Dernière mise à jour Denis DEFAUCHY

Cinématique
22/12/2023 TP EVOLAP - Sujet

EVOLAP

Objectifs : Il est nécessaire que l’image affichée pour le chirurgien soit de qualité, sans effets de zoom
lors des mouvements.

Partie 0 – Mode opératoire

Prenez connaissance du mode opératoire fourni.

Partie 1 – Prise en main du système

Cette partie doit vous permettre de prendre en main le système afin d’identifier ses composants et
son fonctionnement.

Question 1: Réaliser un essai de déplacement d’un objet avec l’outil chirurgical avec
un pilotage de la caméra manuel, commandé puis automatique
Question 2: Proposer et compléter la chaîne d’information/chaîne d’énergie du
système en faisant apparaître chacun des composants identifiés – Expliquer le principe
de fonctionnement des capteurs et justifier leurs choix

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Partie 2 – Validation des performances géométriques

Pour que le support de la caméra ne se translate pas à l’entrée dans le patient (effet de zoom de
l’image), il est nécessaire de réaliser des réglages particuliers lors de l’assemblage du système. On
souhaite valider ces réglages.

On propose le schéma cinématique suivant :

Données
Longueurs Vecteurs Angles
𝐷𝑎 𝐶𝑎 = 𝐴𝑎 𝐵𝑎 = 𝐷𝑏 𝐶𝑏 = 𝐴𝑏 𝐵𝑏 = 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼 = (𝑥 𝑥1 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 )
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐴𝑎 = 𝐿𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 − 𝑙𝑦
⃗⃗⃗⃗0 − 𝐻𝑧⃗⃗⃗0
𝐴𝑎 𝐷𝑎 = 𝐵𝑎 𝐶𝑎 = 𝐴𝑏 𝐷𝑏 = 𝐵𝑏 𝐶𝑏 = 𝑒 (𝑦
𝛽 = ⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ ) (𝑧
𝑦2 = ⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗ 𝑧2 )
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐹 = −𝜆𝑦 ⃗⃗⃗⃗7
𝐶𝑎 𝐽 = 𝑐 𝜃 = (𝑦 𝑦6 ) = (𝑧⃗⃗⃗5 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗5 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧6 )
𝐽𝐾 = 𝑎 𝑧6 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧7 𝜑 = (𝑥 𝑥7 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗6 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦7 )
⃗⃗⃗⃗6 , ⃗⃗⃗⃗
𝐾𝐸 = 𝑏 𝔅0 = 𝔅5

Le point F est le point d’entrée dans le patient

Question 3: Déterminer les relations géométriques de la chaine 1a-2a-4a-5-6-7-1a

dans la base 0

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Lors du montage initial du système, on doit veiller à avoir les conditions suivantes :

Soit :

- Parallélisme entre la pièce 7 et le plan (𝑂𝑎 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 )

𝑦0 , ⃗⃗⃗
- Perpendicularité entre les pièces 6 et 7
- Longueur 𝜆 = 𝑑 quand 7 est à l’horizontale (on verra plus tard que ce n’est pas nécessaire)

On remarquera que les points 𝐹 et 𝐾 sont à la même hauteur quand 7 à horizontale.

Question 4: En déduire des relations entre L et b, entre H, e et c, et entre l et a et

simplifier le système d’équations

Vous avez trouvé ceci :

−𝑑 sin 𝛼 cos 𝛽 + 𝜆 sin 𝜑 = 0

{ 𝑑 cos 𝛼 cos 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 cos 𝜃 = 0
𝑑 sin 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 sin 𝜃 = 0

Question 5: Montrer que 𝝀 = 𝒅 quelle que soit la position du mécanisme

Question 6: Conclure sur l’intérêt de l’architecture du mécanisme étudié vis-à-vis de
la problématique

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