Chapitre 2

Technologies des machines à commande numérique

A
u terme de ce cours, l’étudiant devrait être capable de
connaître la structure globale d’une machine à commande
numérique ainsi que ses principaux organes et ses
organes auxiliaires.
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Table des matières

1. Introduction..............................................................................................................................................................3
2. Structure globale d’une machine à CN..................................................................................................................3
2.1. Partie opérative (PO).....................................................................................................................................4
2.2. Partie commande (PC)...................................................................................................................................4
3. Les principaux organes d’une machine à CN.......................................................................................................5
4. Axe numérique.........................................................................................................................................................6
4.1. Définition.........................................................................................................................................................6
4.2. Principe d’asservissement d’un axe numérique..........................................................................................7
5. Systèmes de commande d’axe numérique.............................................................................................................8
5.1. Moteur.............................................................................................................................................................8
5.2. Guidage des mouvements..............................................................................................................................9
5.2.1. Guidage des mouvements linéaires......................................................................................................9
5.3. Système d’entrainement des axes................................................................................................................10
5.3.1. Commande par vis à billes.................................................................................................................10
5.3.2. Commande par pignon et crémaillère :.............................................................................................12
5.4. Capteurs de position : Mesure des déplacements......................................................................................12
5.4.1. Capteurs absolus..................................................................................................................................13
5.4.2. Capteurs incrémentaux.......................................................................................................................14
5.4.3. Les différents systèmes de mesures....................................................................................................16
6. Les organes auxiliaires d’une machine à CN......................................................................................................17
6.1. Système d’arrosage et d’évacuation des copeaux.....................................................................................17
6.2. Aspirateur.....................................................................................................................................................18
7. Conclusion..............................................................................................................................................................18

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1. Introduction

La commande numérique est une technique utilisant des données composées de codes
alphanumériques pour représenter les instructions géométriques et technologiques nécessaires à la
conduite d’une machine ou d’un procédé.

2. Structure globale d’une machine à CN

Comme tout système automatisé,

une machine à commande
numérique se décompose en deux
parties fondamentales et
interdépendantes :
La partie opérative (PO)
La partie commande (PC)

La figure 1 est une représentation fonctionnelle de la structure d’un système automatisé.

Autres(s) partie(s) commande

Opérateur
Visualisatio
n
Actions
manuelles

Unité de dialogue
(Pupitre, clavier,…)
Consignes Comptes rendus

Partie Commande
(PC)

Ordres d’exécution Informations d’état

Actionneur

MO E MO + VA
S
Partie opérative (PO)
Capteur

Figure1.représentation fonctionnelle de la structure d’un système automatisé

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1.
2.
2.1.Partie opérative (PO)

La partie opérative est un ensemble d’éléments matériels ou de moyens techniques agissant

directement sur la matière d’œuvre afin de lui apporter une valeur ajoutée. La partie opérative est
composée principalement de :
 Structure mécanique de base : conçue à partir des règles et des lois de la mécanique : éléments
de construction, éléments de chaîne cinématique,
 Actionneurs : du type dynamique (moteur, vérin) ou statique (résistance, lampe),
 Effecteurs : élément terminal (outil de coupe)
 Pré- actionneurs : éléments de dialogue Partie Commande / Partie Opérative
 Capteurs : éléments de dialogue Partie Opérative / Partie Commande

2.2.Partie commande (PC)

La partie commande est l’ensemble d’éléments qui participent au traitement de l’information. Elle
est composée principalement de :
 Interfaces de liaisons, avec les capteurs ou les pré–actionneurs de la partie opérative,
 Constituants de commande: processeurs, modules E/S, relais,…
 Constituants de dialogue, de conduite, de supervision : terminaux, pupitres, écrans
Par exemple, le pupitre d’une MOCN est constitué d’un écran pour l’affichage du programme,
du bloc en cours, des paramètres d’usinage, de la position du mobile, l’affichage graphique de
l’usinage…, et d’un clavier qui permet la sélection des modes de fonctions. (cf. Figure 2)

Figure 2. Pupitres de commande NUM

 Liaisons et réseaux de communication

L’architecture d’une machine CN peut être abordée en étudiant les principaux organes de la
machine et ses organes auxiliaires.

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3. Les principaux organes d’une machine à CN

Les principaux modules qui constituent la commande numérique sont les suivants :
 Unité centrale de traitement à micro-processeur.
 Une mémoire, support du logiciel et des données d’usinage.
 Des modules d’interfaces avec les axes.
 Un automate programmable.
L’information peut provenir d’un calculateur central par une liaison directe entre la commande
numérique et le calculateur (DNC).
Le directeur de commande numérique (DCN)
C’est lui qui interprète les instructions du programme, reçoit les informations des capteurs et agit
(par l’intermédiaire d’un variateur électronique) sur les moteurs. Il envoie les informations
numériques définissant la position à atteindre et la vitesse de déplacement pour chacun des axes. Il
calcule alors les consignes numériques à envoyer à chaque axe pour la gestion d’une trajectoire
particulière (droite, arc de cercle, interpolation linéaire ou circulaire), et il récupère en permanence
la position réelle des mobiles ainsi que leur vitesse.
Le DCN est composé d’une unité centrale qui exécute le programme, contrôle et commande les
moteurs des axes de la machine en vitesse et en position. Il est secondé par un automate qui gère les
fonctions auxiliaires (autres que les déplacements des axes) : arrosage, changement d’outils,
changement de palette, sécurité (contrôle de température, de pression et d’ouverture de carter), etc.
Dans la suite de notre cours, on va essentiellement développer la notion d’axe numérique et ses
différents composants de commande.

4. Axe numérique
4.1.Définition

La commande numérique a pour tâche de générer des mouvements d’axes. Ses instructions, venant
du programme pièce ou de l’opérateur machine, consistent en une position et une vitesse de
déplacement. Le processeur de la CN va alors générer une consigne pour commander les moteurs
d’axes.

Par ailleurs, la fonction principale d’une CN est de contrôler en permanence les déplacements des
divers organes mobiles de la machine, en vitesse comme en position.
Chaque axe de déplacement est donc assujetti à un asservissement en boucle fermée

On appelle axe tout mouvement asservi en position et en vitesse

.
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Un axe numérique (figure 3) comporte :

 Un chariot mobile sur glissières.
 Un système de transmission vis-écrou (vis à billes).
 Un moteur et un réducteur.
 Un dispositif de mesure de vitesse
 Un dispositif de mesure de position (codeur)

Figure 3. Axe numérique d’une machine à CN

Axe numérique

Figure 4. Axe machine de découpe jet d’eau [Flow]

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4.2.Principe d’asservissement d’un axe numérique

L’axe numérique est asservi en vitesse comme en position comme le montre la figure 5. Le principe
d’asservissement en vitesse consiste à mesurer continuellement la position réelle du mobile et à la
comparer avec la grandeur d’entrée (ou consigne de position) que délivre la CN pour atteindre la
nouvelle position programmée. Dès que l’écart entre les deux mesures s’annule, le mobile s’arrête.

CNC Variateur de v
Consigne de + +
position Consigne de
- vitesse
-

Génératrice tachymétrique

Moteur
Boucle de retour de vitesse
Boucle de retour de position

Figure 5. Principe d’asservissement d’un axe numérique

Le même principe est appliqué pour l’asservissement en vitesse.

L’écart de vitesse enregistré entre la consigne d’entrée est comparé au signal de retour donné par
une génératrice tachymétrique. La précision de la trajectoire va donc dépendre de la qualité de
l’asservissement (rapidité, stabilité, …).
Les machines à CN sont capables d’effectuer des mouvements en combinant simultanément les
positions sur les axes X, Y et Z. Elles s’appellent commande numérique par contournage. De plus,
elles sont capables de gérer plusieurs axes simultanément. On parle alors d’interpolation.

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5. Systèmes de commande d’axe numérique

5.1.Moteur

Pour l’activation des axes, quatre grands types de moteurs sont utilisés dans les machines à CN.
 Les moteurs hydrauliques ont été remplacés progressivement par des moteurs électriques.
 Les moteurs pas à pas
Pour les petites machines à faible coût nécessitant peu de couple, les moteurs pas à pas sont une
solution intéressante. Le moteur pas à pas est un moteur du type tout ou rien. Il donne un pas lors de
l’envoi d’une impulsion. Il est possible de perdre des pas si le train d’impulsions est trop rapide ou si
le couple résistant est trop important.
 Les moteurs à courant continu
Pour avoir une bonne précision, les moteurs à courant continu à aimant permanent commandé par un
variateur de vitesse sont les plus adéquats. Les moteurs à courant continu à excitation shunt ou
indépendante offrent une grande souplesse de commande et une gamme de vitesses étendue, mais ils
nécessitent un entretien fréquent des balais.
Les moteurs asynchrones
Les moteurs asynchrones demandent la connaissance de la courbe couple vitesse de rotation
linéarisée dans le domaine d’utilisation.
Par exemple, la commande des broches de machines outils est essentiellement confiée à des
moteurs asynchrones.

5.2.Guidage des mouvements

5.2.1.Guidage des mouvements linéaires 

Le guidage positionne précisément des solides. Il est assuré par des glissières, qui sont de plus en
plus réalisées au moyen de rouleaux précontraints, afin de limiter les frottements, et de supporter des
charges plus élevées. Les guidages sont directement responsables de la précision et la légèreté des
mouvements des axes de la machine.

Guidage avec lubrification limité 

Dans ce type de guidage, un film d'huile de quelques centièmes de millimètre d'épaisseur est situé
entre la glissière et l’élément en translation ce qui réduit énormément le contact entre les surfaces.
L'huile doit être périodiquement injectée sur les glissières pour que le régime fonctionnel soit atteint.
 Avantage
 Rapport d'amortissement élevé.
 Inconvénient

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 Friction trop élevée à des vitesses élevées et à la chaleur, cette friction peut affecter la précision
et même la durée de vie des glissières.

Guidage avec les roulements linéaires

La douille à billes ou à rouleaux (figure 6) est la «linéarisation» de la notion roulement, les éléments
sont séparés par une cage flexible, de recirculation intérieure d'un canal inclus dans le chariot. Les
billes sont adaptées à des charges légères et des vitesses élevées, et les rouleaux pour les charges
élevées
 Avantage
L'installation est facile, ainsi que le maintien par la substitution rapide en cas
d’endommagement.
 Inconvénient
Faible amortissement en raison du contacte directe de métal/métal.
La durée de vie de ce type des guides est déterminée par la fatigue des éléments roulants ou
leurs courses, de la même manière que les roulements.

Figure 6. (a) Douille à rouleaux (b) Douille à billes

5.2.2.Guidage des mouvements de rotation 

Utilisés pour les tables tournantes, ces guidages doivent assurer le respect des positions axiale et
radiale. On retrouve les guidages de frottement et de roulement dans les réalisations les plus
courantes suivantes :

 Une couronne assurant à la fois le guidage radial et axial: couronne à billes

 Un palier central assurant le guidage radial : roulement à rouleaux ou aiguilles

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5.3.Système d’entrainement des axes 

5.3.1.Commande par vis à billes 

Classiquement, les vis à billes (voir figure 6) sont les plus utilisés, car ils sont une solution
mécanique fiable pour convertir le mouvement de rotation (à partir du moteur électrique) en un
mouvement de déplacement requis par les axes de la machine.

Aujourd'hui les moteurs linéaires assurer les déplacements longitudinaux, mais les vis à billes sont
encore les moins coûteux et sont la solution la plus efficace.

Figure 6. Ensemble de système de guidage et d'entrainement

La vis est supportée à ses deux extrémités par des roulements billes à contact oblique ou à rouleaux
conique, la vis est généralement précontrainte. Ce fait réduit également l'impact de la dilatation
thermique vis. (cf. figure 7)

Figure 7. Vis à billes

5.3.2.Commande par pignon et crémaillère :

Avec ce type de commande (figure 8) il n’existe pas de limite à la course de la machine puisqu’il
suffit d’ajouter des éléments de crémaillère ; de plus, des efforts importants peuvent être encaissés et
la rigidité est indépendante de la course. Son coût est plus élevé que celui de la commande par vis et
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écrou et elle est employée quand cette dernière ne peut plus être utilisée (course supérieure à 2 à 3
m).

Figure 8. Système d’entrainement avec crémaillère

5.4.Capteurs de position : Mesure des déplacements 

Il existe deux grandes familles de capteurs de position utilisés dans les axes commandés
numériquement :
 Les capteurs analogiques, utilisés dans les robots de performances moyennes,
 Les capteurs digitaux (ou numériques) qui comportent eux-mêmes deux catégories dont l
´incidence pour l´utilisateur est importante:
 capteurs absolus,
 capteurs incrémentaux.
Ces derniers sont les plus utilisés du fait d’une plus grande simplicité ; en revanche, en mesure
incrémentale, la mémoire de la position est perdue lors de la mise hors tension de l’équipement ;
Dans ce qui suit, nous intéressons essentiellement aux capteurs digitaux.

5.4.1.Capteurs absolus 

Ce sont des capteurs dans lesquels l´information de position est portée par de nombreuses pistes en
parallèles, portant des informations binaires. Les informations sont transmises en parallèle sur n bits.
(cf. figure 9)

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Figure 9. Capteur absolu

Si l’axe numérique utilise un capteur de position absolu, il possède également d´autres capteurs et
des registres associés dont on va préciser les fonctions. En plus du registre associé au capteur,
contenant le mot de n bits qui définit la position, on trouve :
 Deux capteurs binaires, constituant les butées matérielles de fin de course, Ils ont pour fonction
d´interdire tout mouvement de l´axe si le mobile atteint l´une des positions extrêmes ainsi
définies;
 Deux registres, constituant des butées logicielles de fin de course. Le dispositif de commande
interdit tout déplacement au-delà des valeurs stockées dans ces registres.

5.4.2.Capteurs incrémentaux

Un capteur incrémental comporte deux éléments :

 Un codeur incrémental,
 Un compteur.
Le codeur incrémental délivre un signal périodique qui, une fois traité électroniquement, permet d
´obtenir un signal carré présentant des fronts montants et descendants; le codeur présente en général
deux pistes, ce qui permet d´obtenir des signaux en quadrature lors de déplacement du mobile, il en
résulte des impulsions ainsi que le sens de déplacement.
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La figure 10 présente la constitution d’un capteur rotatif

Figure 10. Capteur rotatif

La figure 11 présente la constitution d’un capteur linéaire.

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Figure 11. Capteur linéaire

Un axe numérique qui utilise un capteur de position incrémental possède d´autres capteurs et des
registres associés dont on va préciser les fonctions :

 Des tops tours : incréments correspondant à un tour de codeur ; dans le cas de codeurs linéaire, il
s´agit d´impulsions régulièrement réparties sur la course du mobile;
 Deux capteurs binaires, constituant les butées matérielles de fin de course ; ils ont pour fonction,
comme précédemment, d´interdire tout mouvement de l´axe si le mobile tend à dépasser l´une
des positions extrêmes;
 Deux registres, constituant des butées logicielles de fin de course. Le dispositif de commande
interdit tout déplacement au delà des valeurs stockées dans ces registre ; il faut bien noter que ce
dispositif ne peut être efficace que lorsque le compteur du capteur a été initialisé;
 Une butée d´index, qui délivre un top d´index, signal (en principe unique sur la course permise
par l´axe), qui déclenche la séquence d´initialisation du compteur; le signal passe de la valeur
logique 0 à la valeur logique 1.

5.4.3.Les différents systèmes de mesures

On distingue deux méthodes de mesure, à savoir :

 méthode de mesure directe

Le capteur de position est fixé directement sur l’organe mobile à positionner. (cf. figure 12). Il s’agit
d’une mesure directe de la position du mobile, par un capteur linéaire. La seule erreur étant celle du
capteur lui-même.
Solution plus coûteuse que les autres, utilisée pour les machines de précision
 méthode de mesure indirecte

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Le capteur de mesure est monté au bout de la vis mère ou sur le mécanisme d’entrainement. (cf.
figure 13)
Critique : Le capteur de position ne prend pas en compte :
- erreur du pas de la vis
- jeu dans le réducteur
- dilatation de la vis (échauffement)
- élasticité des engrenages, paliers, contact vis écrou
- élasticité de la vis soumise à la torsion et à la traction - erreur de taillage des engrenages

Figure 12. Illustration de méthode de mesure indirecte

Figure 13. Illustration de méthode de mesure directe

6. Les organes auxiliaires d’une machine à CN

Certaines machines à CN dispose d’organes auxiliaires. Dans ce qui suit, on s’intéresse au machines
d’usinage.

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6.1.Système d’arrosage et d’évacuation des copeaux 

La lubrification de l’outil ou arrosage est nécessaire pour l’usinage de certains matériaux et le

lubrifiant peut être amené vers l’outil soit sous forme liquide (cas le plus fréquent), soit sous forme
de brouillard.

Le réservoir est le plus souvent dans le socle de la machine et il doit être accessible pour le
remplissage, la vidange et le nettoyage complet.
Cet arrosage important contribue au refroidissement de la pièce et des copeaux qui par
accumulation peuvent échauffer certaines parties de la machine dont la dilatation nuirait à la
précision.

Figure 14. Arrosage latérale

6.2.Aspirateur

Il permet d’évacuer l’huile et liquides de refroidissement divers, avec les copeaux qu’ils contiennent
en les refoulant par pompage dans des conteneurs.

7. Conclusion
Au terme de ce chapitre, nous avons présenté la structure globale de machines à CN. Les différents
organes (principaux et auxiliaires) constituant un outillage numérique ont été étudiés. L’intérêt
principal de ce chapitre a été de développer la technologie d’un axe numérique, à savoir, son
principe d’asservissement, ses composants de guidage, d’entrainement, et les systèmes de mesure de
ses déplacements. L’architecture globale des machines à CN sera étudiée amplement au chapitre
suivant.

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