits systmes.

25/02/2011

H. HIHI

106

Analyse des systmes linaires types


Systme du premier ordre :
Un four est modlis de la manire suivante :
p(t) FOUR (t)

p = puissance fournie pour le four = temprature C = capacit calorifique du four k = coefficient de perte de chaleur par rayonnement

25/02/2011

H. HIHI

107

Analyse des systmes linaires types


Systme du premier ordre :
Bilan nergtique :

Cd = Pdtkdt
Do :
C d + (t) = P k dt k
SYSTEME DU PREMIER ORDRE

25/02/2011

H. HIHI

108

Analyse des systmes linaires types


Systme du premier ordre :
Un systme du premier ordre scrit de la faon suivante :

T ds + s ( t ) = K e ( t ) dt
Do :

S (p ) H (p ) = = K E ( p ) 1+ T p
Avec : K = gain statique T = constante de temps (en s)

25/02/2011

H. HIHI

109

Analyse des systmes linaires types


Rponses temporelles des systmes du 1er ordre :
Rponse une impulsion (rponse impulsionnelle) :
En entre, nous appliquons un dirac : E(p) = 1

On a donc :

K K e tT S (p ) = d 'o s ( t ) = 1+ T p T

Et :

K e tT s '( t ) = 2 T
25/02/2011

t =0 s (0 ) = K T t =T s ( T ) = K e 1 = 0 . 368 K T T t lim s ( t ) = 0 t
H. HIHI 110

Analyse des systmes linaires types


Rponse une impulsion (rponse impulsionnelle) :

Tangente en (0, K/T) :


25/02/2011

y = K2 x + K T T
H. HIHI 111

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle) :
En entre, nous appliquons un chelon : E(p) = 1 / p
On a donc :
t K S (p ) = d 'o s ( t ) = K ( 1 e T ) p (1+ T p )

Thorme de la valeur finale :

lim s ( t ) = lim0 pS ( p ) = t p
Et :

K =K 1+Tp

K e tT s '( t ) = T
25/02/2011

t=0 s (0 ) = 0 t = T s ( T ) = K ( 1 e 1) = 0 . 63 K t = 2 T s ( 2 T ) = K ( 1 e 2) = 0 . 86 K

t =3 T

s ( 3 T ) = K ( 1 e 3) = 0 . 95 K
H. HIHI 112

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle) :

Tangente en (0, 0) :

y= K x T

25/02/2011

H. HIHI

113

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle) :
Temps de monte : Le temps de monte est entre 10 et 90 % de la valeur maximale.
s ( t 1 ) = 0 .1 K = K (1 e ) s ( t 2 ) = 0 .9 K = K (1 e )
t1 T t2 T

t 1 = T ln 0 .9 t 2 = T ln 0 .1

tm = t2 t1 = 2.2 T

25/02/2011

H. HIHI

114

Analyse des systmes linaires types


Rponse une rampe :
En entre, nous appliquons une rampe : E(p) = 1 / p

On a donc :
t K S (p ) = 2 d 'o s ( t ) = K ( t T + T e T ) p (1+ T p )

Et :

t = 0 s (0 ) = 0 s '( t ) = K (1 e ) t = T s ( T ) = K T e 1 = 0 .3 6 8 K T
t T

Tangente horizontale en t=0 Asymptote :

y (t) = K (t T )
25/02/2011 H. HIHI 115

Analyse des systmes linaires types


Rponse une rampe :
Calcul de lerreur de tranage (diffrence entre la sortie et lentre) :

= lim t K ( t T + T e t = lim t ( 1 K ) + KT t
do

K =1 = K T
sinon, il y a divergence

25/02/2011

H. HIHI

116

Analyse des systmes linaires types


Rponse une rampe :

25/02/2011

H. HIHI

117

Analyse des systmes linaires types


Rponses frquentielles des systmes du 1er ordre :
H(p) = K 1+p
H() = H(j) =

d'o

H(j) = K 1+ j

K 1+
0 K 0

H () = Arg (H(j))= arctan


1/

H(j)
H ()
25/02/2011

K 2
4
H. HIHI

2
118

Analyse des systmes linaires types


Lieu de Nyquist :

Le lieu de Nyquist dun premier ordre est un demi-cercle


25/02/2011 H. HIHI 119

Analyse des systmes linaires types


Lieu de Bode : Pour reprsenter rapidement Bode, nous pouvons utiliser le diagramme asymptotique avec o = 1/, la pulsation naturelle ou pulsation propre.
<< O

H(j) =20log K
H () 0

= O

H(j) =20log K 10 log2 = 20log K 3dB H () =


4

>> O

H(j) =20log K 20 log H () =


2
H. HIHI 120

25/02/2011

Analyse des systmes linaires types


Lieu de Bode :
20 log K

25/02/2011

H. HIHI

121

Analyse des systmes linaires types


Lieu de Black :

25/02/2011

H. HIHI

122

Analyse des systmes linaires types


Systme du deuxime ordre :
Un systme est dit du second ordre sil est rgi par une quation diffrentielle :
d s (t) ds ( t ) b2 + b1 + b0 s ( t ) = a 0 e ( t ) dt dt
Do :

S (p ) a0 H (p ) = = E ( p ) b2 p + b1 p + b0 a0 b0 H (p ) = b2 p + b1 p + 1 b0 b0
H. HIHI

que nous mettons sous la forme :


25/02/2011

123

Analyse des systmes linaires types


Systme du deuxime ordre :
a0 H (p ) = b0 = b2 p + b1 p + 1 b0 b0 p + 2 p +1 0 0
2

On dfinit : le gain statique : K = a0 b0 la pulsation naturelle : 0 = b0 en rad / s b2 le facteur damortissement : =


25/02/2011 H. HIHI

b1 2 b0 b2
124

Analyse des systmes linaires types


Rponses temporelles des systmes du second ordre :
H (p ) = p + 2 p +1 0 0
2

On appelle POLES les racines du dnominateur On appelle ZEROS les racines du numrateur On recherche la valeur des ples de H(p) afin dcrire s(t) : 2 p p +1 = 0 +2 0 0
25/02/2011 H. HIHI 125

Analyse des systmes linaires types


On obtient alors :

= 42 ( 2 1)

Le signe des racines dpend donc de - 1

> 1:
nous avons deux ples rels p1 et p2 :

p1 = 0 ( + 1) p2 = 0 ( 1)

partir de cette criture, nous pouvons facilement crire la K 02 fonction sous la forme : H ( p ) = ( p p1 )( p p2)
K 0 1 1 H (p ) = p + 0 ( 1) p + 0 ( + 1) do : 2 1
25/02/2011 H. HIHI 126

Analyse des systmes linaires types


= 1:
Dans ce cas, nous avons : p1 = p2 = 0

K 02 H (p ) = ( p + 0 )2

< 1:
Dans ce cas, nous avons deux ples imaginaires :

p1 = 0 j0 1
p2 = 0 + j 0 1

K 0 1 1 H (p ) = 2 j 1 p + 0 ( j 1 p + 0 ( + j 1

25/02/2011

H. HIHI

127

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ): E(p)= 1/p Si > 1 :
On a :
S (p ) = K 0 1 1 p ( p p1 ) p ( p p2) 2 1

1 T1 = En posant : 0 ( + 1) T2 =
Avec :

1 0 ( 1)
et

T1 T2 = 12

T2 T1 =

2 1

On obtient :
25/02/2011

s ( t ) = K 1 + T1 e t T1 T2 e t T2 T T T2 T1 2 1
H. HIHI 128

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si > 1 :
En tudiant s(t), nous obtenons :
s (0 ) = 0 s ( ) = K

En calculant la drive, nous avons s(t) = 0 uniquement pour t=0.


t 0 0

s'(t)
s(t)

+
K

0
25/02/2011 H. HIHI 129

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si > 1 :

Nous obtenons bien une rponse apriodique


25/02/2011 H. HIHI 130

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si = 1 :
Nous avons :

S (p ) =

K 2 p p + 1 0

T = 1

On obtient :

1 T + t e t T s (t) = K T
s (0 ) = 0 s ( ) = K

En calculant la drive, nous avons s(t) = 0 uniquement pour t=0.


25/02/2011 H. HIHI 131

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si = 1 :

Nous obtenons une rponse apriodique critique


25/02/2011 H. HIHI 132

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si < 1 :
S (p ) = K 0 1 1 p ( p p1 ) p ( p p2) 2 j 1

Aprs calculs, on obtient :

s (t ) = K Ke

0 t

sin(0 1 t ) cos(0 1 t ) + 1
1
133

Autre criture possible :

K e 0 t s (t ) = K sin 0 1 t + arctan 1
25/02/2011 H. HIHI

Analyse des systmes linaires types


Si < 1 : La rponse indicielle est la superposition dun rgime forc (K) et dun rgime transitoire oscillatoire amortie. La pulsation des oscillations se dduit des calculs prcdent : p =0 1 2
Pulsation propre

25/02/2011

H. HIHI

134

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si < 1 :
En recherchant des expressions approximatives de lenveloppe de la rponse, nous obtenons pour le temps de rponse 5% :
tr = 3

Les dpassements sont obtenus en calculant les instants o la drive est nulle. Ces instants sont appels temps de pics : tpic.

D=e Cette valeur est gnralement donne pourcentage : en

La valeur du premier dpassement vaut

1 2

D(%) = 1001e
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1 2
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Rponse un chelon (rponse indicielle )

D%

tpic
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Rponses frquentielles des systmes du second ordre :
H (j ) = K j + 2 j + 1 1 + j 2 02 0 0 0
2 2

On en dduit les valeurs du gain et de la phase :


H ( ) = H (j ) = K 2 2 2 2 1 2 + 4 2 0 0

( ) = arctan

0 2 1 2 0
137

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H. HIHI

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tude du Gain :
En dveloppant, nous obtenons :
H ( ) = H (j ) =

4 2 ( 2 1) 4 + 2 2 2 +1 0 0

Nous avons donc 2 cas envisager :

2 2 1 0 2 2 1< 0

1 < 1

2 2

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Si 1 2 0 K 0 Pulsation de rsonnance Si < 1 2 0
0 1 2 2
K 2 1 2

H()

H()
K

Coefficient de surtension

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tude de la Phase :

0 0

( )

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Reprsentation frquentielle dun systme du second ordre :
Lieu de Nyquist

>

1 2

= 1

< 1

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Lieu de Bode

< 1

= 1

1 > 2

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Lieu de Black
< 1
2

= 1

1 > 2

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Systme retard
Dfinition : un systme linaire est dit avec retard si le signal de sortie est dcal par rapport celui dentre dun temps t.

y (t) = x(t )

Ex : le temps de propagation de linformation. La fonction de transfert dun systme comportant un retard pur est :

Y(p) p G(p) = =e X(p)


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Systme retard
Dfinition : un systme linaire est dit avec retard si le signal de sortie est dcal par rapport celui dentre dun temps t.

y (t) = x(t )

Rponse indicielle :

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