Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY

01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

Nom/Prénom
Equation de chaînette Note

Nous proposons dans cette étude de s’intéresser à la

forme que prend un câble soumis à la gravité. Il sera
alors possible d’aller plus loin si vous le souhaitez, en
modélisant des actions locales comme le passage d’un
téléphérique, mais nous n’irons pas ici jusqu’à la mise
en place de cette résolution.

Hypothèses de l’étude
𝐴 𝐵
𝑦⃗
𝑀(𝑥)
𝑥⃗
𝑂

Soit un câble immobile suspendu à ses deux extrémités 𝐴 et 𝐵 de coordonnées (𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ) et (𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 )
avec 𝑥𝐵 > 𝑥𝐴 , dont la longueur 𝐿 est supérieure à la distance 𝑑 entre ses deux points d’attache
(𝑑 = 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 ). On se place dans son plan médian (0, 𝑥⃗, 𝑦⃗). On supposera que les actions mécaniques
exercées sur le câble sont uniquement dans ce plan. On appelle 𝑀(𝑥) un point du câble à l’abscisse 𝑥.
On appelle 𝑦(𝑥) l’équation de la courbe représentant la ligne moyenne du câble dans le repère
(0, 𝑥⃗, 𝑦⃗). Nous supposerons utiliser un câble ne transmettant aucune contrainte de flexion (ni de
cisaillement). Ainsi, le câble se comporte comme une succession de maillons d’une chaine, de
dimensions assez petites devant la longueur du câble. Autrement dit, si on prend deux morceaux de
câble, aussi proches soient-ils, on peut sans résistance les orienter comme on le souhaite par une
rotation autour de la direction 𝑧⃗. Quel que soit le point étudié le long du câble, la seule force transitant
est une force « normale » appelée 𝑇 pour « tension », c’est-à-dire parallèle à la ligne moyenne du câble
de direction locale 𝑛⃗⃗. On suppose que la matière, de masse volumique 𝜌, est répartie de manière
uniforme et homogène. La section du câble 𝑆 est constante. On peut donc exprimer la masse par unité
de longueur du câble : 𝜇 = 𝜌𝑆 en 𝑘𝑔. 𝑚−1 . On néglige la déformation élastique longitudinale du câble.
Sa longueur totale reste donc constante. On néglige les variations de la pesanteur (𝑔⃗ = −𝑔𝑦⃗ avec 𝑔 =
9,81 𝑘𝑔. 𝑚. 𝑠 −2 ) le long du câble qui est donc soumis à une force de gravité constante que l’on pourra
assimiler à une force par unité de longueur notée 𝑤 ⃗⃗⃗ = 𝜇𝑔⃗ = −𝜇𝑔𝑦⃗ = −𝑤𝑦⃗ en 𝑁. 𝑚−1 avec 𝑤 = 𝜇𝑔 =
𝜌𝑔𝑆.

Page 1 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

Mise en place de l’équation de chaînette

Soit un élément de câble de longueur 𝑑𝑙(𝑥) entre les points 𝑀(𝑥) et 𝑀(𝑥 + 𝑑𝑥) :

⃗𝑻⃗(𝒙 + 𝒅𝒙) 𝑛⃗⃗

𝑦⃗
𝑦(𝑥 + 𝑑𝑥) = 𝑦 + 𝑑𝑦(𝑥)
𝑑𝑙 (𝑥 ) 𝑀(𝑥 + 𝑑𝑥 )

⃗⃗⃗⃗𝒅𝒍
𝒘
𝛼 (𝑥 )
𝑦(𝑥)
𝑥 𝑥 + 𝑑𝑥
⃗⃗(𝒙) 𝑥⃗
𝑻 𝑀(𝑥 )

On définit l’action en 𝑥 du brin « de droite » sur le brin « de gauche » (orienté avec x de gauche à
⃗⃗(𝑥) = 𝑇(𝑥)𝑛⃗⃗, 𝑛⃗⃗ vecteur unitaire orienté dans le sens des abscisses croissantes.
droite) sous la forme : 𝑇
𝑇 (𝑥)
Appelons 𝑇𝑥 (𝑥) et 𝑇𝑦 (𝑥) les composantes de 𝑇 ⃗⃗(𝑥) = ( 𝑥 )
⃗⃗(𝑥) sur 𝑥⃗ et 𝑦⃗ : 𝑇
𝑇𝑦 (𝑥)
On pose :
𝑇𝑥 (𝑥 + 𝑑𝑥) − 𝑇𝑥 (𝑥) = 𝑎
{
𝑇𝑦 (𝑥 + 𝑑𝑥) − 𝑇𝑦 (𝑥) = 𝑏

Question 1: Appliquer le PFS au brin étudié et déterminer a et b

Page 2 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

On appelle 𝑇𝑥𝐴 la composante horizontale sur 𝑥⃗ de la tension initiale du câble 𝑇𝑥 (𝑥𝐴 ).

Question 2: Montrer que 𝑻𝒚 ′ (𝒙) = 𝒚′′ (𝒙)𝑻𝑨𝒙 (penser à une tangente)

𝒅𝒍(𝒙)
Montrer que = √𝟏 + 𝒚′ (𝒙)𝟐
𝒅𝒙

Montrer que l’équation différentielle locale dite « équation de

𝟏
chainette » vérifiée par 𝒚(𝒙) est de la forme 𝒚′′ (𝒙) = 𝒂
√𝟏 + 𝒚′ (𝒙)𝟐 où le coefficient 𝒂
sera explicité en fonction de 𝝁, 𝒈 et 𝑻𝑨𝒙

Page 3 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

Contexte de la suite de l’étude

Pour simplifier l’étude, on se place dans un premier temps
dans le contexte suivant : 𝑦⃗
𝐴 𝐵
𝑥⃗
On a donc :
𝑂
- 𝑥𝐵 = −𝑥𝐴
- 𝑦𝐴 = 𝑦𝐵 = 0
L’équation différentielle locale vérifiée par le câble est la
1
suivante : 𝑦 ′′ (𝑥) = 𝑎 √1 + 𝑦 ′ (𝑥)2

Solution analytique de l’équation de chainette

On rappelle les formules suivantes :

𝑑 𝑑 1
(ch(𝑥)) = sh(𝑥) ; (Argsh(𝑥)) =
𝑑𝑥 𝑑𝑥 √𝑥 2 + 1
Posons 𝑧(𝑥) = 𝑦 ′ (𝑥).
𝒙
Montrer que l’on a 𝒛(𝒙) = 𝐬𝐡 (𝒂 + 𝒌) avec 𝒌 une constante – On ne se
contentera pas de montrer que cela convient !

En déduire l’expression de 𝒚(𝒙) en fonction de 𝒂, 𝒌 et d’une nouvelle

′
constante 𝒌

Déterminer l’expression de 𝒚(𝒙) en fonction de 𝒂 et 𝒙𝒂 dans le cas étudié

(détermination des constantes 𝒌 et 𝒌′ )

Page 4 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

Résolution numérique de l’équation de chainette

Pour la suite, on propose l’équation locale suivante :

1
𝑦 ′′ (𝑥) = √1 + 𝑦 ′ (𝑥)2 = 𝑓(𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦 ′ (𝑥))
𝑎
𝑦(𝑥𝐴 ) = 𝑦𝐴
Les conditions aux limites connues sont les positions des points A et B, soit : {
𝑦(𝑥𝐵 ) = 𝑦𝐵
On se propose de résoudre cette équation par la méthode d’Euler Explicite, qui nécessite la
connaissance de deux conditions initiales 𝑦(𝑥𝐴 ) et 𝑦 ′ (𝑥𝐴 )…
𝑦(𝑥)
On appelle 𝑉(𝑥) le vecteur contenant : 𝑉(𝑥) = [ ′ ]
𝑦 (𝑥)
On donne en annexe le code partiel de la simulation numérique.

Compléter la zone 1 Euler_Explicite(f,V0,x0,x1,dx) permettant de

résoudre l’équation 𝒚′′ (𝒙) = 𝒇(𝒙, 𝒚(𝒙), 𝒚′ (𝒙)) sur l’intervalle [𝒙𝟎 , 𝒙𝟏 [ avec un pas 𝒅𝒙 et
V0 un array contenant [𝒚(𝒙𝟎 ), 𝒚′ (𝒙𝟎 )] et renvoyant les listes des abscisses X et
ordonnées Y associées au câble – f en argument est telle que 𝒇: (𝑽(𝒙), 𝒙) → 𝑽′ (𝒙)

Compléter la zone 2 𝒇(𝑽, 𝒙) prenant en argument le vecteur 𝑽 et l’abscisse

𝒙 et renvoyant la valeur de 𝒚′′ (𝒙) de l’équation de chaînette

Page 5 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

Compléter la zone 3 𝑭(𝑽, 𝒙) prenant en argument le vecteur 𝑽 (array à une

dimension) et l’abscisse 𝒙 et renvoyant le vecteur 𝑽′ (𝒙) (array à une dimension)

10

Compléter la zone 4 f_Affiche_liste(fig_i,Liste_X,Liste_Y ,Type) affichant

sur la figure numéro fig_i la liste Liste_Y en fonction de la liste Liste_X , permettant de
définir le type de trait (continu ‘-‘, pointillés ‘--‘) dans la variable Type et marquant
une légère pause à la fin de l’affichage

11

On donne :
𝑥 𝑥𝐴
𝑦(𝑥) = 𝑎 [𝑐ℎ ( ) − 𝑐ℎ ( )]
𝑎 𝑎

Compléter la ZONE 5 afin de créer la fonction yth(x) calculant la solution

théorique de l’équation de chaînette

12

Compléter ZONE 6 afin que soient créées les listes Lx (abscisses) et Ly

(ordonnées de la courbe théorique) sur Nb_Pt points sur l’intervalle [𝒙𝑨, 𝒙𝑩]. On
tracera alors le câble sur la figure 1 en trait continu

13

Page 6 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

La difficulté de résolution de l’équation de chaînette réside

dans la non-connaissance de 𝑦 ′ (𝑥𝐴 ). Nous avons en effet les
deux conditions aux limites en position 𝑦(𝑥𝐴 ) et 𝑦(𝑥𝐵 ). Nous
allons donc procéder à une résolution d’Euler itérative. En
supposant 𝑦 ′ (𝑥𝐴 ) connu, il est possible de déterminer la
solution de l’équation de chaînette 𝑦(𝑥) associée. Voici ci-
contre par exemple la résolution de l’équation en imposant
𝑦 ′ (𝑥𝐴 ) = 𝑦𝑝𝐴 = −0,36. Cela revient à imposer un angle
initial 𝛼 de -20° (𝑦𝑝𝐴 = tan 𝛼).

Il reste donc à procéder par itérations en diminuant progressivement l’angle de départ Alpha (-20, puis
-20.01, -20.02 etc) jusqu’à ce que l’ordonnée 𝑦(𝑥𝐵 ) obtenue par résolution numérique soit égale à
l’ordonnée imposée 𝑦𝐵 du problème réel (𝑦𝐵 = 0). Numériquement, il n’est évidemment pas possible
d’obtenir cette égalité. On arrêtera les itérations lorsque 𝑑𝑦 = 𝑦 𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟 (𝑥𝐵 ) − 𝑦𝐵 devient négatif. On
affichera alors la valeur de 𝑑𝑦 dans la console afin de connaître la précision de la solution en 𝐵.

Remarque : le départ à Alpha=-20° et le pas angulaire dAlpha de -0.01° ont été déterminés à tâtons :
- Pour Alpha : l’objectif est d’avoir 𝑑𝑦 > 0 à la première itération
- Pour dAlpha : la dernière valeur de 𝑑𝑦 doit être d’un ordre de grandeur « raisonnable » par
rapport aux dimensions du problème…

Ci-dessous, on a affiché sur la figure 2 les courbes issues de la résolution du problème avec les
paramètres définis dans le code en annexe, et sur la figure 1, la courbe théorique (trait continu) et la
courbe obtenue à la fin de la résolution numérique (pointillés) :

On remarquera la quasi parfaite adéquation entre la courbe théorique et la courbe numérique en

pointillés.

Page 7 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

La prochaine question vise à mettre en place le code de résolution qui réalise des résolutions d’Euler
explicite tant que 𝑑𝑦 > 0 avec les paramètres visibles en annexe. A chaque itération, la courbe solution
sera ajoutée à la figure 2, et on affichera dans la console l’angle Alpha et la valeur de dy en mm,
arrondis tous deux à 2 décimales, comme illustré dans le cadre.

Compléter la ZONE 7 afin de résoudre le problème de la chaînette de

manière itérative comme proposé ci -dessus. On obtiendra à la fin les listes X et Y de
la solution du problème

14

Compléter la ZONE 8 afin de tracer sur la figure 1 la solution numérique

obtenue avec le code de la question précédente, en pointillés par-dessus la solution
analytique

15

Page 8 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

Détermination de l’inconnue 𝑻𝑨𝒙

Nous avons trouvé au début de cet exercice que le coefficient 𝑎 dépendait de la valeur de 𝑇𝑥𝐴 ,
composante horizontale de la tension au point d’ancrage 𝐴. Ce paramètre est malheureusement
inconnu. Une solution consiste à réaliser une nouvelle salve d’itérations. En effet, on peut montrer
qu’il y a un lien entre la longueur du câble et la valeur de 𝑇𝑥𝐴 . La méthode consiste donc à réaliser des
simulations pour différentes valeurs de 𝑇𝑥𝐴 choisies arbitrairement (les paramètres Alpha et dAlpha
sont à adapter à chaque fois…), de voir l’évolution de la longueur totale du câble, et de trouver la valeur
de 𝑇𝑥𝐴 permettant d’obtenir la bonne longueur de câble.

Compléter la zone 9 f_Longueur(X,Y) afin qu’elle renvoie la longueur d u

câble en mètres

16

On mène une étude numérique qui consiste à déterminer la longueur du câble selon la valeur de 𝑇𝑥𝐴
imposée dans le code. On obtient cette courbe :

Justifier la présence de l’asymptote horizontale

17

Page 9 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

Comparaison de la solution théorique/numérique et

expérimentale

Léna REVERTE (PSI 2018/2019) a réalisé son TIPE sur cette problématique de
câble soumis à des poids à différents endroits avec l’objectif de remonter
ensuite à l’effort au contact de la chenille d’un siège roulant montant des
marches d’escalier afin de prévoir les conditions de non-glissement aux
différents contacts.

Parmi ses différentes expériences, elle a réalisé celle de la chaînette soumise à son propre poids. Les
données sont les suivantes :
𝑑 = 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 = 0,74 𝑚
𝜇 = 0,00102 𝑘𝑔/𝑚
𝐿 = 0,85 𝑚
A l’aide de la courbe de la page précédente (réalisée pour cette corde),
déterminer une valeur approchée de 𝑻𝑨𝒙 à imposer dans notre code pour simuler le cas
expérimental rencontré.

18

En réglant correctement la valeur de 𝑇𝑥𝐴 , on obtient les courbes théorique et numérique (quasi
superposées) suivantes, avec 𝑑𝑦 = −0,02 𝑚𝑚, et nous avons réalisé une expérience dans les mêmes
conditions :

La théorie et la simulation donnent une flèche de 181mm. On observe une flèche de 163 mm environ
sur l’expérience.
Proposer une origine possible des différences observée

19

Page 10 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

Pour aller plus loin

Nous avons mis en place le code de résolution de

l’équation de chaînette permettant de simuler un câble
suspendu à deux points. Nous avons validé le code
lorsque ces deux points sont à la même hauteur. Notre
code est capable de traiter toute autre situation où 𝑥𝐴 ,
𝑥𝐵 , 𝑦𝐴 et 𝑦𝐵 sont quelconques.

Pour être complets, il nous reste à trouver comment

prendre en compte des charges locales en plus de la
gravité… Ci-contre le même problème que
précédemment avec une masse de 20 g suspendue au
milieu du câble.
Reprendre la question 4 afin
d’établir l’équation différentielle locale en présence d’une force ponctuelle F sur le
tronçon de câble isolé

20

Préciser les modifications qu’il faut apporter au code afin de prendre en

compte cette force

21

On pourra alors répéter la procédure de résolution vue plus haut ! Il faut simplement penser à garder
la valeur de 𝑇𝑥𝐴 du cas sans charge pour tracer la courbe théorique, puisque le 𝑇𝑥𝐴 avec force n’est pas
le même…

Page 11 sur 12
 Dernière mise à jour Informatique Denis DEFAUCHY
01/09/2022 Dérivation - Euler DS3 – Chainette – Sujet

ANNEXE
## Import des librairies

import numpy as np
from math import sqrt,tan,cosh,pi
import matplotlib.pyplot as plt
plt.close('all')

## Définition des fonctions

def Euler_Explicite(f,V0,x0,x1,dx):
''' ZONE 1 '''

def f(V,x):
''' ZONE 2 '''

def F(V,x):
''' ZONE 3 '''

def f_Affiche_liste(fig_i,Liste_X,Liste_Y,Type):
''' ZONE 4 '''

## Code de résolution

# Grandeurs physiques

mu = 0.00102 # kg/m
g = 9.81 # m/s²
TxA = 0.00405 # N
a = TxA/(mu*g) # m
xA = -0.74/2 # m
xB = 0.74/2 # m
yA = 0 # m
yB = yA # m
Nb_Pt = 10001
# L vaut 0.85 m

# Tracé de la solution théorique

def yth(x):
''' ZONE 5 '''

''' ZONE 6 '''

# Grandeurs numériques

dx = (xB - xA) / (Nb_Pt-1)

# Résolution itérative

Alpha = -46 # Angle de pente initiale en degrés

dAlpha = -0.01 # Pas d'angle de pente initiale en degré
dy = np.inf # Nombre infini
while dy > 0:
''' ZONE 7 '''

# Tracé de la solution numérique

''' ZONE 8 '''

# Calcul de la longueur du câble

from math import sqrt

def f_Longueur(X,Y):
''' ZONE 9 '''

L = f_Longueur(X,Y)
print("Longueur: ",L)

Page 12 sur 12