Mention : INFORMATION GEOGRAPHIQUE ET AMENAGEMENT DU TERRITOIRE

Parcours : INFORMATION GEOGRAPHIQUE ET FONCIERE

Mémoire de fin d’étude en vue de l’obtention du Diplôme d’Ingénieur-Grade Master II

en Information Géographique et Foncière

MISE EN PLACE D’UNE STATION GPS DE REFERENCE

PERMANENTE INDEPENDANTE, CAS DE FUTURMAP

Présenté par : RATIARISON Sadda Eric

Sous la Direction de :
Docteur. RABETSIAHINY
Maitre de conférences et enseignant chercheur à l’Ecole Supérieure
Polytechnique d’Antananarivo, Responsable DESS foncier et DESS en étude
d’impact environnemental.
Monsieur RAMAROLAHY Jacquelin
Ingénieur Géomètre Topographe et Géomètre Expert de la société FUTURMAP

Année Universitaire : 2014-2015

Soutenue le : 25 Novembre 2016
« MISE EN PLACE D’UNE STATION GPS DE REFERENCE PERMANENTE
INDEPENDANTE, CAS DE FUTURMAP »

Présenté par : RATIARISON Sadda Eric

Président du jury : Professeur ANDRIAMASIMANANA Rado

Maître de conférences et enseignant à l’Ecole
Supérieure Polytechnique d’Antananarivo

Encadreur pédagogique : Docteur RABETSIAHINY

Maitre de conférences et enseignant chercheur
à l’Ecole Supérieure Polytechnique
d’Antananarivo, Responsable DESS foncier et
DESS en étude d’impact environnemental.

Encadreur professionnel : Monsieur RAMAROLAHY Jacquelin

Ingénieur Géomètre Topographe et Géomètre
Expert de la société FUTURMAP

Examinateurs : Professeur RABARIMANANA Mamy

Responsable de la mention IGAT et enseignant
à l’Ecole Supérieure Polytechnique
d’Antananarivo

: Monsieur ANDRIANARISON Misan’ny Farany Nirina

Ingénieur au FTM et enseignant à l’Ecole
Supérieure Polytechnique d’Antananarivo

p. i
« La connaissance s’acquiert par l’expérience, tout le reste

n’est que de l’information »

Albert Einstein

p. ii
 REMERCIEMENTS

Premièrement, je voudrais remercier le Bon DIEU qui m’a donné autant de force, de santé, de
courage et de l’espoir à la réalisation de ce mémoire de fin d’étude
Mes profondes reconnaissances s’adressent également :
 A Monsieur ANDRIANAHARISON Yvon, Directeur de notre prestigieuse Ecole Supérieure
Polytechnique d’Antananarivo ;
 A Monsieur ANDRIAMASIMANANA Rado, maître de conférences et enseignant à l’Ecole
Supérieure Polytechnique d’Antananarivo.
 A Monsieur RABETSIAHINY, Maitre de conférences et enseignant chercheur à l’Ecole
Supérieure Polytechnique d’Antananarivo, Responsable DESS foncier et DESS en étude
d’impact environnemental, de m’avoir dirigé tout au long de la réalisation de ce mémoire,
 A Monsieur RABARIMANANA Mamy, responsable de la mention IGAT et enseignant
l’Ecole Supérieure Polytechnique d’Antananarivo ; Monsieur ANDRIANARISON
Misan’ny Farany Nirina, Ingénieur au FTM et enseignant à l’Ecole Supérieure
Polytechnique d’Antananarivo qui m’ont donné des précieux conseils à la réalisation de
ce mémoire, et qui ont bien voulu accepter d’être parmi les membres de jury de cette
soutenance de mémoire ;
 Mes sincères remerciements s’adressent également à Monsieur RAMAROLAHY Jacquelin,
Ingénieur Géomètre Topographe et Géomètre Expert de la société FUTURMAP, pour
m’avoir intégré au département Topographique de l’entreprise, et n’a cessé de me
prodiguer des conseils et des suggestions précieuses ;

J’ai aussi une pensée noble et gracieuse envers mes chers parents et tous les membres de ma
famille pour leurs soutiens
Enfin, à toute l’équipe de la Société FUTURMAP, à mes amis de l’IGF M II promotion 2015, et
tous ceux qui m’ont aidé de près ou de loin dans la réalisation de ce mémoire.

p. iii
 LISTE DES ACRONYMES

Ar : Ariary
cm : Centimètre
CORS : Continuous Operating Reference Station
DGPS : Differential GPS
EGNOS : European Geostationary Navigation Overlay Service
ESPA : Ecole Supérieure Polytechnique d’Antananarivo
EUREF : European Reference Frame
FTM : Foiben- Taosaritanin’ i Madagasikara
GBAS : Ground-Based Augmentation system
GDOP : Geometric Dillution Of Précision
GLONASS : Global Orbiting Navigation Satellite System
GNSS : Global Navigation Satellite System
GPRS : General Packet Radio Service
GPS P. : GPS Permanent
GPS : Global Positioning System
GSM : Global System for Mobile Communications
IERS : International Earth Rotation Service
IGF : Information Géographique et Foncière
IGS : International GPS Service
IGN : Institut National d’Information Géographique et Forestière
IPDMj : Impact Positif Direct Majeur
IPIMj : Impact Positif Indirect Majeur
IRNSS : Indian Regional Navigational Satellite System
ITRS : International Terrestrial frame System
JD : Jhon deere
JIRAMA : JIro sy RAno Malagasy
Km : Kilomètre
m : Mètre
MSAS : Multi-functional Satellite Augmentation System
NAVSTAR : NAVigation System by Timing And Ranging
NMEA : National Marine Electronics Association
PNF : Programme National Foncier

p. iv
QZSS : Quasi-Zenith Satellite System rad : radian RGF : Réseau Géodésique Française
RINEX : Receiver INdependent Exchange
RTK : Real Time Kinematic
TU : Temps Universel
UTM : Universal Transverse Mercator
VRS : Virtual Reference Station
WAAS : Wide Area Augmentation System
WGS 84 : World Geodetic System 84

p. v
 GLOSSAIRE

Ambiguïté entière :
Inconnue sur la détermination de la première mesure de phase. Cette inconnue est un entier
car on ne peut pas mesurer que la partie décimale de la phase et le nombre de tours de phase
écoulés depuis la mesure précédente.
Ephéméride :
L’ensemble des paramètres qui décrivent l’orbite.
Pseudo-distance :
La mesure de la distance entre le satellite à l’époque d’émission du signal et le récepteur à
l’époque de réception du signal, estimée en réalisant une comparaison d’horloges.
Réseau GPS permanent :
Un réseau GPS permanent est un réseau de stations GPS qui enregistrent des mesures en
Permanence et sont capables de les transmettre à un centre de contrôle et de diffusion.
Réseau permanent RTK :
Un réseau permanent RTK (Real Time Kinematic ou cinématique en temps réel) est constitué
par un ensemble de station GPS de référence permanent aussi appelées CORS (Continuous
Operating Reference Station). Ces stations, dont leurs positions sont connues avec une très
grande précision, émettent en temps réel au moyen des radios, GSM ou internet, les mesures
réalisées sur les phases portantes des signaux radio diffusés par les satellites GPS en fixant
les ambiguïtés entières.
GPS :
Global Positioning System (système de positionnement par satellites à l’échelle mondiale
développé par les Etats-Unis)
GNSS :
Un système de satellite qui est utilisé pour déterminer la position géographique du récepteur
d'un utilisateur partout dans le monde.
GNSS (Global Navigation Satellite System) est le nom général des systèmes de navigation
satellitaires fournissant une couverture globale de géopositionnement à usage civil.
L-RTK :
RTK avec station de référence locale : - temporaire : station de référence mise en place
provisoirement
RTK :

p. vi
Mode de mesure « Real Time Kinematik » (mesure cinématique en temps réel)

Station de référence :
Station par rapport à laquelle les mesures du mobile sont exploitées ; des mesures statiques
sont effectuées sur cette station pendant toute la durée de la session
Valeur de DOP :
Dans le cas du GNSS, le coefficient d’affaiblissement de la précision (Dilution of Precision,
DOP) sert à évaluer l’ampleur de la dispersion des valeurs de mesure ; ce coefficient
dépendant de la position relative des satellites entre eux et par rapport à l’observateur, on
l’utilise souvent sous la forme du GDOP (Geometric Dilution of Precision)
ITRS :
Système de référence terrestre international
Almanach :
Altitude au-dessus du géoïde
Angle de coupure :
Angle d’élévation minimum en dessous duquel plus aucun satellite GPS n’est poursuivi par
le capteur.
Azimut :
Angle horizontal mesuré dans le sens horaire à partir d’une direction donnée (le nord par
exemple).
Code :
Système utilisé pour la communication dans lequel des significations spécifiques sont
attribuées à des chaînes de 0 et de 1 arbitrairement choisies.
Constellation des satellites :
Disposition dans l’espace de l’ensemble des satellites d’un système tel que GPS.
Coordonnées cartésiennes :
Coordonnées d’un point dans l’espace comptées à partir de l’origine d’un repère dont les
axes (x, y, z) sont perpendiculaires deux à deux.
Coordonnées géographiques :
Coordonnées définissant un point en référence à un ellipsoïde donné. Les coordonnées
géographiques sont soit définies par la latitude, la longitude et l’altitude ellipsoïdique, soit
par des coordonnées cartésiennes.
DGPS :

p. vii
GPS différentiel (Differential GPS). Il s’agit de l’expression communément utilisée pour un
système GPS recourant à des corrections de code différentielles pour parvenir à une
précision de positionnement plus élevée, comprise entre 0,5 et 5 mètres.
Données brutes :
Données GPS originales saisies et enregistrées par un capteur.
Données compressées :
Données brutes compressées (ou comprimées) sur une durée bien définie (temps de
compression) pour former un seul observable (une seule mesure) à enregistrer.
Ellipsoïde :
Il s’agit, en géodésie et sauf spécification contraire, d’une figure mathématique formée par la
rotation d’une ellipse autour de son petit axe (figure parfois désignée par le terme de
sphéroïde). Un ellipsoïde est défini par deux paramètres qui sont généralement la longueur
du demi-grand axe et l’aplatissement f.
Ephéméride :
Liste de positions ou de localisations d’un objet céleste en fonction du temps.
Ligne de base :
Longueur du vecteur tridimensionnel entre deux stations pour lesquelles des données GPS
simultanées ont été saisies et traitées par des techniques différentielles.
NAVSTAR :
Acronyme de “ Navigation System with Time and Ranging ”, système de navigation par
repérage des temps et mesurage des distances, nom initial du GPS.
PDOP :
Coefficient d’affaiblissement de la précision du résultat de positionnement instantané.
Positionnement différentiel :
Détermination des coordonnées relatives entre deux capteurs ou plus, poursuivant
simultanément les mêmes satellites GPS
Post-Traitement :
Processus de calcul des positions en temps différé, en utilisant des données précédemment
enregistrées par des capteurs GPS.
RINEX :
Receiver Independent Exchange format, format d’échange indépendant du capteur. Il s’agit
d’un ensemble de définitions et de formats standard destiné à promouvoir le libre échange
de données GPS.
RTK :

p. viii
Real Time Kinematic, positionnement cinématique en temps réel. Cette expression est
utilisée pour décrire la procédure de résolution des ambiguïtés de phase au capteur GPS de
façon à éliminer le recours au Post-Traitement.
Temps GPS :
Echelle de temps continue basée sur le temps universel coordonné (Coordinated Universal
Time, UTC) dont l’origine est le 6 janvier 1980.
UTM :
Projection de Mercator transverse universelle (Universal Transverse Mercator). Il s’agit d’un cas
particulier de la projection de Mercator transverse. La projection est subdivisée en différentes
zones ou fuseaux, d’une largeur de 6° chacune avec un facteur d’échelle de 0,996 sur le méridien
central. La zone ou le fuseau à utiliser est fonction de votre position sur la Terre.
WGS84 :
World Geodetic System 1984 (système géodésique mondial de 1984). Il s’agit du système sur
lequel se basent toutes les mesures et tous les résultats GPS

p. ix
 LISTE DES FIGURES

FIGURE 1: CONSTELLATION DES SATELLITES GPS .................................................................................................................... 11

FIGURE 2: SATELLITE GPS.................................................................................................................................................. 12
FIGURE 3 : STRUCTURE DU SIGNALE GPS .............................................................................................................................. 13
FIGURE 4 : LES SECTEURS UTILISATEURS ................................................................................................................................ 14
FIGURE 5 : DELAI DE PROPAGATION DANS L'ATMOSPHERE ........................................................................................................ 16
FIGURE 6 : LA HAUTEUR DES SATELLITES AU-DESSUS DE L'HORIZON ............................................................................................ 17
FIGURE 8 : INFLUENCE DE LA GEOMETRIE DES SATELLITES SUR LA PRECISION DE LOCALISATION ......................................................... 18
FIGURE 9 : CABLAGE DE LA STATION ..................................................................................................................................... 33
FIGURE 10 : MONTAGE D’ANTENNE AVEC DES CONTRE-ECROUS ................................................................................................ 34
FIGURE 11 : FIXATION DE L’ANTENNE ................................................................................................................................... 35
FIGURE 12 : FIXATION DU RECEPTEUR ET RADIO MODEM.......................................................................................................... 36
FIGURE 13 : ANTENNE POSE SUR LE TOIT .............................................................................................................................. 38
FIGURE 14 : SERVEUR DE FUTURMAP ................................................................................................................................... 39
FIGURE 15 : INTERFACE DU STARTUTIL ................................................................................................................................. 40
FIGURE 16 : LES MESSAGES SORTIE ...................................................................................................................................... 41
FIGURE 17 : STABILITE DE L’ANTENNE .................................................................................................................................. 42
FIGURE 18 : MODELE D'ANTENNE, ZEIMETZ ET KUHLMANN (2008) .......................................................................................... 43
FIGURE 19 : DECALAGE DE L’ANTENNE ASHTECH ASH 111661 (SOURCE IGN) ........................................................................... 44
FIGURE 20 : CENTRE DE PHASE D’UNE ANTENNE ..................................................................................................................... 44
FIGURE 21 : LE FICHIER ASH 111661-A.ATX OUVERT AVEC NOTEPAD++ ................................................................................. 45
FIGURE 22 : PHENOMENE DU TRAJET MULTIPLE ..................................................................................................................... 46
FIGURE 23 : ANTENNE DU STATION ABPO............................................................................................................................ 52
FIGURE 24 : ANTENNE DU STATION VOIM ........................................................................................................................... 54
FIGURE 25 : CONNEXION EN MODE DE MESURE L-RTK AVEC STATION DE REFERENCE LOCALE MISE EN PLACE TEMPORAIREMENT............ 59
FIGURE 26 : CONNEXION POUR LE MODE DE MESURE L-RTK AVEC UNE STATION DE REFERENCE LOCALE ETABLIE DE FAÇON PERMANENTE 60
FIGURE 27 : INTERFACE DU LOGICIEL RINEXUTIL..................................................................................................................... 62
FIGURE 28 : COMPARAISON ENTRE LE SIGNAL REÇU ET LE SIGNAL DU RECEPTEUR SUR LA PORTEUSE. SOURCE : BOTTOM ET AL,1997 ...... 65
FIGURE 29 : INTERFACE DES DONNEES DE L'IGS ..................................................................................................................... 74
FIGURE 30 : HAUTEURS ET ANGLES DE MASQUAGE ................................................................................................................. 78
FIGURE 31 : LEICA GPS 1200 ............................................................................................................................................ 79
FIGURE 32: OBSERVATION A AMBOHIBE............................................................................................................................... 81
FIGURE 33 : OBSERVATION A VONTOVORONA ....................................................................................................................... 82
FIGURE 34 : PREVISION DES SATELLITES PENDANT LES JOURS D’OBSERVATION .............................................................................. 91
FIGURE 35 : STATION ET POINTS GEODESIQUES CHOISIE ........................................................................................................... 93
FIGURE 36: AJUSTEMENT SOUS LGO ................................................................................................................................... 96
FIGURE 37 : DEPLACEMENTS... ........................................................................................................................................... 97

p. x
FIGURE 38 : ECARTS OBTENUS SUR LA COMPOSANTE EST ....................................................................................................... 100
FIGURE 39 : ECARTS OBTENUS SUR LA COMPOSANTE NORD.................................................................................................... 101
FIGURE 40 : ECARTS OBTENUS SUR LA HAUTEUR ELLIPSOÏDALE ................................................................................................ 101

p. xi
 LISTE DES TABLEAUX

TABLEAU 1 : COMPARAISON DES CARACTERISTIQUES DU SEGMENT SPATIAL ................................................................................. 25

TABLEAU 2 : RENDEMENT ENTRE LA STATION TOTALE ET LE GPS PERMANENT .............................................................................. 28
TABLEAU 3 : STATION DES GPS DANS LES TRAVAUX TOPOGRAPHIQUES ....................................................................................... 29
TABLEAU 4 : LES EQUIPEMENTS A METTRE EN ŒUVRE .............................................................................................................. 31
TABLEAU 5 : SOURCE D’ENERGIE ET PROTECTION DE LA STATION................................................................................................ 37
TABLEAU 6 : LES RESSOURCES UTILISEES................................................................................................................................ 55
TABLEAU 7 : EXTRAIT D’UN DATE GPS ................................................................................................................................. 73
TABLEAU 8: AIDE INDICATIVE POUR DES LONGUEURS DE LIGNES DE BASE ET DES DUREES D’OBSERVATION .......................................... 76
TABLEAU 9 : PRINCIPE DE LA METHODE DIFFERENTIELLES.......................................................................................................... 80
TABLEAU 10: IMPRIME DU LEVE GPS ................................................................................................................................... 82
TABLEAU 11 : TYPES DE DOP ............................................................................................................................................. 92
TABLEAU 12 : LES COORDONNEES GEOGRAPHIQUES DES POINTS ET STATION PENDANT LES TROIS JOURS D’OBSERVATIONS .................... 94
TABLEAU 13 : LES COORDONNEES DE LA STATION NCT ............................................................................................................ 99
TABLEAU 14 : COMPARAISON DES RESULTATS ISSUE DES DEUX METHODES (PPK ET PPP)............................................................. 105
TABLEAU 15 : IMPACT SOCIO-ENVIRONNEMENTALE .............................................................................................................. 106
TABLEAU 16 : COUT DU PROJET ........................................................................................................................................ 108
TABLEAU 17 : RESSOURCES HUMAINES............................................................................................................................... 109
TABLEAU 18 : COUTS DU DEPLACEMENT ............................................................................................................................. 109
TABLEAU 19 : COUT TOTAL DU PROJET ............................................................................................................................... 109
TABLEAU 20 : AMORTISSEMENT COMPTABLE DU PROJET........................................................................................................ 110

p. xii
 TABLES DES MATIERES

Table des matières

INTRODUCTION .................................................................................................................. 1

CHAPITRE I : GENERALITES ..................................................................................................... 2

I. GENERALITES .......................................................................................................................... 3

I.1. Quelques définitions ............................................................................................................. 3

I.2. Contexte ................................................................................................................................ 5

I.3. Objectifs du projet ................................................................................................................. 5

I.4. Présentation du projet ........................................................................................................... 5

I.4.1. Station GPS permanente ................................................................................................ 5

I.4.2. Fonctionnement .............................................................................................................. 6

I.5. Présentation de FUTURMAP et FUTURMAP G.E ............................................................. 7

I.5.1. FUTURMAP .................................................................................................................. 7

I.5.2. FUTURMAP GE ........................................................................................................... 8

CHAPITRE II : GPS ET SON UTILISATION .............................................................................. 9

II. LE GPS ET SON UTILISATION ............................................................................................ 10

II.1. Quelques mots sur le GPS ................................................................................................. 10

II.2. Description succincte du système ...................................................................................... 11

II.2.1. Le secteur spatial ........................................................................................................ 11

II.2.2. Le secteur de contrôle ................................................................................................. 13

II.2.3. Le secteur utilisateur ................................................................................................... 14

II.3. Système GPS ..................................................................................................................... 15

II.3.1 Satellites....................................................................................................................... 15

II.3.2. Stations permanentes au sol ou stations de contrôles ................................................. 15

II.3.3. Récepteurs GPS .......................................................................................................... 15

II.3.4. Système de référence .................................................................................................. 16

p. xiii
 II.4. Les sources d'erreurs .......................................................................................................... 16

II.4.1. Les délais de propagation dans l'ionosphère et l'atmosphère ..................................... 16

II.4.2. Erreurs dues aux horloges du satellite et du capteur .................................................. 18

II.4.4. Coefficient d'affaiblissement de la précision du résultat ............................................ 18

II.5. Améliorations de la précision ............................................................................................ 20

II.5.1. Station de poursuite .................................................................................................... 20

II.5.2. Méthode a posteriori ou méthode absolue .................................................................. 21

II.5.3. Méthode différentielle ................................................................................................ 22

II.6. Amélioration locale du calcul ............................................................................................ 23

II.6.1. Le DGPS ..................................................................................................................... 23

II.6.2. Le SBAS ..................................................................................................................... 24

II.7. Autres systèmes satellitaires mondiaux ............................................................................. 25

II.8. Utilisations du GPS ........................................................................................................... 26

II.9. Utilisations du GPS à Madagascar .................................................................................... 28

II.9.1. Tableau comparative entre la station totale et le GPS permanent .............................. 28

II.9.1. Avantages du GPS ...................................................................................................... 29

II.9.2. Utilisation des GPS dans les travaux topographiques ................................................ 29

CHAPITRE III : MISE EN PLACE DE LA STATION ............................................................... 30

III. MISE EN PLACE DE LA STATION ..................................................................................... 31

III.1. Les équipements de la station........................................................................................... 31

III.2. Installation de la Station ................................................................................................... 33

III.2.1. Câblage ...................................................................................................................... 33

III.2.2. Installation de l’antenne ............................................................................................ 34

III.2.3. Equipement de mesure .............................................................................................. 36

III.2.4. Source d’énergie ........................................................................................................ 37

III.2.5. Position de l’antenne ................................................................................................. 38

III.2.6. Serveur ...................................................................................................................... 39

III.3. Paramètres à vérifier pour la mise place de la station permanente .................................. 42

p. xiv
 III.3.1. Stabilité de l’antenne ................................................................................................. 42

III.3.2. Calibration de l’antenne ............................................................................................ 43

III.3.3. Effet multi trajet ........................................................................................................ 46

III.4. Les stations existant à Madagascar .................................................................................. 48

III.4.1. IGS ............................................................................................................................ 49

III.4.2. La Station d’Ambohimpanompo ............................................................................... 51

III.4.3. La Station d’Ambalavao Fianarantsoa ...................................................................... 53

III.5. Affectation des Ressources utilisées ................................................................................ 55

CHAPITRE IV : MISE EN MARCHE DU SYSTEME ET TEST ................................................ 57

IV. MISE EN MARCHE DU SYSTEME ET TEST .................................................................... 58

IV.1. Méthode de mesure .......................................................................................................... 58

IV.1.1. Cinématique temps réel ............................................................................................. 58

IV.1.2. RTK avec station de référence locale (L-RTK) ........................................................ 58

IV.2. Démarrage du système ..................................................................................................... 60

IV.2.1. Configuration du récepteur ....................................................................................... 61

IV.2.2. Récupération des données ......................................................................................... 61

IV.3. Traitement des données .................................................................................................... 63

IV.3.1. Principe ..................................................................................................................... 63

IV.3.2. Stratégie .................................................................................................................... 63

IV.3.3. La fixation des ambiguïtés entières ........................................................................... 64

IV.3.4. Post traitement des données GPS sous LGO ............................................................ 65

IV.4. Observation ...................................................................................................................... 75

IV.4.1. Principe d’observation .............................................................................................. 75

IV.4.2. Planification et préparation ....................................................................................... 78

IV.4.3. Information sur les 2 points géodésiques : ................................................................ 81

IV.4.4. Fiche récapitulatif des observations .......................................................................... 82

IV.4.5. La prévision des satellites ......................................................................................... 83

IV.5. Calcul des coordonnées de la station ............................................................................... 93

p. xv
 IV.5.1. Principe de la Méthode ............................................................................................. 93

IV.5.2. Processus de détermination ....................................................................................... 94

IV.5.3. L’ajustement du réseau ............................................................................................. 95

IV.5.4. Rattachement du site ................................................................................................. 96

IV.5.5. Amélioration ............................................................................................................. 97

IV.6. Résultats ........................................................................................................................... 98

IV.6.1. Coordonnées finales .................................................................................................. 98

IV.6.2. Analyse finale ......................................................................................................... 100

IV.7. Impacts et recommandations .......................................................................................... 106

IV.7.1. Impacts socio-environnemental .............................................................................. 106

IV.7.2. Impacts financiers ................................................................................................... 107

IV.7.3. Recommandations ................................................................................................... 107

IV.8. Cout du projet................................................................................................................. 108

IV.8.1. Couts ....................................................................................................................... 108

IV.8.3. Amortissement du cout du projet ............................................................................ 110

CONCLUSION .................................................................................................................. 112

p. xvi
 INTRODUCTION

Actuellement, l’avancée technologique affecte presque tous les secteurs d’activité. La

topographie, étant une étape essentielle et obligatoire pour tout projet se doit être à la pointe de
la technologie pour assurer la qualité des résultats attendus.

La topographie par GPS s'est largement répandue en raison des nombreux avantages
qu'elle présente en matière de précision, de rapidité, de polyvalence et de productivité.
Toutefois, les techniques employées sont radicalement différentes de celles de la topographie
classique. Les mesures GPS sont relativement simples et fournissent de bons résultats, en
respectant certaines règles fondamentales. Une installation d’une station de référence
permanente peut également contribuer à la réalisation rapide, avec plus de précision, des
travaux topographiques du même principe.

En effet, cette technologie permet d'acquérir, de représenter, d'analyser et d'intégrer des

données géographiques plus facilement. Plusieurs réseaux de satellites provenant de plusieurs
pays interfèrent dans la détermination des coordonnées de position pour plus de précision dans
les résultats.

Compte tenu de ces concepts, il m’a été proposé par Futurmap de faire des recherches
et des études approfondies sur le GPS et ses procédés dans le but d’installer une station de
référence permanente indépendante pour faciliter les travaux topographiques de la société.

Ce mémoire intitulé « mise en place d’une station GPS de référence permanente

indépendant cas de Futurmap » sera divisé en quatre parties. La première partie parlera des
généralités à savoir sur le sujet. La deuxième partie concernera le GPS et son utilisation à
Madagascar. La troisième partie étudiera les différentes étapes de l’installation de la station. La
quatrième et dernière partie seront dédiées au test et mise en marche du système.

p. 1
CHAPITRE I : GENERALITES

p. 2
I. GENERALITES

I.1. Quelques définitions

GPS
Le "Global Positioning System" est un système qui utilise des satellites permettant de
déterminer la position d’un récepteur sur la terre ou à son environnement immédiat, à toute
heure n’importe où et en temps réel.

Pivot et Rover
Le pivot est un point de station pris comme référence durant les observations
différentielles par GPS, et dont les coordonnées sont préalablement connues.
Par contre les points Rover sont des points inconnus dont les coordonnées sont à
déterminer ; ce sont donc des points mobiles avec des observations simultanées avec le point
fixe.

Ligne de base
Ce sont des segments de droites orientés (dont les coordonnées de la ligne de base sont
définies par la différence algébrique de coordonnées de ces extrémités), longueur du vecteur
tridimensionnel joignant un couple de stations sur lesquelles des données GPS ont été
simultanément acquises et traitées par la technique différentielle.

Ambiguïté entière
Inconnue sur la détermination de la première mesure de phase. Cette inconnue est un
entier car on ne peut mesurer que la partie décimale de la phase et le nombre de tours de phases
écoulés depuis la mesure précédente.

Correction
C’est la valeur algébrique à ajouter à une valeur observée ou calculée pour éliminer les
erreurs systématiques connues.

Géoïde
C’est aussi la surface équipotentielle de niveau zéro, qui est la surface du niveau moyen
des mers ou océan prolongée sous les continents.

p. 3
Hauteur ellipsoïdale
C’est la hauteur au-dessus de l’ellipsoïde.

Altitude géodésique
C’est l’altitude au-dessus du géoïde.

Mesure de pseudo-distance
La distance satellite-récepteur est obtenue en multipliant la vitesse de la lumière par le
temps écoulé entre le moment d’émission du signal et le moment de sa réception.

Mesure de phase
La distance est calculée à partir des caractéristiques de l’onde émise. Les récepteurs
mesurent la différence entre la phase du signal émis par le satellite et celle reçue par le récepteur.

Trajets multiples
Phénomène, constaté lorsque le signal issu du satellite arrive au récepteur après avoir suivi un
autre chemin que le chemin direct

p. 4
I.2. Contexte
De nos jours, la topographie ne cesse de s’évoluer car aujourd’hui, on peut dire que la
topographie se situe véritablement à la pointe de la technologie, tout en conservant une
dimension d’imprévu liée aux conditions toujours différentes d’une mission à une autre.
L’application de la technique moderne comme la géomatique, rend les travaux plus
rapide et plus facile à réaliser
FUTURMAP, une société internationale spécialisée dans la topographie, la cartographie
et le traitement de données, travaille avec les dernières avancées technologiques. Dans le cadre
du renforcement de sa capacité, elle a lancé un projet de mise en place d’une référence GPS
permanente indépendante pour que tous les travaux topographiques et fonciers de cette dernière
soient rattachés à un système géo-référencé.

I.3. Objectifs du projet

La société FUTURMAP a souhaité mettre en place une station permanente pour faciliter
l’utilisation du GPS sur la périphérie d’Antananarivo.
Il s’agit de mettre en place une station de référence GPS permanente, de l’installation
des matériels aux logiciels nécessaire, dédiée à FUTURMAP. Elle sera utilisée pour les relevés
topographiques terrestres et bathymétriques, les implantations, etc.

I.4. Présentation du projet

Actuellement, presque chaque nation dans le monde dispose actuellement de stations
GPS permanentes, et presque toutes les stations GPS permanentes sont compatibles aux
constellations satellitaires existantes.

I.4.1. Station GPS permanente

La station GPS permanente est un appareil GPS fixé en permanence dont les mesures
réalisées sont enregistrées en permanence 24heures sur 24heurs et 7 jours sur 7 jours. [1]

p. 5
I.4.2. Fonctionnement
La station permanente fonctionne en permanence pour satisfaire les besoins des
utilisateurs. [2]
L’antenne de station reçoit les ondes émises par les satellites, puis il transmet ces ondes
vers le récepteur à l’aide d’un câble. Ainsi le récepteur applique aux ondes les calculs
nécessaires grâce à des programmes internes. Chaque récepteur de chaque station doit envoyer
ces observations vers un serveur.
Un utilisateur envoie sa position autonome vers le serveur (en interrogeant le serveur).
Cette phase de transmission est assurée par la mode de transmission qui convenable comme
l’internet, le GPRS, la radio ou le GSM.
A son tour le serveur de calcul prépare la correction nécessaire ou les données
nécessaires selon le type de serveur et envoie vers le récepteur ou vers la station le plus proche
du récepteur ou directement vers le récepteur de l’utilisateur. Cette phase de transmission est
aussi assurée par les mêmes modes de transmission citées précédemment.

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I.5. Présentation de FUTURMAP et FUTURMAP G.E
I.5.1. FUTURMAP
Fondée en 2013, FUTURMAP est une société internationale spécialisée dans la
topographie, la cartographie et le traitement de données géographiques. Sa position stratégique,
à Madagascar, en fait d’elle un partenaire incontournable en Afrique et dans l’Océan Indien.
Son équipe de professionnel est constitué d’ingénieurs, techniciens et opérateurs ayant une
maitrise parfaite des instruments topographiques numériques de dernière génération à savoir :
 Matériels de topographie classique : 3 Stations totales, 4 récepteurs GNSS bi-fréquence
L1/L2, 3 niveaux de précision
 Matériels de photogrammétrie : 1 drone SENSEFLY
 Equipement pour mise en place de polygonale (centrage forcé, prismes, porte antenne
etc.)
 Matériel de bathymétrie : sondeur et kit complet d’acquisition et de traitement de
données
 40 ordinateurs doubles écrans ainsi que le système serveur/réseau correspondant pour
le traitement des données

FUTURMAP est l’interlocuteur privilégiée des grands projets. Notre objectif est de garantir
à nos clients des données de qualité tout en respectant les délais. Nos méthodes de travail sont
étudiées pour une future certification ISO9001-2015.

FUTURMAP emploie aujourd’hui plus d’une cinquantaine de salariés et mise sur

l’expérience et le développement continuel de ses collaborateurs (www.futurmap.com).

Nombre d’employés actuels tous départements confondus (y compris administration) : 50

Nombre d’employés dédiés à la topographie : 11
Nombres d’employés dédiés au traitement de données : 32

p. 7
I.5.2. FUTURMAP GE
FUTURMAP GE, est une filiale de FUTURMAP.
FUTURMAP GE se veut être un acteur dynamique pour faire évoluer le travail de Géomètre
Expert à Madagascar. FUTURMAP GE traite avec les entreprises, les projets miniers, les
projets routiers, les projets en télécommunication mais également les particuliers qui exigent
des données foncières fiables et précises.

Nos services en matière de travaux foncier sont :

– Tous types de bornage et délimitations
– Implantation de limites de carré minier
– Parcellaire et lotissement
– Rétablissement de bornes
– Conseils en matière de démarches sur les dossiers fonciers

p. 8
CHAPITRE II : GPS ET SON UTILISATION

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II. LE GPS ET SON UTILISATION

II.1. Quelques mots sur le GPS

Le système de positionnement global ou GPS, est un système de radionavigation spatial
qui permet aux utilisateurs équipés de récepteurs convenables, de déterminer sur terre, sur mer
ou dans les airs, leur position, leur vitesse et l’heure à n’importe quel moment du jour ou de la
nuit et ce, quelles que soient les conditions météorologiques. [3]
Le GPS est un système basé sur une constellation de 24 satellites et fournissant une
position précise à un utilisateur. Il est important, à ce stade, de définir ce que l'on entend par un
positionnement "précis". Pour un marcheur ou un soldat dans le désert, connaître sa position
avec précision signifie la connaître à 15 mètres près. Pour un bâtiment naviguant dans des eaux
côtières, cette valeur s'abaisse à 5 mètres. Enfin pour un topographe enfin, elle est de l'ordre du
centimètre, voire inférieure. Le GPS peut servir à atteindre tous ces niveaux de précision pour
ces diverses applications, les différences résidant dans les types de capteurs GPS utilisés et les
techniques employées.
A l'origine, le GPS était conçu pour une utilisation militaire, à tout instant et en tout lieu
du globe. Peu de temps après la présentation du projet initial, il apparut clairement que le GPS
pouvait également servir à des fins civiles autres que le positionnement individuel (but de
l'utilisation militaire). Deux champs d'application civile émergèrent rapidement : la navigation
maritime et la topographie. Actuellement, les applications du GPS s'étendent du guidage de
véhicules automobiles à l'automatisation d'engins de chantier en passant par la gestion de flottes
de véhicules. [4]

p. 10
II.2. Description succincte du système
La configuration complète du GPS comporte trois secteurs (ou segments) distincts :
• Le secteur spatial - les satellites en orbite autour de la Terre,
• Le secteur de contrôle - des stations positionnées à proximité de l'équateur terrestre pour
contrôler les satellites,
• Le secteur utilisateur - quiconque capte et utilise le signal GPS.

II.2.1. Le secteur spatial

Le secteur spatial se compose d’une constellation d’au moins 32 satellites en orbite autour de
la Terre, à environ 20200 km d'altitude, avec une période de l'ordre de 12 heures. Au moment
de la rédaction de ces lignes, 26 satellites opérationnels sont en orbite autour de la Terre.

Figure 1: Constellation des satellites GPS

Le secteur spatial est conçu de telle manière qu'en minimum de 4 satellites soient
toujours visibles à une élévation supérieure de 15° au-dessus de l'horizon, en tout point de la
surface terrestre et à tout instant. 4 satellites visibles constituent la limite inférieure pour la
plupart des applications. L'expérience a montré que le nombre de satellites visibles au-dessus
d'une élévation de 15° est généralement supérieur à 5 et que 6 ou 7 satellites sont fréquemment
visibles. [5]

p. 11
 Plusieurs horloges atomiques de très haute précision sont embarquées à bord de chaque
satellite GPS. Leur fréquence fondamentale de 10,23MHz est utilisée pour générer les signaux
radiodiffusés par les satellites [5]

Figure 2: Satellite GPS

Les satellites émettent en permanence deux ondes porteuses dans la bande L (utilisée en
radio) se déplaçant à la vitesse de la lumière en direction de la Terre.
Ces ondes porteuses dérivent de la fréquence fondamentale générée par une horloge
atomique de très haute précision : l'onde porteuse L1 est émise à 1575,42 MHz (10,23 × 154)
et l'onde porteuse L2 est émise à 1227,60 MHz (10,23 × 120). Deux codes sont modulés sur
l'onde porteuse L1 : le code C/A (Coarse/Acquisition) est modulé à 1,023 MHz (10,23/10) et le
code P (Precision) est modulé à 10,23 MHz. Un seul code est modulé sur l'onde porteuse L2, le
code P (Precision) modulé à 10,23 MHz.
Les capteurs GPS utilisent les différents codes pour reconnaître les satellites émetteurs.
Les codes peuvent également servir à la mesure de pseudo-distances, donc à la détermination
de positions. [4]

p. 12
 Figure 3 : Structure du Signale GPS

II.2.2. Le secteur de contrôle

Le secteur de contrôle comporte une station de contrôle principale, 5 stations de
surveillance et 4 antennes au sol, réparties sur 5 sites se trouvant tous à proximité de l'équateur
terrestre. Le secteur de contrôle poursuit les satellites GPS, actualise leurs positions orbitales,
étalonne et synchronise leurs horloges.
La détermination de l'orbite de chaque satellite et la prévision de sa trajectoire pour les
prochaines 24 heures constituent d'autres fonctions d'importance. Ces informations sont
transmises à chaque satellite qui les réémet à son tour en direction des utilisateurs. Le capteur
GPS est ainsi en mesure de savoir où l'on peut espérer pouvoir localiser chaque satellite.
Les signaux des satellites sont lus à Ascension, Diego Garcia et Kwajalein, et les
mesures sont ensuite transmises à la station de contrôle principale de Colorado Springs où elles
sont traitées afin de détecter toute éventuelle présence d'erreur. Les informations sont ensuite
retransmises aux 4 stations de surveillance équipées d'antennes au sol et transférées vers les
satellites. [5]

p. 13
II.2.3. Le secteur utilisateur
Le secteur utilisateur inclut toute personne se servant d'un récepteur GPS pour capter le
signal GPS et déterminer sa position et/ou connaître l'heure avec précision. Les applications les
plus courantes au sein du secteur utilisateur sont la navigation terrestre pour les randonneurs, la
localisation de véhicule, la topographie, la navigation maritime, la navigation aérienne ou
encore le guidage de machines. [5]

Figure 4 : Les secteurs utilisateurs

p. 14
II.3. Système GPS
II.3.1 Satellites
L’ensemble des satellites de la GPS s’appelle NAVSTAR (NAVigation System by
Timing And Raning) fabriqué par Rockwell International. Du point de vue physique sa taille
est de 5.17 m (inclus le panneau solaire sa source d’énergie) et dont la masse est de 852 kg.
L’altitude de 20 183 km lui permet la période de révolution de 72 heures dans le plan orbital
55° par rapport au plan équatorial. La durée de vie de ces satellites atteint 7 ans et quelques
mois. [2]

II.3.2. Stations permanentes au sol ou stations de contrôles

Les stations permanentes au sol permettent de contrôler les satellites pour leur bon
fonctionnement, elles suivent aussi le positionnement des satellites dans l’espace et
recalculeront la prochaine trajectoire de chacun, puis les transmettront tous les dimanches à 00
heure TU. La station principale transmet aux satellites les constantes d’éphémérides et les biais
d’horloge. Elle diffuse aussi plusieurs informations comme l’éphéméride précise et les
calendriers de satellite. A travers le monde, 5 stations de contrôle se répartissent pour assurer
la fiabilité du système GPS : HawaÏ, Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein et Springs. [2]

II.3.3. Récepteurs GPS

Comme le système GPS est un système de positionnement par satellite, de nos jours le
GPS prend place dans plusieurs activités quotidiennes, surtout dans les pays développés. Les
formes des récepteurs sont compatibles à la demande des utilisateurs. Certaines voitures sont
déjà équipées d’un récepteur GPS qui fonctionne avec une carte pour donner la position de
véhicule par rapport à la carte. Les navigations aériennes et maritimes sont devenues plus
précises grâce aux récepteurs GPS à bord de chaque appareil (bateaux, Avion, …). Ce sont
quelques exemples d’apparition ou de forme de récepteur le plus souvent rencontrés, mais nous
insistons particulièrement au récepteur GPS liés dans l’application cartographique, géodésique
et topographique tout le long de ce mémoire. [2]

p. 15
II.3.4. Système de référence
Dès que l’on parle de système de positionnement, ceci implique un système de référence
géodésique auquel les coordonnées sont rattachées. Pour le GPS le système WGS84 (World
Geodetic Systèm 84) est son système officiel depuis 1987. Ce dernier, a été conçu par l’Agence
Nationale d’image et des cartes Américaines (NIMA) et par l’USDoD. [6]

II.4. Les sources d'erreurs

Pour une simple navigation, il existe différentes sources d'erreurs pouvant fausser la
position GPS de quelques mètres à plusieurs dizaines de mètres, à savoir : [4]
 Les délais de propagation dans l'ionosphère et l'atmosphère
 Les erreurs d'horloges du satellite et du capteur
 Les trajets multiples
 L’affaiblissement de la précision

II.4.1. Les délais de propagation dans l'ionosphère et l'atmosphère

Le signal du satellite peut être ralenti durant sa traversée dans l'ionosphère, l'effet étant
similaire à la réfraction de la lumière à travers un bloc de verre. Ces délais de propagation dans
l'atmosphère peuvent entraîner une erreur dans le calcul de la distance puisque la vitesse du
signal en est affectée (la vitesse de la lumière n'est constante que dans le vide). [4]

Figure 5 : Délai de propagation dans l'atmosphère

p. 16
II.4.1.1. La hauteur des satellites au-dessus de l'horizon.
Les signaux en provenance de satellites "bas" sont plus affectés que ceux transmis par
des satellites "hauts", en raison de la distance plus importante à parcourir par le signal dans
l'ionosphère.

Figure 6 : La hauteur des satellites au-dessus de l'horizon

II.4.1.2. La densité de l'ionosphère est liée à l'activité solaire

Durant la nuit, l'influence de l'ionosphère est très réduite alors qu'elle augmente durant
la journée, sous l'effet du Soleil, ralentissant ainsi le signal. L’accroissement de la densité de
l'ionosphère varie en fonction des cycles solaires. Des éruptions solaires peuvent par ailleurs se
produire à tout instant et exercer une influence sur l'ionosphère. [4]

II.4.1.3. Le signal GPS est également affecté par la vapeur d'eau

La vapeur d'eau contenue dans l'atmosphère peut également affecter le signal GPS. Cet
effet, pouvant se traduire par une dégradation de la position, peut être réduit en ayant recours à
des modèles atmosphériques. [4]

p. 17
II.4.2. Erreurs dues aux horloges du satellite et du capteur
Bien que les horloges embarquées à bord des satellites soient extrêmement précises (à
environ 3 nanosecondes près), elles peuvent être sujettes à de légères dérives et entraîner des
erreurs affectant la précision de la position. Le ministère de la défense des Etats-Unis surveille
les horloges des satellites par l'intermédiaire du secteur de contrôle de manière à corriger toute
dérive constatée. [4]

II.4.4. Coefficient d'affaiblissement de la précision du résultat

Le coefficient d'affaiblissement de la précision du résultat (Dilution of Precision, DOP)
permet d'apprécier la qualité de la géométrie des satellites et se réfère sur la répartition des
satellites utilisés dans l’espace pour déterminer une position. Le DOP peut amplifier les effets
dus aux erreurs sur les distances vers les satellites. Les représentations graphiques ci-dessous
permettent d'en illustrer le principe au mieux : [2]

Figure 7 : Influence de la géométrie des satellites sur la précision de localisation

Il est possible de calculer différents types d'indicateurs DOP :

VDOP – Coefficient d'affaiblissement de la précision sur la composante verticale du résultat de
positionnement instantané (Vertical Dilution of Precision).
HDOP – Coefficient d'affaiblissement de la précision sur la composante horizontale du résultat
de positionnement instantané (Horizontal Dilution of Precision).
PDOP – Coefficient d'affaiblissement de la précision du résultat de positionnement instantané
(Position Dilution of Precision).

p. 18
GDOP – Coefficient d'affaiblissement de la précision du résultat de positionnement instantané
et de synchronisation (Geometric Dilution of Precision).

p. 19
Le GDOP constitue l'indicateur DOP le plus intéressant puisqu'il combine l'ensemble des
facteurs intervenant dans le processus. Cependant, certains capteurs procèdent au calcul du
PDOP ou du HDOP ne tenant pas compte de la composante horaire.
La meilleure manière de minimiser les effets du GDOP consiste à observer autant de satellites
que possible. Remarquez toutefois que les signaux en provenance de satellites bas sur l'horizon
sont généralement soumis de façon plus prononcée à l'influence de la plupart des sources
d'erreurs.
En règle générale, les satellites utilisés pour un lever par GPS doivent présenter des élévations
d'au moins 15° au-dessus de l'horizon. La précision de positionnement la plus grande sera
obtenue avec un GDOP faible (généralement inférieur à 8).

II.5. Améliorations de la précision

La précision du GPS étant de l’ordre de 10 à 30 m. il faudra donc l’améliorer. Pour ce
faire, les procédés sont les suivants : [3]

II.5.1. Station de poursuite

Il y a 5 stations de poursuite qui font des observations 24h/24h :
• Colorado Springs, USA ;
• Ascension, Amérique du Sud ;
• Diego Garcia, Océan Indien ;
• Kwajalein, Inde ;
• Hawaï, Océan Pacifique.

Carte 1: Station de poursuite (Militaire Américaine)

p. 20
Il y a sept centres d’analyses :
• Center for Orbit Determination (CODE) Astronomical Institute of Berne, Switzerland
• European Space Agency (ESOC), Darmstadt, Germany
• Geodatisches ForschungsZentrum (GFZ), Potsdam, Germany
• National Resources of Canada (NRCan), Ottawa, Canada
• Jet Propulsion Laboratory (JPL), Pasadena, California, USA
• National Geodetic Survey (NGS), Rockville, Maryland, USA
• Scripps Institution of Oceanography (SIO), San Diego, California, USA

A partir de leurs données d’observations, les sept centres d’analyse déterminent avec d’autres
stations :
• Les éphémérides précises.
• Les corrections ionosphériques et troposphériques.
• La déviation de rotation de la terre

II.5.2. Méthode a posteriori ou méthode absolue

II.5.2.1. Principe
On enregistre toutes les données brutes des observations. On télécharge via FTP-internet
les éphémérides précises et les diverses corrections. On les introduit dans un logiciel de
traitement. Le traitement doit être confié à une personne spécialisée qui a suivi une formation
approfondie et ayant des expériences sur des cas similaires.
La position du point est recalculée avec une précision de quelques centimètres. Ces
corrections sont disponibles après 15 jours après la date d’observations.

II.5.2.2. Conditions
– Il faut pouvoir enregistrer les observations données brutes ;
– Il faut avoir un accès à l’internet, particulièrement au réseau FTP pour télécharger les
corrections ;
– La manipulation de ces données demande une performance en informatique et au
logiciel adéquat ;
– Il faut attendre 15 jours

p. 21
II.5.2.3. Précision
La précision dépend :
– De nombre de satellites ;
– De la durée d’observation ;
– Du GDOP d’observation.
Cette méthode est rarement utilisée à Madagascar.

II.5.3. Méthode différentielle

II.5.3.1. Principe
On stationne un point connu dit station de référence ou pivot. La longueur de la ligne de
base sera choisie pour que les conditions d’observation soient les mêmes (mêmes conditions
atmosphériques et mêmes satellites, observations simultanées). Ici, on ne parle plus de
corrections. Les données sont introduites directement dans un logiciel, on fixe les coordonnées
exactes du pivot et on calcule les coordonnées du point Rover ou mobile avec une précision
centimétrique. On peut encore avoir une plus grande précision en utilisant les éphémérides
précises

II.5.3.2. Conditions
– Il faut avoir au moins deux appareils de mesure ;
– Enregistrer les observations brutes ;
– Il faut assurer la fixation des ambiguïtés entières.

II.5.3.3. Précision
La précision dépend de la durée d’observation qui est proportionnelle à la longueur de
la ligne de base : pour les appareils monofréquences, on ne peut pas aller au-delà de 10 km du
pivot, par contre, pour les bi-fréquences, la ligne de base peut atteindre jusqu’à quelques
centaines de Kilomètres.

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II.6. Amélioration locale du calcul
II.6.1. Le DGPS
Le GPS différentiel (Differential global positioning system : DGPS) permet d'améliorer
la précision du GPS en réduisant la marge d'erreur du système. [4]

II.6.1.1. Principe de la correction différentielle

Un récepteur GPS est placé à une position connue avec précision. Il peut ainsi mesurer
l'erreur du système GPS due à la propagation dans l'atmosphère et éventuellement à la
dégradation volontaire par l'armée américaine.

a. Les erreurs du système GPS (détaillées plus haut)

– erreur de calage des horloges due à une mauvaise corrélation temporelle entre les horloges
du récepteur du satellite ;
– erreur sur les éphémérides diffusées par le satellite ;
– erreur relativiste des horloges de précision situées au sol et sur les satellites orbitant autour
de la Terre et soumises à des comportements quantiques différents
– erreurs de propagation ionosphérique et troposphérique. Dans un rayon de 100 M ces
erreurs sont à peu près constantes.

p. 23
b. Calcul des corrections d'erreurs
Des mesures de pseudo-distance sont effectuées :
– au même instant ou à des dates et heures différentes ;
– sur un ou plusieurs satellites ;
– avec un ou plusieurs récepteurs GPS.
La différence des pseudo-distances élimine peu à peu les erreurs :
– la simple différence : un satellite et deux récepteurs au même instant permettent d'éliminer
les erreurs d'éphéméride, relativiste, ionosphérique et troposphérique ;
– la double différence (différence des simples différences) : deux satellite et deux récepteurs
au même instant permettent d'éliminer l'erreur de calage d'horloge ;
– la triple différence (différence des doubles différences) : deux satellite et deux récepteurs
à des instants différents permettent de mesurer une dérive des corrections dans le temps.

Enfin la comparaison de la position GPS et de la position réelle permet de calculer la

correction à une éventuelle dégradation du système par l'armée américaine. Après toutes ces
corrections, la précision du point est de 1 à 10 m.
La couverture des satellites géostationnaires s'étend entre les latitudes 75° Nord et Sud mais
la précision de la position GPS après correction DGPS dépendra de la distance du récepteur
avec la station de calcul DGPS la plus proche : la correction de chaque station terrestre est
pondérée selon sa distance avec la position du récepteur.

II.6.2. Le SBAS
Des systèmes complémentaires d'amélioration de la précision ont été développés
(SBAS, Satellite based augmentation system) comme WAAS en Amérique du Nord, MSAS au
Japon ou EGNOS en Europe. Celui-ci, développé par l'Union européenne, constitue un réseau
de quarante stations au sol dans toute l’Europe, couplé à des satellites géostationnaires, qui
améliore la fiabilité et la précision des données du GPS, et corrige certaines erreurs. Certains
de ces systèmes sont privés, et nécessitent un abonnement auprès d'un opérateur qui les diffuse
(généralement par satellite). D'autres sont publics. De tels systèmes peuvent avoir une
couverture limitée (région, pays), et leur précision est variable.

p. 24
II.7. Autres systèmes satellitaires mondiaux
Il existe d'autres systèmes de positionnement par satellite, sans atteindre cependant la
couverture ou la précision du GPS : [2]
 GLONASS est le système russe, qui est de nouveau pleinement opérationnel depuis
décembre 2011 ;
 Beidou est le système de positionnement créé par la République populaire de Chine ; il
est opérationnel uniquement sur le territoire chinois et les régions limitrophes (il utilise
des satellites géostationnaires, au nombre de quatre actuellement) ; son successeur
Compass sera global et atteindra une précision de 10m au sol ;
 l'Inde prépare également son système de positionnement, l'IRNSS ;
 Galileo est le système civil de l'Union européenne en cours de test depuis 2004. À terme,
il est destiné à être au moins équivalent au GPS en termes de couverture et de précision
 Le Japon prépare le système QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) pour 2017-2018.

Caractéristique GLONASS GALILEO BEIDOU

Altitude 19 100 km 23 222 km 21 528 km

Inclinaison 64,8° 56° 55°
Période orbitale 11h15 14h07 12h53
Nombre de plans orbitaux 3 3 3

Nombre de satellites
24 (24) 4 (27) 4 (27)
opérationnels (en cible)

Tableau 1 : Comparaison des caractéristiques du segment spatial

p. 25
II.8. Utilisations du GPS
Le positionnement par GPS a trouvé de nombreuses applications dans les activités terrestres,
maritimes et aériennes.

Cartographie et repérage de points d'intérêt

Combiné avec un SIG (Système d'Information Géographique) le GPS permet de repérer et
cartographier avec précision tout type de services (bornes hydrantes, conduites de gaz, réseau
électrique, conduits d’irrigation...). Ces données peuvent être stockées, analysées et visualisées
au sein du SIG.

Gestion des ressources naturelles

Le système est utilisé avec succès en régions forestières, pour la détermination des frontières,
les traitements par avion, la lutte contre les incendies. Le GPS permet à la fois de centraliser et
gérer les ressources (par exemple les engins d'intervention) ainsi que de les diriger avec
précision vers les zones cibles.

Agriculture
Une meilleure gestion des cultures et des traitements est possible grâce à des analyses localisées
et un suivi des caractéristiques et du rendement des sols. Les engins de récolte peuvent être
équipé d'un récepteur GPS pour ensuite générer une carte des rendements à mettre en relation
avec la carte des caractéristiques du sol.

Génie civil
En génie civil, le GPS peut dans certain cas remplacer les techniques de mensuration standard
pour le tracé d'une route ou des travaux de remblaiement/déblaiement. Le GPS est également
utilisé pour le suivi de déformations structurales (pont, barrage, abords de puits de pétrol...) ou
mouvements de grandes infrastructure (tours, ponts suspendus...). Citons encore l'utilisation du
GPS dans les exploitations minières à ciel ouvert.

Géophysique
La nature du sol (sur terre ou sur mer) peut être sondé par diverses méthodes acoustiques (non
invasives), le GPS est alors utilisé pour positionnement de référence.

p. 26
Cartographie aérienne
Les développements récents dans le domaine de la photogrammétrie digitale permettent grâce
à l'utilisation du GPS de proposer un géoréférencement direct des images aériennes. On évite
ainsi le post-traitement et le géoréférencement à l'aide de point de contrôle terrestres. Ces
images sont ensuite utilisées pour des relevés topographiques, d'autres techniques (LIDAR)
permettent également la construction de MNT (modèles numériques de terrain) sur des zones
restreintes.

Navigation routière
Certainement l'application la plus connue du public, l'utilisation du système de navigation GPS
équipe maintenant bon nombre de véhicules. Ce système qui combine GPS, cartes routières et
outils d'analyse est bien plus qu'un système de positionnement, c'est une véritable aide à la
navigation, qui fournit au conducteur de précieuses informations sur l'itinéraire optimal, les
services disponibles, les temps de parcours estimés, etc...
Des récepteurs plus modestes (petits et légers) ont été développés spécialement pour les
activités sportives, (course, rando à pieds ou à ski, vélo/VTT) et de nombreux organismes,
officiels ou non, vous proposent des itinéraires de loisir.

Suivi, contrôle et gestion de flotte

Les enregistrements GPS permettent également de contrôler le quilométrage, la vitesse, le
parcours d'un véhicule qui en est équipé. Ces données peuvent servir à un contrôle du respect
des législations routières, à une analyse des coûts de transport ou à établir un relevé précis pour
divers taxes (transit...).
La gestion d'une flotte d'entreprise ou de véhicules d'une société de transport publique est
également facilitée avec le positionnement par GPS couplé à un logiciel d'analyse adéquat.

p. 27
II.9. Utilisations du GPS à Madagascar
De nos jours, les récepteurs GPS sont rarement utilisés à Madagascar. L’utilisations de
cette nouvelle technologie demeure inhabituelle pour les topographes et les géodésiens
Malagasy. La méthode classique est généralement la plus utilisée. En effet, cette méthode
s’avère plus économique : les appareils sont de prix plus abordables que les équipements utiles
pour la méthode par GPS. De plus l’utilisation est facile.

II.9.1. Tableau comparative entre la station totale et le GPS permanent

On opère suivant les rendements des travaux ; c'est-à-dire durée par rapport au nombre point
ou à la surface. Dans le tableau ci-dessous que nous allons récapituler ce rendement.

Station Totale GPS (classique) Caractéristique des

terrains
Point côté 600 points/ jours 1000 points/jours Un peu dégagé
Bathymétrie Très compliqués 1000 points/jours Un peu dégagé
Canevas 0, 5 points/jours 1,5 point / par jour Distance entre 15
Km environ
Lever parcellaire 50 points/ heures 100 points/heures Zone peu dense

Tableau 2 : Rendement entre la station totale et le GPS permanent

Source : • Mémoire de fin d’étude sur la contribution à l’étude de mise en place d’un RTK
réseau, Promotion 2009
• Mémoire de fin d’étude de sur le Bathymétrie Promotion 2009

Mais malgré son coût onéreux qui demande un énorme investissement, quelques
entreprises de topographies ont des récepteurs GPS. Notamment l’entreprise d’Ambatovy
dispose 2 GPS bi-fréquence de marque Leica Viva ,4 pour FTM et 2 Leica 1200 pour Futurmap.

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II.9.1. Avantages du GPS
Les appareils de levé GPS sont peu encombrants, ils ne nécessitent pas beaucoup
d’accessoires et leurs manipulations sont pratiques
La méthode de levé par GPS demande moins de personnel que le levé par station total.
En observation GPS, nous n’avons pas besoin d’un secrétaire puisque les données sont
enregistrées automatiquement dans le contrôleur.
Pour Le levé par GPS il n’y a que quelques démarches requises. De plus, les risques
d’erreur sont nuls puisqu’il n’y a pas d’intervention de l’opérateur.
Le délai d’exécution d’un travail avec les stations total est plus long. Plus les jours de
travails sont nombreux, plus le budget d’indemnité des personnels augmente. Cela entrainera
donc une grande perte de temps et augmente le budget pour un plus grand projet.

II.9.2. Utilisation des GPS dans les travaux topographiques

Le tableau ci-dessous détermine la méthode adoptée et les GPS utilisés pour certains travaux
topographiques.
Finalité Méthode Appareils

Calcul des lignes de bases IGS

Réseau géodésique de haute
avec l’éphéméride précise dans Récepteurs bifrequence
précision
le réseau international ITRF

Réseau géodésique Récepteurs GPS

Mode en positionnement
complémentaire : densification monofréquence ou bifréquence
statique
et réfection selon la taille du réseau

Récepteurs GPS mono ou

Cheminement directeur Mode Statique rapide
bifréquences
Polygonale de base et levé de
Mode Stop and Go Récepteurs bifréquence
détail
Mode de positionnement par
Lever à très petite échelle GPS portable
navigation absolue
Trajectographie
GPS de phase de la
Prise de vue aérienne (positionnement cinématique
trajectographie
différentielle)

Tableau 3 : station des GPS dans les travaux topographiques

p. 29
CHAPITRE III : MISE EN PLACE DE LA
STATION

p. 30
III. MISE EN PLACE DE LA STATION
Une station de référence GPS est un point géodésique établi sur un site dégagé de tout
obstacle, généralement un toit d’édifice, sur lequel une antenne capte continuellement les
signaux provenant des satellites GPS.

III.1. Les équipements de la station

Dans une station GPS permanente, les éléments principaux sont une antenne, un
récepteur et un ordinateur.
Le tableau ci-après montre les équipements de la station existants à mettre en œuvre :

Appareil Détails Nombre

Récepteur gnss Navcom

1
technology SF-2050M

Antenne Ashtech Model ASH

1
111661

Radio modem de type Satel

Satelline 3ASd / 250 / 10W /
Div Epic Transmetteur Radio 1
Modem FC: 434.0000MHz:

Tableau 4 : Les équipements à mettre en œuvre

p. 31
 Câble d’antenne Leica GEV119
1
de 10m

Câble de transfert de données 2

Câble d’alimentation 2

Câble RS 232 to USB 2

Tableau 4 : (suite)

p. 32
III.2. Installation de la Station
III.2.1. Câblage
Le câble d’antenne longe le faîte du toit, avant de descendre jusqu’ au récepteur. Un
trou a été percé afin de faire rentrer les câbles dans le local. Une fois à l’intérieur, les câbles
sont fixés avec des attaches de 8 mm contre le mur où est installé le matériel comme indique le
schéma.

Figure 8 : Câblage de la station

p. 33
III.2.2. Installation de l’antenne
L’antenne est l’une des parties essentielles du GPS P. L’antenne est en contact permanent
avec les satellites. Elle capte les données émises par les satellites
Les critères suivants sont pris en compte avant de procéder au montage de l’antenne de la
station de base et pour lui permettre d’assurer des performances optimales.
 Elle doit être placée le plus haut possible pour éviter toute perturbation comme le multi
trajet
 L’antenne doit être montée aussi loin que possible des objets réfléchissants (par
exemple ; les bâtiments métalliques ou des plans d’eau) et doit être plus haute que les
obstacles environnants (par exemple ; les rangées d’arbres, les lignes électriques, etc.)
 Le support de l’antenne doit être extrêmement robuste et ne doit pas lui permettre de
bouger. On a utilisé un support de fixation résistant doté d’un filetage NC de 5/8’’ -11.
La longueur du filetage doit être comprise entre 3/8’’ (9,6mm) et 7/8’’ (22mm), Utiliser
deux contre-écrous pour raccourcir le filetage exposé.

Figure 9 : Montage d’antenne avec des contre-écrous

p. 34
 L’antenne est montée sous un tube métallique, l’ensemble est fixé avec le capteur wifi
déjà en place par deux (2) colliers de 24 et un boulon de 10 mm comme indique le schéma :

Figure 10 : Fixation de l’antenne

p. 35
III.2.3. Equipement de mesure
L’ensemble des instruments de mesure sont fixés contre le mur intérieur du local au
deuxième étage du bâtiment avec des vises.
Le radio et le récepteur sont fixés ensemble contre le mur comme indique le schéma ci-après ;

Figure 11 : Fixation du récepteur et radio modem

p. 36
III.2.4. Source d’énergie
La source d’énergie utilisée pour alimenter la station permanente est l’électricité fourni
par la JIRAMA (JIro sy RAno MAlagasy). Mais puisqu’il y a des coupures de courant
fréquents, pour bien protéger et faire fonctionner continuellement nos instruments, on a besoin
des appareils de la liste ci-dessous :

Appareil Rôle Nombre Illustration

Pour stabiliser le
Stabilisateur 1
courant électrique
Maintenir le courant en
quelques minutes pour
Onduleur
qu’on puisse changer la
Prolink pro700 1
source du courant lors
va de la coupure du
courant de la JIRAMA.

Groupe
Maintenir le courant
électrogène
jusqu’ à ce que la
Kipor diesel 1
courant de la JIRAMA
kde12sta 10.5 soit rétabli.
kva

Protéger la station
Parafoudre 1
contre la foudre.

Tableau 5 : Source d’énergie et protection de la station

p. 37
III.2.5. Position de l’antenne
L’antenne est fixée sur le toit du bâtiment du FUTURMAP, cela permet de remédier aux
problèmes de masques. Sa position approximative trouvée à partir de Google Earth est :
Lat : 18°54’27.28320’’S
Long : 47°32’ 01.84521’’E
Hgt : 1276.8291

Figure 12 : Antenne posé sur le toit

p. 38
III.2.6. Serveur
Un ordinateur est indispensable. Il sera utilisé comme serveur permettant de recevoir les
observations venant de la station et d’enregistrer les mesures en permanence.
Un logiciel appelé StarUtil est aussi installé dans notre serveur pour permettre l’enregistrement
des données et le monitoring de la station.

Figure 13 : Serveur de Futurmap

p. 39
III.2.6.1. StarUtil
StarUtil est un utilitaire développé par NavCom, conçu pour configurer et visualiser les
fonctions du récepteur GPS. En plus de ses capacités de configuration, StarUtil permet de
capturer et enregistrer les données, nous pouvons aussi afficher les différentes fonctions de la
performance du récepteur.
Après le démarrage du logiciel, voici comment se présente la fenêtre principale du
StarUtil :

Figure 14 : Interface du StartUtil

p. 40
Liste de sortie de messages
StarUtil fournit à l'utilisateur deux fenêtres pour planifier et configurer des messages pour
la sortie en fonction des besoins de l'application
 Fenêtre binaire de messages NCT ¶
 Fenêtre de Messages NMEA
La valeur par défaut pour le récepteur GPS figure lors de la sortie des 7 messages binaires
NCT via le Port Control 2, et 2 messages NMEA via le Port de données 1. L'utilisateur a le
plein contrôle sur les types de messages utilisés et leurs taux associés.

Figure 15 : Les messages sortie

p. 41
III.3. Paramètres à vérifier pour la mise place de la station permanente
III.3.1. Stabilité de l’antenne
Les caractéristiques électroniques et la position du centre de phase de l'antenne sont bien
connues. Connaître la position du centre de phase dans l'antenne signifie, connaître où se
coupent les signaux GPS reçus. Ce qui représente l'endroit où les signaux arrivent.
Les catastrophes naturelles (cyclones, séismes) peuvent affecter la stabilité de l’antenne.
L’intervention humaine peut elle aussi entrainer l’instabilité de l’antenne qui conduira à son
tour a une erreur systématique affectée sur toutes les mesures et plus particulièrement sur les
mesures qui demandent de la précision.
En effet, la stabilité de l’antenne représente la clé de la bonne précision. Notre antenne
a été donc fixé sur le cheminé qui est la partie la plus assurée sur le toit.

Figure 16 : Stabilité de l’antenne

p. 42
III.3.2. Calibration de l’antenne
Le centre de phase d'une antenne est le point où les signaux sont physiquement reçus
par l'antenne. Ce point ne correspond pas au point de référence de l'antenne. L'éxcentrage entre
ces deux points doit être connu ainsi pour des mesures précises de GNSS. Le calibrage d'antenne
est généralement réalisé dans la détermination de deux paramètres : PCO et PCV. Zeimetz et
Kuhlmann (2008) et Zeimetz et autres (2011) décrivent ces paramètres, qui doivent être connus
par n'importe quelle personne qui voudrait effectuer des mesures précises secondaires-
centimétrique de GNSS. La calibration de l'antenne est généralement réalisée avec la
détermination de deux paramètres : le PCO et PCV.Le paramètre de PCO est un excentrage
moyen de centre de phase. C'est le vecteur 3D entre le point de référence d'antenne (ARP) et le
centre moyen de phase.[7]

Figure 17 : Modèle d'antenne, Zeimetz et Kuhlmann (2008)

Les antennes qui ont été utilisées pour cette étude n'ont pas été calibrées parce que le
but est d'examiner les mesures GPS comme ils sont effectués par des utilisateurs communs. Par
conséquent, ils devront être des valeurs approximatives des valeurs obtenues par mesures «
réelles ».

p. 43
Décalage en antenne relative du centre de phase
Si on continue à travailler avec des valeurs relatives de calibration d'antenne, on peut
utiliser les valeurs ci-dessous.

Figure 18 : Décalage de l’antenne Ashtech ASH 111661 (source IGN)

Décalage en antenne absolue des centres de phase

Le centre de phase et le point par rapport auquel se fait la mesure.

Figure 19 : Centre de phase d’une antenne

Les PCO et PCV sont fournis par l’IGS et introduits directement dans les logiciels de traitement.
Les fichiers de correction en antenne absolue sont au format standard Antex.

p. 44
Le fichier. ATX est ouvert avec un éditeur de texte UltraEdite ou Notepad++ comme indique
le schéma ci- dessous :

Figure 20 : Le fichier ASH 111661-A.ATX ouvert avec Notepad++

Ces corrections sont celles appliquées aux calculs du RGP depuis le 05 novembre 2006
(semaine 1400, jour 0).
Ces valeurs ont été ensuite transcrites comme propriétés d’antenne dans le logiciel Leica Geo
office pour la poursuite des calculs.

p. 45
III.3.3. Effet multi trajet
Ce phénomène est constaté lorsque le signal issu du satellite arrive au récepteur après
avoir suivi un autre chemin que le chemin direct, en particulier après réflexion sur un obstacle
proche. On ne peut pas diminuer l’effet dû aux trajets multiples car il dépend de la géométrie
des obstacles. Dans le cas général, le site choisi doit être dégagé de tout masque, en observant
avec un angle de coupure de 15°. Cette valeur standard de 15° utilisée par l’IGS actuellement
permet de minimiser les erreurs de propagation du signal GPS.
Puisqu’il est évident que c’est quasi impossible de supprimer l’effet de trajet multiple
en milieu urbain tel notre site d’emplacement qui est situé dans l’enceinte même de notre lieu
de travail car les moindres surfaces (même le sol, les voitures, etc.) à proximité peut conduire
è cet effet, on a choisi les caractéristiques de l’antenne de façon à le réduire.
-L’antenne est placée le plus loin possible d’une surface réfléchissante, l’endroit le plus dégagé,
le plus haut possible sur la toiture car il faut qu’elle se trouve à une hauteur suffisante du sol
- le récepteur est paramétré de façon à éliminer des satellites proches de l’horizon lors des
observations. Plus le satellite est bas à l’horizon, plus l’onde est sensible au multi-trajet
-Choisir les résultats des observations pendant qu’il y a le plus nombreux de satellites visibles
car ce phénomène est d'autant plus important que le nombre de satellites visibles est petit.
- la durée d’observation de notre station est de 24heures ; car le trajet multiple a d'autant moins
d'influence que le temps d'observation est long. L'écart de quelques centimètres sur un petit
nombre d'époques se trouve moyenné avec un grand nombre d'époques. Cela veut dire aussi
que les techniques les plus sensibles aux multitrajets sont les méthodes rapides. [13]

Figure 21 : Phénomène du trajet multiple

p. 46
NB : D’après une étude faite par des spécialistes, son effet sur le signal est en général inférieur
à 10 mm ; des valeurs plus importantes (jusqu’à 40 mm) sont obtenues dans le cas d’un
environnement physique très réfléchissant à proximité de l’antenne GPS ([Seeber, 1993]).
Les valeurs du trajet multiple varient entre -10 et 10 mm Lors d’une estimation conjointe de la
hauteur et du retard au zénith pour un angle de coupure de 15˚, l’erreur sur la composante
verticale atteint 15 mm si l’antenne est située 15 cm au-dessus du plan réflecteur, 2 mm si
l’antenne est située à 1 m. [12]

III.3.3.1. Test du trajet multiple

L’existence du phénomène de trajet multiple sera déterminée de la façon suivante :
Pour tester la présence éventuelle de multi-trajets d’un site donné. On doit disposer au
moins deux récepteurs. La méthode consiste à faire une séance d’observation en mode relatif,
avec une base très courte, inférieure à 100 mètre.
Afin d’observer la constellation satellitaire en totalité, les observations doivent s’étaler sur 24
heures.
Puis les calculs de cette ligne de base se feront avec logiciel. On détermine les résidus
de phase sur L1 et L2 sur chaque satellite et pour tous les enregistrements. En l’absence de
multi-trajets, les résidus doivent être de quelques millimètres. En effet, sur une base très courte,
en positionnement relatif, les erreurs s’annulent. Ces quelques millimètres traduisent le bruit
des mesures.
Cependant, si l’analyse des résidus montre la présence de multi-trajets, il sera
impossible de déterminer sur quel récepteur ils auraient eu lieu. Il sera donc nécessaire de
reprendre les observations durant ces périodes de multi-trajets en modifiant la position de l’un
des deux récepteurs.

p. 47
III.4. Les stations existant à Madagascar
Madagascar dispose deux stations GPS permanentes qui se situent à Arivonimamo et
Ambalavao. Les données de chaque station sont entièrement disponibles et gratuites sur le site
web de l’IGS.

Carte 2: Carte de localisation des stations permanentes de l’IGS sis à Madagascar

p. 48
III.4.1. IGS
L’IGS ou International GNSS Service a assuré l’accès libre des produits de haute qualité
données GNSS depuis 1994. Ces produits permettent l’accès au cadre de référence global
définitif pour des applications scientifiques, éducatives et commerciales.

Carte 3 : Les stations permanentes sur le site de IGS

III.4.1.1. Un coup d'œil sur l’IGS

 Une fédération volontaire de plus de 200 autofinancements des organismes, des
universités et des instituts de recherche dans plus de 100 pays ; travailler ensemble pour
fournir la plus haute précision GPS orbites de satellites dans le monde.
 Fournir un accès libre et ouvert aux produits de précision les plus élevées disponibles
pour le progrès scientifique et l'intérêt public. Ces produits prennent en charge une
grande variété d'applications qui touchent des millions d'utilisateurs dans pratiquement
tous les segments de l'économie mondiale

p. 49
  La production de produits qui prennent en charge la réalisation du Cadre international
de référence terrestre, tout en offrant l'accès à des données de suivi de plus de 400
stations de référence dans le monde entier
 Travailler pour le développement continu de nouveaux produits et applications par le
biais des groupes de travail et projets pilotes
 Soutenir la recherche géodésique et publications scientifiques
 Fonctionnant comme une composante du Système mondial d'observation de géodésie
(GGOS) et membre du Système mondial de données (WDS)

III.4.1.2. Mission
Le Service International GNSS offre les plus hautes données GNSS de qualité, des
produits et des services à l'appui du cadre de référence terrestre ; recherche et observation de la
Terre ; positionnement, de navigation et synchronisation (PNT) ; et d'autres applications qui
profitent à la communauté scientifique et de la société.

III.4.1.3. Produits
L'IGS, en tant que composante du Système mondial d'observation de géodésie, exploite
un réseau mondial de stations GNSS au sol, centres de données, et des centres de données
d'analyse pour fournir des données et des produits de données dérivés qui sont essentiels pour
la recherche en sciences de la Terre ; positionnement, de navigation et de synchronisation
(VCN) des applications multidisciplinaires ; et l'éducation. Le coordonnateur IGS Référence
Frame détermine sur le site le suivi des coordonnées et les vitesses dans le cadre international
de référence terrestre (ITRF).

Les produits IGS comprennent :

 GNSS éphémérides
 Paramètres de rotation de la Terre
 Les coordonnées des stations de suivi mondial et les vitesses
 Informations sur le satellite et le suivi poste horloge
 Zénith estimation de retard de chemin troposphérique
 Cartes ionosphères mondiales

p. 50
  Améliorer et étendre le Cadre international de référence terrestre (ITRF) maintenu par
la rotation de la Terre International et des systèmes de référence (IERS),
 Surveiller la déformation de la Terre,
 Surveillance rotation de la Terre,
 Suivi de la troposphère et l'ionosphère,
 La détermination des orbites des satellites scientifiques et d'autres applications diverses.

III.4.2. La Station d’Ambohimpanompo

III.4.2.1. Informations sur le Site
Nom : Ambohimpanompo, Madagascar
ID : ABPO
Ville : Antananarivo
Pays : Madagascar
Position Approximative : ITRF
Système de coordonnées : WGS 84
Coordonnées cartésiennes :
 X (m) : 4097216.6805
 Y (m) : 4429119.0287
 Z (m) : -2065771.3676
Coordonnées géographiques :
 Latitude (N est +) : -19°01’05.9017’’
 Longitude (Eest +) : +47°13’45.1621’’
 Altitude (m, ellips.) 1552.9923
Type De Récepteur : ASHTECH Uz-12
Système Satellite : GPS
Date d’installation : 2007-11-16
Taille du monument : 0.5 m

p. 51
III.4.2.2. Qualité du site

Ces courbes représentent les données enregistrées par la station ABPO à Arivonimamo pendant
le mois de mai 2008. La courbe en bleu pour les Z, celle en violet les variations en X, et en
jaune la variation en Y. on remarque qu’il y a des variations assez remarquables dans les
enregistrements des coordonnées en Z tandis qu’un léger variation inférieur à ± 5mm en X et
Y

III.4.2.3. Aperçue du site ABPO à Arivonimamo

Figure 22 : Antenne du station ABPO

p. 52
III.4.3. La Station d’Ambalavao Fianarantsoa
III.4.3.1. Informations sur le Site
Nom : Ambalavao
ID : VOIM
Ville : Fianarantsoa
Pays : Madagascar
Position Approximative : ITRF
Système de coordonnées : WGS 84
Coordonnées cartésiennes :
 X (m) : 4054014.1460
 Y (m) : 4316070.2290
 Z (m) : -2365224.0170
Coordonnées géographiques :
 Latitude (N est +) : -21°54’22.68’’
 Longitude (E est +) : +46°47’35.78’’
 Altitude (m, ellips.) : 1163.378
Type De Récepteur : JAVAD TR_G3TH
Système Satellite : GPS+GLO
Date d’installation : 2013-05-01
Taille du monument : 1.5 m

III.4.3.2. Qualité du site

p. 53
Ces courbes représentent les données enregistrées par la station ABPO de’Ambalavao
Fianarantsoa pendant le mois de mai 2015. La courbe en bleu pour les Z, celle en violet les
variations en X, et en jaune la variation en Y. on remarque que les variations en X, Y , Z son
souvent au environ de ± 5mm mais il y a quand même quelques pics proche de 10mm pour les
coordonnées en Z.

III.4.3.3. Aperçue du site VOIM à Ambalavao

Figure 23 : Antenne du station VOIM

p. 54
III.5. Affectation des Ressources utilisées
Voici l’affectation des ressources selon les activités :
Activités Ressources Quantité
Installation de L’antenne _ Antenne Ashtech 1
_Tube métallique 0.546 m
_Filetage 5/8’’
_ Contre-écrou 2
_ Boulon de 10 2
_ Collier de 24 2
_Parafoudre 1

Installation du Récepteur _Récepteur Navcom 1

_Attache de 8 30
_Câble d’antenne 12 m
_Câble de transfère 1m
_Câble d’alimentation 2m
_Vis de 6 4
_Perceuse 1

Préparation du serveur _Ordinateur 1

_Mémoire interne 200 To
_Rallonge USB 30 m
_Attache 30

Tableau 6 : Les ressources utilisées

p. 55
 Alimentation Groupe électrogène 1
Onduleur 2

Tableau 6 : (suite)

Conclusion partielle
La mise en place de notre station a été donc réalisé en considérant divers paramètres, à
partir de ces équipements cités précédemment. On pourra dorénavant poursuivre notre étude
jusqu’à ce qu’elle soit considérée comme les autres stations permanentes existant à Madagascar.
Après la mise en place de notre station, on peut maintenant passer à l’étape de la mise en marche
et test du système.

p. 56
CHAPITRE IV : MISE EN MARCHE DU
SYSTEME ET TEST

p. 57
IV. MISE EN MARCHE DU SYSTEME ET TEST

IV.1. Méthode de mesure

IV.1.1. Cinématique temps réel
La Cinématique temps réel (Real Time Kinematic, en anglais ou RTK) est une technique
de positionnement par satellite basée sur l'utilisation de mesure de la phase des ondes porteuses
des signaux émis par les systèmes GPS, GLONASS ou Galileo. Une station de référence fournit
des corrections en temps réel permettant d'atteindre une précision de l'ordre du centimètre
En pratique, les systèmes RTK utilisent un récepteur fixe (station de base dont la
position est connue précisément) et un certain nombre de récepteurs mobiles. La station de base
compare la position calculée à partir du signal GPS et la position réelle, puis réémet les
corrections à apporter vers les récepteurs mobiles. Cela permet aux unités mobiles de calculer
leur position relative avec une précision de quelques millimètres, bien que leur position absolue
soit aussi précise que la position de la station de base. La précision nominale typique pour ces
systèmes est de 1 cm horizontalement et 2 cm verticalement.
Il s’agit d’une technique de haute précision délivrant une précision d’une année à l’autre
de 2 cm. Le GPS RTK requiert deux récepteurs GPS spécialisés et deux radios. L’un des
récepteurs GPS est installé comme une station de référence qui peut transmettre le message de
correction au récepteur itinérant. A remarquer que le rayon du champ de travail dépend de la
Radio ou de la connexion utilisée. Les deux récepteurs enregistrent des données particulières
émises par les satellites GPS, permettant d’atteindre une précision supérieure. [9]

IV.1.2. RTK avec station de référence locale (L-RTK)

Comme pour toutes les applications RTK, l’utilisation de GNSS en mode de mesure L-
RTK se fonde sur la transmission au récepteur itinérant, en temps réel, des signaux de correction
par une station de référence temporaire ou permanente. La condition requise pour cette méthode
est que les récepteurs aient été initialisés avec succès avant la détermination effective de
coordonnées (résolution des ambiguïtés de phase). [9]
La longueur des lignes de base exerce une influence directe sur la précision de la
détermination de position. Plus les lignes de base sont courtes, meilleure est la précision locale.

p. 58
IV.1.2.1. Mode de mesure L-RTK « temporaire »
Dans le cas du mode de mesure L-RTK « temporaire », la station de référence n’est mise
en place, si possible à proximité de la zone de travail, que pour la durée d’une session de mesure.
Cette station de référence, installée sur un point fixe connu ou en tout autre emplacement
librement choisi, transmet les signaux de correction par radio au récepteur mobile.

Figure 24 : Connexion en mode de mesure L-RTK avec station de référence locale mise en place
temporairement

IV.1.2.2. Mode de mesure L-RTK « permanent »

Comme son nom l’indique, le mode de mesure L-RTK « permanent » s’appuie sur une
station de référence établie de façon permanente sur un site propice (horizon dégagé,
emplacement sûr, alimentation électrique, …). Les signaux de correction sont transmis au
récepteur mobile par GSM ou mieux, par GPRS, en fonction de la qualité de l’infrastructure
mise en place. [9]

p. 59
 Figure 25 : Connexion pour le mode de mesure L-RTK avec une station de référence locale établie de
façon permanente

IV.2. Démarrage du système

Notre station permanente nommée « FMAP » en référence a Futurmap est
opérationnelle depuis le mois de février 2016.
Notre antenne capte continuellement les signaux provenant des satellites GPS situées
au-dessus d’un angle d’élévation de 15° par rapport à l’horizon. Ces signaux sont décodés par
un récepteur bifréquence; ensuite, ils sont enregistrés, à un intervalle de 5 secondes, sur le
serveur tous les 24 heures. Dans l’heure suivante, un autre fichier est créé et est comprimé dans
un répertoire défini sur le serveur sous forme de données (.dat).
Ce fichier comprimé comprend, d’une part, les pseudo-distances et les mesures de phase
de l’onde porteuse sur les deux fréquences et, d’autre part, les éphémérides diffusées. Toutes
ces données sont ensuite transformées en format d’échange standard RINEX (Receiver
Independant Exchange Format) avec le logiciel RinexUtil, qui est un format reconnu par la
plupart des logiciels de traitement de données GPS.

p. 60
IV.2.1. Configuration du récepteur
A l’aide de notre logiciel StarUtil on a pu configurer le récepteur comme suite :

Cadence d’enregistrement : 5 s
Durée du fichier : 24h
Format d’enregistrement : *.dat.
Support d’enregistrement : mémoire interne
Systèmes satellitaires : GPS, Glonass, Galileo
Angle de coupure : 15°.
Les données sont disponibles dans le server Futurmap à ce répertoire : D:\DONNEES
GPS\NavcomWorking

IV.2.2. Récupération des données

Si les observations brutes sont préalablement sauvegardées, les utilisateurs pourront
opter pour le traitement de leurs observations en temps différé, c'est-à-dire que les corrections
pourront être appliquées en post-traitement. Un format d'échange de données entre récepteurs
de différents fabricants a été mis sur pied par des géodésiens. Ce format s'appelle RINEX
(Receiver INdependent EXchange format) et permet de combiner les observations de récepteurs
de différents fabricants et d'utiliser un seul logiciel de post-traitement.

IV.2.1.1. Format Rinex

Lors de l’acquisition des données GPS, le format des fichiers est en format brut. Pour exploiter
ces fichiers à l’aide du logiciel TRACK, il faut dans un premier temps les convertir en format
RINEX (Receiver Independent Exchange Format) qui est le format d’échange international.
C'est-à-dire le RINEX compressé est le format standard des données GPS.
. Pour notre cas, c’est avec le logiciel RinexUtil qu’on convertira les données. Le format
RINEX a été conçu pour faciliter l’échange des données GPS produites par des récepteurs
construits par des fabricants différents.
Le nom des fichiers RINEX suit la convention suivante :
ssssdddf.yyt
– ssss : Désignation du nom de la station
– ddd : numéro du jour dans l’année du premier enregistrement
– f : numéro de la session
– 0 : le fichier contient toutes les données du jour courant

p. 61
 – yy : deux derniers chiffres de l’année
– t : type de fichier:
 O : fichier d’observations
 N : fichier de navigation
 M : fichier de données météorologiques
 G : fichier de navigation GLONASS

En ce qui concerne la nomenclature, ssss est l’acronyme de la station, ddd est le jour de
l’année du premier enregistrement, f est le numéro de la session dans le jour (avec 0 pour une
journée complète), yy est l’année et la dernière lettre représente le type du fichier (par exemple
o pour observation).

IV.2.1.2. RinexUtil
RinexUtil est le seul logiciel développé par NavCom compatible avec StarUtil conçu
pour convertir les données enregistrées par StarUtil en format Rinex.
Voici comment se présente l’interface du logiciel RinexUtil :

Figure 26 : Interface du logiciel RinexUtil

p. 62
IV.3. Traitement des données
IV.3.1. Principe
Le principe est simple. C'est l'analyse des données GPS reçues par les deux capteurs, au
même moment, qui permettra de calculer, précisément, le vecteur défini par ces capteurs.
Les données GPS des deux capteurs, pour être analysées, doivent donc être juxtaposées.
Cette juxtaposition peut se faire en POST-TRAITEMENT ou en TEMPS REEL. Le vecteur,
défini par les points sur lesquels ont été stationnés les capteurs, appelé LIGNE DE BASE, est
alors calculé très précisément. C'est pourquoi on emploie le terme de méthode RELATIVE.
Ici, ce qui nous intéresse particulièrement c’est le Post-Traitement c’est à dire
Traitement différé (au bureau) de l'information GPS recueillie sur le terrain par le capteur du
point pivot et celles du mobile. [10]

IV.3.2. Stratégie
Deux solutions post-traitées ont été identifiées : la première étant le mode cinématique
post-traité (PPK) et la seconde, le mode positionnement précis de point (PPP)

IV.3.2.1. Le mode cinématique post-traité (PPK) pour un positionnement relatif :

Le positionnement relatif est caractérisé par la présence d'au moins deux récepteurs GPS
pour déterminer des coordonnées précises d'un point.

IV.3.2.2. Le positionnement de point précis (PPP) pour un positionnement absolu

Le principe du PPP est un positionnement absolu qui utilise les mesures de phase et de
pseudodistance n’exigeant pas de station de base, mais une connaissance précise de la position
et des horloges des données d’orbites qui ont à ce jour, une précision centimétrique pour un
échantillonnage de 15 minutes.

IV.3.2.3. Comparaison PPP et relatif

Lors de relevés nécessitant une précision centimétrique, l'avantage du PPP le plus
évident est qu'il ne nécessite pas de données d'une station de base
L'avantage principal du PPP comparé à une autre technique de traitement est justement
qu'il est efficace dans les zones où les autres techniques sont peu fiables (les zones où la
couverture GPS est faible) et inversement

p. 63
 En positionnement relatif, les précisions sur les positions se dégradent à mesure que la
longueur de la ligne de base augmente, ce qui n'est pas le cas en PPP puisqu'il n'y a pas de base.
Le principal inconvénient du PPP est la durée de deux semaines entre le moment où les
données sont collectées sur le terrain et le moment où les modèles d'orbites et d'horloges des
satellites sont disponibles. Par conséquent, pour obtenir des coordonnées précises en PPP ; il
faut attendre au moins deux semaines, le temps que les données satellites soient disponibles.
La dégradation est tout de même moins importante qu'en utilisant ces orbites moins
précises en positionnement relatif. Pour des chantiers de l'ordre de10-50km de large, le
positionnement relatif semble le plus logique et le plus adapté du fait de l'effet des doubles-
différences.
Toutes les erreurs communes à tout le réseau (effets troposphériques, ionosphériques, la
surcharge océanique) s'éliminent en doubles différences.
La résolution des ambiguïtés est également plus simple en relatif.
Les coordonnées PPP sont calculées en IGS08, et nécessitent donc une transformation
pour passer dans le système que l'on souhaite. [6]

IV.3.2.4. Conséquence
Malgré la connaissance des avantages et inconvénients de ces deux méthodes, le choix
s’est orienté vers la méthode par positionnement relatif puisque la précision obtenue après
calcul sur le site de Trimble a été moins convainquant (Annexe G). De plus, A Madagascar,
IGS dispose deux stations GPS permanentes (cf. III.4) à notre disposition pour réaliser les
calculs

IV.3.3. La fixation des ambiguïtés entières

Que ce soit en PPK ou en PPP, les algorithmes de calcul utilisent les mesures sur la
phase et impliquent donc la résolution des ambiguïtés entières. L’ambiguïté entière est le
nombre entier de cycles entre le satellite et le récepteur. C’est une inconnue initiale sur la
détermination des mesures de phase que le récepteur ne peut pas mesurer car celui-ci mesure la
partie décimale de la phase (le déphasage) et le nombre de tours de phase écoulée pendant le
temps des observations. Le principe de la mesure de la phase est la comparaison entre la phase
du signal émis par le satellite et la phase du signal reçu par le récepteur correspondant à un
déphasage ∆φ compris en 0 et 1 cycle. [10]

p. 64
Figure 27 : Comparaison entre le signal reçu et le signal du récepteur sur la porteuse. Source : Bottom et
al,1997

IV.3.4. Post traitement des données GPS sous LGO

IV.3.4.1. LGO
LEICA Geo Office (LGO) est le logiciel de bureau accompagnant le System 1200 GPS
et TPS LEICA. Il accepte tous les types de mesures (TPS, GPS et observations de nivellement)
et constitue l’outil idéal pour visualiser, traiter, tester (contrôle de qualité) puis archiver des
données avant de les exporter dans presque tous formats requis par les progiciels de
cartographie ou de génie civil servant à des traitements ultérieurs.
LEICA Geo Office constitue le complément idéal des instruments GPS1200 et TPS1200
tout en étant parfaitement compatible avec la gamme d’instruments existante incluant les
System 300 et 500 GPS, les séries 300, 400, 700, 800, 1000 et 1100 TPS ainsi que le BUILDER
et les instruments DNA. [10]

IV.3.4.2. Rappel
Un GPS calculant sa position uniquement à partir des signaux émis par les satellites du
réseau GPS ou Glonass, génère une position dite "naturelle" dont la précision se situe entre 2 et
10m.
Pour obtenir une position centimétrique, on doit travailler en RTK (Real Time
Kinématic). On utilise alors 2 GPS : l'un est fixe et idéalement positionné sur un point connu.
C'est la référence, ou base, ou encore pivot. Il mesure en permanence sa position qu'il compare
avec sa vraie position. Ceci génère un "vecteur" de correction a chaque observation qui est
envoyé par radio à un autre GPS mobile, qui, grâce à ces corrections génère une position
centimétrique en temps réel.

p. 65
 Lorsqu'il n'y a pas de lien radio entre la référence et le mobile, les données sont
enregistrées dans chaque récepteur et la correction des données du mobile se fera après le terrain
au bureau : c'est le post traitement. Il se fait ici à l'aide du logiciel Leica Geo Office Combiné.

IV.3.4.3. Traitement : Base en enregistrement brute sur un point non connu appelé
"NCT". Pas de liaison radio en temps réel avec le mobile (RTK).
Ici on va corriger la position de la base, avec les données d'une station de l’IGS et les
deux points géodésiques qu’on a relevé.
Avant le début du lever, le mobile doit être configuré pour l'enregistrement des données
brutes Statique et Itinérant (Sur le carnet de terrain : Menu Config, Paramètres Lever,
Enregistrement des observations brutes). Ceci permet d'obtenir une chaine cinématique à post
traiter : le post traitement ne se fait pas sur des points occupés sur des temps très courts.
Ce mode nécessite un temps d'initialisation avant le début du lever, et un certain temps
d'occupation des points.

1) Récupérer les données dans les récepteurs :

Récupérer les jobs entiers dans le répertoire DBX de la carte CF de la base et du mobile, et les
coller dans un seul dossier quelque part sur le PC de traitement.

2) Ouvrir LGO.

p. 66
3) Importer les données brutes des deux jobs dans Importer / Données brutes. Ouvrir le
répertoire contenant les jobs récupérés sur la carte CF. Sélectionner les jobs, choisir le type de
fichier Système 1200, et cliquer sur importer.

4) Créer un nouveau projet

La fenêtre de projets s'ouvre.
Dans la fenêtre de gauche, Cliquer droit sur Projet, puis Nouveau.

Nommer le projet dans l'onglet Général.

Dans l'onglet Coordonnées, on peut vérifier que le projet est bien en WGS84 : le système de
coordonnées configuré dans le job du récepteur sera importé avec les données brutes.
Puis OK.

p. 67
5) Affecter des données au projet créé :

Sur la fenêtre affecter, sélectionner le projet que l'on vient de créer et cliquer sur affecter.

6) Visualiser le projet :

Il comporte différents onglets, dont quatre uniquement nous intéressent :

- L'onglet Visual/Edit permet de visualiser les données : points levés, points de contrôle, Id des
points, lignes de bases, etc…
- l'onglet Trait/GPS permet de faire le post-traitement de données,
- L'onglet Point permet d'obtenir la totalité des informations sur chaque point.
- L'onglet Résultats permet de critiquer les résultats obtenus sur le calcul des lignes de base, et
de les stocker.

p. 68
Passer à l'onglet Trait GPS :

On visualise ici les intervalles d'enregistrement de données brutes de la référence postée sur un
point non connu (NCT), et celles de l’enregistrement des données levées sur le mobile en RTK.

7) Importer les données de la station de l’IGS :

Télécharger sur le site de l’IGS les données du station permanent ABPO

p. 69
Cliquer sur Importer pour insérer les données téléchargées précédemment

Dans la fenêtre Affecter les données, vérifier dans l'onglet paramètres que l'option fusionner les
intervalles est bien cochée.
Affecter ces données au projet en cours.

L'intervalle de données téléchargées apparaît dans l'onglet Trait GPS.

Rq : en cliquant droit sur les "barres", puis fenêtre de satellites, on peut visualiser quels satellites
ont été pris en compte pour la mesure pendant l'acquisition, et en désélectionner une partie si
on estime qu'ils peuvent gêner le calcul pour la résolution des ambigüités.

p. 70
8) Post Traiter les données de la base : calcul d'une ligne de base entre la station ABPO et la
base NCT :
A l'aide des icônes Réf et Mobile dans la barre d'outils, sélectionner la ligne de la station ABPO
comme référence en rouge, et la ligne de la base (NCT) comme mobile en vert.

Cliquer sur l'icône traitement.

L'onglet résultats se met au premier plan :

Il présente les résultats des calculs de la ligne de base créée entre les stations et notre base
(NCT)

p. 71
Remarque : Pour analyser les données, on peut cliquer droit sur la ligne des résultats et choisir
analyse. On a alors accès à des informations sur la répartition des GPS dans le ciel sur
l'intervalle de temps durant lequel s'est effectué la mesure : le DOP (Dilution de la précision en
fonction de la répartition géométrique des satellites dans le ciel : plus il est bas, meilleure est la
mesure), l'élévation des satellites, et leur azimut, ce qui peut nous aider à être critique sur la
solution naturelle obtenue par le GPS.

Lorsqu'on estime que le calcul est correct, on stocke la ligne de base en cliquant sur l'icône
stocker dans la barre de tâches. La colonne "état stocké" passe alors à "oui" et la ligne de base
est visualisable dans l'onglet Visual/Edit.

a. Date GPS :
On a téléchargé les données du station permanente ABPO sur le site de IGS :
Pour ce faire, il faut tenir compte du fait que le GPS a sa propre date qui est numérotée avec les
jours et les semaines.
Voici un extrait d’un date GPS

p. 72
 Tableau 7 : Extrait d’un date GPS

1 : numéro du jour à compter du premier jour de disponibilité des données GPS

2 : numéro du jour sur les366 jours de l’année

Cette équivalence peut être retrouvée sur internet sur le site de l’IGS :
ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gnss/data/daily/2016/
La figure ci-dessous montre l’interface du site, présentant les données correspondant à des date
GPS de chaque station ABPO :

p. 73
Figure 28 : Interface des données de l'IGS

p. 74
IV.4. Observation
Deux points géodésiques ont été nécessaires pour renforcer la qualité de notre station
NCT. On a choisi le point R0 d’ambohibe et le point A de vontovorona pour la raison que ces
deux points sont en coordonnées WGS 84 et aussi qu’ils sont placés sur 2 côtes opposés par
rapport à notre station.

IV.4.1. Principe d’observation

La topographie GPS est une technique différentielle consistant à observer et à calculer
des lignes de base entre les stations de référence et les mobiles
La durée minimale d'observation pour le calcul d'une Position de Point Isolé fiable est
probablement de 2 à 3 heures avec 4 satellites ou plus et un bon GDOP. Plus la durée
d'observation est longue, meilleure sera la Position de Point Isolé.
La précision dépend de la durée d’observation qui est proportionnelle à la longueur de
la ligne de base : pour les appareils monofréquences, on ne peut pas aller au-delà de 10 km du
pivot, par contre, pour les bi-fréquences, la ligne de base peut atteindre jusqu’à quelques
centaines de Kilomètres.
On distingue alors trois classes de ligne de base : [5]
Les bases très courtes (inférieures à 5 km).
Dans ce cas, on peut utiliser indifféremment un récepteur mono fréquence (2 ppm) ou bi-
fréquence (1ppm), ces seuls critères de précision étant noyés dans le bilan d’erreur global.
Pratiquement, la différence se verra au temps d’initialisation du récepteur. Pour la mesure en
mono fréquence, 5 min sont nécessaires à l’initialisation et 10 min pour une détermination
centimétrique. En bi-fréquence, l’initialisation prend environ 30 s et calcule un point en 6 min.
Les bases moyennes (de 5 à 20 km).
Il est assez rare d’avoir à réaliser des bases de cet ordre de grandeur, sauf dans le cas de chantier
de rattachement très spécifique. Là encore, le temps d’initialisation va jouer le rôle déterminant.
Sur une base de 5 à 10 km, un bi- fréquence n’en demandera que 7 à 15 min. Et si la valeur de
base est poussée entre 10 et 20 km, on passe à la durée de 15 à 30 min.
Les bases longues (au-delà de 20 km).
Il est alors très difficile de fixer raisonnablement les ambiguïtés entières. Les temps
d’observations et les volumes de calcul deviennent dans ces cas extrêmement lourds.

p. 75
IV.4.1.1. Durées d'observation et longueurs de lignes de base
La durée d'observation nécessaire à l'obtention d'un résultat précis en Post-Traitement
dépend de plusieurs facteurs : la longueur de la ligne de base, le nombre de satellites, la
géométrie des satellites (GDOP) et l'ionosphère. [4]
Les perturbations ionosphériques varient en fonction de l'heure et de la position à la
surface de la Terre. Celles-ci étant bien plus faibles de nuit.
Pour des lignes de base jusqu'à 20 km, on tentera de résoudre les ambiguïtés par l'algorithme
Statique Rapide intégré au logiciel de Post-traitement. En conditions favorables, il est possible
de résoudre les ambiguïtés pour des lignes de base dont la longueur excède 20 km.
Il est préférable de mesurer moins de points et d'augmenter leurs durées d'observation.
Cette stratégie est particulièrement payante pour les levers de haute précision.
La durée d'observation dépend :
 de la longueur de la ligne de base
 du nombre de satellites
 de la géométrie des satellites (GDOP)
 de l'ionosphère Les perturbations ionosphériques varient en fonction de l'heure, du cycle
jour/nuit, du mois, de l'année et de la position à la surface de la Terre.

Le tableau fournit une aide indicative pour des longueurs de lignes de base et des durées
d'observation à des latitudes moyennes aux niveaux actuels de perturbations ionosphériques
avec un capteur bifréquence :

Tableau 8: Aide indicative pour des longueurs de lignes de base et des durées d’observation

p. 76
IV.4.1.2. GDOP (Geometric Dilution of Precision) - Coefficient d'affaiblissement de
la précision
La valeur de GDOP nous aide à évaluer la qualité de la géométrie de la constellation des
satellites. Un GDOP faible indique une bonne géométrie alors qu'un GDOP élevé traduit une
constellation défavorable. Plus la valeur du GDOP est faible (bonne), plus la probabilité
d'obtenir de bons résultats est élevée.
Une géométrie des satellites défavorables peut être comparée au "rayon d'indécision" d'un
relèvement classique. Si la géométrie est mauvaise, la solution fournie par le Post-Traitement
sera peu satisfaisante.
Lors de mesure en Statique Rapide, veillez à ce que la valeur du GDOP soit inférieure ou égale
à 8, ou mieux encore, qu'elle ne dépasse pas 5

IV.4.1.2. Sélection des bonnes fenêtres GPS

Il est recommandé, pour la bonne exécution de levers GPS de haute précision, d'effectuer les
observations dans de bonnes fenêtres. [5]
Fenêtre pour Statique Rapide :
4 satellites ou plus avec une élévation supérieure à 15°.
GDOP ≤ 8.
Conditions idéales :
5 satellites ou plus.
GDOP ≤ 5.
Des élévations supérieures à 20°.
Toujours :
Utiliser les cartes du ciel pour détecter les obstructions.
Recalculer le GDOP si un satellite est masqué.
Etre vigilant si 2 satellites sur 4 ou 5 présentent une élévation faible (<20°).

p. 77
 Figure 29 : Hauteurs et angles de masquage

IV.4.2. Planification et préparation

IV.4.2.1. Appareils utilisés
Généralement, une station GPS est composée de trois (3) éléments inséparables : le
récepteur, l’antenne et la batterie.
-Le récepteur ou contrôleur est un appareil avec écran où l’on fait des manipulations et les
réglages avant, pendant et après la prise des données. Il a pour principale fonction de recevoir,
de décoder et d’enregistrer les messages GPS.
-L’antenne reçoit puis amplifie les signaux et les ondes radios ainsi que la fréquence envoyée
par les satellites et les autres récepteurs.
D’ailleurs, l’antenne GPS doit répondre aux critères ci-dessous :
 Être capable de réduire les effets de multitrajet des signaux ;
 Avoir une meilleure résistance aux différentes conditions climatiques et
atmosphériques.

p. 78
L’antenne est centrée sur le point (pivot ou rover) à l’aide d’un trépied et une embase
intermédiaire.
-La batterie sert à alimenter l’appareil durant les observations.

Nous avons utilisé deux GPS bifréquences de marque Leica et de type GPS 1200 pour les
observations :

Figure 30 : Leica GPS 1200

IV.4.2.2. Méthode
Il existe 2 méthodes pour une mesure GPS ; la méthode absolue à postériori ; et la
méthode en différentiel. Ces 2 modes de positionnement peuvent être réalisés à partir de
mesures sur le code et/ou la phase, en temps réel ou en temps différé.
Sur ce mémoire, nous ne parlerons que de la méthode différentielle.

a. Principe :
La méthode différentielle consiste à stationner simultanément un point connu en
coordonnées (pivot) avec le point à déterminer (rover), dans les mêmes conditions, c’est-à-dire
: même temps ; mêmes conditions atmosphériques ; mêmes satellites ; et même fréquence.
Les erreurs sur les deux stations sont les mêmes. Il suffit alors de corriger les
coordonnées obtenues sur le point rover d’une correction, égale à la différence entre les
coordonnées du point connu et les coordonnées obtenues dans le récepteur.

p. 79
b. Les différentes méthodes différentielles :
La méthode Statique
Cette méthode est utilisée pour la détermination des points géodésiques.
On stationne simultanément les points pivots avec le point à déterminer (Rover). On enregistre
les données d’observations brutes et à postériori on calcule les coordonnées relatives.
La précision dépend :
 De la durée des observations ;
 Du GDOP ;
 Du nombre de satellites ;
 De la distance entre les deux points.

Le Real Time Kinématique ou RTK (mode cinématique)

Les corrections à appliquer sur les coordonnées du point inconnu sont transmises par
onde radio. L ‘avantage de cette méthode est que les coordonnées sont obtenues en temps réel
mais par contre il ne faut pas dépasser plus de 5km entre le pivot et le rover parce que les
corrections risquent de ne pas passer. Le problème réside alors dans la transmission des
corrections. On peut avoir une précision centimétrique. On peut utiliser cette méthode pour les
levés de détails en zone dégagée.

Type de Mode de Caractéristiques Type de Type de

positionnement positionnement mesures traitements
Positionnement Précision : 5 à Mesure sur Temps réel
absolu 10m code
Système DGPS Mesure sur Temps réel ou
Précision :2m à code Post-traitement
5m
Positionnement Static Précision : 2mm Mesure de
relatif + 1 ppm phase
Cinématique Précision : 2mm
+ 1 ppm

Tableau 9 : Principe de la méthode différentielles

p. 80
IV.4.2.3. La mise en station
La mise en station est une opération effectuée par l’opérateur pour amener l’axe vertical de
l’appareil à l’aplomb d’un repère sur le sol. La mise en station des appareils se procède de la
manière suivante :
 Stationner le trépied et poser l’embase ;
 Monter l’antenne du GPS ;
 Connecter le contrôleur avec l’antenne à l’aide d’un câble spécial ;
 Alimenter l’ensemble de l’appareil en le branchant à la batterie ;
 Mesurer la hauteur d’antenne.

IV.4.3. Information sur les 2 points géodésiques :

Il existe beaucoup de point géodésique à Antananarivo, mais il n’y a que 2 seulement qui nous
intéresse vis-à-vis de ce sujet :
Ambohibe Nord (R0) :
Lon : 47°34’35.226280’’ E
Lat : 18°52’47.897937 S
H :1457.9413
Localisation : près de FJKM Ambohibe

Figure 31: Observation à Ambohibe

p. 81
Polytechnique Vontovorona (A)
Lon: 47°25’22.568710 “E
Lat : 18°58’12.895655’’ S
H : 1287.2950m
Localisation : près du parking

Figure 32 : Observation à Vontovorona

IV.4.4. Fiche récapitulatif des observations

Date Point Nom du Hauteur Début Fin Durée

Fichier d’antenne d’observation d’observation d’observation
(m)

08/04/16 A V1 1.240 12h 36min 14h 36min

R0 A0 1.150 08h 35min 10h 35min
11/04/16 A 3VNTVRN.A 1.187 12h 00min 14h 00min
2h
R0 AMBHB.R0 1.223 8h 18min 10h 18min
12/04/16 A 4VNTVRN.A1 1.117 12h 00min 14h 00min
R0 4AMBHB.R0 1.176 8h 22min 10h 22min

Tableau 10: Imprimé du levé GPS

Remarque : Puisque la ligne de base ne dépasse pas 50 km, la durée d’observation est de 2h

p. 82
IV.4.5. La prévision des satellites
Connaissant la latitude et la longitude approchées du lieu, il est possible, dans les
logiciels, d’obtenir les prévisions des satellites qui donnent le nombre et la géométrie des
satellites (GDOP, PDOP) à une heure donnée et la géométrie par rapport au site d’observation.
Voici comment se présente l’évolution des satellites et le DOP (Dilution Of Precision)
de nos observations :
Date : 08/04/16
ABPO-FMAP

p. 83
Date : 08/04/16
R0-FMAP

p. 84
Date : 08/04/16
A-FMAP

p. 85
Date : 11/04/16
ABPO-FMAP

p. 86
Date : 11/04/16
R0-FMAP

p. 87
Date : 11/04/16
A-FMAP

p. 88
Date : 12/04/16
ABPO-FMAP

p. 89
Date : 12/04/16
R0-FMAP

p. 90
Date : 12/04/16
A-FMAP

Figure 33 : Prévision des satellites pendant les jours d’observation

p. 91
Légendes :
Elévation DOP

Tableau 11 : Types de DOP

En positionnement GPS, plus le GDOP est faible, meilleurs sont les résultats obtenus. Un
GDOP de 5 ou de 6 est habituellement recommandé comme limite supérieure pour le
positionnement, en particulier pour de courtes périodes d'observation (p. ex. quelques minutes)
Il s’agit d’une bonne fenêtre d’observation quand le GDOP est faible et stable. Par contre, la
mauvaise fenêtre est lorsque le GDOP est élevé, ainsi un pic de GDOP y est inclus.
Pendant l’observation depuis la station, il y a au moins 5 satellites visibles de plus de 15°.
On en déduit alors qu’une bonne fenêtre statique rapide contient au moins cinq satellites et un
GDOP inférieur à quatre. Les crêtes que représentent les tracés GDOP sont dues à l’apparition
et à la disparition des satellites : il convient alors de ne pas faire des observations pendant ces
périodes.
Les observations sur de périodes ou le GDOP est supérieur a 4 ne sont pas bonnes à utiliser

p. 92
IV.5. Calcul des coordonnées de la station
IV.5.1. Principe de la Méthode
Avant de faire quelque chose avec notre station, il faut d’abord déterminer ses
coordonnées précises.
Le calcul des coordonnées de cette station se fait par la méthode à posteriori. On devrait
alors s’appuyer sur la station permanente de l’IGS et des points géodésiques qui nous semblent
les plus proches., afin de réduire la longueur de la ligne de base. Pour avoir une bonne précision
et un calcul faisable avec le logiciel de traitement LGO, la distance entre le “pivot” et le
“mobile” ne devrait pas dépasser 80 km.
On a choisi la Station ABPO Arivonimamo et les deux points géodésiques de
Vontovorona et d’Ambohibe.

Figure 34 : Station et points géodésiques choisie

FUTURMAP et Ambohibe (R0) ≅ 6 km

FUTURMAP et Vontovorona (A) ≅ 14 km
FUTURMAP et Ambohimpanompo (ABPO) ≅ 35 km

p. 93
 IV.5.2. Processus de détermination
Pour ce faire, on a effectué 3 observations sur les 2 points géodésiques ; du 8 Avril, 11
Avril et du 12 Avril 2016. Pour améliorer la position de notre station, on a en plus téléchargé
des données de le station permanente ABPO qui se situe à Arivonimamo durant les mêmes jours
d’observation.
Voici leurs coordonnées géographiques respectives :

Observation du 08/04/16
Id point Lat Lon Hgt (m) Classe Durée
de point d’observation
A 47°25'22,568700''
18°58’12,895600” S 1287,2950 2h
(Vontovorona) E
R0 (Ambohibe) 47°34'35,226280'' Control
18°52’47,897937'' S 1457,9713 2h
E
ABPO 47°13’45,162100’’
19°01’05.901700’’S 1552.9923 23h 59’
(Arivonimamo) E

Tableau 12 : Les coordonnées géographiques des points et station pendant les trois jours d’observations

Le calcul se fait à postériori et la compensation sera réalisée par moindres carrés. La précision
de notre station dépendra de la précision des coordonnées de ces points :
Une fois arrivées au bureau, les données sont traitées avec LGO :
Sous LGO, comme indique le schéma ci-après, on a défini les données brutes reçues à partir de
la station permanente et les 2 observations comme ‘’pivot’’ (coloré en rouge) et notre station
FMAP qui est en détermination comme ‘’ mobile’’ (coloré en vert).

p. 94
On procède maintenant aux calculs en introduisant les coordonnées géodésiques des points
pivots ainsi que l’altitude au-dessus de l’ellipsoïde.

Puis on lance le calcul et on fait l’enregistrement. Si l’ambiguïté entière n’est pas fixée ou si
les résultats sont hors tolérances, alors le logiciel nous préviendra afin de décrypter les erreurs.

IV.5.3. L’ajustement du réseau

En général, le logiciel de post-traitement peut faire une compensation du réseau en
tenant compte des lignes de bases et leurs écarts-types donnés dans le journal des résultats.
On y distingue :
 La compensation libre qui recalcule tous les points par la méthode des moindres carrés,
c’est-à-dire minimise la somme des carrées des résidus ;
 La compensation contrainte qui permet de fixer certains points et le calcul se fait en
compensant les points non-fixés sur les points fixés, toujours par moindres carrés.
Une fois que l’ambiguïté entière est fixée et que les résultats sont tolérables, on peut passer à la
compensation.
Le menu Ajustement nous permettra d’obtenir une visualisation graphique des vecteurs calculés
ainsi que leurs ellipses de compensation.

p. 95
 Figure 35: Ajustement sous LGO

IV.5.4. Rattachement du site

Le site doit être rattaché dans le système ITRF, comme toutes les stations GPS
permanentes de l’IGS.

IV.5.4.1. Le système ITRF

L’ITRF représente la réalisation pratique du système ITRS (International Terrestrial
Reference System). Il consiste en un catalogue de positions et de vitesses de plusieurs centaines
de points très bien repartis dans le monde.
C’est le meilleur système à l’heure actuelle. En effet, il prend en compte les
déformations de la croûte terrestre et en particulier celles dues à la tectonique des plaques.
Sa précision actuelle est supérieure au centimètre. Ces différentes réalisations ITRF sont
élaborées par la Section de Repère Terrestre du Bureau Central de l’IERS (International Earth
Rotation System) au LAboratoire de REcherche en Géodésie (LAREG) de l’IGN (Paris,
France). Elles sont calculées à partir des résultats des techniques de géodésie spatiale les plus
précises. ITRF est donc la combinaison des jeux de coordonnées de chaque technique.

p. 96
IV.5.4.2. Vélocité
Nos calculs ont été effectués dans le référentiel ITRF 94, nous avons corrigé ces
coordonnées selon la valeur de déplacement du point situé sur la plaque africaine, soit en mm/an
: Vx : -10.05 Vy : 15.82 Vz : 13.4
La transformation se fait en ligne sur :
http://www.ngs.noaa.gov/cgi-bin/HTDP/htdp.prl?f1=4&f2=1
Les déplacements sont aussi informés sur le site de la NASA :
http://sideshow.jpl.nasa.gov/post/series.html
http://sideshow.jpl.nasa.gov/post/tables/table1.html

Figure 36 : Déplacements...

IV.5.5. Amélioration
Pour la détermination de notre station de référence NCT, il nous a fallu attendre 15 jours
pour que les éphémérides précises soient disponibles.

IV.5.5.1. Les éphémérides des satellites

Les données radiodiffusées peuvent s'avérer trop imprécises pour certains calculs de
post-traitement. On peut utiliser en remplacement : Des éphémérides précises.
Les éphémérides radiodiffusées sont disponibles à l'heure H+1.
Les éphémérides recalculées par l'IGS sont disponibles au bout d'une heure (ultra-
rapides), de deux jours (rapides), deux semaines (finales).
Deux types d'éphémérides sont mis à disposition des utilisateurs sur le serveur du RGP :
 Les éphémérides radiodiffusées : pour la plupart des stations, on trouve associé au
fichier de données journalières ou horaires dans le même répertoire, un fichier de
navigation appelé [sitejjjs.aac.Z]. On peut aussi récupérer ces éphémérides dans un

p. 97
 fichier concaténé sur l'ensemble des stations, appelé [brdcjjjs.aac.Z]. où :c représente la
constellation (n pour navigation, g pour GLONASS)
 Les éphémérides recalculées par l'IGS. Il en existe 3 sortes : les orbites ultra-rapides
GPS (igu) ; les orbites rapides GPS (igr) ; et les orbites finales GPS et GLONASS
(respectivement igs et igl).

Ces trois types d'éphémérides sont disponibles dans le répertoire :

/pub/products/ephemerides/ssss du serveur RGP avec la nomenclature de fichiers
suivante : [igxssssj.sp3.Z]. Où :x prend la valeur u, r, s ou l (en fonction du type
d'éphéméride), ssss représente la semaine GPS, et j est le numéro du jour de la semaine
(dimanche = 0, lundi = 1 ...)

IV.6. Résultats
IV.6.1. Coordonnées finales
Le tableau suivant illustre les coordonnées de la station FMAP ajustées suivant la
référence ABPO, point A Vontovorona et le point R0 Ambohibe.
Plusieurs tests ont été effectués avant d’aboutir à notre résultat, tous les tests avec des
ambiguïtés non résolues ont été écarté et rejeté.
Dans le détail du résultat, les coordonnées sont affichées en géocentriques et en UTM.
C’est après une moyenne des 3 séances d’observation qu’on a pu obtenir les coordonnées finales
de notre station de référence FMAP.
La qualité de notre calcul est présentée sur 3 colonnes bien définies : sur la planimétrie
l’altimétrie

p. 98
Observation Jeux de coordonnées Classe (Posn+Hgt) Posn Qlty Hgt Ambiguity

WGS84 Système de point Qlty Qlty Status

E(m) N(m) Altitude(m)

08/04/16 766905,019 7907483,323 1271,808 0,0036 0,0005 0,0035 Yes
En Projection
11/04/16 766905,023 7907483,326 1271,789 0,0129 0,0094 0,0089 Yes
UTM Sud Fuseau 38 Ajusté
12/04/16 766905,026 7907483,322 1271,792 0,0128 0,0083 0,0097 Yes
Moyenne 766905,023 7907483,324 1271,796

X (m) Y (m) Z (m)

08/04/16 4076117,6047 4453583,5888 -2054087,7314 0,0036 0,0005 0,0035 Yes
11/04/16 4076117,8292 4453583,8434 -2054087,8458 Cartésiennes 0,0129 0,0094 0,0089 Yes
Ajusté
12/04/16 4076117,6138 4453583,6100 -2054087,7382 0,0128 0,0083 0,0097 Yes
Moyenne 4076117,6826 4453583,6807 -2054087,7718

Tableau 13 : Les coordonnées de la station NCT

Posn+Hgt Qlty: précision 3D (X,Y,Z)

Posn Qlty : précision 2D (X, Y)
Hgt Qlty : précision sur Z

p. 99
IV.6.2. Analyse finale
IV.6.2.1. Précision et Fiabilité
Nos calculs montrent une précision (à 1σ) de 9 mm en planimétrie et de 10 mm en
altimétrie. Connaissant les imperfections des méthodes GNSS pour déterminer les altitudes, il
n’est pas étonnant de constater une précision inférieure sur l’altimétrie par rapport à la
planimétrie. Au final, la précision 3D est quant à elle de 13 mm
Cette précision très satisfaisante peut s’expliquer par plusieurs facteurs. Premièrement,
l’utilisation de points de référence présentant une précision altimétrique de plus ou moins 2 cm
peut expliquer ces faibles écarts. Deuxièmement, la distances des lignes de base qui sont
inférieures à 80 km, et enfin l’utilisation des données de l’éphéméride précise a aussi amélioré
la précision de notre calcul.

IV.6.2.2. Qualité des mesures

On a relevé et comparé des données enregistrées de notre station par rapport à ses
coordonnées ainsi définies.
Les graphiques, ci-après montrent les écarts en mètres sur les composantes Est(dE),
Nord(dN) et hauteur ellipsoïdale(dU). Les calculs ont été réalisés à partir des données sur 24H.

0,04000

0,03000

0,02000

0,01000
dE (m)

0,00000
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 67 70 73 76 79 82 85 88 91 94 97
-0,01000

-0,02000

-0,03000

-0,04000

-0,05000

-0,06000

Figure 37 : Ecarts obtenus sur la composante Est

p. 100
 0,0500

0,0400

0,0300

0,0200

0,0100
dN (m)

0,0000
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 67 70 73 76 79 82 85 88 91 94 97
-0,0100

-0,0200

-0,0300

-0,0400

-0,0500

Figure 38 : Ecarts obtenus sur la composante Nord

0,1000

0,0800

0,0600

0,0400

0,0200
dU (m)

0,0000
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 67 70 73 76 79 82 85 88 91 94 97
-0,0200

-0,0400

-0,0600

-0,0800

-0,1000

Figure 39 : Ecarts obtenus sur la hauteur ellipsoïdale

Les écarts ne dépassent pas 5cm en planimétrie et de 10 cm pour l’altimétrie. La comparaison

a été fait lors des observations faites durant 24h pendant 100 jours et représentées sous forme
de graphique.

p. 101
IV.6.2.3. La prévision des satellites
Voici comment se présente l’évolution des satellites sur notre station FMAP donné par
LGO pendant l’observation du 08, 11 et 12 avril 2016 :

p. 102
p. 103
p. 104
Pendant les 24h de chaque journée, les satellites sont disposés ainsi par rapport au récepteur.
G01 correspond au numéro du satellite. L1 et L2 correspondent aux ondes issues du même
satellites dont le numéro est inscrit à côté. La ligne noire signifie que le satellite n’est pas visible
donc il n’y a aucun enregistrement de données parvenant de ce satellite vers le récepteur. Les
bandes vertes signifient que le satellite est visible depuis le récepteur et aussi que les données
y parvenant sont utilisables. Les bandes jaunes par contre signifient que le satellite est visible
depuis le récepteur mais les données y parvenant sont rejetées donc inutilisables. Ainsi dans
chaque portion de temps de la journée, il peut y avoir un nombre de satellites visibles et
utilisable dont les bandes sont en verte.

IV.6.2.4. Comparaison des résultats issue des deux méthodes

D’après le résultat calculé précédemment et le résultat traité en ligne sur le site web de Trimble
(voir Annexe G) de l’observation du 08 avril 2016, on a pu observer une différence sur les
écarts-types présentée sur le tableau suivant :

Méthodes

PPK PPP

X (m) 0.018
0.0005
Y (m) 0.021 σ
Z (m) 0.0035 0.009

Tableau 14 : Comparaison des résultats issue des deux méthodes (PPK et PPP)

On pourrait ainsi conclure qu’avec la méthode par positionnement relatif (PPK) la précision est
meilleure que celle de la méthode par positionnement absolu (PPP).

p. 105
 IV.7. Impacts et recommandations
IV.7.1. Impacts socio-environnemental
Il apporte sa contribution dans la préservation de l’environnement puisqu’il ne présente pas de
conséquence néfaste en géneral. Cette contribution se base sur le partage des informations
comme le montre le tableau ci-après.

Source de Description de Explications Importance

l’impact l’impact
Composante sol Recherche sur Grace au technique moderne de IPDMj
les plaques géodésie satellitaire, il est
tectoniques maintenant possible de mesurer la
déformation de la croute terrestre
avec une précision de l’ordre du
millimètre
Composante Contrôle et Rapidité et précision IPDMj
socio- travaux publics
économique Sécurisation Des travaux fonciers d’une IPDMj
foncière précision améliorée
Sécurité Localisation précise IPIMj
Publique

Tableau 15 : Impact socio-environnementale

IPDMj : Impact Positif Direct Majeur

IPIMj : Impact Positif Indirect Majeur

p. 106
IV.7.2. Impacts financiers
Bien que la réalisation de ce projet soit couteux, il présente des impacts financiers sur la société
et au niveau national.
Premièrement, cette station permanente a pour but de faciliter les travaux fonciers dans les
périphériques d’Antananarivo,
Un inconvénient du GPS est la nécessité de travailler en différentiel en positionnant un
récepteur sur un point de coordonnées connues à proximité du chantier et un autre sur une
position à déterminer. Cela impose l’utilisation de deux (2) récepteurs pour un seul qui effectue
les mesures. C’est pourquoi on a remplacé la station fixe devant être installer pour chaque
chantier par cette station fixe permanente. Ainsi, le gain de temps à partir de l’installation de
cette station est considérable, en effet, il n’est plus nécessaire d’avoir le temps d’attente assez
large pour la base station d’être prête pour le lever RTK à chaque mission, gain de temps gain
d’argent.
Deuxièmement, il réduit l’effectif de l’équipe chargé d’une mission, de ce fait, les charges de
la société sont réduites
Troisièmement, la notoriété de la société accroit. Ainsi des travaux aussi importants que
nombreux vont s’accumuler et être réaliser plus facilement et plus rapidement par la société.

IV.7.3. Recommandations
Pour améliorer la rapidité d’exécution de travaux à l’intermédiaire de la station permanente, il
est recommandé d’installer une radio. Ainsi, on pourra travailler en temps réel avec deux radios
de même fréquence l’un fixé au bureau et l’autre emmené sur terrain
Il est à souligner que la station permettra aux entreprises publiques et privés notamment les
géomètres et les architectes d’accéder à des données géographiques de référence très précise
pour la localisation. Les données sont mises à disposition de la collectivité, en temps différé par
intermédiaire de réseau internet sur la page web de Futurmap.

p. 107
 IV.8. Cout du projet
IV.8.1. Couts

Désignation Quantité Prix Unitaire (Ar) Montant (Ar)

Partie Extérieure
Antenne 1 3000000 3000000
Parafoudre 1 1000000 1000000
Câble d’antenne 1 700000 700000
Groupe électrogène 1 2000000 2000000
Total partie Extérieure 6700000
Partie Intérieure
Récepteur 1 11700000 11700000
Ordinateur 1 3000000 3000000
Stabilisateur 1 40000 40000
Onduler 1 40000 40000
Câble de transferts 1 700000 700000
Total partie Intérieure 15480000
Accessoires
Tube métallique 1 4000 4000
Boulons 2 500 1000
Colliers 2 2000 4000
Vis 5 100 500
Prise multiple 1 20000 20000
Rallonge USB 1 30000 30000
Attaches 30 50 1500
Total Accessoires 61000
Autres
Imprévue 159000
Total= 22400000

Tableau 16 : Cout du projet

p. 108
 Désignation Quantité Unité d’œuvre Prix Unitaire (Ar) Montant (Ar)

Ressources humaines
-Informaticien 60 Hj 30000 1800000
-Aide Operateur 3 Hj 25000 75000
-Topographe 120 Hj 50000 6000000
-Autres 5 Hj 10000 50000
Total = 7925000

Tableau 17 : Ressources humaines

Désignation Quantité Unité d’œuvre Prix Unitaire (Ar) Montant (Ar)

Chauffeur 4 Hj 25000 100000

Carburant 30 l 3500 105000
Total = 205000

Tableau 18 : Couts du déplacement

Désignation Montant (Ar)

Matériels 22400000
Personnels 7925000
Transports 205000
Total= 30530000

Tableau 19 : Cout total du projet

En totalité, le projet coutera Trente millions cinq cent trente mille Ariary (30.530.000 Ar)

p. 109
IV.8.3. Amortissement du cout du projet
La rentabilité pour une entreprise est l’indicateur le plus important pour mesurer sa
capacité à rester pérenne. Les amortissements font partie des immobilisations du capital d’une
entreprise. Les amortissements sont les dépenses de chaque année en fonction de la vitesse de
payement du bien.

Valeur comptable
Valeur comptable Annuité Amortissements
Année nette en fin
Début d’exercices d’amortissement cumulés
d’exercice
1 30530000 3053000 3053000 27477000
2 27477000 3053000 6106000 24424000
3 24424000 3053000 9159000 21371000
4 21371000 3053000 12212000 18318000
5 18318000 3053000 15265000 15265000
6 15265000 3053000 18318000 12212000
7 12212000 3053000 21371000 9159000
8 9159000 3053000 24424000 6106000
9 6106000 3053000 27477000 3053000
10 3053000 3053000 30530000 0

Tableau 20 : Amortissement comptable du projet

Les amortissements se font par année, et sont mesurés en fonction de l’attente de l’entreprise
envers le bien
Calcul de l’amortissement : B = coûts d’acquisition HT – valeur résiduelle (1)
La valeur résiduelle est le montant que le bien va avoir à la fin de son utilisation. Notre station
sera rentabilisée sur 10 ans.
La date de mise en service du bien sert comme date de départ de l’amortissement.
L'annuité d'amortissement est le montant que l'entreprise va amortir sur l'année. Elle se calcule
de la façon suivante :
Annuité d'amortissement = Valeur du bien x Taux d'amortissement linéaire (2)

p. 110
A la fin de la première année, on fait apparaître au bilan la valeur nette comptable :
Valeur nette comptable = Cout du projet - annuité d’amortissement (3)
Ce processus d'opération se répète à la fin de chaque année jusqu'à l'amortissement total de la
station à la fin de la dernière année. A ce moment, l'entreprise accumule un total
d'amortissement égal au prix de la station

Par conséquent, le projet est rentable s'il rapporte une somme plus élevée que l'annuité
d'amortissement chaque année.

p. 111
 CONCLUSION

L’étude a pour but de mettre en place une station de référence GPS permanente dédiée
à FUTURMAP tel que l’installation de l’antenne, fixation du récepteur, réorganisation de la
source d’alimentation et la préparation du serveur.

Après installation de la station, des tests, des observations et des calculs ont été effectués
afin de déterminer sa position exacte pour pouvoir l’utiliser après car son utilisation nous
permettra de faciliter les chantiers se trouvant à la périphérie d’Antananarivo.

Une post traitement avec le logiciel LGO des observations sur deux points géodésiques
et une station permanente nous a permis d’obtenir les coordonnées de notre station.
Ces coordonnées obtenues présentent une précision de l’ordre de 1 cm, qui sera tolérable pour
une station permanente. La valeur de la comparaison des données enregistrer par notre station
avec ses coordonnées exacte nous a permis de dire jusqu’à maintenant que notre station est
utilisable.

Bien qu’on ait rencontré quelques difficultés que ce soit matériels ou bien physiques,
nous avons pu mener bien à terme notre projet. Le côtoiement des équipes topographiques et
l’emploie des différents logiciels de traitement et de gestion des données tels que RTKLib,
LGO, StarUtil, RinexUtil, a permis d’enrichir et de consolider nos connaissances pour les futurs
projets professionnels.

Enfin, la prochaine étape sera de diffuser les données enregistrées dans le serveur sur le
site de FUTURMAP et qui seront téléchargeable sur internet. Il ne faut pas aussi oublier de
faire fonctionner la radio de la station pour réaliser les travaux en temps réel de la société.

p. 112
Références

[1] : Dudok T., GPS et localisation par satellites, Licence de Chimie-Physique 1ère année
[2] : RAZAFINDRAKOTONIRINA F. A., Contribution à l’étude de mise en place d’un RTK
réseau, Antananarivo, 2009
[3] : Andrianarison M.F.N., Tout sur la projection Laborde et l’utilisation du GPS à
Madagascar, Mémoire de travail de fin d’études, Antananarivo, Avril 2008
[4] : Notions de base du GPS -1.0.0fr ; Imprimé en Suisse - Copyright Leica Geosystems AG,
Heerbrugg, Suisse 2001 Traduction de la version originale (713282-1.0. en)
[5] : Leica Geosystems AG, Manuel technique de référence-4.0.0fr, Copyright Leica
Geosystems AG, Heerbrugg, Suisse 2002
[6] : CADIEU C., Méthodes de calcul GNSS cinématique Précis, Mémoire de travail de fin
d’études, FUGRO GEOID S.A.S, Septembre 2015
[7] : Blandine T., Quality Management in Continuously Operating GNSS Reference Networks
- Real-Time Applications within SAPOS, Mémoire de travail de fin d’études, INSA Strasbourg,
Septembre 2012
[8] : DURAND S., Amélioration de la précision de la localisation différentielle temps réel par
mesure de phase des systèmes GNSS, Thèse de doctorat, Observatoire de Paris, 2003
[9] : PINEL L., Variabilité temporelle d'un réseau GPS permanent régional à l'échelle
continentale et automatisation du traitement et de l'archivage des observations, : Mémoire de
travail de fin d’études, TFE ESGT, 2007
[10] : Topo assistance, RTK et Post traitement sous LGO Combiné ; 29 Novembre 2011
[11] : Stage de terrain Géopotentiel – M1 1 – 8 octobre 2014
Emilie Klein/Introduction aux Systèmes de Positionnement par Satellite (GNSS)
[12] : Bosser P., « Développement et validation d’une méthode de calcul GPS intégrant des
mesures de profils de vapeur d’eau en visée multi-angulaire pour l’altimétrie de haute
précision », Thèse de doctorat, Université Pierre et Marie Curie, juillet 2008
[13] : Freycon V., Fauvet N., « Les GPS de l’acquisition des relevés à leur intégration dans un
SIG », juin 1998

p. 113
Références Internet

[14] www.leica-géosytems.com (juillet 2016)

[15] www.ftm.mg (juin 2016)
[16] www.esgt.fr (juillet 2016)
[17] www.ensg.fr (juillet 2016)
[18] www.ngs.noaa.gov (juillet 2016)
[19] https://igscb.jpl.nasa.gov/network/site/abpo.html (janvier 2016)
[20] http://igs.org/igsnetwork/network_by_site.php?site (janvier 2016)
[21] http://rgp.ign.fr/SERVICES/outils.php (mars 2016)
[22] ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gnss/data/daily (mars 2016)
[23] http://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php?locale=fr (juillet 2016)
[24] http://www.ngs.noaa.gov/cgi-bin/HTDP/htdp.prl?f1=4&f2=1 (mars 2016)

p. 114
ANNEXES

p. 115
ANNEXES A : Extrait d’une fiche d’Observation

p. 116
ANNEXES B : Calendrier GPS du mois de Février 2016 au Janvier 2017

p. 117
p. 118
p. 119
p. 120
ANNEXES C : Mesure réalise par un récepteur GNSS

p. 121
p. 122
p. 123
p. 124
ANNEXES D : Information sur l’Antenne Ashtech

p. 125
ANNEXES E : SITELOG de la station GPS permanente d’Ambohimpanompo (ABPO)

p. 126
p. 127
p. 128
p. 129
p. 130
ANNEXES F : Récepteur SF- 2050

Application
¶La série Sf-2050 raboteuse et fiable est conçue pour la productivité avec du temps minimal
d'installation. ¶ Le Sf-2050g est conçu pour des GIS de baluchon et des applications de tracer
tandis que le Sf-2050m est idéal pour le véhicule montant pour convenir à une grande variété
de conseils de machine et pour commander des applications. ¶Le mode primaire de
fonctionnement emploie le service de StarFire™, et offre à decimeter l'exactitude de niveau
pour des résultats immédiats dans le domaine ; ¶grand pour la navigation et la relocalisation
des capitaux existants. ¶Les deux à bord des canaux de WAAS/EGNOS fournissent les
corrections libres de GPS, qui ont couplé aux mesures duelles de fréquence et l'algorithme
augmenté du SBAS de NavCom fournit typiquement l'exactitude de temps réel de moitié-
mètre. ¶Relier simplement votre solution de contrôleur à la porte série et recevoir
l'information de position de format de NMEA, ou employer une solution de contrôleur
d'associé de NavCom pour la configuration additionnelle et des possibilités de surveillance. ¶

Panneau D'Indicateur ¶

p. 131
Link LEDs

Base LEDs

GPS LEDs

Arrangements par défaut

COM1
 Configuration - port de données
 Taux - 19.2Kbps

p. 132
  Le rendement des messages GGA et VTG de NMEA a programmé @ le taux de 1Hz
COM2
 Configuration - Commander Le Port
 Taux - 19.2Kbps

Entrée-sortie des messages de propriété industrielle de Navcom utilisés pour la navigation et

l'installation de récepteur. Le tableau décrit les messages de défaut qui fournissent l'utilisateur
la meilleure occasion de lancer examiner avec l'effort minimal.

p. 133
ANNEXES G : Détermination par positionnement absolu sur le site de Trimble

p. 134
p. 135
ANNEXES H : Contrôle et établissement de la communication
Double clic sur l’icône StarUtil pour l’exécuter. Une fois démarré, appuyer sur le bouton PC
Port COM sur la barre d’outils de la fenêtre principale pour établir la communication.

Une nouvelle fenêtre apparaît comme dans la figure ci-après. StarUtil comprend une
fonctionnalité permettra la connexion de protocole rapide entre le PC et le récepteur GPS
détecté.
StarUtil lie automatiquement les ports série disponibles, choisir le port COM que vous
allez utiliser pour commander le récepteur GPS. Une fois la connexion établie, la barre d’état
PC COM Port au bas de la fenêtre principale StarUtil fournira des informations sur la connexion
comme le montre la figure ci-après.

Maintenant que la configuration du PC a été établie, le récepteur doit avoir son

installation logique de ports pour répondre aux exigences spécifiques de l'application.

Enregistrement des données

A partir du menu «’’File/Logging…’’ du fenêtre principal
de StarUtil, on peut créer un dossier d’enregistrement
des messages du récepteur.Une dossier appelée Année,
mois et jours de format [yymmdd] seracréée sous
le répertoire choisie.

p. 136
ANNEXES I : Mesure des hauteurs d’antenne

La hauteur de l'antenne GPS au-dessus du point comprend plusieurs composantes, à savoir la

lecture de hauteur, le décalage vertical et les excentrements des centres de phases. Il est
important de savoir par rapport à quoi les hauteurs d'antenne sont mesurées. La référence
utilisée est appelée le plan de référence mécanique (Mechanical Reference Plane ou MRP),
variant en fonction des antennes.

Mise en station sur un pilier

La hauteur (VR) est mesurée entre le repère du pilier et le plan de référence mécanique de
l'antenne. Comme il n'existe aucun accessoire pour lire directement la hauteur dans ce cas, elle
est généralement déterminée par nivellement. Le décalage vertical n'est pas nécessaire dans ce
cas, raison pour laquelle la valeur zéro est entrée pour lui.

p. 137
Mise en station sur un trépied

La lecture de la hauteur (VR) est mesurée à l'aide du crochet porte-ruban.

p. 138
 MISE EN PLACE D’UNE STATION GPS DE REFERENCE PERMANENTE INDEPENDANTE, CAS DE FUTURMAP

Auteur : RATIARISON Sadda Eric

Adresse : Lot 138 pclle 555 Tsaramandroso Ambony Mahajanga
Tel : 032 68 510 45
E-mail : sadared@live.fr

Résumé Le but de cette étude est d’installer une station GPS de référence permanente dédiée à
FUTURMAP. Ce document relate donc le montage et les travaux effectués pour former une station de
référence GPS permanente et indépendante. Et aussi de déterminer sa position exacte à partir d’une autre
station et des points géodésiques. Ainsi, des tests et des observations pendant une durée assez longue
ont été faites par la méthode à posteriori avec le logiciel LGO ;
D’une précision tolérable, ce station sera utilisable par la société, et les données issues de cette station
seront disponibles sur le serveur de la société. Des collaborations avec d’autres utilisateurs pourront être
étudiées à l’avenir.
Mots Clés : GPS bifréquence ; méthode différentielle ; ligne de base, station permanente, LGO
Abstract The object of this project is to install a station GPS permanent reference dedicated to
FUTURMAP. This document thus reports the assembly and work carried out to form a station of
permanent and independent reference GPS. And also, to determine its exact position starting from another
station and of the geodetic points. Thus, of the tests and the observations for one rather long length of
time were made by the method posteriori with software LGO;
Of a tolerable precision, this station will be usable by the company, and the data resulting from
this station will be available on the waiter of the company. Collaborations with other users could be
studied in the future.
Keywords : Bifréquence GPS ; differential method; base line, permanent station, LGO

Nombre de pages : 156

Nombre de figures : 40
Nombre d’annexes :09
Nombre de tableaux :20

Encadreurs :
Docteur. RABETSIAHINY
Enseignant Chercheur à l’Ecole Supérieure Polytechnique d’Antananarivo, Responsable DESS foncier et DESS en
étude d’impact environnemental (Tel :0320457857)
Monsieur RAMAROLAHY Jacquelin
Ingénieur Géomètre Topographe et Géomètre Expert de la société FUTURMAP (Tel : 0320420829)

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