Les Induis de Courant Alternatif

Chapitre IV La commande par mode glissant flou
La commande par mode glissant flou
1. Introduction
La commande par mode glissant a largement prouvé son efficacité à travers plusieurs
études théoriques, ses principaux domaines d’application sont la robotique [34], [35], [36] et la
commande des moteurs électriques [37]. L’avantage que procure une telle commande qui la
rend aussi importante, est sa robustesse vis-à-vis des perturbations et des incertitudes du
modèle. Cependant, ces performances sont obtenues au prix de certains inconvénients:
l’apparition du phénomène de chattering ou broutement provoqué par la partie discontinue de
la commande qui peut avoir un effet néfaste sur les actionneurs, le système est soumis à
chaque instant à une commande élevée afin d’assurer sa convergence vers l’état désiré et ceci
n’est pas souhaitable.
Parmi les solutions proposées à ces problèmes on peut citer la commande par mode
glissant à bande limite qui consiste à remplacer la fonction de commutation par une fonction
de saturation. Mais, cette solution n’est qu’un cas particulier de la commande par mode glissant
flou, d’où l’intérêt à utiliser une commande qui combine la logique floue et le mode glissant afin
d’obtenir une commande robuste et lisse.
Certains chercheurs [38] ont essayé de trouver une similitude entre la commande floue
non linéaire et la commande par mode glissant et de combiner les deux lois de commande,
c’est-à-dire la commande floue pour sa rapidité et sa facilité de mise en œuvre, et le régime
glissant pour ses fondements théoriques rassurant du point de vue stabilité et robustesse.
Cette combinaison reliant les avantages d’invariance par rapport aux incertitudes et aux
perturbations de la commande à régime glissant avec ceux de la rapidité et de la bonne
poursuite de trajectoire de la commande floue, permet de s’affranchir des problèmes de
broutement de la commande par mode glissant et de déficit en outils d’analyse de la commande
à base de la logique floue sans oublier la diminution du nombre de règles floues.
Dans ce chapitre, nous allons étudier un contrôleur flou dont le fonctionnement reflète le
principe de la commande par mode glissant pour assurer la stabilité et la robustesse. Ensuite,
on va étudier un contrôleur par mode glissant flou.
-57-
2. Synthèse de la commande robuste par mode glissant

Considérons un système non linéaire décrit par la représentation d’état suivante :
x&1 (t ) = x 2 (t )
x& 2 (t ) = x3 (t )
M (IV.1)
x& n (t ) = f ( X , t ) + b( X , t )u (t ) + d (t )
y (t ) = x1 (t )
Où
x (n ) (t ) = f ( X , t ) + b( X , t )u (t )
(IV.2)
y (t ) = x(t )
avec :
X (t ) = [ x1 (t ), x 2 (t ), K , x n (t )]T = [ x(t ), x& (t ), K , x ( n −1) (t )]T est le vecteur d’état.
f ( X , t ) et b( X , t ) sont des fonctions non linéaires du vecteur d’état avec b( X , t ) ≥ b f 0 .
u (t ) : la commande.
d (t ) : la perturbation considérée comme étant bornée : d (t ) ≤ D .

Le but de la commande est de trouver une loi de commande telle que, les trajectoires du
vecteur d’état tendent vers zéro malgré la présence des perturbations.
La mise en œuvre d’une commande par mode glissant passe par trois étapes :
• Le choix de la surface de glissement

La surface de glissement est donnée par :
S ( X , t ) = c1 x1 + c 2 x 2 + L + c n −1 x n −1 + x n (IV.3)
où
n −1
S ( X , t ) = ∑ ci xi + x n avec ci f 0 , i = 1, K , n − 1 (IV.4)
i =1
• La condition d’existence d’une surface de glissement

Elle peut être déduite de la fonction de Lyapunov donnée par la relation suivante :
1 2
V = S (IV.5)
2
-58-
Une condition suffisante pour que le système (IV.1) soit stable est :
V& = SS& ≤ −η S (IV.6)
Ou : η f 0
• L’établissement de la loi de commande

La loi de commande par mode glissant est donnée par la formule suivante :
u = u eq + KSign(S ) (IV.7)
u eq : la commande équivalente.
Sign(.) : la fonction signe.

K : une constante positive qui représente le gain de la commande.
L’objectif est de déterminer une loi de commande par mode glissant de telle l'état du
système converge vers l'origine.
Pour que le système (IV.1) soit stable les coefficients de (IV.3) doivent être choisis de telle
sorte que les racines soient à parties réelles négatives.
On considère la fonction de Lyapunov :
1 2
V= S (IV.8)
2
D’après le théorème de Lyapunov si V& est négative la trajectoire d’état sera attirée vers la
surface de glissement et commute autour de celle-ci jusqu’au point d’équilibre.
n −1
V& = SS& = S (∑ ci xi +1 + x& n ) (IV.9)
i =1
 n−1 
V& = SS& = S  ∑ ci xi +1 + f ( X , t ) + b( X , t )u (t ) + d (t ) (IV.10)
 i =1 
Il est facile de conclure que si la commande u a la forme suivante
D
u = u eq − KSign( Sb( X , t )) , K f (IV.11)
b( X )
avec
n −1
− ∑ ci xi +1 − f ( X , t )
i =1
u eq = (IV.12)
b( X , t )
-59-
et
1 Si ϕ f0

Sign (ϕ ) =  0 Si ϕ =0 (IV.13)
− 1 Si ϕ p0

alors la valeur de V& sera négative.

On remarque que la loi de commande (IV.11)- (IV.13) ne dépend que des paramètres ci et
K et des fonctions supposées connues f ( X , t ) et b( X , t ) et que le terme K * Sign( Sb( X , t ))

provoque un phénomène de chattering qui peut exciter les hautes fréquences et les nonlinéarités
non modélisables et endommager le système. Ainsi, la loi de commande (IV.11) est efficace
mais elle est difficile à mettre en œuvre et peut présenter des risques pour le processus.
Pour réduire l’effet du broutement la fonction discontinue peut être remplacée par une
fonction de saturation, qui consiste à déterminer une bande limite autour de la surface de
glissement assurant le lissage de la commande et le maintient de l’état du système dans cette
bande. La loi de commande, représentée sur la figure IV.1, est alors :
u = u eq − KSat ( Sb( X , t ) / Φ ), Φ f 0 (IV.14)
avec
 Sign(ϕ ) Si ϕ ≥1
Sat (ϕ ) =  (IV.15)
 ϕ Si ϕ p1
u
u eq + K
u eq + K / 2
u eq
u eq − K / 2
u eq − K
3 1 0 1 3 Sb( X , t )
− Φ −Φ − Φ Φ Φ Φ
2 2 2 2
Sb( X , t )
Figure IV.1. Sortie de la commande par mode glissant : u = u eq − KSat ( )
Φ
-60-
3. La conception du contrôleur par mode glissant flou
3.1. Détermination de la distance signée d S pour un point arbitraire

Soit une surface de glissement de dimension (n − 1) dans l’espace d’état de dimension n :
S ( X , t ) = c1 x1 + c 2 x 2 + L + c n −1 x n −1 + x n (IV.16)
Le vecteur normal N à la surface S ( X , t ) = 0 est donné par :
[c1 , c 2 ,K , c n−1 ,1]T

N= (IV.17)
[c1 , c 2 ,K , c n−1 ,1]
La distance signée d S pour un point arbitraire X est donnée par :
dS = X T N (IV.18)
Pour un système non linéaire décrit par l’équation (IV.1), la distance signée d S est :
c1 x1 + c 2 x 2 + L + cn −1 xn −1 + x n
dS = (IV.19)
c12 + c22 + L + c n2−1 + 1
S (X , t )
dS = (IV.20)
c12 + c 22 + L + c n2−1 + 1
Si on choisit une fonction de Lyapunov de la forme :
1 2
V= dS (IV.21)
2
alors
SS&
V& = d S d& S = (IV.22)
c12 + c 22 + L + c n2−1 + 1
La dérivée de la surface de glissement est donnée par :
n −1
S& = ∑ ci xi +1 + f ( X , t ) + b( X , t )u + d (t ) (IV.23)
i =1
En multipliant l’équation (IV.23) par S , on obtient :

n −1
SS& = S ∑ ci xi +1 + Sf ( X , t ) + Sb( X , t )u + Sd (t ) (IV.24)
i =1
Si on suppose que b( X , t ) f 0 , ∀X alors :
u augmente avec l’augmentation de S& et vice –versa.

si S f 0 la diminution de u va diminuer SS& et si S p 0 l’augmentation de u va diminuer SS& .
-61-
Si d S f 0 la diminution de u va diminuer d S d& s de sorte que V& p 0 et si d S p 0
l’augmentation de u va diminuer d S d& s aussi de sorte que V& p 0 [39].
La relation qui lie la distance signée d S entre le vecteur d’état et la surface de glissement et
la commande u peut être exploitée pour déterminer la base de règles d'un contrôleur flou
permettant la stabilité asymptotique du système.
La figure IV.2 représente le plan de phase d’un système d’ordre deux. Soit :
x& + c1 x = 0 : la droite de glissement.
B( x1 , x&1 ) : la position de l’état actuel dans le plan de phase.
A( x, x& ) : le point d'intersection de la projection du vecteur d’état actuel B( x1 , x&1 ) sur la surface
de glissement selon la direction du vecteur normal N .

d1 : la distance signée entre le vecteur d’état B( x1 , x&1 ) et le vecteur d’état A( x, x& )
x&
B ( x1 , x&1 )
d1
x
A( x , x& )
x& + c1 x = 0
Figure IV.2. Droite de glissement S ( x) = 0 et la distance d1
La distance signée d S pour un point arbitraire B ( x, x& ) est définie comme suit [39] :
d S = [x1 x2 ]
[c1 1]
T
=
c1 x1 + x2
(IV.25)
[c1 1] 1 + c12
S
dS = (IV.26)
1 + c12
-62-
Pour que le système soit asymptotiquement stable, on peut utiliser un régulateur flou dont la
table de règles est donnée par :
dS NG NM ZR PM PG
uf PG PM ZR NM NG
Tableau 1 : Les règles floues pour la commande u f de la distance euclidienne d S
avec NG : négatif grand, NM : négatif moyen, ZR : zéro, PM : positif moyen et PG : positif

grand.
4. Le principe de la commande par mode glissant flou

On suppose un contrôleur flou pour un système d’ordre deux construit par la collection des
règles floues suivantes :
R 1 : Si S est NG Alors u f est PG
R 2 : Si S est NM Alors u f est PM
R 3 : Si S est ZR Alors u f est ZR (IV.27)
R 4 : Si S est PM Alors u f est NM
R 5 : Si S est PG Alors u f est NG
avec NG , NM , ZR , PM et PG ,… sont des ensembles flous dont les fonctions d’appartenance

sont montrées dans les figures suivantes :
NG NM ZR PM PG
1
0
u feq − K f ufeq − Kf / 2 u feq ufeq + K f / 2 u feq + K f uf
Figure IV.3. Fonctions d’appartenances pour la sortie u f
-63-
NG NM ZR PM PG
−Φ −Φ/2 0 Φ/2 Φ S
Figure IV.4. Fonctions d’appartenance pour l’entrée S
i
Pour n’importe quel ensemble, chaque règle R peut déterminer un ensemble flou. En
utilisant la méthode d’inférence max-min on trouve :
 
µ F~ o R (u f ) = sup S∈X min  µ F~ ( S ), min  µ F~ , µ F~ (u f )   (IV.28)
x
i
  X  S
I i
uf   
~
L’équation (IV.28) peut être simplifiée en supposant Fx comme étant un singleton flou
c’est-à-dire pour S = α , µ F~ i ( S ) = 1 sinon µ F~ i ( S ) = 0 , l’équation (IV.28) devient :

S S
µ F~ o R (u f ) = min  µ F (α ), µ F (u f ) (IV.29)
x  i
S
i
uf 
et la fonction d’appartenance résultante µ F d est :

uf
d
uf
[
µ F~ (u f ) = max µ F~ o R (u f ),..., µ F~ o R (u f )
x
1
x
5 ] (IV.30)
en utilisant la défuzzification par la méthode de centre de gravité, l’expression de la sortie du

régulateur flou u f est :
3
2
∫u f µ F~ (u f )du f
d
uf
3
−
2
uf = 3 (IV.31)
2
3
∫ µ (u )du ~
Fudf f f
−
2
A partir les figures IV.3-IV.4 et l’équation (IV.30), (IV.31) devient :
-64-
 −1 ϕ p −1
 1 ( 2ϕ + 3)(3ϕ + 1) −1
− 2 * 4ϕ 2 + 6ϕ + 1 −1 ≤ ϕ ≤
 2
 − 1 * ϕ ( 2ϕ + 3) −1
≤ϕ ≤ 0
 2 4ϕ 2 + 2ϕ − 1 2
u f =  1 ϕ ( 2ϕ − 3) 1 (IV.32)
 * 2 0 ≤ϕ ≤
 2 4ϕ − 2ϕ − 1 2
 1 ( 2ϕ − 3)(3ϕ − 1) 1
 2 * 4ϕ 2 − 6ϕ + 1
≤ ϕ ≤1
2
 ϕ ≥1
 1
S
avec ϕ = si S ≥ Φ alors u f = − Sign(S )
Φ
La figure IV.5 représente le résultat de la sortie u CMGF pour une entrée floue, la loi de la
commande par mode glissant flou u CMGF à la forme suivante :
u CMGF = u feq + K f u f (IV.33)
On peut conclure que ce régulateur par mode glissant flou particulier travaille comme un
régulateur par mode glissant à bande limite.
S
u CMGF = u feq − K f Sat   (IV.34)
Φ
u CMGF
u feq + K f
u feq + K f / 2
u feq
u feq − K f / 2
u feq − K f
3 1 0 1 3 S
− Φ −Φ − Φ Φ Φ Φ
2 2 2 2 Φ
S
Figure IV.5. Sortie de la commande par mode glissant flou uCMGF = u feq − K f Sat
Φ
-65-
A partir des figures IV.1 et IV.5 on remarque que le régulateur par mode glissant flou donné
par l’équation (IV.34) et le contrôleur par mode glissant donné par l’équation (IV.14) ont une
grande ressemblance non seulement au niveau des équations mais aussi au niveau des figures de
représentations.
En comparant l’équation (IV.14) et l’équation (IV.34) on remarque qu’on peut remplacer
u feq et K f par les valeurs correspondantes u eq et K dans le régulateur par mode glissant.
En résumé, dans la conception d’un régulateur flou basé sur cinq règles, les règles floues
peuvent être obtenus à partir d’un régulateur par mode glissant. Ce qui assure la stabilité et la
robustesse pour le régulateur flou.
5. Commande par mode glissant flou découplée

Soit le système non linéaire d’ordre quatre décrit par la représentation d’état suivante :
x&1 (t ) = x 2 (t )
x& 2 (t ) = f1 ( X ) + b1 ( X )u (t ) + d1 (t )
(IV.35)
x& 3 (t ) = x 4 (t )
x& 4 (t ) = f 2 ( X ) + b2 ( X )u (t ) + d 2 (t )
avec :
X = [x1 , x2 , x3 , x 4 ] est le vecteur d’état, f1 ( X ), f 2 ( X ), b1 ( X ) et b2 ( X ) sont des fonctions

T
non linéaires avec b1 ( X ) ≥ b1 f 0 et b2 ( X ) ≥ b2 f 0 , ∀X , u (t ) est la commande, d1 (t ) et
d 2 (t ) sont des perturbations supposées comme étant bornées : d i (t ) ≤ Di , i = 1,2 .
On définit deux surface de glissement S1 et S 2 :
S1 = c1 x1 + x2 (IV.36)
S 2 = c 2 x3 + x 4 (IV.37)
A partir de la théorie de mode glissant présentée dans la partie précédente, on peut choisir
une loi de commande de la forme [40] :
D1
u1 = u1eq − K1 Sat (S1b1 ( X ) / Φ1 ) , avec K1 f (IV.38)
b1 ( X )
avec
-66-
− c1 x2 − f1 ( X )
u1eq = (IV.39)
b1 ( X )
et
D2
u 2 = u 2eq − K 2 Sat (S 2 b2 ( X ) / Φ 2 ) , avec K 2 f (IV.40)
b2 ( X )
Il est évident que si on pose u = u1 , cette commande permet de ramener le plus
rapidement possible les états x1 et x2 sur la surface S1 , puis de les y faire glisser jusqu’au point
d’équilibre. La même chose sera pour les états x3 et x4 avec S 2 si on prend u = u 2 , autrement
dit ce régulateur ne peut commander que l’un des deux sous-systèmes.

Pour le système donné par l’équation (IV.35) on cherche à déterminer une loi de
commande u = u ( x) de sorte que le système en boucle fermée soit globalement stable, dans le
sens où toutes les variables d’état soient uniformément bornées et convergent asymptotiquement
vers leurs point d’équilibre.
L’idée principale de ce régulateur découplé consiste à décomposer le système en deux sous-
systèmes A et B, le sous système A est constitué de x1 et x2 et sa surface de glissement
correspondante est S1 , le sous système B est constitué de x3 et x4 et sa surface de glissement
correspondante est S 2 . En supposant que l’objectif essentiel est de stabiliser le sous système A,
il est raisonnable de considérer l’information venant du sous système B comme étant secondaire,
et cette information secondaire doit être prise en compte par le sous système A, une variable
intermédiaire z qui représente donc cette information secondaire est incorporée en S1 . La
surface S1 prend la forme c1 ( x1 − z ) + x 2 , ce qui signifie que l’objectif principal est changé à
x1 = z , x2 = 0 , ou z est une fonction de S 2 [41].

On peut choisir l’expression S1 et S 2 comme étant :
S1 = c1 ( x1 − z ) + x2 (IV.41)
S 2 = c 2 x3 + x 4 (IV.42)
donc la loi de commande devient :
u = u1 = u1eq − K1 Sat (S1b1 ( X ) / Φ1 ) (IV.43)
avec
-67-
− c1 x2 − f1 ( X )
u1eq = (IV.44)
b1 ( X )
la valeur de l’état z peut être limitée en posant
z ≤ zU ,0 p zU p 1 (IV.45)
où zU est la valeur maximale de z .
La variable z peut être définie par :
 S 
z = Sat  2  zU avec 0 p zU p 1 (IV.46)
 ΦZ 
CMG : Contrôleur par Mode Glissant

x3
CMGF : Contrôleur par Mode Glissant Flou.
CMG
Z
x4 S2
x1 -
CMG
CMGF u Procédé
x2 S1
Figure IV.6. Schéma de principe de la commande par mode glissant flou.
avec Φ Z est la bande limite de la surface de glissement S 2 qui assure le lissage de la

commande et le maintient de l’état du système dans cette bande. À partir de l’équation (IV.46)
si S 2 ≠ 0 alors Z ≠ 0 , si S 2 → 0 alors z →0 , et x1 → 0 et S1 → 0 et l’objectif de la
commande peut être achevé [42].
-68-
5.1. Exemples
5.1.1 Pendule Inversé

Le système se compose d’un chariot mobile en translation supportant un pendule libre en
rotation comme le montre la figure IV.7.
u (t )
x(t )
Figure IV.7. Schéma de principe du simple pendule inversé
En exerçant une force horizontale u (t ) sur le chariot, le chariot se déplace à la position x
provoquant la rotation du pendule d'un angle θ . Le pendule inversé est un système instable en
boucle ouverte, non linéaire et multivariable.
La commande de ce système doit réaliser :
• la stabilisation du pendule autour de sa position d’équilibre, en partant d'une condition

initiale θ (0) comprise dans l'intervalle [ − π / 2 , + π / 2 ] ;
• la stabilisation du chariot dans la position x = 0 , en partant d'une condition initiale x(0)
comprise dans l'intervalle [ − 1m , + 1m ].
-69-
Le mouvement peut être décrit par les équations différentielles suivantes [43] :
x&1 = x 2
mt g sin x1 − m p L sin x1 cos x1 x 22 + cos x1 .u
x& 2 = + d (t )
4 
L. mt − m p cos 2 x1 
3 
x& 3 = x 4 (IV.47)
4
m p Lx 22 sin x1 + m p g sin x1 cos x1
4
x& 4 = 3 + u + d (t )
4 2  4 
mt − m p cos x1 2
3. mt − m p cos x1 
3 3 
avec
x1 = θ , x 2 = θ&, x3 = x, x4 = x&
u (t ) : la commande appliquée sur le chariot.
x : la position du chariot.
θ : l'angle du pendule.
m p = 0.1kg : est la masse du pendule.
mc = 1kg : la masse du chariot.
mt = mc + m p : la masse totale du chariot-pendule.
L = 0.5m : demi longueur du pendule.

g = 9.81m / s 2 : la pesanteur.
Les résultats de simulation sont donnés sur les figures suivantes pour une condition initiale
x ( 0) = [− 1.0,0, −1.0;0 ] , pour un régulateur par mode glissant flou dont les paramètres sont :
T
c1 = 5, c 2 = 0.5, K1 = 15, Φ 1 = 5, Φ z = 8.5812, zU = 0.9425
Les figures IV.8 et IV.9 représentent la convergence des états du système vers les points
d’équilibres, ainsi que les deux surfaces de glissement S1 et S2 tendre vers zéro.
-70-
la variation angle du pendule la variation de la vitesse angulaire
60 200
40 150
v ites s e an gulaire [degré/s ]

angle du pendule [degré]
20 100
0 50
-20 0
-40 -50
-60 -100
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (sec) temps (sec)
la variation position du chariot la variation vitesse du chariot

5 8
4 6
v ite s s e d u c h a rio t [m /s ]
3 4
p o s it io n d u c h a rio t [m ]
2 2
1 0
0 -2
-1 -4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figure IV.8. Variation des variables d’état θ (t ), θ&(t ), x(t )etx& (t )
la variation de la surface S1(t) la variation de la surface S2(t)

2 10
1
8
6
-1
s urfac e S 2
s u rfa c e S 1
-2 4
-3
2
-4
0
-5
-6 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figure IV.9. Variation de la surface de glissement S1 et la surface S 2
-71-
On remarque que la variable z et la commande appliquée convergent vers zéro comme le montre
la figure IV.10. La représentation des plans de phase x2 = f ( x1 ) et x4 = f ( x3 ) est à l’origine
dans le régime permanant (figure IV.11).
la variation de la variable z la variation de la commande

1.2 30
25
1
20
0.8
15
la c o m m an de u [N ]
la v ariable z
0.6 10
5
0.4
0
0.2
-5
0
-10
-0.2 -15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figure IV.10. Variation de la variable z et la commande u
plan de phase et droite de glissement s1

plan de phase et droite de glissement s2 5
8
6
3
2
4
1
x (2 )
x (4 )
2
0
0 -1
-2
-2
-3
-4 -4
-1 0 1 2 3 4 5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
x(3) x(1)
Figure IV.11. Plan de phase ( x(1), x(2)) et la droite de glissement S1 , Plan de

phase ( x(3), x(4)) et la droite de glissement S 2
-72-
Les résultats de simulation avec une perturbation externe : d1 (t ) = d 2 (t ) = 0.5 sin(t ) , données sur
les figures IV.12- IV.13 représentent la convergence des états du système vers les points
d’équilibres, ainsi que les deux surfaces de glissement S1 et S2 tendre vers zéro malgré la
présence des perturbations.
On remarque que la variable z et la commande appliquée convergent vers zéro comme le
montre la figure IV.14. La représentation des plans de phase x2 = f ( x1 ) et x4 = f ( x3 ) est à
l’origine dans le régime permanant (figure IV.15).

60 200
40 150
v ites s e angulaire [degré/s ]
a ng le d u p e nd u le [d e g ré]
20 100
0 50
-20 0
-40 -50
-60 -100
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
la variation position du chariot la variation vitesse du chariot

5 8
4 6
v ites s e du c hariot [m /s ]
3 4
p o s itio n d u c h a rio t [m ]
2 2
1 0
0 -2
-1 -4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figure IV.12. Variation des variables d’état θ (t ), θ&(t ), x(t )etx& (t )
-73-
2 10
1
8
6
-1
surface S2
s urfac e S1
-2 4
-3
2
-4
0
-5
-6 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

1.2 30
25
1
20
0.8
15
la com m ande u [N]
la variable z
0.6 10
0.4 5
0
0.2
-5
0
-10
-0.2 -15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
plan de phase et droite de glissement s2 plan de phase et droite de glissement s1

8 5
4
6
3
4 2
1
x (2)
x (4)
2
0
0 -1
-2
-2
-3
-4 -4
-1 0 1 2 3 4 5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
x(3) x(1)

-74-
5.1.2. Système B-B (Ball-Beam)

Le mouvement du système B-B (Ball-Beam) représenté par la figure IV.16 peut être décrit
par les équations différentielles suivantes [43] :
x&1 (t ) = x 2 (t )
x& 2 (t ) = u (t ) + d (t )
x& 3 (t ) = x 4 (t ) (IV.48)
x& 4 (t ) = B( x3 (t )x22 (t ) − g sin x1 (t ))
avec
x1 = θ , x 2 = θ&, x3 = r , x 4 = r&
u (t ) : La commande appliquée au B-B (Ball-Beam).
r : La position de la balle.
θ : L’angle de la barre.
J b : Le moment d'inertie de la barre.
M : La masse de la balle.
R : Rayon de la balle.
MR 2
B=
J b + MR 2
B = 0.7143, J b = 2 *10 −6 kg .m 2 , M = 0.05kg , R = 0.01m, g = 9.81m / s 2
-75-
R
θ (t )
u (t )
Figure IV.16. Schéma de principe du B-B (Ball-Beam)
L'objectif de la commande est de garder la balle au centre de la barre et la barre en position

horizontale.
Les résultats de simulation sont donnés sur les figures suivantes pour une condition initiale
x(0) = [1.0,0,1.0,0] , pour un régulateur par mode glissant flou dont les paramètres sont :
T
c1 = 5, c 2 = 0.5, K 1 = 15, Φ 1 = 0.5, Φ z = 5, zU = 0.9425
Les figures IV.16 et IV.17 représentent la convergence des états du système vers les points
d’équilibres, ainsi que les deux surfaces de glissement S1 et S2 tendre vers zéro.
la variation angle du beam la variation de la vitesse angulaire

60 20
0
50
-20
40
vitesse angulaire [degré/s]
-40
angle du beam [degré]
30 -60
20 -80
-100
10
-120
0
-140
-10 -160
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-76-
la variation position du ball la variation vitesse du ball

1 0.2
0.8 0
0.6 -0.2
vitesse du ball [m/s]

position du ball [m]
0.4 -0.4
0.2 -0.6
0 -0.8
-0.2 -1
-0.4 -1.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figure IV.16. Variation des variables d’état θ (t ),θ&(t ), r (t )etr&(t )

5 0.5
3 0
s urfac e S 1
s urfac e S 2
1 -0.5
-1 -1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
On remarque que la variable z et la commande appliquée convergent vers zéro comme le montre
la figure IV.18. La représentation des plans de phase x2 = f ( x1 ) et x4 = f ( x3 ) est à l’origine
dans le régime permanant (figure IV.19).
-77-
0.15 10
0.1
5
0.05
la commande u [N]
0
la variable z
-0.05
-5
-0.1
-10
-0.15
-0.2 -15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

plan de phase et droite de glissement S1
plan de phase et droite de glissement S2 1
0.2
0 0
-0.2
-1
-0.4
x (2)
-2
x (4)
-0.6
-3
-0.8
-4
-1
-1.2 -5
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
x(3) x(1)

Les résultats de simulation avec une perturbation externe : d (t ) = 5 sin(t ) , données sur les
figures IV.20- IV.21 représentent la convergence des états du système vers les points
d’équilibres, ainsi que les deux surfaces de glissement S1 et S2 tendre vers zéro malgré la
présence des perturbations.
montre la figure IV.22. La représentation des plans de phase x2 = f ( x1 ) et x4 = f ( x3 ) est à
-78-
la variation de la vitesse angulaire
la variation angle du beam 60
60
50
50
40

40
angle du beam [degré]
30
30
20 20
10 10
0 0
-10 -10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
la variation position du ball la variation vitesse du ball

1 0.2
0.8 0.1
0.6 vitesse du ball [m/s] 0

position du ball [m]
0.4 -0.1
0.2 -0.2
0 -0.3
-0.2 -0.4
-0.4 -0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figure IV.20. Variation des variables d’état θ (t ),θ&(t ), r (t )etr&(t )

la variation de la surface S2(t)
la variation de la surface S1(t) 0.5
5
0
3
s urfac e S 2
s urfac e S 1
1 -0.5
-1 -1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-79-
0.15 10
0.1
5
0.05
la commande u [N]
0
la v ariable z
-0.05
-5
-0.1
-10
-0.15
-0.2 -15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
plan de phase et droite de glissement S2 plan de phase et droite de glissement S1

0.2 1
0 0
-0.2 -1
-0.4 -2
x (2)
x (4)
-0.6 -3
-0.8 -4
-1 -5
-1.2 -6
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
x(3) x(1)

Les résultats de simulation montrent l’efficacité et les performances de la commande par

mode glissant flou. On constate que cette commande a éliminé le chattring et assuré le lissage de
la commande et la stabilisation de système malgré les fortes perturbations externes.
6. Poursuite de trajectoire
Considérons le système mono-entrée mono-sortie décrit par les équations différentielles
suivantes :
-80-
x&1 (t ) = x 2 (t )
x& 2 (t ) = x3 (t )
M (IV.49)
x& n (t ) = f ( X , t ) + b( X , t )u (t ) + d (t )
y (t ) = x1 (t )
avec :
X (t ) = [ x1 (t ), x 2 (t ), K , x n (t )]T = [ x(t ), x& (t ), K , x ( n −1) (t )]T le vecteur d’état.
( n −1)
X d (t ) = [ x1d (t ), x 2 d (t ),K , x nd (t )]T = [ x d (t ), x& d (t ),K, x d (t )]T le vecteur d’état désiré.
f ( X , t ) et b( X , t ) sont des fonctions non linéaires du vecteur d’état, u (t ) est la commande et
d (t ) la perturbation considérée comme étant bornée : d (t ) ≤ D .

L’approche de la commande par mode glissant flou pour la poursuite de trajectoire est de
trouver une loi de commande telle que, étant donnée une trajectoire désirée x d (t ), l’erreur de
poursuite x(t ) − x d (t ) tend vers zéro malgré la présence des perturbations externes [44].
Le vecteur d’erreur de poursuite est définie par :

E (t ) = X (t ) − X d (t ) = [e(t ), e&(t ), K , e ( n−1) (t )]T (IV.50)
E (t ) = [e1 (t ), K , en−1 (t ), en (t )]T (IV.51)
et l’erreur de poursuite :
e(t ) = x(t ) − x d (t ) (IV.52)
dont la dérivée est :
e&(t ) = x& (t ) − x& d (t ) (IV.53)
On définit une fonction linéaire S qui représente la surface de glissement :

S ( X , t ) = c1e1 + c 2 e2 + L + c n−1en −1 + en (IV.54)
n −1
S ( X , t ) = ∑ c i ei + e n avec ci f 0 , i = 1, K , n − 1 (IV.55)
i =1
dont la dérivée est :

n −1
S& = ∑ ci ei +1 + x (n ) − x d(n ) (IV.56)
i =1
n −1
S& = ∑ ci ei +1 + f ( X , t ) + b( X , t )u + d (t ) − x d(n ) (IV.57)
i =1
Si on choisie une fonction de Lyapunov de la forme :
-81-
1 2
V= S (IV.58)
2
alors la dérivée de la fonction de Lyapunov :
n −1
V& = SS& = S ∑ ci ei +1 + Sf ( X , t ) + Sb( X , t )u + Sd (t ) − Sx d(n ) (IV.59)
i =1
Si on suppose que b( X , t ) f 0 , ∀ X alors :
u augmente avec l’augmentation de S& et vice –versa.

si S f 0 la diminution de u va diminuer SS& de sorte que V& p 0 et si S p 0 l’augmentation
de u va diminuer SS& aussi de sorte que V& p 0 .
D’après le théorème de Lyapunov si V& est négative la trajectoire x(t ) sera attiré vers la
trajectoire désirée x d (t ) , l’erreur de poursuite x(t ) − x d (t ) tend vers zéro et sera attirée vers la
surface de glissement S (e, t ) = 0 pour tout t ≥ 0 .
6.1. Le mode glissant flou pour la poursuite de trajectoire

Premièrement, on définit la surface de glissement S1 comme suit :
S1 = c1 (e1 − z ) + e2 (IV.60)
avec
e1 (t ) = x1 (t ) − x1d (t ) et e2 (t ) = x 2 (t ) − x 2 d (t )
de la même façon on définit une autre surface de glissement S 2 :
S 2 = c2 e3 + e4 (IV.61)
avec
e3 (t ) = x3 (t ) − x3d (t ) et e4 (t ) = x 4 (t ) − x 4 d (t )
L’expression de la commande devient :
u = u1 = u1eq − K1 Sat (S1b1 ( X ) / Φ1 ) (IV.62)
avec
− c1e2 − f1 ( X ) + x& 2 d
u1eq = (IV.63)
b1 ( X )
la valeur z peut être limitée en posant
z ≤ zU ,0 p zU p 1 (IV.64)
Ou zU est la valeur maximale de z
La variable z peut être définie par :

-82-
 S 
z = Sat  2  zU Avec 0 p zU p 1 (IV.65)
 ΦZ 
Le principe de la commande par mode glissant pour la résolution du problème de poursuite
de trajectoire d’état est résumé dans la figure IV.24.
x3 + e3 CMG : Contrôleur par Mode Glissant

CMGF : Contrôleur par Mode Glissant Flou.
x3 d
- CMG Z
S 2
x4 e4
+
x4d
-
x1 + e1 +
-
CMG u Procédé
x1d CMGF
- S1
x2 e2
+
x2d
-
Figure IV.24. Schéma de principe de la commande par mode glissant flou

pour la poursuite de trajectoire d’état
6.2. Exemple de Simulation

Le pendule inversé représenté par la figure IV.7 dont le mouvement peut être décrit par
l’équation (IV.47), avec les paramètres suivants :
m p = 0.1kg , mc = 1kg , mt = 1.1kg , L = 0.5m, g = 9.81m / s 2
Les résultats de simulation sont donnés sur les figures suivantes pour une condition
initiale x ( 0) = [− 1.0,0,−1.5,0 ] , pour un régulateur par mode glissant flou dont les paramètres
T
sont :
c1 = 5, c 2 = 0.5, K 1 = 15, Φ 1 = 5, Φ z = 8.5812, zU = 0.9425
-83-
Les résultats obtenus pour la poursuite du vecteur d’état désiré (

θ d (t ) = 0 , θ&d (t ) = 0 , x d (t ) = 1 et x& d (t ) = 0 ) sont données sur les figures IV.25 - IV.26. on
observe de l’erreur de poursuite vers zéro. Les deux surfaces de glissement S1 et S2 tendre aussi
vers zéro.
montre la figure IV.27. La représentation des plans de phase e2 = f (e1 ) et e4 = f (e3 ) est à
la variation erreur angle du pendule la variation erreur de la vitesse angulaire

40 200
30
20 150
erreur de v ites s e angulaire [degré/s ]
e rre u r d e a n g le d u p e n d u le [d e g ré ]
10
0 100
-10
-20 50
-30
-40 0
-50
-60 -50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
la variation erreur de la position du chariot la variation erreur de vitesse du chariot

4 8
7
3
6
erre ur de v ites s e du c ha riot [m /s ]
erreur de pos itio n du c ha riot [m ]
2 5
4
1
3
0
2
-1 1
0
-2
-1
-3 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figure IV.25. Variation des erreurs eθ (t ), eθ& (t ), e x (t ) et e x& (t )
-84-
2 8
7
1
6
0 5
4
-1
surfac e S2
s urfac e S 1
3
-2
2
-3 1
0
-4
-1
-5 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

1.2 30
25
1
20
0.8
15
la c om m ande u [N]
la v ariable z
0.6
10
0.4 5
0
0.2
-5
0
-10
-0.2 -15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

8 6
7 5
6 4
5 3
4 2
e(4)
e(2)
3 1
2 0
1 -1
0 -2
-1 -3
-2 -4
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
e(3) e(1)
Figure IV.28. Plan de phase (e(1), e(2)) et la droite de glissement S1 , Plan de

phase (e(3), e(4)) et la droite de glissement S 2
-85-
La figure suivante (figure IV.29) montre que la position réelle du chariot suite la position
désirée.
variation de la position et la position désirée du chariot
5
position du chariot
position du chariot désiré
lapositionet lapositiondésiréeduchariot [m]
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (sec)
Figure IV.29. Les variables d’état x (position du chariot) et x d (position du chariot désiré)

1 Si 10 s ≤ t ≤ 20 s
θ d (t ) = 0 , θ&d (t ) = 0 , x d (t ) =  et x& d (t ) = 0 ) sont données sur les figures
0 Si ailleurs
IV.30 - IV.31. on observe de l’erreur de poursuite vers zéro. Les deux surfaces de glissement S1
et S2 tendre aussi vers zéro.

60 200
40
150
erreur de v ites se angulaire [degré/s ]
erreur de angle du pendule [degré]
20
100
50
-20
0
-40
-60 -50
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
-86-

5 8
4
6
erreur de vitesse du chariot [m/s]

erreur de position du chariot [m ]
3
4
2
1
0
0
-2
-1
-2 -4
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30

2 9
8
1
7
0
6
-1
5
surface S2
surface S1
-2 4
3
-3
2
-4
1
-5
0
-6 -1
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30

1.2 30
25
1
20
0.8
15
la commande u [N]
la variable z
0.6 10
5
0.4
0
0.2
-5
0
-10
-0.2 -15
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
-87-
6
8
6 4
3
4
2
e(2)
1
e(4)
0
0
-1
-2
-2
-3
-4 -4
-2 -1 0 1 2 3 4 5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
e(3) e(1)

désirée.
variation de la position et la position désiré du chariot
5
position du chariot
lapositionet lapositiondésiréduchariot [m]
-1
-2
0 5 10 15 20 25 30
temps (sec)
 π    π   π  
θ d (t ) = 0 , θ&d (t ) = 0 , x d (t ) = sin   t  et x& d (t ) =   cos  t  ) sont données sur les
  30    30    30  
figures IV.35 - IV.36. on observe de l’erreur de poursuite vers zéro. Les deux surfaces de
glissement S1 et S2 tendre aussi vers zéro.
-88-
40 200
30
20 150
erreur de v itess e angulaire [degré/s]

erreu r d e an gle d u pe nd ule [d e gré ]
10
0 100
-10
-20 50
-30
-40 0
-50
-60 -50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

5 8
4 6
erreur de v ites s e du c hariot [m /s ]
e rre u r d e p o s itio n d u c h a rio t [ m ]
3
4
2
2
1
0
0
-2
-1
-2 -4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

2 9
8
1
7
0
6
-1
5
surface S2
s urfac e S 1
-2 4
3
-3
2
-4
1
-5
0
-6 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-89-
1.2 30
25
1
20
0.8
15
la commande u [N]
la variable z
0.6 10
5
0.4
0
0.2
-5
0
-10
-0.2 -15
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Figure IV.37. Variation de la variable Z et la commande U

8 5
4
6
3
4 2
1
e(2)
e(4)
2
0
0 -1
-2
-2
-3
-4 -4
-2 -1 0 1 2 3 4 5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
e(3) e(1)

désirée.
5
position du chariot
-1
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
temps (sec)
-90-

θ d (t ) = 0 , θ&d (t ) = 0 , x d (t ) = 2t et x& d (t ) = 2 ) sont données sur les figures IV.40 - IV.41. on
vers zéro.

30 140
20 erreur de vitesse angulaire [degré/s ] 120
10 100
e rre u r d e a n g le d u p e n d u le [d e g ré ]
0 80
-10 60
-20 40
-30 20
-40 0
-50 -20
-60 -40
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

4 6
5
3
erreur de v ites s e du c hariot [m /s ]
4
erreur de pos ition du c hariot [m ]
2
3
1 2
1
0
-1
-1
-2 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-91-
1 7
6
0
5
4
-1
3
surface S2
s urfac e S 1
-2 2
1
-3
0
-1
-4
-2
-5 -3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

1 25
0.8 20
0.6 15
la commande u [N]
la v ariable z
0.4 10
0.2 5
0 0
-0.2 -5
-0.4 -10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

6 6
5 5
4
4
3
3
2
e(2)
e(4)
2
1
1
0
0
-1
-1 -2
-2 -3
-2 -1 0 1 2 3 4 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
e(3) e(1)

-92-
désirée.
45
position du chariot
40 position du chariot désiré
35
30
25
20
15
10
-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (sec)
7. Commande par mode glissant flou avec gain adaptatif

Dans la partie précédente, on a supposé que le gain K de la commande par mode glissant
peut être déterminé. Cependant, en pratique, on n'a pas de méthode permettant le calcul de ce
gain. Pour résoudre ce problème, on utilise dans cette section, une commande à gain adaptatif.
7.1. Position du problème

Maintenant, nous étudions la loi de commande suivante :
u (t ) = u eq + u n (IV.66)
La commande équivalente u eq peut être obtenue à partir de la dérivée temporelle de la surface

S& = 0 .
1
S&1 = c1 (e&1 − z&) + e&2 (IV.67)
S&1 = c1 (e2 − z& ) + f 1 ( X ) + b1 ( X )u − x& 2 d (IV.68)
S&1 = 0
* − c1e2 + c1 z& − f 1 ( X ) + x& 2 d
u eq = (IV.69)
b1 ( X )
-93-
La variable z n’est pas dérivable, z& ne peut pas être obtenue, pour cela on approche la loi de
*
commande équivalente optimale u eq par la commande équivalente u eq donnée par :
− c1e2 − f 1 ( X ) + x 2 d
u eq = (IV.70)
b1 ( X )
et soit k (t ) donné par :
*
k (t ) = u eq − u eq 0 ≤ k (t ) ≤ K (IV.71)
La limite d'incertitude K est une constante positive. Cependant, cette limite d'incertitude ne
peut pas être mesurée en pratique [41].
Soit K̂ la valeur estimée de K . On considère l’erreur d’estimation :
~
K (t ) = K − Kˆ (t ) (IV.72)
u n : la commande discontinue dont le but est de vérifier les conditions d'attractivité, un terme de
commande par mode glissant adaptatif est introduit pour compenser la différence entre la
*
commande équivalente optimale u eq est la commande équivalente u eq .
u n = − Kˆ Sign( S1b1 ) (IV. 73)

Pour assurer les objectifs de la commande, on adopte la loi d’adaptation suivante :
& ~&
Kˆ = − K = n S 1b1 (IV.74)
avec n f 0 .
7.2. Analyse de la stabilité

L’objectif est d’assurer la stabilité des structures de commande dans le sens où tous les
signaux d’entrée et de sortie restent bornés et l’erreur de poursuite tend asymptotiquement vers
zéro.
D’une manière générale, la synthèse de Lyapunov consiste à sélectionner une fonction
candidate de Lyapunov V puis à choisir des lois de commande ou d’adaptation assurant sa
décroissance.
Afin de démontrer la stabilité du système, nous considérons la fonction candidate de
Lyapunov suivante :
1 2 1 ~2
V = S1 + K (IV.75)
2 2n
-94-
avec
~
K (t ) = K − Kˆ (t )
La dérivée temporelle de (IV.75) est
1 ~ ~&
V& = S1 S&1 + KK (IV.76)
n
A partir de (IV.68) et (IV.72), il vient :
1 ~&
V& = S1 (c1e2 − c1 z& + f 1 ( X ) + b1 ( X )u − x& 2 d ) + ( K − Kˆ ) K (IV.77)
n
En remplaçant u par son expression (IV.66) et en utilisant la loi d’adaptation (IV.74), la
relation (IV.77) devient :
V& = S1 (c1e2 − c1 z& + f 1 ( X ) + b1 ( X )(u eq + u n ) − x& 2 d ) − ( K − Kˆ ) S1b1 ( X ) (IV.78)
(
V& = S1 c1e2 − c1 z& + f 1 ( X ) + b1 ( X )(u eq − u eq
* *
+ u eq + u n ) − x& 2 d − ( K − Kˆ ) S1b1 ( X )
) (IV.79)
V& = S (b ( X )(u
1 1 eq
*
− u eq + u n ) − ( K − Kˆ ) S1b1 ( X )
) (IV.80)
A partir de (IV.71) et (IV.73), il vient :

( )
V& = S1 b1 ( X )(k − Kˆ Sign( S1b1 ( X ))) − ( K − Kˆ ) S1b1 ( X ) (IV.81)
V& = S1b1 ( X )k − S1b1 ( X ) Kˆ Sign( S1b1 ( X )) − K S1b1 ( X ) + Kˆ S1b1 ( X ) (IV.82)
V& = S1b1 ( X )k − K S1b1 ( X ) (IV.83)
V& ≤ 0
7.3. Exemple de simulation

Soit le pendule inversé, représenté par la figure IV.7, le mouvement peut être décrit par
l’équation (IV.47), avec les paramètres suivants :
m p = 0.1kg , mc = 1kg , mt = 1.1kg , L = 0.5m, g = 9.81m / s 2
La simulation est faite avec une condition initiale x ( 0) = [− 1.0,0,−1.0;0 ]

T
avec un
régulateur par mode glissant flou à gain adaptatif dont les paramètres sont :
c1 = 5, c 2 = 0.5, K (0 ) = 15, Φ1 = 5, Φ z = 8.5812, n = 0.1, zU = 0.9425
1 Si 20 s ≤ t ≤ 30 s
θ d (t ) = 0 , θ&d (t ) = 0 , x d (t ) =  et x d (t ) = 0 ) sont données sur les figures
− 1 Si ailleurs
IV.45 - IV.46. on observe de l’erreur de poursuite vers zéro. Les deux surfaces de glissement S1
et S2 tendre aussi vers zéro.
-95-

la variation de la vitesse angulaire
la variation angle du pendule 200
60
150
40

100
20
0 50
-20 0
-40 -50
-60 -100
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

6 8
5
6
4
erreur de position du chariot [m]
3 4
2
2
1
0 0
-1
-2
-2
-3 -4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

2 10
1
8
6
-1
surface S2
surface S1
-2 4
-3
2
-4
0
-5
-6 -2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-96-
1.2 30
1 25
20
0.8
15
la commande u [N]
la v ariable z
0.6
10
0.4 5
0
0.2
-5
0
-10
-0.2 -15
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

8 6
6 4
3
4
2
e(2)
e(4)
2 1
0
0
-1
-2
-2
-3
-4 -4
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
e(3) e(1)

désirée et la variation de gain adaptatif K .
la variation de gain adaptatif K variation de la position et la position désiré du chariot
15.5 5
position du chariot
15.45 position du chariot désiré
4
la position et la position désire du chariot [m]
15.4
3
15.35
gain adaptatif k (i)
15.3
2
15.25
1
15.2
15.15 0
15.1
-1
15.05
15 -2
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 5 10 15 20 25 30 35 40
itérations (i) temps (sec)
Figure IV.49. La variation de gain adaptatif K et les variables d’état x (position du chariot)
et x d (position du chariot désiré)
-97-

 π    π   π  
θ d (t ) = 0 , θ&d (t ) = 0 , x d (t ) = sin   t  et x& d (t ) =   cos  t  ) sont données sur les
  30    30    30  
figures IV.50 - IV.51. on observe de l’erreur de poursuite vers zéro. Les deux surfaces de
glissement S1 et S2 tendre aussi vers zéro.
60 200
40 150
v ites s e angulaire [degré/s ]
20 100
0 50
-20 0
-40 -50
-60 -100
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

5 8
4
6
erreur de vitesse du chariot [m /s]
3
4
2
2
1
0
0
-2
-1
-2 -4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-98-
2 9
8
1
7
0
6
-1
5
surface S2
surface S1
-2 4
3
-3
2
-4
1
-5
0
-6 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

1.2 30
25
1
20
0.8
15
la commande u [N]
la v ariable z
0.6 10
0.4 5
0
0.2
-5
0
-10
-0.2 -15
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

8 5
4
6
3
4 2
1
e(2)
e (4 )
2
0
0 -1
-2
-2
-3
-4 -4
-2 -1 0 1 2 3 4 5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
e(3) e(1)

-99-
15.45 5
position du chariot
15.4 position du chariot désiré
la position et la position désire du chariot [m]

4
15.35
15.3 3
gain adaptatif k (i)
15.25
2
15.2
15.15 1
15.1
0
15.05
15 -1
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 5 10 15 20 25 30 35 40
1 1
θ d (t ) = 0 , θ&d (t ) = 0 , x d (t ) =  t et x& d (t ) = ) sont données sur les figures IV.55 - IV.56. on
2 2
vers zéro.

40 200
30
20 150
10
0 100
-10
-20 50
-30
-40 0
-50
-60 -50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-100-
5 8
4
6

3
4
2
2
1
0
0
-2
-1
-2 -4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

2 8
7
1
6
0 5
4
-1
surface S 2
s urfac e S 1
3
-2
2
-3 1
0
-4
-1
-5 -2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

la variation de la commande
la variation de la variable z 30
1.2
25
1
20
0.8
15
la commande u [N]
la variable z
0.6 10
5
0.4
0
0.2
-5
0
-10
-0.2 -15
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-101-

8 6
5
6
4
3
4
2
e(4)
e(2)
2 1
0
0
-1
-2
-2
-3
-4 -4
-2 -1 0 1 2 3 4 5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
e(3) e(1)

désirée et la variation de gain adaptatif K .

15.45 25
la p o s it io n e t la p o s it io n d é s ire d u c h a rio t [ m ]
15.4 position du chariot

20 position du chariot désiré
15.35
15.3 15
gain adaptatif k(i)
15.25
10
15.2
15.15 5
15.1
0
15.05
15 -5
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 5 10 15 20 25 30 35 40
On constate que la commande par mode de glissement force le système à suivre le signal de
référence. Cette poursuite s’effectue en minimisant l’erreur de poursuite d’une part et en
assurant la stabilité du système d’une autre part.
Les résultats de simulation montrent l’efficacité et les performances de la commande par
mode de glissant flou. On constate que cette commande a éliminé le chattring et assuré le lissage
de la commande, la stabilisation de système et la poursuite de trajectoire.
-102-
8. Conclusion :
Dans ce chapitre, on a étudié une approche de la commande par mode de glissant flou qui
peut être utilisée pour une large classe des systèmes non linéaires, elle combine les avantages
des deux techniques considérés robustes et qui sont la commande par mode glissant et la
commande floue.
L’objectif de cette commande hybride est d’établir une passerelle entre la commande floue
dont les performances incontestables la rendent de plus en plus convoitée par les chercheurs et la
commande par mode glissant qui prouve des propriétés de stabilité et de robustesse par rapport
aux perturbations externes.
L’application de cette commande sur deux exemples de simulation (le pendule inversé et le
système ball-beam) a donné des résultats très satisfaisants pour la stabilisation et la poursuite de
trajectoire tout en s’affranchissant des problèmes de broutement de la commande par mode
glissant et le déficit en outils d’analyse de la commande à la logique floue.
Dans cette partie, on a supposée que les systèmes non linéaires peuvent être décrits par des
fonctions connues, malheureusement pour la plupart des systèmes réels ces fonctions sont soit
incertaines ou inconnues. Pour remédier à ce problème, on va utiliser dans la partie suivante des
systèmes d'inférence floue pour l'estimation en ligne des valeurs de ces fonctions.
-103-
Chapitre IV La commande par mode glissant
flou
-1-

Les Induis de Courant Alternatif

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Chapitre IV La commande par mode glissant flou

La commande par mode glissant flou

2. Synthèse de la commande robuste par mode glissant

f ( X , t ) et b( X , t ) sont des fonctions non linéaires du vecteur d’état avec b( X , t ) ≥ b f 0 .

d (t ) : la perturbation considérée comme étant bornée : d (t ) ≤ D .

• Le choix de la surface de glissement

• La condition d’existence d’une surface de glissement

• L’établissement de la loi de commande

Sign(.) : la fonction signe.

alors la valeur de V& sera négative.

K et des fonctions supposées connues f ( X , t ) et b( X , t ) et que le terme K * Sign( Sb( X , t ))

u = u eq − KSat ( Sb( X , t ) / Φ ), Φ f 0 (IV.14)

3. La conception du contrôleur par mode glissant flou

3.1. Détermination de la distance signée d S pour un point arbitraire

Le vecteur normal N à la surface S ( X , t ) = 0 est donné par :

[c1 , c 2 ,K , c n−1 ,1]T

En multipliant l’équation (IV.23) par S , on obtient :

Si on suppose que b( X , t ) f 0 , ∀X alors :

u augmente avec l’augmentation de S& et vice –versa.

Si d S f 0 la diminution de u va diminuer d S d& s de sorte que V& p 0 et si d S p 0

l’augmentation de u va diminuer d S d& s aussi de sorte que V& p 0 [39].

de glissement selon la direction du vecteur normal N .

Figure IV.2. Droite de glissement S ( x) = 0 et la distance d1

Tableau 1 : Les règles floues pour la commande u f de la distance euclidienne d S

avec NG : négatif grand, NM : négatif moyen, ZR : zéro, PM : positif moyen et PG : positif

4. Le principe de la commande par mode glissant flou

R 2 : Si S est NM Alors u f est PM

R 3 : Si S est ZR Alors u f est ZR (IV.27)

R 4 : Si S est PM Alors u f est NM

R 5 : Si S est PG Alors u f est NG

avec NG , NM , ZR , PM et PG ,… sont des ensembles flous dont les fonctions d’appartenance

Figure IV.3. Fonctions d’appartenances pour la sortie u f

Figure IV.4. Fonctions d’appartenance pour l’entrée S

c’est-à-dire pour S = α , µ F~ i ( S ) = 1 sinon µ F~ i ( S ) = 0 , l’équation (IV.28) devient :

et la fonction d’appartenance résultante µ F d est :

en utilisant la défuzzification par la méthode de centre de gravité, l’expression de la sortie du

A partir les figures IV.3-IV.4 et l’équation (IV.30), (IV.31) devient :

commande par mode glissant flou u CMGF à la forme suivante :

u CMGF = u feq + K f u f (IV.33)

5. Commande par mode glissant flou découplée

X = [x1 , x2 , x3 , x 4 ] est le vecteur d’état, f1 ( X ), f 2 ( X ), b1 ( X ) et b2 ( X ) sont des fonctions

non linéaires avec b1 ( X ) ≥ b1 f 0 et b2 ( X ) ≥ b2 f 0 , ∀X , u (t ) est la commande, d1 (t ) et

d 2 (t ) sont des perturbations supposées comme étant bornées : d i (t ) ≤ Di , i = 1,2 .

On définit deux surface de glissement S1 et S 2 :

Il est évident que si on pose u = u1 , cette commande permet de ramener le plus

dit ce régulateur ne peut commander que l’un des deux sous-systèmes.

correspondante est S1 , le sous système B est constitué de x3 et x4 et sa surface de glissement

x1 = z , x2 = 0 , ou z est une fonction de S 2 [41].

u = u1 = u1eq − K1 Sat (S1b1 ( X ) / Φ1 ) (IV.43)

où zU est la valeur maximale de z .

La variable z peut être définie par :

CMG : Contrôleur par Mode Glissant

Figure IV.6. Schéma de principe de la commande par mode glissant flou.

avec Φ Z est la bande limite de la surface de glissement S 2 qui assure le lissage de la

5.1.1 Pendule Inversé

Figure IV.7. Schéma de principe du simple pendule inversé

En exerçant une force horizontale u (t ) sur le chariot, le chariot se déplace à la position x

• la stabilisation du pendule autour de sa position d’équilibre, en partant d'une condition

• la stabilisation du chariot dans la position x = 0 , en partant d'une condition initiale x(0)

comprise dans l'intervalle [ − 1m , + 1m ].

mc = 1kg : la masse du chariot.

mt = mc + m p : la masse totale du chariot-pendule.

L = 0.5m : demi longueur du pendule.