2019 2020ingyouanbimemoiretfe

RÉPUBLIQUE DE CÔTE D’IVOIRE
Union-Discipline-Travail
CYCLE INGÉNIEUR DE CONCEPTION
MÉMOIRE DU TRAVAIL DE FIN D'ÉTUDES
THÈME : POSITIONNEMENT PAR LA MÉTHODE DU GNSS

DIFFÉRENTIEL À PARTIR DE LA STATION PERMANENTE IGS
YKRO
Présenté et Soutenu le 27 août 2020 par :
YOUAN Bi Irié Samson
Élève ingénieur géomètre 3ème année
MAITRE DE STAGE :
M. BALE Fernand, Directeur du CIGN
ENCADREUR TECHNIQUE :
Mme KOUTOUAN Yangoh M. Bienvenue, Chef du Service Positionnement et
Géodonnées Souveraines (SPGS)/CIGN/BNETD
ENCADREUR PÉDAGOGIQUE :
M. DECHI Évariste, Ingénieur Géodésien, Enseignant chercheur à l'INP-HB
ANNÉE ACADÉMIQUE : 2019-2020

DIFFÉRENTIEL À PARTIR DE LA STATION PERMANENTE IGS YKRO
DÉDICACE
Je dédie ce présent mémoire de fin d'études à ma merveilleuse maman et mon
père adoré pour tout le confort, la sérénité et l’aide qu’ils m’ont apporté lors de mon
stage ainsi qu’au cours de la rédaction de ce mémoire. Je remercie aussi mes frères et
sœurs pour leur soutien moral.
i
Réalisé par Samson Irié Bi YOUAN élève ingénieur géomètre 3ème année 2019-2020
REMERCIEMENTS
Je tiens à remercier toutes les personnes qui ont contribué au succès de mon
travail de fin d'études et qui m’ont aidé lors de la rédaction de ce mémoire. Je présente
mes sincères remerciements à :
ESTP
 La direction de l’ESTP avec à sa tête M. KONAN Kouadio Denis pour les efforts
consentis dans le cadre de la formation de ses étudiants ;
 M. DECHI Évariste, Enseignant chercheur à l'INP-HB, Ingénieur Géodésien
pour son encadrement pédagogique et ses directives pertinentes dans l'évolution
de la recherche.
BNETD/CIGN
 M. KINAPARA Coulibaly, Directeur Général du Bureau National d’Études

Techniques et de Développement (BNETD), pour avoir permis que leurs services
ouvrent leurs portes afin d’accueillir les étudiants désireux d’effectuer leur travail
de fin d'études ;
 M.BALE Fernand, notre maitre de stage, Directeur du CIGN pour son suivi
constant de l'avancé de notre travail de fin d'études ;
 Mme KOUTOUAN Yangoh M. Bienvenue, notre encadreur technique Chef du
Service Positionnement et Géodonnées Souveraines (SPGS), ingénieur géomètre
pour notre accueil chaleureux au sein de son équipe et sa confiance accordée ;
 Le personnel du SPGS pour leurs remarques et directives lors de l'évolution de
notre recherche.
Que toutes les personnes qui n’ont pu être citées trouvent ici l’expression de notre
gratitude à leur égard.
ii
DÉCLARATION
Je certifie que :
(a) Le travail contenu dans ce rapport a été réalisé par moi sous le guide de Mme
KOUTOUAN Yangoh M. Bienvenue, Chef du Service Positionnement et
Géodonnées Souveraines (SPGS), ingénieur géomètre ;
(b) Toute fois que j’ai eu à utiliser du matériel (données, figures) provenant d’autres
sources, je leur ai donné du crédit en les citant dans le texte de ce rapport ou j’ai
eu à donner leurs références dans la bibliographie.
Date : 26 Juillet 2020 Nom du candidat : YOUAN Bi Irié Samson
iii
TABLE DES MATIÈRES

AVANT PROPOS ................................................................................................................................... vii
LISTE DES FIGURES ............................................................................................................................. viii
LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................x
SIGLES ET ABRÉVIATIONS.................................................................................................................... xi
RÉSUMÉ ................................................................................................................................................. xii
ABSTRACT ............................................................................................................................................ xiii
INTRODUCTION ..................................................................................................................................... 1
CHAPITRE 1 : ÉTAT DE L'ART DU POSITIONNEMENT GNSS............................................................. 6
1.1. INTRODUCTION ................................................................................................................. 6
1.2. PRINCIPE DU POSITIONNEMENT GNSS...................................................................... 7
1.3. LE SIGNAL SATELLITE .................................................................................................... 8
1.4. LA MESURE DE CODE ...................................................................................................... 9
1.5. LA MESURE DE PHASE................................................................................................... 15
1.6. LE STANDARD GPS .......................................................................................................... 19
1.7. LE STANDARD GLONASS .............................................................................................. 22
CHAPITRE 2 : ÉTUDE DÉTAILLÉE DES ÉQUATIONS D'OBSERVATIONS ET POSITIONNEMENT
ABSOLU................................................................................................................................................. 25
2.1. MODÉLISATION DES MESURES DE CODES ET POSITIONNEMENT D'UN
RÉCEPTEUR GNSS ....................................................................................................................... 25
2.2. CALCUL DU DÉCALAGE DE TEMPS SATELLITE ........................................... 29

2.3. CALCUL DES COORDONNÉES DES SATELLITES................................................... 32
2.4. RÉSOLUTIONS PAR LA MÉTHODE DES MOINDRES CARRÉS DES
ÉQUATIONS D'OBSERVATIONS .............................................................................................. 33
2.5. LA PRÉCISION DU POSITIONNEMENT...................................................................... 39
2.6. MODÉLISATION DES MESURES DE PHASES ET POSITIONNEMENT D'UN
RÉCEPTEUR GNSS ....................................................................................................................... 42
RELATIF ................................................................................................................................................ 46
3.1. LA SIMPLE DIFFÉRENCE DE MESURES GPS ........................................................... 46
3.2. LA DOUBLE DIFFÉRENCE DE MESURE GPS : ......................................................... 47
3.3. COMBINAISONS DE MESURES .................................................................................... 52
3.4. LA FIXATION DES AMBIGÜITÉS ENTIÈRES............................................................ 54
CHAPITRE 4 : PROGRAMME D'ACTION POUR L'OPTIMISATION DU POSITIONNEMENT
STATIQUE À PARTIR DE LA STATION PERMANENTE IGS YKRO .................................................... 58
4.1. PRÉSENTATION DE l'IGS ............................................................................................... 58
iv
4.2. PRÉSENTATION DU RÉSEAU DE REFERENCE TERRESTRE INTERNATIONAL

(ITRF) ............................................................................................................................................... 60
4.3. PRÉSENTATION DU RÉSEAU GÉODÉSIQUE DE COTE D'IVOIRE (RGCI) ....... 62
4.4. PRÉSENTATION DES DÉTAILS CLÉS DE LA STATION PERMANENTE IGS
YKRO ............................................................................................................................................... 62
4.5. ANALYSE DES FICHIERS RINEX ................................................................................. 70
4.6. ACQUISITION DES DONNÉES DE CALCUL .............................................................. 74
4.6.1. LES DONNÉES DE LA STATION PERMANENTE .................................................. 74
4.6.2. LES DONNÉES D'ORBITES PRÉCISES .................................................................... 76
4.6.3. LES DÉCALAGES DE CENTRE DE PHASE DES ANTENNES ............................. 79
4.6.4. DÉVELOPPEMENT D’UN OUTIL DE TÉLÉCHARGEMENT : « GNSS DATA
DOWNLOAD »................................................................................................................................ 81
4.7. TESTS DE L'EXACTITUDE POUR LE POSITIONNEMENT STATIQUE EN
FONCTION DE LA LIGNE DE BASE......................................................................................... 83
4.7.1. OBJECTIFS ..................................................................................................................... 83
4.7.2. TEST DE L'EXACTITUDE DU POSITIONNEMENT ET APPRÉCIATION DU
PARAMÉTRAGE DU RTKLIB .................................................................................................... 83
4.7.2.1. SOURCE DES DONNÉES MISES À NOTRE DISPOSITION .............................. 83
4.7.2.2. UTILISATION D'UNE LIBRAIRIE DE TRAITEMENT <<RTKLIB >> ........... 84
4.7.2.3. STRATÉGIE DE TRAITEMENT DES DONNÉES ................................................ 86
4.7.2.4. RÉSULTAT ET ANALYSE DÉTAILLÉE DES EXACTITUDES ........................ 89
4.7.2.5. INTERPRÉTATION................................................................................................... 95
4.7.3. EXACTITUDE ATTEIGNABLE EN FONCTION DES LIGNES DE BASE .......... 96
4.7.4. CONCLUSION : EST T'IL CONSEILLÉ DE SE POSITIONNER GRACE A LA
STATION PERMANENTE ?....................................................................................................... 102
4.8. OPTIMISATION DU TEMPS D'OBSERVATION EN FONCTION DE LA LIGNE
DE BASE ........................................................................................................................................ 103
4.8.1. OBJECTIF ..................................................................................................................... 103
4.8.2. ESTIMATION DE LA CORRÉLATION ENTRE LIGNE DE BASE ET TEMPS
D'OBSERVATION ....................................................................................................................... 104
4.8.2.1. LES DONNÉES UTILISÉES ................................................................................... 104
4.8.2.2. STRATÉGIE DE TRAITEMENT DES DONNÉES .............................................. 105
4.8.3. RÉSULTAT ................................................................................................................... 105
4.8.4. ANALYSE ET INTERPRÉTATION DES RÉSULTATS ......................................... 107
4.8.5. APPROCHE INTUITIVE POUR LA RÉDUCTION DU TEMPS
D'OBSERVATION ....................................................................................................................... 107
v
4.8.6. RÉDUCTION DU TEMPS D'OBSERVATION TOUT EN GARANTISSANT

L'EXACTITUDE DES COORDONNÉES.................................................................................. 108
4.8.6.1. OBJECTIF ................................................................................................................. 108
4.8.6.2. SOURCE DES DONNÉES MISES À NOTRE DISPOSITION ET STRATÉGIE
DE TRAITEMENT ....................................................................................................................... 108
4.8.6.3. RÉSULTAT DÉTAILLÉ DE LA VARIATION DE L'EXACTITUDE ............... 109
4.8.6.4. ANALYSE DÉTAILLÉE DE LA VARIATION DE L'EXACTITUDE ET
INTERPRÉTATION..................................................................................................................... 110
CONCLUSION ET PERSPECTIVES ..................................................................................................... 114
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................................. 116
ANNEXE 1 : DESCRIPTION DU PROGRAMME RTKPOST ................................................................ 119
Fenêtre principale : Cette fenêtre contient les renseignements de base nécessaires au
traitement. .................................................................................................................................. 119
Fenêtres d'options ....................................................................................................................... 120
Setting 1 : Ce premier onglet permet de renseigner les premiers paramètres fondamentaux du
traitement. .................................................................................................................................. 120
Setting 2 : Cet onglet permet de renseigner des paramètres plus techniques du traitement. Il est
conseillé de laisser la majorité d'entre eux à leurs valeurs par défaut. ...................................... 121
Output : Cet onglet permet de paramétrer le fichier de sortie du traitement. .......................... 122
Statistics : Cet onglet permet de fixer les différents paramètres de l'optimisation réalisée lors du
traitement. Il est fortement conseillé de conserver les valeurs par défaut. ............................... 123
Positions : Cet onglet permet de renseigner les informations relatives à chacune des stations. Il
est important de le compléter attentivement. ........................................................................... 124
Files : Cet onglet permet de renseigner les différentes données externes ayant une utilisé lors du
traitement. .................................................................................................................................. 125
ANNEXE 2 : TABLEAU D'ÉVOLUTION DE L'EXACTITUDE DES SOLUTIONS EN FONCTION DU
TEMPS D'OBSERVATION ET DE LA LIGNE DE BASE ...................................................................... 126
vi
AVANT PROPOS
Créé le 04 septembre 1996 par le décret N°96-678, l’Institut National
Polytechnique Félix Houphouët Boigny (INP-HB) regroupe huit (8) grandes écoles
spécialisées dans divers domaines d’activités, au nombre duquel figure l’École
Supérieure des Travaux Publics (ESTP) comprenant un cycle Ingénieur de Conception
et un cycle Technicien Supérieur.
Cette école a pour vocation principale la formation d’une élite capable de relever
les défis de conception, de construction et de gestion dans le domaine du génie civil.
Son cycle ingénieur forme des cadres dans les domaines de Bâtiment et urbanisme (BU),
Infrastructures et transport (IT), Hydraulique et Environnement (HE) et Géomètre (G).
Cette formation est suivie d’un apprentissage de la vie professionnelle à travers

un stage d’immersion, des sorties de terrain, des mini-projets, des séminaires de
formation, un stage de production, un projet de fin d’études et un travail de fin d'études...
Pour le volet pratique, l’élève ingénieur de la troisième année du cycle Ingénieur

de Conception devra effectuer un travail de fin d'études qui lui permettra de réaliser un
projet de recherche.
Pour notre projet de recherche, nous avons été accueillis par le Bureau National
d’Étude Technique et de Développement en sa direction du Centre d’Information
Géographique et du Numérique pour une durée de six (6) mois, allant du 25 février au
11 aout 2020.
Ainsi le thème soumis à notre étude est le suivant : « POSITIONNEMENT PAR

LA MÉTHODE DU GNSS DIFFÉRENTIEL A PARTIR DE LA STATION PERMANENTE
IGS YKRO. »
vii
LISTE DES FIGURES

Figure 1 :structure typique d'un signal GNSS ................................................................ 8
Figure 2 :Principe de la mesure de pseudo-distances pour le positionnement GNSS .. 10
Figure 3:l'illustration du phénomène de multitrajet ...................................................... 14
Figure 4 :Segment de contrôle de la constellation GPS................................................ 20
Figure 5 : Décomposition des éléments constitutifs du signal GPS. ............................ 22
Figure 6 :Aperçu du message de navigation ................................................................. 27
Figure 7 : Le principe de double différence .................................................................. 47
Figure 8 : La couverture mondiale des différentes stations inclus dans l'ITRF96
matérialisées par les points en noirs ............................................................................. 61
Figure 9 :Stations IGS incluses dans la solution du repère ITRF96 de l'IERS utilisées
pour intégrer le RGIR. Y est incluse la station YAM1 (nommée YKRO depuis 1999)
de la Côte d'Ivoire qui est proposée pour faire partie du réseau de l'IGS. Sont
également illustrés, les vecteurs vitesse estimés qui sont inclus dans la solution du
repère ITRF96 de l'IERS ............................................................................................... 64
Figure 10 :L'édifice accueillant la station IGS permanente .......................................... 65
Figure 11 : présentation de l'antenne de la station IGS et de la borne RGIR02 ........... 66
Figure 12 :L'antenne de la station IGS permanente vu de dessus ................................. 67
Figure 13 :les résidus sur les trois coordonnées de la station permanente ................... 67
Figure 14 :fiche signalétique de la station permanente réalisée par le CIGN .............. 69
Figure 15 :Présentation du protocole de dénomination des fichiers RINEX
d'observations ................................................................................................................ 75
Figure 16 : mise en évidence du vecteur séparant centre de masse et centre de phase 79
Figure 17 : Description du centre de phase du récepteur ............................................ 80
Figure 18 : L'interface des fenêtres du GNSS Data Download (cas du téléchargement
de données pour le 05 février 2020). ........................................................................... 82
Figure 19 :Interface d'accueil du RTKPOST ................................................................ 86
Figure 20 :mise en évidence de la qualité de la constellation de satellite capté par les
rovers au point RGIR43 (GDOP en Orange, PDOP en Violet, HDOP en bleu, VDOP en
viii
rouge) et le nombre de satellite au cours de l'observation (Nombre de satellites en

vert).A gauche nous avons l'observation ayant un écart de 1.9 cm (RGIR43-A) et A
droite l'observation ayant un écart de 1.2 cm(RGIR43-B) ............................................ 91
Figure 21 :mise en évidence de la variation des multitrajets pour les différentes
observations et son indépendance par rapport aux angles d'élévations et indicateur de
la puissance des signaux reçus par le récepteur. ........................................................... 92
Figure 22: mise en évidence de la qualité de la constellation de satellite capté par le
rover au point RGIR24 (GDOP en Orange, PDOP en Violet, HDOP en bleu, VDOP en
rouge) et le nombre de satellite au cours de l'observation (Nombre de satellites en
vert). .............................................................................................................................. 93
ix
LISTE DES TABLEAUX

Tableau 1: Tableau récapitulatif des caractéristiques de 2 principales
constellations GNSS actuelles (mis à jour en septembre 2015)......................... 24
Tableau 2 : les caractéristiques de la station permanente .................................. 66
Tableau 3 :les coordonnées de la station permanente........................................ 68
Tableau 4 :les disponibilités et solutions des produits IGS relativement au GPS
......................................................................................................................... 78
Tableau 5:les disponibilités et solutions des produits IGS relativement au
GLONASS ....................................................................................................... 79
Tableau 6 : les caractéristiques des données utilisées pour le test ..................... 84
Tableau 7 : les paramètres préliminaires du RTKPOST ................................... 87
Tableau 8 : mise en évidence d' indicateurs de la qualité du positionnement ... 89
Tableau 9 :les paramètres définitifs du RTKPOST .......................................... 95
Tableau 10:les résultats obtenus après le test d'exactitude classé en fonction des
lignes de base ................................................................................................... 98
Tableau 11 : les observations utilisées pour l'estimation de la corrélation entre
lignes de base et temps d'observation ............................................................. 104
Tableau 12 :Le temps d'observation optimisé en fonction de la ligne de base . 113
x
SIGLES ET ABRÉVIATIONS
1. BNETD : Bureau National d'Études Techniques et de Développement.

2. CI : Côte d’Ivoire.
3. CIGN : Centre d'Information Géographique et du Numérique.
4. ESTP : École Supérieure des Travaux Publics.
5. GLONASS: GLObalnaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema.
6. GNSS: Global Navigation Satellite System.
7. GPS: Global Positioning System.
8. IGS: International GNSS Service.
9. INPHB : Institut National Polytechnique Felix Houphouët-Boigny.
10. IRNSS: Indian Regional Navigation Satellite System.
11. ITRF: International Terrestrial Reference Frame.
12. ITRS: International Terrestrial Reference System.
13. JPL: Jet Propulsion Laboratory.
14. LLR: Lunar Laser Ranging.
15. NASA: National Aeronautics and Space Administration.
16. QZSS: Quasi-Zenith Satellite System.
17. RGCI : Réseau Géodésique de Côte d'Ivoire.
18. RGIR : Réseau Géodésique Ivoirien de Référence.
19. SBAS : Satellite-Based Augmentation System.
20. SLR: Satellite Laser Ranging.
21. UFHB: Université Felix Houphouët Boigny.
22. VLBI: Very Long Base Interferometry.
xi
RÉSUMÉ
L'International Terrestrial Reference Frame (ITRF) est la matérialisation terrestre
du système géodésique mondial de référence terrestre. Il est constitué de nombreuses
bornes géodésiques observées par plusieurs méthodes : le Very Long Base
Interferometry (VLBI), le Lunar Laser Ranging (LLR), le Satellite Laser Ranging
(SLR), le Global Positionning System (GPS). Cette dernière méthode a permis la
dissémination à travers le monde de stations permanentes observant les bornes du réseau
ITRF. Dans ce mémoire, nous nous sommes principalement intéressé à la station
permanente IGS YKRO situé en côte d'Ivoire plus précisément dans la ville de
Yamoussoukro.
En géodésie, une station permanente est utilisée soit en mode absolu soit en mode
relatif ou différentiel. Donnant des résultats plus précis, le mode différentiel est le plus
utilisé par les professionnels du génie civil pour des levés topographiques.
Cependant, l’inaccessibilité et le manque d’information de la station IGS YKRO

fait d’elle une station peu utilisée. En portant notre étude sur la station IGS YKRO, nous
espérons vulgariser son utilisation et rassurer quant aux exactitudes des coordonnées
déterminées par l'entremise de la station.
Mots clés : station, permanente, GNSS, YKRO, IGS, Yamoussoukro, RGIR, RINEX
xii
ABSTRACT
ITRF is the terrestrial materialization of the Earth's Global Geodetic Reference
System. It is made up of many geodetic markers observed by several methods: Very
Long Base Interferometry (VLBI), Lunar Laser Ranging (LLR), Satellite Laser Ranging
(SLR), Global Positionning System (GPS). This last method allowed the dissemination
throughout the world of permanent stations which observes the ITRF network markers.
In this internship, we have been interested in the permanent station IGS called "YKRO"
and located in Ivory Coast.
In geodesy, a permanent station can be used either in absolute mode or in relative

or differential mode. This last mode, giving more precise results, is the most used by the
professionals of the topographic survey. However, due to the lack of knowledge of its
mode of use or to the doubt of its working condition, the IGS YKRO station is underused
by the various actors of measurement in Côte d'Ivoire. By focusing our study on the IGS
YKRO station, we hope to popularize its use and reassure as to the accuracy of the
coordinates determined through the station.
Keywords: station, permanent, GNSS, YKRO, IGS, Yamoussoukro, RGIR, RINEX
xiii
INTRODUCTION
Contexte
Le Global Navigation Satellite System (GNSS) est un système de positionnement

par satellite qui propose aux usagers civils des services de géolocalisation, de navigation
24 heures sur 24. Il suffit d'être équipé d'un récepteur GNSS pour connaitre la position
d'un objet. Le GNSS fournit des informations précises en matière de positionnement à
un nombre illimité de personnes, de jour comme de nuit, partout dans le monde.
Le GNSS comprend plusieurs systèmes de positionnement différents à savoir le
GPS (Global Positionning System) des États Unis, Le GLONASS (Global-naya
Navigatsionnaya sputnikovaya sistema) de la Fédération de Russie, Galileo pour
l'Europe et les systèmes Compass/Beidou de la Chine. De plus, des systèmes régionaux
ont été déployés ou sont prévus, y compris plusieurs systèmes d'augmentation par
satellite (SBAS), tels que le système satellite Quasi Zénith du japon (QZSS) et le
système régional indien de navigation par satellite (IRNSS). Ainsi, la plupart des
récepteurs GNSS d'aujourd'hui comptent sur les signaux provenant de l'ensemble des
satellites de la constellation GNSS pourvu qu'ils soient visibles.
Les systèmes de positionnement évoluent car de plus en plus de signaux satellites
sont disponibles, avec des informations plus précises. Grâce à l'amélioration de ces
systèmes, les applications n'arrêtent pas de se développer telles que dans l'agriculture,
la topographie, la cartographie, l'aviation, la marine, les routes etc.
Ces systèmes de positionnement servent à établir des réseaux géodésiques
tridimensionnels nationaux utilisés par les professionnels pour des travaux
topographiques et géodésiques de précision.
Le réseau géodésique est la matérialisation du système géodésique sur la terre qui
facilite les travaux topographiques et géodésiques.
En 1997, le réseau Géodésique Ivoirien de Référence RGIR (1er ordre du Réseau
Géodésique de Côte d’Ivoire RGCI) a été initié par le Centre de Cartographie et de
Télédétection (CCT actuel CIGN) du BNETD. Il a été intégré au Système de Référence
Terrestre International (ITRS) en 1999. L’établissement de ce réseau, a permis, dans le
1
cadre de la réalisation du Programme de Réforme Fiscale et Foncière, piloté par le

Ministère de l’Économie et des Finances de Côte d’Ivoire, d’assurer l’harmonisation des
travaux topographiques, cartographiques, cadastraux dans un référentiel national unique
et de contribuer à la sécurisation foncière.
En outre, pour une meilleure valorisation socio-économique et scientifique de ces
infrastructures géodésiques de base, une (1) station GPS permanente (IGS YKRO) a été
construite en 1998 à Yamoussoukro par le CIGN.
Homologuée en juillet 1999 sous le code « YKRO », la station de Yamoussoukro
fait partie du réseau IGS. Son fonctionnement fut, jadis, irrégulier : opérationnel en
1999, en 2004, de 2008 à 2010. Cependant, la mise en place d’un mécanisme de suivi-
évaluation, de prévention des disfonctionnements et de maintenance, depuis juin 2013,
a permis d’accroître le taux d’enregistrement et de transferts annuels des mesures en
continu (24h/24). Une connexion directe à distance a été établie entre le BNETD/CIGN
(Abidjan) et le site à Yamoussoukro et elle permet d’accéder au serveur pour suivre au
quotidien la collecte des données GNSS. Des missions de maintenance sur le site sont
aussi organisées régulièrement. La station permanente est donc disponible et utilisable
dans les différents modes de positionnement possible.
On distingue plusieurs modes de positionnement en utilisant les stations
permanentes. Ce sont : le mode absolu et le mode relatif ou différentiel.
Le mode absolu permet de déterminer avec précision les coordonnées d'une borne
ou repère géodésique sur lequel le récepteur est positionné.
Le mode relatif ou différentiel est un mode dans lequel les observations en
continu de la station permanente permettent à un autre récepteur de se positionner avec
précision sur une borne aux alentours, que cela soit en temps réel ou en temps différé.
Le temps différé permet d'incorporer dans les calculs de position des données précises
d'orbites, d'horloges de satellites fournies par des centres de calculs. Ce positionnement
en temps différé, qui fera l'objet de notre étude, permet d'atteindre des précisions
millimétriques selon les conditions d'observation ce qui est intéressant sur le plan
géodésique et topographique.
2
Intérêt de l'entreprise
Crée en 1978 sous la dénomination de la Direction et Contrôle des Grands
Travaux (DCGTx), le Bureau National d’Études Techniques et de Développement a
largement contribué à bâtir la Côte d’Ivoire moderne. Spécialisé dans la planification du
développement, l’amélioration de l’efficacité des études et du contrôle des travaux ainsi
que la rationalisation des investissements, le BNETD intervient dans tous les secteurs
du développement. Le BNETD à travers le CIGN est la structure qui gère la station
permanente en apportant une assistance scientifique et technique.
Pour l'entreprise, la station permanente IGS YKRO offre un service de données
d’observations GNSS en temps réel, différé ou sous forme d’archives ainsi en mettant
ces données à la disposition des utilisateurs, elle entend plus vulgariser l’utilisation de
cette station ; infrastructure méconnue par un grand nombre de professionnel
Intérêt Scientifique et géodésique
Les stations permanentes sont des sources de données continues relativement à

plusieurs phénomènes physiques. On le comprend aisément lorsqu'on se rend compte
que le Laboratoire de la Physique de l’Atmosphère (LAPA) de l’Université FHB de
Cocody avait installé une Station GPS permanente en 2006 sur le Campus pour mener
des études et des recherches sur les activités ionosphériques et les phénomènes de
scintillation. La station permanente promeut donc les applications scientifiques
(géophysique, effet ionosphérique, climatologie, météorologie, ...) et topographiques
(sécurisation foncière, délimitation cadastrale et parcellaire, …), en appui au
développement social et économique de la Côte d’Ivoire ;
Intérêt Socio-économique
La station permanente est un équipement géodésique ayant une valeur socio-

économique énorme. Habituellement, pour des professionnels du levé topographique,
l'établissement d'un canevas de point dans la zone de Yamoussoukro passe
nécessairement par le mode différentiel. Avec un récepteur positionné sur le RGIR43 de
la fondation de Yamoussoukro et un autre récepteur positionné hypothétiquement tour
à tour sur les 2 points de rattachement de leurs travaux topographiques. Ainsi
3
L'utilisation de la station permanente permettra le gain d'un récepteur permettant à ce

professionnel de positionner simultanément les deux récepteurs à sa disposition sur ses
2 points de rattachement entrainant ainsi un gain de temps énorme.
Motivations Personnelles
En tant qu'élève de l'INP-HB nous côtoyons régulièrement la station permanente

IGS YKRO mais il est triste d'avouer que nous ne comprenions pas son utilité ni son
mode de fonctionnement. De même, qu'importe les travaux topographiques effectués
dans les environs de la station, les professionnels du levé topographique l'ignorent soit
par non connaissance de son mode de fonctionnement soit par doute de son état de
marche pourtant avec les missions de maintenance régulières effectuées par le CIGN la
station permanente est opérationnelle et utilisable.
Ainsi, En première motivation, c'est un plaisir et une joie de présenter l'utilisation de la
station permanente aux différents acteurs de l’information géospatiale et du BTP afin de
vulgariser son utilisation.
Ma deuxième motivation est de mettre l'accent sur l'utilité et l'intérêt de la station
permanente sur le plan socio-économique et scientifique.
Organisation du mémoire
D'abord, dans le chapitre 1 nous ferons l'état de l'art du positionnement GNSS. Il
s'agira de présenter comment se fait le positionnement par satellite. Nous évoquerons
les différents segments du système de positionnement, l'interaction entre ces différents
segments. Nous aborderons aussi le procédé électronique utilisé par le récepteur pour le
positionnement par code et par phase. Nous terminerons par présenter les systèmes de
positionnement et les constellations qui seront au cœur de notre mémoire.
Ensuite, dans le chapitre 2 nous ferons l'étude détaillée des équations

d'observations relativement au positionnement absolu par code ou par phase. Nous
présenterons la méthode de moindres carrés utilisées pour calculer la position du
récepteur en cas de surabondance d'observation ; Nous expliciterons aussi les indicateurs
de la qualité du positionnement.
4
Aussi, dans le chapitre 3 nous ferons l'étude détaillée des équations d'observations
et le positionnement relatif. Nous présenterons le principe de différences de mesures à
la base du positionnement différentiel notamment les doubles différences. Nous
expliciterons le principe de combinaisons de mesures rendant les différences de mesures
réalisables et la méthode de résolution des ambiguïtés entières appelée LAMBDA
permettant de fixer les ambigüités à leurs valeurs entières.
Dans le chapitre 4, nous ferons un programme d'action pour l'optimisation du

positionnement statique à partir de la station permanente IGS YKRO. Ces tests seront
réalisés avec le programme RTKPOST. Aussi nous présenterons l'IGS, L'ITRF, le RGCI
ainsi que les détails clés de la station permanente notamment sa mise en place, son
emplacement, ses coordonnées et autres. Nous aborderons les subtilités des fichiers
RINEX permettant le positionnement notamment les fichiers RINEX d'observation et
de navigation. Nous aborderons le protocole à respecter pour l'acquisition des données
GNSS des stations permanentes, des fichiers d'éphémérides et autres. Pour rendre aisé
l'acquisition de ces données nous dévoilerons la disponibilité d'un logiciel que nous
avons codé en c# pour récupérer aisément les données GNSS des stations permanentes.
Enfin nous ferons des tests de l'exactitude pour le positionnement statique à partir de la
station permanente.
Le mémoire se termine par une conclusion générale qui rappelle nos contributions
majeures et donne quelques perspectives qui ouvrent la voie à une poursuite du travail.
5
CHAPITRE 1 : ÉTAT DE L'ART DU

POSITIONNEMENT GNSS
1.1. INTRODUCTION
Les systèmes de positionnement par satellites (Global Navigation Satellite

System - GNSS) sont basés sur des constellations de satellites assurant une couverture
mondiale pour le géopositionnement. Suite à l’intérêt militaire pour le positionnement
précis et la navigation, l’usage civil du GNSS s’est rapidement développé et démocratisé
à travers de nombreuses applications. Il n’est pas nécessaire de rappeler l’usage
indispensable et quotidien du - communément appelé - GPS dans nos sociétés actuelles
pour aider à la navigation. De nombreuses autres applications directes ou dérivées ont
également vu le jour. On évoquera, par exemple, la mesure des déplacements
tectoniques, des déplacements de glaciers ou d’icebergs etc.
Ce furent les américains qui, dès les années 1970, commencèrent à mettre en
place la première constellation de satellites GNSS (cf. [Seeber, 1993]) : le GPS
(Global Positioning System), qui fut longtemps la seule constellation pleinement
opérationnelle, avant l’arrivée de la constellation russe GLONASS (Globalnaya
Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) qui assure une couverture globale depuis 2011
(cf. [Duquenne et al., 2005]). Le réseau GNSS pour le positionnement ne fait
maintenant que se densifier avec le développement récent de nouvelles constellations
comme le système européen Galileo, le système chinois COMPASS-BeiDou, indien
IRNSS ou japonais QZSS. Dans ce mémoire nous nous intéressons particulièrement aux
constellations GPS et GLONASS parce que sur le territoire ivoirien la majorité des
récepteurs ne capte que ces deux constellations.
6
1.2. PRINCIPE DU POSITIONNEMENT GNSS
Un système de positionnement GNSS est classiquement composé de trois

segments (cf. [Duquenne et al., 2005]) :
 Le segment spatial constitué de l’ensemble des satellites ;
 Le segment de contrôle permet de piloter le système au travers d’une
détermination et d’une prédiction des paramètres d’orbites et d’horloges de chaque
satellite. Ces paramètres sont transmis (toutes les 8 heures environ pour la constellation
GPS) à tous les satellites par un ensemble de stations au sol ;
 Le segment utilisateur correspond à l’ensemble des utilisateurs civils et militaires
du système. On évoquera notamment les organisations nationales et internationales qui
maintiennent leurs propres réseaux GNSS permanents constitués de stations au sol,
comme l’IGS (International GNSS Service) ou le RGP (Réseau GNSS Permanent) mis
en place et maintenu par l’IGN (Institut Géographique National) en France. Ces
organismes collectent et traitent les données des différentes constellations GNSS avant
de les redistribuer aux utilisateurs. La figure suivante présente les différents éléments
constitutifs du GNSS.
Figure 1: éléments constitutifs du GNSS
Dans la pratique, le positionnement par GNSS peut se faire de deux manières

différentes : soit par mesure de code (cf. section 1.4) soit par mesure de phase (cf. section
1.5). Ces deux méthodes nécessitent de connaître précisément la position de chaque
satellite. Celle-ci est déterminée par le segment de contrôle (éphémérides et almanachs)
mais également a posteriori par le segment utilisateur, comme l’IGS par exemple. Pour
ce faire, cet organisme combine différentes techniques géodésiques comme la télémétrie
laser sur satellite SLR (Satellite Laser Ranging) ou le système DORIS (Détermination
7
d’Orbite et Radio positionnement Intégré par Satellite), ou inverse les mesures acquises
par des récepteurs de positions connues.
1.3. LE SIGNAL SATELLITE
Chaque satellite GNSS émet en continu une micro-onde de type L (gamme de

fréquence de 1 à 2 GHz, longueur d’onde de 15 à 30 cm) dont la fréquence fondamentale
est modulée. En effet la phase du signal fondamental généré par le satellite est modulée
par des informations de phase différentes. Cette modulation de phase permet au satellite
d’envoyer :
 Un message de navigation qui comporte en particulier les éphémérides du
satellites (les paramètres képlériens de l’orbite et leurs dérivées premières par rapport
au temps), des coefficients de modèle ionosphériques global simplifié, l’état de santé du
satellite et l’écart entre le temps GNSS et l’UTC ;
 Un code pseudo-aléatoire PRN (Pseudo Random Noise) propre à chaque satellite
qui permet de l’identifier : c’est le système CDMA (Code Division Multiple Access),
utilisé par toutes les constellations sauf le cas particulier du système GLONASS qui
fonctionne en FDMA (Frequency Division Multiple Access) c’est-à-dire que le satellite
est identifié par la phase de son signal.
La figure suivante montre une structure de signal GNSS typique. Le signal GNSS
est généralement composé de multiplication de la fréquence porteuse (Carrier), du code
pseudo aléatoire (Code) et des données du message de navigation (Data).
Figure 2 :structure typique d'un signal GNSS
Source : [T. Takasu,2013, P137]
8
1.4. LA MESURE DE CODE
Le principe de base du positionnement par la mesure de code repose sur

l’observation des distances séparant différents satellites du récepteur (cf. [Hofmann-
Wellenhof et al., 2001]).
Le positionnement d'un récepteur par mesure de code en mode absolue exploite
la mesure de distance du récepteur aux satellites observés. La vitesse de l'onde émise
par le satellite étant approximativement égale à la vitesse (c) de la lumière, alors il est
aisé de déterminer la distance qui sépare le récepteur et le satellite connaissant la durée
de propagation du signal dans l'échelle de temps GPS. Cela suggère l'équation

suivante :
(1.4.1)
(1.4.2)
Avec :
: l'instant ou temps de réception du signal dans l'échelle de temps GPS ;
: l'instant ou temps d'émission du signal dans l'échelle de temps GPS ;
: Distance géométrique entre le récepteur r et un satellite s.
Seulement, dans la pratique, Premièrement, Il existe une échelle de temps au niveau du

récepteur et une autre échelle de temps au niveau du satellite à prendre en compte (cf.
[M'Bra K.,1991, P27]). Deuxièmement, la durée de propagation du signal entre un
satellite (s) et un récepteur (r) est déterminée par l’analyse du décalage entre le signal
satellite reçu et une réplique du code pseudo-aléatoire générée par le récepteur (voir
figure 3). En effet, le code généré par le satellite arrive au récepteur avec un retard ∆trs
correspondant au temps mis par l’onde pour parcourir le chemin entre le satellite et le
récepteur. La mesure se fait donc en décalant le code du récepteur par rapport au temps
jusqu’à ce qu’il se trouve aligné sur le code satellite.
9
Figure 3 :Principe de la mesure de pseudo-distances pour le positionnement GNSS
Cette procédure qui se déroule dans l'électronique du récepteur permet d'obtenir une
durée de propagation qui est fonction des horloges respectifs du récepteur et du satellite
et non de l'échelle de temps GPS. Cela est dû au fait que ces trois échelles de temps ne
sont pas synchronisées. On mesure donc en pratique (cf. [Duquenne et al., 2005])
:
= - (1.4.3)
: l'instant ou temps d'émission du signal dans l'échelle de temps satellite ;
: l'instant ou temps de réception du signal dans l'échelle de temps récepteur ;
Nous devons donc relier ces deux échelles à une échelle de temps unique, le temps GPS
tel que :
: le décalage de temps récepteur par rapport au temps GPS ;
: le décalage de temps satellite par rapport au temps GPS ;
Ainsi :
10
La mesure de distance est donc entachée de ces défauts de synchronisation. C’est
pourquoi on préfère parler de mesures de pseudo-distances ( )puisqu’on ne mesure

pas exactement la distance géométrique séparant les satellites du récepteur.
On a donc pour équation d’observation la pseudo-distance (en m) entre le satellite s et
le récepteur r :
Il est possible de lier cette pseudo-distance à la distance géométrique tel que on a :
(1.4.4)
1.4.1. Influences physiques sur les signaux GNSS

Dans les équations (1.4.1) et (1.4.4), le temps de parcours du signal depuis le satellite
vers le récepteur ne correspond pas exactement au délai de propagation des

signaux en ligne droite et à vitesse constante c entre le satellite (s) et le récepteur (r).
Concrètement, cela signifie que ce temps de parcours multipliés par la vitesse (c) est
différent de la distance géométrique séparant le récepteur (r) du satellite (s) . Cette

distance est appelée chemin optique. Elle est due à la traversé du signal dans
l'atmosphère. Le chemin optique est égale à la distance géométrique plus un allongement
troposphérique, ionosphérique et géométrique.
Plusieurs effets sont susceptibles de perturber la propagation du signal
électromagnétique au travers de l’atmosphère terrestre entachant les mesures d’un
certain nombre d’erreurs. Parmi les effets affectant les signaux GNSS, on distingue
généralement :
11
 L’effet de la troposphère : ;
La troposphère constitue la partie basse de l'atmosphère terrestre et contient la
plupart des phénomènes météorologiques. Son épaisseur varie d'environ 9 km aux pôles
a près de16 km au niveau de l'équateur, et sa température décroit avec l'altitude.
Il s'agit d'un milieu non dispersif pour les fréquences utilisées dans les systèmes GNSS
(<30GHz), constitué d'atomes neutres et de molécules. La valeur de l'allongement induit
par la troposphère sur la propagation du signal GNSS est donc identique sur toutes les
fréquences et sur tous les types d'observables (code et phase).
La troposphère étant un milieu non dispersif, il n'est pas possible d'estimer la valeur de
l'allongement troposphérique en utilisant des mesures bi-fréquence (cf.
[Durand,2003, P49]). Il est néanmoins toujours possible d'estimer cet allongement
:
 À partir de modèles s'exprimant en fonction des conditions météorologiques au
sol : Hopfield, Goad et Goodman, Saastamoinen. Ce dernier modèle est celui utilisé par
le programme RTKPOST (cf. [RTKLIB, manual ver 2.4.2]) quand l'option
"Troposphère correction" est fixé à " Saastamoinen ". ;
 Par mesures directes en utilisant des appareils spécialisés comme les radiomètres
à vapeur d'eau qui mesurent la composante humide du retard dans une direction donnée.
La thèse de E. Doeringer (cf. [Doeringer, 1997]) constitue une très bonne référence
sur l'utilisation de ce type de matériels ;
 En considérant le retard troposphérique comme une inconnue du problème. Cette
méthode est utilisée par exemple dans le programme RTKPOST (cf. [RTKLIB,
manual ver 2.4.2]) quand l'option "Troposphère correction" est fixé à " Estimate
ZTD ou " Estimate ZTD + GRAD ".
Cet allongement s'exprime en mètre et doit être combiné à la distance
géométrique (1.4.1).
 L’effet de l’ionosphère :
L'ionosphère est la partie de l'atmosphère dans laquelle les radiations ionisantes
permettent aux électrons libres d'exister dans des quantités suffisantes pour affecter la
12
propagation des ondes radioélectriques (cf. [Teunissen et Kleusberg, 1998,

p136]).
D'un point de vue théorique, l'ionosphère est donc constituée de l'ensemble des
particules chargées de l'atmosphère. En pratique, on considère généralement que la
majorité de ces particules chargées sont confinées dans une strate de l'atmosphère
s'étendant de 50 à 1000 km d'altitude (cf. [Durand,2003, P46]).
Pour les fréquences utilisées dans les systèmes GNSS, l'ionosphère est un milieu
dispersif ce qui signifie simplement que l'indice de réfraction n dépend de la fréquence
du signal.
Cette propriété permet, à partir des mesures sur différentes fréquences, d'éliminer
ou d'estimer en temps réel la valeur de l'allongement ionosphérique en utilisant
différentes combinaisons linéaires de mesures (cf. section 3.3.). Le programme
RTKPOST utilise la double fréquence pour effectuer la combinaison appelée "iono-
free" permettant d'éliminer l'erreur ou allongement ionosphérique. Cette méthode est
utilisée dans le programme RTKPOST (cf. [RTKLIB, manual ver 2.4.2, P150])
quand l'option "Ionosphère correction" est fixé à " Iono-free".
Lorsque l'on ne dispose pas de mesures bi-fréquence, il est toujours possible de
modéliser partiellement le retard ionosphérique en utilisant :
 Des modèles globaux a priori comme le modèle radiodiffusé par les satellites
GPS, ou celui développé récemment par l'IGS.
 Des modèles régionaux tels que celui du WAAS (cf. [Stewart et Langley,
1998]).
Cet allongement ionosphérique s'exprime en mètre et doit être combiné à la
distance géométrique.
 L’effet du multitrajet pour les codes et pour les porteuses .

Les éléments naturels (montagnes, arbres, etc.) et artificiels (constructions diverses) à la
surface de la Terre peuvent faire obstacle aux signaux électromagnétiques émis par les
satellites des différentes constellations GNSS. Suivant la nature des obstacles
rencontrés, ils seront alors absorbés, atténués, réfléchis ou réfractés (cf. [Andréani,
2001]). Dans les deux derniers cas, les signaux réfléchis changeront de direction de
13
propagation (pouvant ainsi être réfléchis plusieurs fois), créant ce que l’on appelle des
multi-trajets comme le présente la figure suivante. Le signal mettra donc plus de temps
à parvenir à l’antenne et sera bruité et atténué. La figure suivante fait l'illustration du
phénomène de multi-trajet.
Figure 4:l'illustration du phénomène de multi-trajet
Dans le cas de l’emploi classique des GNSS pour le positionnement, le retard

dans le temps de transmission se traduira automatiquement par une erreur sur la distance
satellite-récepteur et donc sur la position déduite des observations. En positionnement
classique, le multi-trajet est donc une source d’erreur à supprimer.
L'équation (1.4.1) devient alors :
Hypothèse :
Les multi-trajets étant très difficiles à modéliser, les logiciels de calcul comme le
programme RTKPOST que nous utiliserons dans ce mémoire n'en tient pas compte.
Ainsi pour les calculs, le multi-trajet sera assimilé à un bruit de mesure supplémentaire.
Nous pouvons dès lors écrire l'équation d’observation de code à partir de laquelle seront
élaborés les développements ultérieurs :
14
(cf. [T. Takasu,2013, P138])

Avec :
: le bruit de mesure de code
1.5. LA MESURE DE PHASE
La seconde méthode permettant de déterminer la position d'un récepteur GNSS consiste

à utiliser directement la phase de l'onde porteuse. Une onde porteuse étant simplement
une fonction sinusoïdale du temps, elle s'exprime mathématiquement en fonction du
paramètre temps t sous la forme générale :
(cf. [Durand ,2003, P11])
Expression dans laquelle :
: est l'amplitude de l'onde
: est la phase de l'onde en fonction du temps.
La phase du signal s'exprime alors en nombre de cycle du signal
Utilisation théorique de la phase du signal

La phase en fonction du temps peut être développée en faisant apparaitre la fréquence
de l'onde porteuse à chaque instant ainsi que la valeur de la phase à l'origine notée
.
Le satellite, comme le récepteur, est équipé d'une horloge interne qui lui permet
de disposer de sa propre échelle de temps. Dans la suite, nous considérons que lorsque
l'horloge de référence indique la valeur t, l'horloge du récepteur indique la valeur
et l'horloge du satellite indique la valeur .
Soit maintenant te l'instant d'émission du signal par le satellite indiqué par l'horloge de
référence. À cet instant, l'horloge du satellite indique la valeur et génère la phase
en cycle dont l'expression est :
15
Expression dans laquelle est la fréquence instantanée du signal généré par le

satellite et est sa phase à l'origine.
Lors de la réception de l'onde par le récepteur, l'horloge de référence indique la valeur

tr et l'horloge du récepteur indique et génère la phase en cycle :
Expression dans laquelle est la fréquence instantanée du signal généré par le

récepteur (la réplique) et est sa phase à l'origine.
La boucle de phase, présent en interne dans le récepteur, permet de faire coïncider

la phase reçue du satellite et sa réplique générée en interne en les faisant "glisser" l'un
par rapport à l'autre jusqu'à obtenir un pic de corrélation maximal. Ainsi elle effectue la
corrélation des signaux pour déterminer la différence de phase existante entre l'onde
porteuse reçue du satellite et celle générée en interne par le récepteur.
Théoriquement, la boucle de phase permet d'obtenir par corrélation la valeur de

la différence de phase entre le signal reçu du satellite et le signal généré en interne par
le récepteur.
Cette différence de phase s'exprime par :
(1.5.1)
(1.5.2)
(cf. [Durand ,2003, P11-13])
Mais comme nous le verrons dans l'utilisation pratique de la phase du signal, cette
corrélation nous permet de déterminer uniquement la partie décimale de la différence de
phase souvent augmentée du nombre de cycle depuis la première mesure de l'onde par
le récepteur. Ainsi l'équation (1.5.2) devient :
(1.5.3)
16
Utilisation Pratique de la phase du signal :

Soit au temps tr de réception du signal la différence entre la phase du signal reçu
par le récepteur et la phase du signal au moment de son émission par le satellite. Son
expression est la suivante :
(Exprimée en cycle)
La distance entre le récepteur et le satellite peut évidemment être estimée à l'aide de

l'expression générale précédente :
Ce déphasage est donc primordial dans la détermination des coordonnées du récepteur

géodésique. Pour le faire, la boucle de phase de l'électronique du récepteur permet de
générer un signal et d'évaluer sa corrélation avec le signal du satellite. Ainsi ,au moment
où le récepteur réalise sa première mesure sur la phase du signal provenant du satellite

,le récepteur synchronisera la phase de la réplique locale avec la phase du signal reçu en
estimant un déphasage qui n'excède pas un (1) cycle de phase . Cette estimation est
appelé déphasage décimale notée .(cf. [Roche,2013, P28])
Il reste ainsi à déterminer une valeur entière de cycle écoulée depuis l'émission du signal
jusqu'à sa réception. Cette valeur entière de cycle inconnue est appelé ambiguïtés
entières notée et fonction de chaque satellite. Alors le déphasage à l'instant de la

première mesure devient :
Avec le bruit sur la mesure de phase à l'instant t1
Chaque boucle de phase dispose d'un "compteur de tours" qui comptabilise le nombre
de cycles entiers de la phase écoulés depuis la première mesure t1.
Tant qu'il n'y a pas d'interruption dans la réception du signal ,le récepteur mesure à
chaque instant tn > t1 ,en plus de la partie décimale de la différence de phase
17
,le nombre de cycles entiers de la phase écoulés depuis la première mesure ,noté
.le déphasage s'exprime sous la forme :
(1.5.3)
La quantité fournie à l'instant tr par le récepteur, communément appelée mesure de

phase que nous noterons ,théoriquement, est par définition la partie décimale
de la différence de phase obtenue par corrélation ,augmentée par le nombre entier de
cycles écoulés depuis la première mesure (donnée par le compteur de cycles de la boucle
PLL) :
(1.5.4)
L'équation (1.5.3) devient :
(1.5.5)
Synthèse de la conception théorique et pratique

En insérant l'équation (1.5.2) dans la (1.5.5), nous pouvons établir l'expression
suivante :
réarrangeons l'équation et multiplions la par
Consultée [Durand ,2003, P11-13] pour de plus amples explications.
Supposons que la fréquence de l'onde porteuse (L1 ou L2) est constante telle que
(cf.[Durand,2003,P52]) Cette approximation est couramment
utilisée car les horloges du satellite et du récepteur ont une stabilité en fréquence à court
terme suffisamment importante (cf. [Hofmann-Wellenhof et al., 1997,p91]).
Dans la suite de ce document, nous travaillerons avec cette hypothèse.
Aussi posons par abus de langage pour simplifier les notations que
et posons :
18
On a alors :
Avec c la vitesse de la lumière dans le vide.
avec : la pseudo distance entre le récepteur et le satellite.
L'équation devient alors :
En prenant en considération des notions pratiques nous avons :
Remarque: Nous avons changé le signe de parce que dans l’ionosphère, la vitesse
de phase et la vitesse de groupe sont respectivement supérieure et inférieure à la vitesse
de la lumière, de la même quantité (cf. [M'BRA K. ,1991,P33 et P48])
Cette équation est sensiblement égale à celle de pseudo-distance avec en plus des
nouveaux termes. Les nouveaux termes sont les ambiguïtés entre le satellite s et le
récepteur r, et les phases initiales non nulles et .
1.6. LE STANDARD GPS
Les ouvrages présentant le système GPS sont maintenant assez nombreux pour
que nous n’insistions pas outre mesure, sur certains aspects généraux. On pourra
consulter par exemple (cf. [WILLIS, 1989]), à cet effet. Néanmoins, pour une
meilleure compréhension de notre document, nous rappelons ses lignes essentielles.
19
Description
Les satellites GPS sont sur une orbite quasi-circulaire à une altitude de 20200 km
au-dessus de la surface terrestre, avec une période de révolution de 12 h sidérales (soit
11 h 58 min). Chaque satellite fait donc deux fois le tour de la Terre en 24 h sidérales,
soit 23 h 56 min. De plus, ils sont répartis de façon homogène autour de la Terre suivant
six orbites planes inclinées de 55° par rapport au plan équatorial, décalées de 60° en
longitude. La constellation actuelle est constituée de 31 satellites pleinement
opérationnels (cf. [GPS-World, 2012]). Le segment de contrôle de la constellation
est constitué de 5 stations au sol situées à Hawaï, Ascension Island, Diego Garcia,
Kwajalein (Iles Marshall) et Colorado Springs (Station de control maitresse), comme le
présente la figure suivante. Les 5 stations enregistrent en continu les signaux GPS,
effectuent des mesures météorologiques et envoient les données à la station maîtresse
de Colorado Springs.
Figure 5 :Segment de contrôle de la constellation GPS
Source : http://eduscol.education.fr
20
Structure du signal
Les satellites GPS émettent un signal qui se composent de deux fréquences
porteuses : L1 (f = 1575,42MHz, λ = 19,05 cm) et L2 (f = 1227,60MHz, λ = 24,42 cm).
Une troisième porteuse L5 (f = 1176,45MHz, λ = 25,48 cm) est mise en place sur les
satellites de la nouvelle génération.
Les porteuses sont modulés en fréquence par différents codes binaires pseudo-
aléatoires (PseudoRandom Noise PRN) spécifiques à chaque satellites (cf. [Duquenne
et al., 2005]) :
– Le code civil C/A est une séquence de 1023 bits transmise à une fréquence de
1,023 MHz. Le code C/A ne module que la fréquence L1.
– Le code militaire P est une séquence très longue (de l’ordre de 720,213 giga
bytes ce qui correspond à 7 jours de transmission) transmise à une fréquence de 10,23
MHz. Pour des raisons de sécurité militaire, ce code P peut être crypté par l’adjonction
d’un code supplémentaire (le code W), qui formera ce que l’on appelle le code Y. Le
code P module à la fois la fréquence L1 et la fréquence L2.
– Le message de navigation est un signal binaire de 50 Hz qui transmet des
informations comme les éphémérides, les almanachs, les décalages d’horloges et
d’autres paramètres systèmes relatifs au satellite.
Pour répondre aux besoins civils et militaires actuels, les satellites du bloc IIR de
la nouvelle génération (depuis 2005) modulent également le signal L1 et L2 par un
nouveau code M (pour les besoins militaires), ainsi que le signal L2 par un nouveau
code L2C (pour les besoins civils) (cf. [Inside-GNSS,2006]).
Ainsi, les signaux GPS sL1 et sL2 respectivement transmis sur L1 et L2 peuvent
être décrits par les équations suivantes (cf. [Kaplan et Hegarty, 2006]) :
sL1(t) = AL1P(t)W (t)D(t)cos(2πfL1t)+ AL1C/A(t)D(t)sin(2πfL1t)

(1.6.1)
sL2(t) = AL2P(t)D(t)cos(2πfL2t) (1.6.2)
21
Avec :
– AL1 et AL2 les amplitudes des ondes porteuses L1 et L2 ;
– fL1 et fL2 les fréquences des ondes porteuses L1 et L2;
– P(t) la modulation du code P ;
– W (t) la modulation du code W (dans le cas où le cryptage est activé) ;
– D(t) le message de navigation ;
– C/A(t) la modulation du code C/A.
La figure 5 résume et explicite les différentes étapes de la génération des ondes
porteuses L1 et L2 à bord des satellites.
Figure 6 : Décomposition des éléments constitutifs du signal GPS.
Le tableau 2 dans la suite (section 1.7) résume une comparaison des deux principales
constellations GNSS utilisées dans le cadre de ce mémoire.
1.7. LE STANDARD GLONASS
Description
Le développement de la constellation GLONASS commença en 1976 dans
l’Union Soviétique. Quelques satellites furent lancés dès 1982 et le système fut déclaré
opérationnel en 1995. Malheureusement, pour des raisons essentiellement économiques
et politiques, la maintenance du système fut réduite jusqu’en 2001, et la constellation
atteignit difficilement plus de 10 satellites opérationnels en même temps. Depuis une
politique de restauration en 2001, de nombreux nouveaux satellites ont été lancés, et la
22
constellation assure un géopositionnement global depuis 2011(cf. [Polischuk et

al., 2002]) .La constellation russe est actuellement nominale avec 24 satellites
répartis sur trois plans orbitaux inclinés de 64,8°. L’inclinaison des orbites, plus élevée
que les orbites GPS, permet d’avoir des satellites qui passent un peu plus sur les zones
polaires que le GPS (cf.[Hofmann-Wellenhof et al., 2001]). Les orbites quasi-
circulaires se situent à une altitude de 19100 km au-dessus de la surface terrestre, et leur
période de révolution est de 11 h 15 min 44 s. Leur répétabilité est de 8 jours sidéraux.
Structure du signal
La structure du signal GLONASS est différente de celle du signal GPS (cf.
[Hofmann-Wellenhof et al., 2001]. Si le système GPS utilise le CDMA (Code
Division Multiple Access) qui permet de différencier les satellites, le système
GLONASS utilise le FDMA (Frequency Division Multiple Access). Chaque satellite
possède ainsi sa propre fréquence :
fL1 = (1602MHZ +kGLONASS ∗0,5625MHz) (1.7.1)
fL2 = (1246MHZ +kGLONASS ∗0,4375MHz) (1.7.2)
Avec kGLONASS le canal utilisé par le satellite. Ce décalage en fréquence par satellite
permet une meilleure résistance au brouillage intentionnel pour l’ensemble de la
constellation.
Les codes PRN sont les mêmes pour tous les satellites. Un code C/A est modulé
sur la porteuse L1, et un code P est modulé sur L1 et L2. Ces deux codes sont en libre
accès. De la même manière que pour la constellation GPS, un message de navigation
est transmis toutes les 30 min. (cf. [Löfgren, 2014]). Une transmission CDMA sur
les signaux L1, L2, L3 voire L5 (fL5 = 1176,45 MHz, λ= 25,48 cm) est mise en place
sur les nouveaux satellites GLONASS, en plus de la transmission FDMA actuelle sur
L1 et L2.5(cf. [GPS-World, 2011]).
23
Tableau 1: Tableau récapitulatif des caractéristiques de 2 principales constellations GNSS

actuelles (mis à jour en septembre 2015).
GPS GLONASS
Affiliation USA Russie
Sat. en orbite 33 28
Sat. opé. 31 22
Altitude (km) 20180 19140
Plans orbitaux 6 3
Période orbitale 11 h 58 min 11 h 15 min
Inclinaison 55° 64,8°
Accès multiple CDMA FMDA
(futur : CDMA)
Fréq. porteuse L1 : 1575,42 L1 : 1602 + k*0,5625
(MHz) L2 : 1227,60 L2 : 1246 +k*0,4375
L3 : 1381,05 L3 : à définir
L4 : 1379,913 L5 : 1176,45
L5 : 1176,45
Système géodésique WGS84 PZ-90
Statut actuel opérationnel opérationnel
Tableau inspiré du premier chapitre des travaux de thèse de [Nicolas Roussel

(2015),P16 ].
24
CHAPITRE 2 : ÉTUDE DÉTAILLÉE DES

ÉQUATIONS D'OBSERVATIONS ET
POSITIONNEMENT ABSOLU
2.1. MODÉLISATION DES MESURES DE CODES ET

POSITIONNEMENT D'UN RÉCEPTEUR GNSS
Le modèle de détermination des coordonnées du récepteur par observations de

code se présente comme suit :
(2.1.1)
[T. Takasu, RTKLIB ver 2.4.2 Manual,2013,P138]

Avec :
: la pseudo-distance entre le récepteur et le satellite
: indique la distance géométrique entre le récepteur et le satellite
: est le décalage de temps récepteur par rapport au temps GPS
: est le décalage de temps satellite par rapport au temps GPS
: est le retard troposphérique entre le récepteur et le satellite due à la couche basse

de l'atmosphère appelé troposphère
: est le retard ionosphérique entre le récepteur et le satellite due aux couches hautes
de l'atmosphère
: le bruit de mesure de code
25
En explicitant l'équation de la pseudo-distance l'équation (2.1.1) devient :
(2.1.2)
Avec :
et les coordonnées respectivement du
satellite et du récepteur dans le système géocentrique terrestre ECEF( Earth Centered

Earth Fixe).
Dans l'équation (2.1.2) certains paramètres sont supposés connues car facilement
calculable avec les informations du message de navigation et du fichier RINEX
d'observation. Ce sont :
 Le décalage de temps satellite ;
 Les coordonnées du satellite , ;

 Le retard Troposphérique ;
 Le retard Ionosphérique.
Pratiquement, les logiciels de post traitement (RTKPOST par exemple) récupère

les informations indispensables (éléments de Kepler) concernant les éphémérides des
satellites présent dans le message de navigation (cf. [IS-GPS-200D,2004, P94]) la
figure suivante présente un aperçu du message de navigation qui peut être décortiqué
pour chaque satellite de la manière suivante :
26
Figure 7 :Aperçu du message de navigation
Avec :
 Svprn : identifiant du satellite ;
 : temps d'horloge (GPS time) ;

 af0: biais de l'horloge satellite (seconds);
 af1: dérive d'horloge satellite (sec/sec);
 af2: taux de dérive d'horloge satellite(sec/sec2);
 : l'anomalie moyenne au temps de référence;
 : différence de mouvement moyen à partir d'une valeur calculée;
 : excentricité de l'orbite ;
 : racine carrée du demi grand axe de l'orbite du satellite;
 : longitude du nœud ascendant sur le plan orbital à l'époque;
27
 : l'angle d'inclinaison au temps de référence;
 : l'argument du périgée;
 : dérivée de l'ascension droite par rapport au temps;

 IDOT: dérivé de l'angle d'inclinaison par rapport au temps;
 : Amplitude du terme de correction cosinus harmonique à l'argument de la

latitude;
 : Amplitude du terme de correction sinus harmonique à l'argument de la

latitude;
 : Amplitude du terme de correction de cosinus harmonique au rayon de

l'orbite;
 : Amplitude du terme de correction de sinus harmonique au rayon de l'orbite;
 : Amplitude du terme de correction de cosinus harmonique à l'angle

d'inclinaison;
 : Amplitude du terme de correction de sinus harmonique à l'angle

d'inclinaison;
 : temps de référence des éphémérides;(cf. [IS-GPS-200D,2004, P94])
Quant au message d'observation, à chaque époque, RTKPOST récupère certaines

informations présentées dans la figure suivante :
 Les informations Année, mois, jour, heure, minute, seconde d'observation sont
contenues dans la variable trGPS indiquée par l'image précédente. Utilisée pour
calculer le temps GPS de réception du signal.
 Le nombre de Satellites #sat.
28
 Le décalage de temps récepteur : dtr .
 Les mesures de pseudo-code pour chaque satellite indiqué par l'indicatif C/A
code sur l'image précédente (Nous sommes dans un positionnement absolu par
pseudo-code.
2.2. CALCUL DU DÉCALAGE DE TEMPS SATELLITE
Pour L'estimation du décalage de temps satellite nous utilisons un algorithme exploitant

le temps de réception du signal par le récepteur. Le modèle de détermination du décalage
est le suivant :
(cf.[IS-GPS-200D,2004, P88])
Avec :
 af0 ,af1 et af2 les coefficients polynomiaux du modèle de l'horloge du satellite

disponible dans le message de navigation;
 toc est le temps d'horloge qui est un temps GPS présenté sous forme de date dans
le message de navigation;
 t est le temps GPS d'émission du signal par le satellite.
Nous calculons l'instant d'émission du signal par le satellite dans le temps GPS (t) grâce
au temps de réception du signal dans le temps récepteur.
L'algorithme qui sera utilisé part de l'équation (1.4.2) et est le suivant (cf. [G.
Georges,2016, P20]).
29
⟺ (2.2.1)
or (2.2.2)
Les équations (2.2.1) et (2.2.2) nous permettent d'écrire :
on peut approximer par telle que
On a : (2.1.5)
Avec :
Première itération :
Deuxième itération :
(cf.[G. Georges,2016, P20])
Avec : le décalage d'horloge satellite et le temps d'émission du signal dans
le temps GPS.
NB : Au décalage d'horloge satellite obtenu il est nécessaire d'ajouter plusieurs

constantes notamment : une correction relativiste et un retard de groupe.
30
 Nous allons calculer la correction relativiste
est une correction relativiste pour passer de l'échelle de temps du satellite au temps
GPS (cf. [M'Bra K,1991,P27] ).
l'expression de est :
(cf. [IS-GPS-200D,2004, P88] )
Avec
 (
où : est la valeur du paramètre de gravitation universel de

la terre.
est la vitesse de la lumière dans le vide.
 e est l'excentricité de l'orbite du satellite disponible dans le message de

navigation
 a le demi-grand axe de l'orbite du satellite disponible dans le message de

navigation
 E est l'anomalie excentrique à l'instant d'émission calculé grâce aux données du

message de navigation. (cf. [BOUCHER,1985, P8] et [M'Bra K,1991,
P27]).
 Nous devons calculer le retard de groupe au niveau du satellite
TGD est le retard de groupe c’est-à-dire une constante à soustraire du décalage de temps
satellite pour atteindre une meilleure précision. C'est le retard de groupe au niveau du
satellite disponible dans le message de navigation. Il sera utilisé pour corriger le
décalage d'horloge satellite (cf. [M'Bra K,1991, P27]) avec thetaSat dont
l'expression est la suivante :
31
[T. Takasu,2013,P142-143]
Où fi est la fréquence de l'onde porteuse (soit f1=1.57542e9 Hz ou f2=1.22760e9 Hz).

Dans notre cas le C/A code n'est disponible que sur la fréquence f1.
2.3. CALCUL DES COORDONNÉES DES SATELLITES
L'algorithme de calcul nécessite d'utiliser certaines données du message de navigation

(cf. [IS-GPS-200D,2004, P99]). Cet algorithme est très bien rédigé dans le code
Matlab EasySuite de KAI Borre,1997 ( satpos ). Pour le calcul vous aurez besoin :
 du temps d'émission du signal ( );
 Toutes les données du fichier d'éphémérides ;

 Le temps de voyage du signal.
Les éléments de Kepler disponibles dans le message de navigation permettent de

calculer les coordonnées du satellite dans le système céleste geocentrique ECI (Earth
Centered Inertial) qui est fixe.Il va falloir convertir ces coordonnées dans le système
ECEF grace a une matrice rotation. En effet, Il est évident que lorsque le satellite émet
le signal avec le message de navigation la terre effectue sa rotation autour de l'axe Z ce
qui entraine un allongement de la distance à parcourir par le signal et un changement de
position du satellite. La distance d'allongement est égal à avec la vitesse de
rotation de la terre et la durée de parcours du signal (cf. [KAI

Borre,1997,P460].) Les coordonnées du satellite corrigées de la rotation entre le
satellite et le récepteur est égale à :
Avec la rotation d'angle définie comme suit:
32
(cf.[KAI Borre,1997, P460])
2.4. RÉSOLUTIONS PAR LA MÉTHODE DES MOINDRES

CARRÉS DES ÉQUATIONS D'OBSERVATIONS
On rappelle l'équation (2.1.2) :
(2.1.2)
Dans les paragraphes (2.2) et (2.3) nous avons montré comment déterminer les
coordonnées du satellite, le décalage de temps satellite et les retards troposphériques et
ionosphériques. Il ne nous reste plus qu'à déterminer les 4 inconnues du modèle de
détermination des coordonnées du récepteur par observation de code à savoir :
, , , .
NB : dans la suite nous ne traiterons que des coordonnées connues dans le système
ECEF nous n'utiliserons donc plus cet indicateur.
L' équation d'observation (2.1.2) n'est pas linéaire comme vous pouvez le constater ce
qui rend complexe la détermination des inconnues .L'astuce que nous utiliserons pour
résoudre ce souci est le développement en série de Taylor de la distance géométrique à
l'ordre 1 au point ( , , ) qui sont des coordonnées approchées du récepteur dans le

système ECEF.
(2.4.1)
Avec :
33
 :la distance géométrique entre le récepteur et le satellite ;
 :la distance géométrique approchée entre le récepteur et le satellite telle que
 ( , , ) qui sont les coordonnées du satellite;

 ( , , ) qui sont des coordonnées approchées du récepteur.
 ( , , ) qui sont les coordonnées vraies du récepteur que nous cherchons à
déterminer
L'équation (2.4.1) devient :
(2.4.2)
(cf. [Lonchay,2009, P23])
Faisons un arrangement de l'équation et posons :
(2.4.3)
Les différences entre les coordonnées vraies du récepteur et les valeurs approchées que
nous avons fixé.
L'équation (2.4.2) devient pour un seul satellite observé :
34
En y appliquant dans la pratique les erreurs dus au décalage d'horloge satellite c'est à
dire la correction relativiste et le retard de groupe on a :
(2.4.3)
Dans cette équation (2.4.3) 4 inconnues sont à déterminer. Ainsi il est nécessaire d'avoir
au moins 4 équations indépendantes pour déterminer la position du récepteur soit 4
mesures de pseudo-distance effectué sur 4 récepteurs.
Pour plusieurs satellites il devient très difficile de résoudre les équations par les
notations habituelles nous userons alors de la notation matricielle pour résoudre
facilement le système d'équation comme suit :
= +
(2.4.4)
Soit alors (2.4.5) l'écriture général de l'équation (2.4.4)
Pour des valeurs de mesures exempts d'erreurs l'équation (2.4.5) est vérifiée. Cependant
à cause des bruits de mesure existants il y a des résidus (V) entre les valeurs calculées
et les valeurs connues telle que :
équivaut à
35
Équivaut aussi à l'équation incontournable dans les résolutions des moindres carres :
(2.4.6)
Avec : L = P - W
On peut déduire alors que :
la résolution de L'équation(2.4.6) consiste à trouver des inconnues approximés
qui minimise la valeur approximé de V c'est à dire qui rend
comme la solution la plus probable de V.
or: est la solution la plus probable de V est minimal (2.4.7)
(cf.[MATHIS Elise, Cours d’estimation linéaire,2019,P48])
Avec :
36
P la matrice de poids des observations de pseudo-distances :
et
Avec :
appelée matrice des cofacteurs et la matrice variance-covariance des

observations définie comme suit :
L'équivalence logique en (2.4.7) nous permet de dire que nous devons rendre
minimal c'est à dire trouver la valeur pour laquelle :
(2.4.8)
Or :
En utilisant les propositions de Ruocong Zhang (cf. [Ruocong Zhang,2009, P1] )

on a :
37
Alors l'équation (2.4.8) devient :
(2.4.9)
Donc est minimal pour :
NB : Lorsque les observations sont supposées indépendantes et d'égale variance alors :
(2.4.10)
Les équations (2.4.9) et (2.4.10) permettent de déduire qu'avec :
et P = I (la matrice unité)
On a :
(2.4.11)
(cf. [KAI Borre,1997, P460-461])
Calcul des coordonnées du récepteur par itération

Les inconnues de l'équation (2.4.4) étant déterminés nous calculons maintenant les
coordonnées du récepteur. Pour la linéarisation de l'équation d'observation de code nous
38
avons procédé par une linéarisation puis l'utilisation de valeur approché du récepteur.
Ainsi pour réduire l'erreur dans les calculs le programme RTKPOST détermine les
coordonnées du récepteur par itération telle que :
Pour la première itération l'équation (2.4.3) devient :
Lors de la deuxième itération l'équation précédente devient :
Ainsi de suite pour les autres itérations. En tout 6 itérations sont réalisées.
2.5. LA PRÉCISION DU POSITIONNEMENT
L'équation 2.4.9 permet de déterminer les inconnues de positionnement grâce à

la méthode des moindres carrés :
L’une des principales caractéristiques des ajustements par moindres carrés est la
possibilité de calculer la précision de l’ajustement des paramètres inconnus à partir de
la précision des observations, sans pour autant procéder à la réalisation intégrale de
l’ajustement. Cette possibilité repose sur un principe fondamental : la propagation des
variance-covariances au travers du modèle mathématique.
L'équation 2.4.5 est le modèle mathématique utilisé pour l'ajustement. Ainsi on a :
(2.4.5)
39
La loi de propagation des variance-covariances nous permet d’écrire (cf.

[Lonchay,2009, P35] )
Où est la matrice variance-covariance des inconnues ou paramètres ajustés .
or :
alors : (2.5.1)
Posons :
La matrice des cofacteurs
La matrice normale
À partir de ces relations (2.5.1), on voit que la matrice A, qui contient essentiellement la
géométrie du système dans le cas des GNSS, a une influence considérable sur la matrice
des cofacteurs (et donc la précision) des paramètres ajustés. La loi de propagation des
variance-covariances nous apprend donc que la géométrie du système va « dégrader »
ou « diluer » la précision entre les observations et les paramètres ajustés.
Ainsi, deux facteurs influencent donc principalement la précision du positionnement par
GNSS, notée qui est la racine carré de la matrice (cf. [Lonchay,2009,

P37]):
 La précision sur les mesures ;

 La géométrie de la constellation satellitaire désigné par un indicateur appelé
DOP.
On peut ainsi écrire (cf. [Lonchay,2009, P37]) :
(2.5.2)
40
Le DOP est calculé à partir de la matrice Q des cofacteurs des paramètres ajustés issue
de l’ajustement par moindres carrés.
Le DOP se décline en plusieurs composantes. Ainsi, on distingue le :



Quant à la précision sur les mesures il peut être approximé par la valeur :
Avec :
 m le nombre de mesure de pseudo-distance ;
 n le nombre d'inconnues à déterminer.
est appelé résidu moyen quadratique (root mean square - rms). C'est le facteur de
poids unitaire à posteriori qui devrait être égale à 1 mètre pour les pseudo distances et 1
millimètre pour les phases dans le cas de mesures idéales.
Considérant l’équation (2.5.2), il est ainsi possible d’observer l’effet de la géométrie et

des mesures sur la précision des différents paramètres inconnus grâce aux relations
suivantes :
41
Où :
: la précision du positionnement ;
: la précision 3D du positionnement ;
: la précision temporelle du positionnement.
2.6. MODÉLISATION DES MESURES DE PHASES ET

POSITIONNEMENT D'UN RÉCEPTEUR GNSS
La phase observé est la phase de battement ,c'est à dire la différence entre la

phase émise par le satellite et la phase générée par le récepteur . La phase de
battement peut être exprimée comme suit :
(cf. [T. Takasu,2013,P138] et
[W. Gurtner, RINEX The Receiver Independent Exchange Format

Version 2.10, December 10, 2007])
En explicitant les différentes phases de la formule précédente on a :
supposons que la fréquence de l'onde porteuse (L1 ou L2) est constante telle que
(cf. [Durand,2003,P52]). Cette approximation est

couramment utilisée car les horloges du satellite et du récepteur ont une stabilité en
fréquence à court terme suffisamment importante (cf. [Hofmann-Wellenhof et
al., 1997, p91]). Dans la suite de ce document, nous travaillerons avec cette
hypothèse.
42
posons par abus de langage pour simplifier les notations que
et posons :
On a alors :
avec : la pseudo distance entre le récepteur et le satellite (voir l'équation 2.1.1) .
L'équation devient alors :
En prenant en considération des notions pratiques nous avons :
(2.6.1)
(cf. [Kai Borre,1997, P464] et [T. Takasu,RTKLIB ver 2.4.2

Manual,2013,P138])
Remarque: Nous avons changé le signe de parce que dans l’ionosphère, la vitesse
de phase et la vitesse de groupe sont respectivement supérieures et inférieures à la vitesse
de la lumière, de la même quantité. (cf. [M'BRA K.,1991, P33 et P48])
Cette équation est sensiblement égale à celle de pseudo-distance avec en plus des
nouveaux termes. Les nouveaux termes sont les ambiguïtés entre le satellite s et le
récepteur r, et les phases initiales non nulles et .
43
Dans l'équation (2.6.1) la distance géométrique entre le récepteur et le satellite est la

même que dans le cas de pseudo distance. L'équation d'observation n'est pas linéaire
comme vous pouvez le constater ce qui rend complexe la détermination des inconnues
.L'astuce que nous utiliserons pour résoudre ce souci est le développement en série de
Taylor de la distance géométrique à l'ordre 1 au point ( , , ) qui sont des
coordonnées approchées du récepteur dans le système ECEF.
(2.6.2)
Avec :
 : la distance géométrique entre le récepteur et le satellite ;

 :la distance géométrique approchée entre le récepteur et le satellite ;
 ( , , ) qui sont les coordonnées du satellite dans le système ECEF;

 ( , , ) qui sont des coordonnées approchées du récepteur dans le système
ECEF.
 ( , , ) qui sont les coordonnées vraies du récepteur que nous cherchons à
déterminer dans le système ECEF
En insérant l'équation (2.6.2) dans l'équation (2.6.1) on a l'équation (2.6.3) telle que :
(2.6.3)
NB: Dans la pratique l'équation (2.6.3) est rarement utilisée en état. Elle est
principalement utilisée dans le positionnement absolu par mesure de phase appelée PPP
(Précise Point Positionning). Dans cette méthode la détermination précise des différents
paramètres est primordiale pour atteindre une grande précision. Mais avec cette équation
44
nous avons 5 paramètres à déterminer ( , , , , ) avec beaucoup de

paramètres à modéliser ce qui peut dégrader le positionnement.
Pour le positionnement relatif via la mesure de phase il est courant d'utiliser des mesures
de différences de phase afin d'éliminer les erreurs d'horloges et d'autres paramètres.
Nous présenterons dans la suite les différentes différences de mesures et plus

particulièrement la double différence couramment utilisée pour le positionnement
relatif.
45
CHAPITRE 3 : ÉTUDE DÉTAILLÉE DES

ÉQUATIONS D'OBSERVATIONS ET
POSITIONNEMENT RELATIF
3.1. LA SIMPLE DIFFÉRENCE DE MESURES GPS
La simple différence est réalisable lorsque deux récepteurs reçoivent le signal

d'un même satellite au même moment :
Soit les récepteurs b et r respectivement la base et le rover qui reçoivent le signal du

même satellite i. Nous avons alors à notre disposition les 2 équations suivantes :
Avec la simple différence nous aurons à notre disposition une équation de la forme :
Ainsi avec la simple différence nous pouvons nous affranchir des corrections
d'horloge satellite et de la mesure de phase à l'origine du signal émis par le satellite :
(3.1.1)
avec la notation : (cf.[Lonchay,2009,P28])
46
3.2. LA DOUBLE DIFFÉRENCE DE MESURE GPS :
Ce type de différence n'est possible que lorsque deux récepteurs (r) et (b)
reçoivent le signal d'au moins deux satellites (i) et (j) au même moment comme le
présente la figure suivante :
Figure 8 : Le principe de double différence
(cf.[T. Takasu,RTKLIB ver 2.4.2 Manual,2013,P162])
Nous disposons de quatre (4) équations :
Nous effectuons deux simples différences :
Et finalement une double différence :
47
En réarrangeant l'équation précédente on a :
Nous pouvons ainsi grâce à la double différence s'affranchir des corrections d'horloges
récepteurs et des mesures de phase à l'origine des signaux générées par les récepteurs
et minimiser les bruits de mesure :
posons on a :
(3.2.1)
Le terme contient la géométrie et peut être décomposé comme suit :
En substituant le terme dans l'équation (3.2.1) on a :
(3.2.2)
Dans le cas de positionnement relatif, les coordonnées du site de référence ou de la base

sont connues précisément. En conséquence ,le vecteur des paramètres inconnues
contient les coordonnées du rover et toutes les ambiguïtés de double différence c'est à
dire ( , , , ).
48
Pour une seule double différence nous avons 4 paramètres à déterminer.
Le développement en série de Taylor autour de la position approximative du site du

rover (r) mène aux équations suivantes :
Posons :
49
L'équation précédente devient alors :
(3.2.3)
L'équation (3.2.2) devient alors pour deux satellites :
(3.2.4)
Dans la pratique
Supposons maintenant que nous avons 4 mêmes satellites (i,j,k,l) vus par les deux
récepteurs (b) et (r) .
La construction du modèle mathématique est basée sur la méthode du satellite de

référence (cf. [LEICK 2004]). Les différentes combinaisons envisagées reposent sur
un choix différent du satellite de référence à chaque époque. Dans RTKLIB on
sélectionne un satellite de référence avec l'angle d'élévation maximum sur une base
d'époque par époque (cf. [T. Takasu, RTKLIB ver 2.4.2 Manual,2013,
P162]). La construction d'un tel modèle mathématique n'influence pas de manière
significative la précision du positionnement (cf. [Lonchay,2009, P148]). Les
mesures de double différence se présentent comme suit :
Pour plusieurs satellites ça devient très difficile de résoudre les équations par les
notations conventionnelles nous userons alors de la notation matricielle pour résoudre
facilement le système d'équations comme suit :
(3.2.5)
50
Avec :
(cf. [Hofmann-Wellenhof et al ,2008, P255])
comme les mesures GNSS ne sont pas exempts d'erreurs ,la différence entre
et n'est pas nulle et on aura :
(3.2.6)
Avec :
(cf. [Hofmann-Wellenhof et al ,2008, P255])
51
Depuis le début nous travaillons dans le cas d'une double différence de phase sur une
seule fréquence.
Mais la difficulté c'est que pour des mesures de phase, pour une époque et une
fréquence nous aurons toujours plus d'inconnues que d'équations d'observations. En
effet pour une équation de double différence on a 4 inconnues à déterminer. Pour
résoudre ce souci vous pourrez utiliser les mesures de phases et de codes sur les deux
fréquences du GPS à savoir L1 et L2. On parle alors de combinaison de mesures.
3.3. COMBINAISONS DE MESURES
Nous sommes dans le cas de double différence avec combinaisons de mesures de

code et de phase (L1 et L2) pour deux récepteurs (b) et (r) qui reçoivent le signal de
deux mêmes satellites (i) et (j) au même moment. Nous avons les 4 équations de doubles
différences :
L1:
L1:
L2:
L2:
(cf. [Yang et al,1995, P37])
Les inconnues sont ( , , , , ) soit 5 inconnues.
Dans le cas de trois satellites (i) ,(j), (k) visibles simultanément par les deux récepteurs
en intégrant l'équations 3.2.3 dans les équations précédentes on aura:
L1:
L1:
L2:
52
L2:
L1:
L1:
L2:
L2:
Pour résoudre ces équations nous utiliserons la notation matricielle telle que :
Avec :
Ou pour des questions de facilité de résolution on pose l'équations :
+ bruit (3.3.1)
53
Résoudre l'équation (3.3.1) consiste alors à déterminer la matrice (x) et la matrice

N des ambiguïtés. Cette équation peut être résolue par moindres carrés mais il y aura un
souci parce que nous trouverons des solutions à valeurs réelles pour les ambigüités
tandis que par définition les ambigüités sont des valeurs entières.
La résolution de ce système devient ainsi plus complexe. On parle dans ce cas de fixation
des ambigüités.
3.4. LA FIXATION DES AMBIGÜITÉS ENTIÈRES
Il existe plusieurs méthodes de résolution des ambiguïtés telles que la méthode

GOAD, la méthode LAMBDA et autres. Cependant la méthode couramment utilisé est
la méthode LAMBDA. Elle est notamment utilisée par le programme RTKPOST pour
la résolution des ambigüités entières. Les lettres LAMBDA représentent Least squares
AMbiguity Decorrelation Adjustment. La méthode a été développée par Peter Teunissen
(1993-1996). Le problème est de déterminer la valeur précise de l'ambiguïté entière.
En se basant sur l'équation (3.3.1) on a :
54
(3.4.1)
L'équation (3.4.1) serait exacte si les bruits de mesure n'existent pas mais du fait
des bruits de mesure on a l'équation suivante :
La solution par les moindres carrés nous permet d'écrire :
Par la méthode du pivot de gauss :
Nous multiplions la première ligne du bloc par et nous

l'additionnons à la deuxième ligne multiplié par -1.On aura :
(3.4.2)
Avec :
55
La matrice variance-covariance des ambigüités

flottantes
La deuxième équation du système d'équation (3.4.2) se présente comme suit :
et
Le problème est que la solution ne sera pas un vecteur d'entiers mais plutôt de réels.
Cette solution est qualifiée de flottante.
Il s'agit alors de trouver les ambigüités entières telle que soit issue de la
minimisation de (cf. [Georges,2016,P35-37]).
Pour résoudre le problème, la stratégie LAMBDA et son extension MLAMBDA

sont généralement utilisé notamment dans RTKPOST.
LAMBDA et MLAMBDA offrent la combinaison d'une transformation linéaire

pour réduire l'espace de recherche du vecteur entier et d'une procédure de recherche
habile dans l'espace transformé. Dans le programme RTKPOST, la solution vectorielle
entière obtenue par ces procédures est validée par un simple "Ratio-test" (cf. [T.
Takasu,RTKLIB Manual ver 2.4.2,P166] ). Dans le "ratio-test" le facteur de
rapport R est défini comme le rapport de R2 et R1 tel que :
Où :
 est la somme pondérée des résidus au carré.

Ces résidus sont les différences de la deuxième meilleure solution entière
trouvée et la solution flottante ;
56
 est la somme pondérée des résidus au carré.

Ces résidus sont les différences de la meilleure solution entière trouvée
et la solution flottante ;
Le rapport R est utilisé dans RTKPOST pour vérifier la fiabilité de la meilleure solution
trouvée .Le seuil de validation Rthres peut être défini par l'option de traitement "Min
Ratio to Fix Ambiguity". La version actuelle de RTKPOST ne prend en charge qu'une
valeur de seuil fixe.
C'est à dire que le rapport doit être supérieur à la valeur seuil Rthres Plus le seuil est
élevé plus R1 et R2 doivent être éloignés pour valider la solution .Après la validation
,la solution fixée de la position du rover est obtenue en résolvant l'équation suivante qui
est la deuxième équation du système d'équation (3.4.2):
, la solution fixée peut alors être calculée.
Si la validation a échoué RTKLIB génère à la place la solution "Float" (flottante) avec

les ambigüités réelles déterminées par moindres carrés.
57
CHAPITRE 4 : PROGRAMME D'ACTION

POUR L'OPTIMISATION DU
POSITIONNEMENT STATIQUE À PARTIR DE
LA STATION PERMANENTE IGS YKRO
4.1. PRÉSENTATION DE l'IGS
Le Service GNSS International (International GNSS Service : IGS) est une

fédération de plus de 200 agences et institutions du monde entier dans plus de 90 pays.
Cette fédération combine ressources et expertises pour fournir des données, produits et
services GNSS (Global Navigation Satellite System) de la plus haute qualité afin de
prendre en charge les applications de haute précision du GNSS. L'IGS est un service de
l'Association internationale de géodésie (IAG), l'une des associations de l'Union
internationale de géodésie et de géophysique (IUGG), et un élément clé du système
mondial d'observation géodésique (GGOS). IGS fonctionne comme une fédération
volontaire qui est autogérée par ses participants par le biais d'un conseil d'administration
élu. Chaque organisation participante apporte ses propres ressources et il n'y a pas de
source centrale de financement.
L'IGS exploite un réseau mondial de stations au sol GNSS, de centres de données

et de centres d'analyse de données pour fournir des données et des produits dérivés,
essentiels à la recherche en sciences de la Terre ; applications multidisciplinaires de
positionnement, de navigation et de synchronisation (PNT) ; et l’éducation. (cf.[IGS,
https://kb.igs.org/hc/en-us/articles/201747733-Strategic-Plan-2013-
2016,consulté le 28/07/2020]).
Les apports de L'IGS :
Le service international GNSS (IGS) :
58
 Depuis 1994, Fournit un accès gratuit et ouvert aux produits de la plus haute
précision disponibles pour le progrès scientifique et l'intérêt public. Ces produits
prennent en charge une grande variété d'applications qui touchent des millions
d'utilisateurs dans pratiquement tous les segments de l'économie mondiale ;
 Met à disposition des produits qui soutiennent la réalisation du réseau de
référence terrestre international (ITRF) tout en donnant accès aux données de suivi de
plus de 400 stations de référence dans le monde ;
 Travaille pour le développement continu de nouvelles applications et produits à
travers des groupes de travail et des projets pilotes ;
 Soutient la recherche géodésique et les publications étudiantes ;
 Fonctionne en tant que composant du système mondial d'observation géodésique
(Global Geodetic Observing System GGOS) et membre du système mondial de données
(World Data System WDS).
Les produits IGS comprennent :
 Les éphémérides des satellites GNSS ;

 Les paramètres de rotation de la Terre ;
 Les coordonnées et vitesses de la station de suivi globale ;
 Les informations sur l'horloge du satellite et de la station de suivi ;
 Les estimations du retard du trajet troposphérique Zénith ;
 Les cartes ionosphériques mondiales.
L'IGS et le Réseau de référence terrestre international (ITRF)
L'IGS contribue, étend et densifie le réseau de référence terrestre international

(ITRF). L'ITRF fournit un réseau précis et cohérent pour le positionnement à différents
moments et à différents endroits dans le monde. La réalisation IGS de l'ITRF, qui
augmente considérablement le nombre de stations, rend le référentiel facilement
accessible. En particulier, les précisions des produits IGS sont suffisantes pour
l'amélioration et l'extension du réseau de référence terrestre international (ITRF), le suivi
des déformations solides de la Terre, le suivi de la rotation de la Terre et des variations
de la Terre liquide (niveau de la mer, calottes glaciaires),la détermination scientifique
59
de l'orbite des satellites, la surveillance de l'ionosphère et la récupération des mesures

de vapeur d'eau précipité [IGS, http://www.igs.org/about,consulté le
28/07/2020].
4.2. PRÉSENTATION DU RÉSEAU DE REFERENCE TERRESTRE

INTERNATIONAL (ITRF)
L'ITRS (International Terrestrial Reference System) est le système de référence

terrestre utilisé à l'échelle internationale pour les applications scientifiques (cf.
[Boucher et Altamini, 1996]). L'ITRS est un système de référence idéal qui
satisfait aux conditions suivantes (cf. [McCarthy, 1996]) :
 Il s'agit d'un système géocentrique ;
 Son origine correspondant au centre de masse de la Terre (en incluant les océans
et l'atmosphère) ;
 L'unité de distance est le mètre SI ;
 Son orientation est celle du système de référence du BIH à la date 1984.0;
 La base vectorielle est directe, équatoriale, et mobile avec la Terre solide de façon
à suivre son mouvement de rotation diurne ;
 L'évolution temporelle du système ne doit pas engendrer de rotation résiduelle
d'ensemble par rapport à l'écorce terrestre.
L'ITRF constitue la réalisation pratique du système de référence terrestre
international (International Terrestrial Reference System l'ITRS). Le repère ITRF est
élaboré en combinant les positions et vitesses, déterminées par différentes techniques de
géodésie spatiale (VLBI, GPS, DORIS, SLR, LLR) de plusieurs ensembles de points
repartis à la surface du globe.
La dernière solution ITRF, nommée ITRF2014 utilise des séries de mesures dont
les plus récentes datent de l'année 2010. Sa description complète se trouve sur le site
français du LAREG (cf. [Durand,2003,P25]). La version de l'ITRF que nous
utiliserons dans ce mémoire ne sera pas la dernière version de 2014 mais celle de 96
parce que nos données manipulées dans la suite du mémoire sont toutes des observations
des bornes du RGCI connu dans le repère ITRF96.
60
L'ITRF96
La solution ITRF96 représente une réalisation du Système International de
Référence Terrestre (ITRS). Il est réalisé en combinant simultanément les positions et
vitesses des stations en utilisant toutes les informations de variance-covariance fournis,
au format SINEX, par les centres d'analyse de l'IERS. De plus, un rigoureux schéma de
pondération est utilisé, basé sur l'analyse et l'estimation des composantes de la variance
en utilisant la méthode Helmert (cf. [C. Boucher, Z. Altamimi, P. Sillard,
1998, P2]). La définition du référentiel (origine, échelle, orientation et évolution
temporelle) est réalisée de telle manière que l'ITRF96 est dans le même système que
l'ITRF94. De plus, les vitesses des stations sont contraintes d'être les mêmes pour tous
les points de chaque site. L'ITRF96 contient plus de 500 stations réparties sur 290 sites.
La figure suivante montre la couverture de ces sites.
Figure 9 : La couverture mondiale des différentes stations inclus dans l'ITRF96 matérialisées par les
points en noirs
Source : C. Boucher, Z. Altamimi, P. Sillard, 1998, P2.
61
4.3. PRÉSENTATION DU RÉSEAU GÉODÉSIQUE DE COTE

D'IVOIRE (RGCI)
En côte d'ivoire, dès 1999 le CIGN (ex CCT) a préconisé la mise en œuvre d'un
nouveau réseau géodésique dénommé Réseau Géodésique Ivoirien de Reference
(RGIR) matérialisant le système de référence terrestre International (ITRS) à l'échelle
nationale. L'extension de ce premier réseau intégré dans l'ITRF96 a permis la création
d'un réseau plus vaste appelé Réseau Géodésique de Côte d'Ivoire (RGCI). Le CIGN est
ainsi le dépositaire du RGCI. Ce réseau constitue la référence unique, garante de la
cohérence géométrique, à l’échelle nationale, de tous les travaux d’aménagement du
territoire.
Ce réseau est indispensable d’une part, à l’élaboration de plans et cartes exacts
du pays et, d’autre part, à l’étude, à la réalisation et à l’exploitation de divers projets de
développement en matière d’hydraulique, d’urbanisme, d’aménagement cadastral et
foncier, d’agriculture, de routes, de foresterie, d’environnement, de mines et géologie,
de communication, d’énergie, etc.
Le RGCI comprend trois (3) niveaux :
- 1er ordre : le réseau géodésique de référence (RGIR) avec 43 points dont l'un est
observé en permanence par la station IGS "YKRO" ;
- 2ème ordre : le réseau géodésique opérationnel (RGIO) avec 716 points ;
- 3ème ordre : le réseau géodésique de détail (RGID) avec 3000 points (évolutif).
Un large réseau d’utilisateurs nationaux est constitué autour de cette donnée de
référence.
4.4. PRÉSENTATION DES DÉTAILS CLÉS DE LA STATION
PERMANENTE IGS YKRO
MISE EN PLACE DE LA STATION PERMANENTE

La station permanente IGS YKRO a été construite en 1998 par le CIGN et
homologuée en 1999 par l'IGS. Elle a été déterminé à la fois pour être intégré dans le
62
réseau IGS et le Réseau RGIR (Réseau Géodésique Ivoirien de Reference).La

détermination de la station nécessita l'adoption d'un système de référence géodésique et
sa réalisation en terme de repère de référence spécifique suivant les recommandations
de l'Association Internationale de Géodésie (The international Association of Geodesy
:IAG) .
L’IGS YKRO respecte les conditions générales adopté par l’Assemblée Générale
de l'Union Internationale de Géodésie et Géophysique à Vienne (cf.[IAG,1992]) :
“ 1) que les groupes qui font des analyses de hautes précisions en géodésie,
géodynamique ou océanographie puissent soit utiliser le repère ITRF directement, soit
relier prudemment leurs propres systèmes à ce dernier.
4) que pour la haute précision dans les régions continentales, un système en déplacement
sur une plaque rigide puisse être utilisé afin d'éliminer les vitesses non nécessaires afin
qu'il coïncide exactement avec le système ITRS à une époque spécifique (e.g., le
système ERTS89 sélectionné par la sous-commission EUREF). “
Ainsi, l’IGS YKRO utilise l'ITRS comme système de référence, l’ITRF96 époque
1998.02 comme repère de référence et le GRS80 comme l'ellipsoïde de référence pour
le réseau national. Le repère de référence a été ainsi fixé à la plaque tectonique africaine
à cette époque. L'ITRF96 était la version la plus récente de l'ITRF disponible au moment
des traitements et de la compensation du RGIR.
La plupart des stations GNSS utilisées dans la solution ITRF96 font également
parties du réseau de l'IGS formé de récepteurs GNSS opérant continuellement. Ceci a
permis d'utiliser les données de ces récepteurs pour connecter directement le RGIR (d’où
la station IGS YKRO) au repère ITRF. Les orbites précises de l'IGS sont également
disponibles dans le repère ITRF sur le site du CDDIS (https://cddis.nasa.gov/).
Seulement quatre stations IGS à proximité de la Côte d'Ivoire furent utilisées pour
l'intégration finale du RGIR et de l’IGS YKRO dans le repère ITRF96. Ces stations sont
reparties également en azimut autour de YKRO et sont les seules situées sur la plaque
63
tectonique africaine. Ces stations sont représentées à la Figure 2. La station IGS YKRO
a été observé pendant 22 sessions de 36 heures chacune.
Figure 10 :Stations IGS incluses dans la solution du repère ITRF96 de l'IERS utilisées pour intégrer
le RGIR. Y est incluse la station YAM1 (nommée YKRO depuis 1999) de la Côte d'Ivoire qui est
proposée pour faire partie du réseau de l'IGS. Sont également illustrés, les vecteurs vitesse estimés qui
sont inclus dans la solution du repère ITRF96 de l'IERS
Source : M. CRAYMER et al ,1999, P7
64
LA SITUATION GÉOGRAPHIQUE DE LA STATION PERMANENTE
La station IGS YKRO se situe en Côte d'Ivoire, dans la commune de

Yamoussoukro, en face de l'INP-HB sud.
La figure suivante présente une photo de la station permanente dans son environnement.
Figure 11 :L'édifice accueillant la station IGS permanente
65
CARACTÉRISTIQUE DE LA STATION PERMANENTE IGS YKRO

La station IGS YKRO opérant continuellement est équipée de récepteurs JAVAD
TRE_3 DELTA. C'est un récepteur bi fréquent de 864 canaux captant la majorité des
signaux GNSS tel que décrit dans le tableau suivant :
Tableau 2 : les caractéristiques de la station permanente
SiteID YKRO00CIV
Pays Cote d'Ivoire
Nombre DOMES 32601M001
Constellation GPS,GLONASS,Galileo,BeiDou,QZSS,IRNSS
Centre de données JPL
Type de Recepteur JAVAD TRE_3 DELTA
Type D'antenne ASH701945C_M + NONE
Ce récepteur est employé avec une antenne ASH701945C_M avec anneaux

d'étranglement permettant la réduction des multi-trajets. Les figures suivantes présente
l'antenne sur la borne du RGIR (RGIR02) .
Figure 12 : présentation de l'antenne de la station IGS et de la borne

RGIR02
66
Figure 13 :L'antenne de la station IGS permanente vu de dessus
La station permanente IGS YKRO permet de déterminer les coordonnées du RGIR 02

avec une précision millimétrique (moins de 6 mm sur les trois coordonnées de la
station permanente) comme le présente la figure suivante :
Figure 14 :les résidus sur les trois coordonnées de la station permanente

Source:
IGS,http://www.igs.org/igsnetwork/network_by_site.php?site=ykro00civ,consul
tée le 24/07/2020
67
IGS YKRO COORDONNÉES COMPENSÉES FINALES

Les coordonnées de la station permanente varient en fonction de l'ITRF en
vigueur. Toute fois pour l'établissement du RGIR les coordonnées compensées des
différentes bornes ont été rattaché à l'ITRF96 époque 1998.02 et sont données dans le
tableau qui suit :
REPÈRE DE REFERENCE : ITRF96

ÉPOQUE : 1998
ELLIPSOÏDE : GRS80
Tableau 3 :les coordonnées de la station permanente
NOM Latitude Écart Longitude Écart Hauteur Écart

Type Type (He) Type
(m) (m) (m)
IGS YKRO 6°52'14.009747" N 0.003 5°14'24.341808" W 0.003 270.1878 0.0048
Source : M. CRAYMER et al ,1999, P62
La figure suivante présente la fiche signalétique de la station permanente réalisée

par le CIGN. C'est ce modèle de fiche qui est distribué par le CIGN aux professionnels
du génie civil pour leur rattachement au RGCI.
68
Figure 15 :fiche signalétique de la station permanente réalisée par le CIGN
69
4.5. ANALYSE DES FICHIERS RINEX
Le format RINEX (Receiver Independant EXchange Format), format d'échange

indépendant du récepteur, a été développé par l'Institut d'Astronomie de l'Université de
Berne dans le but de fournir dans un même format les données collectées en format
propriétaire par des récepteurs de marques différentes lors de la campagne GPS EUREF
89. Une documentation complète, en anglais, décrivant le format RINEX (version 2.11)
est disponible IGS/RTCM RINEX WorkingGroup [2012]. La suite de cette partie du
mémoire est un résumé de cette description en français :
Il existe six types de fichier différents :
 Un fichier contenant les données d'observation ;

 Un fichier contenant les messages de navigation GPS ;
 Un fichier contenant les données météorologiques ;
 Un fichier contenant les messages de navigation GLONASS ;
 Un fichier contenant les messages de navigation des satellites Géostationnaires ;
 Un fichier contenant des informations sur les horloges des récepteurs et des
satellites.
Dans ce mémoire nous n'analyserons que les deux premiers types de fichiers
RINEX à savoir le fichier d'observation et celui de navigation qui sont les fichiers de
sortie courants après une observation GPS.
70
Entête du fichier RINEX d'observation :

L'entête d'un fichier d'observation se présente sous la forme suivante :
1 2.10 OBSERVATION DATA M (MIXED) RINEX VERSION / TYPE
2 teqc 2006Dec12 20101004 01:10:43UTCPGM / RUN BY / DATE
3 MLVL MARKER NAME
4 10092M001 MARKER NUMBER
5 Automatic IGN OBSERVER / AGENCY
6 4816K55468 TRIMBLE NETR5 4.03 REC # / TYPE / VERS
7 30978587 TRM55971.00 NONE ANT # / TYPE
8 4201577.2090 189859.8560 4779064.5670 APPROX POSITION XYZ
9 0.0750 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
10 1 1 WAVELENGTH FACT L1/2
11 9 L1 L2 C1 P1 P2 D1 D2 S1 S2 # / TYPES OF OBSERV
12 30.0000 INTERVAL
13 15 LEAP SECONDS
14 2010 10 3 0 0 0.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS
15 END OF HEADER
Les champs correspondants aux informations contenues dans l'entête sont situés
en fin de ligne.
Signalons en particulier les informations suivantes :
 Sur la 3e ligne, le nom de la station : MLVL ;

 Sur les 6e et 7e lignes, le type de récepteur et le type d'antenne (important pour la
prise en compte de son centre de phase) : TRIMBLE NETR5, TRM55971.00 ;
 Sur la 8e ligne les coordonnées approchées de la station ;
 Sur la 9e ligne le décalage du point de référence de l'antenne (ARP) par rapport
au marqueur physique de référence ;
 Sur la 11e ligne les différents types d'observation disponibles : c'est dans cet ordre
que sont données les mesures dans le corps du fichier ;
 Sur la 12e ligne, l'échantillonnage des mesures : 30 s ;
71
 Sur la 13e ligne, l'écart entre le temps utilisé dans le fichier (ici le temps GPS) et
le temps UTC : 15 s.
 Sur la 14e ligne, l'époque de la première observation : 3 octobre 2010 à 00:00 TU.
Corps du fichier RINEX d'observation :
1 10 10 3 7 37 0.0000000 0 19R20R10R21G14G25G30G15R22G22G12G26G27G9R2G18R1R11R19G17
2 111545863.676 8 86757941.290 7 20859642.070 20859641.273 20859646.000
-1169.506 -909.615 46.600 43.800
3 116438384.994 8 90563278.843 6 21843585.930 21843585.133 21843593.797
-2865.835 -2228.962 46.300 37.300
4 111727942.813 8 86899539.038 7 20879034.078 20879033.164 20879036.520
2946.144 2291.458 48.000 44.000

...
Le corps d'un fichier d'observation se présente sous la forme suivante :
Pour chaque époque, on retrouve sur la première ligne l'époque de la mesure (3 octobre
2010 à 7:37:00 TU), un flag, le nombre de satellites enregistrés à cette époque suivie de
la liste des satellites dans l'ordre où ils sont inscrits ainsi qu'un éventuel décalage
d'horloge. Pour les satellites observés : Rnn désigne le ne satellite Glonass, Gnn désigne
le ne satellite GPS.
Suivent alors, toujours pour chaque époque, l'ensemble des mesures disponibles
dans l'ordre donné dans l'entête du fichier et pour chaque satellite, dans l'ordre des
satellites énoncés sur la première ligne de l'époque.
72
Entête du fichier RINEX de navigation :
L'entête d'un fichier de navigation se présente sous la forme suivante :
1 2.10 N: GPS NAV DATA RINEX VERSION / TYPE
2 teqc 2009Mar23 20101003 07:02:03UTCPGM / RUN BY / DATE
3 15 LEAP SECONDS
4 1.0245D-08 7.4506D-09 -5.9605D-08 -5.9605D-08 ION ALPHA
5 8.8064D+04 0.0000D+00 -1.9661D+05 -6.5536D+04 ION BETA
6 -8.381903171539D-09 -1.421085471520D-14 233472 1604 DELTA-UTC: A0,A1,T,W
7 END OF HEADER
Les champs décrivant les informations contenues dans l'entête sont situés en fin
de ligne. On y retrouve par exemple des paramètres de correction des effets de
l'ionosphère aux lignes 4 et 5.
Corps du fichier RINEX de navigation :
Le corps d'un fichier de navigation se présente sous la forme suivante :

1 15 10 10 3 6 0 0.0-2.009482122958D-04 5.115907697473D-12 0.000000000000D+00
2 3.700000000000D+01 4.212500000000D+01 4.666622955006D-09 2.443762961176D+00
3 2.324581146240D-06 2.787473611534D-03 1.115538179874D-05 5.153831371307D+03
4 2.160000000000D+04-4.097819328308D-08-9.341440149392D-01 1.192092895508D-07
5 9.524279703222D-01 1.585937500000D+02-2.117562977112D-01-8.108552039454D-09
6 -1.578637185147D-10 1.000000000000D+00 1.604000000000D+03 0.000000000000D+00
7 2.000000000000D+00 0.000000000000D+00-9.778887033463D-09 3.700000000000D+01
8 1.441800000000D+04 4.000000000000D+00
On a ci-dessus un bloc de navigation, correspondant au satellite 15 de la

constellation GPS. Sur la première ligne de chaque bloc on retrouve l'époque de
réception du message de navigation (3 octobre 2010 à 6 :00 :00) ; suivent ensuite
différents paramètres permettant de reconstituer l'orbite du satellite, sa correction
d'horloge, l'état du satellite, etc.
73
4.6. ACQUISITION DES DONNÉES DE CALCUL
Les données GNSS acquises par toutes les stations IGS et notamment la station
IGS YKRO sont disponibles désormais sur le site internet CDDIS
[https://cddis.nasa.gov/] et d'autres centres de données mondiaux depuis 2017 (cf.
[IGS, https://kb.igs.org/hc/en-us/articles/115003935351 ,consulté le 24/06/2020] )
4.6.1. LES DONNÉES DE LA STATION PERMANENTE
Les données acquises par un récepteur GNSS sont habituellement stockées et

échangées dans le format RINEX (Receiver Independent Exchange Format) :
 Les fichiers d'observations RINEX contiennent les observations GNSS brutes :

mesure de codes, de phases. Ces fichiers peuvent être disponibles sous forme
compressée (compression « Hatanaka »).
 Les fichiers de navigation RINEX contiennent les éphémérides de chaque
satellite, les paramètres de correction d'horloge, etc.
Ces données sont issues, entre autre, des mesures de phase et de code ainsi que
du message de navigation transmis par chacun des satellites du système.
La dénomination des fichiers RINEX suit la normalisation suivante :
74
Figure 16 :Présentation du protocole de dénomination des fichiers RINEX d'observations
Ainsi pour un fichier RINEX nommé ykro0360.20o nous pouvons ressortir les
informations suivantes :
 Station : ykro (Yamoussoukro, Cote d'Ivoire),

 Jour de l'année : 036 (5 février),
 Séquence 0 : 0 :00 - 23 :30 TU,
 Année : 20 (2020),
 Fichier observation (" *. *o ")
Connaissant la dénomination des données acquises par la station permanente nous

pouvons les récupérer sur le site du CDDIS dans l'un des répertoires préliminaires :
 https://cddis.nasa.gov/archive/gnss/data/daily/
 ftp://cddis.nasa.gov/gnss/data/daily/ (ce service FTP anonyme sera interrompu

le 31 octobre 2020)
Les deux répertoires sont valides et est au choix de l'utilisateur.
75
Nous ajoutons le répertoire et nom de fichier suivant au répertoire de départ en

utilisant les codes de format ci-dessous :
YYYY/DDD/YYt/ssssdddf.yyt.Z
Avec :
 YYYY : Année des données (e.g. 2020);
 DDD : Le jour de l'année ;
 YY : Année des données (e.g. 20 pour l'année 2020);
 t : le type de fichier.
(cf.[CDDIS,https://cddis.nasa.gov/Data_and_Derived_Products/GNSS
/daily_30second_data.html,consulté le 29/07/2020])
Ainsi pour récupérer les données du 05 février 2020 acquises par la station permanente
IGS YKRO nous ouvrons les pages web :
- https://cddis.nasa.gov/archive/gnss/data/daily/2020/036/20o/ykro0360.20o.Z (Pour
les données d'observation)
-https://cddis.nasa.gov/archive/gnss/data/daily/2020/036/20o/ykro0360.20n.Z (Pour les

données de navigation GPS)
4.6.2. LES DONNÉES D'ORBITES PRÉCISES
Les centres d'analyse IGS fournissent des solutions d'orbite satellitaire disponible
sur le site internet CDDIS en utilisant des horaires prédéterminés, par exemple,
quotidiens ou hebdomadaires, selon le produit de données. En effet, le traitement des
observations peut nécessiter l'utilisation de données externes, en particulier pour un
traitement précis. Les positions et correction d'horloge des satellites, transmises en
temps réel et fournies dans les fichiers de navigations, ont une précision assez limitées
(précision métrique). Pour un positionnement en temps différé (applications à priori plus
précises), le service international IGS (International GNSS Service) calcule les orbites
et corrections d'horloge précises (solutions combinées) et les fournit à l'ensemble des
utilisateurs.
Les solutions combinées orbitales IGS sont disponibles sous trois formes : ultra-
rapide, rapide et finale. Le produit ultra-rapide, utile pour les applications en temps réel
76
et quasi-temps réel, à intervalles réguliers quatre fois par jour ; la solution ultra-rapide
comprend à la fois les orbites des satellites observées et prévues. La solution orbite
rapide est une solution quotidienne disponible environ 17 heures après la fin de la
journée UTC précédente. Les solutions IGS finales, les plus cohérentes et de la plus
haute qualité, se composent de fichiers orbitaux quotidiens, générés chaque semaine
environ 13 jours après la fin de la semaine de solution. Tous les fichiers de solution
orbitale utilisent le format Extended Standard Product-3 (SP3c).
Dans notre mémoire, en fonction de la disponibilité, on utilisera de préférence les

produits finalisés (fichiers igv* ou igs*). Dans le cas contraire, les produits rapides
(fichiers igr*) peuvent être suffisant. Ces produits sont disponibles à l'adresse :
[CDDIS,https://cddis.nasa.gov/Data_and_Derived_Products/GNSS/orbit_p
roducts.html , consulté le 29/07/2020] et les données sont organisées par
semaine GPS.
Remarque :
Le nom du fichier d'éphémérides, igs20913.sp3, suit le formalisme suivant :
 Les 3 premiers caractères pour le type d'éphémérides :
igu : éphémérides ultra-rapides;
igr : éphémérides rapides;
igs : éphémérides finalisées GPS;
igl : éphémérides finalisées GLONASS ;
igv : éphémérides finalisées combinant GPS et GLONASS.
 Les 5 chiffres suivant renseignent sur la semaine GPS (ici 2091 et le jour de la
semaine (ici 3, Mercredi).
Connaissant la dénomination des données d'éphémérides précises produit par l'IGS,

nous pouvons les récupérer sur le site CDDIS dans les répertoires préliminaires (au
choix) :
77
 ftp://cddis.nasa.gov/gnss/products/ (solutions GPS uniquement)

 ftp://cddis.nasa.gov/glonass/products/ (solutions GLONASS et GPS +
GLONASS)
Nous ajoutons le répertoire et nom de fichier suivant au répertoire de départ :
WWWW/AAAWWWWD.TYP.Z
Avec :
Code Signification
WWWW La Semaine GPS
AAA Nom du centre d'analyse/type de solution
D jour de la semaine(0-6, 7 indique hebdomadaire)
TYP type of solution (sp3)
.Z Fichier compressé .Z UNIX
Ainsi pour récupérer les données d'éphémérides précises (GPS + GLONASS)

du 05 février 2020 produites par l'IGS nous ouvrons la page web :
 ftp://cddis.nasa.gov/glonass/products/2091/igv20913.sp3.Z
Disponibilité des Orbites précises et leurs précisions

Solutions GPS
Tableau 4 :les disponibilités et solutions des produits IGS relativement au GPS
Type Précision Fréquence Mise à jour Intervalle

d'échantillon
nage
Radiodiffusé Orbites ~100 cm Temps réel -- journalier
Horloges Satellites ~5 ns RMS
Ultra-Rapid Orbites ~5 cm Temps réel à 03, 09, 15, 21 h 15 min
(prédit à Horloges Satellites ~3 ns RMS UTC
moitié )
Ultra-Rapid Orbites ~3 cm 3 - 9 heures à 03, 09, 15, 21h 15 min
(observé à Horloges Satellites ~150 ps RMS UTC
moitié )
Rapid Orbites ~2.5 cm 17 - 41 heures Chaque Jour à 17h 15 min
Horloges Satellites ~75 ps RMS UTC 5 min
et récepteur
Final Orbites ~2.5 cm 12 - 18 jours Tous les Jeudi 15 min
Horloges Satellites ~75 ps RMS Sat.: 30s
et récepteur Stn.: 5 min
78
Remarque 1 : Les précisions orbitales sont des valeurs RMS moyennes sur les trois
composantes géocentriques XYZ.
Remarque 2 : La précision (en négligeant les contributions des retards instrumentaux

internes, qui doivent être étalonnés séparément) de toutes les horloges est exprimée par
rapport à l'échelle de temps IGS, qui est alignée linéairement sur l'heure GPS dans des
segments d'une journée.
Solution GLONASS
Tableau 5:les disponibilités et solutions des produits IGS relativement au GLONASS
Type Précision Fréquence Mise à jour Intervalle d'échantillonnage

Final ~3 cm 12 - 18 jour Tous les Jeudi 15 min
4.6.3. LES DÉCALAGES DE CENTRE DE PHASE DES ANTENNES
Pour un positionnement précis, il est nécessaire de connaître précisément le point

physique (centre de phase) où la mesure a été émise (au niveau du satellite) et reçue (au
niveau du récepteur).
Au niveau du satellite : Les orbites des satellites se réfèrent au centre de masse de celui-
ci et non pas à la position du centre de phase de l'antenne émettrice. Pour un
positionnement précis, il est donc nécessaire de connaître le vecteur séparant centre de
masse et centre de phase (cf. [KOUBA, J.,2009]).
Figure 17 : mise en évidence du vecteur séparant centre de masse et centre de phase
79
Au niveau du récepteur :
Il faut ici :
 Connaître précisément la position de ce point, qui varie en fonction de l'incidence

du signal.
 Pouvoir ramener la mesure au point matérialisé au sol.
Pour décrire la position du centre de phase de l'antenne, on considère un excentrement

constant correspondant à la hauteur moyenne du centre de phase, appelé PCO (pour
Phase Center Offset) par rapport à un point matérialisé de l'antenne, appelé ARP (pour
Antenna Reference Point) et une partie variable, appelée PCV (pour Phase Center
Variation) qui est fonction de l'élévation et de l'azimut du satellite et différente pour
chacune des longueurs d'onde du GNSS.
Figure 18 : Description du centre de phase du récepteur
L'ARP est fixé pour chaque type d'antenne. Des fichiers donnant les PCO et PCV de
chaque antenne en fonction des fréquences d'intérêt sont fournis par le fichier
ANTEX.
Le fichier ANTEX (ANTenna EXchange) proposant ces modèles d'antenne est fourni
par l'IGS,mis à jour en continu et disponible à l'adresse :
ftp://www.igs.org/pub/station/general/igs14.atx.
80
4.6.4. DÉVELOPPEMENT D’UN OUTIL DE TÉLÉCHARGEMENT : «

GNSS DATA DOWNLOAD »
 Objectifs
Le développement d’un outil informatique personnalisé nous a permis d’automatiser
l'acquisition de données d'observation et de navigation des stations permanentes et aussi
les données d'éphémérides précises, centre de phase et autres produits de l'IGS. Le nom
que nous avons donné à cet outil est « GNSS Data Download ». Développé sous visual
studio en langage C#, cet outil est doté d’une interface conviviale (cf la figure suivante)
permettant à l’utilisateur d’effectuer des téléchargements aisés des données GNSS
nécessaires pour le positionnement relatif en temps différé. Nous présenterons dans cette
section les fonctionnalités principales de cet outil et les différentes fenêtres.
 Possibilités
Le logiciel possède 4 fenêtres. Une fenêtre d'accueil vous donnant le choix a
plusieurs types de fichiers à télécharger à travers les trois boutons nommés :
"Télécharger les données des stations permanentes", "Télécharger les données
d'éphémérides précises", et "Télécharger des données ionosphériques et d'autres
produits".
Le bouton " Télécharger les données des stations permanentes " de la fenêtre
d'accueil permet d'accéder à la fenêtre de téléchargement des données acquises par les
stations permanentes. Cette nouvelle fenêtre qui apparait permet à l'utilisateur de
récupérer les données d'observations ou les données de navigation selon son desirata. Il
suffira à l'utilisateur de connaitre l'acronyme de la station permanente et le jour
d'observation. Quant au bouton "Calculer" il permet de calculer le jour de l'année, la
semaine GPS et le jour GPS correspondant à votre date d'observation.
Le bouton "Télécharger des données d'orbites précises" vous donne accès à la
fenêtre permettant de récupérer les données d'éphémérides précises GPS uniquement ou
GPS+GLONASS . En fonction de vos besoins vous pourrez récupérer des
fichiers"*igu", "*igs" ou "*igs". Pour y arriver vous avez juste besoin d'insérer votre
date d'observation et spécifier le dossier de destination des fichiers téléchargés.
81
Le bouton "Télécharger des données ionosphériques et d'autres produits"

permet de télécharger des données de modèles ionosphériques, de fichier de centre de
phase et la position des stations permanentes dans l'ITRF couramment utilisé à la date
de téléchargement (e.g. ITRF2014 le 25/07/2020). Cette option sera utilisée pour obtenir
le modèle de centre de phase des satellites et récepteur.
 Interface
L'interface des différentes fenêtres du GNSS Data Download est présentée sur la
figure suivante :
Figure 19 : L'interface des fenêtres du GNSS Data Download (cas du téléchargement de

données pour le 05 février 2020).
Avec en haut à gauche la fenêtre d'accueil, en haut à droite la fenêtre apparaissant en cliquant
sur le bouton " Télécharger les données des stations permanentes ",en bas à gauche la
fenêtre apparaissant en cliquant sur le bouton " Télécharger des données ionosphériques et
d'autres produits", en bas à droite la fenêtre apparaissant en cliquant sur le bouton
"Télécharger des données d'orbites précises"..
82
 Disponibilité
Pour ceux qui voudrait l'acquérir, le logiciel conçu pour l'acquisition aisée des données
de stations permanentes est disponible sur le site de l'auteur :
https://github.com/SamsonIrieBiYouan/GNSS_Data_Download.git
4.7. TESTS DE L'EXACTITUDE POUR LE POSITIONNEMENT

STATIQUE EN FONCTION DE LA LIGNE DE BASE
4.7.1. OBJECTIFS
Dans cette section nous mettrons en évidence l'exactitude atteignable avec

l'utilisation de la station permanente pour se positionner. Dans un premier temps nous
réaliserons les tests avec un premier jeu de données contenant un nombre réduit de point
et nous apprécierons le paramétrage théorique du RTKLIB fixé fort de nos
connaissances théorique (cf. chapitre 2 et 3). À l'issu de cette appréciation nous
disposerons d'un paramétrage efficace théoriquement et pratiquement et nous
l'appliquerons a un deuxième lot de données en faisant ressortir la précision qu'il est
possible d'atteindre en fonction de la ligne de base.
4.7.2. TEST DE L'EXACTITUDE DU POSITIONNEMENT ET

APPRÉCIATION DU PARAMÉTRAGE DU RTKLIB
4.7.2.1. SOURCE DES DONNÉES MISES À NOTRE DISPOSITION
Les données que nous utiliserons proviennent de la campagne menée par le CIGN
pour la délimitation des terroirs villageois. Lors de cette campagne plusieurs bornes du
RGIR et RGIO sont observées comme base afin de délimiter les villages proches. Ces
observations nous permettrons sans surprise de réaliser nos différents tests. Le tableau
suivant présente les différentes observations recueillies, la date d'observation et le temps
d'observation.
83
Tableau 6 : les caractéristiques des données utilisées pour le test
ID Date d'obser Nb
Nature de la borne BORNES Date d'obser 1 Durée d'obser 1 2 Durée d'obser 1 Observation
Distance des bornes : Courtes Lignes de base 0-10 km
1 h 04 min 52
RGIR/FONDATION 43 29/10/2019 2 h 46 min 37 sec 04/06/2020 sec 2 2
Distance des bornes :Moyenne Ligne de base 10-50 km
10 h 25 min 40
RGIO 58 23/06/2020 sec 1 1
Distance des bornes :Moyenne Ligne de base 50-100 km
RGIO 68 23/06/2020 5 h 46 min 16 sec 1 1
Distance des bornes : Longue Ligne de base 100 - 200 km
RGIR 11 10/12/2019 8 h 31 min 10 sec 1
10 h 17 min 54
RGIR 14 15/06/2020 sec 1
RGIR 19 29/11/2019 3 h 15 min 43 sec 1
9 h 56 min 10
RGIR 20 20/06/2020 9 h 57 min 40 sec 22/06/2020 sec 2 5
Distance des bornes : Longue Ligne de base 200 - 480 km
6 h 01 min 45
RGIR 1 30/04/2020 2 h 41 min 40 sec 20/06/2020 sec 2
RGIR 17 29/11/2019 4 h 29 min 31 sec 1
RGIR 24 27/11/2019 4 h 31 min 35 sec 1 4
Total
observation 13
Certaines bornes ont été observé plus d'une fois cependant la majorité des bornes ont été
observé une seule fois.
4.7.2.2. UTILISATION D'UNE LIBRAIRIE DE TRAITEMENT

<<RTKLIB >>
RTKLIB est une librairie open-source proposant un ensemble de programmes en

mode fenêtre pour le positionnement standard et précis par GPS. Elle est développée
depuis 2006 et mise à disposition (gratuitement) par l'université de Tokyo pour les
Sciences et les Technologies marines à l'adresse : http://www.rtklib.com.
Ce qui nous a motivé à choisir cette librairie c'est qu'en plus de sa gratuité, les
avantages de ce logiciel sont nombreux :
84
 Facilité d'utilisation ;
 Paramétrage relativement vaste ;
 Nombreux champs d'application ;
 Possibilité d'analyse élargi.
La figure suivante présente l'interface des différents programmes de la libraire :
Nous utilisons dans ce travail de fin d'étude la version 2.4.3.b33 de la librairie.

Également, Nous nous intéresserons à l'utilisation d'un seul programme fourni avec la
librairie, le programme RTKPOST destiné au traitement d'observations GPS en temps
différé. Nous nous limiterons aussi à l'utilisation des constellations combinées GPS et
GLONASS parce que ce sont les deux constellations généralement captées par les
récepteurs sur le terrain.
L'interface du RTKPOST est assez épurée (voir figure suivante) mais propose un
paramétrage du calcul GNSS assez complet. En prime, nous pouvons analyser les
résultats du logiciel avec un autre programme de la librairie appelé RTKPLOT. L'annexe
85
1 présente les différentes significations des paramètres du programme RTKPOST qui

sont présenté de long en large par Takasu (2013) et Pierre Bosser(2014) dans
son cours Analyse GNSS sous RTKLIB.
Figure 20 :Interface d'accueil du RTKPOST
4.7.2.3. STRATÉGIE DE TRAITEMENT DES DONNÉES
La station permanente étant située au centre de la cote d'ivoire il est aisée

de définir le rayon maximal dans lequel un utilisateur pourrait l'utilisé comme
base tout en ne sortant pas du territoire ivoirien. La figure suivante présente la
ligne de base maximale autour de IGS YKRO qui est de 480 km.
86
Pour pouvoir fixer au maximum les ambiguïtés lors des calculs avec le
programme RTKPOST tout en maximisant l'exactitude des résultats, nous avons
testé un grand nombre de combinaisons avant de trouver celle qui paraît plus
optimale pour le positionnement. Les chapitres 2 et 3 nous permettant de
comprendre les modifications subtiles opérées par chaque paramètre. Le tableau
suivant présente ces paramètres en fonction de la ligne de base.
Tableau 7 : les paramètres préliminaires du RTKPOST
Nature de La Ligne de base

Courte Moyenne Longue
Fenêtre Option 0-10 km 10-100 km 100-480 km
Positionning Mode Static Static Static
Frequencies L1 + L2 L1 + L2 L1 + L2
Receiver Dynamics OFF OFF OFF
Earth Tides Correction OFF SOLID SOLID
Setting 1 Filter Type Forward Forward Forward
87
Elevation Mask 5° 5° 5°
Ionosphère correction broadcast IONO FREE IONO FREE
Troposphère correction Saastamoinen Estimate ZTD + Gradient Estimate ZTD + Gradient
Satellite Ephemeris/clock Precise (igs,igr,igu) Precise (igv,igs,igr) Precise (igv,igs,igr)
Constellation GPS GPS + GLONASS GPS + GLONASS
Integer Ambiguity Res Fix and Hold / Fix and Hold /
(GPS/GLO) Fix and Hold / OFF Autocalibration Autocalibration
Min Ratio to Fix Ambiguity 3 3 3
Min Elevation to Fix
Ambiguity 0 25° 25°
Min Elevation to Hold A
Setting 2 mbiguity 0 35° 35°
Slip Thres (m) 0.05 0.05 0.05
Max Age of Diff (s) 30 30 30
Reject Threshold of GDOP 3 3 3
Code/carrier-Phase Error
Ratio 100 100 100
0.003 + 0.003 /sin El
Carrier Phase Error (m) 0.003 + 0.003 /sin El (m) 0.003 + 0.003 /sin El (m)
Process Noise of vertical
Iono Delay 1.0 E-3 1.0 E-3 1.0 E-3
Stats Process Noise of ZTD 1.0 E-4 1.0 E-4 1.0 E-4
Interval 1 seconde 1 seconde 1 seconde
Solution Format Lat/Lon/Height Lat/Lon/Height Lat/Lon/Height
Output Header ON ON ON
Processing Options ON ON ON
Time Format hh:mm:ss GPST hh:mm:ss GPST hh:mm:ss GPST
Output # of Decimals 3 5 5
Latitude/Longitude Format ddd.ddddddd ddd.ddddddd ddd.ddddddd
Datum WGS84 WGS84 WGS84
Height Ellipsoîdal Ellipsoîdal Ellipsoîdal
Solution for Static Mode All All All
Satellite Antenna Model IGS14.ATX IGS14.ATX IGS14.ATX
Files Receiver Antenna Model IGS14.ATX IGS14.ATX IGS14.ATX
NB: La colonne " fenêtre " représente les différentes fenêtres de paramétrage du
programme RTKLIB.
Il faudrait noter que, insérer ces paramètres fixés dans le tableau précédent à
chaque traitement effectué serait vraiment fastidieux nous avons alors sauver les
88
configurations ci-dessus mentionnées dans deux fichiers de configuration

chargeable par le programme RTKPOST :
 CONFIG_0-10 km ;
 CONFIG_10-480 km.
4.7.2.4. RÉSULTAT ET ANALYSE DÉTAILLÉE DES EXACTITUDES
Pour les tests nous prenons les observations des bornes RGCI. Après calcul des positions
avec le logiciel RTKLIB nous ressortons les différents indicateurs tels que :
 Longueur Ligne de base : la longueur de la ligne de base entre la station

permanente et la borne en question ;
 Ambiguïté : Un indicateur pour signifier si les ambiguïtés ont pu être fixé ;
 E-W, N-S : l'erreur moyenne quadratique des écarts sur les coordonnées
topocentriques (East, North);
 Écart plan UTM : l'écart planimétrique entre les coordonnées calculées et les
coordonnées connues du RGCI ;
 Intervalle sat : le nombre minimum et maximum des satellites observé au cours
de l'observation.
Le tableau suivant présente les différents résultats obtenus :
Tableau 8 : mise en évidence d' indicateurs de la qualité du positionnement
Nature Ligne Longueur Ligne E-W N-S intervalle Nb

de base de base Nom Ambiguité (cm) (cm) écart plan UTM (cm) Sat Sat
Courte 8 km RGIR43-B Fixé 1 0.3 1.2 7 - 9 sat 8
Courte 8 km RGIR43-A Fixé 2 1 1.9 5 - 8 sat 8
Moyenne 61 km RGIO 68 Flottante 3.44 0.4 3.5 8 - 17 sat 11
Longue 134 km RGIR 19 Fixé 9 23 25 4 - 5 sat 5
Longue 142 km RGIR 20 Flottante 1 0.3 1.3 10-20 sat 14
Longue 142 km RGIR 20 Flottante 2 0.9 2.4 12-20 sat 15
Longue 174 km RGIR 14 Flottante 11 2 11.3 11-18 sat 13
Longue 219 km RGIR 01 Fixé 14 9 17 7- 12 sat 11
89
Longue 219 km RGIR 01 Fixé 10 9 13.5 7 - 10 sat 9

Longue 233 km RGIR 17 Fixé 25 3 25.7 4 - 5 sat 5
Longue 263 km RGIR 24 Fixé 49 46 67 4 - 6 sat 6
L'analyse de ces résultats est satisfaisant pour des lignes de base inferieures à 10 km
avec des exactitudes inferieures à 2 cm. D'un autre côté, après analyse, ces résultats
paraissent aberrants à trois niveaux. En effet, premièrement, les écarts sur le RGIR43
aux deux dates d'observations différentes sont très distincts, pareil pour le RGIR20.
Deuxièmement, à observer la figure suivante l'écart plan du RGIR19 (25 cm) situé à 134
km devrait être moins élevée que l'écart plan du RGIR20 (1.3) situé à 142 km.
Troisièmement l'écart du RGIR24 située à 263 km est étonnamment très élevé.
VARIATION DE L'ECART PLAN EN FONCTION DE LA LONGUEUR DE LA

LIGNE DE BASE
80
70 67
60
ECART PLAN (CM)
50
40
30 25 25.7
20 17
13.5
11.3
10 1.9 3.5 2.4
1.2 1.3
0
8 8 61 134 142 142 174 219 219 233 263 324
LONGUEUR DES LIGNES DE BASE (KM)
Nous montrerons dans la suite certains facteurs dégradant la précision au niveau de la

borne RGIR43.La détermination de la position du RGIR43 passe par le positionnement
relatif avec comme base l'IGS YKRO et comme rover le récepteur étant sur la borne
RGIR43. Avec ce mode de positionnement et les longueurs de ligne de base concerné
(moins de 1000 km) la précision de la détermination relative dépendra de la qualité de
la constellation capté par le rover (cf. [Lonchay,2009, P148]). Ainsi en analysant
les mesures effectuées par le rover nous pourrons déceler les causes de cette différence
90
dans les écarts du RGIR43. La figure suivante met en évidence la qualité de la

constellation de satellite capté par les rovers au point RGIR43 et le nombre de satellite
au cours de l'observation.
RGIR43-A RGIR43-B
Figure 21 :mise en évidence de la qualité de la constellation de satellite capté par les rovers au point
RGIR43 (GDOP en Orange, PDOP en Violet, HDOP en bleu, VDOP en rouge) et le nombre de satellite au
cours de l'observation (Nombre de satellites en vert).A gauche nous avons l'observation ayant un écart
de 1.9 cm (RGIR43-A) et A droite l'observation ayant un écart de 1.2 cm(RGIR43-B)
Vous pouvez remarquer que les mesures de DOP pour l'observation RGIR43-A (ayant
un écart de 1.9 cm) et celle de l'observation RGIR43-B (ayant un écart de 1.2 cm) sont
identiques au début des observations avec un nombre de 8 satellites captés. Mais lorsque
le nombre de satellites passe de 8 à 6 pour le RGIR43-A les valeurs de DOP explosent
avec une valeur de GDOP atteignant une valeur de 6. Dans le même laps de temps, les
valeurs de DOP du RGIR43-B restes constantes avec un nombre de satellites constant
de 8. Nous pouvons conclure que le nombre de 8 satellites captés constamment par le
RGIR43-B fut un facteur essentiel dans la minimisation des valeurs de DOP et
l'exactitude de la solution.
91
Par ailleurs, la figure suivante met en évidence les multi trajets dont ont été sujet les
observations RGIR43-A et RGIR43-B.
RGIR43-A RGIR43-B
Figure 22 :mise en évidence de la variation des multitrajets pour les différentes observations et son
indépendance par rapport aux angles d'élévations et indicateur de la puissance des signaux reçus par le
récepteur.
À gauche nous avons l'observation ayant un écart de 1.9 cm et A droite l'observation ayant un écart de
1.2 cm. Au-dessus nous avons les valeurs du Rapport Signal Bruit (SNR), au centre nous avons les multi
trajets observées au cours du temps et en dessous les valeurs d'élévation des satellites observés à
chaque époque.
Vous pouvez remarquer que pour des valeurs de SNR (Rapport Signal Bruit) et d'angle
d'élévation qui sont sensiblement les mêmes relativement deux observations, les valeurs
de multitrajets quant à elles sont réellement différentes. Les multitrajets de l'observation
RGIR43-A atteignent les valeurs de 1 mètre au début des observations tandis que les
multitrajets de l'observations RGIR43-B sont inferieurs a 20 cm. Nous pouvons conclure
que les faibles valeurs de multitrajets observées au RGIR43-B furent un facteur essentiel
dans la minimisation de la valeur d'exactitude de la solution.
Fort de ces connaissances nous pouvons ainsi essayer de comprendre les résultats du
RGIR20 et du RGIR24.Notons RGIR20-A l'observation ayant 2.4 cm d'exactitude et
RGIR20-B l'observation ayant 1.3 cm d'exactitude. Le tableau suivant met en évidence
la corrélation de l'exactitude du positionnement avec les multitrajets.
92
Nature Ligne de base Nom écart plan UTM (cm) intervalle Sat Nb Sat Multitrajets PDOP max
Longue RGIR 20-B 1.3 10-20 sat 14 50 cm 2

Longue RGIR 20-A 2.4 12-20 sat 15 1m 2
Le tableau ci-dessus valide nos conclusions et montre l'influence des multitrajets sur
l'exactitude du positionnement.
Dans le cas du RGIR24 nous pouvons être surpris par un tel écart ou exactitude du
positionnement. La figure suivante montre, comme dans le cas du RGIR43, que le
nombre de satellites captés par le rover c’est-à-dire la géométrie est corrélé avec la
précision du positionnement relatif.
Figure 23: mise en évidence de la qualité de la constellation de satellite capté par le rover au point
RGIR24 (GDOP en Orange, PDOP en Violet, HDOP en bleu, VDOP en rouge) et le nombre de satellite au
cours de l'observation (Nombre de satellites en vert).
Lorsque le nombre de satellites passe de 8 à 7, les valeurs de DOP augmentent et passe

de 2 à environ 4. Le maximum de DOP (10) étant atteint lorsque le rover capte 5
satellites. Le tableau suivant résume ces différentes valeurs.
93
Nature Ligne de base Nom écart plan UTM (cm) intervalle Sat Nb Sat Multitrajets GDOP max
Longue RGIR 24 67 4 - 6 sat 6 2m 10
Le tableau précédent montre que cette valeur de l'écart plan UTM énorme peut être
justifié par un nombre de satellites captés inférieur à 8 induisant des valeurs de DOP
élevées couplées à un multitrajet énorme de 2m.
Pour l'observation du RGIR19.Nous pourrions mettre en cause les valeurs de multitrajets

(2m dans ce cas) et le nombre insuffisant de satellite cela est donc une raison suffisante.
Mais à bien analyser nous nous rendons compte, en plus, que cet écart énorme est
constaté malgré que les ambiguïtés aient été fixées. Les bornes RGIR1 et RGIR17 sont
aussi dans le même cas. Cela pose la question de la nécessité de fixer les ambigüités
dans le cas de longue ligne de base. En effet, pour des distances importantes (>100 km),
il n'est plus possible de fixer les ambigüités entières : les systématismes résiduels
deviennent trop important (cf. [Willis, 1989, P100]) ainsi pour les longues lignes
de base, il n'est plus justifié de fixer les ambigüités à leurs valeurs entières, car les
systématismes résiduels (termes de propagation mal corrigés) deviennent de plus en plus
importants. Ceci dégrade beaucoup la qualité des résultats (cf. [Willis,1989,
P109]). Au vu de ces connaissances, Nous recalculons les coordonnées des bornes
RGIR19, RGIR01 et RGIR17 en veillant à ne pas fixer les ambigüités. Le tableau
suivant présente le contraste des écarts plan UTM relativement aux différentes
observations en cas de fixation des ambigüités ou non.
Nature Ligne Longueur Ligne Écart plan UTM (cm) Écart plan UTM (cm)
de base de base Nom Ambiguïté Fixé Ambiguïté Flottante
Longue 134 km RGIR 19 25 13.2
Longue 219 km RGIR 01 13.5 8.7
Longue 233 km RGIR 17 25.7 13.2
Vous pouvez constater aisément que les solutions flottantes pour les 3 observations ont
été plus exactes par rapport aux solutions fixés.
94
4.7.2.5. INTERPRÉTATION
Ces résultats nous prouvent que l'utilisation de la station permanente pour

le positionnement est efficace pour des distance courtes (0-10Km) avec l'atteinte
d'une précision de 1.5 cm en moyenne. Pour des lignes de base moyennes et
longues la résolution des ambigüités est plus problématique et ainsi au-delà de 10
km il est préférable d'utiliser les solutions flottantes. Avec l'atteinte d'une
exactitude de 1.3 cm au minimum (pour les mesures effectués dans ce mémoire)
Nous avons montré que ces résultats sont atteignables dans le cas où le rover a
subi des multitrajets inferieurs au mètres (1m) et a capté au moins 8 satellites
permettant d'avoir des valeurs de DOP sensiblement égale à 2. Les configurations
(mises à jour) à adopter deviennent alors :
Tableau 9 :les paramètres définitifs du RTKPOST
Nature de La Ligne de base

Courte Moyenne Longue
Fenêtre Option 0-10 km 10-100 km 100-480 km
Positionning Mode Static Static Static
Frequencies L1 + L2 L1 + L2 L1 + L2
Receiver Dynamics OFF OFF OFF
Earth Tides Correction OFF SOLID SOLID
Setting
1 Filter Type Forward Forward Forward
Elevation Mask 5° 5° 5°
Ionosphère correction broadcast IONO FREE IONO FREE
Troposphère correction Saastamoinen Estimate ZTD + Gradient Estimate ZTD + Gradient
Satellite Ephemeris/clock Precise (igs,igr,igu) Precise (igv,igs,igr) Precise (igv,igs,igr)
Constellation GPS GPS + GLONASS GPS + GLONASS
Integer Ambiguity Res Fix and Hold / Fix and Hold /
(GPS/GLO) Fix and Hold / OFF Autocalibration Autocalibration
Min Ratio to Fix Ambiguity 3 3 3
Min Elevation to Fix
Ambiguity 0 75° 75°
Setting Min Elevation to Hold A
2 mbiguity 0 90° 90°
Slip Thres (m) 0.05 0.05 0.05
Max Age of Diff (s) 30 30 30
95
Reject Threshold of GDOP 3 3 3

Code/carrier-Phase Error
Ratio 100 100 100
0.003 + 0.003 /sin El
Carrier Phase Error (m) 0.003 + 0.003 /sin El (m) 0.003 + 0.003 /sin El (m)
Process Noise of vertical
Iono Delay 1.0 E-3 1.0 E-3 1.0 E-3
Stats Process Noise of ZTD 1.0 E-4 1.0 E-4 1.0 E-4
Interval 1 seconde 1 seconde 1 seconde
Solution Format Lat/Lon/Height Lat/Lon/Height Lat/Lon/Height
Output Header ON ON ON
Processing Options ON ON ON
Time Format hh:mm:ss GPST hh:mm:ss GPST hh:mm:ss GPST
Output # of Decimals 3 5 5
Latitude/Longitude Format ddd.ddddddd ddd.ddddddd ddd.ddddddd
Datum WGS84 WGS84 WGS84
Height Ellipsoîdal Ellipsoîdal Ellipsoîdal
Solution for Static Mode All All All
Satellite Antenna Model IGS14.ATX IGS14.ATX IGS14.ATX
Files Receiver Antenna Model IGS14.ATX IGS14.ATX IGS14.ATX
4.7.3. EXACTITUDE ATTEIGNABLE EN FONCTION DES LIGNES DE

BASE
4.7.3.1. SOURCE DES DONNÉES MISES À NOTRE DISPOSITION
Ce deuxième test se fera sur un deuxième jeu de données contenant 39 observations de

différentes bornes du RGCI à travers le pays. La figure suivante présente la couverture
de ces différentes bornes :
96
4.7.3.2. RÉSULTAT ET ANALYSE DÉTAILLÉE DES EXACTITUDES
Après traitement, les résultats obtenus sont présentés dans le tableau suivant et classés
en fonction des lignes de base :
97
Tableau 10:les résultats obtenus après le test d'exactitude classé en fonction des lignes de
base
Temps Nature de la Nombre

Ligne de base(km) d'observation borne ID BORNES Exactitude (cm) d'observation
68.7 09h11min RGIO 38 7.80

72.6 01h15min RGIO 46 14.2
56.7 08h54min RGIO 81 1.90
86.2 04h37min RGIO 84 4.80
81.3 07h35min RGIO 99 8.70
79.9 03h20min RGIO 112 8.00
95.9 06h05min RGIO 119 9.10
56.2 09h25min RGIO 343 18.5 8
[0 ; 5cm] 25%
[5 ; 10cm] 50%
[10 ; 20cm] 25%
>20cm 0%
[0 ; 10cm] 75%
[10;infini] 25%
179.6 08h18min RGIR 9 12.5

173.5 05h36min RGIR 14 14.5
142.1 01h21min RGIR 20 0.90
191.9 09h30min RGIO 39 8.20
179.7 05h25min RGIO 90 4.10
169.1 06h11min RGIO 94 4.40
148 06h18min RGIO 100 19.4
120.9 04h48min RGIO 124 3.30
184.9 06h17min RGIO 251 13.3 9
[0 ; 5cm] 44%
[5 ; 10cm] 11%
[10 ; 20cm] 44%
>20cm 0%
[0 ; 10cm] 56%
[10;infini] 44%
98
284.1 01h46min RGIR 3 3.40

352.8 09h48min RGIR 16 2.70
233.3 07h51min RGIR 17 11.8
324.4 01h07min RGIR 22 8.40
312.2 06h48min RGIR 30 0.60
325.1 08h59min RGIR 37 1.10
273.4 08h28min RGIO 18 2.60
200.3 01h26min RGIO 19 7.20
221 06h55min RGIO 35 16.1
307.7 08h07min RGIO 62 9.70
224.4 08h18min RGIO 93 15.5
230 08h08min RGIO 101 4.00
224.2 06h47min RGIO 115 1.50
250.4 09h41min RGIO 126 3.20
334.4 07h16min RGIO 128 8.10
322.7 04h42min RGIO 159 3.60
300.2 04h51min RGIO 179 4.40
316.5 01h51min RGIO 182 4.80
276.3 03h19min RGIO 294 5.80
288 06h31min RGIO 359 16.3
324 06h35min RGIO 360 7.20
295.1 06h20min RGIO 379 9.40 22
[0 ; 5cm] 50%
[5 ; 10cm] 32%
[10 ; 20cm] 18%
>20cm 0%
[0 ; 10cm] 82%
[10;infini] 18%
L'analyse du tableau montre clairement que pour toutes les lignes de base considérés les
exactitudes sont inférieures à 20 cm.
Les graphiques suivants présentent mieux les résultats du tableau et mettent en exergue
le pourcentage des valeurs d'exactitude pour les différentes lignes de base. D'abord le
graphique qui suit présente le pourcentage des valeurs d'exactitude pour les courtes
lignes de base (0-10 km) :
99
Pourcentage des valeurs d'exactitude pour les

courtes lignes de bases (0-10km)
120%
100%
80%
Pourcentage
60%
40%
20%
0%
[0 ; 5cm] [5 ; 10cm] [10 ; 20cm] >20cm
Exactitude
Ce graphique peut être déduit du premier jeu d'observation utilisé. Il montre que pour
les lignes de base comprises entre 0 et 10 km, 100% des valeurs sont inférieures à 5 cm.
Quant au graphique qui suit, il le pourcentage des valeurs d'exactitude pour les
moyennes lignes de base (10-100 km) :
100

moyennes lignes de bases (10-100km)
60%
50%
50%
40%
Pourcentage
30%
25% 25%
20%
10%
0%
0%
[0 ; 5cm] [5 ; 10cm] [10 ; 20cm] >20cm
Exactitude
Ce graphique montre que pour les lignes de base comprises entre 10 et 100 km, 75% des
valeurs sont inférieures à 10 cm avec 25% de valeurs inferieures à 5 cm.
Le graphique qui suit présente le pourcentage des valeurs d'exactitude pour les longues
lignes de base (100-200 km).

longues lignes de bases (100-200km)
50%
44% 44%
45%
40%
35%
Pourcentage
30%
25%
20%
15% 11%
10%
5%
0%
0%
[0 ; 5cm] [5 ; 10cm] [10 ; 20cm] >20cm
Exactitude
101
Ce graphique montre que pour les lignes de base comprises entre 100 et 200 km, 55%
des valeurs sont inférieures à 10 cm avec 44% de valeurs inferieures à 5 cm.
Le graphique qui suit présente le pourcentage des valeurs d'exactitude pour les longues
lignes de base (200-480 km).

longues lignes de bases (200-480km)
60%
50%
50%
40%
Pourcentage
32%
30%
20% 18%
10%
0%
0%
[0 ; 5cm] [5 ; 10cm] [10 ; 20cm] >20cm
Exactitude
Ce graphique montre que pour les lignes de base comprises entre 200 et 480 km, 82%
des valeurs sont inférieures ou égales à 10 cm avec 50% de valeurs inférieures ou égales
à 5 cm.
Toutes ces valeurs nous permettent de faire des conclusions sur le positionnement grâce
à la station permanente.
4.7.4. CONCLUSION : EST T'IL CONSEILLÉ DE SE POSITIONNER

GRACE A LA STATION PERMANENTE ?
Au vu de ces différents résultats et analyses, nous pouvons aisément conclure en

affirmant qu'il est avantageux de se positionner avec la station permanente en Côte
d'ivoire et ce quel que soit la nature ligne de base. En effet 41% des exactitudes
102
sont inférieures à 5 cm et 70 % des exactitudes sont inférieures à 10 cm. La figure

suivante nous édifie plus sur ces différentes valeurs.
POURCENTAGE DES VALEURS D'EXACTITUDE POUR

TOUTES LES LIGNES DE BASES (0-480 KM)
>20cm; 0%
[10 ; 20cm]; 24%
[0 ; 5cm]; 41%
[5 ; 10cm]; 29%
Toutefois il important de noter que pour atteindre ces résultats il faut veiller à
réaliser des observations dans des conditions minimisant le multitrajet avec des
valeurs inferieures au mètre voire inférieures à 50 cm. Quant à la géométrie de la
constellation il faudrait veiller à avoir des valeurs de GDOP inferieures à 3
synonyme d'un grand nombre de satellites visibles et bien repartis dans le ciel du
récepteur.
4.8. OPTIMISATION DU TEMPS D'OBSERVATION EN FONCTION

DE LA LIGNE DE BASE
4.8.1. OBJECTIF
Comme la majorité des géomètres sur le terrain vous avez forcement été confrontés lors
de vos levés au temps d'observation à réaliser pour atteindre une précision adéquate.
Alors entre les adeptes de longues durée d'observations qui leur semble garantir la
précision et ceux privilégiant de courtes durée d'observation due à la contrainte de temps
le choix idéal semble difficile à réaliser. Nous allons alors, lors de cette étude,
103
déterminer d'abord s'il existe une corrélation entre le temps d'observation très long et
l'exactitude de la solution, ensuite nous déterminerons les durées d'observations
minimales garantissant néanmoins la précision en fonction de la longueur de la ligne de
base.
4.8.2. ESTIMATION DE LA CORRÉLATION ENTRE LIGNE DE BASE

ET TEMPS D'OBSERVATION
4.8.2.1. LES DONNÉES UTILISÉES
Pour apprécier la corrélation pouvant exister entre le temps d'observation très long et
l'exactitude de la solution, nous utiliserons le premier lot de données d'observations du
RGCI utilisés plus haut (cf. section 4.7.2). Le tableau suivant présente les observations
qui seront utilisé :
Tableau 11 : les observations utilisées pour l'estimation de la corrélation entre lignes de base
et temps d'observation
ID Nb
Nature de la borne Date d'obser 1 Durée d'obser 1
BORNES Observation
RGIR/FONDATION 43-B 04/06/2020 1 h 04 min 52 sec 1
RGIO 68 23/06/2020 5 h 46 min 16 sec 1
RGIR 19 29/11/2019 3 h 15 min 43 sec

RGIR 20 20/06/2020 9 h 57 min 40 sec 2
RGIR 1 30/04/2020 2 h 41 min 40 sec 1
Total observation 5
104
4.8.2.2. STRATÉGIE DE TRAITEMENT DES DONNÉES
Pour cette section d'estimation de la corrélation entre le temps d'observation très long et
la ligne de base, nous conserverons les configurations du programme RTKPOST fixé
plus haut. Cependant pour se rendre compte du moment de convergence des résidus
nous avons rédigé un script MATLAB (réalisé avec le logiciel MATrix LABoratory)
permettant de tracer les courbes d'évolution des résidus au cours du temps d'observation.
Ce script sera complémentaire au programme RTKPOST car il récupère les informations
du fichier de sortie RTKLIB (*.pos) afin de tracer les différentes courbes. Pour l'analyse
aisée des données nous utiliserons des indicateurs statistiques notamment le "mode" qui
indiquera la valeur des résidus ayant une plus grande fréquence. Le minimum indiquant
le plus petit résidu qu'il est possible d'atteindre avec ces observations. Le temps de
convergence sera la durée avant l’atteinte du mode par les résidus.
4.8.3. RÉSULTAT
Après le calcul avec le programme RTKPOST et le tracé des courbes d'évolutions

des résidus au cours du temps d'observation, nous avons obtenu différentes
courbes à analyser. La figure suivante représente l'écart entre les coordonnées
105
connues et les coordonnées estimées au cours de l'observation pour le point

RGIR43-B.
Après analyse, on remarque que la courbe converge avec un minimum de 6 mm

d'écart et un mode de 1 cm. Nous interprèterons ces résultats dans la suite de ce
mémoire.
La figure suivante représente l'écart entre les coordonnées connues et les

coordonnées estimées au cours de l'observation pour le point RGIR68.
Après analyse, on remarque que la courbe a un minimum de 5 mm d'écart et un

mode de 3 cm. Nous effectuons ces mêmes analyses pour les 3 autres observations
restantes. Le tableau suivant présente les résultats obtenus après traitement :
Nature Ligne Longueur écart plan Écart plan UTM
de base Ligne de base Nom UTM (cm) Temps d'observation minimum (cm)
Courte 8 km RGIR 43 1.2 1 h 04 min 52 sec 0.6
Moyenne 61 km RGIO 68 3.5 5 h 46 min 16 sec 0.5
Longue 134 km RGIR 19 16.9 3 h 15 min 43 sec 14.12
106
4.8.4. ANALYSE ET INTERPRÉTATION DES RÉSULTATS
Le graphique suivant présente l'écart plan minimum UTM en fonction de la ligne

de base. Elle met en évidence le fait que le temps énorme d'observation (1 à 9
heures) n'implique pas forcément un minimum d'écart (proche de 0) comme le
témoigne les écarts sur les RGIR19 (minimum 14.12) malgré les 3h 16 min
d'observation et RGIR01 (minimum 8.7) malgré les 2h42 min d'observation.
l'ecart plan minimum UTM en fonction de la ligne de base

ECART PLAN MINIMUM UTM (CM)
16 3 h 15 min 43 sec ; 14.12

14
12
10 2 h 41 min 40 sec ; 8.7
8
6
4
2 1 h 04 min 52 sec ; 0.6 5 h 46 min 16 sec ; 0.5 9 h 57 min 40 sec ; 0.1
0
8 km 61 km 134 km 142 km 219 km
LONGUEUR DE LA LIGNE DE BASE

D'OBSERVATION
Au regard des connaissances acquises dans la section précédente nous effectuons

des tests sur les mêmes données mais en se limitant grâce au programme
RTKPOST avec les données d'observations à une durée de 1 heure.
écart
Nature Ligne Longueur plan UTM Temps de Mode minimum
de base Ligne de base Nom (cm) Temps d'observation convergence (cm) (cm)
Courte 8 km RGIR 43 1.2 1 h 00 min 00 sec 2 min 1 0.6
Moyenne 61 km RGIO 68 3.3 1 h 00 min 00 sec 50 min 5 3.3
Longue 134 km RGIR 19 22.2 1 h 00 min 00 sec 58 min 22.78 19.34
107
Nous fixons donc les temps d'observation à 30 min pour le RGIR43 et 1 heure pour
chaque observation. Le tableau suivant présente les résultats comparatifs de ces calculs
Temps Temps
Nature Ligne de Longueur d'observation écart plan d'observation écart plan UTM
base Ligne de base Nom (avant) UTM (cm) (après) (cm)
Courte 8 km RGIR 43 1 h 04 min 52 sec 1.2 30 min 1.2
Moyenne 61 km RGIO 68 5 h 46 min 16 sec 3.5 1h 3.3
Longue 134 km RGIR 19 3 h 15 min 43 sec 13.2 1h 22.2
:
Ainsi nous pouvons constater que la réduction du temps d'observation a été avantageux
pour les observations du RGIR43 et du RGIO68 (ligne de base courte et Moyenne) mais
pas pour les 3 autres observations. Ce résultat nous pousse donc à définir un temps
d'observation optimale relatif à chaque ligne de base.
4.8.6. RÉDUCTION DU TEMPS D'OBSERVATION TOUT EN

GARANTISSANT L'EXACTITUDE DES COORDONNÉES
4.8.6.1. OBJECTIF
Dans cette section nous déterminerons si la réduction du temps d'observation

permet d'avoir des exactitudes acceptables pour le positionnement (0 à 10 cm) et cela
selon la nature de la ligne de base. Nous déterminerons alors les critères d'observation
alliant le rapport temps réduit d'observation et exactitude acceptable.
4.8.6.2. SOURCE DES DONNÉES MISES À NOTRE DISPOSITION ET

STRATÉGIE DE TRAITEMENT
Ce deuxième test d'optimisation se fera sur le deuxième jeu de données contenant

les 39 observations de différentes bornes du RGCI à travers le pays. Nous allons traiter
ces données avec le programme RTKPOST en fixant les temps d'observation du
récepteur successivement à 30 minutes ,1 heure ,1 heure 30 minutes, 2 heures et enfin
au temps complet d'observation sans qu'il soit tronqué. Ces résultats seront stratifiés en
fonction de la longueur de la ligne de base.
108
4.8.6.3. RÉSULTAT DÉTAILLÉ DE LA VARIATION DE

L'EXACTITUDE
Après traitement, les résultats obtenus sont présentés dans un tableau (cf. annexe
2) et classé en fonction des lignes de base. Les trois graphiques qui suivrons, permettrons
de synthétiser les informations du tableau et de les rendre plus exploitables.
Evolution de l'exactitude des solutions en fonction du temps

d'observation pour les lignes de base moyennes (10-100 km)
25
exactitude des solutions
20
RGIO38
RGIO 46
15
RGIO 81
RGIO 84
10 RGIO 99
RGIO 112
5 RGIO 119
RGIO 343
0
30min 1 heure 1 h30 min 2 heures Complet
Temps d'observation
109

d'observation pour les lignes de base longues 200-480 km
45.00
RGIR 3
40.00
RGIR 16
35.00 RGIR 17
RGIR 22
30.00
RGIR 30
25.00 RGIR 37
20.00 RGIO 18
RGIO 19
15.00
RGIO 35
10.00 RGIO 62
RGIO 93
5.00
RGIO 101
0.00 RGIO 115
RGIO 126
Temps d'observation

d'observation pour les lignes de base longues 100-200 km
120
RGIR 9
100 RGIR 14
RGIR 20
80 RGIO 39
RGIO 90
RGIO 94
60
RGIO 100
RGIO 124
40
RGIO 251
20
0
Temps d'observation
4.8.6.4. ANALYSE DÉTAILLÉE DE LA VARIATION DE

L'EXACTITUDE ET INTERPRÉTATION
110
Nous analysons ces 3 graphiques concernant l'évolution de l'exactitude des

solutions en fonction du temps d'observation pour différentes lignes de base. Il ressort
clairement certaines tendances que nous pouvons observer sur les trois graphiques
suivants :
Moyenne Ligne de base :10-100 km

L'evolution en fonction du temps du pourcentage
d'exactitudes inferieures à 10 cm
80% 75% 75% 75%
exactitude inferieure à 10 cm
70% 63%
60%
50%
38%
40%
30%
20%
10%
0%
Temps d'observation
111
Longue Ligne de base (100-200 km):

60% 56% 56%
50%
40%
33%
30%
22%
20%
11%
10%
0%
Temps d'observation
Longue ligne de base : 200 -480 km

90% 82%
80%
70%
59%
60% 55% 55%
50% 45%
40%
30%
20%
10%
0%
Temps d'observation
Il faut noter que les résultats obtenus de 1h à 1 h30 d'observation pour les lignes de base
moyennes sont plus acceptables car ayant 63 à 75% d'exactitudes inférieures à 10 cm.
112
Quant aux longues lignes de base (100-200 km), le temps d'observation de 1h30 à 2
heures est optimal car ayant 22 à 56 % d'exactitude inferieures à 10 cm.
Enfin, relativement aux longues lignes de base (200-480 km), le temps d'observation de
1h30 à 2 heures est optimal car ayant 55% d'exactitude inferieures à 10 cm.
Le tableau suivant résume ces différentes valeurs.
Tableau 12 :Le temps d'observation optimisé en fonction de la ligne de base
Nature de la ligne de base Intervalle Plage d'observation

Courte 0-10 km 20-30 min
Moyenne 10-100 km 1 heure -1 heure 30
Longue 100-200km 1 heure 30 - 2 heures
Longue 200-480 km 1 heure 30 - 2 heures
113
CONCLUSION ET PERSPECTIVES
En portant notre étude sur la station IGS YKRO, nous espérons vulgariser son
utilisation et rassurer quant aux exactitudes des coordonnées déterminées par l'entremise
de la station.
À ces fins, nous avons préalablement proposé une librairie de programme conçu
pour le traitement des observations GNSS nommé RTKLIB (plus précisément le
programme RTKPOST pour le post traitement ).Ce programme open source offre un
large choix de paramétrage donnant chacun des résultats différents pour le
positionnement .Ainsi fort des connaissances acquises de l'étude détaillé des équations
d'observations(cf. chapitre 2 et 3) ,nous avons fixé des paramètres à adopter dans le
programme RTKPOST pour le positionnement en différentiel et ceux en fonction de la
ligne de base.
Nous avons également présenté le protocole à réaliser pour l'acquisition des

données GNSS enregistrés dans la station permanente IGS YKRO et aussi les
éphémérides précises et centres de phase. Dans le but de rendre moins lourd l'acquisition
de ces données nous avons conçu un logiciel que nous avons nommé
"GNSS_Data_Download". Ce logiciel rend aisé l'acquisition de ces données GNSS en
connaissant juste le jour de l'observation des bornes. Ce logiciel est open source et
disponible sur la page de l'auteur (cf. section 4.6).
Nous avons ensuite entrepris de rassurer les futurs utilisateurs de la station

permanente IGS YKRO sur l'exactitude qu'il est possible d'atteindre quel que soit la
longueur de la ligne de base. Nous montrâmes que pour une ligne de base comprise entre
0 et 10 km l'exactitude atteinte est inférieure à 5 cm pour 100% des observations. De
plus, pour toutes les lignes de base confondus, 41% des coordonnées calculés ont une
exactitude inférieure à 5 cm ,29% des coordonnées calculés ont une exactitude comprise
entre 5cm et 10 cm et enfin 24% de ces coordonnées calculées ont une exactitude
comprise entre 10 et 20 cm. Nous en concluons qu'il est donc avantageux de se
positionner avec la station permanente. Toutefois, il faudrait veiller à minimiser les
valeurs de multitrajets à moins d'un mètre voir 50 cm. Aussi, il faut éviter les masques
dans l'environnement du récepteur qui réduisent le nombre de satellites visibles et
114
dégradent l'exactitude. Nous conseillons donc de veiller à maintenir le GDOP en dessous

de 3.
Enfin, nous avons apporté notre contribution dans l'optimisation du temps

d'observation des bornes sur le terrain. Nous avons évalué l'exactitude atteinte lorsque
nous tronquons successivement les données d'observations à une durée de 30 minutes,
1 heure,1 heure 30 minutes et 2 heures d'observation. Au sortir des tests, il ressort que
pour des lignes de base comprises entre 0 et 10 km il est acceptable de réaliser des
observations de 20 à 30 min tandis que pour des lignes de base comprises entre 10 et
100 km, un temps d'observation de 1 heure à 1 heure 30 min est préférable. Quant aux
lignes de base comprises entre 100 et 200 km un temps d'observation de 1h30 à 2 heures
est acceptable. Pour des lignes de base comprises entre 200 et 480 km un temps
d'observation de 1h30 à 2 heures est préférable. Ces différents temps d'observation
permettent d'avoir des exactitudes acceptables pour le positionnement (proche de
l'exactitude obtenue sans tronquer le fichier d'observation). Cependant, nous tenons à
rappeler que cela est valable pour des observations sujettes à des multitrajets faibles
moins de 1 mètre voir 50 cm et des valeurs de DOP faible qui tendent vers 2 (inférieures
à 3).
Dans ce mémoire nous nous sommes intéressé au positionnement différentiel en

temps différé qui est un mode couramment utilisé. Toutefois pour certaines applications
topographiques (ex : implantation) il serait également intéressant de réaliser ce
positionnement différentiel en temps réel (RTK). Un grand enjeu serait d'exploiter des
données GNSS distribuées en temps réel par le CDDIS pour la mise en œuvre de ce
positionnement en temps réel grâce à la station permanente IGS YKRO.
115
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 TOMOJI TAKASU [2013], RTKLIB ver 2.4.2 Manual,
http://www.rtklib.com/prog/manual_2.4.2.pdf,consulté le
18/03/2020.
 WELLS et al [1986], guide to GPS positioning, Canada GPS
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 WERNER GURTNER and LOU ESTEY [2007] RINEX the receiver
independent exchange format version 3.00, astronomical
institute, university of Bern and unavco Colorado p25-75
XIAOFAN LI [2008], a study on the GPS satellites
orbits :performance comparison of the broadcast and precise
orbits and clocks correction .
117
http://ccar.colorado.edu/assen5050/projects/projects_2008/
xiaofanli,[consulté le 18/06/2020].
 XIAOGUANG LUO [2013], GPS Stochastic Modeling: signal
quality Measures and ARMA Processes.
 ZUHEIR ALTAMINI [1990], combinaisons de techniques
spatiales pour la détermination de la maintenance d’un
système de référence terrestre centimétrique, thèse de
doctorat, observatoire de paris.
 Pierre Bosser [2014], Analyse GNSS sous RTKlib, ENSG,
http://cours-fad-
public.ensg.eu/mod/scorm/player.php?a=117&currentorg=&scoi
d=1848&sesskey=qP8GNiAGHp&display=popup&mode=normal,
consulté le 29/07/2020.
118
ANNEXE 1 : DESCRIPTION DU PROGRAMME

RTKPOST
Dans la description des options, seules les options décrites en gras seront utiles lors du
traitement statique.
Fenêtre principale : Cette fenêtre contient les renseignements de base

nécessaires au traitement.
Time Start (GPST) : Heure de début
de traitement.
Time End (GPST) : Heure de fin de

traitement.
Interval : Échantillonnage des

observations GPS.
RINEX OBS : Rover : Fichier

d'observation RINEX de la station
inconnue.
RINEX OBS : Base Station : Fichier

d'observation RINEX de la station
connue (positionnement
différentiel).
RINEX *NAV/CLK, SP3, IONEX or

SBS/EMS : Fichiers de navigation
RINEX du Rover et éphémérides
précises (pour un positionnement de
type temps différé).
Solution : Chemin du fichier

solution.
Plot : Visualisation graphique du

résultat dans le programme
RTKPLOT.
View : Visualisation du fichier

solution dans un éditeur de texte.
119
To KML : Exporter la solution en

KML.
Options : Options du calcul.
Execute ou Abort : Lancer ou

arrêter le calcul.
Exit : Quitter l'application.
Fenêtres d'options
En cliquant sur le bouton Options, une nouvelle fenêtre présentant les différents
paramètres du calcul apparaît. À noter, les boutons Load et Save qui permettent de
charger et de sauvegarder une configuration de traitement.
Setting 1 : Ce premier onglet permet de renseigner les premiers

paramètres fondamentaux du traitement.
Positioning Mode : Méthode de
positionnement choisie. La méthode
qui nous intéressent : Static.
Frequencies : Fréquences à utiliser

lors du traitement (L1 ou L1 + L2
pour notre application).
Filter Type : la direction du filtre de

kalman à utiliser lors de l'estimation
d'une position par epoque. Le filtre
qui nous intéresse : Forward.
Elevation Mask (°) / SNR Mask

(dbHz) : Angle de coupure et seuil du
rapport signal-à-bruit sur les
observations.
Rec Dyamics/Earth Tides Correction :

Estimation de la dynamique du
receveur si en mouvement (vitesse et
accélération) / Correction des marées
terrestres.
Ionosphère Correction : Correction

de l'effet de l'ionosphère. Il est
120
conseillé d'utiliser le mode Broadcast

(modèle utilisé en temps réel et
disponible dans le fichier de
navigation) ou Dual-Frequency (si
des mesures ou plusieurs fréquences
sont disponibles).
Troposphère Correction : Correction

de l'effet de la troposphère. Il est
conseillé d'utiliser le mode
Saastamoinen en positionnement
utilisant des mesures de code ou en
positionnement relatif avec de
courtes lignes de base et de faibles
dénivelés ; dans le cas contraire, on
peut utiliser les modes Estimate ZTD
ou Estimate ZTD+Grad (estimation
de paramètres troposphériques).
Satellite Ephemeric/Clock : Type

d'éphémérides à utiliser : Broadcast
ou Précise.
Excluded Satellites (+PRN :

Included) : Satellites à exclure du
traitement.
GPS GL0 Galileo QZSS SBAS :

Systèmes à utiliser. Nous
travaillerons uniquement avec GPS
et/ou GLONASS.
Setting 2 : Cet onglet permet de renseigner des paramètres plus
techniques du traitement. Il est conseillé de laisser la majorité d'entre
eux à leurs valeurs par défaut.
121
Integer Ambiguity Resolution :

Stratégie de résolution des
ambiguïtés. La stratégie Fix and
Hold est plus concluantes.
GLONAS Ambiguity Resolution :

Résolution des ambiguïtés
GLONASS choisir :Autocalibration .
Validation Threshold to Fix

Ambiguity ou Min Ratio to Fix
Ambiguity : Seuil de détection des
ambiguïtés.
Min Lock / Elevation (°) to Fix

Ambiguity : Nombre d'observation
et élévation minimal pour fixer les
ambiguïtés.
Min Fix / Elevation (°) to Hold

Ambiguity : Nombre d'observation
et élévation minimal pour
conserver les ambiguïtés.
Outage to Reset Amb/Slip Thres (m) :

Critère de résolution d'une nouvelle
ambiguïté.
Max Age of Differential (s) :

Décalage temporel maximal entre les
observations des 2 stations utilisés
lors du positionnement relatif.
Reject Threshold of GDOP/Innov

(m) : Seuil de rejet des observations.
Number of Filter Iteration : Nombre

d'itération lors de l'ajustement.
Baseline Length Constraint (m) : En

positionnement relatif, lorsque les 2
stations sont mobiles, contrainte sur
la distance les séparant.
Output : Cet onglet permet de paramétrer le fichier de sortie du

traitement.
122
Solution Format : Format de la

solution (Lat/Lon/Height pour
des coordonnées géographiques,
XYZ ECEF pour des
coordonnées cartésiennes
géocentriques).
Output Header/Processing
Options : Affichage dans le
fichier de sortie les détails du
traitement.
Time Format / # of Decimals :

Format des dates dans le fichier
de sortie.
Latitude / Longitude Format :

Format des coordonnées
géographiques (degrés décimaux,
degrés-minutes-secondes).
Field separator : Séparateur dans

le fichier de sortie.
Datum/Height : Repère de
référence pour la sortie
(uniquement WGS84) et type de
composante verticale.
Geoid Model : Modèle de géoïde

(si la composante verticale est
l'altitude).
Solution for Static Mode : Une

position par époque ou une
unique position (pour le mode
statique).
Output Solution Status / Debug

Trace : Ajout d'informations
supplémentaires dans le fichier de
sortie (résidus).
Statistics : Cet onglet permet de fixer les différents paramètres de
l'optimisation réalisée lors du traitement. Il est fortement conseillé de
conserver les valeurs par défaut.
123
Code/Carrier-Phase Error Ratio L1/L2 :

Rapport sur les incertitudes des mesures de
code et de phase.
Carrier-Phase Error a+b/sin (EL) (m) :

Dépendance en élévation de l'incertitude sur
la mesure de phase.
Carrier-Phase Error/Baseline (m/10km) :

Incertitude sur les différences de mesures de
phase en fonction de la ligne de base entre
les stations.
Doppler Frequency (Hz) : Incertitude sur la

mesure Doppler.
Receiver Accel Horiz/Vertical (m/s2) :

Marche aléatoire de l'accélération (si
estimation de la dynamique du récepteur).
Carrier-Phase Bias (cycle) : Marche

aléatoire sur l'ambiguïté.
Vertical Ionospheric Delay (m/10km) :

Marche aléatoire sur l'évolution du retard
ionosphérique.
Zenith Tropospheric Delay (m) : Marche

aléatoire sur l’évolution du retard
troposphérique.
Satellite Colck Stability : Stabilité des

horloges satellite.
Positions : Cet onglet permet de renseigner les informations relatives à
chacune des stations. Il est important de le compléter attentivement.
124
Rover et Base Station : Coordonnées

à priori ou de référence. Celles-ci
peuvent être renseignées
(Lat/Lon/Height ou XYZ ECEF) ou
obtenues directement par le fichier
RINEX (RINEX Header Position)
ou par un positionnement standard.
Attention à bien veiller que les
coordonnées renseignées soient les
bonnes.
Antenna Type : Type de l'antenne. Si

le caractère * est saisi, le logiciel
cherchera l'information dans le
fichier RINEX.
Delta-E/N/U (m) : Excentrement de

l'antenne. Si le caractère * est saisi
précédemment, le logiciel cherchera
l'information dans le fichier
RINEX.
Station Position File : Fichier

contenant les coordonnées de chacune
des stations.
Files : Cet onglet permet de renseigner les différentes données externes
ayant une utilisé lors du traitement.
Satellite/Receiver Antenna PCV File :
Fichier ANTEX contenant les modèles
d'antenne émetteur (première ligne) et
récepteur (seconde ligne).
Geoid Data File : Modèle de géoïde.
DCB Data File : Correction du biais

différentiel de code utilisable en PPP.
Ocean Loading BLQ Format : Fichier de

surcharge océanique (non opérationnel).
Ionosphere Data File : Fichier de

correction du retard ionosphérique (non
opérationnel).
125
ANNEXE 2 : TABLEAU D'ÉVOLUTION DE

L'EXACTITUDE DES SOLUTIONS EN
FONCTION DU TEMPS D'OBSERVATION ET
DE LA LIGNE DE BASE
Après le traitement d'optimisation sur le deuxième jeu de données, les résultats obtenus
sont présentés dans le tableau suivant et classés en fonction des lignes de base.
Ligne Temps Nature de Nb

de base d'observation la borne ID BORNES d'obser
30min 1 heure 1 h30 min 2 heure Complet
68.7 09h11min RGIO 38 10.00 3.00 1.90 1.00 7.80

72.6 01h15min RGIO 46 14.8 13.9 14.2 14.2 14.2
56.7 08h54min RGIO 81 13.5 3.80 0.90 1.90 1.90
86.2 04h37min RGIO 84 7.40 7.60 8.20 7.80 4.80
81.3 07h35min RGIO 99 17.9 6.20 4.40 4.80 8.70
79.9 03h20min RGIO 112 7.20 8.40 8.30 8.80 8.00
95.9 06h05min RGIO 119 12.1 10.3 9.40 9.00 9.10
56.2 09h25min RGIO 343 13.1 14.7 20.4 18.2 18.5 8
[0 ; 5cm] 0% 25% 38% 38% 25%
[5 ; 10cm] 38% 38% 38% 38% 50%
[10 ; 20cm] 63% 38% 13% 25% 25%
>20cm 0% 0% 13% 0% 0%
[0 ; 10cm] 38% 63% 75% 75% 75%
[10;infini] 63% 38% 25% 25% 25%
179.6 08h18min RGIR 9 12.8 8.50 4.00 4.00 12.5

173.5 05h36min RGIR 14 17.1 21.5 26.1 25.1 14.5
142.1 01h21min RGIR 20 6.40 1.30 2.00 2.70 0.90
191.9 09h30min RGIO 39 111.7 39 16.9 9.60 8.20
179.7 05h25min RGIO 90 32 17.9 12.9 6.00 4.10
169.1 06h11min RGIO 94 29.3 16.6 16.5 12.1 4.40
148 06h18min RGIO 100 73.8 55 47.8 34.9 19.4
120.9 04h48min RGIO 124 20.7 8.70 13 9.40 3.30
126
184.9 06h17min RGIO 251 47.1 47.1 21.3 18.2 13.3 9

[0 ; 5cm] 0% 11% 22% 22% 44%
[5 ; 10cm] 11% 22% 0% 33% 11%
[10 ; 20cm] 22% 22% 44% 22% 44%
>20cm 67% 44% 33% 22% 0%
[0 ; 10cm] 11% 33% 22% 56% 56%
[10;infini] 89% 67% 78% 44% 44%
284.1 01h46min RGIR 3 2.90 5.70 5.50 3.40 3.40

352.8 09h48min RGIR 16 21.1 12.3 14.8 19.3 2.70
233.3 07h51min RGIR 17 19.4 28.1 35.2 34.8 11.8
324.4 01h07min RGIR 22 40.6 38.9 34.9 32 8.40
312.2 06h48min RGIR 30 19 16.9 14.7 12.9 0.60
325.1 08h59min RGIR 37 2.40 2.30 2.20 2.60 1.10
273.4 08h28min RGIO 18 4.80 7.80 4.80 12.6 2.60
200.3 01h26min RGIO 19 7.60 7.50 7.20 7.20 7.20
221 06h55min RGIO 35 13.7 12.4 14.4 11.1 16.1
307.7 08h07min RGIO 62 19.3 5.80 5.60 8.40 9.70
224.4 08h18min RGIO 93 29.5 31.7 36.5 34.3 15.5
230 08h08min RGIO 101 0.70 3.10 6.90 8.70 4.00
224.2 06h47min RGIO 115 28.6 20.8 11.9 9.00 1.50
250.4 09h41min RGIO 126 5.70 8.70 7.40 7.80 3.20
334.4 07h16min RGIO 128 7.60 14.8 17 17.7 8.10
322.7 04h42min RGIO 159 37.4 37.4 11.5 3.10 3.60
300.2 04h51min RGIO 179 8.40 3.80 5.90 10.9 4.40
316.5 01h51min RGIO 182 23.9 4.50 5.90 4.80 4.80
276.3 03h19min RGIO 294 6.90 2.90 6.40 10.00 5.80
288 06h31min RGIO 359 4.20 8.50 12 18.1 16.3
324 06h35min RGIO 360 12.1 7.80 8.50 8.60 7.20
295.1 06h20min RGIO 379 5.00 7.10 8.30 4.50 9.40 22
[0 ; 5cm] 23% 23% 9% 23% 50%
[5 ; 10cm] 23% 36% 45% 32% 32%
[10 ; 20cm] 23% 18% 32% 32% 18%
>20cm 27% 23% 14% 14% 0%
[0 ; 10cm] 45% 59% 55% 55% 82%
[10;infini] 50% 41% 45% 45% 18%
Pour mieux comprendre le tableau il faut se munir du code couleur suivant
appliqué aux exactitudes déterminés :
Exactitude Code couleur
127
[0 ; 5cm]
[5 ; 10cm]
[10 ; 20cm]
>20cm
128
TABLE DES MATIÈRES

AVANT PROPOS .................................................................................................................................... vii
LISTE DES FIGURES ............................................................................................................................. viii
LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................x
SIGLES ET ABRÉVIATIONS.................................................................................................................... xi
RÉSUMÉ ................................................................................................................................................. xii
ABSTRACT ............................................................................................................................................ xiii
INTRODUCTION ..................................................................................................................................... 1
CHAPITRE 1 : ÉTAT DE L'ART DU POSITIONNEMENT GNSS............................................................. 6
1.1. INTRODUCTION ................................................................................................................. 6
1.2. PRINCIPE DU POSITIONNEMENT GNSS...................................................................... 7
1.3. LE SIGNAL SATELLITE .................................................................................................... 8
1.4. LA MESURE DE CODE ...................................................................................................... 9
1.5. LA MESURE DE PHASE................................................................................................... 15
1.6. LE STANDARD GPS .......................................................................................................... 19
1.7. LE STANDARD GLONASS .............................................................................................. 22
ABSOLU................................................................................................................................................. 25
2.1. MODÉLISATION DES MESURES DE CODES ET POSITIONNEMENT D'UN
RÉCEPTEUR GNSS ....................................................................................................................... 25
2.2. CALCUL DU DÉCALAGE DE TEMPS SATELLITE ........................................... 29

2.3. CALCUL DES COORDONNÉES DES SATELLITES................................................... 32
2.4. RÉSOLUTIONS PAR LA MÉTHODE DES MOINDRES CARRÉS DES
ÉQUATIONS D'OBSERVATIONS .............................................................................................. 33
2.5. LA PRÉCISION DU POSITIONNEMENT...................................................................... 39
2.6. MODÉLISATION DES MESURES DE PHASES ET POSITIONNEMENT D'UN
RÉCEPTEUR GNSS ....................................................................................................................... 42
RELATIF ................................................................................................................................................ 46
3.1. LA SIMPLE DIFFÉRENCE DE MESURES GPS ........................................................... 46
3.2. LA DOUBLE DIFFÉRENCE DE MESURE GPS : ......................................................... 47
3.3. COMBINAISONS DE MESURES .................................................................................... 52
3.4. LA FIXATION DES AMBIGÜITÉS ENTIÈRES............................................................ 54
CHAPITRE 4 : PROGRAMME D'ACTION POUR L'OPTIMISATION DU POSITIONNEMENT
STATIQUE À PARTIR DE LA STATION PERMANENTE IGS YKRO .................................................... 58
4.1. PRÉSENTATION DE l'IGS ............................................................................................... 58
129
4.2. PRÉSENTATION DU RÉSEAU DE REFERENCE TERRESTRE INTERNATIONAL

(ITRF) ............................................................................................................................................... 60
4.3. PRÉSENTATION DU RÉSEAU GÉODÉSIQUE DE COTE D'IVOIRE (RGCI) ....... 62
4.4. PRÉSENTATION DES DÉTAILS CLÉS DE LA STATION PERMANENTE IGS
YKRO ............................................................................................................................................... 62
4.5. ANALYSE DES FICHIERS RINEX ................................................................................. 70
4.6. ACQUISITION DES DONNÉES DE CALCUL .............................................................. 74
4.6.1. LES DONNÉES DE LA STATION PERMANENTE .................................................. 74
4.6.2. LES DONNÉES D'ORBITES PRÉCISES .................................................................... 76
4.6.3. LES DÉCALAGES DE CENTRE DE PHASE DES ANTENNES ............................. 79
4.6.4. DÉVELOPPEMENT D’UN OUTIL DE TÉLÉCHARGEMENT : « GNSS DATA
DOWNLOAD »................................................................................................................................ 81
4.7. TESTS DE L'EXACTITUDE POUR LE POSITIONNEMENT STATIQUE EN
FONCTION DE LA LIGNE DE BASE......................................................................................... 83
4.7.1. OBJECTIFS ..................................................................................................................... 83
4.7.2. TEST DE L'EXACTITUDE DU POSITIONNEMENT ET APPRÉCIATION DU
PARAMÉTRAGE DU RTKLIB .................................................................................................... 83
4.7.2.2. UTILISATION D'UNE LIBRAIRIE DE TRAITEMENT <<RTKLIB >> ........... 84
4.7.2.3. STRATÉGIE DE TRAITEMENT DES DONNÉES ................................................ 86
4.7.2.5. INTERPRÉTATION................................................................................................... 95
4.7.3. EXACTITUDE ATTEIGNABLE EN FONCTION DES LIGNES DE BASE .......... 96
4.7.4. CONCLUSION : EST T'IL CONSEILLÉ DE SE POSITIONNER GRACE A LA
STATION PERMANENTE ?....................................................................................................... 102
4.8. OPTIMISATION DU TEMPS D'OBSERVATION EN FONCTION DE LA LIGNE
DE BASE ........................................................................................................................................ 103
4.8.1. OBJECTIF ..................................................................................................................... 103
4.8.2. ESTIMATION DE LA CORRÉLATION ENTRE LIGNE DE BASE ET TEMPS
D'OBSERVATION ....................................................................................................................... 104
4.8.2.1. LES DONNÉES UTILISÉES ................................................................................... 104
4.8.2.2. STRATÉGIE DE TRAITEMENT DES DONNÉES .............................................. 105
4.8.3. RÉSULTAT ................................................................................................................... 105
4.8.4. ANALYSE ET INTERPRÉTATION DES RÉSULTATS ......................................... 107
D'OBSERVATION ....................................................................................................................... 107
130
4.8.6. RÉDUCTION DU TEMPS D'OBSERVATION TOUT EN GARANTISSANT

L'EXACTITUDE DES COORDONNÉES.................................................................................. 108
4.8.6.1. OBJECTIF ................................................................................................................. 108
4.8.6.2. SOURCE DES DONNÉES MISES À NOTRE DISPOSITION ET STRATÉGIE
DE TRAITEMENT ....................................................................................................................... 108
4.8.6.3. RÉSULTAT DÉTAILLÉ DE LA VARIATION DE L'EXACTITUDE ............... 109
4.8.6.4. ANALYSE DÉTAILLÉE DE LA VARIATION DE L'EXACTITUDE ET
INTERPRÉTATION..................................................................................................................... 110
CONCLUSION ET PERSPECTIVES ..................................................................................................... 114
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................................. 116
ANNEXE 1 : DESCRIPTION DU PROGRAMME RTKPOST ................................................................ 119
Fenêtre principale : Cette fenêtre contient les renseignements de base nécessaires au
traitement. .................................................................................................................................. 119
Fenêtres d'options ....................................................................................................................... 120
Setting 1 : Ce premier onglet permet de renseigner les premiers paramètres fondamentaux du
traitement. .................................................................................................................................. 120
Setting 2 : Cet onglet permet de renseigner des paramètres plus techniques du traitement. Il est
conseillé de laisser la majorité d'entre eux à leurs valeurs par défaut. ...................................... 121
Output : Cet onglet permet de paramétrer le fichier de sortie du traitement. .......................... 122
Statistics : Cet onglet permet de fixer les différents paramètres de l'optimisation réalisée lors du
traitement. Il est fortement conseillé de conserver les valeurs par défaut. ............................... 123
Positions : Cet onglet permet de renseigner les informations relatives à chacune des stations. Il
est important de le compléter attentivement. ........................................................................... 124
Files : Cet onglet permet de renseigner les différentes données externes ayant une utilisé lors du
traitement. .................................................................................................................................. 125
ANNEXE 2 : TABLEAU D'ÉVOLUTION DE L'EXACTITUDE DES SOLUTIONS EN FONCTION DU
TEMPS D'OBSERVATION ET DE LA LIGNE DE BASE ...................................................................... 126
131

2019 2020ingyouanbimemoiretfe

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RÉPUBLIQUE DE CÔTE D’IVOIRE

CYCLE INGÉNIEUR DE CONCEPTION

MÉMOIRE DU TRAVAIL DE FIN D'ÉTUDES

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ANNÉE ACADÉMIQUE : 2019-2020

 M. KINAPARA Coulibaly, Directeur Général du Bureau National d’Études

Date : 26 Juillet 2020 Nom du candidat : YOUAN Bi Irié Samson

TABLE DES MATIÈRES

2.2. CALCUL DU DÉCALAGE DE TEMPS SATELLITE ........................................... 29

4.2. PRÉSENTATION DU RÉSEAU DE REFERENCE TERRESTRE INTERNATIONAL

4.8.6. RÉDUCTION DU TEMPS D'OBSERVATION TOUT EN GARANTISSANT

Cette formation est suivie d’un apprentissage de la vie professionnelle à travers

Pour le volet pratique, l’élève ingénieur de la troisième année du cycle Ingénieur

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LISTE DES FIGURES

rouge) et le nombre de satellite au cours de l'observation (Nombre de satellites en

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cadre de la réalisation du Programme de Réforme Fiscale et Foncière, piloté par le

Intérêt Scientifique et géodésique

Les stations permanentes sont des sources de données continues relativement à

La station permanente est un équipement géodésique ayant une valeur socio-

L'utilisation de la station permanente permettra le gain d'un récepteur permettant à ce

En tant qu'élève de l'INP-HB nous côtoyons régulièrement la station permanente

Ensuite, dans le chapitre 2 nous ferons l'étude détaillée des équations

Dans le chapitre 4, nous ferons un programme d'action pour l'optimisation du

CHAPITRE 1 : ÉTAT DE L'ART DU

Les systèmes de positionnement par satellites (Global Navigation Satellite

1.2. PRINCIPE DU POSITIONNEMENT GNSS

Un système de positionnement GNSS est classiquement composé de trois

Figure 1: éléments constitutifs du GNSS

Dans la pratique, le positionnement par GNSS peut se faire de deux manières

1.3. LE SIGNAL SATELLITE

Chaque satellite GNSS émet en continu une micro-onde de type L (gamme de

Figure 2 :structure typique d'un signal GNSS

Source : [T. Takasu,2013, P137]

1.4. LA MESURE DE CODE

Le principe de base du positionnement par la mesure de code repose sur

de propagation du signal dans l'échelle de temps GPS. Cela suggère l'équation

: l'instant ou temps de réception du signal dans l'échelle de temps GPS ;

: l'instant ou temps d'émission du signal dans l'échelle de temps GPS ;

: Distance géométrique entre le récepteur r et un satellite s.

Seulement, dans la pratique, Premièrement, Il existe une échelle de temps au niveau du

Figure 3 :Principe de la mesure de pseudo-distances pour le positionnement GNSS

: l'instant ou temps d'émission du signal dans l'échelle de temps satellite ;

: l'instant ou temps de réception du signal dans l'échelle de temps récepteur ;

: le décalage de temps récepteur par rapport au temps GPS ;

: le décalage de temps satellite par rapport au temps GPS ;

La mesure de distance est donc entachée de ces défauts de synchronisation. C’est

pourquoi on préfère parler de mesures de pseudo-distances ( )puisqu’on ne mesure

Il est possible de lier cette pseudo-distance à la distance géométrique tel que on a :

1.4.1. Influences physiques sur les signaux GNSS

vers le récepteur ne correspond pas exactement au délai de propagation des

différent de la distance géométrique séparant le récepteur (r) du satellite (s) . Cette

propagation des ondes radioélectriques (cf. [Teunissen et Kleusberg, 1998,

 L’effet du multitrajet pour les codes et pour les porteuses .

Figure 4:l'illustration du phénomène de multi-trajet

Dans le cas de l’emploi classique des GNSS pour le positionnement, le retard

(cf. [T. Takasu,2013, P138])