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Chap 1
Chap 1
Perturbations
Commande u
Régulateur Système
Erreur = x-yr
+
Correcteur : Algorithme
Consigne x Actionneur Processus Sortie y
-
Chaine de retour K
Conception et réalisation :
Bouassida Mohamed
Ingénieur en Electromécanique formateur
en Régulation industrielle
H ( p ) H 12 ( p )
H ( p ) = 11 ,
H 12 ( p ) H 22 ( p )
y (t ) y (t ) y (t ) y (t )
H 11 ( p ) = 1 , H 12 ( p ) = 1 , H 21 ( p ) = 2 , H 22 ( p ) = 2
u1 (t ) u 2 (t ) u1 (t ) u 2 (t )
y 1( p ) y 1 ( p ) = H 11 ( p )U 1 ( p ) + H 12 ( p )U 2 ( p )
Y (p) =
y 2(p) y 2 ( p ) = H 21 ( p )U 1 ( p ) + H 22 ( p )U 2 ( p )
La théorie d’analyse et de commande de ces systèmes est plus complexe par rapport à la classe
précédente, en particulier dans l’espace fréquentiel, où leur modèle est une matrice de transfert.
En automatique, La modélisation des systèmes est une étape nécessaire pour leur
analyse et leur commande.
• Modèle de connaissance
Les modèles de connaissance sont élaborés à partir des lois de la physique
(électricité, mécanique) ou de la chimie. Les paramètres d'un tel modèle ont alors une
interprétation physique directe : tension, température, pression, courant, accélération,
force....
On exprime les lois physiques connues régissant le fonctionnement du système et en
enduit la (les) relation(s) mathématique(s) cherchée(s) (par exemple fonction de
transfert, équation différentielle variables d’état, etc..). Par contre, ils sont en général
difficiles à déterminer et de mise en œuvre complexe.
L’objectif étant d’expliciter le fonctionnement d’un système par une relation
mathématique.
Exemple Circuit RC
R
i(t)
E(t) Uc(t)
C
Uc(t ) + Ri (t ) = E (t )
dUc
Uc(t ) + RC = E (t ) T = RC
dt
dUc
Uc(t ) + T = E (t )
dt
Exemple Circuit RC
R
i(t)
E(t) Uc(t)
C
Uc( p) 1
=
E ( p) (1 + p)
• Les systèmes sont représentés par deux modèles qui dépendent de l’espace
utilisé :
- Temporel : La variable utilisée est le temps « t », variable physique et on obtient la
description par équation différentielle ou réponse impulsionnelle.
- Complexe : La variable utilisée est l’opérateur de Laplace « p » (ou « s »), variable
abstraite et on obtient la description fréquentielle ou fonction de transfert.
• Il est calculé en utilisant la transformation de « Laplace » sur le modèle de
connaissance, ou de comportement. Les conditions nécessaires pour le calcul du
modèle de transfert sont :
- La linéarité des équations différentielles du modèle initial ;
- Les conditions initiales des équations différentielles sont nulles.
Exemple Circuit RC
1. Approche par équation différentielle
R
i(t)
E(t) Uc(t)
C
Uc(t ) + Ri (t ) = E (t ) Uc(t )( solution génerale) = Uc1 ( solution particuliere) + Uc2 ( solution sans sec ond membre)
dUc Uc1 ( solution particuliere) = E
Uc(t ) + RC = E (t ) T = RC t
dt −
Uc2 ( solution sans sec ond membre) = Ae T
dUc
Uc(t ) + T = E (t ) −
t
Exemple Circuit RC
Finalement :
t
−
y (t ) = Uc(t ) = E (1 − e ) T
R
i(t) +
t t
y (t ) = h (t )* Eu (t ) = h (t − )Eu ( )d =E h (t − )d
0 0
t
1 − t −T E − t −T
t t
y (t ) = E e d = Te = E (1 − e )
T
0
T T 0
Exemple Circuit RC
p(1 + Tp)
Pr. Amami Benaissa, FST Tanger 17
1. Rappels
Modélisation des systèmes
Exemple Circuit RC
E A B
Uc ( p ) = E ( p )W ( p ) = = +
p (1 + pT ) p (1 + pT )
E ET
(B + AT ) = 0 A = E Uc ( p ) = −
p (1 + pT )
A = E B = − ET
On remarque que Uc(p) contient 2 pôles, le pôle p1=0 qui est issu de l’entrée et le pôle
P2 = -1/T qui est issu du système
E
−1 ET ET −Tt −
t
Uc (t ) = + = E − e = E − Ee = S 1 + S 2
T
p (1 + pT ) Régime permanent T
régime transitoire
Le pôle p1=0 est responsable sur régime permanent S1 Voir figure ci-après
Le pôle P2 = -1/T est responsable sur le régime transitoire S2
Pr. Amami Benaissa, FST Tanger 18
1. Rappels
Modélisation des systèmes
Signification des pôles
Exemple Circuit RC
t
−
Uc(t ) = E (1 − Ee ) = T
−
t S1
E + (− Ee ) = S1 + S 2
T
Régime permanent
régimetransitoire S1
T = 2s E = 6 V
Uc (t ) = S 1 + S 2
La solution Uc (t ) est la somme de
deux contributions :
• Les pôles d’une fonction de transfert sont les valeurs pour lesquelles son
dénominateur s’annule. Ils sont intrinsèque au système.
• Chaque pôle d’un système agit sur les caractéristiques de celui-ci. Ce sont eux qui
définissent le comportement et la dynamique d’un système ainsi que ses
performances de point de vue Stabilité, Rapidité, Précision. Les Algorithmes de
correction des système (Régulateur) ne font qu’agir sur ces pôles en leur faisant
prendre des positions dans les lieux de transferts de telle sorte à obtenir les
performances souhaitées.
K
G( p) =
p 2
+2 p +1
02 0
= a + ib = e−i et = a − ib avec a 0
p2
L’équation caractéristique du système : +2 p + 1 = ( p − )( p − )
02 0
02 + 20 p + p 2 = + ( + ) p + p 2 = + 2ap + p 2 avec = a 2 + b 2
2
a
▪ Coefficient d’amortissement =−
1
• Temps de réponse =
a
• Pulsation propre n =
a
=− = − cos ( Arg ( ) ) = cos avec = Arg ( )
11 11
= cos et = tg −1 = 53
8
cos = cos 53 = 0.588
−8
.
Pr. Amami Benaissa, FST Tanger 24
Bibliographies et références
• Techniques de Commande avancée cours de Mr ACHOUR AbdelYazid Maître de conférences « Cours,» Université A.MIRA-BEJAIA Faculté de
Technologie Département De Génie électrique
• Commande automatique des systèmes linéaires continus (Cours avec applications utilisant MATLAB), Viorel Minzu-Bernard Lang, ellipses, 2001.
• Commande et estimation multivariables (Méthodes linéaires et optimisation quadratique), Eric Ostertag, ellipses, 2006.
• Analyse et régulation des processus industriels (tome2 régulation numérique), P.Borne - G.Dauphin Tanguy- J.P.Richard- F.Rotella- I.Zambettakis ,
editions technip, 1993.
• Systèmes asservis:commande et régulation (tome1 représentations-analyse- performances), Marek Zelazny-Fouad Giri-Taib Bennani, eyrolles, 1993.
• Systèmes asservis : commande et régulation (tome2 synthese-applications-insrumentation), Marek Zelazny-Fouad Giri-Taib Bennani, eyrolles, 1994.
• Modélisation et identification des processus tome1, P.Borne - G.Dauphin Tanguy- J.P.Richard- F.Rotella- I.Zambettakis, editions technip, 1992.
• Identification et commande numérique des procédés industriels, R.Ben Abdnnour-P.Borne-M.Ksouri-F.M ’sahli, editions technip, 2001.
• Systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu à temps discret, représentetion d’état (cours et exercices corrigés), Yves Granjon, Dunod, 2003.
• Contrôle et régulation (cours et exercices corrigés), Patrick Prouvost, dunod, 2004.
• Systèmes linéaires et continus 2 édition, Sandrine Le Ballois-Pascal Codron, donod, 2006.
• Représentation d’état des systèmes linéaires, A.J.Fossard, école nationale supérieure de l’aéronautique et de l’espace, 1983.
• Systèmes asservis (volume3, asservissement par variables d’état), J.-M.Allenbach, haute école spécialisée de suisse occidentale, 2004.
• Commande des processus, représentation d’état (notes de cours), M.Jungers-Y.Chitour, ENS de Cachan, 2005
• Représentation et analyse des systèmes linéaires (notes de cours version 5), D.Arzelier, LAAS-CNRS.
• Commande et optimisation des processus P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, I. Zambettakis, Edition TECHNIP.
• Commande et estimation multivariables ; E. Ostertag, Edition ELLIPSES.
• Application de Matlab 5 et Simulink 2 M. Mokhtari, M. Marie, Edition SPRINGER
• Commande et optimisation des processus P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, I. Zambettakis, Edition TECHNIP.
• ntroduction à la commande floue, P.Borne-J.Rozinoer-J.Y.Dieulot-L.Dubois, editions technip, 1998.
• Sites web : UV Automatique ASI 3, INSA de Rou
• Sites web : M. Chadli, Commande de systèmes linéaires, École Supérieure
• Sites web : Gonzalo Cabodevila, Analyse et correction des, Systèmes linéaires continus ou, échantillonnés à l'aide des variables d'état, École Nationale
Supérieure de Mécanique et des Microtechniques, Version 2010
• Cours d’Automatique : Représentations d’ état linéaires des systèmes monovariables , Olivier BACHELIER, ENSI, juin 2017