MÉCANIQUE RATIONNELLE : Synthèse

Extrait du cours dispensé par le Pr. Éric DELHEZ

Tom BERTRAND

Décembre 2021

I
Table des matières

Point matériel ........................................................................................................................................ 1

Définitions ................................................................................................................................................................ 1
Vecteur de Poisson................................................................................................................................................... 1
Position, vitesse et accélération relatives ................................................................................................................. 2
Coordonnées cylindriques ......................................................................................................................................... 2
Théorèmes généraux ................................................................................................................................................ 2
Forces conservatives................................................................................................................................................. 3
Forces appliquées et de liaison ................................................................................................................................. 3
Loi de frottement ..................................................................................................................................................... 3
Systèmes à masse variable ....................................................................................................................................... 3
Diagramme de potentiel ........................................................................................................................................... 3
Pendule simple ......................................................................................................................................................... 4
Théorème Pi............................................................................................................................................................. 4
Pendule tournant ..................................................................................................................................................... 5
Force centrale .......................................................................................................................................................... 6
Lois de Kepler .......................................................................................................................................................... 7
Orbite géostationnaire ............................................................................................................................................. 7
Fuséologie ................................................................................................................................................................ 7

Solide ...................................................................................................................................................... 8

Définitions ................................................................................................................................................................ 8
Théorèmes généraux appliqués au solide ................................................................................................................. 8
API .......................................................................................................................................................................... 9
Ellipsoïde d’inertie ................................................................................................................................................... 9
Théorèmes de Guldin ............................................................................................................................................... 9
Remarques sur la dynamique du solide.................................................................................................................. 10
Contact ponctuel entre deux solides ...................................................................................................................... 10
Contact surfacique entre deux solides.................................................................................................................... 10
Loi de frottement ................................................................................................................................................... 11
Mouvement plan .................................................................................................................................................... 11
Pendule plan .......................................................................................................................................................... 11
Boule de Bowling ................................................................................................................................................... 12
Mouvement d’Euler-Poinsot .................................................................................................................................. 12
Précession............................................................................................................................................................... 13
Équilibre et stabilité dans un mouvement d’Euler-Poinsot ................................................................................... 13
Toupie .................................................................................................................................................................... 13
Mise en équation de la toupie (~ facultatif) .......................................................................................................... 14
Comportement de la toupie ................................................................................................................................... 14
Critère pour une toupie forte ................................................................................................................................. 15
Gyroscope .............................................................................................................................................................. 15
Précession gyroscopique uniforme .......................................................................................................................... 15
Précession terrestre ................................................................................................................................................ 15
Couple de réaction gyroscopique............................................................................................................................ 16
Équilibrage des systèmes tournants ....................................................................................................................... 16

II
Point matériel

Définitions
Dans un repère inertiel,
𝑭 = 𝑚𝒔̈

Rappel sur le repère de Frenet :

𝜆(𝑡) = abscisse curviligne
⎧𝝉 (𝜆) = tangente = 𝑑𝒔 𝑡𝑞 ‖𝝉 ‖ = 1
𝑑𝜆
𝑑𝝉
⎨𝝂(𝜆) = normale = 𝜌
𝑑𝜆
⎩𝜷(𝜆) = binormale = 𝝉 ∧ 𝝂
1 𝑑𝝉
où 𝜌 = rayon de courbure, est tel que =
𝜌 𝑑𝜆
Dès lors, on obtient
⎧𝒔 = 𝒔(𝜆)
𝒔̇ = 𝜆̇𝝉
⎨ 𝝂
𝒔̈ = 𝜆̈𝝉 + 𝜆̇
⎩ 𝜌
Vecteur de Poisson
Le vecteur de Poisson, 𝝎, est un « terme de traduction » permettant d’exprimer la dérivée d’un vecteur
dans différents repères :
𝑑𝒖 𝛿𝒖
= 𝒖̇ = +𝝎∧𝒖
𝑑𝑡 𝛿𝑡
Remarquons également que
𝛿𝝎
𝝎̇ =
𝛿𝑡
Le vecteur de Poisson n’est en réalité rien d’autre que le vecteur qui indique la vitesse de rotation du
repère relatif par rapport au repère « absolu ». Dans l’exemple suivant, le repère vert décalé d’un angle
d’amplitude 𝜃 par rapport au repère gris, considéré comme absolu. On obtient simplement

𝝎 = 𝜃 ̇ (𝒆 ∧ 𝒆 )

1
 Position, vitesse et accélération relatives
On repère le point 𝑃 dans deux repères. Le premier repère, en gris, est considéré absolu tandis que le
deuxième, en vert, est considéré relatif. On a

𝒔 =𝒃+𝒔
𝛿𝒔
𝒔̇ = 𝒃̇ + 𝝎 ∧ 𝒔 +
𝛿𝑡
d'entrainement
relative
𝛿 𝒔 𝛿𝒔
𝒔̈ = 𝒃̈ + 𝝎 ∧ (𝝎 ∧ 𝒔 ) + 𝝎̇ ∧ 𝒔 + + 2𝝎 ∧
𝛿𝑡 𝛿𝑡
d'entrainement
relative Coriolis

Dans cet exemple, on a 𝝎 = 𝜃 ̇ (𝒆 ∧ 𝒆 )

Coordonnées cylindriques
Les coordonnées polaires en 2D puis cylindriques en 3D sont fréquemment utilisées, il est donc utile de
retenir les résultats suivants :
𝒔 = 𝑟𝒆 + 𝑧𝒆
𝒔̇ = 𝑟̇𝒆 + 𝑧 𝒆̇ + 𝑟𝜃𝒆̇
1 𝑑 𝑟 𝜃̇
𝒔̈ = 𝑟̈ − 𝑟𝜃 ̇ 𝒆 + 𝒆 + 𝑧 ̈𝒆
𝑟 𝑑𝑡
Note : on retrouve les équations pour un repère polaire en posant 𝑧 = 𝑧 ̇ = 𝑧 ̈ = 0

Théorèmes généraux
On peut appliquer, dans le repère considéré comme absolu, trois théorèmes principaux au point matériel :

Théorème I en 𝑂 (de la quantité de mouvement)

𝑵̇ = 𝑮
On obtient ce théorème via 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛.

Théorème II en 𝑂 (du moment)

𝑯̇ = 𝑴 +
On obtient ce théorème via 𝒔 ∧ 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛 puis intégration

Théorème III en 𝑂 (de la puissance)

𝑇̇ = 𝒫 +
On obtient ce théorème via 𝒔̇ ⋅ 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛 puis intégration

2
 Forces conservatives
On dit d’une force 𝑭 qu’elle est conservative si et seulement si elle dérive d'un potentiel scalaire :
𝑭 = −∇𝑉 (𝒔)
Pour un système donné, si 𝑭 ⋅ 𝒔̇ = 0 par définition, la force ne travaille pas, ne développe aucune puissance
et est donc conservative.
Pour le même système, si 𝑭 ⋅ 𝒔̇ < 0 par définition, la force travaille et développe une puissance dissipative.

Forces appliquées et de liaison

Une force de liaison est une force qui bloque un degré de liberté. On considère des liaisons bilatérales et
tenaces1.
Une force appliquée est une force « ordinaire » exercée sur un corps et qui n’a pas pour seul effet de former
une liaison.

Loi de frottement
Le frottement 𝑻 est tangentiel à la trajectoire et est tel que
𝒗
⎧𝑻 = −𝜇‖𝑵‖ relative si 𝒗relative ≠ 𝟎
‖𝒗relative ‖
⎨
⎩‖𝑻 ‖ ≤ 𝜇 ‖𝑵‖ si 𝒗relative = 𝟎

Systèmes à masse variable

Un système à masse variable est tel que 𝑚 = 𝑚(𝑡). On a alors une réécriture de 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛 :
𝑚(𝑡)𝒔̈ = 𝑮 +𝑷
Dans cette expression, 𝑷 , la poussée est telle que
𝑑𝑚
𝑷 = 𝒘, avec 𝒘 = 𝒗masses − 𝒗corps
𝑑𝑡
Diagramme de potentiel
On illustre sur un diagramme l’évolution du potentiel en fonction d’une variable représentant le
mouvement (souvent 𝑠 ou 𝜃). Comme 𝑉 ≤ 𝐸, on peut déduire les positions admises par le système en fonction
de l’énergie totale 𝐸. Cet ensemble de positions admises est représenté par le puits de potentiel.

On remarque que plus on se rapproche d’une barrière (borne du puits de potentiel), plus 𝑇 diminue
jusqu’à valoir 0 sur la barrière. Si en ces points où 𝑇 = 0, le corps n’accélère pas, on a atteint un point
d’équilibre.

1
Bilatérale : pour une direction donnée sur laquelle la force de liaison s’exerce, la liaison se fait dans les deux sens.
Tenace : on ne considère aucune dégradation des corps, la liaison ne connait aucune fatigue.

3
 Si le diagramme de potentiel représente un mouvement périodique, on peut trouver la période 𝑇 avec
𝑚
𝑇 = 2 𝑑𝑠 ∈ ℝ
2 𝐸 − 𝑉 (𝑠)
En plus du mouvement périodique dont le diagramme de potentiel est esquissé plus haut, on peut
considérer quelques cas particuliers de mouvements :

Équilibre (stable) au repos Équilibre (instable) au repos

Mouvement asymptotique
Mouvement vers l’infini
vers l’équilibre (instable)

Pendule simple

𝐸 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 ⇒ conservation de l'énergie

1 degré de liberté (variation de 𝜃) = 1 𝑑𝑑𝑙

𝑔 𝐸
𝜃 ̇ − 2𝜔 cos 𝜃 = 2𝜔 𝑒, avec 𝜔 = et 𝑒 =
𝑎 𝑚𝑔𝑎

Selon la valeur de 𝑒, on obtiendra différents diagrammes de potentiel autour de la position d’équilibre 𝜃 = 0 :

𝑒 ∈] − 1; 1[ ⇒ mouvement périodique
𝑒 = −1 ⇒ équilibre stable au repos (𝜃 = 0, ∀𝑡)
𝑒 = 1 ⇒ équilibre instable au repos (𝜃 = 𝜋, ∀𝑡)
ou mouvement asymptotique vers l’équilibre instable (𝜃(0) ≠ 𝜋)
𝑒 > 1 ⇒ révolution complète
Note : si 𝑒 → −1+ , on a une oscillation avec 𝜃 ≪ et on retombe sur un pendule simple à petite oscillations
de période 𝑇 = 2𝜋 𝑎⁄𝑔.

Théorème Pi
Une équation à 𝑛 variables faisant intervenir 𝑁 grandeurs de base, peut se réécrire avec 𝑛 − 𝑁 variables
adimensionnelles.

4
 Pendule tournant
On étudie le mouvement d’un pendule dont la structure tourne verticalement à vitesse constante :

Pas de conservation de l’énergie : 𝑹 développe un travail

1 𝑑𝑑𝑙 (variation de 𝜃)

𝑑 𝜃 Ω 𝑔
= sin 𝜃 (𝑛 cos 𝜃 − 1), avec 𝑛 = , 𝜏 = 𝜔𝑡, 𝜔 =
𝑑𝜏 𝜔 𝑎

Positions d’équilibre : 0; 𝜋; ± cos− (1⁄𝑛 )

Selon la valeur de 𝑛, on obtiendra différents diagrammes de potentiel en linéarisant (𝜂 → 0 autour de la

position d’équilibre 𝜃 = 0) :
√ √
𝑛 < 1 ⇒ 𝜂(𝑡) = 𝐶 cos 1 − 𝑛 𝜏 + 𝐶 sin 𝑛 − 1 𝜏 → équilibre marginalement stable (i.e. la
perturbation ne s’amplifie pas, on garde une oscillation constante autour du point d’équilibre)
√ √
𝑛 > 1 ⇒ 𝜂(𝑡) = 𝐶 ch 1 − 𝑛 𝜏 + 𝐶 sh 𝑛 − 1 𝜏 → équilibre instable dû à l’exponentielle
𝑛 = 1 ⇒ 𝜂(𝑡) = 𝐶 𝜏 + 𝐶 → équilibre faiblement instable au sens de l’analyse infinitésimale
⇒ ̇ + = 𝐶 → équilibre stable car 𝜂 est borné (l’approche infinitésimale est incorrecte
car sin 𝜂 ~ 0, 𝜂 → 0 est interdit)
On linéarise autour de la position d’équilibre 𝜃 = ± cos− (1⁄𝑛 ) qui n’existe qu’à condition que 𝑛 ≥ 1 :

𝜂̈ + −
𝜂 = 0 ⇒ 𝜂 = combinaison de sin et cos → équilibre marginalement stable

En conclusion, quand 𝑛 < 1, l’équilibre stable se situe uniquement en 𝜃 = 0. Quand 𝑛 ≥ 1, la position

devient instable et on lui préfère les positions d’équilibre 𝜃 = ± cos− (1⁄𝑛 ). On représente cette bifurcation :

Pour 𝑛 > 1, par analyse de fonction, on trouve le diagramme de potentiel

5
Force centrale
Une force centrale exercée depuis 𝑂 sur 𝑃 est telle que
𝑶𝑷
𝑭 = ‖𝑭 ‖
‖𝑶𝑷 ‖
Conservation du moment cinétique
Conservation de l’énergie
Mouvement plan
En prenant le cas particulier
𝑚 1 1ℎ 𝜇 1ℎ 𝜇
𝑭 = −𝜇 𝒆 ⇒ 𝑟̇ + − = 𝑒 ⇒ 𝑣̃(𝑟) = −
𝑟 2 2𝑟 𝑟 2𝑟 𝑟

Si 𝑒 coupe la courbe en deux endroits distincts, on observe une trajectoire elliptique ouverte ou
fermée comprise entre 𝑟 et 𝑟 autour de la source de la force centrale
Si 𝑒 coupe la courbe en ℎ ⁄𝜇, on observe une trajectoire circulaire fermée
Si 𝑒 coupe la courbe en un autre endroit, on observe une trajectoire ouverte s’échappant à l’infini
après un passage à 𝑟 de la source de la force centrale
La trajectoire « s’enroule » toujours autour de la source de la force centrale.
Pour décrire le mouvement, on étudie 𝑢(𝜃) = 1/𝑟(𝜃) en prenant 𝜃 = 0 quand 𝑟 = 𝑟 :
𝑑𝑢 1 1
=± 2 𝑒 − 𝑣̃ → équation de Binet
𝑑𝜃 ℎ 𝑢
⎷
Si la force centrale est en 𝑟− (comme pour la gravité) on a plus simplement
𝑑 𝑢 𝜇
+𝑢 =
𝑑𝜃 ℎ
On trouve alors
𝑝 ℎ 2𝑒ℎ
𝑟(𝜃) = ,𝑝 = → conique d'excentricité 𝜀 = 1+
1 + 𝜀 cos 𝜃 𝜇 𝜇

𝜀=0 ⇒ orbite circulaire stable avec 𝑟 = 𝑝

𝜀 ∈ ]0; 1[ ⇒ orbite elliptique stable avec 𝑟 ∈ [ + ; −
]
𝜀=1 ⇒ orbite parabolique (ouverte) avec 𝑟 ∈ [ ; +∞[
𝜀>1 ⇒ orbite hyperbolique (ouverte) avec 𝑟 ∈ [ + ; +∞[ et 𝜃 ∈ [− cos− (−1⁄𝜀) ; cos− (1⁄𝜀)]

6
 Lois de Kepler
1. Loi des orbites : Trajectoire des planètes = ellipse dont le Soleil occupe un foyer
2. Loi des aires : Un segment liant une planète à son étoile balaye des aires égales en des temps égaux
𝑑𝐴 ℎ
= = vitesse aérolaire
𝑑𝑡 2
3. Loi des périodes :
𝑇 4𝜋
= = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡, avec 𝑎 = longueur du demi grand axe de l'ellipse
𝑎 𝜇
Orbite géostationnaire
En utilisant la loi des périodes pour un corps orbitant autour de la Terre, on obtient
𝑅 ≈ 36 000 𝑘𝑚

Fuséologie
Pour se rendre en orbite géostationnaire, on se place initialement en orbite basse (LEO) avant d’effectuer
une orbite de transfert de Hohmann.
Une poussée prograde augmente le moment cinétique 𝐻 = 𝑚ℎ = 𝑚𝑟 𝜃.̇

7
Solide

Définitions
Le solide possède 6 𝑑𝑑𝑙 au plus. On peut étudier son mouvement complet en connaissant le mouvement
de trois points du solide. On peut également le faire en utilisant 𝒄 ̇ (3 composantes), le vecteur de vitesse de
translation du centre de masse, et 𝝎 (3 composantes), le vecteur de vitesse de rotation (autour du centre de
masse) du solide.
𝑸 , le moment statique examiné en 𝑂, est tel que
𝑸 = 𝑚𝒄
Soit 𝝈, le vecteur liant le centre de masse du solide à tout point de celui-ci. On a
𝒔 = 𝒄+𝝈
𝒔̇ = 𝒄 ̇ + 𝝎 ∧ 𝝈

Théorèmes généraux appliqués au solide

Les théorèmes généraux concernant le point matériel sont toujours valables pour les solides. Pour calculer
les grandeurs du solide apparaissant dans ces théorèmes, on utilise le théorème C :

⎧ 𝑵 = 𝑚𝒄 ̇
𝑯 = 𝑚𝒄 ∧ 𝒄 ̇ + 𝑯
⎨ 1
̇‖
⎩ 𝑇 = 2 𝑚‖𝒄 + 𝑇

𝑿 est la grandeur 𝑿 exprimée dans le repère de König2 lié au solide

On peut même tenter d’exprimer les théorèmes II et III dans le repère de König :
Théorème II en C (du moment cinétique) :
𝑯̇ = 𝑴 +

avec 𝑯 = 𝑱 ⋅ 𝝎, où 𝑱 = (‖𝝈‖ 𝑰 − 𝝈 ⊗ 𝝈) 𝑑𝑚 = tenseur d'ordre 2

𝑱 est représenté par une matrice carrée symétrique (diagonale dans les API du solide)
𝑎 𝑏 𝑎 𝑏 𝑎 𝑏
On note la présence du produit dyadique : 𝒄 = 𝒂 ⊗ 𝒃 ↔ 𝑐 = 𝑎 𝑏 = ⎜𝑎 𝑏 𝑎 𝑏 𝑎 𝑏 ⎞
⎛ ⎟
⎝𝑎 𝑏 𝑎 𝑏 𝑎 𝑏 ⎠
Théorème III en C (de la puissance) :
𝑇̇ = 𝒫 +
1
avec 𝑇 = 𝝎 ⋅ 𝑱 ⋅ 𝝎
2
On remarque que
Théorème III en C = Théorème II en C ⋅ 𝝎

Repère, lié au solide, dont l’origine est le centre de masse du solide et dont les axes ont une direction constante parallèle au repère considéré
2

comme absolu.

8
 API
On peut assigner à tout solide trois API (axes principaux d’inerte). Ces API sont orthogonaux et passent
au centre de masse du solide. On note que si un solide possède un axe de symétrie, alors cet axe est également
un API du solide (l’inverse n’est bien-sûr pas vrai). Dès lors, si le solide possède deux axes de symétrie
perpendiculaires, on connait ses trois API, le dernier API étant orthogonal aux deux premiers).

Ellipsoïde d’inertie
Le moment d’inertie d’un solide autour d’un axe 𝒆 est donné par
𝒆⋅𝑱 ⋅𝒆 = 𝑅 𝑑𝑚 , avec 𝑅 = la distance entre l'axe et 𝑑𝑚
On considère
𝒆
𝒒= ,𝐽 = 𝒆 ⋅ 𝑱 ⋅ 𝒆
𝐽
L’ensemble des points situés à l’extrémité d’un 𝒒 lié au centre de masse du solide forme la surface de
l’ellipsoïde d’inertie du solide. Cet ellipsoïde possède le même 𝑱 que le solide initial et possède une propriété
intéressante : ses axes de symétrie sont les API du solide.

L’ellipsoïde d’inertie d’un cube est une boule car le cube possède trois API (fournis par ses axes de
symétrie) par rapport auxquels les moments d’inertie du cube sont égaux.

Théorèmes de Guldin
Les théorèmes de Guldin permettent de trouver facilement la distance séparant un axe au centre de gravité
d’une courbe ou d’une surface.
Pour une courbe,
Σ
𝜌=
2𝜋𝐿

avec Σ = la surface de révolution de la courbe autour de 𝒆

et 𝐿 = la longueur de la courbe
Pour une surface,
𝑉
𝜌=
2𝜋Σ

avec 𝑉 = le volume de révolution de la surface autour de 𝒆

et Σ = l'aire de la surface

9
 Remarques sur la dynamique du solide
Les forces internes du solide ne doivent pas être prises en compte car elles ne travaillent pas.
Si 𝒈 est constant, la force de pesanteur est conservative pour le solide et on peut la mettre en équation en
considérant qu’elle n’agit que sur le centre de masse du solide car elle ne crée aucun moment de force.

Contact ponctuel entre deux solides

Soient deux solides en contact ponctuel au point 𝐾 appartenant au plan du contact dont on note 𝒏 la
normale. Les solides ne peuvent que tourner autour de 𝐾 avec les vitesses de rotation 𝛀 et 𝛀 ainsi que se
translater avec les vitesses 𝑽 et 𝑽 .

La vitesse relative de translation des deux solides 𝑽 =𝑽 =𝑽 −𝑽 . On observe que

𝑽 ⋅ 𝒏 ≥ 0 car les solides ne peuvent pas se rentrer dedans

Roulement avec glissement si 𝑽 ≠ 𝟎
Si 𝑽 ⋅ 𝒏 = 0,
Roulement sans glissement si 𝑽 = 𝟎

La vitesse relative de rotation des deux solides 𝛀 = 𝛀 − 𝛀 . On observe que

𝛀 ⋅ 𝒏 = pivotement et 𝛀 −𝛀 ⋅ 𝒏 = roulement

Contact surfacique entre deux solides

On considère cette fois-ci que le contact se fait sur toute une surface 𝒜. On définit l’ensemble des points
de contact en se déplaçant de 𝝈 depuis 𝐾 ∈ 𝒜. Chaque point ainsi déterminé est le point d’application d’une
force de contact 𝑳 entre les deux solides.

On observe que le contact entre les solides développe une puissance générée par le frottement.

10
 Loi de frottement
La force de frottement 𝑻 est telle que
⎧ 𝑻 = −𝜇 ‖𝑵‖ 𝑽 , si 𝑽 ≠ 𝟎 (RAG)
‖𝑽 ‖
⎨
⎩ ‖𝑻 ‖ ≤ 𝜇 ‖𝑵‖ , si 𝑽 = 𝟎 (RSG)
Pour un contact surfacique, on observe également un couple de frottement
⎧ 𝑴∥ 𝛀
= −𝜇 ‖𝑵‖ , si 𝛀 ≠ 𝟎
‖𝛀 ‖
⎨ ∥
⎩𝑴 ≤ 𝜇 ‖𝑵‖ , si 𝛀 = 𝟎

Mouvement plan
Un solide possédant un triplet de points non alignés définissant un plan d’orientation constante 𝒌 est dit
en mouvement plan. On observe alors
𝒄 ̇ ⊥ 𝒌 ⇒ 2 𝑑𝑑𝑙 de translation
𝝎 = 𝜔𝒌 ⇒ 1 𝑑𝑑𝑙 de rotation
Pendule plan

On obtient l’équation du mouvement

𝑚𝑔𝑎
(𝑚𝑎 + 𝐽 )𝜃 ̈ + 𝑚𝑔𝑎 sin 𝜃 = 0 ⇒ 𝜃 ̈ + 𝜔 𝜃 = 0 , 𝜃 → 0 avec 𝜔 =
𝑚𝑎 + 𝐽
Par analogie au pendule simple, on pose
𝑚𝑎 + 𝐽
𝑙 = =𝑎+𝑎 > 𝑎
𝑚𝑎
Qui nous donne la position (𝑙 𝒆 ) du centre de percussion. Le centre de percussion est un point tel que
l’application d’une impulsion en ce point perpendiculairement à 𝒆 ne modifie pas la force de liaison 𝑹.
L’étude de la dynamique d’une boule de billard permet d’illustrer ce phénomène. Si on applique

horizontalement une impulsion 𝑭 (𝑡) à une hauteur ℎ du centre de masse de la boule, on obtient, en considérant
un RSG, l’expression du frottement :
𝑚𝑎ℎ − 𝐽
𝑻 = 𝑭 (𝑡)
𝑚𝑎 + 𝐽
Si 𝑭 (𝑡) prend une valeur excessivement grande, tout semble indiquer que 𝑻 sera suffisamment grand pour
𝐽
que la boule quitte le RSG. On remarque cependant une exception : quand ℎ → 2
𝑚𝑎 = 5 𝑎

11
 Boule de Bowling
On étudie le mouvement d’une boule de bowling sur un plan. Elle possède initialement une vitesse de
translation 𝒄 ̇ et de rotation 𝝎.
Si la boule est en RSG, elle reste dans cet état et elle adopte un MRU (sans frottement avec le plan).
Si la boule est en RAG, 𝑽 garde une direction constante 𝒆. On obtient alors
⎧ 𝒄 = − 1 𝜇𝑔𝑡 𝒆 + 𝒄 ̇ 𝑡 + 𝒄
2 MRUV si 𝒄 ̇ ∥ 𝒆
⇒
⎨ 5𝜇𝑔𝑡 Trajectoire parabolique si 𝒄 ̇ ∦ 𝒆
𝝎= 𝒆 ∧𝒆+𝝎
⎩ 2𝑎
Le RAG génère une puissance 𝒫 = −𝜇𝑚𝑔𝑣
( )
2𝑣
On passe en RSG en 𝑡∗ =
7𝜇𝑔
Mouvement d’Euler-Poinsot
On parle de mouvement d’Euler-Poinsot quand la résultante des moments de force appliqués au centre de
masse d’un solide est nulle. Pour la suite, on nommera les API du solide 𝒆 , 𝒆 et 𝒆 . On a donc
𝑯 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕 et 𝑇 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
On observe alors, depuis un référentiel considéré absolu,
𝝎 ⋅ 𝑯 = 2𝑇 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 ⇒ la projection de 𝝎 sur 𝑯 est constante
Dès lors, dans ce même repère, le vecteur 𝝎 décrit un cône dont la hauteur est 2𝑇 : le cône d’herpolodie.

Le théorème II appliqué aux API du solide mène à un jeu particulier d’équations, les équations d’Euler
pour le solide (le membre de droite étant nul pour un mouvement d’Euler-Poinsot) :

𝐽 𝜔̇ + ⎛
⎜𝐽 − 𝐽 ⎞
⎟ 𝜔 𝜔 = 𝑀 , où 𝜔 = 𝑛 = le spin du solide
⎝ ⎠
Dans le cas particulier où le solide est un solide de révolution, on découvre que le spin est constant,
témoignage de l’existence du cône de polodie de hauteur 𝜔 . De plus, les équations d’Euler pour le solide nous
informent que les cônes de polodie et d’herpolodie sont des cônes à base circulaire en RSG l’un par rapport à
l’autre et tels que leur génératrice commune (évoluant durant le RSG) est portée par 𝝎.

12
 Précession
C’est ce phénomène, dans lequel on observe depuis un repère considéré absolu que la vitesse de rotation
constante (en norme) du solide est astreinte à garder un angle constant avec le moment cinétique constant
(vectoriellement) du solide, que l’on appelle mouvement de précession uniforme.
Lors d’un mouvement d’Euler-Poinsot, si l’on ne veut obtenir aucune précession, il faut que 𝝎 ∥ 𝑯 .

Équilibre et stabilité dans un mouvement d’Euler-Poinsot

L’équilibre de rotation est obtenu quand 𝝎 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕 ce qui est équivalent à 𝜔̇ = 𝜔̇ = 𝜔̇ = 0. Étant en
mouvement d’Euler-Poinsot, 𝑴 = 𝟎 et les équations d’Euler donnent nous informent que l’équilibre de
rotation ne peut être atteint que lors d’une rotation pure (spin 𝑛) selon un des API du solide.
En appliquant la méthode des petites perturbations, on obtient, en prenant pour hypothèse que le spin
s’effectue autour de l’axe 𝒆 ,
⎧ 𝐽 𝜂̇ + (𝐽 − 𝐽 )𝑛𝜂 = 0
𝐽 𝜂̇ + (𝐽 − 𝐽 )𝑛𝜂 = 0
⎨
⎩ 𝐽 𝜂̇ =0
En développant, on obtient un équilibre marginalement stable ⇔ 𝐽 n’est pas un API intermédiaire. La
perturbation 𝜂 est alors conservée.
Si le solide est un solide de révolution, il effectuera toujours une rotation stable.

Toupie
On appelle toupie un solide axisymétrique selon 𝒆 possédant un point fixe 𝑂 dans un repère considéré
absolu. Comme elle possède un point fixe, elle compte 3 degrés de liberté que l’on décrit à l’aide des angles
d’Euler. On peut alors noter
𝒆 ∧𝒆
𝝎 = 𝜙𝒆̇ + 𝜓𝒆̇ + 𝜃 ̇ ⇒ 𝑛 = 𝜙 ̇ cos 𝜃 + 𝜓 ̇
‖𝒆 ∧ 𝒆 ‖

Soient Γ et Λ tels que 𝑱 = Γ𝒆 𝒆 + Λ𝒆 𝒆 + Λ𝒆 𝒆 = Λ𝑰 + (Γ − Λ)𝒆 𝒆 .

Théorème II en 𝑂 :
𝐻 = 𝑯 ⋅ 𝒆 = Γ𝑛 cos 𝜃 + Λ𝜙 ̇ sin 𝜃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝐻 = 𝑯 ⋅ 𝒆 = Γ𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
Théorème III en 𝑂 :
𝑇 +𝑉 = 𝐸 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 → conservation de l'énergie

13
 Mise en équation de la toupie (~ facultatif)
En prenant en compte la hauteur ℎ (selon 𝒆 ) du centre de masse, on peut utiliser cette dernière équation
pour obtenir une relation exprimant la physique de la toupie :
1 1
Λ 𝜃 ̇ + 𝜙 ̇ sin 𝜃 + 𝑚𝑔ℎ cos 𝜃 = 𝐸 − Γ𝑛
2 2
À partir de tous ces résultats, on obtient :
𝑑𝜙 𝑑𝜓
𝑢+ = 𝑛∗
𝑑𝜏 𝑑𝜏
𝑑𝑢 𝑑𝜙
+ (1 − 𝑢 ) = (𝛼 − 𝑢)(1 − 𝑢 )
𝑑𝜏 𝑑𝜏
𝑑𝜙
(1 − 𝑢 ) = 𝑏𝑛∗ (𝛽 − 𝑢)
𝑑𝜏
Pour obtenir ces relations, on utilise les variables adimensionnelles
𝐸 − 12 Γ𝑛 𝐻 Λ Γ 2𝑚𝑔ℎ
𝛼= ,𝛽 = , 𝑛∗ = 𝑛 ,𝑏 = ,𝜏 = 𝑡 , 𝑢 = cos 𝜃
𝑚𝑔ℎ Γ𝑛 2𝑚𝑔ℎ Λ Λ
En substituant la valeur de de la troisième équation dans la deuxième, on obtient une équation
différentielle dépendant uniquement de 𝑢 :
𝑑𝑢
+ 𝑓(𝑢) = 0 avec 𝑓(𝑢) = 𝑏 𝑛∗ (𝛽 − 𝑢) − (𝛼 − 𝑢)(1 − 𝑢 )
𝑑𝜏
Comportement de la toupie
On peut donc esquisser une approximation du diagramme de potentiel par analyse de la fonction 𝑓(𝑢) :

Comme 𝑢 oscille entre 𝑢 et 𝑢 , on peut affirmer que 𝜃 oscille entre 𝜃 et 𝜃 de différentes façons. En
prenant 𝑢 ≠ 𝑢 , on a
𝛽 ∉ [𝑢 ; 𝑢 ] → précession monotone
𝛽 ∈ [𝑢 ; 𝑢 ] → précession de signe variable
𝛽=𝑢 → mouvement avec rebroussement
𝛽=𝑢 → impossible

14
 Cas particuliers :
𝑢 = 𝑢 ≠ 1 → précession uniforme (𝜃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡, 𝜙 ̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡, 𝜓 ̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡)
𝑢 = 𝑢 = 1 → toupie forte (𝜃 = 0, ∀𝑡)
𝑢 ≠ 𝑢 = 1 → toupie faible (si 𝜃 = 0, équilibre instable en 𝜃 )
(si 𝜃 ≠ 0, mouvement asymptotique vers 𝜃 = 0)

Critère pour une toupie forte

On a une toupie forte quand
𝑏 𝑛∗ ≥ 2
Ainsi,
1
𝐸 = Γ𝑛 + 𝑚𝑔ℎ
2
Gyroscope
Le gyroscope est une toupie forte (𝑏 𝑛∗ ≥ 2) à rotation rapide. Il présente une étonnante « insensibilité »
aux forces extérieures. Cette insensibilité est quantifiée via sa rigidité gyroscopique.
Quand le gyroscope subit un moment de force dû à sa présence dans un champ de pesanteur, il entame
un mouvement de précession gyroscopique.

Précession gyroscopique uniforme

En utilisant la notation des angles d’Euler, on a une précession uniforme quand 𝜃,̇ 𝜙,̇ 𝜓 ̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. En vertu
du théorème II en 𝐶,
𝑯 = Λ𝝎 + (Γ − Λ) 𝜓 ̇ + 𝜙 ̇ cos 𝜃 𝒆
⇒ 𝑴 = 𝜙 ̇ Γ𝜓 ̇ + (Γ − Λ)𝜙 ̇ cos 𝜃 (𝒆 ∧ 𝒆 )
Enfin, comme, dans le gyroscope, Γ𝜓 ̇ ≫ (Γ − Λ)𝜙 ̇ cos 𝜃, on a
𝑴 ≈ Γ 𝜙𝒆̇ ∧ 𝜓𝒆̇

Précession terrestre
La Terre étant légèrement aplatie et inclinée, elle subit un moment de force par effet de marée. Ce couple,
combiné à la rotation de la Terre, génère un mouvement de précession dont la période est
d’approximativement 26 000 ans.

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 Couple de réaction gyroscopique
Un gyroscope, soumis à un couple dont la direction n’est pas la direction de rotation du gyroscope, génère
un moment de force opposé au couple appliqué. On appelle ce moment de force le couple de réaction du
gyroscope.

Équilibrage des systèmes tournants

On peut équilibrer un système tournant à l’aide de masselottes de deux manières :
Par équilibrage statique, on fait en sorte que le centre de masse soit aligné avec l’axe de rotation
du solide
Par équilibre dynamique, on fait en sorte que le l’axe de rotation soit un API du solide

Prenons le cas général d’un solide en rotation autour d’un axe. Le centre de masse du solide est désaxé et
l’axe de rotation n’est pas un API du solide.

Soit 𝑏 = ‖𝑂𝐶‖. Quand le solide est en rotation, on obtient une force de liaison 𝑹 = 𝑹 + 𝑹 telle que
⎧𝑹 ⋅ 𝒆 = −𝑚𝒈 ⋅ 𝒆
⎨𝑹 ⋅ 𝒆 = −𝑚𝒈 ⋅ 𝒆 − 𝑚𝑏𝛼̇
⎩𝑹 ⋅ 𝒆 = −𝑚𝒈 ⋅ 𝒆 + 𝑚𝑏𝛼̈
On y voit apparaitre les termes de déséquilibre 𝑚𝑏𝛼̇ et 𝑚𝑏𝛼̈.
En s’intéressant plutôt aux moments de force
⎧𝑴 ⋅ 𝒆 = 𝐽 𝛼̈ − 𝑚𝑏𝒈 ⋅ 𝒆
𝑴 ⋅ 𝒆 = 𝐽 𝛼̇ − 𝐽 𝛼̈
⎨
⎩𝑴 ⋅ 𝒆 = 𝑚𝑏𝒈 ⋅ 𝒆 − 𝐽 𝛼̇ − 𝐽 𝛼̈

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