Mécanique Générale, MSC ADAMS, TP2

TP2 : Etude d'une suspension automobile

1. Introduction

Afin de maintenir un contact permanent roue/sol, la plupart des véhicules sont équipés de
suspensions. Celles-ci, utilisant le plus souvent des combinaisons de ressorts, d'amortisseurs et des
cinématiques adaptées, permettent d'absorber les irrégularités du sol pour éviter de les transmettre au
châssis et à l'habitacle. Elles évitent également les oscillations de la caisse en dissipant l'énergie absorbée.

1.1. Présentation des deux principales cinématiques de suspension :

Dans les véhicules actuels, deux principaux types de suspensions sont utilisés :
 Les suspensions à double triangulation ou suspensions à parallélogrammes déformables font appel
à deux triangles en liaisons pivots avec le châssis. Ceux-ci sont reliés aux fusées de roues par des
liaisons rotules. Un ensemble ressort-amortisseur est inséré entre le triangle inférieur et le châssis.
Ces suspensions se retrouvent sur une majorité de voitures de compétition et les voitures haut de
gamme (GT). De par sa cinématique, une multitude de paramètres peuvent être réglés pour
conférer au véhicule le comportement souhaité. On parvient ainsi à une meilleure motricité du
véhicule et à une rigidité accrue du système de suspension.

Figure 1 : Suspension à double triangulation de Lotus Elise.

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 Les suspensions de type Mac Pherson équipent la plupart des véhicules de tourisme actuels (pour
les essieux à roues indépendantes), car il est moins couteux et plus compact que le premier
système. Chaque suspension est composée d'un seul bras de suspension transversal. L'amortisseur
et le ressort sont en liaison pivot avec la fusée de roue et remplacent le triangle supérieur de la
suspension à double triangulation.

Figure 2 : Schémas de principe d'une suspension de type Mac Pherson.

1.2. Objectifs du TP :

Au cours de ce TP, on propose d'étudier pour commencer le système de suspension à double

triangulation. Pour cela, une maquette numérique Adams de cette cinématique est fournie. Il vous faudra
la compléter en ajoutant des efforts et en modifiant certaines liaisons.
Entre chaque grande étape, vous relancerez une simulation en utilisant une durée de simulation de
0.3s avec 500pas, afin de percevoir les effets des modifications.
On propose ensuite de construire la géométrie de la suspension de type Mac Person, et de comparer
les comportements de ces deux cinématiques.

Pour chaque système, on cherchera au final, pour une même sollicitation cyclique de la suspension :

a) L'évolution de la position du centre de la roue par rapport au sol au cours du temps.

b) La variation d'angle maximale qui a lieu entre l'axe de la fusée de roue et le châssis au
cours du temps.
c) L'évolution de l'effort appliqué par le sol sur la roue au cours du temps.
d) L'évolution de l'effort appliqué au couple ressort-amortisseur au cours du temps.

2. Suspension à double triangulation

Du point de vue logiciel, cette partie vous permettra de maîtriser sous Adams :

- La création et la modification de forces de contact avec raideur et amortissement

- La création de fonctions harmoniques simples
- La création d'un couple ressort-amortisseur linéaire précontraint

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- La création de liaisons prenant en compte des rigidités

Figure 3 : Modèle Adams considéré pour l'étude de cette cinématique.

1. Les fichiers de départ comprennent déjà la géométrie du système de suspension, ainsi que
quelques liaisons cinématiques. Vous copierez ces fichiers et les placerez dans C:/temp pour le
TP. Pour ouvrir le fichier, cliquez sur "File/Import…" sous Adams-View, et sélectionnez le dossier
dans lequel se trouve le fichier SLA_Suspension_start.cmd. Appuyez sur OK puis double cliquez
dans le champ "File to Read" et sélectionnez ce même fichier. Cliquez sur ouvrir puis sur OK : la
géométrie apparaît dans la fenêtre de visualisation.
2. Création d'une force définie par ses trois composantes :

A. Créez un vecteur force (Three-Component Force) avec l'outil .

B. Cochez la case "stiffness coefficient" (K) et entrez 375 (N/mm par défaut).
C. Cochez la case "damping coefficient" (C) et entrez 0.525 (N.s/mm par défaut).

Remarque : Dans la prochaine étape, un clic droit à un emplacement dans la fenêtre

de visualisation permet de faire apparaître tous les éléments se trouvant sous la souris.
Il est ainsi plus aisé de sélectionner des éléments lorsqu'ils sont superposés.

D. Pour choisir les éléments sur lesquels la force s'applique, cliquez sur la pièce
nommée "spindle" (la roue)  Cliquez (droit) sur le centre de la roue et
sélectionnez "patch"  cliquez (droit) sur le centre de la roue et sélectionnez
patch.MAR130. On définit ainsi une force à trois composantes appliquée au centre de la roue.
modélisant la raideur et l'amortissement du pneu.
E. Cliquez (droit) sur cette force et renommez-la en "tire_compliance".
F. Dans le menu permettant la modification de cette force, entrez 0 dans X Force et Y Force.

G. Cliquez sur le bouton à côté de Z Force.

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H. On entre ici une fonction qui définit le comportement

à adopter par cette force. Pour cela, on utilise la
fonction IMPACT qui modélise des collisions entre
objets. La documentation de Adams donne pour cette
fonction :
IMPACT (x, , x1, k, e, cmax, d)

x An expression that specifies a distance variable used to compute the IMPACT function. For
example, if you use the x displacement of Marker 0201 with respect to Marker 0301, then x is
DX(0201,0301,0301).
An expression that specifies the time derivative of x to IMPACT. For example, if x is
DX(0201,0301), then is VX(0201,0301,0,0301).
x1 A positive real variable that specifies the free length of x. If x is less than x 1, then
ADAMS/Solver (FORTRAN) calculates a positive value for the force. Otherwise, the force value is
zero. You can define x1 as a real number, function, or variable.
k A non-negative real variable that specifies the stiffness of the boundary surface interaction.
e A positive real variable that specifies the exponent of the force deformation characteristic.
For a stiffening spring characteristic, e > 1.0. For a softening spring characteristic, 0 < e < 1.0.
cmax A non-negative real variable that specifies the maximum damping coefficient.
d A positive real variable that specifies the boundary penetration at which ADAMS/Solver
(FORTRAN) applies full damping.

Dans notre cas, cette function dépend de la distance verticale entre deux éléments nommés
"contact_surface" et "ground.contact_patch". Les valeurs correspondent aux caractéristiques du pneu. On
y retrouve donc les valeurs K et C entrées précédemment. On écrira :

impact( DZ(vert_ref,contact_surface,ground.contact_patch),

VZ(vert_ref,contact_surface,ground.contact_patch),290,375.0,1.01,0.525,3)

Vous pouvez recopier la formule ci-dessus dans la case à remplir. Mais avant cela, consultez le tableau
ci-dessus pour comprendre la construction de cette formule.

I. Cliquez sur OK pour valider la création de cette force variable.

3. Ajout du mouvement du simulateur de sol nommé patch :

A. Créer un moteur linéaire (Translational Joint Motion) à l'aide de l'outil disponible dans
l'onglet Motions.
B. Cliquez sur la liaison glissière nommée patch_to_ground.
C. Cliquez (droit) sur le mouvement créé (flèche bleue)  Modify.

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D. Cliquez sur à côté de Function (time) pour définir la forme du déplacement au cours du
temps.
E. Dans le menu, sélectionnez Math Function  Simple Harmonic  Cliquez sur le bouton Assist.
On génère ainsi une fonction de la forme : SHF = a*SIN( ω*(x-x0)-ϕ)+b
F. Entrez time dans le champ X. On définit ainsi la variable qui définit le mouvement x.
G. Entrez 0 dans le champ Shift, qui correspond à un décalage x0 sur X de la fonction.
H. Entrez 3500d dans le champ Frequency, définissant la pulsation ω de la fonction harmonique.
Le "d" indique que la pulsation est donnée en degrés par unité de temps.
I. Entrez 90d dans le champ Phase Shift, correspondant à un déphasage ϕ du signal.
J. Entrez 50 dans les champs Amplitude (a) et Average Value of displacement (b).
K. Cliquez sur OK, et vérifiez que la fonction écrite correspond bien à :
SHF(time, 0.0, 50.0, 3500.0d, 90.0d, 50.0)

4. Butée d'amortisseur : Création d'une force active lorsque le triangle inférieur ("lca") atteint la
butée en caoutchouc (liée au châssis, donc au sol dans le modèle).

A. Créer une force à une composante en utilisant .

B. Sélectionner dans le menu Run-Time Direction "Two Bodies" pour
définir une force entre deux points (la direction de la force évoluera en
fonction de la position de ces deux points).
C. Cliquez sur le sol, puis sur le triangle inférieur "lca", puis sur le point
du sol nommé ground.POINT_7 et enfin sur le point du triangle
inférieur nommé lca.POINT_8.
D. Renommez la force en "bump_stop".

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E. Modifiez l'évolution de cette force pour la faire dépendre de la distance entre ces deux points
et que la fonction s'écrive :
impact(DM(point_8, point_7),VR(point_8, point_7),51,5779,1.01,5.8,0.5)
F. Terminez en cliquant sur OK (dans les deux menus ouverts).

5. Création du couple ressort-amortisseur :

A. Sélectionnez Translational Spring Damper dans l'onglet Forces.

B. Cliquez sur les points lca.POINT_6 puis ground_POINT_5.
C. Cliquez (droit) sur l'amortisseur  Modify.
D. Entrez 60N/mm comme raideur pour le ressort.
E. Entrez 0.46N.s/mm comme coefficient d'amortissement.
F. Entrez 0 comme précharge du ressort.
G. Entre 404mm comme longueur à la précharge.

6. Remplacement des pivots des triangles par des rotules élastiques :

Chaque triangle est en réalité lié au châssis par deux rotules qui comportent souvent des systèmes
d'amortissement utilisant des bagues en caoutchouc. Dans un premier temps, on a considéré la
raideur de ces rotules infinie, et leur amortissement nul en les assimilant à une liaison pivot. Nous
allons maintenant prendre en compte ces éléments.
A. Cliquez (droit) sur la liaison pivot entre le triangle supérieur et le sol  (De)activate 
Décochez les cases Object Active et Object's Dependents Active  Cliquez sur OK.
B. Faire de même pour désactiver la seconde liaison pivot entre le triangle
inférieur et le sol.

C. Créer un connecteur (Bushing) avec l'outil .

D. Cliquez sur le triangle supérieur ("uca"), puis sur le sol, et enfin sur le
point nommé ground.POINT_1.
E. Cliquez (droit) sur le connecteur créé  Modify.
F. Entrez 2627, 2627, 876 dans le champ Stiffness.
G. Entrez 1.75,1.75,0.875 dans le champ Damping.
H. Entrez 0,0,0 dans le champ Preload et dans tous les champs associés aux
propriétés de rotation du connecteur. Vérifiez l'orientation des axes. Si
celle-ci n'est pas conforme à la figure ci-contre, utilisez l'outil

d'orientation disponible en cliquant sur .

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I. Créez un nouveau connecteur semblable (mêmes coefficients) au point ground.POINT_2.

J. Créez deux connecteurs semblables aux points ground.POINT_3 et ground.POINT_4 liant le
triangle inférieur "lca" au sol, en utilisant comme raideurs (stiffness) 3503,3503,1401 et
comme amortissements (damping) 2.62,2.62,1.4 en translation. Utilisez des valeurs nulles
pour toutes les composantes en rotation de manière à conserver une rotule sans frottement.

7. Création d'une mesure permettant de voir l'élévation de la roue.

A. Dans l'onglet Design Exploration, créez une mesure point à point en cliquant sur (Point-to-
Point measure), puis sur advances.
B. Cliquez (droit) dans le champ "To Point"  Marker  Browse.
C. Dans spindle, sélectionnez le Marker "wheel_center" et cliquez sur OK.
D. Procédez de même pour le champ “From Point” et sélectionner le point "wheel_center"
appartenant au sol (ground).
E. Nommez la mesure "wheel_height".
F. Vérifiez que "Translational displacement" est sélectionné et choisir la composante suivant Z.
G. Validez avec OK.

8. Vérification du modèle : dans le menu Tools, cliquez sur Model_Verify. Une fenêtre s'affiche. Elle
indique quelques caractéristiques de l'assemblage, et permet en particulier de vérifier que le
mécanisme n'est pas surcontraint.

Le modèle ainsi obtenu est donné sur la figure ci-contre.

Vous pouvez maintenant répondre aux questions posées dans le

paragraphe 1.2. Commentez les courbes obtenues. Les effets
observés sont-ils bénéfiques au fonctionnement du système?

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3. Suspension de type Mac Pherson

La seconde étude concerne la suspension de type Mac Pherson. On se propose de comparer son
comportement à celui de la suspension à double triangulation étudié dans la partie 1. D'autre part, on
propose d'évaluer l'influence du positionnement du point supérieur de l'ensemble ressort-amortisseur.

D'un point de vue logiciel, cette partie vous permettra de maîtriser :

- La création d'une géométrie tridimensionnelle

- La création et l'utilisation de variables de conception
- La création de boîtes de dialogue permettant une modification rapide des paramètres

Figure 4 : Modélisation d'une suspension de type Mac Pherson.

3.1. Création du modèle de suspension de type Mac Pherson :

1. Copiez les fichiers contenus dans le dossier part2 (dans le dossier du TP) vers le dossier C:\temp
de votre ordinateur. Cliquez ensuite sur File  New Database  Import a File et double cliquez
dans la fenêtre "File to Read" et sélectionnez le fichier " MCPherson_suspension_start.cmd ". Il
comprend une base pour la modélisation de la suspension de type Mac Pherson. On notera que ce
modèle comprend déjà la plupart des éléments similaires à ceux créés dans la première partie du
TP (réactions de contact, liaisons…).
2. Création du point d'ancrage supérieur de l'amortisseur :
A. Allez dans le menu Tools  Table Editor. Une fenêtre s'ouvre : elle permet de créer des points
positionnés par leurs coordonnées dans le repère global. Cochez "Points" au bas de la fenêtre.
B. Créez un point de coordonnées (50,200,650) en appuyant sur Create et en saisissant les
coordonnées  Appuyez sur Apply puis OK pour valider et fermer la fenêtre. Un point
d'ancrage supérieur pour l'amortisseur a été créé.
C. Ajoutez une sphère (liée au sol) de rayon 2cm en ce point pour mieux le visualiser.
3. Création du couple ressort-amortisseur :

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A. Créez un couple ressort-amortisseur avec l'outil entre les centres de sphère

précédemment créée et celle existant sur la fusée de roue (pièce nommée spindle).
B. Modifiez ce composant et lui donner une raideur de 60N/mm et un amortissement de
0.46N.s/mm. Choisir une précharge de 0N pour une longueur de 497mm.
4. Imposez un mouvement au plateau nommé "patch" comme à l'étape 3. de la première partie du TP.
Lancez la simulation (durée 1s, 500pas). Le mouvement de la roue est-il satisfaisant. En observant
l'ensemble des liaisons du modèle et le schéma de principe de la suspension Mac Pherson donné
en figure 2, trouvez la liaison manquante dans le mécanisme.
5. Expliquez comment et pourquoi vous pouvez implanter cette liaison dans le modèle. Créez la
liaison manquante et simulez à nouveau le fonctionnement du mécanisme.
6. Répondez aux questions posées dans le paragraphe 1.2 et comparez vos résultats à ceux obtenus
pour la suspension à double triangulation.

3.2. Paramétrage du modèle

On souhaite maintenant rendre aisément paramétrable la position du point supérieur de fixation du

couple ressort-amortisseur que l'on nommera UP (comme upper point).

1. Allez dans l'onglet Design Exploration et créez une nouvelle variable de conception (Design
Variable) en cliquant sur . Créez une variable de conception nommée "DV_Xup", correspondant
à la coordonnée suivant X du point UP (dans le repère global). Sa valeur sera initialement de 50, et
elle sera comprise dans la plage 50±200mm.
2. Créez de la même manière deux autres variables nommées "DV_Yup" et "DV_Zup" dont les valeurs
seront respectivement de 200±200mm et 650±500mm.
3. On cherche maintenant à associer ces variables de conception au point UP. Allez dans le menu
Tools  Table Editor. Editez les coordonnées du point UP précédemment créé, en remplaçant les
coordonnées par les variables de conception. On notera que le nom de la variable doit être entre
parenthèses pour qu'elle puisse être évaluée : par exemple pour la coordonnée suivant X, on écrira
(DV_Xup). Le positionnement du point dépend maintenant des variables de conception.
4. Création d'un menu permettant de modifier facilement ces variables :
A. Allez dans Tools  Dialog Box  Create, puis dans Dialog Box  New. Entrez "Parameters"
comme nom de la boîte de dialogue et cochez les cases OK, Apply et Close qui apparaîtront
alors dans le menu créé.
B. Créez trois champs de saisie avec l'outil Create  Field, puis un clic dans la fenêtre Parameters
à l'endroit souhaité pour le champ. Une fois créé, un champ peut être redimensionné ou
déplacé après un double clic sur celui-ci.

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C. Double cliquez sur le premier champ créé, puis allez dans Attributes  Value. Spécifiez que le
champ est de type Numeric, et entrez les valeurs par défaut, minimum et maximum qui
correspondent à celles de DV_Xup. Terminez en appuyant sur Apply.
D. Procédez de même pour les champs 2 et 3 créés, en les associant aux variables DV_Yup et
DV_Zup.
E. Ajoutez des légendes à chaque champ en utilisant la commande Create  Label, et en
modifiant le texte dans Attributes  Appearance.
F. Associez les champs de saisie aux variables de conception en double cliquant dans un endroit
vide de la boîte de dialogue en cours de création, et en allant dans le menu Attributes 
Commands. Ecrivez dans la fenêtre de commande la ligne suivante afin d'associer la variable
de conception DV_Xup au champ de saisie Field_1 :
variable modify variable=DV_Xup real=$field_1
Ajoutez deux autres lignes correspondant aux variables de conception DV_Yup et DV_Zup.
Terminez en appuyant sur Apply.

G. Sélectionnez Options  Test Box, et testez le fonctionnement de la boîte de dialogue. Elle

devrait permettre le déplacement du point UP. Fermez les fenêtres après le test.
H. Afin d'avoir aisément accès à la boîte de dialogue en cas de fermeture de celle-ci, allez dans
Tools  Menu  Modify, et écrivez en toute fin du programme les lignes suivantes :

MENU1 &CDB
NAME=Custom Dialog Box
HELP=Open Custom Dialog Box
BUTTON2 Parameters
HELP=Modify the Parameters
CMD=int dia disp dia=.gui.parameters

Terminez par Menu Bar  Apply. Une catégorie nommée CDB a ainsi été ajoutée au menu
standard du logiciel. Elle permet d'ouvrir rapidement la boîte de dialogue Parameters.
5. Modifiez la position du point UP et évaluez l'influence de ce changement sur le comportement du
mécanisme. Pour cela, vous analyserez les courbes tracées précédemment pour répondre aux
questions du paragraphe 1.2.

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4. Pour aller plus loin : optimisation de l'amortisseur pour réduire les mouvements de caisse

Les études effectuées jusqu'alors ne prenaient pas en compte l'inertie de la caisse qui modifie
grandement le mouvement de la caisse en cas d'excitation des amortisseurs. Pour simplifier, on considère
que chaque roue est chargée avec 500kg, et que la caisse a uniquement un mouvement de translation
verticale par rapport au sol.

1. Proposez un modèle permettant de mettre en évidence le mouvement de la caisse de la voiture par

rapport au sol, en prenant en compte son inertie.
2. On cherche à minimiser le déplacement vertical de la caisse. En conservant les caractéristiques de
l'amortisseur définies précédemment, déterminez l'allure et la course de ce déplacement. Pour
visualiser l'évolution de la mesure dans la fenêtre du modèle, allez dans l'onglet Design

Exploration et cliquez sur (Display a Measure). Sélectionnez la mesure voulue puis appuyez
sur OK. Après avoir relancé la simulation, la courbe s'affiche dans une fenêtre. Pour la conserver,
cliquez (droit) sur cette courbe et choisissez Save Curve. A la simulation suivante, la nouvelle
courbe s'affichera sous la forme d'un nouveau tracé.
3. Modifiez la raideur du ressort, et relancez la simulation pour analyser les effets de cette
modification.
4. Proposez une démarche permettant d'optimiser un amortisseur pour une utilisation routière d'un
véhicule de tourisme.
5. Créez une nouvelle variable de conception nommée DV_spring_stif et associez la à la raideur du
ressort. Vous lui donnerez une valeur initiale de 60N/mm, et préciserez qu'elle est comprise entre
10 et 150N/mm.

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6. S'assurer que la courbe représentant la distance entre le châssis et le sol est toujours visible. Allez

ensuite dans l'onglet Design Exploration et cliquez sur (Design Evaluation Tools). Complétez les
champs comme sur la figure ci-dessous :

Cliquez sur Display et validez le champ Save Curves. Retournez à la fenêtre ci-dessous en appuyant
sur Close, puis lancez l'étude en cliquant sur Start. Le logiciel incrémente la valeur de la variable de
conception DV_spring_stif en 10 pas compris entre les deux bornes spécifiées. Il trace l'évolution
au cours du temps de la distance entre le châssis et le sol, pour chaque raideur.
Servez-vous d'une telle analyse pour déterminer la raideur du ressort permettant de minimiser les
mouvements de caisse.

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