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B. Boukhezzar
boubekeur.boukhezzar@umc.edu.dz
14 avril 2019
1 Introduction
4 Cycles limites
6 Bifurcation de pitchfork
7 Bifurcation de Hopf
Plan du Cours
1 Introduction
4 Cycles limites
6 Bifurcation de pitchfork
7 Bifurcation de Hopf
Introduction
Généralités-Définitions
Définition 1 (Variables de phase-Plan de phase)
Les variables d’état x1 , x2 du système non linéaire du second ordre sont
également appelées variables de phase. Le plan de coordonnées (x1 , x2 ) qui
constitue l’espace d’état du système du second ordre est appelé plan de
phase.
Système masse-ressort
x(t) = x0 cos(t)
Généralités-Définitions
La forme générale d’un système non linéaire autonome du second ordre est
ẋ1 = f1 (x1 , x2 )
ẋ2 = f2 (x1 , x2 )
• Une grande partie des systèmes non linéaires du second ordre peuvent
êtres décris par une équation différentielle de la forme suivante
ẍ = f (x, ẋ )
ẋ1 = x2
ẋ2 = f (x1 , x2 )
Plan du Cours
1 Introduction
4 Cycles limites
6 Bifurcation de pitchfork
7 Bifurcation de Hopf
ẍ = f (x, ẋ )
ẋ1 = x2
ẋ2 = f (x1 , x2 )
Méthode analytique
x1 = g1 (t)
x2 = g2 (t)
Méthode analytique
g (x1 , x2 , t, c) = 0
Deuxième technique
on élimine directement le temps en posant
dx2 f2 (x1 , x2 )
=
dx1 f1 (x1 , x2 )
Définition 4 (Isocline)
Une isocline est une courbe dans le plan de phase définie comme le lieu
des points des trajectoires de phases de pente α donnée. Cette courbe est
définie par une équation s(x) = α tel que
dx2 f2 (x1 , x2 )
s(x) = s(x1 , x2 ) = = =α
dx1 f1 (x1 , x2 )
Une courbe isocline est définie par les points satisfaisant la relation
dx2 f2 (x1 , x2 )
=
dx1 f1 (x1 , x2 )
Trajectoires
de phase
Isoclines
Boubekeur Boukhezzar () Chapitre 2 14 avril 2019 18 / 68
Tracé des trajectoires de phase
− sin(x1 )
s(x) = =α
x2
soit,
1
x2 = −
sin(x1 )
α
Ce sont des sinusoı̈des d’amplitude paramètrée par α
ẍ + 0.2(x 2 − 1)ẋ + x = 0
d ẋ 0.2(x 2 − 1)ẋ + x
=− =α
dx ẋ
Par conséquent, les points de la courbe
ẋ1 = x2
ẋ2 = −0.2(x21 − 1)x2 − x1
4
2
x2
−2
−4
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
x1
ẋ1 = f1 (x1 , x2 ) = x2
ẋ2 = f2 (x1 , x2 ) = −x1
x1 + αx2 = 0
ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1
4
2
x2
−2
−4
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
x1
Plan du Cours
1 Introduction
4 Cycles limites
6 Bifurcation de pitchfork
7 Bifurcation de Hopf
Remarque :
dx2 f2 (x1 , x2 )
• La pente d’une trajectoire α = = n’est pas définie en un
dx1 f1 (x1 , x2 )
point singulier car f1 (x1 , x2 ) = f2 (x1 , x2 ) = 0.
• Plusieurs trajectoires peuvent se croiser en ce point, d’où l’appellation de
point singulier.
Cas linéaire
Points singuliers
Soit le système linéaire du second ordre
ẋ = Ax, x ∈ R2 (1)
Cas linéaire
Points singuliers
λ1 , λ2 réels strictement négatifs λ1 < λ2 < 0 : Le point singulier est
un noeud stable. En ce point, la solution n’est pas unique, car une
infinité de trajectoires y passent.
λ1 , λ2 réels strictement positifs λ1 > λ2 > 0 : Les trajectoires ont la
même allure que précédemment, mais avec un sens de t croissant
inversé. O est un noeud instable.
λ1 , λ2 réels de signe opposé λ1 < 0 < λ2 : O est alors instable. Il est
appelé point col. La solution en O n’est pas unique, car deux
trajectoires y passent
Cas linéaire
Cas linéaire
Im Im
Re x1 Re x1
Im Im
Re x1 Re x1
x2 centre x2
col (scelle)
Im Im
Re x1 Re x1
Points singuliers
Soit le système non linéaire autonome du second ordre
ẋ1 = f1 (x1 , x2 )
(2)
ẋ2 = f2 (x1 , x2 )
dx1 dx2
= =0
dt dt
Soit,
f1 (x1 , x2 ) = f2 (x1 , x2 ) = 0 pour x = xe
Exemple
Exemple 5
Soit le système donné par
il a un point d’équilibre en 0.
Le linéarisé tangent a deux valeurs propres ±j. Il s’agit d’un centre.
Exemple
Exemple 6
En passant aux coordonnées polaires
x1 = r cos(θ)
x2 = r sin(θ)
ṙ = −µr 3
(4)
θ̇ = 1
pour µ > 0, le point d’équilibre sera un foyer stable et instable pour µ < 0.
ÿ + αẏ + k(1 + βy 2 )y = 0
ÿ + 0.04ẏ + y − 0.5y 3 = 0
ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + 0.5x13 − 0.04x2
Boubekeur Boukhezzar () Chapitre 2 14 avril 2019 36 / 68
Etude des points singuliers
isoclines
L’équation des isoclines est définie par
Points singuliers
Les points singuliers sont obtenus en résolvant le système
x2 = 0
−x1 + 0.5x13 − 0.04x2 = 0
soit
Ẋ1 = X2
Ẋ2 = 2X1 − 0.04X2 + P(X1 , X2 )
P(X1 , X2 ) contient les termes non linéaires en X1 et X2 . L’équation
caractéristique du linéarisé tangent est alors
λ2 + 0.04λ − 2 = 0
Elle a des racines réelles de signe opposés. Les point singuliers sont des
cols.
2
x2
−2
−4
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
x1
Plan du Cours
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4 Cycles limites
6 Bifurcation de pitchfork
7 Bifurcation de Hopf
Cycles limites
= −r (r 2 − 1)
ṙ
dθ
dt = −1
N =S +1
avec :
S : Nombre de noeuds, centres et foyers que le cycle limite entoure.
N : Nombre de points cols que le cycle limite entoure.
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4 Cycles limites
6 Bifurcation de pitchfork
7 Bifurcation de Hopf
Bifurcation col-noeud
Bifurcation col-noeud
Bifurcation col-noeud
1
0
Bifurcation col-noeud
Bifurcation transcritique
Bifurcation transcritique
ce qui montre que (µ, 0) est un col pour µ < 0 et un noeud stable pour
µ > 0.
Pour µ = 0, le premier point d’équilibre passe noeud stable à un col alors
que le deuxième passe d’un col à un noeud stable. Cependant, le système
garde toujours deux points d’équilibre, l’un stable et l’autre instable.
Bifurcation transcritique
Plan du Cours
1 Introduction
4 Cycles limites
6 Bifurcation de pitchfork
7 Bifurcation de Hopf
Bifurcation de pitchfork
Soit le système
ẋ1 = µx1 − x13
ẋ2 = −x2
Pour µ < 0, il existe un seul point d’équilibre à l’origine (0, 0). Le linéarisé
tangent montre que c’est un noeud stable. Pour µ > 0, il y a trois points
√ √
d’équilibre : (0, 0), ( µ, 0), (− µ, 0). Les linéarisé tangents montre que
√
(0, 0) est un col alors que (± µ, 0) sont des noeuds stables. Au point de
bifurcation µ = 0, le noeud stable µ = 0 bifurque en trois points
d’équilibres : un col et deux noeuds stables. L’amplitude des noeuds croit
avec µ.
Plan du Cours
1 Introduction
4 Cycles limites
6 Bifurcation de pitchfork
7 Bifurcation de Hopf
Bifurcation de Hopf
ṙ = µr − r 3
θ̇ = 1
Bifurcation de Hopf
Bifurcation de Hopf
Pour µ < 0,l’origine est un foyer stable. Toutes les trajectoires sont
attirées vers lui. Pour µ > 0, l’origine est un foyer instable mais il existe un
cycle limite qui attire toutes les trajectoires sauf al trajectoire nulle. Le
√
cycle limite a une amplitude r = u qui est proportionnel à µ. Quand µ
passe des valeurs négatives à une valeurs positives assez petite, le système
présentera des oscilaltions de faible amplitude. Cette bifurcation est donc
sans danger.
Bifurcation de Hopf