Auto Continu Hihi3

Automatique Des Systmes Continus
hicham.hihi@ensa.ac.ma Anne universitaire 2010/2011
Plan
Ce cours se compose de 8 chapitres :
Notions de systmes asservis (SA) Modlisation mathmatique des SA Dynamique des SA Analyse frquentielle des systmes Analyse des systmes linaires types Stabilit des SA Identification des processus Correction des systmes
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CHAPITRE 1
Notions de systmes asservis
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Quest ce que lautomatique ?

L'automatique a pour objet le contrle automatique de procds industriels ou d'appareillages divers. Son champ d'application est immense :
mcanique, lectricit, chimie, ..., tous les domaines rclament la mise au point de dispositifs permettant de supprimer ou de faciliter le pilotage humain ou la surveillance.
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Quest ce que lautomatique ?

Le petit Larousse propose les dfinitions suivantes :
Automatique :
Science et technique de lautomatisation, qui tudient les mthodes scientifiques et les moyens technologiques utiliss pour la conception et la construction de systmes automatiques.
Automatisation :
Excution automatique de tches industrielles, scientifiques, sans intervention humaine.
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administratives
ou

Exemple de conduite automobile : On souhaite maintenir une vitesse de consigne donne (50 km/h).
Les lments constituants la chane de rgulation sont : 1 La vitesse relle du vhicule dont la mesure est obtenue par un tachymtre ; 2 La position du vhicule par rapport au couloir de circulation ; 3 Le conducteur qui analyse les donnes et agit en consquence ; 4 Le vhicule sur lequel on agit par lintermdiaire dacclration / dclration / freinage / direction.
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Schma simplifi de rgulation de la vitesse dun vhicule

Position dans le couloir
consigne
Conducteur
relle Actionneur Moteur
mesure
Tachymtre
Vhicule
Bruit sur la mesure
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Exemples :
Temprature Transports
Position
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Dbit
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Schma bloc dune rgulation automatique
Rgulateur
Consigne Erreur Commande
Perturbation
v(t)
Grandeur rgle (brute)
w(t)
e(t)
Correcteur
u(t)
Actionneur
Processus
x(t)
y(t)
Grandeur rgle (mesure)
Capteur
Chaine directe (BO)
Systme rgler
Chane de contre-raction (feedback) BF
n(t)
Bruit sur la mesure
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Les lments intervenants dans le schma de rgulation automatique sont les suivants :
Elment Comparateur Rgulateur / Contrleur Fonction Construit le signal derreur e(t) = w(t) y(t) Traite le signal derreur e(t) et en dduit le signal de commande u(t) destin diminuer/annuler e(t)
Actionneur / Amplificateur de Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de faon ce puissance quil soit applicable au processus Processus Capteur Installation asservir Forme une image y(t) aussi fidle que possible de la grandeur rgle brute x(t)
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Principaux signaux dun systme de rgulation automatique
Signal
Consigne Grandeur rgle brute
Notation
w(t) x(t)
Remarques
Signal poursuivre, dfini par lutilisateur, le cahier des charges ou un autre processus Grandeur physique rgle, dans son unit physique propre, seule une image peut tre obtenue par lintermdiaire dun capteur
Grandeur rgle mesure
y(t)
Image de la grandeur relle, fournie par le capteur (le rgulateur reoit linformation sur y(t) et non sur x(t))
Commande Perturbation Bruit sur la mesure Erreur ou cart

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u(t) v(t) n(t) e(t)
Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t) H. HIHI 15

Signal
Notation
w(t) x(t)
Remarques
y(t)

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u(t) v(t) n(t) e(t)
Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t) H. HIHI 16

Signal
Notation
w(t) x(t)
Remarques
y(t)

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u(t) v(t) n(t) e(t)
Signal dlivr par le rgulateur au systme rgler Signal alatoire reprsentant les perturbations agissant sur le systme rgler Signal alatoire reprsentant le bruit intervenant sur la mesure (n=noise) Diffrence entre consigne w(t) et grandeur rgle y(t) : e(t) = w(t) y(t)
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Signal
Notation
w(t) x(t)
Remarques
y(t)

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u(t) v(t) n(t) e(t)
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Signal
Notation
w(t) x(t)
Remarques
y(t)

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u(t) v(t) n(t) e(t)
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Signal
Notation
w(t) x(t)
Remarques
y(t)

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u(t) v(t) n(t) e(t)
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Signal
Notation
w(t) x(t)
Remarques
y(t)

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u(t) v(t) n(t) e(t)
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Les signaux dentre du systme de rgulation automatique sont les suivants :
consigne w(t) (plusieurs en rgulation multivariable) perturbation v(t) (perturbation de charge, pouvant tre de diffrentes natures et intervenant plusieurs endroits dans le systme) bruit de mesure n(t) (perturbation de signal)
Les signaux de sortie sont :
grandeur rgle y(t) (plusieurs en rgulation multivariable)

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Rgulation en BO
Ne dispose pas de chaine de retour, ni de mesure de lerreur dasservissement. Avantage : Simplicit de la commande et de sa mise en uvre ; Ajustement rapide des paramtres ; Fonctionnement ais en temps rel ; Inconvnient : Pas de mesure de lerreur, pas dinformation sur la prcision de lasservissement ; Ncessite une trs bonne connaissance des paramtres (sensible ces derniers) ; Non robuste ; Non rejet des perturbations ; Conduite dun vhicule dans le noir.
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Types dasservissement automatique
1) Poursuite de trajectoire (tracking)
Le but dans ce type dasservissement est de poursuivre une consigne w(t) variable
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Types dasservissement automatique
2) La rgulation
Le rgulateur a pour tche principale de maintenir la grandeur rgle y(t) gale la consigne constante w(t) malgr la prsence de perturbations v(t)
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Problmes fondamentaux des systmes de rgulation automatique
Stabilit :
La stabilit dun systme de rgulation automatique est une condition imprative afin que linstallation soit utilisable. Or, tout systme contre-ractionn est potentiellement instable. La cause en est due au retard parfois trop important que peut subir un signal se propageant travers la boucle de contre-action.
rf
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Procds naturellement stables
Un procd est dit naturellement stable si une variation finie de la grandeur dentre E correspond une variation finie de la grandeur de sortie S.
Systme Stable
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Procds naturellement instables
Un procd est dit naturellement instable si une variation finie de la grandeur dentre E correspond une variation continue de la grandeur de sortie S.
Systme instable
Systme instable (comportement intgrateur)

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Rgime transitoire - Rgime permanent
Un systme fonctionne en rgime permanent, si ces grandeurs de sorties ont atteints leurs rgimes tablis (valeurs ou trajectoires finales). Dans le cas contraire, on parle de rgime transitoire.
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Prcision
En rgime permanent, il est possible dobserver une erreur constante entre la sortie rgle et la consigne, cette erreur est appele erreur statique ou s
w(t) y(t)
t[s]
Rponse dun systme asservi une consigne en chelon
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Rapidit Le temps de rponse dun systme asservi est souvent impos dans le cahier des charges ou par linteraction du systme rgul avec son environnement extrieur. Le temps de rponse est calcul en fonction de lerreur statique.
w(t) 5% y(t)
5%
t[s] trep (s) Temps de rponse 5% dun systme asservi (cas oscillatoire)
Remarque Il existe un dilemme entre stabilit-prcision qui peut galement sexprimer entre stabilit-rapidit. Un compromis doit tre envisag pour ce dilemme.
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Types de correcteurs
Il existe une multitude de correcteurs diffrents, certains sont : temps continu (signaux analogiques continues), dautre temps discret (signaux chantillonns). Les correcteurs peuvent tre classs en deux principales familles : Les correcteurs linaires et Les correcteurs non linaires.
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Correcteurs Linaires
Correcteur proportionnel P : La FT de ce correcteur est :
C (p) = K p
Caractristiques : Augmente le gain du systme et donc sa rapidit et sa prcision, (lamplification est sur toute la bande de frquence). Stabilise le systme. Par contre, un gain mal rgl (trop grand par ex.) peut rendre le systme asservi instable.
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Correcteur proportionnel intgral PI : La FT de ce correcteur est :
C ( p) = K p + Ki 1 = K p 1 + T p p i
Caractristiques : Il augmente le gain en basse frquence sans dstabiliser le systme asservi, il amliore donc la prcision. Il peut mme annuler l'erreur statique.
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Correcteur proportionnel driv PD : La FT de ce correcteur est :
C ( p ) = K p + K d p = K p (1 + Td p )
Caractristiques : Il augmente la marge de phase et stabilise le systme asservi. Il peut aussi augmenter la rapidit. Risque de sensibilit aux bruits en hautes frquences.
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Correcteur proportionnel intgral et driv PID : La FT de ce correcteur est du type :
C ( p) = K p + Ki 1 + K d p = K p 1 + + Td p Tp p i
Caractristiques : Il combine l'action des correcteurs prcdents pour amliorer les performances globales du systme asservi. Dimensionnement : Il y a plusieurs mthodes pour le dimensionnement des rgulateurs PID. Entre autres : en fixant la marge de gain et marge de phase, en fixant le temps de rponse et le dpassement ou par la mthode de Ziegle-Nichols.
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Action des correcteurs sur la rponse indicielle
Sans correcteur : stabilit insuffisante erreur statique importante temps de rponse lev
Avec correcteur P : diminution de l'erreur statique risque daugmentation de l'instabilit temps de rponse lev
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Action des correcteurs sur la rponse indicielle
Avec correcteur PI : annulation de l'erreur statique stabilit insuffisante temps de rponse lev Avec correcteur PD : amlioration de la rapidit stabilit suffisante erreur statique toujours prsente Avec correcteur PID : amlioration de la rapidit stabilit suffisante annulation de l'erreur statique.
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Conclusion :
Le problme des systmes asservis est daboutir un compromis entre rapidit, prcision et stabilit, ces trois facteurs tant antagonistes. Suivant le comportement du systme, nous allons lanalyser afin damliorer ses performances ou obtenir un comportement adquat.
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CHAPITRE 2
Modlisation mathmatique des SA
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1. La transforme de Laplace:
Dfinition:
F ( p) = e
0
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pt
f (t )dt
41

Unicit
f (t ) F ( p ) unique F ( p ) f (t ) unique
Linarit
[a.f1 (t ) + b. f 2 (t )] = a.[f1 (t )] + b.[f 2 (t )]

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Modlisation mathmatique des SA Thormes fondamentaux

1. Facteur dchelle
1 p [f (a.t )] = F ( ) a a
[f (t )] = e F ( p)
p
2. Thorme du retard
3. Thorme de lamortissement ou dcalage frquentiel
[e
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f (t )] = F ( p + ) avec = C
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te
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4. Drivation par rapport au temps
Drive premire:
df (t ) + [ ] = pF ( p ) f (0 ) dt
' d 2 f(t) 2 +) [ 2 ]= p .F(p) p.f(0 f (0+) dt
Drive seconde:
5. Thorme de lintgration
F ( p) 1 [ f (t )] = + ( f (t ) ) t = 0+ p p
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Remarques:
1. Si les conditions initiales sont nulles: Driver / t revient multiplier par p Intgrer / t revient diviser par p 2. Si F(p)= [f(t)] alors f(t)= -1[F(p)]. -1 est la transforme de Laplace inverse
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6. Produit de convolution
y(t)= f ( ).g (t ) d
0
(y(t)=f (t ) g (t ))
Alors [y(t)] = Y ( p ) = F(p).G(p) [F(p).G(p)] = f ( ).g (t ) d

-1 0
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7. Thormes aux limites Thorme de la valeur initiale
lim t 0 f (t ) = lim p p.F ( p )

Thorme de la valeur finale
lim t f (t ) = lim p 0 p.F ( p )

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2. Reprsentations de quelques fonctions:
a. Fonction de Dirac:
f(t)
(t ) = 0 (t < 0 ou t > 0)
(t ).dt = 1 et [ (t )] = 1
0
b. Fonction chelon unit: U(t)=0 si t<0 et u(t)=1 si t>0

f(t) 1
1 [u (t )] = p
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c. Fonction rampe: f(t) = a.t u(t)
f(t)
a [ a .t ] = 2 p
d. Fonction tn: f(t) = tn u(t)
t f(t)
n! [ t u ( t )] = n + 1 p
n
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3. Applications:
a. Premier exemple:
i K E R Vc
Le condensateur tant dcharge, t=0 on ferme K Lquation diffrentielle Appliquer la transforme de Laplace Lexpression de la tension Vc
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b. Deuxime exemple:
1 2 R2 E R2 i L
t=0 i=0 on bascule le commutateur k de 2 1 Quelle est lexpression du courant i(t)?
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c. Troisime exemple: Rsoudre lquation diffrentielle suivante
d y dy + 5 + 6 y = e (t ) 2 dt dt
Avec: y(0)=2 y(0)=2 e(t)=6 u(t)
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Fonction de transfert :
Soit un systme quelconque dordre m, lquation diffrentielle scrit
d e(t ) d e(t ) de(t ) an + an 1 + + a1 + a0 e(t ) = n n 1 dt dt dt d m s (t ) d m 1 s (t ) ds (t ) bm + bm 1 + + b1 + b0 s (t ) m m 1 dt dt dt

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n 1

On se place dans le cas des conditions initiales nulles: Appliquons la transforme de Laplace
an p E ( p ) + an 1 p E ( p ) + + a1 pE ( p ) + a0 E ( p ) =
n n 1
bm p S ( p ) + bm 1 p S ( p ) + + b1 pS ( p ) + b0 S ( p )
m m 1
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Nous appelons fonction de transfert, le rapport des deux polynmes associs lentre et la sortie de notre systme.
E(p) Systme S(p)
Nous obtenons la fonction du transfert du systme :
an p + an1 p ++ a1 p + a0 S( p) G( p) = = m m1 E( p) bm p + bm1 p ++ b1 p + b0
n n1
G(p) est la fonction de transfert ou transmettance du systme

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S( p) N( p) ( p z1 )( p z2 )( p zn ) G( p) = = = E( p) D( p) ( p p1 )( p p2 )( p pm )
Les zi sont les zros de la FT Les pi sont les ples de la FT
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Fonction de transfert pour des systmes en srie :
S1(p) G1(p) G2(p) S2(p)
E(p)
Sn(p)
Gn(p)
S(p)
S2 ( p) S1 ( p) G2 ( p) = G1 ( p) = S1 ( p ) E ( p)
S ( p) Gn ( p) = Sn ( p)
S ( p ) S ( p) S 2 ( p ) S1 ( p) G ( p) = = E ( p) Sn ( p) S1 ( p) E ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p) Gn ( p)
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Fonction de transfert pour des systmes en parallle :
G1(p) G2(p) + S(p)
E(p)
Gn(p)
G ( p) = G1 ( p) + G2 ( p) + + Gn ( p)
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2.3 Dplacement des points de prlvement
Z 1/G
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2.4 Dplacement des sommateurs
E1
E1
+
E2
E2
E1
S G
E1
+
E2 1/G
E2
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Fonction de transfert pour un asservissement retour unique.
E(p)
+ -
G(p)
S(p)
G(p) H BF(p) = 1+ G(p)

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Fonction de transfert pour un asservissement.
E(p)
+ -
G(p)
S(p)
H(p)
G(p) H BF(p) = 1+ G(p)H(p)

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Fonction de transfert en BO :
E(p)
+ -
G(p)
S(p)
S1(p)
H(p)
A partir de la BF, on dconnecte le retour !
HBO(p) =
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S1 (p) =G(p)H(p) E(p)

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Donner la fonction de transfert des schmas suivant :
E(p)
+ -
1 ( p +1 )
S(p)
U(p)
+ -
G1(p)
G2(p) H2(p)
Y(p)
H1(p)
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Donner la fonction de transfert du schma suivant :
G5(p)
U(p)
+ -
G1(p)
G3(p)
G4(p)
Y(p)
G2(p)
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CHAPITRE 3
Dynamique des Systmes Asservis
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Introduction :
Gnralement, nous appliquons lentre dun systme un signal temporel, que la sortie suit plus ou moins suivant le systme tudier. Les objectifs de lanalyse de la dynamique des SA sont de pouvoir comparer les performances de diffrents systmes suivant un signal dentre bien dfini, mais aussi de pouvoir apprhender le systme de commande idal pour ce type de systme.
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Introduction :
Suivant la nature du signal mis en entre, diffrentes informations peuvent tre obtenues. Avec un signal temporel, nous pouvons caractriser la rapidit, la prcision et la stabilit du systme. Avec un signal frquentiel, nous pourrons dterminer la stabilit, le filtrage, le dphasage provoqu par le systmeetc.
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Introduction :
Les signaux appliqus sont : Un dirac, Un chelon, Une rampe, Une excitation harmonique.
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Signaux dentre :
Impulsion de Dirac
e(t) (t) t E(p) G(p) S(p)
Or TL((t)) = 1
do
S(p) = G(p) E(p) = G(p)
Si lentre est une impulsion, la rponse est dite
IMPULSIONNELLE
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Signaux dentre :
chelon unitaire :
1 t e(t)
Or TL( 1 ) = 1 / p et si lchelon vaut k, on a TL( k ) = k / p
Si lentre est un chelon, la rponse est dite
INDICIELLE
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Signaux dentre :
Entre de vitesse (rampe)
e(t) de pente k
TL( e(t) ) = k / p
t
Excitation harmonique La rponse une excitation harmonique est appele
U (t)
Volt s
t
Seconde
REPONSE HARMONIQUE
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Rgime transitoire et permanent
Rgime transitoire : raction dun systme au repos lorsque nous appliquons un signal dentre, ou lorsque le signal dentre est modifi. Rgime permanent : se met en place la fin du rgime transitoire lorsque le signal de sortie est constant.
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Rgime permanent :
Il permet davoir des renseignements sur le comportement final du systme. Il est caractris par lerreur entre la sortie et lentre. REPONSE INDICIELLE: s(t)
chelon Rponse du systme : 1 Erreur nulle Erreur finie Erreur infinie t 0
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REPONSE A UNE RAMPE :
s(t)
Lerreur permanente sappelle lerreur de tranage ou de vitesse

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REPONSE HARMONIQUE :
Dans le cas dune entre harmonique, le rgime permanent est une sinusode de mme frquence que lentre, mais qui diffre en amplitude et en phase.
e(t) = A sin (t) s(t) = A sin (t + )
Gain = A' A
Phase =
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Rgime transitoire :
Lorsquun systme est soumis aux entres prcdentes, il lui faut un certain temps pour atteindre son rgime permanent. La priode entre t=0 et ce rgime est appel rgime transitoire.
Asservissement lent
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Asservissement trop peu amorti

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Rgime transitoire :
Asservissement trop peu amorti et trop lent !
Bon asservissement
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Rgime transitoire :
Le comportement transitoire peut tre valu laide des trois indices suivant: le temps de monte : tm, le temps de rponse : tr le dpassement : D (pour une rponse oscillatoire) Allures de la rponse indicielle : Cas oscillatoire
tr : est dfini comme tant linstant o la rponse y(t) entre dans le domaine 5% de yst et ne ressort pas.
D y(t)
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D = max( y (t )) D(%)=100 et = sup y(t)-yst 0 t yst H. HIHI
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Rgime transitoire :
Allures de la rponse indicielle : y(t) Temps de monte : tm
tm = t2 - t1
yst 0.95yst
Cas apriodique
t1 y (t1 ) = 0.1yst t2 y (t2 ) = 0.9 yst

Temps de rponse : tr
tr y (tr ) = 0.95 yst
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0.63yst
yst = lim y (t )
t
t
T
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3T
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Erreur statique dun systme asservi :
Z(p) E(p)
+ -
R(p)
G(p)
S(p)
H(p)
Erreur statique d la consigne : Z(p) = 0 lerreur est dfinie par :
= lim (t) = lim p (p) t p0
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Erreur statique d la consigne : S(p) = R(p) G(p) (p) (p) = E(p) H(p) S(p) = E(p) H(p) R(p) G(p) (p) donc :
E(p) E(p) = (p) = 1+ H(p)R(p) G(p) 1+WBO(p)

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Erreur statique d la consigne :
Echelon de position :
0 = lim p E0 p0
E(p) = Eo / p
E0 1 = p 1+ H(p)R(p) G(p) 1+ H0 R0G0
Une rampe :
E(p) = E0 / p
t = lim E0 p0
1 p 1+ H(p)R(p) G(p)
Erreur de tranage :
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Erreur statique d la perturbation :E(p) = 0
(p) = H(p) S(p) et Do : S(p) = G(p) ( R(p) (p) + Z(p))
H ( p)G ( p) ( p) = z ( p) 1 + H ( p) R( p)G ( p)
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84

Soit le systme suivant :
E(p)
( p +1)( p + 2 )
S(p)
Calculer et reprsenter la rponse impulsionnelle Calculer et reprsenter la rponse indicielle
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85

Rponse impulsionnelle : E(p) = 1
1 A B S ( p) = = + ( p + 1)( p + 2) p + 1 p + 2 A = lim( p + 1) S ( p) = 1 p 1

B = lim( p + 2) S ( p) = 1 p 2
1 1 S ( p) = p+1 p+ 2
Do
s(t) = ete2t
H. HIHI 86
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1 Rponse indicielle : E ( p) = p
Aprs dcomposition en lments simples et transforme de Laplace inverse, on obtient :
s(t)= 1 (1+e2t)et 2
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87

Calculer et reprsenter la rponse indicielle de :
E(p)
1 p (1+ p )(1+ 2 p )
S(p)
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88

Calculer lerreur statique d la consigne pour un chelon unitaire et lerreur statique d la perturbation pour un chelon de 0,2.
Z(p) E(p)
+ -
0 ,5 p ( 10 p + 1 )
S(p)
1 0,1 p + 1
25/02/2011 H. HIHI 89

Erreur statique d la consigne :
s = lim p 0
1 0,5 1+ 2 p(10 p + 1)( 0,1 p + 1)
=0
Erreur statique d la perturbation

1 0 ,5 ( 0,1 p + 1) p(10 p + 1) s = lim 0,2 = 0,10 p 0 0,5 1+ 2 p(10 p + 1)( 0,1 p + 1)
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H. HIHI
90
25/02/2011
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91
CHAPITRE 4
Analyse Frquentielle des Systmes
25/02/2011
H. HIHI
92

Introduction :
Dans la pratique, les performances dun systme asservis sont souvent juges sur sa rponse temporelle. Pour des ordres levs de systme, lanalyse frquentielle est utilise : on applique un signal sinusodal en entre. Nous balayons le comportement du systme en frquence et nous observons le signal de sortie.
25/02/2011
H. HIHI
93

Analyse frquentielle :
Lcriture en Laplace est une criture frquentielle. Cependant, pour notre analyse, nous remplaons tout simplement : p par j Nous pouvons dfinir :

La fonction de transfert harmonique : G(j) Le gain : G() = G(j) = A'
La phase : () = Arg (G(j))
G(j) = G(j) e j()
25/02/2011
H. HIHI
94

Calcul du gain et de la phase :
E(p) G1(p) G2(p) S(p)
G() = G1 () G2()
() =1 () +2()
G() = 1 G1 ()
E(p)
1 G1 (p)
S(p)
() = 1 ()
S(p)
E(p)
G1 (p) G2(p)
() =1 () 2()
G1 () G() = G2()
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95

Exercice : Calculer le module et largument de H(p) = 1 3 (p +1)
25/02/2011
H. HIHI
96

LIEU DE NYQUIST :
Cest la reprsentation dans le plan complexe de lextrmit du vecteur image H(j) lorsque varie de 0 linfini.
25/02/2011
H. HIHI
97

Exercice : reprsentez sur le lieu de Nyquist la fonction calcule prcdemment. Le tableau de valeurs est le suivant :
H()
0 1 0
0.2 0.942 -33.9
0.4 0.8 -65.4
0.6 0.630 -92.9
0.8 0.476 -115.9
1 0.353 -135
2 0.089 -190
()
25/02/2011
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98
H()
0 1 0 0.2 0.942 -33.9 0.4 0.8 -65.4 0.6 0.630 -92.9 0.8 0.476 -115.9 1 0.353 -135 2 0.089 -190
()
Im =2
= +
=0
Re
=1 = 0.8 = 0.6 = 0.4

25/02/2011 H. HIHI 99
= 0.2

Cas de systmes retard :
ep G(p) = 1+ p
G (j ) =
1 et (j ) = Arc tan 1+ 2
25/02/2011
H. HIHI
100

LIEU DE BODE :
Pour cette reprsentation, le gain et la phase sont spars et dpendent de la pulsation . Le gain est exprim en dB ! Reprsentez le lieu de Bode de la fonction vue prcdemment.
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H. HIHI
101

LIEU DE BODE :
25/02/2011
H. HIHI
102

LIEU DE BLACK :
Il sagit dune reprsentation du gain en dB et de la phase, sur le mme lieu. Comme Nyquist, ce lieu est gradu en . Comme pour Bode, un gain de K translate le gain de 20 log K. Ltude se fait souvent en boucle ouverte pour le lieu de Black. En effet, ce dernier permet de dduire son comportement en boucle ferme, en utilisant les courbes disophases et disogains.
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103

LIEU DE BLACK :
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104
CHAPITRE 5
Analyse des systmes linaires types
25/02/2011
H. HIHI
105

Ordre dun systme :
Un systme est dit du nme ordre si lquation diffrentielle qui rgit ses paramtres est de degr n. Nous allons tudier en dtail les systmes du premier et du second ordre. Tout systme complexe peut tre dcompos en plusieurs petits systmes.
25/02/2011
H. HIHI
106

Systme du premier ordre :
Un four est modlis de la manire suivante :
p(t) FOUR (t)
p = puissance fournie pour le four = temprature C = capacit calorifique du four k = coefficient de perte de chaleur par rayonnement
25/02/2011
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107

Bilan nergtique :
Cd = Pdtkdt
Do :
C d + (t) = P k dt k
SYSTEME DU PREMIER ORDRE
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H. HIHI
108

Un systme du premier ordre scrit de la faon suivante :
T ds + s ( t ) = K e ( t ) dt
Do :
S (p ) H (p ) = = K E ( p ) 1+ T p
Avec : K = gain statique T = constante de temps (en s)
25/02/2011
H. HIHI
109

Rponses temporelles des systmes du 1er ordre :
Rponse une impulsion (rponse impulsionnelle) :
En entre, nous appliquons un dirac : E(p) = 1
On a donc :
K K e tT S (p ) = d 'o s ( t ) = 1+ T p T
Et :
K e tT s '( t ) = 2 T
25/02/2011
t =0 s (0 ) = K T t =T s ( T ) = K e 1 = 0 . 368 K T T t lim s ( t ) = 0 t
H. HIHI 110

Rponse une impulsion (rponse impulsionnelle) :
Tangente en (0, K/T) :

25/02/2011
y = K2 x + K T T
H. HIHI 111

Rponse un chelon (rponse indicielle) :
En entre, nous appliquons un chelon : E(p) = 1 / p
On a donc :
t K S (p ) = d 'o s ( t ) = K ( 1 e T ) p (1+ T p )
Thorme de la valeur finale :
lim s ( t ) = lim0 pS ( p ) = t p
Et :
K =K 1+Tp
K e tT s '( t ) = T
25/02/2011
t=0 s (0 ) = 0 t = T s ( T ) = K ( 1 e 1) = 0 . 63 K t = 2 T s ( 2 T ) = K ( 1 e 2) = 0 . 86 K
t =3 T
s ( 3 T ) = K ( 1 e 3) = 0 . 95 K
H. HIHI 112

Tangente en (0, 0) :
y= K x T
25/02/2011
H. HIHI
113

Temps de monte : Le temps de monte est entre 10 et 90 % de la valeur maximale.
s ( t 1 ) = 0 .1 K = K (1 e ) s ( t 2 ) = 0 .9 K = K (1 e )
t1 T t2 T
t 1 = T ln 0 .9 t 2 = T ln 0 .1
tm = t2 t1 = 2.2 T
25/02/2011
H. HIHI
114

Rponse une rampe :
En entre, nous appliquons une rampe : E(p) = 1 / p
On a donc :
t K S (p ) = 2 d 'o s ( t ) = K ( t T + T e T ) p (1+ T p )
Et :
t = 0 s (0 ) = 0 s '( t ) = K (1 e ) t = T s ( T ) = K T e 1 = 0 .3 6 8 K T
t T
Tangente horizontale en t=0 Asymptote :
y (t) = K (t T )
25/02/2011 H. HIHI 115

Rponse une rampe :
Calcul de lerreur de tranage (diffrence entre la sortie et lentre) :
= lim t K ( t T + T e t = lim t ( 1 K ) + KT t
do
K =1 = K T
sinon, il y a divergence
25/02/2011
H. HIHI
116

Rponse une rampe :
25/02/2011
H. HIHI
117

Rponses frquentielles des systmes du 1er ordre :
H(p) = K 1+p
H() = H(j) =
d'o
H(j) = K 1+ j
K 1+
0 K 0
H () = Arg (H(j))= arctan

1/
H(j)
H ()
25/02/2011
K 2
4
H. HIHI
2
118

Lieu de Nyquist :
Le lieu de Nyquist dun premier ordre est un demi-cercle

25/02/2011 H. HIHI 119

Lieu de Bode : Pour reprsenter rapidement Bode, nous pouvons utiliser le diagramme asymptotique avec o = 1/, la pulsation naturelle ou pulsation propre.
<< O
H(j) =20log K
H () 0
= O
H(j) =20log K 10 log2 = 20log K 3dB H () =

4
>> O
H(j) =20log K 20 log H () =

2
H. HIHI 120
25/02/2011

Lieu de Bode :
20 log K
25/02/2011
H. HIHI
121

Lieu de Black :
25/02/2011
H. HIHI
122

Systme du deuxime ordre :
Un systme est dit du second ordre sil est rgi par une quation diffrentielle :
d s (t) ds ( t ) b2 + b1 + b0 s ( t ) = a 0 e ( t ) dt dt
Do :
S (p ) a0 H (p ) = = E ( p ) b2 p + b1 p + b0 a0 b0 H (p ) = b2 p + b1 p + 1 b0 b0
H. HIHI
que nous mettons sous la forme :

25/02/2011
123

Systme du deuxime ordre :
a0 H (p ) = b0 = b2 p + b1 p + 1 b0 b0 p + 2 p +1 0 0
2
On dfinit : le gain statique : K = a0 b0 la pulsation naturelle : 0 = b0 en rad / s b2 le facteur damortissement : =

25/02/2011 H. HIHI
b1 2 b0 b2
124

Rponses temporelles des systmes du second ordre :
H (p ) = p + 2 p +1 0 0
2
On appelle POLES les racines du dnominateur On appelle ZEROS les racines du numrateur On recherche la valeur des ples de H(p) afin dcrire s(t) : 2 p p +1 = 0 +2 0 0
25/02/2011 H. HIHI 125

On obtient alors :
= 42 ( 2 1)
Le signe des racines dpend donc de - 1
> 1:
nous avons deux ples rels p1 et p2 :
p1 = 0 ( + 1) p2 = 0 ( 1)
partir de cette criture, nous pouvons facilement crire la K 02 fonction sous la forme : H ( p ) = ( p p1 )( p p2)
K 0 1 1 H (p ) = p + 0 ( 1) p + 0 ( + 1) do : 2 1
25/02/2011 H. HIHI 126

= 1:
Dans ce cas, nous avons : p1 = p2 = 0
K 02 H (p ) = ( p + 0 )2
< 1:
Dans ce cas, nous avons deux ples imaginaires :
p1 = 0 j0 1
p2 = 0 + j 0 1
K 0 1 1 H (p ) = 2 j 1 p + 0 ( j 1 p + 0 ( + j 1
25/02/2011
H. HIHI
127

Rponse un chelon (rponse indicielle ): E(p)= 1/p Si > 1 :
On a :
S (p ) = K 0 1 1 p ( p p1 ) p ( p p2) 2 1
1 T1 = En posant : 0 ( + 1) T2 =
Avec :
1 0 ( 1)
et
T1 T2 = 12
T2 T1 =
2 1
On obtient :
25/02/2011
s ( t ) = K 1 + T1 e t T1 T2 e t T2 T T T2 T1 2 1
H. HIHI 128

Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si > 1 :
En tudiant s(t), nous obtenons :
s (0 ) = 0 s ( ) = K
En calculant la drive, nous avons s(t) = 0 uniquement pour t=0.

t 0 0
s'(t)
s(t)
+
K
0
25/02/2011 H. HIHI 129

Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si > 1 :
Nous obtenons bien une rponse apriodique

25/02/2011 H. HIHI 130

Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si = 1 :
Nous avons :
S (p ) =
K 2 p p + 1 0
T = 1
On obtient :
1 T + t e t T s (t) = K T
s (0 ) = 0 s ( ) = K
En calculant la drive, nous avons s(t) = 0 uniquement pour t=0.

25/02/2011 H. HIHI 131

Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si = 1 :
Nous obtenons une rponse apriodique critique

25/02/2011 H. HIHI 132

Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si < 1 :
S (p ) = K 0 1 1 p ( p p1 ) p ( p p2) 2 j 1
Aprs calculs, on obtient :
s (t ) = K Ke
0 t
sin(0 1 t ) cos(0 1 t ) + 1
1
133
Autre criture possible :
K e 0 t s (t ) = K sin 0 1 t + arctan 1
25/02/2011 H. HIHI

Si < 1 : La rponse indicielle est la superposition dun rgime forc (K) et dun rgime transitoire oscillatoire amortie. La pulsation des oscillations se dduit des calculs prcdent : p =0 1 2
Pulsation propre
25/02/2011
H. HIHI
134

Rponse un chelon (rponse indicielle ) : Si < 1 :
En recherchant des expressions approximatives de lenveloppe de la rponse, nous obtenons pour le temps de rponse 5% :
tr = 3
Les dpassements sont obtenus en calculant les instants o la drive est nulle. Ces instants sont appels temps de pics : tpic.
D=e Cette valeur est gnralement donne pourcentage : en
La valeur du premier dpassement vaut
1 2
D(%) = 1001e
25/02/2011
1 2
135
H. HIHI

Rponse un chelon (rponse indicielle )
D%
tpic
25/02/2011 H. HIHI 136

Rponses frquentielles des systmes du second ordre :
H (j ) = K j + 2 j + 1 1 + j 2 02 0 0 0
2 2
On en dduit les valeurs du gain et de la phase :

H ( ) = H (j ) = K 2 2 2 2 1 2 + 4 2 0 0
( ) = arctan
0 2 1 2 0
137
25/02/2011
H. HIHI

tude du Gain :
En dveloppant, nous obtenons :
H ( ) = H (j ) =
4 2 ( 2 1) 4 + 2 2 2 +1 0 0
Nous avons donc 2 cas envisager :
2 2 1 0 2 2 1< 0
1 < 1
2 2
25/02/2011
H. HIHI
138

Si 1 2 0 K 0 Pulsation de rsonnance Si < 1 2 0
0 1 2 2
K 2 1 2
H()
H()
K
Coefficient de surtension
25/02/2011
H. HIHI
139

tude de la Phase :
0 0
( )
25/02/2011
H. HIHI
140

Reprsentation frquentielle dun systme du second ordre :
Lieu de Nyquist
>
1 2
= 1
< 1
25/02/2011
H. HIHI
141

Lieu de Bode
< 1
= 1
1 > 2
25/02/2011
H. HIHI
142

Lieu de Black
< 1
2
= 1
1 > 2
25/02/2011
H. HIHI
143

Systme retard
Dfinition : un systme linaire est dit avec retard si le signal de sortie est dcal par rapport celui dentre dun temps t.
y (t) = x(t )
Ex : le temps de propagation de linformation. La fonction de transfert dun systme comportant un retard pur est :
Y(p) p G(p) = =e X(p)

25/02/2011 H. HIHI 144

Systme retard
Dfinition : un systme linaire est dit avec retard si le signal de sortie est dcal par rapport celui dentre dun temps t.
y (t) = x(t )
Rponse indicielle :
25/02/2011
H. HIHI
145

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