Chap1 Tourki2013

La République Tunisienne
Ministère de l’Enseignement Supérieur,

et de la Recherche Scientifique
---***---
Université de Sousse
L’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sousse
Cours de
MÉCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
Réalisé par :
Tourki Zoubeir
Professeur
Version 1.4
Chap1. Déformations M.M.C. Ing. 2010-2013
PROPOSITION DE PLAN DE COURS
Module : Mécanique des Milieux Continus
Enseignant : Zoubeir TOURKI
A-/ Description:
*Texte de l’Agrégation :
- Equations générales (cinématique des milieux continus, tenseur des
déformations, tenseur des contraintes, équation du mouvement, conditions aux limites et loi
de comportement)
- Elasticité linéaire (résolution d’un problème d’élasticité, introduction à la
méthode des éléments finis, critère de plasticité isotrope, théorie des poutres
- Mécanique des fluides hydrostatiques ( fluides parfaits incompressibles,
fluides visqueux)
- Introduction à la plasticité ( loi de Prandtl Reuss, introduction à l’analyse
limite appliquée à la mise en forme)
*Texte de la formation des Formateurs :

- Résistance des matériaux (calcul des déformations et des contraintes,
dimensionnement et critères de résistance des poutres droites et curvilignes)
- Mécanique des fluides (hydrostatique, écoulements de fluides parfaits et
visqueux incompressibles, pertes de charges régulières et singulières)
B-/ Contenu proposé :
Chapitre Préliminaire : Algèbre Tensorielle et Introduction à la MMC (6H)

-Conventions et écriture indicielle
-Tenseurs et propriétés
-Formules d’analyse vectorielle et tensorielle
-Caractérisation macroscopique des matériaux
-Description de Lagrange et d’Euler
Partie A : Théorie de l’élasticité linéaire

Chapitre 1 : Déformations, Contraintes et Loi de Comportement (10H)
-Rappel Cinématique (champ de vitesse et trajectoire, dérivée particulaire)
-Tenseur des déformations (vitesse de déformations, hypothèse des petites -perturbations,
propriétés du tenseur, invariants et cercles de Mohr)
-Tenseur des contraintes (Hypothèses, Equations d’équilibre, conditions aux limites, partie
sphérique et déviateur des contraintes et représentation de Mohr)
-Loi de comportement et énergie de déformation, théorème des travaux virtuels
Chapitre 2 : Techniques de résolution des problèmes d’élasticité et critère de limite

élastique (10H)
-Méthode directe de résolution ou méthode des déplacements (Lamé Navier)
-Méthode inverse de résolution ou méthode des contraintes (Beltrami)
Pr. Zoubeir TOURKI 2

-Principe de superposition
-Critère de limite élastique Von Mises et Tresca
-Résolution de problèmes d’élasticité plane (contrainte plane, déformation plane, fonction
d’Airy)
Partie B: Théorie des Poutres (10H)

-Hypothèses et Repère de Frenet
-Cinématique des poutres (Torseurs des petits déplacements, torseurs des petites
déformations, torseur des sollicitations internes, corrélation avec la MMC)
Résolution d’un problème de poutre élastique ( loi de comportement, détermination des
déplacements, formule de Bresse )
-Théorèmes Energétiques (Castigliano, Ménabréa)
Partie C: Mécanique des Fluides (10H)

-Cinématique de l’écoulement ( tenseur des contraintes, équations d’équilibre, conditions
limites en effort, critères d’écoulement des fluides)
-Statique des fluides ( hydrostatique, force de pression et Archimède)
-Dynamique des fluides parfaits ( Equations de Bernouilli, Equation d’Euler)
-Comportement Visqueux Analogie avec la MMC ( Equations de Navier-Stockes)
Partie D: Introduction à la Méthode des Eléments Finis
Total des heures (46H)

Chapitre Préliminaire :
ANALYSE TENSORIELLE
Contenu :
I. Conventions page 5
II. Tenseurs page 6
III. Formules d’Analyse Vectorielle et Tensorielle page 7
IV. Autres Systèmes de Coordonnées page 9
V. Circulation et Flux d’un Champ de Vecteur page 10
VI. Introduction à la M.M.C. page 12

I. CONVENTIONS
Dans tout le cours, E sera l’espace affine Euclidien de dimension 3. R 3 sera

   
l’espace vectoriel associé. ei   e1 , e 2 , e3  étant une base orthonormée de R 3 , un vecteur
     
U est représenté par ses composantes u i . On écrit : U  u 1e1  u 2 e 2  u 3 e3  u i ei . i est
appelé indice muet.
Rappel sur les notations indicielles :

    
1. a , b deux vecteurs de R 3 où ei  i  1, 2, 3 b. o. de R 3 donc a  a i e i et
  
b  b i e i ; on a a b  a i b i
2. A et B 2 matrices 3x3 d’éléments respectifs a ij et b ij , on a : trace(A) =
3
a ii   a kk (convention de l’indice d’Einstein)
k 1
C  A * B ;

c ij  a ik b kj i, j : indices francs , k : indice muet. Il est
recommandé de se rappeler des règles suivantes concernant les indices :
 Ne jamais donner le même nom aux indices muets et francs

 Ne jamais répéter plus de 2 fois le nom d’un indice
0 si i  j
3. Symbole de Kronecker :  ij   avec  ij  jl   il et  ii  3
1 si i  j
a
4. a ki, j  ki ;
x j
5. a ik  kj  a ij ;
6.  kl v i,l  v i,k et  kl v l,i  v k ,i
1 si (i, j, k ) est une permutation paire de (1, 2, 3)

7.  ijk  0 si deux indices au moins sont égaux : tenseur alterné
 1 si (i, j, k ) est une permutation paire de (1, 2, 3)

fondamental
 il  im
8.  ijk  lmk   il  jm   im  jl   ijlm  on obtient alors les égalités
 jl  jm
 ijk  ijn  2 kn
 ijk  ijk  6
suivantes:
 ii  11   22   33  3
 ijpj   i1p1   i 2 p 2   i 3p 3  2 ip

    
 
9. (grad U) k  U, k ; divV  Vk ,k ; RotV l   ljk Vk , j ; A  B l   ljka j b k
10. Rot grad  0 et div Rot  0

II. TENSEURS
1. Changement de Repère Orthonormé :

 
Soit e i une base orthonormée de R 3 et e i une autre base orthonormée on a :
   
ei  Pij e j . P  (Pij ) est la matrice de passage de la base e i à e i . Les deux bases étant
orthonormées, on a :
  
  
ei e j   ij  Pik  e k . Pjl e l  Pik Pjl kl  Pik Pjk  ij  Pik t Pkj   ij or Pik Pkj1   ij avec Pkj1
est la matrice inverse de P. En identifiant, il apparaît que la matrice de passage est égale à la
matrice inverse dans ce cas où P est formée par des vecteurs unitaires : Pkj1  Pjk  t Pjk  Pkj .
Par ailleurs, le déterminant de cette matrice doit être égal =1 : det(P)  ei  ej  e k  1 .
  

Signe +1 ou –1, selon que la base ( e i ) est directe ou non.
Règle : La matrice de passage P d’une base orthonormée à une autre base orthonormée est
dite orthogonale c à d : det(P)  1 et t P  P 1 .
2. Définitions :
 Tenseur d’ordre 0 : toute quantité invariante par changement de base orthonormée.

Exemple le produit scalaire est un invariant d’ordre zéro. En effet :

a b  a i bj  Pij a j Pik b k  Pij Pik a j b k  Pji1Pik a j b k   jk a j b k  a k b k

 Tenseur d’ordre 1 : une grandeur qui, relativement à une base ( e i ), est représentée
 
par 3 scalaires vi et qui par changement de base de ( e i ) en ( e i ), se transforment
de la façon suivante : vi  Pij v j

 Tenseur d’ordre 2 : une grandeur qui, relativement à une base ( e i ), est représentée
 
par 9 = 3 ² scalaires a ij , qui, par changement de base de ( e i ) en ( e i ), se
transforment en a ij par : a ij  Pil Pjp a lp
 Notation et définitions:
o un tenseur d’ordre 2 sera toujours représenté dans ce cours par le symbole :
 , , S , etc...
o 1 tenseur unité de composantes  ij dans toute base orthonormée
o
t
 tenseur transposé   
t
ij ji
o
1
 
2
s
 
   partie symétrique du tenseur 
t
1
 
o  a    t  partie antisymétrique du tenseur 
2
o trace()  tr()  ii
o Invariants d’un tenseur : toute fonction, à valeurs scalaires, des
composantes du tenseur invariantes par changement de base orthonormée. 1 er

Invariant d’un tenseur  :  I  tr() ; le second du même tenseur est
 II 
1
2
tr()2  tr( 2 )  ; le troisième invariant :  III  det() .
3. Opérateurs algébriques:
 
1  ei  e j

 
 
Produit tensoriel de 2 vecteurs : a  b ij  a i b j ou encore  
   ij e i  e j
 Contraction : La simple contraction sur deux indices d’un tenseur est l’opération
qui consiste à prendre toujours ces deux indices égaux et à faire la somme de
toutes les possibilités ainsi obtenues. Ex1 : la contraction sur le 2ème et le 3ème
5
indice des composantes t ijklm de  donne :
Silm  t ijjlm  t i11lm  t i 22lm  ....  t innlm . Le tenseur S obtenu est d’ordre 5-2 = 3.
Ex2 : tr   ii est d’ordre 2 – 2 = 0 : une simple contraction sur un tenseur

diminue son ordre de 2.
III. FORMULES D’ANALYSE VECTORIELLE ET TENSORIELLE


On considère l’espace affine usuel d’origine O, e i est une base orthonormée lui est associée.
1. Définitions :
 Un champ scalaire est une fonction qui à tout point de l’espace affine E , associe
un nombre réel (  R ) :  M  IE  f (M)  IR
Ex : O étant un point fixe de E , f (M)  d(OM)  OM ; f : distance de O à M.
 Un champ vectoriel : est une fonction qui à tout point M de l’espace affine E ,

associe un vecteur (  R 3 ) :  M  IE  U(M)  IR 3 ; Ex : champ de
déplacement ou de vitesse des points d’un solide.
2. Gradient :
 Gradient d’un champ scalaire : f étant un champ scalaire, son gradient noté grad f
est un vecteur défini par : df  grad f dM [P.1]
f f f
En coordonnées cartésiennes : f (M)  f ( x, y, z)  df  dx  dy  dz
x y z
d’autre part dM  dx, dy, dz  . L’équation [P.1] permet donc de déduire le
 f f f 
vecteur : grad f   , , 
 x y z 
 Gradient d’un champ vectoriel : U étant un champ vectoriel :
U(M) : U x , U y , U z  , le gradient de U noté grad U est un tenseur d’ordre 2

défini par : d U  grad UdM [P.2]

en écriture indicielle : dU i  U i, j dM j
3. Divergence :
 Divergence d’un champ vectoriel : U( x, y, z) étant un champ vectoriel , la


divergence de U notée divU est un scalaire défini par : div U  tr(grad U) [P.3]
U x U y U z
en écriture indicielle : U     U i, i
x y z
 Divergence d’un tenseur d’ordre 2 : Soit   (x, y, z) un tenseur d’ordre 2
représenté par une matrice 3x3 :   Tij . La divergence de  est un vecteur noté
div  dont les composantes s’expriment par :
 Txx Txy Txz
div () x     Txj, j
  x y z
 Tyx Tyy Tyz
 Tyj, j en écriture indicielle : div   Tij, j ei

div ()   
 y x y z
 Tzx Tzy T
div ()    zz  Txj, j
 z x y z
[P.4]
4. Rotationnel :
U( x, y, z) étant un champ vectoriel, la partie antisymétrique du tenseur grad U est
donnée par :  grad U  a

 A ij 
1
2
grad U grad U
t
 ;
1  U x U y 1  U U z 
A12  A 21     , A13  A 31   x  et 
2  y x  2  z x 
1  U y U z 
A 23  A 32     . Le rotationnel de U( x, y, z) , appelé également
2  z y 
double pseudo vecteur adjoint au tenseur de composante A ij et il est défini par :

rotU  2. A 23 , A13 ,  A12  [P.5]
5. Laplacien :
 Laplacien d’un champ scalaire : f M  étant un champ scalaire , le Laplacien de f

est un scalaire noté f avec f  div grad f   [P.6]
 f
2
 f2
 f 2
donc f   2  2
x 2
y z

 Laplacien d’un champ vectoriel :

 
UM  est un champ vectoriel, le Laplacien de U( x, y, z) noté U est un vecteur



  
défini par : U  grad divU  rot rotU [P.7]
2Ux 2Ux 2Ux
U x   
x 2 y 2 z 2
 2Uy 2Uy 2Uy
U  U y    en notation indicielle : U i  U i, kk
x 2 y 2 z 2
2Uz 2Uz 2Uz
U z   
x 2 y 2 z 2
 Laplacien d’un tenseur d’ordre 2 : Soit A  Ax, y, z  un tenseur d’ordre 2

 
A  A ij le Laplacien de A est un tenseur d’ordre 2 noté A  A ij  et défini
par A ij  A ij,kk  autrement dit, les composantes de  A , sont égales au
Laplacien des composantes de A .
6. Formules utiles :
 Dans le cas des coordonnées cartésiennes, on retrouve quelques uns des résultats
     
précédents en utilisant le vecteur dérivation, noté    , ,  « nabla »
 x y z 
      
donc gradf  f ; divU  .U; rotU    U
 
 F étant un champ scalaire, u et v étant des champs vectoriels, on démontre les
  
rot fu   grad f  u  f rot u
     
div u  v   v rot u  u rot v
   
relations suivantes : 
rot grad f  0 et div rot u  0

IV. AUTRES SYSTEMES DE COORDONNEES
1. Coordonnées Cylindriques d’axe OZ :
Soit un point M de coordonnées x, y, z  dans le repère cartésien. On peut repérer le

point M par les coordonnées r, , z  appelées coordonnées cylindriques, avec r 2  x 2  y 2

   
et   e x , om . Les vecteurs e r , e  , e z  , liés au système de coordonnées cylindriques,
définissent un repère local lié au point M et variant donc avec la position du point M. Les
vecteurs sont tangents aux courbes coordonnées, autrement dit leur direction respective est :
  OM
 cos , sin , 0
ez
e r 
 r
 ez
OM OM OM 1  OM
, , avec : e     sin , cos , 0  e
r  z  r 
  OM er
e z   0, 0, 1
 z ey
 r
ex
Ils sont par ailleurs normés dans la base e x , e y , e z 
  
m
2. Coordonnées Sphériques d’axe OZ :
M étant un point de coordonnées x, y, z  dans le repère cartésien. On peut, de même

qu’en coordonnées cylindriques, le repérer par les coordonnées r, ,  appelées coordonnées

   
cylindriques, avec r 2  x 2  y 2  z 2 ,   e x , om et   e x , om 
. Les vecteurs
er , e , e  définissent le repère local au point M lié au système des coordonnées sphériques
  
OM OM OM

et sont tangents aux courbes coordonnées portés par , et . En normalisant
r  
les directions, on obtient :
  OM
e r   sin  cos , sin  sin , cos  ez
 r
 1  OM
e    cos  cos , cos  sin ,  sin  e
 r  er
 1  OM 
e     sin , cos , 0 e
 r sin  
ey
 r
ex
x  r sin  cos 
dans la base e x , e y , e z 
   m
avec y  r sin  sin 
z  r cos 

V. CIRCULATION ET FLUX D’UN CHAMP DE VECTEUR


Soit UM  est un champ vectoriel, on défini par :
1. Circulation le long d’une courbe :


On appelle circulation du champ UM  le long de la courbe orientée AB, la grandeur
B   
scalaire    U(M)dM avec dM  t ds et t vecteur tangent en M et s abscisse curviligne.
A
2. Flux à travers une surface :

  
Le flux du champ UM  , à travers , est la grandeur scalaire :    U n ds avec


n normale unitaire à  en M et ds élément de surface entourant M.
3. Théorème de Stockes :
n(P)

La circulation d’un vecteur UM  , U(M)

le long d’une courbe fermée ( C ) est égale au flux du rot u ,
à travers toute surface () admettant C comme frontière.
C ds
  
 u dM 
C 

rot U n ds (formule se Stockes). dM
Cas particulier : si  est une surface plane, définie pour par exemple x 3  0 , on obtient
alors :  (U dx
C
1 1  U 2 dx 2 )  
(U 2,1  U1, 2 ) dx 1dx 2 (formule de Rieman).
4. Théorème d’Ostrogradski : U(M)


Soit  une surface fermée, de vecteur normal extérieur n ,
et D un domaine intérieur à  on a :
   U(P)
 div
D
U dv   n ds (Formule d’Ostrogradski).
U
D
n(P)
5. Résumé des transformations :
-Formule de Stockes :  Adl  S rotAnds

C
-Formule de Kelvin :  fdl   S grad f  nds

C
-Formule de d’Ostrogradski : v divAdv   Ands

s
-Formule du gradient: v grad f dv   fnds

s
-Formule du rotationnel:  v rotAdv   A  nds

s

VI. INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
1. Introduction :
Tous les développements de la mécanique sont basés sur la conception du milieu

continu, c’est à dire du milieu dans le quel les propriétés physiques varient de manière
continue (par exemple la masse volumique , la température T, etc..). Cette hypothèse de
continuité, en contradiction avec la réalité puisque la matière est discontinue à l’échelle
microscopique, se justifie en raison de l’échelle d’observation. La mécanique se place à
l’échelle macroscopique.
Le comportement du système étudié dépend ensuite du type de matériau utilisé. Dans un
premier temps et pour les solides, on peut faire l’hypothèse qu’il n’y a pas de déformation ce
qui impose des relations entre les mouvements des différents points d’un même solide.
Si par contre on s’intéresse à la façon dont les corps étudiés se comportent sous l’effet des
actions mécaniques exercées il faut ajouter un ingrédient supplémentaire. En effet, ce qui
permet de savoir comment le matériau se déforme c’est la loi de comportement. Celle ci peut
très fortement varier entre les plus rigides (solides) et les plus fluides (liquides). Ce
comportement est identifié à partir de résultats expérimentaux d’essais effectués sur un
échantillon de ce matériau.
Solide Rigide Fluide Parfait
Élastique Visqueux
Matériaux
Élasto-plastique Visco-plastique
Élasto-Visco-plastique
2. Structures atomiques et liaisons :
Tous les matériaux sont constitués d’atomes. Un atome est lui même constitué de
particules élémentaires (nucléons et électrons) qui obéissent aux lois de la mécanique
quantique. Le classement des éléments chimiques (atomes) du tableau périodique se fait par
remplissage successif des orbitales. Les propriétés chimiques des éléments ne sont fonction
que de leurs électrons périphériques. Les liaisons chimiques entre atomes sont essentiellement
électrostatiques. C’est la nature des liaisons qui détermine en grande partie les propriétés des
phases liquides ou solides. Les liaisons fortes sont connues sous le nom de covalente, ionique
et métallique. Les liaisons faibles par la liaison de Van der walls.
L’état physique d’une substance (solide, liquide ou gaz) est déterminé par la balance entre
son énergie de cohésion qui rapproche les atomes et son énergie thermique qui tend à les
séparer et qui est proportionnelle à la température.
Dans un solide l’arrangement des atomes peut prendre un caractère ordonné ou désordoné et
conduire à deux types de structure :
1. la structure amorphe, analogue à celle des liquides (certaines céramiques : verres
minéraux, polymères organiques : verres organiques, caoutchoucs) ;

2. la structure cristalline, distribution périodique des atomes ordonnés (ensemble des

matériaux métalliques )
3. Echelles et moyens d’observation :
Plusieurs types d’appareils permettent d’étudier la micro structure des matériaux.

Chacun a un domaine d’application particulier, selon le grandissement qu’il permet
d’atteindre, le mode d’observation (réflexion, transmission) ou encore la taille des objets qu’il
permet d’observer.
10-10 10-9 10-6 10-3 1 105

Distance (m)
Microscope à Microscope
émission de optique m
0
Structure génie civil (m)
Microscope
champ ( A ) électronique à
Œuil nu (mm)
balayage (nm)
Microscope
électronique à
transmission (nm)
m
Métaux Céramique Polymères Composites
(cm)10-2
Arrangement
(mm)10-3 des nappes.
Renforcement
par fibres
Sphérolites et Composites à
arrangement matrice
(mm)10 -5 Durcissement et
adoucissement macro métallique
inter granulaire moléculaires
(m)10-6 Cellules de
dislocation
Précipitations
(nm)10-9
Solutions solides
(Å)10-10 Ségrégation
Liaison réseau

4. Module d’élasticité et défauts cristallins :
Toute force appliquée à un matériau se traduit par une déformation qui entraîne un
changement de la position des atomes. Les arrangements se trouvent à l’équilibre lorsque les
noyaux atomiques sont distants d’une certaine valeur r 0. Sous l’effet d’efforts extérieurs les
atomes se rapprochent ou s’éloignent engendrant une force d’attraction ou de répulsion . Cette
force tend à restituer à l’échantillon sa forme originale.
A l’échelle microscopique, le cristal réel comporte un nombre élevé de défauts dont les
dimensions caractéristiques minimales sont en général de l’ordre d’un diamètre atomique. Ces
défauts peuvent être ponctuels (lacunes ou atomes étrangers), linéaires (dislocations) ou bi-
dimensionnels (joints de grains ou défauts d’empilement).
Sous l’action d’une force tangentielle (t), c’est le

déplacement des dislocations, appelé glissement, qui est à
la base de la déformation plastique des métaux. Plus la
densité des dislocations est importante plus la déformation
produite est importante.

5. Caractérisation macroscopique du matériau:
 Essai de traction : C’est un l’essai le plus souvent mis en œuvre pour déterminer
le comportement d’un matériau. La courbe (contrainte  / déformation ) relevée
lors de l’essai sur une éprouvette, montre que le comportement du matériau est
élastique linéaire dans une première zone, tant que la contrainte  reste inférieure
à e. Au delà le comportement est élasto-plastique jusqu’à la rupture.
= F/S
max l d - d
x
e
N
E d
l + l
= l/l
N l l N
Dans le domaine élastique :    ES;   
S l l ES
d
La déformation transverse est donnée par la variation du diamètre :    ;
d

Le rapport entre la déformation longitudinale et la déformation transverse est un


coefficient caractéristique du matériau appelé coefficient de poisson :    ;

Essai de Flexion : Lorsqu’on soumet une éprouvette à deux couples (M f et –Mf),

celle-ci accuse une flèche. Les génératrices situées en partie supérieure sont
sollicitées en compression alors que celles situées en partie inférieure sont sollicitées
en traction. La génératrice entre les deux s’appelle la fibre neutre. L’expression de la
M
contrainte maximale dans une section est données par :    f y où I z  y 2 ds
Iz S
. On démontre également que la déformée de la ligne moyenne s’écrit par son

M
équation différentielle : v  f
E Iz
y
-Mf Mf
x
S
max
Essai de Torsion : Lorsqu’on soumet une éprouvette cylindrique à deux couples (Mt
et –Mt portés par l’axe de l’éprouvette) , on constate que la longueur L de
l’éprouvette ne varie pas au cours de la déformation. On constate aussi que toute
section droite reste droite et circulaire et tourne d’un angle proportionnel à . On
défini par  l’angle de cisaillement relié à la contrainte tangentielle par = G  où G
E r
est le module de cisaillement G  et t elle que : tg     r ,
2(1  ) L
 étant l’angle unitaire de torsion. On obtient donc facilement la relation  = G  r .
La somme, par conséquent, sur une section droite de toutes les contraintes donne la
valeur du couple de torsion  = G  I0 où I0 est le moment quadratique par rapport à
M M I
l’axe du cylindre.   t r pour r R ,  ;  t   max où 0 est le module
I0 max I0 R
R
de torsion. r
Mt 
-Mt L
x
max
L 2r
*

6. Euler ou Lagrange:
La mécanique des milieux continus, contrairement à la mécanique générale qui traite

les solides indéformables, suppose les milieux déformables ( solides ou fluides) c’est à
dire pouvant prendre au cours du temps des formes très différentes tout en restant
composés de mêmes particules (ou de même éléments matériels).
Considérons un milieu qui évolue dans l’espace et dans le temps, il y a deux manières
classiques de décrire le mouvement :
En description de Lagrange : Chaque point du milieu est individualisé et suivi dans
son mouvement au cours du temps. Les coordonnées Xi d’un point M à un instant
quelconque t, sont fonctions de ses coordonnées initiales Xj0 à l’instant initial t = 0.
On écrit Xi = Xi(Xj0, t) i, j = 1, 2, 3
En description d’Euler: On ne connaît pas dans cette description un état initial
remarquable et toutes les propriétés du milieu sont des fonctions de l’état actuel ;
autrement dit : des coordonnées actuelles xi et du temps t. L’état cinématique du
milieu est alors défini par le champ des vitesses :
vi = vi(xj, t) i, j = 1, 2, 3
7. Exemple:
Un disque indéformable roule sans glisser sur un axe (Ox) avec une vitesse angulaire
 constante.
1°/ Donner à l’instant t, la position, la vitesse et l’accélération de chaque particule en
variables de Lagrange
2°/ Donner à l’instant t le champ des vitesses et celui des accélérations en variables
d’Euler.
3°/ Tracer la trajectoire de quelques particules et représenter les lignes de courant à
l’instant t (chapitre suivant)
R 
C C’
x
O O’
t
t=0

Chapitre 1 :
DÉFORMATIONS
Contenu :
I. Rappel cinématique page 18

II. Tenseurs des déformations page 19

I. RAPPEL CINÉMATIQUE
1. Champ de vitesse et trajectoire :
On définit la vitesse au point M à l’instant t d’un point matériel, comme la

  dOM
vitesse en chaque point du champ d’écoulement v  v(M, t )  1-1
dt
La trajectoire d’un point matériel est le lieu géométrique des positions pris par
le point au cours du temps.
2. Lignes de courant lignes d’émission :
Dans la description d’Euler à un instant donné, la courbe qui est tangente en

chacun de ses points au vecteur vitesse en ce point, s’appelle ligne de courant.
 dx 1 dx 2 dx 3
MM  v    à t donné 1-2
v1 v2 v3
Une ligne d’émission est le lieu, à l’instant t donné, des points matériels ayant
passé ou passeront par un point M donné à un instant quelconque T.
Trajectoires
M’
M Lignes de Lignes
courant d’émission
ei
Remarque : si le champ de vitesse est stationnaire, les lignes de courant sont

fixes et coïncident avec les trajectoires et les lignes d’émission .
3. Notion de dérivée particulaire :
La dérivée particulaire associée à une fonction f scalaire qui décrit le

mouvement d’une particule au cours du temps et en variables d’Euler signifie :
 Que l’on suit une particule dans son mouvement
 Que l’on dérive f par rapport au temps.
Si   (M, t ) représente la masse volumique d’une particule à l’instant t

située au point M on peut écrire :

dérivée locale
D      
   v1  v2  v3  1-3
Dt
 t x y z 
Taux de changement temporel
  
ins tan tan é de  de la particule lorsqu' elle dérivée convective
traverse un po int M donné: dérivé particulaire

qui s’écrit encore :
D  
  grad V
Dt t
Dérivée locale : signifie physiquement un changement d’état temporel en 1
point fixe
Dérivée convective : changement temporel en passant d’un point à un autre.
 
 DA A  
 Pour une fonction vectorielle A(M, t ) :   grad A . V 1-4
Dt t
 
  v v2  
Application si A(M, t )   (M, t )   (M, t )   grad  rotv  v .
t 2
 Pour une intégrale de volume quand on suit le domaine D dans son

D A 
Dt  D t D n ds
déplacement : A ( M, t ) dv  dV  A v 1-5
D
Application : A partir de la conservation de la masse démontrer l’équation

de continuité suivante :
d   
  div V  0 ou  div (V)  0 1-6
dt t
II. TENSEUR DES DEFORMATIONS
1. Vitesse de déformation D :
  
Soit (S) un corps solide déformable et R O, e1 , e 2 , e3  un repère fixe galiléen.
Sous l’effet de sollicitations extérieures, (S) subit des déformations en tout point que
l’on peut caractériser à l’aide de tenseurs.
dM Efforts
M
P
Conditions
aux limites (S)
ei
V(M)
Voisinage de M
  
V(M)  V(P)  dV(M)


La variation de vitesse s’obtient par la différentielle dV(M) qui s’écrit :
 
dV(M)  grad V(M) dM 1-7
or le gradient des vitesse se décompose en deux tenseurs (voir propriétés des tenseurs
page 4) : D : symétrique et  : antisymétrique. L’équation 1-7 devient alors :


dV(M)  D(M)  (M) dM où 
1 
 
D(M)  grad V(M)  grad V(M)
2
t

et
1 
 
(M)  grad V(M)  grad V(M)
2
t

et d’après l’équation P-5 :
    
rot V  dM  grad V dM  grad V dM  ( grad V  grad V ) dM  2 dM
t t
  1 
  dM    dM avec   rot V 1-8
2
Interprétation :

 La partie antisymétrique du tenseur grad V fait tourner le vecteur dM sans
le distordre. Au point P voisin de M on a :
mouvement régidifiant
 
 
V(P)  V(M)  (M)  MP  D(M) . MP 1-9
   
rotation

 La partie symétrique du tenseur grad V caractérise la vitesse de déformation
 
du milieu :
 
 
tr D(M)  tr grad V (M) 
 div (V(M)
d ' après P 3
or en utilisant l’équation de continuité 1-6 déterminée à partir de la conservation de la

d 
masse :   div V  0 , de plus le matériau étant incompressible (   cst ) on
dt
obtient :

div V(M)  0 
 tr D(M)  0  1-10

2. Tenseur des petites déformations :
Dans la suite de ce cours, on gardera l’Hypothèse des Petites Perturbations

(HPP), c’est à dire que le solide déformé s’écarte très peu de sa configuration
initiale donc : les Déplacements et les Gradients de déplacement sont très
petits.
t 

Le vecteur déplacement s’écrit alors : u (M)   V(M)dt et le tenseur des
0
t
petites déformations s’écrit : (M)   D(M)dt , ce qui permet d’écrire :
0

 

t t  t 
1 1 1 t
(M)   grad V(M)  grad V(M) dt  grad  V(M) dt  grad  V(M) dt
t
0
2 2 0
2 0
et donc :
1  1 t 
( M )  grad u (M)  grad u (M) 1-11
2 2
écriture indicielle :  ij  u i , j  u j, i  dans un repère orthonormé

1
en
2
  
R M, e1 , e 2 , e3  d’origine M, le tenseur des petites déformations s’écrit :
 11 12 13 
 
(M)   12  22  23 
 
 13  23  33 
 Les termes diagonaux représentent les allongements unitaires dans les
  
directions e1 , e 2 et e3 :
  e1
11  t e1 (M) e1 ; e2
  e3
 22  t e 2 (M) e 2 ;
 
 33  t e 3 (M) e 3 ;
 Les autres termes représentent les distorsions :

  e2
12  t e 2 (M) e1 ;
 
13  t e 3 (M) e1 ;
  12
 23  t e 3 (M) e 2 ; e1
a°) Propriétés du tenseur de déformations  :
 est un tenseur symétrique, qui présente les propriétés suivantes :

 Déformations principales : comme  est symétrique, il est diagonalisable et

  
donc on peut trouver une base principale k 1 , k 2 et k 3 tel que  s’écrive :
I 00 
 
( M )   0  II 0  ,  I ,  II et  III sont les déformations principales
0 
0  III  ( M , k , k , k )

  
1 2 3
dans les directions principales respectives k 1 , k 2 et k 3 ; il n’y a aucune distorsion

entre 2 directions principales.
 Invariants :  possède 3 invariants qui ne dépendent pas du repère
considéré :

I1  tr    I   II   III   ii
I2   I  II   II  III   I  III 

1
2
 ii  jj   ij2 
I3   I  II  III  det  ij 
 Partie sphérique et partie déviatorique de  :  se décompose de manière
unique en la somme d’une partie sphérique  s et d’une partie déviatorique  d
 s   m 1 où  m 
  : dilatation uniforme
tr 
c’est à dire :    s   d avec : 3
 s     s : untenseur de trace nulle
 Variation de volume : on considère en M le parallélépipède rectangle

élémentaire dont les arêtes ont pour dimensions L1, L2 et L3. Après dilatation on
obtient :
l1  L1  L1 I  L1 (1   I )
k2
l 2  L 2  L 2  II  L 2 (1   II ) et l 3  L 3 (1   III ) L1
or V  l1 l 2 l 3  L1 L 2 L 3  L1 L 2 L 3 ( I   II   III ) k1
   L2
V0
L3

V
V0
  I   II   III  tr   k3
b°) Représentation géométrique de l’état de déformation en 1 point :
 Ellipsoïde de Lamé : Soit M

un point donné, origine du repère
  
principal M, X, Y, Z l’ensemble  Z n
des points P / (M, n) = (x, y, z)

   Y
MP   n  (M, n ) correspond à X

une ellipsoïde d’équation :

2 2 2
x y z
 2  2 1
X2
Y Z
Où  X ,  Y et  Z sont les déformations principales dans les directions principales
  
X, Y et Z .


g
 Cercle de Mohr : M étant t (M, n) =  n
un point donné, appartenant à une

facette de normale n , à chaque
 M
direction n , on peut associer un 
couple de valeur , g  tel que :
n
   
 M, n   (M) n   n  g t
Y t
n
N
t  
N
  n
 
X n
M    n   
  1 cos   
(M) n    a pour extrémités M et N ce qui donne : (M) n  MN
  2 sin  

quand  varie, 1 N 2 décrit un triangle, donc N décrit un cercle de centre
1   
O 1   2 , 0  dans la base n, t et de rayon R  1   2  .
1
2  2
c°) Équations de compatibilité des déformations:

  
Considérons un solide rapporté à un repère orthonormé O, e1 , e 2 , e3  . Sa
déformation est caractérisée, en HPP, par le tenseur des déformations (M) en tout

point, défini à partir du champ des déplacements u (M) par :
1
2
 t

(M)  grad u (M)  grad u (M) ou encore  ij  u i , j  u j, i  . Supposons
  1
2
maintenant, que l’on se donne un tenseur (M) par ses composantes  ij   ij (x k ) .
Peut-on alors toujours calculer les composantes u i du champ des déplacements ?

Pour que ce calcul soit possible, les composantes  ij doivent vérifier des conditions
appelées équations de compatibilité des déformations.

Le tenseur grad u(M)  (M)  (M) qui s’écrit encore : u i, j   ij  ij ce qui
équivaut à résoudre un système de 9 équations aux dérivées partielles.
Pour déterminer u i , j , il faut d’abord déterminer ij  f ( ij ) or
ij 
1
u i, j  u j, i  qui peut s’écrire
2
 u i , jk  u j, ik   u i , kj  u k , ij   u j, ki  u k , ji  
1 1 1
ij, k
2 2 2
 ik , j   jk , i
Il faut donc intégrer le système ij, k   ik , j   jk , i de 9 équations aux dérivées
partielles pour la détermination de ij . Or ce système peut s’écrire :
dij  ( ik , j   jk , i ) dx k avec ij  (12, 13, 23) , qui ne sont intégrable que si et
seulement si, elles sont des différentielles totales, autrement dit si les 9 conditions
suivantes sont remplies :
( ik , j   jk , i ) , l  ( il, j   jl, i ) , k avec ( kl)  (12, 13, 23) soit encore
 ik , jl   jl, ik   jk , il   il, jk  0 1-11
appelées équations de compatibilité. Parmi les 34 équations, 6 sont indépendantes :
11, 22   22,11  2 12,12  0 11, 23   23,11  12,13  13,12  0

 22,33   33, 22  2  23, 23  0 et  22,13  13, 22   23,12  12,32  0
 33,11  11,33  2 13,13  0  33,12  12,33  13, 23   23,13  0
3. Exemples :
a°) Cylindre en torsion: x3
On considère une pièce cylindrique de hauteur h et C

de rayon R, réalisée avec un matériau parfaitement
élastique isotrope et homogène. On soumet cette
pièce, encastrée au sol, à un couple C sur la face er
x3 M x2
supérieure. On constate que le barreau se déforme
comme un empilement de disques c’ est à dire que
la hauteur h reste constante et que chaque section x1
droite tourne sans se gauchir d’un angle
proportionnel à la cote de la section droite.

1°/ déterminer le champ de déplacement, u (M) , le tenseur des déformations
(M) et des rotations (M) .
2°/ Déterminer les déformations et les directions principales. En déduire le
mode de rupture constaté expérimentalement.

b°) Equations de compatibilité:
Les composantes d’un tenseur de déformation (linéarisé) dans le repère

orthonormé 0, x1 , x 2 , x 3  sont :
11  a  ;  22  b  ;  22  b  et  ij  0 pour i  j où a, b et c sont des
constantes non nulles et  une fonction des coordonnées   (x1 , x 2 , x 3 ) .
Montrer que  est nécessairement de la forme :
   x1   x 2   x 3   où  ,  ,  et  sont des constantes.
4. Mesure des déformations : (Jauges de déformation)
Pour mesurer des déformations locales, on utilise des jauges de déformation

constituées par un fil de résistivité  , de longueur l et de section S. La
l R  l S l
résistance R s’écrit : R   et donc     K où K
S R  l S l
est appelé facteur de jauge.
Pour effectuer des mesures simultanées, en un même point, dans différentes
directions on peut utiliser des rosettes constituées de plusieurs jauges fixées
sur un même support à 45°, 60° ou 90° les unes des autres.
Pour déterminer le tenseur des déformations en un point M qui s’écrit :
 11 12 0 
 
(M)   12  22 0  . Si on utilise une rosette à 45° de direction
 0 
0  33  ( e , e , e )
 1 2 3
   t  
a, b et c :  a  a (M) a avec a (cos  a , sin  a , 0) on obtient :
 11   22 11   22
 a  2

2
cos 2 a  12 sin 2 a

 11   22 11   22
 b   cos 2 b  12 sin 2 b
 2 2
 11   22 11   22
 c   cos 2 c  12 sin 2 c
 2 2

1    2 2   0
      
a  e1   0  ; b   2 2  et c  1 
 0    0
  0   
 
 11   22 11   22
 a  2

2
 11

   
  b  11 22
 12
 2
 11   22 11   22
 c   (1)  12
 2 2
ce qui donne pour les termes de la matrice de déformations les valeurs suivantes :
 a  c 
 a b  0 
 2 
  c
( M )    b  a c 0 
 2 
 0 0  33 
 
  ( e1  a ;    
e 2  b ; e3  c )
la relation de comportement permettra ensuite de calculer  33 par les

contraintes.
Devoir Surveillé 2011-2012 Première année Mécatronique
Exercice 1: calcul tensoriel
Dans l’espace euclidien à trois dimensions en écriture indicielle on demande de:

1°/ Déterminer la quantité A : B si A est un tenseur d’ordre 2 symétrique et B est un
tenseur d’ordre 2 antisymétrique. En déduire la quantité Rot grad f  , f est une  

quantité scalaire (tenseur d’ordre 0).
  

2°/ Exprimer la relation : Rot Rot a  , a est un vecteur (tenseur d’ordre 1).

(On rappelle que Rot a   ijk a k , j )
i

Exercice 2: Tenseur de déformations linéarisé :
On suppose que l’état de déformation en un point M d’un milieu continu est plan,
parallèlement au plan  e , e  ( e , e étant

1 2 1 2 des vecteurs orthonormés donnés). Il est
 11 12 0
caractérisé, dans ce cas, par un tenseur de la forme :   M  =  12  22 
0  avec
 0 0 
 0
 ij   ij  x1 , x2 
1°/ Calculer l’allongement unitaire   (la dilation) dans une direction faisant l’angle  avec
(M ; e1 ) dans le plan (M ; e1 , e2 ).
2°/ Indiquer comment déterminer expérimentalement le tenseur   M  des déformations en
M.
3°/ Quelles sont les directions pour lesquelles   présente un extrémum ?
Devoir Surveillé 2012-2013 Première année Mécatronique
Exercice 1: Calcul Indiciel

 
On donne les deux vecteurs U et V de  et un tenseur du second ordre S tels que :
1  4 1 2 3
     
U   2  , V   5  et S  2 1 0 . Calculer en utilisant l’écriture indicielle les
 3 6 3 0 1
   
 
expressions : P  U  V; S : P ; S.P ; S.S; S : S ; trS.S .
Exercice 3: Déformations autour d’un point

i , j, k,
  
En un point M d’un solide, dans le repère orthonormé le tenseur des
 150  120 0
déformation est égal à : (M)   120 200 0 10 6 un tel état de déformation est
 0 0 0

dit état de déformation plane par rapport à l’axe k .
1°/ Faire un dessin qui montre la signification physique des composantes des
déformations.

1 2
 1    1  
2°/ Soient les deux directions orthogonales n a   2 et n a  1
5  5 
0 0
 
a°/ Calculer l’allongement unitaire dans les directions n a et n b et le glissement dans
ces deux directions.

b°/ Faire un dessin qui montre la signification physique de ces déformations
  
c° / Donner l’expression du tenseur des déformations dans le repère (n a , n b , k )
3°/ Calculer les déformations et les directions principales. Faire un dessin qui montre
la signification physique des déformations principales.
4°/ Calculer la variation relative de volume  V .

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Ministère de l’Enseignement Supérieur,

MÉCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

PROPOSITION DE PLAN DE COURS

Module : Mécanique des Milieux Continus

Enseignant : Zoubeir TOURKI

*Texte de la formation des Formateurs :

B-/ Contenu proposé :

Chapitre Préliminaire : Algèbre Tensorielle et Introduction à la MMC (6H)

Partie A : Théorie de l’élasticité linéaire

Chapitre 2 : Techniques de résolution des problèmes d’élasticité et critère de limite

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Partie B: Théorie des Poutres (10H)

Partie C: Mécanique des Fluides (10H)

Partie D: Introduction à la Méthode des Eléments Finis

Total des heures (46H)

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Dans tout le cours, E sera l’espace affine Euclidien de dimension 3. R 3 sera

Rappel sur les notations indicielles :

C  A * B ;

 Ne jamais donner le même nom aux indices muets et francs

10. Rot grad  0 et div Rot  0

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1. Changement de Repère Orthonormé :

 Tenseur d’ordre 0 : toute quantité invariante par changement de base orthonormée.

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Invariant d’un tenseur  :  I  tr() ; le second du même tenseur est

Ex2 : tr   ii est d’ordre 2 – 2 = 0 : une simple contraction sur un tenseur

III. FORMULES D’ANALYSE VECTORIELLE ET TENSORIELLE

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défini par : d U  grad UdM [P.2]

 Divergence d’un champ vectoriel : U( x, y, z) étant un champ vectoriel , la

U( x, y, z) étant un champ vectoriel, la partie antisymétrique du tenseur grad U est

donnée par :  grad U  a

 Laplacien d’un champ scalaire : f M  étant un champ scalaire , le Laplacien de f

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 Laplacien d’un champ vectoriel :

 Laplacien d’un tenseur d’ordre 2 : Soit A  Ax, y, z  un tenseur d’ordre 2

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IV. AUTRES SYSTEMES DE COORDONNEES

1. Coordonnées Cylindriques d’axe OZ :

Soit un point M de coordonnées x, y, z  dans le repère cartésien. On peut repérer le

2. Coordonnées Sphériques d’axe OZ :

M étant un point de coordonnées x, y, z  dans le repère cartésien. On peut, de même

OM OM OM

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V. CIRCULATION ET FLUX D’UN CHAMP DE VECTEUR

1. Circulation le long d’une courbe :

2. Flux à travers une surface :

4. Théorème d’Ostrogradski : U(M)

-Formule de Stockes :  Adl  S rotAnds

-Formule de Kelvin :  fdl   S grad f  nds

-Formule de d’Ostrogradski : v divAdv   Ands

-Formule du gradient: v grad f dv   fnds

-Formule du rotationnel:  v rotAdv   A  nds

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VI. INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Tous les développements de la mécanique sont basés sur la conception du milieu

Solide Rigide Fluide Parfait

2. Structures atomiques et liaisons :

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2. la structure cristalline, distribution périodique des atomes ordonnés (ensemble des