D - Additif Manuel Programmation T

Gammes Num 1000 T
et Num Power 1000 T

Additif aux manuels
938820/5 - 938872/A
0100938989/D
08-2002 938989/D
Malgré tout le soin apporté à l’élaboration de ce document, NUM ne peut garantir l’exactitude de toutes les informations qu’il contient et ne peut
être tenu responsable, ni des erreurs qu’il pourrait comporter, ni des dommages qui pourraient résulter de son utilisation ou de son application.
Les produits matériels, logiciels et services présentés dans ce document sont à tout moment susceptibles d’évolutions quant à leurs
caractéristiques de présentation, fonctionnement ou utilisation. Leur description ne peut en aucun cas revêtir un aspect contractuel.
Les exemples de programmation sont décrits dans ce manuel à titre didactique. Leur utilisation dans des programmes d’applications industrielles
nécessite des adaptations spécifiques selon l’automatisme concerné et en fonction du niveau de sécurité demandé.
© Copyright NUM 2002

Toute reproduction de cet ouvrage est interdite. Toute copie ou reproduction, même partielle, par quelque procédé que ce soit, photographie,
magnétique ou autre, de même que toute transcription totale ou partielle lisible sur machine électronique est interdite.
© Copyright NUM 2002 logiciel NUM Gammes Num 1000 et Num Power 1000
Ce logiciel est la propriété de NUM. Chaque vente d’un exemplaire mémorisé de ce logiciel confère à l’acquéreur une licence non exclusive
strictement limitée à l’utilisation du dit exemplaire. Toute copie ou autre forme de duplication de ce produit est interdite.
2 fr-938989/D
Additif aux manuels - 938820/5 et 938872/A
1 Evolutions taraudage rigide 9

1.1 Rappel : Cycle de taraudage rigide : G84 9
1.2 Programmation du cycle 9
1.3 Arrêt du cycle de taraudage rigide 9
1.4 Autres évolutions et corrections 10
2 Détaraudage rigide 11
2.1 Description fonctionnelle 11
2.1.1 Utilisation 11
2.1.2 Programmation du cycle 11
2.1.3 Erreurs détectables 12
2.1.4 Exécution du cycle de détaraudage rigide 12
2.1.5 Conditions particulières pour sortir les outils
"à vue" 13
3 Evolution synchronisation des broches 14
3.1 Description fonctionnelle du logiciel 14
3.1.1 Accélération fonction vitesse-Paramètres
E90370 et E90380 14
3.2 Synchronisation de broches avec maître
piloté en vitesse 15
3.2.1 Correcteur à action intégrale 15
3.2.2 Correcteur à avance de phase variable 16
3.3 Interface Homme - Machine 17
3.4 Principe d'utilisation du produit logiciel 18
3.4.1 Procédure de réglage 18
3.4.2 Programmation de la synchronisation de
broches 18
3.5 Liste des paramètres E relatifs aux broches 21
4 Reprise de filetage 23
4.1 Généralités 23
4.2 Programmation 23
4.3 Contraintes 24
4.4 Intégration de la fonction G38+ dans le
cycle G33 24
4.4.1 Syntaxe de la reprise de filetage dans l'appel
du cycle G33 24
4.5 Association d’un cycle d’apprentissage au
cycle de reprise G33 24
5 Affectation de la vitesse des axes par programmation 25
6 Plages de potentiomètres d'avance et broches 25
6.1 Définition des plages des potentiomètres par
paramètre machine P67 25
6.2 Programmation des plages des potentiomètres
par paramètres E79005 à E79009 27
6.2.1 Généralités 27
6.2.2 Programmation des plages des potentiomètres
d'avance et de broches 28
6.3 Visualisation des informations concernant les
potentiomètres 30
fr-938989/D 3
7 Fonction axes débrochables (spécifique en 1050 DISCNT) 31
7.1 Présentation générale de la fonction 31
7.2 Utilisation de la fonction 31
7.3 Changement de tête avec changement de
moteur 33
7.3.1 Présentation 33
7.3.2 Phase d’intégration machine 33
7.3.3 Phase opérationnelle 33
7.3.4 Requête d’envoi de fichiers paramètres
variateur 34
7.3.5 Requête de changement d'état du variateur 35
8 Limitation de vitesse en variation de rayon de courbure-Paramètre E32009 36
9 Accélération progressive-Paramètres E32006-E11013 et E32008 37
9.1 Avantages de l’accélération progressive 37
9.2 Déclaration du type d’accélération 37
9.3 Contraintes liées à l’accélération progressive 37
9.3.1 Contraintes en filetage enchainé 37
9.3.2 Contraintes en interpolation polynomiale en
5 axes 37
10 Evolution de la programmation paramétrée 39
10.1 Lecture d’adresse de variable symbolique ou
de programme pièce 39
10.2 Création de fichiers binaires 40
11 Programmation de la fonction B_SPLINE 42
11.1 Généralités sur la syntaxe de programmation 42
11.2 Syntaxe générale de programmation 42
11.3 Restrictions et erreurs de programmation 43
11.3.1 Précision du paramètre H en paramétrage
abstrait G62 44
11.3.2 Accélération trapézoïdale-Jerk en trapèze 45
12 Fonction Tandem (spécifique en 1050 DISCNT) 46
12.1 Présentation générale de la fonction Tandem 46
12.2 Phase d’intégration machine pour mise en
oeuvre de la commutation de configuration 46
12.3 Cas d'utilisation de la fonction Tandem 47
12.3.1 Axes toujours liés (couplage rigide d'un axe
maître et d'un axe esclave) 47
12.3.2 Axes Tandem ou indépendants 47
12.3.3 Particularités d'utilisation 48
12..4 Requêtes 49
12.4.1 Requête d’envoi de fichiers paramètres
variateur 49
12.4.2 Requête de changement d'état du variateur 50
12.4.3 Ecriture de la valeur d’un paramètre variateur
DISCNT 51
13 Evolutions et mises à jour diverses 52
13.1 Création des fichiers CN 52
13.2 Manuel 938820/5-Chapitre 6.5 "Affichage
d'un message avec réponse de l'opérateur" 52
4 fr-938989/D
Additif aux manuels 938820/5 et 938872/A
13.3 Cycle de prise d'origine automatique 52

13.3.1 Mode POM 52
13.3.2 Appel par fonction G199 : Mode CONT
(ou IMD) 54
13.3.3 Axes synchronisés par paramètres machine 55
13.3.4 Commutation broche/axe C en DISC NT ou
commutation du jeu de paramètres en 1050
DISCNT-Paramètres E353xx 56
13.4 Synchronisation des broches à l'arrêt 57
13.5 Traitement des axes modulos-Paramètres
E11009 et E11010 57
13.5.1 Exécution ou non d'un tour complet sur axe
modulo 57
13.5.2 Déplacement des axes modulos selon le
chemin le plus court 57
13.5.3 Rappel des propriétés des axes modulos 57
13.6 Lecture d’entrées et écriture de sorties par
opérateurs dynamiques et programme pièce-
Paramètres E46xyz et E36xyz 58
13.6.1 Ecriture des sorties-E36xyz 58
13.6.2 Lecture des entrées-E46xyz 58
13.7 Manuel 938820/5-Paragraphe 4.11.5 -
"Interruption de séquence"-Paramètre E11019 59
13.7.1 Acquisition de la mesure sur interruption sans
programmation de la fonction G10 59
13.7.2 Exemple d’utilisation 59
13.8 Manuel 938820/5-Paragraphe 6.1.10.2
"Déclaration d'une variable dans un programme" 59
13.9 Interdiction de modification de programme-
Paramètre E31002 60
13.10 Accès à la liste des axes programmés dans le
bloc-variable [.RLX] 60
13.11 Paramètre de rangement du décalage
différentiel-paramètres E953xx 60
13.12 Accès à la géométrie d’outil-Paramètres
E58001 à E58255 60
13.13 Anticipation partielle par axe-Paramètres
E985xx et E11012 61
13.13.1 Anticipation partielle sans filtrage références-
paramètres E98500 à E98531 avec E11012=0 61
13.13.2 Anticipation partielle avec filtrage références-
Paramètres E98532 à E98563 avec E11012=1 62
13.14 Accélération radiale-Paramètre E32010 62
13.15 Retombée différée de puissance sur erreur
machine-Paramètres E937xx et E921xx 63
13.16 Lecture du retard dans l’application des
références des variateurs numériques du 1050-
Paramètres E984xx 64
13.17 Affectation d'axe dans les cycles programmés 64
13.18 Manuel 938820/5-Paragraphe 4.11.12
"Création de programme ou de blocs ISO" 65
fr-938989/D 5
13.19 Alignement dynamique des axes-Paramètres
E986xx-E986yy et E923xx (Num 1050 ou Num
Power 1050) 65
13.19.1 Préambule 65
13.19.2 Description de l’alignement des axes par
correcteur à avance et retard de phase 65
13.19.3 Principe de réglage du correcteur à avance et
retard de phase 67
13.20 Fonction nano-interpolation-Paramètres
E922xx (Num 1050 ou Num Power 1050) 69
13.20.1 Généralités 69
13.20.2 Informations sur l’acquisition et l’affichage
des cotes par la CN 69
13.20.3 Affichage de l’écart de poursuite 70
13.21 Manuel 938819/5-Paragraphe 6.5 "Affichage
d'un message avec attente d'une réponse de
l'opérateur" 71
Annexe A Complément au tableau des paramètres externes E de l'annexe B du manuel
programmation tournage 73
6 fr-938989/D
Evolutions de la documentation
Date Indice Nature des évolutions
12 - 98 1 G159 et %10159 remplacé par G199 et %10199
07 - 00 A Prise en compte des évolutions (indices logiciels M et N)
12 - 01 B Prise en compte des dernières évolutions de l'indice logiciel N
06 - 02 C Prise en compte des évolutions de l'indice logiciel P
08 - 02 D Prise en compte des évolutions de l'indice logiciel Q
fr-938989/D 7
8 fr-938989/D
1 Evolutions taraudage rigide

1.1 Rappel : Cycle de taraudage rigide : G84
Le cycle permet d'asservir l'avance de l'outil à la rotation de la broche. La vitesse d'avance est calculée automatiquement
selon la vitesse de la broche et le pas programmés.
Le cycle permet la programmation de taraudage suivant les axes X ou Z. La modulation des vitesses par potentiomètre
n'est pas inhibée pendant l'exécution du cycle. Le potentiomètre "Broche" est toujours actif ; le potentiomètre "Avance"
est sans effet pendant le taraudage proprement dit ; il est actif durant les divers autres positionnements.
1.2 Programmation du cycle

Le cycle G84 permet désormais de programmer ou non la fonction M05
Par exemple : G84 Z-30 K1.25 EK2.5 M5
Si la fonction M05 est programmée dans le cycle de taraudage rigide, la broche sera arrêtée en fin de taraudage.
Si la fonction M05 n'est pas programmée dans le cycle de taraudage rigide, la broche sera remise en rotation dans le
sens initial.
Les fonctions G84 peuvent désormais être programmées dans l'un des 8 groupes et utiliser l'une des 4 broches si elles
sont conformes.
Le reste du cycle de taraudage rigide est sans changement.
Exécution du cycle de taraudage rigide
Ce cycle est réalisé dans les mêmes conditions que précédemment.
La broche doit être pilotée par le groupe où est programmé le cycle.
En fin de G84, une fois la cote EH atteinte (retour à la cote du plan d'attaque sur l'axe d'usinage), si M5 est programmée
dans le cycle, la broche sera mise dans l'état M5.
En fin de G84, le taraud est repositionné à l'extérieur du taraudage :
s'il y a inversion de broche

La broche ralentit suivant E9033b (initialisé par P32 N48) jusqu'à l'arrêt... puis s'inverse.
Les mouvements d'axes commencent dès que la broche tourne dans le bon sens et à la vitesse S.. programmée.
S'il y a arrêt de broche - M5 Programmé

La broche ralentit suivant E9033b jusqu'à l'arrêt de la broche.
Les mouvements des axes se font pendant la décélération broche.
1.3 Arrêt du cycle de taraudage rigide

Si "Stop_broche" d'une broche, en cours de taraudage rigide, passe à 1 (%W22.i =1 avec i ∈ [0..3]), celle-ci est arrêtée
et par conséquent l'axe d'usinage est synchronisé.
Si "Stop_broche" d'une broche, en cours de taraudage rigide, repasse à 0 (%W22.i =0 avec i ∈ [0..3]), la broche est
relancée et le taraudage rigide reprend. La manipulation du "Stop_broche" est réservée au cas d'urgence.
A l'arrêt de la broche, RAZ_CN peut alors être exécuté et le taraudage rigide sera abandonné.
Il est possible d'exécuter n'importe quelle fonction disponible dont un taraudage rigide en mode CONT ou IMD.
fr-938989/D 9
1.4 Autres évolutions et corrections
La nouvelle version du G84 permet d'effectuer un taraudage rigide sur les systèmes au 1/10ème de µm.
Les fonctions actionnant ou invalidant des transformations géométriques (inch/métrique, facteur d'échelle, PREF/DEC,
etc ...) actives lors d'un cycle G84 (taraudage rigide) sont prises en compte dans les conditions suivantes :
- les cotes et le pas sont comptés dans l'unité active en pouce (inch) ou mm en G70 ou G71.
- le facteur d'échelle s'il est valide s'applique à toutes les cotes programmées dans le cycle G84 (X..Z, ER et EH), mais
il ne s'applique pas au pas (K) et à (EK).
- la fonction miroir, sur l'axe outil, est incompatible avec G84 (taraudage rigide).
Ce comportement est aussi celui de la fonction G39+ (détaraudage rigide).
Jusqu'à la version L du logiciel, le taraudage rigide (G84) en pouce (inch) ou en 1/10ème de µm entraînait les problèmes
suivants :
- lorsque l'unité était définie en pouce (inch), le pas K était divisé par 2,54,
- lors du détaraudage, la vitesse de broche était aussi divisée par 2,54,
- le rapport EK était affiché sur page INFO multiplié par 10,
- en 1/10 ème de µm : La vitesse de broche au détaraudage pouvait être limitée : par exemple : S60 G84 K1 EK2 ...
provoquait un détaraudage à S100 (au lieu de S120).
10 fr-938989/D
2 Détaraudage rigide
2.1 Description fonctionnelle
2.1.1 Utilisation
Circonstance de mise en œuvre : un incident est survenu en cours de taraudage rigide. L'opérateur a dû, pour une raison
impérieuse, interrompre le taraudage rigide en cours et éventuellement couper la tension sur la CN : l'outil reste prisonnier
de la matière.
La fonctionnalité de détaraudage rigide permet désormais de commander plus aisément la sortie de l'outil hors de la
matière ; y compris si la POM n'a pas pu être réalisée et si le plan incliné est valide.
2.1.2 Programmation du cycle
Syntaxe
[M64 à M66] G39+ M3/M4 [M40 à M45] S.. K.. Z..
avec :
M64 M66 Si nécessaire fonctions permettant au groupe de commander la broche.
G39+ Cycle de détaraudage rigide qui appelle 4 paramètres obligatoires
et un paramètre optionnel programmés immédiatement derrière la fonction.
M3 ou M4 Sens de rotation de la broche.
M40 à M45 Choix de la gamme (Paramètre optionnel).
S.. Vitesse de rotation de la broche.
K.. Valeur du pas en mm.
Z.. Axe et longueur signée du dégagement (en mm et en relatif).
Les axes U à Z peuvent être programmés s'ils existent.
Particularités
Les arguments du cycles peuvent être remplacés par des paramètres E ou des variables L.
Exemple 1 :
G39+ M3 M41 S200 K1.2 W10
Exemple 2 : si E80000 = 3 et E80001 = 42
G39+ ME80000 ME80001 SL0 KL1 Z-10
Les fonctions actionnant ou invalidant des transformations géométriques (inch/métrique, facteur d'échelle, PREF/DEC,
etc...) actives lors du G39+ sont prises en compte dans les conditions suivantes :
- cotes et pas sont comptés dans l'unité active pouce (inch) ou mm avec G70 ou G71,
- miroir et facteur d'échelle sont gelés durant le G39+, puis seront à nouveau actifs si le programme doit se poursuivre
(le facteur d'échelle ne s'applique plus à la cote à atteindre sur l'axe de détaraudage).
Ce comportement est identique à celui de la fonction G84 ( taraudage rigide).
On notera :
- que le cycle G39+ force l'utilisation de la broche en G97.
- que l'outil ne devant pas être programmé et le déplacement étant effectué en relatif, la cohérence de la direction d'outil
n'est pas vérifiée.
fr-938989/D 11
2.1.3 Erreurs détectables
Erreur 4 : si l'option 20 est absente
Erreur 2 : si l'un des 4 arguments obligatoires (M3/M4 ou S ou K ou Z) n'a pas été programmé
si un autre argument a été programmé
si une fonction M différente de M3/M4 - M40 à M45 - M02
si S est trop grand (>65536)
si K est négatif ou nul
Erreur 1 : si l'axe programmé n'existe pas
si plusieurs axes sont programmés ou un même axe plusieurs fois
si M3/M4 ou M40 à M45 sont programmés deux fois
si la broche n'est pas en état M5
Erreur 39 : si S n'est pas compatible avec la gamme programmée
si on doit faire une recherche de gamme automatique alors que cela n'est pas autorisé [gamma non
programmée et bit 7 de P7 N0 à 1]
2.1.4 Exécution du cycle de détaraudage rigide

Ce cycle peut être réalisé même si la POM sur l'axe et/ou la broche n'a pas été faite.
Le plan incliné peut être actif.
La broche doit être pilotée par le groupe où est programmé le cycle.
Elle est en début de cycle dans l'état M5.
Pour mise à l'échelle de la consigne de broche, on doit retrouver la gamme qui était enclenchée lors du taraudage
interrompu. Si nécessaire, la gamme sera reprogrammée dans le cycle G39+. Si la gamme n'est pas programmée, on
fera l'équivalent d'une recherche de gamme automatique : la fonction ne sera pas transmise à l'automate.
Dans l’état gamme de broche programmée (M40 à M45) ou système en recherche de gamme automatique :
- les fonctions M3/M4 et M40.M45 sont transmises à l’automate, mais si des sous-programmes sont normalement
appelés par ces fonctions, ils ne seront pas exécutés en G39+.
En début de cycle, la broche est commandée dans le sens demandé avec la vitesse de broche minimum (P62 N1, N3,
N5 ou N7). Puis la vitesse de broche est uniformément accélérée jusqu'à atteindre la vitesse S programmée.
Dès le début du cycle, le mouvement de l'axe Z est asservi à la broche [G38] en minimisant l'erreur de poursuite de façon
que le pas soit respecté. On utilise les paramètres du taraudage rigide décrit dans P63.
En fin de cycle :
- une fois la course atteinte, la broche est arrêtée et on ne force plus de fonction M2 en interne. Par contre, il est
recommandé à l'utilisateur de programmer la fonction M02 dès que possible.
- une fois la course atteinte, l'état "POM FAITE" est invalidé sur la broche ; une nouvelle demande "POM BROCHE"
est forcée,
Le mouvement de l'axe de l'outil est autorisé durant le G39+ même si l'axe est dans l'état "POM NON FAITE". Il ne l'est
plus ensuite si le programme doit se poursuivre.
12 fr-938989/D
2.1.5 Conditions particulières pour sortir les outils "à vue"

Arrêt_Broche [%W22.0 à 3] est actif et génère une décélération de la broche et de l'axe.
REMARQUE La RAZ est possible si l'axe et la broche sont immobiles.
Comme en taraudage rigide (pendant la phase de détaraudage) :
- le potentiomètre d'avance est forcé 100%
- l'ARUS est actif
- le potentiomètre de broche reste actif.
fr-938989/D 13
3 Evolution synchronisation des broches
A partir de l'indice M, la synchronisation utilise un principe différent dans lequel la broche maître n'est pas asservie en
position mais pilotée en boucle ouverte de vitesse.
Que l'on soit en broche asservie ou non, l'information de présence puissance "PRESPUIS"(%W4.4) doit être maintenue
à 1 et la broche ne doit pas être déclarée verrouillée (%W22.4 ou .5 ou .6 ou .7 =0).
3.1 Description fonctionnelle du logiciel

Conventions d'écriture
BM et BE signifient Broche Maître ou Broche Esclave ou Numéro de broche maître ou Numéro de broche esclave.
Le numéro d' une broche est compté de 0 à 3.
Lorsque les broches sont désignées par B, il s'agit indifféremment de la broche maître ou la broche esclave.
Lorsqu'un paramètre E est noté Exxxxx+B, xxxxx+B est le numéro du paramètre.
Exemple : pour la broche esclave d'adresse 1 E94124+BE = E94125.
3.1.1 Accélération fonction vitesse-Paramètres E90370 et E90380

Afin de coller aux capacités d'accélération réelles de la broche (cf. 3.1), l'utilisateur a la possibilité de choisir une
accélération variable en fonction de la vitesse.
Les paramètres E90370+b et E90380+b permettent de définir la vitesse limite pour le couple maximum et la puissance
maximum, l'unité est le tr/min.
E90370+b = Nbase
E90380+b = Nmax
Lorsque le paramètre E90360+b est supérieur à 0, la gestion de l'accélération en fonction de la vitesse est validée.
La loi est la suivante :
SI N< E90370 ALORS accélération = maximum donnée par E90330
SI E90370 < N < E90380 ALORS accélération = E90330 * E90370 / N
SI N < E90380 ALORS accélération = E90330 * E90370 * E90380 / N2
REMARQUES
- cette fonctionnalité peut être utilisée indépendamment de la synchronisation,
- lorsqu'une broche est esclave, il n'y a pas de gestion de l'accélération sur cette broche : La BE
reçoit la consigne de la BM.
- lorsque une BM est plus dynamique qu'une BE, il faut régler les paramètres de la BM pour
permettre à la BE de suivre.
- aucun contrôle n'est effectué sur la valeur des paramètres E90370 et E 90380.
14 fr-938989/D
3.2 Synchronisation de broches avec maître piloté en vitesse

Schéma général
REFBRO
Gestion
S vitesse Vitesse BM MAXCNA E9020x
et
accélération MAXGAM
Mesure BM E9010x
+/-
+/- +
Correcteur
Correcteur à avance + Décalage EC...
Intégral de phase
-
variable
Mesure BE E9010x
K0*F
+ Correction vitesse REFBRO
+:- Vitesse BM + Vitesse BE MAXCNA E9020x
MAXGAM
3.2.1 Correcteur à action intégrale

L'action intégrale est utilisée pour annuler l'erreur statique. L'erreur statique est l'erreur qui existerait en régime établi avec
une consigne de vitesse constante pour BM. Cette erreur se produit car, comme les broches sont pilotées en boucle
ouverte de vitesse, il existe toujours un écart entre la vitesse demandée et la vitesse réelle. C'est pourquoi, afin de
minimiser l'action intégrale (ce qui est bénéfique pour la réponse en dynamique), il faut régler la boucle de vitesse de
la BM et de la BE (c'est à dire vitesse réelle = vitesse demandée). Ce réglage se fait en général par le retour tachymétrique
au niveau du variateur, après avoir vérifié les paramètres P46, P47, P48, et P49 (vitesse maximum de la gamme).
Lorsque les deux broches sont liées mécaniquement, il faut figer l'action intégrale pour ne pas cumuler
l'éventuelle erreur résiduelle.
Ceci est piloté par le paramètre E98024+BE :
SI E98024 = 0 ALORS pas d'action intégrale
SI E98024 > 0 ALORS action intégrale avec Ti = E98024 (en ms)
SI E98024 < 0 ALORS action intégrale figée
E98024 > 0
1
Ti*p
Ti = E98024 +
E + S
fr-938989/D 15
3.2.2 Correcteur à avance de phase variable
Les essais ont montré que lorsque l'on asservit une broche en position, avec le principe utilisé pour un axe (correcteur
P avec gain K0 constant), il apparaît une tendance à l'instabilité (pompage) à haute vitesse.
+
Pref Vref 1 V 1 P
K0
- 1 + T bv (N) * p p
Ceci est dû au fait que la constante de temps de la boucle de vitesse Tbv(N) croît à haute vitesse.
Pour une bonne stabilité, il faut maintenir le produit K0 * Tbv(N) < 0.5.
Comme Tbv(N) croît avec N, il faudrait donc diminuer K0 quand la vitesse augmente.
Mais alors le temps de réponse à un échelon (de vitesse ou d'erreur de synchronisation) devient prohibitif.
1 + Tbv(N) x p
Un correcteur à avance de phase variable K0 1 + T 0 x p a été implanté dans la CN. Son rôle est de substituer
bv
une constante de temps fixe Tbv0 à la constante de temps variable Tbv(N). Les essais ont montré son utilité à
vitesse élevée.
La CN calcule la valeur Tbv(N) = f(N) à partir de :
- Tbv0,
- des paramètres E90370 et E90380
Il n'y a pas de paramètre spécifique pour Tbv0. Tbv0 est déduite du gain K0 (E90320+b)
En effet, dans un système du premier ordre bouclé, la stabilité impose la relation suivante entre le gain et la constante
de temps :
1 / 3 < K0 x Tbv0 < 1 / 2 d'ou on déduit Tbv0 ≈

1
2 x K0
La loi suivie est :
SI N < E90370 ALORS Tbv(N) = Tbv0
SI E90370 < N < E90380 ALORS Tbv(N) = Tbv0 x N / E90370
SI N > E90380 ALORS Tbv(N) = Tbv0 x N2 / E90370 / E90380
On peut même essayer de réduire cette valeur Tbv0. Pour cela un facteur d'amélioration F est introduit. Le paramètre
E90360+BE lorsqu'il est supérieur à UN valide le correcteur à l'avance de phase et sa valeur représente alors le facteur F
(l'unité est le millième ex : Lorsque E90360 = 1000, F=1 et la constante de temps visée est Tbv0, lorsque E90360 = 1200,
F=1,2 et la constante visée est Tbv0/1,2).
16 fr-938989/D
Réponse du correcteur à un échelon

La réponse du correcteur à un échelon dépend de la vitesse et a la forme suivante :
T bv (N2) / T bv 0
0 <N1 < N2
T bv (N1) / T bv 0
Remarque concernant les paramètres E90370 et E90380

Les paramètres E90370 et E90380 sont utilisés pour régler l'accélération et la constante de temps. Ceci n'est pas un
problème car :
- les deux utilisations sont exclusives : quand ils servent pour calculer la constante de temps , c'est que la broche est
esclave et dans ce cas l'accélération n'est pas calculée et vice & versa,
- pour chaque type d'utilisation les valeurs sont liées à la caractéristique couple / vitesse du moteur et sont voisines
de Nbase pour E90370 et de Nmax pour E90380.
3.3 Interface Homme - Machine

L'erreur de synchronisation est visualisable par le paramètre externe E95224+BE
fr-938989/D 17
3.4 Principe d'utilisation du produit logiciel
3.4.1 Procédure de réglage
Ajuster la boucle de vitesse de chaque broche pour que la vitesse mesurée soit identique à la vitesse programmée.
Agir sur le retour tachymétrique au niveau du variateur en contrôlant la vitesse mesurée affichée dans la page INFO.
Supprimer les rampes d'accélération sur les variateurs.
Si possible mettre la broche la plus dynamique en esclave.
Régler les plages de vitesse Nbase et Nmax.
Relever les vitesses de rotation de couple max (Nbase) et de puissance max (Nmax) sur la courbe S1 du catalogue du
moteur.
Ramener ces vitesses à la broche si le rapport de transmission moteur / broche n'est pas de 1.
Renseigner les paramètres E90370+B = Nbase et E90380+B = Nmax.
Régler l'accélération maximum du maître et de l'esclave E90330+B
Si le maître est plus dynamique que l'esclave, l'aligner sur l'esclave.
Réglage du PI.
Faire K0 = E90320+BE = 500 Ti = E98024+BE Fboost = E90360+BE = 1000
Faire des échelons de vitesse de 1000 tr/mn. Régler K0 pour avoir une bonne réponse de l'erreur de synchronisation.
Régler Ti = E98024+BE = 500 ms. Puis ajuster pour avoir un dépassement sans oscillation.
Faire des échelons plus importants. Puis des inversions de sens. Vérifier le comportement. Ajuster Nbase et Nmax de
l'esclave si nécessaire.
Si à vitesse élevée, il y a une oscillation importante de l'erreur de synchro, augmenter Fboost et diminuer Nmax de
l'esclave.
3.4.2 Programmation de la synchronisation de broches
Choix du maître
La demande de synchronisation d'une broche esclave sur une broche maître se fait dans le programme pièce en
chargeant le paramètre E94124+BE avec l'adresse physique de la broche maître (24+BM).
Exemple : broches 0 et 1 esclaves , broche 3 maître E94124 = 27, E94125 = 27
La synchronisation est refusée avec l'erreur 94, si le POM n'est pas faite sur la BM et la BE.
Choix de l'état direct ou inverse

Préalablement à la demande de synchronisation, le sens de rotation (M3 ou M4) doit avoir été programmé pour la BM
et la BE. Ceci permet de choisir l'état de la synchronisation : si les deux sens sont identiques, la synchronisation est
directe ; sinon elle est inverse.
18 fr-938989/D
Programmation de l'écart angulaire

Lors de la synchronisation la valeur de la fonction EC donne l'écart demandé entre la position de la broche maître et celle
de l'esclave. Position BE =+/- (position BM + EC). EC se programme en degré.
Choix du type de synchronisation

Lors de la demande de synchronisation, si les broches ne sont pas asservies en position, la synchronisation se fait
suivant le principe présenté dans cette note, sinon c'est la synchronisation broches asservies et autorégulation du gain
qui est choisie.
Paramètres d'accélération de la broche maître

Préalablement à la demande de synchronisation, les paramètres concernant l'accélération du maître doivent être
renseignés :
E90330+BM Accélération max en °/ s2. Par défaut, la valeur spécifiée dans le paramètre P32 est prise en compte
E90370+BM Nbase Vitesse limite de couple max en tr/min
E90380+BM Nmax Vitesse limite de puissance max en tr/min
E90360+BM Validation de l'accélération = f(N) si > 0
On notera que si le BE est moins dynamique que la BM, ce sont les caractéristiques de la BE qu'il faut choisir (sinon
la BE ne pourra pas suivre la BM pendant les phases d'accélération).
Paramètres d'asservissement de la broche esclave

Préalablement à la demande de synchronisation, les paramètres de la BE ci-dessous doivent être renseignés :
E90320+BE Gain K0 de la boucle de la position en tr/min/tr
E90370+BE Vitesse limite pour Tbv(N) = Tbv0 (E90370 = Nbase)
E90380+BE Vitesse limite N°2 pour calcul de Tbv(N) (E90380 = Nmax)
E90360+BE Facteur F d'amélioration
E98024+BE Constante de temps de l'action intégrale en ms
Mise en service et hors service de l'action intégrale

L'action intégrale permet d'annuler l'erreur statique. Elle doit être mise en service pendant la phase de synchronisation.
Lorsque les deux broches sont liées mécaniquement par la pièce (par exemple : pendant un tronçonnage), il est impératif
de figer la correction intégrale à la valeur courante au moment du couplage mécanique.
E98024+BE = 0 Pas d'action intégrale
E98024+BE > 0 Action intégrale avec Ti = E98024+BE (en ms)
E98024+BE < 0 Action intégrale figée
fr-938989/D 19
Tolérance et erreur de synchronisation
L'erreur de synchronisation (différence des positions mesurées) est lue dans E95224+BE (en UI) ; lorsqu'elle est
inférieure à la tolérance chargée dans le paramètre P44 ou programmée dans E90310+BE (en tr/65536), l'information
broche en position est transmise à l'automate (%R13.B) et le booléen E93524+BE passe en 1.
Exemple de programmation
(SYNCHRO BROCHE PILOTEE EN VITESSE)
(MASTER = B1 SLAVE = B2)
WHILE E91124=1 DO $FAIRE POM broche 1
M64M40M3S50%
ENDW
WHILE E91125=1 DO $FAIRE POM broche 2
M65M40M3S50
ENDW
E94124=-1 Annuler synchro B1
E94125=-1 Annuler synchro B2
E91024=0 B1 pilotée en vitesse
E91025=0 B2 pilotée en vitesse
E90330=20000 Accélération max B1 en °/s2
E90331=20000 Accélération max B2
E90370=1500 Nbase Vitesse de couple max B1 en tr/min
E90371=1500 Nbase Vitesse de couple max B2
E90380=4000 Nmax Vitesse de puissance max B1 en tr/min
E90381=4000 Nmax Vitesse de puissance max B2
E90321=500 Gain B2 en tr/min/tr
E98025=500 TI B2 en ms
E90360=1 Valide accélération = f[N] sur maître
E90361=1000 Valide correcteur avance de phase sur esclave
M64 M40 M4 S100 EC0 Lancer B1
M65 M40 M4 S100 Lancer B2
E94125=24 Synchro B2/B1 broche maître
WHILE E93525=0 DO G4 F.5 $ Attente synchro 100 tr/mn
ENDW
$SYNCHRO OK
M64 M40 M3 S2000
WHILE E93525=0 DO G4 F.5 $ Attente synchro 2000 tr/mn
ENDW
E98025=-E98025 Action intégrale figée
G4 F5
E98025=-E98025 Action intégrale rétablie
G4 F5
M2
20 fr-938989/D
3.5 Liste des paramètres E relatifs aux broches

Dans le tableau qui suit, on présente les paramètres externes et les mnémoniques associés.
La programmation peut se faire en désignant le paramètre par son numéro ou par son mnémonique.
Exemple : E90113 équivaut à E[MODULOB4]
Paramètres Désignation Valeur Mnémonique

ou unité associé
E79000 Mesure position E90100 B. groupe 0 à 3599999 MESPOSBG
1/100000
E79001 Référence vitesse E90200 B. groupe 1/215 de la REFVITBG

vitesse maxi
E90100 à E90103 Mesure position broches 0 à 3599999 MESPOSB1

1/100000 à MESPOSB4
E90110 à E90113 Modulo broches Selon capteur MODULOB1

broche à MODULOB4
E90200 à E90203 Référence vitesse broches 1/215 de la REFVITB1

vitesse maxi à REFVITB4
E90300 à E90303 Vitesse palier broches en indexation (P43) t/min VITPALB1

à VITPALB4
E90310 à E90313 Fenêtre d'arrêt ou de synchro (P44) UI FENETRE1

à FENETRE4
E90320 à E90323 Gain boucle position broches (P45) tr/min/tr GAINB1à GAINB4
E90330 à E90333 Accélération broches °/s2 ACCB1 à ACCB4
E90360 à E90363 Sur broche maître validation et gestion 1/1000 ACCKFNB1

Sur broche esclave facteur d'amélioration à ACCKFNB4
de l'avance de phase
E90370 à E90373 Nbase Vitesse de rotation au couple

maximum broches tr/min N_CMAXB1
à N_CMAXB4
E90380 à E90383 NMax Vitesse de rotation au couple

maximum broches tr/min N_PMAXB1
à N_PMAXB4
E90120 à E90123 Coefficient de conversion mesure axe C/mesure P40/modulo ASS_B1

broche pour configuration broche /axe C axe C à ASS_B4
commutables avec conservation de mesure (P4 N04)
E91124 à 91127 POM non faites sur axes 24 à 27 ou broches 0 ou 1 POM_B1

à POM_ B4
E93524 à 93527 Axes 24 à 27 ou broches synchronisées 0 ou 1 POS_B1

en position à POS_B4
fr-938989/D 21
Paramètres Désignation Valeur Mnémonique
ou unité associé
E94124 à E94127 Numéro axe maître pour synchronisation 0 à 31 MASTERB1
des broches à MASTERB4
E95024 à E95027 Référence de position broches UI REFPOSB1

(si broches asservies) à REFPOSB4
E95224 à E95227 Erreur de synchronisation des broches UI ERRSYNB1

à ERRSYNB4
E98024 àE 98027 Constante temps intégrateur broche ms TIB1 à TIB4

>0 intégration des erreurs
<0 intégration figée
=0 pas d'intégration
22 fr-938989/D
4 Reprise de filetage
4.1 Généralités
Une opération de filetage peut être interrompue et la pièce extraite du mandrin, par exemple pour être contrôlée. La même
pièce peut être ensuite replacée dans le mandrin dans le but de poursuivre le même filetage (avec éventuellement une
vitesse de broche différente de celle de la phase d'ébauche).
Après sa réinsertion dans la machine, la pièce se trouve dans une position angulaire et éventuellement axiale différente
de sa position d'origine. La reprise de filetage a donc été créée pour "apprendre" la nouvelle position du filet et l'indroduire
en tant qu'argument dans un cycle de "reprise de filetage".
L'apprentissage de la position du filet se fait en positionnant manuellement l'outil dans le filet ébauché et en relevant sa
position axiale (ou radiale si filetage en X) "posX_appris" ainsi que la position angulaire de la broche "posB_appris"
(E90100 pour broche 1)
4.2 Programmation
Syntaxe
G38+ J<delta_posX> EC<posB_appris> K.. Z..
avec :
J<delta_posX> = <posX_appris> - <Xdépart>
Ecart entre la position apprise de l'axe et sa position au départ de la reprise filetage exprimé
en mm ou en pouce (inch) selon l'état de G70/G71 ; lorsqu'il s'agit d'un filetage conique, cet
écart est celui de l'axe majoritaire, c'est à dire, celui sur lequel est appliqué le pas.
EC<posB_appris> Position angulaire de broche apprise exprimée en degré.
K.. Pas du filetage.
Z.. Position de fin du filetage.
Particularités
Les arguments J et EC doivent être programmés immédiatement derrière la fonction G38+
Lorsque le cycle reprise de filetage est constitué de plusieurs passes avec plongée droite ou plongée oblique, les valeurs
des arguments J et EC restent inchangées.
En filetage enchaîné, les blocs suivant le bloc de départ ne doivent pas comporter d'arguments autres que les cotes de
fin et éventuellement le pas si filetage enchaîné.
Exemple
Exemple d'un filetage longitudinal avec dégagement conique.
...
G0X..Z.. Positionnement au point de départ
G38+ J.. EC.. K.. Z.. Filetage longitudinal
X.. Z.. Enchaînement conique du filet
G0 X.. Dégagement rapide hors du filet
fr-938989/D 23
4.3 Contraintes
Afin de permettre une sortie de filet à la volée la fonction UGV est interdite en reprise de filetage ; si elle est présente
lors de l'analyse du G38+ elle sera automatiquement révoquée (E11012 = 0)
Les gains des axes doivent être correctement réglés conformément à la constante de temps de la boucle de position
paramètre machine P56.
La broche doit être en régime établi de vitesse avant l'exécution du bloc G38+.
4.4 Intégration de la fonction G38+ dans le cycle G33

4.4.1 Syntaxe de la reprise de filetage dans l'appel du cycle G33
Les positions apprises sont déclarées dans EC.. pour la position broche et dans EZ.. ou EX.. pour l'axe, selon qu'il s'agit
d'un filetage axial ou radial ; c'est la déclaration de ces deux arguments qui distingue le filetage standard de la reprise
de filetage.
G33 X.. Z.. P.. EZ.. EC.. K.. [S..] [R..] [EA..] [EB..] [F..]
Le calcul de l'écart de l'axe entre la position apprise de l'axe et sa position de départ est fait dans la macro %10033 ainsi
que son affectation à la fonction J derrière un G38+.
La macro %10033 s'assure de la cohérence de la syntaxe :
Elle vérifie que la position apprise de la broche et la position apprise sur l'axe du filet (axe majoritaire) sont
programmées ; dans le cas d'un filetage conique à 45° l'un ou l'autre axe est indifféremment accepté.
En cas d'erreur, elle affiche le message numéro 838 : "reprise_filetage : données incohérentes".
4.5 Association d’un cycle d’apprentissage au cycle de reprise G33

Un opérateur peut relever visuellement les positions à apprendre et les introduire ensuite manuellement dans un bloc
G33 ; il est également possible dans un programme d’appeler en amont du cycle G33, un sous programme qui prélèvera
dans des variables les positions broche/axe qui seront affectées à EZ et EC .
Exemple
%1038 S/P apprentissage reprise_filetage
VAR [b] = [.BM69]*3 + [.BM68] + [.BM68] + [.BM67]
[Bpom] = 91124+[b] [Bpos] = 90100+[b]
[Zappris] [Xappris] [Bappris]
ENDV
M5
WHILE E[Bpom] = 1 DO G4 F.1 $ faire POM sur sur broche
ENDW
M12 $ se positionner manuellement dans filet
( après action sur B.CYCLE lire position )
[Bappris] = E[Bpos] /10000 [Xappris] = UE70000 [Zappris] = UE72000
M12 $ se dégager du filet
SAVE [Bappris]/[Xappris]/[Zappris] ( mémoriser position )
%10 programme principal filetage longitudinal

...
G77 H1038( appeler apprentissage position )
M4 S..
...
G0 Z.. X..(se positionner au départ ducycle )
G33 Z.. X.. K.. P.. S.. EZ[Zappris] EC[Bappris]
...
24 fr-938989/D
5 Affectation de la vitesse des axes par programmation

Sur une suite de blocs comportant un axe rotatif et de petits déplacements sur des axes linéaires, la fonction
G92 F ... permet tout en conservant une vitesse constante sur l'axe rotatif, d'affecter par programmation la vitesse à
un ou plusieurs axes.
Syntaxe
G92 [F..] <liste d'axes>
Lorsque derrière la fonction G92 l'argument F est programmé, la suite du bloc comportera la liste des axes auxquels on
affectera la vitesse F. S'il n'y a pas de liste d'axes, la vitesse sera traitée de manière standard, c'est à dire qu'elle sera
appliquée en priorité aux axes du plan d'interpolation et à l'axe normal à ce plan.
La valeur affectée à l'argument F lorsqu'il est présent est la nouvelle vitesse programmée ; en son absence c'est
l'ancienne vitesse qui est conservée.
Erreurs détectées
Le système émet le message d'erreur 2 dans les cas suivants :
- si les axes comportent une valeur (non nulle),
- si des axes spécifiés dans la liste ne sont pas interpolables dans le groupe,
- si la liste d'axes comporte des axes linéaires et des axes rotatifs.
La liste des axes programmés affectés par la vitesse est visualisable (entre crochets) dans la
page informations "INFO" .
6 Plages de potentiomètres d'avance et broches

Les potentiomètres d'avance et de broches peuvent moduler les vitesses sur des plages dont les valeurs peuvent être
définies par le paramètre machine P67 et/ou être programmées par paramètres externes E.
6.1 Définition des plages des potentiomètres par paramètre machine P67
Les valeurs minimum et maximum sont définies dans le paramètre P67 sur des mots de 16 bits et sont exprimées en
pourcentage.
Toutes les valeurs doivent être positives ou nulles (valeurs extrêmes : 0% à 255%).
Les valeurs maximum doivent être supérieures strictement aux valeurs minimum.
Si les conditions ci-dessus ne sont pas respectées, les valeurs par défaut suivantes seront forcées à la mise sous
tension:
- 0 et 120 % pour les potentiomètres d’avances
- 50 et 100 % pour les potentiomètres de broches
Exemples de valeurs définies pour les potentiomètres d'avances dans P67
N0 0 Valeur minimum du potentiomètre d’avance du groupe 1

N1 120 Valeur maximum ...
...
...
N15 120
fr-938989/D 25
Exemples de valeurs définies pour les potentiomètres des broches dans P67
N16 50 Valeur minimum du potentiomètre pour la broche 1

...
...
N22 50 Valeur minimum du potentiomètre pour la broche 4
Transmission des valeurs des potentiomètres par l'automate

Les valeurs des potentiomètres transmises par l’automate sont comprises entre 0 et 255.
==> %W1e.b à %W21.b pour les potentiomètres de broche
==> %Wg02.b pour les potentiomètres d’avance avec g ∈ [1...8]
On peut aussi agir sur le potentiomètre d’avance affecté au groupe (comme précédemment) en écrivant à l’aide de
l’opérateur dynamique 5 le paramètre E79002. Cette possibilité reste offerte sans modification des programmes existant.
Mais on pourra désormais appliquer par ce moyen une modulation sur une plage autre que la plage standard 0-120%.
Rappel
Les valeurs 0 et 255 du potentiomètre -provoquent des vitesses correspondants aux valeurs mini et maxi des plages
du potentiomètre. Si l’automate transmet une valeur intermédiaire on interpole linéairement.
Pour la valeur 0 on applique :
V minimum = Vitesse programmée * Plage mini
100
Pour la valeur 255 on applique :
V maximum = Vitesse programmée * Plage maxi
100
Si pot _AP est une valeur quelconque transmises par l’automate, la formule générale est la suivante :
{ Plage maxi - Plage mini }
V modulée = V programmée * { pot_AP * + Plage mini }
{ 255 }
Quel que soit le domaine de variation des potentiomètres, M49 inhibe les potentiomètres et force les vitesses à 100 %.
Il n’ y a pas de modification du calcul d’horizon en fonction de la valeur maxi que peuvent prendre les potentiomètres:
Le nombre de blocs préparés ne tient pas compte d’éventuelles survitesses dues au potentiomètres. Pour des valeurs
de potentiomètres largement supérieures à 100%, il se peut (avec des petits blocs) que la vitesse soit limitée par un
horizon trop court.
26 fr-938989/D
6.2 Programmation des plages des potentiomètres par paramètres E79005 à E79009
6.2.1 Généralités
Paramètres E utilisés
Les paramètres E suivants permettent la programmation des plages des potentiomètres :
E79005 Valeur du minimum du potentiomètre d'avance du groupe
E79006 Valeur du maximum du potentiomètre d'avance du groupe
E79007 Valeur du minimum du potentiomètre de la broche affectée au groupe
E79008 Valeur du maximum du potentiomètre de la broche affectée au groupe
Ces paramètres E peuvent être lus et écrits dans un groupe CN ou automate.
REMARQUE Sur une RAZ générale CN et à la mise sous tension, les plages prennent les
valeurs définies par le paramètre machine P67.
Exemple de valeurs définies par programmation des paramètres E
Limites du potentiomètre d'avance : 0% à 200%. Limites du potentiomètre de broche : 50% à 150%
...
E79005=0 (MINI AVANCE) E79006=200 (MAXI AVANCE)
E79007=50 (MINI BROCHE) E79008=150 (MAXI BROCHE)
...
Rangement des valeurs programmées
Les valeurs programmées sont rangées en interne dans 2 tableaux de mots de 16 bits (exprimés en 1/128ème et non
plus en 1/100ème) pour être exploitables plus rapidement :
- le tableau 1 donne la valeur mini du potentiomètre du groupe ou de la broche.
- le tableau 2 donne D (valeur maxi - valeur mini) du groupe ou de la broche.
Cette transformation nécessaire peut provoquer à la relecture du paramètre programmé un problème d’arrondi. On
retrouvera la valeur programmée à une unité près.
Par exemple:
- E79005 =70 E79006=120
- E80001 = E79006 (E80001 prend la valeur 119)
Les tableaux 1 et 2 décrits ci-dessus sont accessibles en lecture par opérateurs dynamiques et fourniront les valeurs
internes.
Erreurs détectées
Le système émet le message erreur 92 dans les cas suivants :
- si la valeur programmée est négative ou supérieure à 255,
- si 100% n’ appartient pas à la plage [mini .. maxi],
- si la valeur du mini est supérieur ou égale à celle du maxi.
Le système émet le message erreur 91 (potentiomètre de broche) dans le cas suivant :
- si il n’y pas de broche affectée au groupe.
fr-938989/D 27
Utilisation des opérateurs dynamiques
Les tableaux internes 1 et 2 (Voir "Rangement des valeurs programmées") sont accessibles en lecture par l’opérateur
dynamique 5.
L’opérateur dynamique pointera:
- pour un opérande E79005 ou E79007 les valeurs mini en 1/128 ème
- pour un opérande E79006 ou E79008 les Deltas (Valeurs maxi - mini) en 1/128 ème
Il est nécessaire de cadrer les valeurs correctement sur 16bits.
Une tentative d' écriture par opérateurs dynamiques des paramètres E79005 à E79008 provoque une erreur 95.
6.2.2 Programmation des plages des potentiomètres d'avance et de broches
Potentiomètres d’avance
Programmation des plages minimum ou maximum

La modification des plages du potentiomètre d’avance du groupe s'effectue en affectant dans le programme du groupe
concerné des valeurs aux paramètres E79005 et E79006.
Pour moduler l’avance du groupe 2 entre 0 et 200 %, on écrit dans le programme du groupe 2, par exemple:
...
E79005=0
E79006=200
...
Lecture des plages minimum ou maximum
Les valeurs des plages sont accessibles dans tout programme pièce par lecture des paramètres E79005 ou E79006.
Ces valeurs sont les valeurs actives minimum ou maximum de la plage du groupe.
Elles sont exprimées en %. Il n’est pas possible d’accéder aux plages de potentiomètres des groupes adjacents.
Par exemple: E79006=E79005 + 200
Les valeurs sont accessibles également par le menu "VISUALISATION ENTREES-SORTIES CN" (Voir manuel
opérateur en 4.10.2).
Par exemple :
Paramètre (E..) + E79005 E79006
Les valeurs sont affichées en % et se rapportent au groupe sélectionné en visualisation :
E79005 + 0
E79006 + 120
28 fr-938989/D
Potentiomètres de broches
Rappel des particularités dues à la programmation des broches

Si une machine est équipée de plusieurs broches :
- M62 à M65 permettent d’adresser les commandes de broches (consignes des variateurs),
- M61 permet de libérer une broche,
- M66 à M69 permettent l’exploitation de la mesure des broches.
Par exemple : Pour moduler la vitesse de la broche 2 pilotée par le groupe 1 entre 50 et 200 %, on écrit dans le programme
du groupe 1:
M65 E79007=50 E79008=200
Programmation des plages minimum ou maximum

La modification des plages du potentiomètre de broche s'effectue en affectant dans le programme du groupe concerné
des valeurs aux paramètres E79007 ou E79008.
La broche doit être pilotée par le groupe à l’aide des fonctions M62 à M65.
S’il n’ y a pas de broche affectée au groupe, le système émettra une erreur 91.
Lecture des plages minimum ou maximum

Les valeurs des plages sont accessibles dans tout programme pièce par lecture des paramètres E79007 ou E79008
Ces valeurs sont les valeurs actives minimum ou maximum de la broche dont le groupe exploite la mesure (voir fonctions
M66 à M69)
Elles sont exprimées en %. Il n’est pas possible d’accéder aux plages de potentiomètre des autres broches.
Par exemple: E80000=E79007 + 200
Les valeurs sont accessibles également par le menu "VISUALISATION ENTREES-SORTIES CN" (Voir manuel
opérateur en 4.10.2).
Par exemple :
Paramètre (E..) + E79008
Les valeurs sont affichées en % et se rapportent à la broche dont la mesure est exploitée par le groupe sélectionné en
visualisation :
E79008 + 100
Exemple: Acquisition de la plage maximum du potentiomètre de broche 2 avec conversion en %
M67
E80000=100
O1 = 5 E81000/E79007/-16 (Potentiomètre de broche : Plage mini cadrée en 1/128)
O2 = 5 E81001/E79008/-16 (Potentiomètre de broche : Plage maximum - Plage minimum)
O3 = 1 E81002/E81001/E81000 (E81002 = Plage maximum en 1/128)
O4 = 3 E81002/E81002/E80000/-7 (E81002 = Plage maximum en 1/100)
Rappel : L’écriture du paramètre E79002 par opérateur dynamique en lieu et place de l’automate reste inchangée, sauf
que l’on pourra désormais appliquer sans risque une modulation sur une plage autre que la plage standard 0 .. 120%.
fr-938989/D 29
6.3 Visualisation des informations concernant les potentiomètres
Page "Visualisation des informations actives" (Voir manuel opérateur en 4.7)
Pour l'avance, l' information visualisée représente le % d’avance réel appliqué dans le groupe compte tenu de la plage
et de la valeur donnée par l’automate.
Pour l a broche, les informations visualisées suivent les mêmes règles. Elles renseignent sur la broche dont le groupe
exploite la mesure (en fonction de M66 à M69)
BROCHE: 56% S253 AVANCE: 120%
Fenêtre "Infos modales" (Voir manuel opérateur en 3.1.5)

Pour l'avance, l' information visualisée représente le % d’avance réel appliqué dans le groupe compte tenu de la plage
et de la valeur donnée par l’automate.
Pour l a broche, les informations visualisées suivent les mêmes règles. Elles renseignent sur la broche dont le groupe
exploite la mesure (en fonction de M66 à M69).
Sp:500
S%:56%
Fp:1000
F%:120%
30 fr-938989/D
7 Fonction axes débrochables (spécifique en 1050 DISCNT)

7.1 Présentation générale de la fonction
La fonction axes débrochables permet la déconnexion et la reconnexion de moteur de broche à la volée ( sans mise
hors tension ou initialisation de la CN ). Cette fonction est utilisable dans le cas de machines comportant la possibilité
d'interchangeabilité de têtes d'usinage en cours de cycle machine.
La fonction nécessite la présence de l’option «DNC 1000»
La fonction utilise :
· le paramètre externe existant E942xx pour déconnecter ou reconnecter les informations mesure, état CN
· en utilisation actuelle : commutation broche - axe E942xx=yy (xx: adresse du variateur de broche, yy: adresse de
l’application axe commutable sur le variateur de broche )
Extension
Pour une application numérique non commutable xx (P70 N8 =FFFFFFFF) :
- Déconnexion : E942xx=-1 (pour une valeur négative autre que -1 affichage erreur 92)
- Reconnexion : E942xx=xx
Pour deux applications numériques xx (broche) et yy (axe) commutables sur le variateur @=xx, il faut la configuration
initiale pour autoriser une déconnexion :
- Déconnexion E942xx=-1 uniquement si application broche commutée sur variateur (sinon erreur 92)
- Reconnexion E942xx=xx
- Reconnexion et commutation E942xx=yy interdite (sinon erreur 92)
7.2 Utilisation de la fonction

Procédure standard de débrochage
La procédure est effectuée dans l'ordre ci-dessous :
- Invalidation du couple par l’automate.
- Passage en "Halt" par l’automate ( requête DNC1000 ).
- Débrochage par écriture de la valeur -1 dans E942xx par programme pièce. La CN vérifie que l’axe est effectivement
en "Halt" pour autoriser la commutation à -1.
- Déconnexion physique de l’axe.
Procédure standard de rebrochage

La procédure est effectuée dans l'ordre ci-dessous :
- Reconnexion physique de l’axe.
- Rebrochage par écriture de l’adresse de l’axe dans E942xx par programme pièce. Lors du rebrochage, la CN vérifie
qu’il n’y a aucun défaut variateur pour autoriser la recommutation.
En cas de défaut, un reset alarme est envoyé au variateur et la commutation est laissée à -1. Il faut ensuite attendre
quelques secondes (8 environ), nécessaire au reset variateur, avant de tenter une nouvelle recommutation.
- Passage en "Run" par l’automate (requête DNC1000).
- Validation du couple par l’automate.
Nota 1
Le reset alarme variateur, qu’il soit effectué par ce paramètre ou par un reset CN, n’est pris en compte que si la validation
couple est à 0 dans l’automate.
fr-938989/D 31
Nota 2
Sur une requête "Halt", la CN désasservit l’axe.
Sur une requête "Run", la CN réasservit l’axe, déclare POM non faite.
Si l’axe possède une mesure absolue la POM est automatiquement demandée au variateur, sinon il est nécessaire de
refaire la prise d’origine.
Prise en compte du débrochage à l’initialisation

Après une réinitialisation du système, ou débrochage de l’axe hors tension :
- Il est nécessaire d’utiliser le %11000 appelé seulement à l’initialisation.
- Ecriture de l’ancienne valeur de la position de l’axe dans la mesure de l’axe, si nécessaire.
- Débrochage de l’axe par E942xx = -1
- Désasservissement de l’axe par E910xx = 0
Dans tous les cas, il est nécessaire de désasservir l’axe sur la RAZ lorsque celui-ci est débroché.
Procédure de rebrochage après une initialisation (ou après un défaut variateur)

La procédure de rebrochage est effectuée dans l'ordre ci-dessous :
- Reconnexion physique de l’axe.
- Ecriture de l’adresse de l’axe dans E942xx par programme pièce (reset alarme).
- Temporisation.
- Rebrochage par écriture de l’adresse de l’axe dans E942xx par programme pièce.
- Passage en Run par l’automate ( requête DNC1000).
32 fr-938989/D
7.3 Changement de tête avec changement de moteur

7.3.1 Présentation
Dans le cadre de la fonction "Axes débrochables", le même variateur de type MDLU doit pouvoir piloter des moteurs
différents. Lors du changement de tête, (sans faire de coupure secteur ni de d’initialisation CN) il faut pouvoir commuter
un fichier de paramètres par un autre fichier correspondant au moteur en place. En cours de production, cette
manipulation doit pouvoir se faire par des moyens définis par le constructeur : programme automate, programme pièce
ou programmation paramétrée, l’utilisation de Settool est exclue.
7.3.2 Phase d’intégration machine

Le(s) fichier(s) de paramètres variateurs correspondant(s) au moteur à commuter seront par la suite désignés comme
fichiers ‘alternatifs’. Ce sont des fichiers chargés dans la CN, mais non ‘actifs’. Ces fichiers ne sont pas chargés dans
les variateurs.
Les fichiers de paramètres variateur sont toujours repérés par le gestionnaire de machine (GEMA) grâce à leur extension
(.XVA) lorsqu’ils sont chargés dans la CN. Ils sont ensuite envoyés par le 1050 dans les variateurs. Pour des fichiers
‘alternatifs’ ; ceux-ci ne doivent pas être envoyés dans les variateurs. La CN différentie les fichiers ‘alternatifs’ par la
présence du caractère ‘# ‘.
Un fichier contenant le caractère "#‘ ne donne pas lieu à un chargement dans les variateurs (par exemple : test1#.xva),
mais il reste dans la CN et peut être visualisé à partir :
- de la page "VISUALISATION ENTREE/SORTIES CN"
- du menu "4 INFORMATIONS AXES NUMERIQUES"
puis des touches "VISU_FICHIER" (F4) et "DIR" (F6) ...
REMARQUE Cette fonction a nécessité une évolution du gestionnaire de machine (GEMA
version B3).
7.3.3 Phase opérationnelle
Procédure de débrochage :
Pas de modification par rapport à la procédure de débrochage précédente.
Procédure de rebrochage :
- Tester si le variateur est en "Halt", sinon envoi d’une requête de mise en "Halt",
- Envoi d’une requête UNITE dé chargement de fichier de paramètres variateur par PLC (description de la requête ci
après ayant une durée d’exécution de l’ordre de 40s.
- Reconnection physique de l’axe (par programme pièce).
- Rebrochage par écriture de l’adresse de l’axe dans E942xx par programme pièce.
Lors du rebrochage, la CN vérifie qu’il n’y a aucun défaut variateur pour autoriser la recommutation.
En cas de défaut, un reset alarme est envoyé au variateur et la commutation est laissée à -1.
Il faut ensuite attendre quelques secondes ( 8 environ ), nécessaire au reset variateur, avant de retenter une
recommutation.
- Passage en "Run" par l’automate ( requête DNC1000).
fr-938989/D 33
7.3.4 Requête d’envoi de fichiers paramètres variateur
Cette requête a pour but de commander l’envoi de paramètres contenus dans un fichier de paramètres variateur dans
le variateur désigné par cette requête. Ce fichier est celui précédemment chargé en phase d’intégration machine.
Format de la requête : (format Motorola)
Valeur Taille Signification

(en Hexa.) (nbre. de bits)
REQUETE
Code requête 39 8 WRITE_OBJECT_LIST
Catégorie 06 8 CAT_NUM
Numéro de transaction 01 8
Nombre d’instance 01 8
Segment 16 8
Famille 0001 16
Type 00xx 16 0041h : ENVOI_PARA
Instance 0000 16
Type d’accès FF 8 ACC_TOT
Nombre d’éléments 0001 16
Données xx 8 Adresse du variateur
xx xx xx N*8 Nom du fichier (caractères ascii)
REPONSE
Code réponse 69 8
Compte-rendu 00 8
Nombre de résultats 01 8
Status xx 8 00H : OK, commande réalisée
DDH : Variateur non en HALT
CCH : Adresse variateur inconnue ou
fichier inexistant dans la CN
FFH @variateur non trouvée dans
le fichier
64H Paramètre 255 (type de moteur)

en erreur dans le fichier
34 fr-938989/D
7.3.5 Requête de changement d'état du variateur

Cette requête a pour but de passer à l'état "Halt" ou "Run" un ou plusieurs variateurs.

REQUETE
Segment 16 8
Famille 0001 16
Type 00xx 16 30 H : Mise à l'état HALT
31 H : Mise à l'état GO
Instance 0000 16
Données xxxx xxxx 32 Le rang du bit à 1 donne l'adresse
du variateur. L'état 1 du bit déclare
le variateur
REPONSE
Code réponse 69 8
Compte-rendu 00 8
BB H : Aucun variateur à commander
CCH : Adresse variateur Inconnue
EE H : Commande non exécutée
fr-938989/D 35
8 Limitation de vitesse en variation de rayon de courbure-Paramètre
E32009
L’enchaînement de deux courbes ayant des rayons de courbures différents (même lorsque ces courbes sont tangentes)
entraîne une variation brutale d’accélération radiale qui peut provoquer une erreur de trajectoire due à la réaction des
asservissements , notamment en UGV du fait de l’annulation de l’écart de poursuite par anticipation totale de vitesse.
Afin d' atténuer cette erreur, il faut réduire la vitesse lors de l’enchaînement des deux courbes. Cette limitation de vitesse
est calculée par la CN au travers du paramètre externe E32009 qui spécifie l’erreur tolérée et par la connaissance des
caractéristiques de l’asservissement.
E32009 : spécification de l’erreur de trajectoire tolérée et caractéristiques de l’asservissement.
Les valeurs de E32009 représentent approximativement la racine carrée de l’erreur tolérée en microns , multipliée par
1500 ; soit environ pour 2 microns d’erreur : E32009 = 2000 et pour 4 microns : E32009=3000
Lorsque E32009 vaut 0 ( valeur par défaut ) les variations de rayon de courbure ne sont pas analysées.
La détection des variations de rayons de courbure est réalisée sur des enchaînements :
Cercle-Cercle , Cercle-Droite , Cercle-Polynôme ,
Polynôme-Polynôme et Polynôme-Droite
Dans l’évaluation des rayons de courbure, les droites sont considérées comme ayant un rayon infini.
Y
C
A X
V
Limitation due à E32002
(P52)
Vprog
A C
B
Limitation due à E32009 t
36 fr-938989/D
9 Accélération progressive-Paramètres E32006-E11013 et E32008

9.1 Avantages de l’accélération progressive
L’accélération en trapèze (par rapport à l’accélération en triangle) permet des montées en vitesse et des arrêts plus
rapides , surtout pour des grandes vitesses de déplacement (blocs de positionnement par exemple) ; l’accélération en
trapèze respecte un Jerk constant , alors que l’accélération en triangle fournit un Jerk qui est fonction du palier de vitesse
(grand pour de grandes variations de vitesse).
En revanche sur des profils de vitesses maximun tourmentés (discontinuités de rayons de courbure rapprochées)
l’accélération en triangle permet des variations de vitesse plus fluides.
9.2 Déclaration du type d’accélération

La validation de l’accélération en trapèze est faite par programmation E11013=-1 (E11013=0 : accélération constante
; E11013=+1: accélération en triangle ) ; la valeur de ce paramètre est conservée sur la RAZ ; à la mise sous tension,
c’est l’accélération en triangle qui est validée (E11013=1) si le SIN2 est demandé par paramètre machine (bit 5 du mot
1 de P7).
Le paramètre P53 (E32006 par programmation) est utilisé pour dimensionner le filtre , sa valeur exprimée en ms donne
le temps de montée à accélération max (Jerk = Gmax / P53) ; c’est aussi le temps minimum de montée en vitesse pour
de très faibles échelons de vitesses , lorsque delta_V <= 1 G * Ech.
En accélération en trapèze la valeur du P53 est limitée à 200 échantillonnages.
Rappel
Le paramètre P53 est commun à tous les groupes d’axes alors que E11013 peut être sélectionné différemment dans
chaque groupe .
9.3 Contraintes liées à l’accélération progressive

9.3.1 Contraintes en filetage enchaîné
L’accélération en trapèze ne peut être utilisée en filetage enchaîné ; dans l’analyse de la fonction G38 (ou G38+), si
l’accélération en trapèze est présente, elle est invalidée (E11013 forcé à 0) ; pour la rétablir il faudra par la suite la
redéclarer par E11013=-1. Si l’accélération en trapèze est présente à l’entrée d’un cycle de filetage G33 , elle est révoquée
durant le cycle puis rétablie automatiquement à la fin.
9.3.2 Contraintes en interpolation polynomiale en 5 axes

La gestion de la vitesse dans l’interpolateur polynomial lisse en 5 axes est différente de celle des interpolateurs linéaire
et circulaire ; cette différence provient du fait que pour assurer la continuité de vitesse entre blocs sur les axes linéaires
et rotatifs , l’interpolateur doit gérer cette vitesse sur l’abscisse curviligne ( I.. ) fournie par le programme, alors qu’en
interpolation linéaire , et particulièrement en TABCYL 5 axes , c’est la CN elle même qui choisit sa stratégie de gestion
de la vitesse afin d’en assurer le meilleur lissage sur les axes.
La technique d’élaboration de l’accélération en trapèze a besoin d’une unité de vitesse homogène dans les différents
blocs qui s’enchaînent sans qu’il y ait arrêt des mouvements.
Pour contourner ce problème, le choix suivant est défini : dans une suite de blocs comportant des axes linéaires et des
axes rotatifs, avec des déplacements sur axes rotatifs importants par rapport à ceux des axes linéaires, lorsque des
blocs interpolés linéairement (ou circulairement) sont suivis de blocs interpolés par polynômes, une vitesse nulle est
forcée en fin du bloc qui précède le 1er bloc polynomial ; de même lorsqu’un bloc polynomial est suivi d’une droite ou
d’un cercle une vitesse de fin de bloc nulle est forcée en fin du bloc polynomial.
fr-938989/D 37
L’accélération en trapèze décrite ci-dessus produit un jerk ( variation d’accélération ) constant ; une variante de cette
fonction est créée , elle permet de définir un jerk en trapèze et donc une variation d’accélération lissée.
Le jerk en trapèze est défini par le temps de montée à jerk constant, paramètre E32008 exprimé en ms , et par le temps
total de montée en accélération, P53 ou E32006.
Le jerk en trapèze est déclaré par E11013= -1 , un temps de montée en accélération E32006 , et une valeur de E32008
non nulle .
Le paramètre E32008 est initialisé à 0 à la mise sous tension, il est programmable et sa valeur est conservée sur une
RAZ.
La valeur de E32008 est limitée à la moitié de E32006.
E32008=0 (valeur par défaut), l’accélération est en trapèze _ jerk constant.
E32008=P53 / 2 nous avons un jerk en triangle.
38 fr-938989/D
10 Evolution de la programmation paramétrée

Trois fonctions ont été créées dans le but d’enrichir les possibilités offertes par les opérateurs dynamiques en C :
- acquisition de pointeurs sur variables symboliques ou sur programmes pièce,
- création dans la zone 0 des programmes pièce de fichiers contenant des valeurs binaires,
- création d’un nouveau paramètre interdisant les modifications de programme.
10.1 Lecture d’adresse de variable symbolique ou de programme pièce
Lecture de l’adresse d’une variable symbolique

L’adresse d’une variable symbolique est lue par la commande =@ ( les 2 caractères doivent être accolés ) et rangée
dans un paramètre E , une variable L ou une autre variable symbolique.
Par exemple :
E81000 =@ [Tab(1,1)] E81000 est chargé par l’adresse du début du tableau [Tab(n,m)]
Ce pointeur peut ensuite être exploité par des opérateurs dynamiques ; toutefois si les variables sont déclarées dans
un sous programme , il est prudent d’en faire un SAVE avant de lire leurs adresses , sinon elles seraient détruites en
sortie du sous programme.
Les valeurs des variables symboliques sont codées en flottant NUM dont la structure est la suivante, avec exemple de
conversion pour acquérir sa valeur entière :
typedef struct ts_NUMFL /* flottant NUM */
{
SINT32 Mant ;
SINT16 Exp ;
} s_NUMFL ;
SINT32 fl_fix(s_NUMFL *ptV)

{
return((SINT32)((s_NUMFL*)ptV->Mant) >> (31-((SINT16)(s_NUMFL*)ptV->Exp))) ;
Lecture de l’adresse d’un programme pièce

L’adresse d’un programme pièce est également lue par la commande =@ ( les 2 caractères doivent être accolés ) et
rangée dans un paramètre E , une variable L ou une autre variable symbolique.
Par exemple :
E81000 =@ H<no_prog> E81000 est chargé par l’adresse de l’en tête du 1er bloc ISO de %<no_prog> .
On notera que l’en tête d’un bloc est constitué de 2 mots de 16 bits :
- le premier mot contient la taille du bloc et sert également de chaînage pour pointer le bloc suivant ; le chaînage du
dernier bloc du programme pointe lavaleur hexa 0x1300 .
- le deuxième mot contient le n° du bloc sous forme décodée.
fr-938989/D 39
10.2 Création de fichiers binaires
la syntaxe suivante permet la création d’un programme binaire %<bin> à partir d’un programme source %<source>
Syntaxe
G76+ H<bin> = H<source> / X / Y / Z ...
Les arguments précédés du caractère / indiquent les fonctions du bloc source qui seront converties en binaire ; ces
arguments sont des noms d’axes ( X , Y , Z , U , V , W , A , B ,ou C ) ; le nombre maximum d’arguments est de 8.
Les valeurs binaires (codées sur mots de 32 bits) sont rangées selon l’ordre de définition des arguments ; le fichier binaire
est constitué sous la forme d’un tableau dans lequel toutes les valeurs d’un bloc ainsi que les blocs eux mêmes sont
contigus.
Le dernier poste du tableau est repéré par le code hexa 13001300
L’ordre des arguments et leur nombre définit la structure du tableau.
Les fonctions non déclarées en arguments sont ignorées (sans déclaration d’erreur).
Si au moins une fonction quelconque (y compris le N° de séquence) est présente dans un bloc, une autre fonction,
déclarée en argument mais absente d’un bloc du programme source, prend sa valeur du bloc précédent (ou la valeur 0
s’il s’agit du 1er bloc). En revanche s’il s’agit d’un bloc vide ou ne comportant que des commentaires, ce bloc est ignoré.
Les fonctions à une ou deux lettres adresse F.., S.., D.., T.., M.. , EA..., ... et les paramètres E... sont accetpés avec
G76+ , par exemple :
- E80000=5, E30000=L0,
- EI5, EPL0.
Taille programme Exemple avec X et Y au micron

Status programme G76+ H100 =H20/X/Y
N° programme E81000=@H100
Taille 1er bloc pointé par E81000
% 1
0 0 %20
(If) _ N10 X10
0x 1 3 0 0 N20 X20 Y50
10000 X 1er bloc (Bloc vide)
0 Y 1er bloc N30 Y60
20000 X 2ème bloc N40
50000 Y 2ème bloc N50 X40 Y80
20000 X 3ème bloc
60000 Y 3ème bloc
20000 X 4ème bloc
60000 Y 4ème bloc
40000 X 5ème bloc
80000 Y 5ème bloc
0x 1 3 0 0 1 3 0 0 Code fin de fichier binaire
Taille du programme suivant
40 fr-938989/D
Variante
Réserver une zone de travail dans un fichier par : G76+ H<bin> = <taille_réservée>
La taille réservée étant le nombre de mots de 32 bits du fichier ; ces mots sont initialisés à 0.
L’adresse du programme acquise par =@ étant celle du 1er bloc ISO, il faut dans l’OPEN de l’opérateur dynamique
rechercher le 1er poste du tableau des données.
D*************************************************************************/
/*- Nom de la FONCTION : init( ) - */
/*- - */
/*- Fonction : Fonction appelée lors de - */
/*- l’installation de l’OPDYN Oxx=22 nom_op /... - */
/*- - */
/*- - */
/*- - */
/*F**************************************************************************/
/* Structure des paramètres passés par la ligne de commande */

/*—————————————————————————————*/
typedef struct s_PARA_EXT
{
UINT32 parametre;
SINT32 *adr_param;
}ARGUMENT;
/*—————————————————————————————*/
#define Code_Fin 0x13001300 /* code fin fichier binaire */
static SINT32 ADval ; /* adresse du tableau binaire*/
SINT32 init(UINT16 no_gr, UINT16 nb_arg, ARGUMENT *pt)

{
/*- Oxx=22 nom_op /E81000/E82000 */
if(nb_arg == 2)
{
UINT16 *ADT ;
pE81000 = pt[0].adr_param;
pE82000 = pt[1].adr_param;
/* rechercher @ de début tableau ( sauter l’ISO) */

(UINT8*)ADT = (UINT8*)pE81000[i] ;
while (ADT[0] != 0x1300) (UINT8*)ADT = (UINT8*)ADT + ADT[0] ;
(UINT8*)ADval = (UINT8*)ADT + 2 ; /* pour sauter le 0x1300 */
return(0);
}
else
{
return(10);
}
}
/*- - FIN de init() - -*/
fr-938989/D 41
11 Programmation de la fonction B_SPLINE
Ce paragraphe décrit l'utilisation de la fonction B_SPLINE qui est intégrée à la gamme 1000 à partir de la version N du
logiciel.
11.1 Généralités sur la syntaxe de programmation

Un segment de trajectoire basé sur les B-Splines est programmé en plusieurs blocs, autant de blocs que de pôles. Le
pôle commun à deux segments B-Splines successifs n’est pas reprogrammé. En version N du logiciel CN, la
programmation d’un pôle peut impliquer n’importe quelles adresses d’axes, cartésiens (X, Y, Z, U, V, W) ou rotatifs (A,
B, C) modulo ou non (pour les axes modulo, c’est l’intervalle inter-pôle le plus court qui est choisi).
Le premier pôle est supposé atteint par un déplacement préalable quelconque. Ce déplacement peut être peut être un
G00, un G01, ou un ordre “ B-Spline ” précédent.
Le deuxième pôle est programmé sur le bloc suivant, avec l’une des fonctions préparatoires G61 ou G62. Toutes les
adresses d’axes interpolées dans la suite de l’ordre “ B-Spline ” doivent figurer sur ce bloc. L’adresse ND peut figurer
sur ce bloc. Elle est prévue pour spécifier le degré des polynômes. Par défaut ce degré est égal à 3.
La fonction préparatoire G62 est utilisée, si le paramètre choisi pour la création des B-Splines est “abstrait ”, dans le
sens où aucune interprétation physique n’est rattachée à cette valeur.
La fonction préparatoire G61 est utilisée, si le paramètre choisi pour la création des B-Splines correspond à l’abscisse
curviligne sur la trajectoire cartésienne, qui est une grandeur “ concrète ”.
Les pôles suivants sont programmés à la suite à raison de un pôle par bloc. Toutes les adresses d’axes figurant sur ces
blocs doivent avoir été programmées dans le bloc associé au deuxième pôle (bloc G61/G62).
Le dernier pôle est associé à la fonction G60.
Le découpage du domaine paramétrique (“vecteur nodal ”) est programmé en incrémental. Les valeurs programmées ne
sont pas des valeurs de paramètre sur les bornes (nœuds) du domaine, mais les distances paramétriques entre deux
bornes successives (nœuds successifs). La “ longueur paramétrique ” d’un intervalle est associée à l’adresse “ H ”.
Le bloc contenant la fonction G61 ou G62 (déclaration du deuxième pôle) déclare aussi la “ longueur paramétrique ” du
premier intervalle réel.
Les blocs suivants (3ème, 4ème,...pôles) déclarent les longueurs paramétriques des intervalles suivants. Le nombre
de pôles étant égal au nombre d’intervalles réel augmenté de m (m étant le degré retenu), le premier pôle et les (m-1)
derniers pôles ne déclarent aucune longueur. Pour l’algorithme de calcul, les longueurs associées aux (m-1) derniers
pôles seront considérés comme nulles, car ces longueurs correspondent aux intervalles fictifs de fin.
11.2 Syntaxe générale de programmation
{G00/G01} X<x0> Y<y0> Z<z0> 1er pôle, positionnement

G61/G62 [ND3] X<x1> Y<y1> Z<z1> H<d1> 2ème pôle et longueur 1erintervalle réel
X<x2> Y<y2> Z<z2> H<d2> 3ème pôle et longueur 2ème intervalle réel
X<x3> Y<y3> Z<z3> H<d3> 4ème pôle et longueur 3ème intervalle réel
...
X<x.. > Y<Y..> Z<z..> H<d..> Antépénultième pôle et longueur dernier intervalle réel
X<x..> Y<y..> Z<z..> [H0] Avant dernier pôle
G60 X<x..> Y<y..> Z<z..> [H0] Dernier pôle
42 fr-938989/D
11.3 Restrictions et erreurs de programmation

La fonction B.Spline est conditionnée par la présence de l’option “ Bi-spline ” N° 56 , son absence est signalée par
l’erreur 4. Cette option devra impliquer l’option 52 “ Interpolation polynômiale lisse ”
La longueur paramétrique d’un intervalle , associée à l’adresse H.. , a le même format que les axes (format 5.3 pour les
cotes au micron), ce qui est logique dans la fonction G61 ou elle représente également la longueur de l’abscisse curviligne
donc une dimension homogène avec celle des cotes ; en G62 la fonction H.. conserve ce même format bien que
s’agissant là d’un paramètre abstrait ; voir paragraphe "Précision du paramètre H en paramétrage abstrait".
Fonctions autorisées dans les blocs de définition des pôles :
- la numérotation des blocs est autorisée N.. ,
- les fonctions préparatoires de déclaration du B.spline , G61 ou G62 associées facultativement à la fonction ND.. et
leur fonction de révocation G60,
- les axes de définition des pôles ainsi que l’intervalle H.. ; les axes sont des axes linéaires ou rotatifs à débattement
limité ou modulo,
- la programmation des variables L0 à L19 est autorisée ( L0=.. et/ou XL0 ),
- un bloc vide est autorisé dans le programme ; un bloc vide est un bloc qui ne comporte qu’un commentaire , et/ou
un N° de bloc , et/ou la déclaration d’une variable L0 à L19.
Fonctions interdites dans les blocs de définition des pôles qui provoquent l’erreur 22 :
- les fonctions auxiliaires S.. T.. et les fonctions machine M.. sont interdites; ceci ne semble pas une contrainte, ces
fonctions n’étant en général pas programmées à l’intérieur d’une courbe interpolée d’une manière continue (la fonction
F.. est autorisée dans le bloc de déclaration ( G61 / G62) mais pas dans les suivants).
- les fonctions I J K et P Q R (fonctions qui ne sont pas traitées en B.Spline version N).
- degré des polynômes ND.. supérieur à 5,
- nombre d’axes constituant un pôle supérieur à 6.
Le tableau recevant les coefficients des polynômes est pour l’instant limité à 31 postes ; sachant que chaque axe d’un
pôle utilise un nombre de postes égal au degré du polynôme + 1 , et qu’en G62 , 5 postes supplémentaires sont utilisés
pour caractériser la fonction qui permet de ramener une position du mobile sur l’abscisse curviligne en tant que paramètre
d’interpolation, la saturation de ce tableau provoque l’erreur 6 .
Quelques exemples :
Degré du polynôme Nombre maximum d’axes
G61 3 6
4 6
5 5
G62 3 6
4 5
5 4
fr-938989/D 43
11.3.1 Précision du paramètre H en paramétrage abstrait G62
Ce paragraphe est destiné tout particulièrement aux “Développeurs” des post-processeurs. Le post-processeur traduit
un fichier CL-FILE issu de la CFAO en un fichier ISO lisible par la CN.
Le choix du paramètre B-Spline est laissé à l’initiative du Développeur de l’algorithme de lissage. Le seul impératif imposé
est que ce paramètre soit continu et croissant. L’algorithme de lissage gère ce paramètre en “ virgule flottante ”, avec
la précision relative adéquate. Le paramètre se trouvera donc dans la CL-FILE avec la même précision (autant de chiffres
que nécessaire après la virgule).
Le “Développeur” du post-processeur ne dispose, pour le “ H ”, que de 3 ou 4 chiffres après la virgule, suivant la convention
utilisée pour les cotes. Selon le choix du paramètre effectué pour le lissage, cette précision peut être insuffisante.
Heureusement un “ facteur d’échelle ” quelconque peut être appliqué entre la valeur du paramètre de la CL-FILE, et sa
valeur dans le fichier ISO-CN.
En effet, l’application d’un facteur d’échelle sur le paramètre ne modifie pas la géométrie de la trajectoire interpolée. (Ce
facteur d’échelle doit demeurer constant tout au long d’un même B-Spline.)
Le but de ce paragraphe est donc d’aider le “ Développeur ” du post-processeur dans le choix du facteur d’échelle à
utiliser.
La règle générale qui devrait être respectée sur la précision de l’intervalle paramétrique programmé (“ H ”) peut être
déduite des considérations suivantes.
Soit un intervalle paramétrique quelconque. Lorsque le paramètre B-Spline parcourt cet intervalle, le point interpolé
parcourt un certain segment de trajectoire. La précision relative de l’expression de l’intervalle paramétrique devrait être
égale ou meilleure que la précision géométrique absolue exigée sur la trajectoire, cette dernière précision étant
Εu ΕX
≤
ramenée à la longueur géométrique du segment parcouru :
ui − ui −1 s (ui ) − s (ui −1 )
EX = Précision absolue géométrique (µ ou 0.1µ) ,
Eu = Précision absolue paramétrique,
s(u) = Abscisse curviligne correspondante au paramètre u.
Soit k le facteur d’échelle recherché.
Soit u la valeur du paramètre dans le fichier ISO-CN.
Soit U la valeur du paramètre dans la CL-FILE.
La relation existant entre ces grandeurs est la suivante : u i − u i −1 = k * (U i − U i −1 )
Εu s(ui ) − s(ui −1 )
L’inégalité précédente s’écrit alors : k≥ *
ΕX (U i − U i −1 )
La syntaxe du langage ISO-CN, définie par NUM pour les B-Splines, autorise le même nombre de chiffres après la virgule
pour les cotes d’une part et pour le paramètre d’autre part. Dans ce cas, les valeurs numériques des précisions absolues
EX et Eu sont les mêmes.
k doit donc respecter l’inégalité : k ≥ s(ui ) − s(ui −1 )

(U i − U i −1 )
(k en unités géométriques ISO (mm) par unités paramétriques CL-FILE.)
44 fr-938989/D
Ces considérations sont assez théoriques. Pratiquement il n’est pas question d’analyser chaque intervalle séparément.
Pour simplifier on peut donner deux exemples :
- si pour une B-Spline déterminée, le paramètre CL-FILE varie de 0 à 10 et que la distance parcourue sur la trajectoire
est de 50mm, le facteur d’échelle k à appliquer, sera de l’ordre de 50mm/10 = 5 (ordre de grandeur k =10).
- si dans une autre FAO, le paramètre CL-FILE varie toujours de 0 à 1, et si les trajectoires B-Spline peuvent atteindre
une longueur de 1m, alors le facteur d’échelle à retenir est k = 1000mm/1= 1000
11.3.2 Accélération trapézoïdale-Jerk en trapèze

L’accélération en trapèze décrite ci-dessous produit un "jerk" ( variation d’accélération ) constant ; une variante de cette
fonction est créée, elle permet de définir un jerk en trapèze et donc une variation d’accélération lissée.
Le "jerk" en trapèze est défini par le temps de montée à "jerk" constant avec le paramètre E32008 exprimé en ms et
par le temps total de montée en accélération P53 ou E32006.
Accélération
Vitesse
Jerk
t
E32008
P53 = E32006
REMARQUE En accélération en trapèze la valeur du P53 est limitée 200 échantillonnages.

Le "jerk" en trapèze doit être déclaré par E11013 = -1, par un temps de montée en accélération E32006 et une valeur
de E32008 non nulle.
Le paramètre E32008 est initialisé à 0 à la mise sous tension. II est programmable et sa valeur est conservée sur une
RAZ.
La valeur de E32008 est limitée à la moitié de E32006
E32008 = 0 (valeur par défaut ), l’accélération est en "trapèze_ jerk" constant .
E32008 = P53 / 2 nous avons un "jerk" en triangle.
fr-938989/D 45
12 Fonction Tandem (spécifique en 1050 DISCNT)
12.1 Présentation générale de la fonction Tandem
La fonction Tandem utilise les paramètres machine P85 et P86 avec utilisation spécifique en 1050 DISCNT:
- P85 définit les axes maître et esclaves qui sont associés par un couplage ,
- P86 définit les axes maîtres avec synchronisation de couple .
Pour informations complémentaires, voir le manuel des paramètres (à partir de son indice B)
La fonction Tandem permet :
- la duplication de couple,
- la synchronisation de couple et la synchronisation de couple avec anti-jeu.
Duplication de couple
Dans le cas ou un moteur d'axe aurait un couple insuffisant pour accélérer une charge importante, plusieurs moteurs
peuvent être couplés mécaniquement et déclarés en maître/esclaves par la Fonction Tandem.
Le couple du maître est transmis aux moteurs esclaves afin que les entraînements moteurs couplés en Tandem puissent
développer un couple résultant nécessaire à accélérer la charge (Mobile). Limité à 3 axes esclaves maximum.
Synchronisation de couple et synchronisation de couple avec anti-jeu
Synchronisation de couple
Certaines applications utilisant la fonction Tandem nécessitent d'égaliser les couples des moteurs maître et esclave.
Une fonction de régulation de différence de couple maître et esclave permet d'égaliser les couples du maître et de(s)
l'esclave(s).
Synchronisation de couple avec anti-jeu

Dans le cas d'un entraînement avec pignons / crémaillère, avec présence d'un jeu mécanique, un couple de précharge
peut être appliqué de manière antagoniste sur les moteurs maître et esclave afin d'augmenter la rigidité de la
transmission.
Le couple antagoniste réduit l'influence néfaste du jeu en maintenant en appui les dentures de chacun des pignons
d'entraînements sur ceux de la crémaillère.
De plus une régulation de précharge supprime toute vibration pendant les phases transitoires du mouvement.
Les fonctions Tandem peuvent être inhibées par programmation afin que chaque moteur puisse entraîner de manière
indépendante une nouvelle cinématique (commutation de configuration).
12.2 Phase d’intégration machine pour mise en oeuvre de la commutation de

configuration
La fonction nécessite la présence de l’option "DNC1000" en cas de commutation uniquement.
Le(s) fichier(s) de paramètres variateurs correspondant(s) aux moteurs à commuter seront par la suite désignés comme
fichiers ‘alternatifs’. Ce sont des fichiers chargés dans la CN, mais non ‘actifs’. Ces fichiers ne sont pas chargés dans
les variateurs.
Les fichiers de paramètres variateurs sont toujours repérés par le gestionnaire de machine (GEMA) grâce à leur extension
(.XVA) lorsqu’ils sont chargés dans la CN. Ils sont ensuite envoyés par le 1050 dans les variateurs. Pour des fichiers
‘alternatifs’ ; ceux-ci ne doivent pas être envoyés dans les variateurs. La CN différentie les fichiers ‘alternatifs’ par la
présence du caractère " # ".
46 fr-938989/D
Un fichier contenant le caractère "#‘ ne donne pas lieu à un chargement dans les variateurs à l'initialisation (par exemple
: test1#.xva), mais il reste dans la CN et peut être visualisé à partir :
- de la page "VISUALISATION ENTREE/SORTIES CN"
- du menu "4 INFORMATIONS AXES NUMERIQUES"
puis des touches "VISU_FICHIER" (F4) et "DIR" (F6) ...
REMARQUE Cette fonction a nécessité une évolution du gestionnaire de machine (GEMA
version B3).
12.3 Cas d'utilisation de la fonction Tandem
12.3.1 Axes toujours liés (couplage rigide d'un axe maître et d'un axe esclave)
Déclaration des axes

L’axe maître doit être déclaré dans les paramètres P0 et P2.
Cet axe peut être visualisé en temps que maître "m1" dans "liste des variateurs numériques reconnus par la CN".
Accès à partir de la page : "VISUALISATION ENTREE/SORTIES CN"
et du menu : "4 INFORMATIONS AXES NUMERIQUES"
L’axe esclave ne doit pas être déclaré dans les paramètres P0 et P2.
Cet axe peut être visualisé en temps qu'esclave "s1" dans "liste des variateurs numériques reconnus par la CN".
REMARQUE Les deux axes (maître et esclave) sont déclarés dans SETTOOL.
12.3.2 Axes Tandem ou indépendants
En cas de RAZ, après gravure des paramètres, le système se trouve dans le dernier état quitté.
Déclaration des axes
Dans ce cas, l’axe esclave doit être déclaré dans les paramètres P0 et P2.
Ces paramètres ne sont pas modifiables à la volée par requête.
Procédure de commutation de configuration

Les réglages seront faits hors accouplement.
Le couple doit être impérativement invalidé avant de mettre les variateurs en "Halt".
Procéder comme ci-après pour l'utilisation de requêtes DNC1000 :
- d’abord désasservir les axes et passage en "Halt" des variateurs concernés
- ensuite envoyer la requête de chargement des paramètres variateur (1 par variateur)
- après la mise en "Run" des variateurs concernés attente de l’info VAR (état "Run")
- temporisation de 15 secondes environ (valeur de temporisation relevée uniquement dans le cas de 2 axes )
- puis envoi des paramètres CN (P3-P85-P86)
- enfin, prise en compte de ces paramètres à la volée et POM éventuellement.
fr-938989/D 47
Informations complémentaires et particularités d'utilisation
Il est possible d'utiliser le programme %11000 pour invalider la visualisation de l’esclave par le paramètre externe E7x005
à l'état -1 (E7x005=-1)
Les axes indépendants sont accompagnés du caractère étoile ( * ) dans la rubrique "liste des variateurs numériques
reconnus par la CN".
Il est nécessaire d’attendre la gravure des paramètres variateurs avant de valider dans la CN, sinon le système émet
l’erreur 79 "configuration Tandem invalide" (test de confiormité paramètres CN/ paramètres variateur).
A la fin de l’initialisation des variateurs, les variateurs maître et esclave cherchent à dialoguer (clignotement des "Led"
rouges au niveau de la liaison locale-inter-variateur)
REMARQUE La prise d'origine (POM) est perdue lors de ces échanges, il est donc nécessaire
de la refaire après changement de configuration.
12.3.3 Particularités d'utilisation
Il est possible de modifier le couplage par programmation (requête DNC1000).
48 fr-938989/D
12.4 Requêtes
12.4.1 Requête d’envoi de fichiers paramètres variateur
Cette requête a pour but de commander l’envoi de paramètres contenus dans un fichier de paramètres variateur dans
le variateur désigné par cette requête. Ce fichier est celui précédemment chargé en phase d’intégration machine.
Format de la requête : (format Motorola)

REQUETE
Segment 16 8
Famille 0001 16
Type 00xx 16 0041h : ENVOI_PARA
Instance 0000 16
Données xx 8 Adresse du variateur
xx xx xx N*8 Nom du fichier (caractères ascii)
REPONSE
Code réponse 69 8
Compte-rendu 00 8
DDH : Variateur non en HALT
CCH : Adresse variateur inconnue ou
fichier inexistant dans la CN
FFH @variateur non trouvée dans
le fichier
64H Paramètre 255 (type de moteur)

en erreur dans le fichier
fr-938989/D 49
12.4.2 Requête de changement d'état du variateur
Cette requête a pour but de passer à l'état "Halt" ou "Run" un ou plusieurs variateurs.

REQUETE
Segment 16 8
Famille 0001 16
Type 00xx 16 30 H : Mise à l'état HALT
31 H : Mise à l'état GO
Instance 0000 16
Données xxxx xxxx 32 Le rang du bit à 1 donne l'adresse
du variateur. L'état 1 du bit déclare
le variateur
REPONSE
Code réponse 69 8
Compte-rendu 00 8
BB H : Aucun variateur à commander
CCH : Adresse variateur Inconnue
EE H : Commande non exécutée
50 fr-938989/D
12.4.3 Ecriture de la valeur d’un paramètre variateur DISCNT

Cette requête permet l’écriture d’un paramètre DISCNT.

REQUETE
Catégorie 00 8
Segment 16 8
Famille 0001 16
Type 0028 16
Instance 04xx 16 xx : adresse du variateur en hexa.
Type d’accès 00 8 UTE_PARTIEL_CONTINU
Numéro d’élément xxxx 16 Numéro de paramètre
xxxx xxxx 32 Valeur du paramètre
REPONSE
Code réponse 69 8
Compte-rendu 00 8 00 : OK
50 H : Mauvais numéro de paramètre
52 H : Adresse variateur Inconnue
54 H : Valeur du paramètre hors bornes
Status 00 8
On peut écrire plusieurs paramètres à la fois mais il faut que les numéros des paramètres se suivent.
Ex. 1 : Numéro d’élément V100
Nombre d’éléments 5
Ex. 2 : Numéro d’élément V50
Nombre d’éléments 5 La réponse sera négative (compte-rendu = 50H) parce que les paramètres
V53 et V54 n’existent pas.
fr-938989/D 51
13 Evolutions et mises à jour diverses
13.1 Création des fichiers CN
Afin d'éviter des problèmes de transferts et d'archivage de fichiers , il est nécessaire d'utiliser les numéros suivants :
- de 1 à 9999.9 pour les programmes principaux,
- de 10100 à 10255 pour les cycles,
- de 20100, 20200, 20300 et 20400 pour les messages,
- 11000 pour RAZ.
13.2 Manuel 938820/5-Chapitre 6.5 "Affichage d'un message avec réponse de

l'opérateur"
Ne pas tenir compte de la deuxième remarque du chapitre 6.5.
13.3 Cycle de prise d'origine automatique

Trois programmes-pièce transférables par UT3 permettent d'exécuter une POM automatique sur les machines équipées
de codeurs incrémentaux (y compris les machines équipées d'un où plusieurs couples d'axes synchronisés).
Les macros reconnaissent le type d'axe (linéaire, modulo ou à débattement limité) et génèrent le cycle nécessaire.
Si l'axe est la butée, un dégagement est programmé.
Liste des macros

% 9990 Exemple de POM automatique pour centre d'usinage mono-groupe
%10199 Macro de POM appelée par fonction G199 - mode CONT ou IMD
%9990.9 Macro de POM appelée par les précédents - Argument : L0 = nom symbolique de l'axe
REMARQUE Le programme % 9990 doit être personnalisé.
13.3.1 Mode POM
Sur les machines mono-groupe, la POM est faite axe par axe, dans un ordre et avec une vitesse qu'il appartient de
préciser dans le programme %9990.
Sur les machines multi-groupes, il faut renommer le programme %9990 livré en %9990.i de façon à avoir un programme
par groupe CN ; pour chaque groupe la POM est faite axe par axe, dans un ordre et avec une vitesse qu'il appartient de
préciser dans la macro %9990.i ; de plus, il faut programmer les synchros nécessaires.
Personnalisation du programme %9990 pour une machine mono-groupe

Exemple de programme : On veut faire la POM dans l'ordre suivant Z puis X, Y et enfin C
%9990
IF [.RG80] = 199 THEN (appel par G199)
G77 H9990.9
ELSE (appel en mode POM : mettre dans L0 n° prog. de l'axe)
(Eventuellement programmer la vitesse adéquate Fxxx)
L0=2 F2000 G77 H9990.9 (axe Z)
L0=0 F3000 G77 H9990.9 (axe X)
L0=1 G77 H9990.9 (axe Y)
L0=8 F10000 G77 H9990.9 (axe C)
M2
52 fr-938989/D
L'intégrateur programme les appels à la macros 9990.9 dans l'ordre où il souhaite que les axes prennent leur POM : à
chaque appel, il met dans L0 le N° logique de l'axe selon la règle suivante :
L0 Axe L0 Axe L0 Axe
0 ---> X 3 ---> U 6 ---> A
1 ---> Y 4 ---> V 7 ---> B
2 ---> Z 5 ---> W 8 ---> C
Il précise éventuellement la vitesse de l'axe (F...)
Personnalisation des programmes %9990 pour une machine multi-groupes

Exemple : une machine comprend deux groupes CN :
- Groupe 1 : Z, X, Y et C
- Groupe 2 : Z, X et Y
Une synchro après POM sur axes Z est nécessaire
%9990.1 (POM groupe 1)

G77 H9990.9
ELSE (Appel en mode POM : mettre dans L0 n° prog d'axe)
(eventuellement programmer la vitesse adéquate Fxxx)
L0=2 F2000 G77 H9990.9(axe Z)
G78 Q1 P1.2(Attente pom Z sur autre groupe)
L0=0 F3000 G77 H9990.9(axe X)
L0=1 G77 H9990.9(axe Y)
L0=8 F10000 G77 H9990.9(axe C)
M2
%9990.2(POM groupe 2)
G77 H9990.9
ELSE (Appel en mode POM : mettre dans L0 n° prog d'axe)
(eventuellement programmer la vitesse adéquate Fxxx)
L0=2 F2000 G77 H9990.9 (axe Z)
G78 Q1 P1.1 (Attente pom Z sur autre groupe)
L0=0 F3000 G77 H9990.9(axe X)
L0=1 G77 H9990.9(axe Y)
M2
Il doit y avoir autant de programme %9990.i que de groupes CN déclarés dans P97 N0.
Pour chaque programme %9990.i, l'intégrateur doit ordonner les appels à la macro 9990.9 dans l'ordre où il souhaite que
les axes prennent leurs POM dans le groupe.
Enfin, les synchronisations nécessaires seront ajoutées.
fr-938989/D 53
Déroulement de la POM automatique en mode POM
Si la CN est multi-groupes, elle est dans l'état "groupe commun".
L'utilisateur met la CN en mode POM et fait "départ cycle".
Les programmes %9990.i (ou le programme %9990) sont lancés.
La POM sera effectuée successivement sur tous les axes demandés s'ils sont déclarés dans le groupe et mesurés.
La description du cycle est faite ci-après dans un chapitre spécifique.
En page INFO et AXES, des messages informatifs en Anglais indiquent à l'opérateur, le déroulement du cycle :
x : Moving off Axis reference switch
(dégagement butée AXE x)
x Axis reference cycle in progress
(POM en cours... AXE x)
x Axis referencing complete
(POM faite AXE x)
Si la POM n'a pu être prise, le cycle est arrêté ; l'opérateur acquitte le message suivant par ↵ (return)
x Axis referencing failed. QUIT :
(POM non faite! << AXE x >> Acquit :)
Puis le message suivant est affiché :
STOP AUTOMATIC REFERENCING CYCLE
(!! ARRET POM AUTOMATIQUE !!)
Vérifier les paramètres-machine de l'axe en défaut (P2/P9 : déclaration de l'axe, P17 : Course, P16 : hors POM,
P15 : présence butée, P1 : type axe rotatif - modulo - à débattement limité)
13.3.2 Appel par fonction G199 : Mode CONT (ou IMD)

Il est possible d'exécuter en mode CONT ou IMD, éventuellement SEQ et RAP, le bloc suivant :
[Fxxx] G199 <axes> "enter" puis "départ cycle"
avec <axes> = {X, Y, Z, U, V, W, A, B et C}
La POM des axes programmés sera faite axe par axe, dans l'ordre XYZ UVW ABC.
La vitesse peut être programmée.
On effectue la POM pour les axes mesurés , déclarés dans le groupe.
La macro %10199 est activée : elle appellera les programmes %9990 (ou 9990.i) puis %9990.9.
Excepté le cas d'erreur machine et contrairement au mode POM, on revient toujours au programme appelant à qui il
appartient de vérifier , en dernier ressort, si la POM a été prise :
Exemple : POM de l'axe C à 2000 °/mm en IMD
F2000 G199 C "enter" et "départ cycle"
! ATTENTION
Quelque soit l'ordre programmé derrière la fonction G199, les mouvements nécessaires à la
POM se feront, avec la macro %10199 livrée, dans l'ordre X Y Z puis U V W et enfin A B C.
54 fr-938989/D
13.3.3 Axes synchronisés par paramètres machine

Quelque soit le type d'appel, par fonction G199 ou en mode POM, la macro 9990.9 détecte la présence d'axes
synchronisés par paramètres-machine.
Si un seul "axe mené" à l'axe programmé est trouvé, la POM est conduite conjointement sur les axes "menant" et "mené".
La macro 9990.9 suppose identique les caractéristiques des axes "menant" et "mené" : type d'axe, sens de POM, course,
présence butée, zone couverte par la butée, etc... .
Les P16 "orpom" peuvent être légèrement différents et donc les "0" codeurs atteints "presque ensemble" dans le même
mouvement. Après la POM de l'axe "menant", la macro prolonge le mouvement d'une longueur égale à la différence des
P16 entre "menant" et "mené" ; cf. variable symbolique [marge].
En fin de cycle, la macro contrôle que les deux axes sont dans le même état. Sinon elle affiche le message :
MASTER/SLAVE AXIS REFERENCE INCOMPLETE
(!!POM Axe menant ou mené non faite!!)
- Si l'état est "POM faite", le cycle est terminé.
- Si les deux axes sont encore dans l'état "POM non faite".
Dans le cas des axes "modulo", la macro relance un nouveau mouvement.
S'il a plusieurs axes "menés" à l'axe programmé, en début de cycle, la macro affiche le message suivant :
MACRO 9990.9; ONLY CONTROLS ONE AXIS
(la macro 9990.9 gère un seul axe mené)
Il faut alors envisager des adaptations du programme 9990.9. Cela consiste essentiellement à dupliquer les parties où
interviennent la chaîne de caractères 'mne1' en les renommant 'mne2', 'mne3' etc... autant de fois qu'il y a d'axe "mené".
Ces adaptations, très lourdes si elles sont générales, restent assez simples pour des cas particuliers. Elles seront faites
au cas par cas pour ces configurations exceptionnelles.
fr-938989/D 55
13.3.4 Commutation broche/axe C en DISC NT ou commutation du jeu de paramètres en 1050
DISCNT-Paramètres E353xx
Les paramètres E353xx (xx compris entre 0 et 31) sont utilisables pour la commutation axe /broche ou la commutation
du jeu de paramètres des boucles de vitesse et de position.
Utilisation des E353xx en commutation broche/axe C

E353xx = ab
a est assiocié au paramètre V261 du variateur (relatif au régulateur de position)
b est assiocié au paramètre V260 du variateur (relatif au régulateur de vitesse)
a, b prennent les valeurs 0 ou 1 selon que l'on veut appliquer le jeu de paramètres 0 ou 1 (broche) ou 1 ou 2 (axe C).
E942xx = yy signifie que la référence variateur xx est désormais associée au retour mesure (axe ou broche) d'adresse
yy,
xx = adresse physique du variateur de la broche ou de l'axe,
yy = adresse physique du système de mesure (capteur fictif de l'axe)
P70 N08 devra être à la valeur suivante FF FF FF 08 (capteur fictif @ 08 sur broche 1)
L'erreur 92 sera générée si : aa inexistant et/ou xx et/ou yy ne sont pas reconnues
Exemple : Broche 1 (@ 24)
E35324 = 0 sélection des paramètres de broche
E94224 = 24 G4F1 association référence / mesure de broche
E91008 = 0 G4F1 axe C non asservi
Axe C (@ 8)
E35324 = 11 sélection des paramètres de l'axe C
E94224 = 8 G4F1 association référence / mesure axe C
E91008 = 1 G4F1 axe C asservi
REMARQUE Il est possible d'utiliser le paramètre E11000=1avec G4F0.1 pour supprimer le

couple avant la commutation E94224=8, de même pour le rétablissement juste
après E11000=0 avec G4F0.1 pour éviter les à-coups à la commutation (même
remarque pour retour en broche par E94224=24).
Utilisation des E353xx en commutation du jeu de paramètres des boucles de vitesse et de position
Il est possible de commuter les paramètres des boucles de vitesses et de position au vol, variateur habilité "Run".
La commutation peut être commandée par la CN.
Par exemple :
E353xx=0 Vitesse et position : jeu 0
E353xx=1 Vitesse : jeu 1
Position : jeu 0
Position : jeu 1
Position : jeu 1
56 fr-938989/D
13.4 Synchronisation des broches à l'arrêt

Lorsque les broches sont à l’arrêt (S0 sur broche maître et esclave), l’esclave vient maintenant se synchroniser sur la
position du maître par le chemin le plus court, quelque soit leur position relative.
13.5 Traitement des axes modulos-Paramètres E11009 et E11010
13.5.1 Exécution ou non d'un tour complet sur axe modulo

Par défaut, la programmation en G1 d’une position plateau (axe modulo) identique à sa position courante provoque le
déplacement d’un tour complet sur cet axe.
Le paramètre E11009 à lecture-écriture permet d'effectuer ou non un tour complet.
E11009=1, autorise l'exécution d'un tour complet, sinon E11009=0
Sur une RAZ ce paramètre reprend la valeur 1 s’il n’est pas forcé à 0 dans sous programme %11000 appelé par la RAZ.
13.5.2 Déplacement des axes modulos selon le chemin le plus court

Création en version M du paramètre E11010 afin de pouvoir déplacer les axes modulos selon le chemin le plus court.
Ceci est applicable en G90, hors interpolation polynomiale.
Ce paramètre est mis à 1 par défaut et lors d'une RAZ CN pour garder le fonctionnement antérieur.
E11010 = 1 :
- en G90, le sens de parcourt de l’axe modulo est donné par le signe (+/-) programmé (en l’absence de signe
explicitement programmé, on prend par défaut le sens positif).
E11010 = 0 :
- en G90, si le signe (+/-) n’est pas explicitement programmé, le sens de parcourt choisi par la CN est le chemin le
plus court (si le signe est explicitement programmé, le sens de parcourt reste donné par le signe).
Par exemple :
Si E11010=1est programmé Si E11010=0 est programmé
Sens et valeur du D de l’angle parcouru : Sens et valeur du D de l’angle parcouru :
A1 A1
A20 + 19 ° A20 + 19°
A10 + 350° (sens + programmé) A10 - 10° (chemin le plus court)
A+9 + 359° (sens + programmé) A+9 + 359° (sens + programmé)
A-1 - 8° A-1 - 8°
Si la programmation paramétrée utilisée , le signe éventuel doit être explicité en dehors de la variable choisie.
Par exemple: pour aller à 10° par sens négatif on effectuera :
[tgoto] = 10 ou : L0=10 mais pas : [goto] = -10
B-[goto] B-L0 B[goto]
13.5.3 Rappel des propriétés des axes modulos

En relatif :
- on peut programmer jusqu’à 15 tours dans un même bloc (possibilité déjà existante)
En absolu, dorénavant avec les paramètres E11009 et E11010 on peut :
- effectuer ou non le tour complet (si E11009=1 ou 0)
- choisir le chemin le plus court (si E11010=0)
fr-938989/D 57
13.6 Lecture d’entrées et écriture de sorties par opérateurs dynamiques et programme
pièce-Paramètres E46xyz et E36xyz
13.6.1 Ecriture des sorties-E36xyz
L’écriture des sorties (16 bits analogiques) par opérateurs dynamiques se fait par l’opérateur 11 comme habituellement.
L’écriture des sorties s'effectue par paramètre externe E36xyz car le paramètre externe existant (E33xyz) donnait accès
à un seul octet à la fois.
E36xyz : x = rack (4 ou 5), y = carte (0 à F), z = sortie (0 à 1)
Par exemple :
E81000=32767 (ceci correspond à une tension de 10v si dans la tache %INI on a configuré le module sur une plage
0 -10v )
O1 =11 E36410/E81000/1 (ceci pour la sortie 1 du module 4E/2S adressé en $41)
O1 =11 E36521/E81000/1 (ceci pour la sortie 2 du module 4E./2S adressé en $52)
L’écriture des sorties du module 4E/2S par programme pièce est réalisée par
E80000=32767
E36410=E80000 (écriture sur sortie 1)
E36411=E80000 (écriture sur sortie 2)
13.6.2 Lecture des entrées-E46xyz

La lecture des entées (16 bits analogiques) par opérateurs dynamiques se fait par l’opérateur 6 comme habituellement.
La lecture des entées s'effectue par paramètre externe E46xyz car le paramètre externe existant (E43xyz) donnait accès
à un seul octet à la fois.
E46xyz : x = rack (4 ou 5), y = carte (0 à F), z = entrée (0 à 3)
Par exemple :
E81000=0
O1 =6 E81000/E46410 (lecture de l’entrée 1 du module 4E/2S adressé en $41)
La lecture des entrées du module 4E/2S par programme pièce est réalisée par :
E81000=0
E81000=E46410 (entrée 1)
E81000=E46411 (entrée 2)
E81000=E46412 (entrée 3)
E81000=E46413 (entrée 4)
58 fr-938989/D
13.7 Manuel 938820/5-Paragraphe 4.11.5 -"Interruption de séquence"-Paramètre E11019

13.7.1 Acquisition de la mesure sur interruption sans programmation de la fonction G10
Une acquisition de la mesure sur interruption (IT) est possible sans programmation de la fonction G10 et donc sans
déroutement du programme .
Le paramètre E11019 valide la prise de cote au vol , par interruption hardware des axes du groupe dans lequel il est
programmé à 1 , et ceci ( contrairement au G10 ) sans que cette interruption n’intervienne sur le déroulement du
programme en cours d’exécution dans ce groupe.
Tant que paramètre E11019 reste à 1 , les mesures des axes du groupe sont prélevées à chaque interruption hardware
et sont rangées dans les paramètres E7x001. La mise à 0 de E11019 par programmation ou par la RAZ invalide cette
fonction de prise de cote au vol modale.
Durant l’état 1 du paramètre E11019 , les fonctions G10 peuvent être programmées dans des blocs tout en conservant
leur propriété de déroutement du programme sur interruption.
En l’absence de l’option N°71 (Acquisition de mesure au vol), l’erreur N° 4 signale la tentative de mise à l’état 1 du
paramètre E11019.
13.7.2 Exemple d’utilisation

Prélèvement des cotes des axes X et Y par opérateurs dynamiques et rangement dans un buffer en anneau pour mise
à disposition d’un traitement effectué hors temps réel.
VAR [mesX]=70001 [mesY]=71001 [mod]=100
[memoIT]=80000 [buffX]=81010 [buffY]=82010
[i]=81000 [un]=80001
ENDV
E[memoIT]=99999999*2 Valeur pour exemple
E[i]=0 E[un]=1 E[mesX]=E[memoIT]
L0=... Adresse implantation des opérateurs
L1=L0+5 OL0=9 E[mesX] / E[memoIT] / / L1 /
L0=L0+1 OL0=8 E[buffX] / E[mesX] / E [i] / [mod]
L0=L0+1 OL0=8 E[buffY] / E[mesY] / E [i] / [mod]
L0=L0+1 OL0=5 E[mesX] / E[memoIT]
L0=L0+1 OL0=1 E[i] / E[i] / E[un]
E11019 = 1 Validation prise de cotes
suite programme ...
13.8 Manuel 938820/5-Paragraphe 6.1.10.2 "Déclaration d'une variable dans un
programme"
Modification de la première phrase dans le texte lié au sous-titre "Particularités"
Lorsque le résultat d'une opération donnant un nombre fractionnaire est affecté à un paramètre E, le système conserve
les huit premiers chiffres et tronque les suivants (après le point décimal).
fr-938989/D 59
13.9 Interdiction de modification de programme-Paramètre E31002
Lorsque des opérateurs dynamiques accèdent à des fichiers situés dans la zone des programmes pièce, toute
modification ou suppression de programme doit être interdite afin de ne pas modifier les adresses d’implantation de ces
fichiers.
Le paramètre E31002 à lecture-écriture permet d' interdire ou d'autoriser la suppression ou la modification de programme.
E31002=1, interdiction de supprimer ou de modifier le programme
E31002=0, autorisation de modifications
Une RAZ générale met E31002 à 0.
En mode "MODIF", le message "CONFLIT D’ACCES" apparaît ; et par requête, l’erreur N°2 est transmise au
demandeur .
REMARQUE Contrairement au mode "MODIF", les modifications de programme effectuées à
partir du menu PROCAM sont toujours autorisées (même avec E31002=1) ; en
effet ce mode travaille sur une copie du programme source et ne valide les
modifications que sur une RAZ générale.
13.10 Accès à la liste des axes programmés dans le bloc-variable [.RLX]
La variable [.RLX] donne la liste des axes programmés dans le bloc sous forme codée avec X dans bit 0, Y dans
bit 1 , Z dans bit 2 , etc..
Cette variable est utilisée dans la macro %10006 pour détecter la présence d’un bloc vide.
13.11 Paramètre de rangement du décalage différentiel-paramètres E953xx

E95300 à E95331 : paramètre permettant le rangement du décalage différentiel dans un poste adressé (voir opérateur
dynamique 24 dans le manuel des opérateurs dynamiques) . Ce paramètre est accessible en lecture et en écriture
uniquementpar opérateur dynamique.
13.12 Accès à la géométrie d’outil-Paramètres E58001 à E58255

Pour des besoins de l’IHM, les codes de géométrie d’outil sont rendus accessibles par paramètres E58001 à E58255.
Les paramètres E58xxx peuvent être lus et écris par programme pièce ou par requête UNITE_V2.
Les attributs de cette requête sont :
- serveur CSG
- n° segment 0x16
- famille 0x001
- type 0x000F
- instance N° groupe quelconque
La valeur du code géométrie d’outil est comprise entre 0 et 9999.
60 fr-938989/D
13.13 Anticipation partielle par axe-Paramètres E985xx et E11012

En usinage CN conventionnel (hors UGV), lorsque des axes interpolés présentent des dynamiques très différentes, il
est parfois souhaité, au lieu d’aligner le gain de tous les axes sur l’axe le plus pénalisant, d’appliquer des anticipations
partielles sur les axes les moins dynamiques afin d’aligner leurs écarts de poursuite sur l’axe le plus dynamique.
E98500 à E98531 : paramètres permettant (sans filtrage UGV des références) de moduler axe par axe l’anticipation de
vitesse.
E98532 à E98563 : paramètres permettant (avec filtrage UGV des références) de moduler axe par axe l’anticipation de
vitesse.
13.13.1 Anticipation partielle sans filtrage références-paramètres E98500 à E98531 avec E11012=0
Les paramètres E98500 à E98531 exprimés en 1/256ème définissent des anticipations partielles pouvant être déclarées
axe par axe. Ces paramètres peuvent être lus et écrits par programmation.
A la mise sous tension les paramètres E985xx des axes d’un groupe sont initialisés par la valeur de P55 _ N0 à N7 _
de ce groupe.
! ATTENTION
P55 est exprimé en pourcentage alors que E985xx est en 1/256ème.
La RAZ ne modifie pas les paramètres E985xx.

REMARQUE Si une anticipation partielle est déclarée sur un axe d’un groupe, tous les axes de
ce groupe pouvant être interpolés avec lui doivent également avoir une anticipa-
tion partielle minimale de 1 ; en effet une anticipation partielle sur un axe entraîne
le retard d’un échantillonnage dans l’application de sa référence de position dans
l’asservissement. Pour que l’application des consignes soit synchrone pour tous
les axes interpolés d’un même groupe, il faut que tous ces axes aient une
anticipation de vitesse non nulle ou qu’ils aient tous une anticipation nulle (Voir
schéma ci -dessous).
En interpolation sur des courbes circulaires la limitation de vitesse est donnée par Vm = (4.e.R / (T2(1-k2))1/2 avec :
- e est l’erreur de profil tolérée déclarée dans P52,
- T la constante de temps du groupe donnée par P56
- k le coefficient d’anticipation du groupe donné par P55, quels que soient les valeurs de P66 constante de temps de
l’axe et de E985xx coeff. d’anticipation programmé.
Avec anticipation partielle

k = Coefficient d'anticipation partielle
T = Constante de temps de position Sans anticipation partielle
k*T
E95000 - E95000
+ + Consigne + Consigne
+ + + de vitesse + + de vitesse
Z -1 1/T 1/T
E70000 - E70000 -
E90000 E90000
fr-938989/D 61
13.13.2 Anticipation partielle avec filtrage références-Paramètres E98532 à E98563 avec E11012=1
Les paramètres E98532 à E98563 exprimés en 1/256ème définissent (s’ils sont non nuls) les anticipations partielles
pouvant être déclarées axe par axe.
! ATTENTION
La valeur 0 (valeur par défaut) fournit une anticipation totale (100%).
A la mise sous tension ces paramètres sont donc initialisés à 0.

Ces paramètres peuvent être lus et écrits par programmation.
La RAZ ne modifie pas la valeur de ces paramètres.
REMARQUES En interpolation sur des courbes circulaires la limitation de vitesse est donnée par
la formule Vm = (27.e.R3)1/4 /T dans laquelle e est l’erreur de profil tolérée et T la
constante de temps du groupe donnée par P56 qu’il y ait réduction de l’anticipation
par E98532+x ou non.
Si l’anticipation est seulement partielle, l’erreur de profil obtenue peut être plus
forte que prévue. Augmenter P56 pour éventuellement limiter la vitesse.
13.14 Accélération radiale-Paramètre E32010
Sur des courbures une limitation de vitesse était jusqu’à présent effectuée en fonction de l’accélération maximum des
axes et du rayon de courbure , de telle façon que l’accélération radiale ne dépasse pas l’accélération maximum des axes
Vm = ( Accmax * Rayon )1/2. Cette limitation s’appliquait (et s’applique toujours) aux arcs de cercle, aux courbes
polynomiales et aux courbes constituées de petits segments de droites.
Le paramètre E32010 permet d'appliquer dans la formule ci-dessus un coefficient à l’accélération maximum.
Ce paramètre peut être lu et écrit par programmation et est initialisé à 0 à la mise sous tension.
Ce coefficient est exprimé en 1/256ème et vaut 1 par défaut (E32010=0 égal E32010=256).
Ce paramètre sert à réduire l’erreur d’asservissement due à l’accélération radiale_E32010 < 256_ , ou à l’inverse tolérer
de plus grandes vitesses sur les courbure au détriment de la précision _E32010>256 (machines à bois par exemple).
La plage de paramétrage autorisée sur E32010 est de 0 à 65535.
62 fr-938989/D
13.15 Retombée différée de puissance sur erreur machine-Paramètres E937xx et E921xx

Les paramètres E937xx et E921xx (xx=0 à 31) permettent d’agir sur la commande des axes avant la retombée de la
puissance lors de l’apparition d’un défaut mesure ou de poursuite. Ces paramètres sont exploitables par opérateurs
dynamiques.
E93700 à E93731 : Axe en défaut mesure ou erreur de poursuite

· les paramètres E93700 à E93731 sont des paramètres booléens qui adressent les axes 0 à 31 ; l’état 1 d’un paramètre
signale un défaut mesure ou poursuite sur l’axe.
· ces paramètres sont à lecture seule et ne sont mis à 0 que sur la RAZ.
· ces paramètres peuvent être lus par les opérateurs dynamiques, et dans ce cas, ils se présentent sous la forme d’une
liste de 32 bits, le bit 0 adressant l’axe 0 , le bit 1 adressant l’axe 1 , etc..., cette liste est dans ce cas adressée sous
le seul nom de E93700.
E92100 à E92131 : Retombée de la puissance différée sur erreur de poursuite

Les paramètres E92100 à E92131 sont des paramètres booléens qui adressent les axes physiques 0 à 31. Ces
paramètres peuvent être lus et écrits par programmation et par opérateur dynamique. Lorsque l’on y accède par opérateur
dynamique, ces paramètres se présentent sous la forme d’une liste de 32 bits , le bit 0 adressant l’axe 0 , le bit 1 adressant
l’axe 1 , etc..., cette liste est dans ce cas adressée sous le seul nom de E92100.
1. Sur détection d’un défaut mesure ou poursuite :
- ce défaut est immédiatement mémorisé dans E937xx+x
- l’état 1 du paramètre E92100+x masque la création de l’erreur machine 40 + x ou 210 + x et maintient la présence
de l’information CNPRET (%R5.0) ; s’il s’agit d’un défaut poursuite la consigne de vitesse calculée à l’échantillonnage
précédent est conservée.
2 . Après analyse des défauts possibles sur tous les axes , les bits présents dans la liste des E93700 sont mis à 0 dans
celle des E92100.
3 . Avant réanalyse des défauts à l’échantillonnage suivant la présence d’un axe en défaut dans la liste des E93700 et
son absence dans celle des E92100 provoque une erreur machine et la retombée de CNPRET.
Les opérateurs dynamiques intervenant avant la réanalyse des défauts ( entre la phase 2 et 3 ) ont donc la possibilité
de différer la création d’une erreur machine en positionnant l’axe en défaut à 1 dans la liste des E92100 ; ils peuvent
également contrôler l’écart de poursuite ( qui fournit la consigne de vitesse ) en intervenant sur le E95000 ou le E70000
de l’axe.
! ATTENTION
Le filtre UGV a un effet retardateur sur l’application des nouvelles consignes.
Applications
Par opérateurs dynamiques et à l’aide de ces paramètres, différentes actions sont possibles en cas de détection d’une
erreur de poursuite ou mesure :
- transmission de la liste des axes qui sont en erreur vers l’automate ,
- forçage à 0 de la référence vitesse de certains axes et freinage à vitesse contrôlée sur d’autres en agissant sur le
potentiomètre des avances du groupe ( E79002 ),
- écriture directe d’un bornier automate pour intervention rapide d’un dispositif extérieur , etc...
fr-938989/D 63
Exemple
Soit un groupe CN comportant 2 axes d’adresses 0 et 1 et un groupe AP comportant 2 axes U et V d’adresses
2 et 3 .Si une erreur de poursuite apparaît sur un axe AP , forcer à 0 la consigne de vitesse des axes du groupes AP
, et si les axes du groupe CN sont en mouvement , demander un arrêt sur ces axes en forçant à 0 le potentiomètre des
avances ( pris en compte dans l’état M48 ) et attendre qu’il soit effectué avant de provoquer la retombée de la puissance.
Dans le groupe CN appeler le programme suivant :
VAR [potar]=79002 [V_cn]=79004

[lx_AP]=80000 [lx_ERR]=93700 [lx_CTRL]=92100
[zero]=81000
ENDV
E[lx_AP]=12 ( 1<<2 + 1<<3 pour axes d’adresses 2 et 3 )
E92102=1 E92103=1 ( 1ère initialisation du contole des axes 2 et 3 )
E[zero]=0
O1=9 E[lx_CTRL] / E[lx_AP] / / 5 / ( tester défaut sur axe AP )

O2=5 E[potar] / E[zero] ( mise à 0 potar CN )
O3=9 E[V_cn] / E[zero] / / 5 / ( si vitesse non nulle )
O4=5 E[lx_CTRL] / E[lx_AP] ( réinitialiser lx_CTRL )
Dans le groupe AP appeler le programme suivant:

VAR [lx_ERR]=93700 [zero]=81000
ENDV
E[zero]=0
O5=9 E[zero] / E[lx_ERR] / / 8 / ( si axe AP ou CN en défaut )

O6=2 E95002 / E90002 / E73000 ( consignes axes AP = 0 )
O7=2 E95003 / E90003 / E74000
13.16 Lecture du retard dans l’application des références des variateurs numériques du
1050-Paramètres E984xx
Ce paramètre à lecture seule E984xx (xx=0 à 31) permet de lire le retard dans l’application des références des variateurs
numériques du 1050 qu’apportent la transmission et le suréchantillonnage ; ce retard est exprimé en microsecondes.
Pour les produits autres que le 1050 ce paramètre vaut 0 .
Adaptation macro G254 à la CN 1050

Dans la macro G254, le paramètre E984xx permet de corriger le calcul de la constante de temps de position des axes.
Ces propriétés sont désormais applicables à tous les axes déclarés modulo quelque soit leur nom.
13.17 Affectation d'axe dans les cycles programmés

En affectation d'axe, c'est la direction d'outil programmée (par défaut Z+) qui est lue dans .RDX. Dans la page
"INFO", c'est cette direction d'outil qui est maintenant visualisée alors que dans les versions précédentes du logiciel,
c'était la direction après affectation d'axe.
64 fr-938989/D
13.18 Manuel 938820/5-Paragraphe 4.11.12 "Création de programme ou de bloc ISO"

Ajout dans le paragraphe suivant :
Insertion de blocs (en G76+)

En «G76+ [H] N.. [+nombre] Bloc ISO», le nombre de blocs à insérer est limité à 32767. En cas de dépassement, le
système émet le message d’erreur 1.
13.19 Alignement dynamique des axes-Paramètres E986xx-E986yy et E923xx (Num

1050 ou Num Power 1050)
13.19.1 Préambule
Afin d’annuler l’erreur de profil sur une droite, il faut que les écarts de poursuite des axes interpolés soient alignés.
Les deux façons classiques suivantes sont utilisées :
- alignement des gains : l’alignement de position est effectué sur l’axe le moins dynamique
- anticipation totale : annulation des écarts de poursuite par anticipation totale de tous les axes
Ces techniques peuvent présenter certains inconvénients :
- pour l’alignement des gains : les axes les plus dynamiques sont pénalisés puisque qu’on diminue leur gain. (ces
axes sont souvent les plus légers et deviennent sensibles aux perturbations si l’on baisse leur gain).
- pour l’anticipation totale : certaines applications ne peuvent supporter ce mode.
Pour aligner les axes, sans utiliser l’anticipation totale, ni aligner les gains sur le moins dynamique des axes, NUM a
développé la technique d’alignement dynamique présentée ci-après.
13.19.2 Description de l’alignement des axes par correcteur à avance et retard de phase
Afin d’optimiser l’équilibrage d’axes ayant des dynamiques différentes, le filtre suivant peut être appliqué à la référence
des axes (valable pour axe numérique et axe analogique).
+
T avance Z -1
-
+ - +
Réf. entrée + + 1 + Réf. sortie
Z -1 T retard
Chaque axe physique dispose des paramètres décrits ci-après (xx=0 à 31 ou yy=32 à 63). Ces paramètres sont à lecture-
écriture :
- E986xx constante de temps d’anticipation exprimée en 1/100ème de ms (T avance sur la figure)
- E986yy constante de temps d’un filtre à retard exprimée en 1/100ème de ms (T retard sur la figure)
- E923xx paramètre booléen qui permet de valider ( =1 ) ou d’invalider ( =0 ) le correcteur.
La valeur minimale des paramètres E986xx et E986yy est de 1 échantillonnage.
Lorsque les valeurs des paramètres E986xx et E986yy sont égales, il n’y a aucun décalage entre les positions des axes
xx et yy en entrée et en sortie du correcteur.
fr-938989/D 65
Exemple
Avec une période d’échantillonnage de 4ms, pour un axe d’adresse physique X=0 de constante de temps 60ms.
E98600 = 3400 et E98632 = 400 divise par 2 l’erreur de poursuite
car dans le cas présent : erreur de poursuite initiale = V.60ms
Après application du correcteur : εp = V.60ms – V . (E98600-E98632) => εp = V.60ms – V.30ms
Ce nouveau correcteur est exclusif de l’anticipation totale ( UGV ) et de l’anticipation partielle P55 N0 à N7 :
L’anticipation totale utilisant le filtre UGV est prioritaire par rapport à ce nouveau correcteur, qui lui même est prioritaire
par rapport à l’anticipation partielle donnée par P55 N0 à N7 et modifiable par paramètres E985xx.
0 Validation programme par E11012=1

UGV ?
Filtre référence UGV fonction
N de : P55 N8 à N15 modifiable
par E32005avec anticipation
totale par défautmodifiable
0 Validation programme par E923xx=1 par E985yy (yy=32 à 63)
Filtre avance/retard
Filtre référence
N avance/retard
fonction de :
E986xx (xx = 0 à 31)
0 E986yy (yy=32 à 63)
Anticipation partielle
Anticipation référence
N fonction de : P55 N0 à N7
ou E985xx (xx=0 à 31)
La validation de l’UGV dans un groupe par E11012=1 entraîne la mise à 0 automatique des paramètres E923xx de ce
groupe.
La tentative d’application de ce nouveau correcteur par paramètre E923xx=1 à un axe appartenant à un groupe déjà utilisé
en UGV provoque l’erreur 95.
66 fr-938989/D
13.19.3 Principe de réglage du correcteur à avance et retard de phase
Objectif du correcteur à avance et retard de phase

Lorsque des axes interpolés dans un groupe d’axes CN présentent des dynamiques différentes, il est souhaitable
d’équilibrer les écarts de poursuite par un filtrage d’avance et retard de phase au lieu d’aligner le gain de tous les axes
sur l’axe le plus pénalisant.
Technique utilisée
On aligne, par filtrage des consignes interpolées, les écarts de poursuite sur l’axe le moins dynamique tout en conservant
des gains de position différents dans un groupe d’axes.
La compensation consiste à appliquer sur chacune des consignes interpolées un correcteur de la forme :
1 + Tav. p
où :
1 + Tret. p
- p : est l'opérateur de Laplace (p=jw w la pulsation)
- Tav : représente la constante de temps du numérateur (constante de temps d’anticipation)
- Tret : est la constante de temps du dénominateur (constante de temps du filtre retard)
Méthode de réglage
Si on note T la constante de temps de position d’un axe, l’équilibre des écarts de poursuite est atteint si l’égalité
suivante est réalisée pour tous les axes du groupe :
(T + Tret − Tav ) axe x = (T + Tret − Tav) axe y = ... = Tequivalent

Une solution consiste à choisir les constantes de temps du correcteur à avance et retard de phase de chaque axe comme
suit :
Téquivalent = max(T ) axes avec (Tav = T ) axe et (Tret ) axe = max(T ) axes du groupe CN
et pour l'axe le plus pénalisant :
Tav = Tret = Téchantillonnage CN
La constante de temps d’asservissement du groupe, définie par le paramètre machine P56, est réglée à la constante
de temps de l’axe le moins dynamique :
P56 N 0 groupe
= max(T ) axes du groupe CN
L’écart de poursuite maximum, défini par le paramètre machine P23, est réglé selon la formule traditionnelle :
P 23 N axe = Vmax axe .Taxe .1,1 / k avec :
- Taxe : [ms]
- Vmax axe : est la vitesse maximale de l'axe [mm/s ou °/s]
- k : est le coefficient fonction de la mesure interne CN (voir manuel des paramètres)
Compte tenu que le nouveau correcteur est exclusif de la fonction UGV d’anticipation totale et de l’anticipation partielle
(P55) il convient de fixer l’erreur d’asservissement tolérée sur les cercles à une valeur standard soit :
P52 ≅ 50mm par paramètre machine
E32002 ≅ 50mm par programme
fr-938989/D 67
Définition des variables associées à la fonction du correcteur à avance et retard de phase
Chaque axe physique dispose de paramètres externes associés à la fonction :
E92300+@axe : paramètre booléen qui valide (E92300+@axe =1 ) ou invalide (E92300+@axe =0) la compensation.
E98600+@axe : constante de temps d’anticipation exprimée en 1/100ème de ms
E98632+@axe : constante de temps du filtre retard exprimée en 1/100ème de ms
Les valeurs minimales des variables E98600+@axe et E98632+@axe sont de une période d’échantillonnage
exprimée en 1/100ème de ms.
Exemple d’application
Supposons trois axes d’un groupe interpolé avec une résolution de mesure interne au 1µm. La période d’échantillonnage
de la CN est de 2ms (P50N0)
Axe du groupe Adresse de l'axe Gain de position Constante de

[m/min/mm] position [ms]
X @0 1 60
Y @1 2 30
Z @2 4 15
La constante de position la plus pénalisante est alors 60ms
Axe X Axe Y Axe Z

Booléen E92300 = 1 E92301 = 1 E92302 = 1
Constante d'anticipation E98600=(2)*100 = 200 E98601=(30)*100 = 3000 E98602=(15)*100 = 1500
du filtre avance
ème
[1/100 ms]
Constante de temps du E98632=(2)*100 = 200 E98633=(60)*100 = 6000 E98634=(60)*100 = 6000
du filtre retard
[1/100ème ms]
P23 [ m]
P56 60 ms
P52 50 m
Risques
Le correcteur à avance et retard de phase ne permet de corriger un déséquilibre des termes d’accélération en p². Ce
déséquilibre est fonction du réglage des boucles de vitesse mais également des gains de position.
En interpolation circulaire, le cercle obtenu est d’une part plus petit que le cercle programmé puisque l’écart de position
à vitesse constante n’est pas nul et d’autre part le cercle obtenu est déformé. On obtient une ellipse inclinée à 0 ou 90°
due au déséquilibre des termes d’accélération.
Essai Ball Bar

Fixer préalablement l’écart toléré sur un cercle E32002=10 µm pour la durée du test afin que le tracé Ball Barr soit
visualisable à l’écran.
Vérifier ensuite la circularité du Ball Bar par la macro Ball Bar G255.
68 fr-938989/D
13.20 Fonction nano-interpolation-Paramètres E922xx (Num 1050 ou Num Power 1050)

13.20.1 Généralités
La fonction nano-interpolation permet :
- d’atténuer les effets de l’échantillonnage (discrétisation) qui sont d’autant plus sensibles que la période d’échantillon-
nage est faible,
- d’améliorer les possibilités de réglage de l’accélération, offrant la possibilité d’avoir une unité de mesure interne
d’interpolation plus fine que l’unité d’entrée (format des cotes programmées) et l’unité de sortie (visualisation des
cotes) ; par exemple une machine aux cotes programmées (et visualisées) au micron aurait une unité interne au
1/10ème de micron.
La déclaration de la fonction nano-interpolation s’effectue par le paramètre machine P4 mot N2 pour les axes rectilignes
et mot N4 pour les axes rotatifs (pour plus d’informations, voir le manuel des paramètres).
Tous les paramètres externes E.. adressant des cotes ( E7x000, E9000x, E5000x, etc..) restent en lecture et écriture
exprimés en unité interne ; il en est de même pour les paramètres machine P16 , P17... représentant des cotes.
Le format des cotes est limité à 8 décades à partir de la plus petite décade qui représente l’unité interne.
! ATTENTION
Lorsqu’un programme utilisant des cotes programmées par paramètres E5yxxx (outils),
E6x00y (PREF), etc... a été créé pour une machine n’utilisant pas la fonction
Nano-Interpolation et qu’il doit être exécuté sur une machine utilisant cette
fonction, celui-ci doit être adapté puis testé avant son lancement.
13.20.2 Informations sur l’acquisition et l’affichage des cotes par la CN
Acquisition des cotes

Le format d’acquisition est contrôlée lors d’une introduction manuelle d’une cote; par exemple les cotes programmées
en mode MODIF ou en IMD ne doivent pas avoir de décades fractionnaires au delà de l’unité de programmation, sinon
erreur de syntaxe avec demande de correction sur la ligne de dialogue ; idem en ce qui concerne les PREFs, DECs et
corrections d’outils déclarés à partir du clavier.
En revanche des fichiers programme chargés par ligne série ou procédure DNC1000 peuvent avoir des cotes définies
à l’unité interne.
En JOG incrémental, l’incrément équivalant à l’unité interne est ignoré ; en revanche en JOG illimité l’arrêt s'effectue
sans recadrage sur une valeur entière de l’unité de visualisation ; en JOG manivelle, c’est au multi/divi de la manivelle
de s’adapter à l’incrément souhaité.
Les cotes écrites par paramètres E.. et des valeurs transmises en fixe par DNC1000 sont exprimées en unité interne
sans contrôle de la décade unité.
fr-938989/D 69
Affichage des cotes
Dans les pages écran "PT COURANT OM/OP" et "OUTIL", les cotes affichées sont arrondies à l’unité de visualisation;
sur les pages graphique les cotes restent affichées avec un nombre de décimales correspondant à l’unité interne.
Par défaut les macros de réglage de l’UGV (G255, G252) visualisent les erreurs de profil en unité interne, toutefois dans
le bloc d’appel de ces macros, l’argument facultatif EK est un coefficient de modulation de ces erreurs ; exemple EK0.1
divise par 10 l’erreur et permet un affichage en unité de visualisation.
La visualisation des paramètres E.. représentant des cotes est effectuée en unité interne.
La visualisation des cotes sur une IHM déportée est à traiter par l’applicatif.
Les cotes transmises par DNC1000 sont en unité interne (sans point décimal).
13.20.3 Affichage de l’écart de poursuite

Dans le cas d’axes rotatifs, certaines configurations de machines associent un axe de petit diamètre et un autre de grand
diamètre. Une résolution peu fine est suffisante pour l’axe de petit diamètre alors que celui de grand diamètre nécessite
une résolution plus précise. Le nouveau paramètre externe E922xx (E92200 à E92231) permet axe par axe de diviser
ou non par 10 la visualisation de l’erreur de poursuite.
Par exemple :
E92201 = 1 : Erreur de poursuite de l‘axe 1 divisée par 10
E92202 = 0 : Pas de modification dans la visualisation de l’erreur de poursuite de l’axe 2
A la mise sous tension les paramètres E92200 sont à 0.
REMARQUE L’action du paramètre E92200 est cumulée avec celle de la fonction nano-
interpolation. Dans ce cas, il est donc possible de visualiser l’erreur de poursuite
d’un axe avec une définition 100 fois plus faible que celle de l’unité interne.
70 fr-938989/D
13.21 Manuel 938820/5-Paragraphe 6.5 "Affichage d'un message avec attente d'une
réponse de l'opérateur"
Evolutions du paragraphe 65 dans les sections "Particularités" et "Exemple" :
Affichage d’un message avec attente d’une réponse de l’opérateur

Le caractère «$» peut être utilisé comme variable à l’intérieur d’une expression paramétrée et provoque l’attente d’une
valeur introduite par l’opérateur.
Le bloc contenant l’expression paramétrée peut être précédé d’un message indiquant à l’opérateur le nom de la variable
à introduire.
Syntaxe
L../E.. = expression fonction de $
L../E.. Variable programme ou paramètre externe.

$ Variable dont la valeur doit être introduite par l’opérateur.
Annulation
- fin de programme (M02),
- remise à l’état initial (RAZ).
Particularités de fonctionnement
A la lecture du caractère «$» associé à une variable (éventuellement accompagné d’un message de 39 caractères maxi),
le système stoppe le déroulement du programme et attend une réponse frappée au clavier par l’utilisateur.
L’écho des caractères frappés apparaît en visualisation sur la ligne de message d’une des pages suivantes :
- page informations (INFO.),
- page point courant par rapport à l’OP (AXES),
- page tracé en cours d’usinage (TRACE EN COURS D’USINAGE).
La réponse peut être donnée soit par caractères numériques soit par un caractère alphabétique. Chacune des deux
façons de répondre comporte des particularités d’utilisation.
La validation du ou des caractères s’effectue par action sur la touche «entrée» du clavier (sinon le système n’enchaîne
pas au bloc suivant).
REMARQUE La correction des caractères avant «entrée» est possible par action sur la touche
«effacement» du clavier.
Réponse par valeur numérique
Le nombre de caractères ne doit pas excéder 8 maximum avec signe et point décimal
Les valeurs limites sont les suivantes :
- valeur entière : - 99999999 ou - - 99999999
- décimale positive : - 0.0000001 ou - 9999999.9
- décimale négative : - -9999999.9 ou - - 0.0000001
fr-938989/D 71
Réponse par caractères alphabétiques
Seul le premier caractère frappé est pris en compte pour la réponse.
Toute lettre majuscule de A à Z est acceptée ; chacune d’entre elles retourne une valeur correspondante :
A retourne 1
B retourne 2
et ainsi de suite jusqu’à Z=26
Exemple
N.. ...
N20 ...
$0 ENTRER LA VALEUR DE X = Affichage du message destiné à l’opérateur
E80000 = $ Attente de la valeur à introduire (par exemple : 10 ou 20)

G79 E80000=10 N50 - introduire la valeur 10 ou 20
G79 E80000=20 N90 - valider la valeur par «entrée»
- affichage de la valeur et enchaînement :
. au bloc N50 si valeur 10
. au bloc N90 si valeur 20
N50 ...
N.. ...
N.. ...
N90 ...
...
13.22 Manuel 938820/5-Paragraphe 4.7.2 "Vitesse d'avance exprimée en millimètre ou

pouce par tour"
Complément d'information concernant les règles de programmation de la fonction G95

La fonction G95 utilisée en règle générale sur machines de tournage ou mixte permet de fixer la vitesse d’avance en
millimètre par tour (mm/t) ou pouce par tour (pouce/t). La fonction G95 doit être programmée avec un argument F.. de
valeur cohérente et en association avec la fonction G01 (interpolation linéaire à vitesse programmée) pour usiner et non
pour approcher la pièce hors matière. L'approche pièce/outil hors matière doit être effectuée à l'aide de la fonction G00
(interpolation linéaire à vitesse rapide). La fonction G00 présente par ailleurs l’avantage de permettre la résorption de
l’écart de poursuite au moment de la transition vers des fonctions associées à l’enlèvement de matière.
! ATTENTION
Si malgré tout l'utilisateur persistait à programmer la fonction G95 pour effectuer une
approche, il risquerait alors le bris de l’outil, voire l'endommagement de la machine.
Ce risque est existe réellement lors de l'utilisation de vitesses supérieures à environ
3 mètres par minute.
Par sécurité, il est donc indispensable de respecter les règles de programmation standard.
72 fr-938989/D
Annexe A Complément au tableau des paramètres externes E de l'annexe B du manuel

programmation tournage
Le tableau ci-après répertorie les paramètres E présents dans le manuel par ordre de numérotation.
Paramètres Voir Désignation Valeur Accès par le

ou unité programme pièces
E11009 12.5 Exécution ou non un tour complet 0 ou 1 Lecture / écriture
sur un axe rotatif modulo
E11009=1 : 1 tour complet (sinon E11009=0)
E11010 12.5 Déplacement d'un axe modulo selon le 0 ou 1 Lecture / écriture
chemin le plus court
E11013 9 Validation du type d' accélération par groupe 0, -1 ou +1 Lecture / écriture
E11013=0 : accélération constante
E11013=-1 : accélérationen trapèze
E11013=+1 : accélération en triangle
E11019 12.7 Validation de prise de cote au vol par 0 ou 1 Lecture / écriture
interruptionhardware des axes du groupe
dans lequel il est programmé (E11019=1)
E31002 12.9 Interdiction (E31002=1) ou autorisation 0 ou 1 Lecture / écriture
(E31002=0) de modification de programme
E32006 9 Temps total de montée en accélération ms Lecture / écriture
E32008 9 Temps de montée à jerk constant ms Lecture / écriture
E32009 8 Spécification de l’erreur de trajectoire tolérée Racine carrée Lecture / écriture
et caractéristiques de l’asservissement de l'erreur
en microns
E32010 12.14 Application d'un coefficient à l’accélération 1/256ème Lecture / écriture
radiale maximum
E35300 12.3 Commutation broche/axe C 0 à 31 Lecture / écriture
à E35331 ou commutation dujeu de paramètres des 0 /1 ou
boucles de vitesse et de position 10 /11
E36xyz 12.6 Ecriture des sorties par opérateurs x=rack (4 ou 5) Lecture / écriture
dynamiques et programme pièce y=carte (0 à F)
z=sortie (0 à 1)
E46xyz 12.6 Lecture des entrées par opérateurs x=rack (4 ou 5) Lecture / écriture
dynamiques et programme pièce y=carte (0 à F)
z=sortie (0 à 3)
E58001 12.12 Accès aux codes de géométries d’outil s 0 à 9999 Lecture / écriture
à E58255 (pour besoin IHM) par prog. pièce ou
requète UNITE_V2
E79005 6.2 Valeur du minimum du potentiomètre d'avance % Lecture / écriture
du groupe
E79006 6.2 Valeur du maximum du potentiomètre d'avance % Lecture / écriture
du groupe
fr-938989/D 73
ou unité programme pièce
E79007 6.2 Valeur du minimum du potentiomètre de la % Lecture / écriture
broche affectée au groupe
E79008 6.2 Valeur du maximum du potentiomètre de la % Lecture / écriture
broche affectée au groupe
E90120 3 Coefficient de conversion mesure axe C/mesure P40/modulo Lecture seule
à E90123 broche pour configuration broche /axe C avec axe C
commutables avec conservation de mesure (P4 N04)
E90360 3 Sur broche maître validation et gestion 1/1000 Lecture / écriture
à E90363 Sur broche esclave facteur d'amélioration
de l'avance de phase
E90370 3 Nbase Vitesse de rotation au couple tr/min Lecture / écriture
à E90373 maximum broches
E90380 3 NMax Vitesse de rotation au couple tr/min Lecture / écriture
à E90383 maximun broches
E91124 3 POM non faites sur axes 24 à 27 ou broches 0 ou 1 Lecture seule
à 91127
E92100 12.15 Retombée de la puissance différée sur erreur 0 ou 1 Lecture seule
à E92131 de poursuite
E92200 12.20 Visualisation axe par axe de l’erreur de 0 ou 1 Lecture / écriture
à E92231 poursuite divisée par 10 (E922xx=1)
ou non (E922xx=0)
E92300 12.19 Validation ( E923xx =1 ) ou invalidation 0 ou 1 Lecture / écriture
à E92331 ( E923xx =0 ) du correcteur à avance et
retard de phase
E93524 3 Axes 24 à 27 ou broches synchronisées 0 ou 1 Lecture seule
à 93527 en position
E93700 12.15 Axe en défaut mesure ou erreur de poursuite 0 ou 1 Lecture seule
à E93731
E94124 3 Numéro axe maître pour synchronisation 0 à 31 Lecture / écriture
à E94127 des broches
E95024 3 Référence de position broches UI Lecture seule
à E95027 (si broches asservies)
E95224 3 Erreur de synchronisation des broches UI Lecture seule
à E95227
E95300 12.11 Rangement du décalage différentiel dans un 0 à 31 Lecture / écriture
à E95331 poste adressé par Op-Dyn.
E98024 3 Constante temps intégrateur broche ms Lecture / écriture
àE 98027 >0 intégration des erreurs
<0 intégration figée
=0 pas d'intégration
74 fr-938989/D

ou unité programme pièce
E98400 12.16 Lecture du retard dans l’application des ms Lecture seule
à 98431 références des variateurs numériques 1050
qu’apportent transmission et suréchantillonnage
E98500 12.13 Modulation du coefficient axe par axe (sans 1/256ème Lecture / écriture
à E98531 filtrage UGV des références) de l’anticipation
de vitesse
E98532 12.13 Modulation du coefficient axe par axe (avec 1/256ème Lecture / écriture
à E98563 filtrage UGV des références) de l’anticipation
de vitesse
E98600 12.19 Constante de temps d’anticipation 1/100ème Lecture / écriture
à E98631 de ms
E98632 12.19 Constante de temps du filtre à retard de phase 1/100ème Lecture / écriture
à E98663 de ms
fr-938989/D 75
76 fr-938989/D

D - Additif Manuel Programmation T

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

D - Additif Manuel Programmation T

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Gammes Num 1000 T

et Num Power 1000 T

© Copyright NUM 2002

1 Evolutions taraudage rigide 9

13.3 Cycle de prise d'origine automatique 52

Date Indice Nature des évolutions

12 - 98 1 G159 et %10159 remplacé par G199 et %10199

07 - 00 A Prise en compte des évolutions (indices logiciels M et N)

12 - 01 B Prise en compte des dernières évolutions de l'indice logiciel N

06 - 02 C Prise en compte des évolutions de l'indice logiciel P

08 - 02 D Prise en compte des évolutions de l'indice logiciel Q

1 Evolutions taraudage rigide

1.2 Programmation du cycle

s'il y a inversion de broche

S'il y a arrêt de broche - M5 Programmé

1.3 Arrêt du cycle de taraudage rigide

2.1.2 Programmation du cycle

2.1.4 Exécution du cycle de détaraudage rigide

2.1.5 Conditions particulières pour sortir les outils "à vue"

3.1 Description fonctionnelle du logiciel

3.1.1 Accélération fonction vitesse-Paramètres E90370 et E90380

3.2 Synchronisation de broches avec maître piloté en vitesse

3.2.1 Correcteur à action intégrale

1 / 3 < K0 x Tbv0 < 1 / 2 d'ou on déduit Tbv0 ≈

Réponse du correcteur à un échelon

Remarque concernant les paramètres E90370 et E90380

3.3 Interface Homme - Machine

3.4.2 Programmation de la synchronisation de broches

Choix de l'état direct ou inverse

Programmation de l'écart angulaire

Choix du type de synchronisation

Paramètres d'accélération de la broche maître

Paramètres d'asservissement de la broche esclave

Mise en service et hors service de l'action intégrale

3.5 Liste des paramètres E relatifs aux broches

Paramètres Désignation Valeur Mnémonique

E79001 Référence vitesse E90200 B. groupe 1/215 de la REFVITBG

E90100 à E90103 Mesure position broches 0 à 3599999 MESPOSB1

E90110 à E90113 Modulo broches Selon capteur MODULOB1

E90200 à E90203 Référence vitesse broches 1/215 de la REFVITB1

E90300 à E90303 Vitesse palier broches en indexation (P43) t/min VITPALB1

E90310 à E90313 Fenêtre d'arrêt ou de synchro (P44) UI FENETRE1

E90330 à E90333 Accélération broches °/s2 ACCB1 à ACCB4

E90360 à E90363 Sur broche maître validation et gestion 1/1000 ACCKFNB1

E90370 à E90373 Nbase Vitesse de rotation au couple

E90380 à E90383 NMax Vitesse de rotation au couple

E90120 à E90123 Coefficient de conversion mesure axe C/mesure P40/modulo ASS_B1

E91124 à 91127 POM non faites sur axes 24 à 27 ou broches 0 ou 1 POM_B1

E93524 à 93527 Axes 24 à 27 ou broches synchronisées 0 ou 1 POS_B1

E95024 à E95027 Référence de position broches UI REFPOSB1

E95224 à E95227 Erreur de synchronisation des broches UI ERRSYNB1

E98024 àE 98027 Constante temps intégrateur broche ms TIB1 à TIB4

4.4 Intégration de la fonction G38+ dans le cycle G33

4.5 Association d’un cycle d’apprentissage au cycle de reprise G33

%10 programme principal filetage longitudinal

5 Affectation de la vitesse des axes par programmation

6 Plages de potentiomètres d'avance et broches

Exemples de valeurs définies pour les potentiomètres d'avances dans P67

N0 0 Valeur minimum du potentiomètre d’avance du groupe 1

N16 50 Valeur minimum du potentiomètre pour la broche 1

Transmission des valeurs des potentiomètres par l'automate

6.2.2 Programmation des plages des potentiomètres d'avance et de broches

Programmation des plages minimum ou maximum