SESSION 2020 TSI3MO

ÉPREUVE SPÉCIFIQUE - FILIÈRE TSI

____________________

MODÉLISATION

Mardi 5 mai : 8 h - 11 h
____________________

N.B. : le candidat attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la concision de la rédaction.
Si un candidat est amené à repérer ce qui peut lui sembler être une erreur d’énoncé, il le signalera sur sa copie
et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il a été amené à prendre.

RAPPEL DES CONSIGNES

 Utiliser uniquement un stylo noir ou bleu foncé non effaçable pour la rédaction de votre composition ; d’autres
couleurs, excepté le vert, peuvent être utilisées, mais exclusivement pour les schémas et la mise en évidence
des résultats.
 Ne pas utiliser de correcteur.
 Écrire le mot FIN à la fin de votre composition.
__________________________________________________________________________________

Les calculatrices sont interdites

Le sujet est composé de trois parties, toutes indépendantes.

Si besoin, le candidat pourra admettre le résultat d’une question et l’utiliser dans les questions suivantes.

1/14
 Générateur inertiel toroïdal

Ce sujet est inspiré du travail de thèse de doctorat de Matthias Geisler intitulé Récupération d’énergie
mécanique pour vêtements autonomes connectés soutenue à l’Université Grenoble-Alpes en 2017.

Partie I - Présentation

I.1 - Contexte général

Document 1 - Extrait de la thèse de doctorat de Matthias Geisler

L’idée qu’un système puisse convertir localement des formes d’énergie pour fonctionner de façon
autonome est séduisante. Les êtres vivants en sont un parfait exemple, par les processus biologiques
ou chimiques qui tirent profit de flux d’énergie entrants en permanence – lumière, nourriture, cha-
leur. Dans le domaine des systèmes électroniques, la récupération d’énergie désigne les techniques
qui permettent de convertir une forme d’énergie présente dans l’environnement d’un dispositif pour
alimenter celui-ci. Sur ce principe, elle se distingue de l’utilisation de l’énergie électrique produite
de façon centralisée et au recours à des unités de stockage pré-chargées (batteries/piles électrochi-
miques).
L’idée d’exploiter l’énergie mécanique de la personne pour alimenter des objets connectés de son
environnement a été proposée assez tôt dans le développement de l’Internet des objets. Les premières
publications sur le sujet datent des années 1990. On peut donner l’exemple du premier concept
de « chaussure dynamoélectrique », breveté en 1992. Dès lors, on peut distinguer deux familles de
récupérateurs d’énergie sur la personne, caractérisées par la nature de l’énergie mécanique convertie :
- les systèmes inertiels (ou indirects) qui sont formés d’un corps de générateur et d’une masse
en déplacement libre sous l’effet des accélérations du corps de l’utilisateur. L’énergie convertie
est l’énergie cinétique de la partie mobile et est par conséquent proportionnelle à sa masse ;
- les systèmes directs qui exploitent les contraintes, les déformations ou les frottements. La
source d’énergie mécanique est alors directement l’effort (musculaire) fourni par la personne
pour produire ces effets.
Un générateur inertiel toroïdal est un modèle de récupérateur d’énergie inertiel à induction (figure 1).
Il comprend une bille magnétique mobile, dont le mouvement sur une trajectoire fermée est déclen-
ché à la fois par les accélérations latérales du générateur et par sa rotation. Par ce principe, il est
équivalent à un générateur rotationnel avec masse excentrée.

Corps du générateur Bobinages

en boucle fermée indépendants

Bille magnétique mobile Rail

ferromagnétique

Figure 1 - Structure du récupérateur d’énergie inertiel toroïdal

2/14
 Document 1 (suite)

Le récupérateur d’énergie toroïdal est particulièrement adapté pour exploiter la rotation des articu-
lations. En cela, il est plus polyvalent que les générateurs résonants unidirectionnels et peut être
implémenté de façon pertinente aux niveaux des bras, des poignets ou des pieds (figure 2). Sa forme
peut être particulièrement adaptée pour une intégration dans certains objets (montres, chaussures).

Figure 2 - Implémentations possibles du générateur toroïdal

I.2 - Analyse de l’accélération humaine

La conception d’un récupérateur d’énergie s’appuie tout d’abord sur l’étude de la signature fréquentielle
de l’excitation mécanique visée. Dans le cas de notre étude, nous examinons les propriétés de la course
à pied. L’accélération le long des membres a été mesurée par Matthias Geisler sur un sujet courant
lentement (6,4 km·h−1 ) sur un tapis roulant, au moyen d’un accéléromètre analogique (ADXL 326)
placé successivement en différents points du corps : sur le bras, le côté de la poitrine et de la hanche. On
donne sur la figure 3 des kinogrammes stylisés de la course à pied. On donne sur la figure 4 les signaux
temporels enregistrés lors de la course à pied et de leurs signatures spectrales, calculées par transformée
de Fourier rapide (FFT).

Figure 3 - Kinogrammes stylisés de la course à pied [adapté de Leboeuf et col. (2006) 1 ]

Les signaux temporels enregistrés montrent des pics d’accélérations qui correspondent aux impacts des
pas (1g = 9,81 m·s−2 ).
1. Leboeuf et col., Étude biomécanique de la course à pied. Université de Poitiers, France (2006).

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Accélération Bras Poitrine Hanche
(m·s−2 )

Temps (s)
FFT (g)

Fréquence (Hz)
Figure 4 - Accélérations mesurées le long des membres en course à pied et FFT correspondantes [adapté
de Geisler (2017)]

Q1. À partir des spectres de la figure 4, déterminer, en nombre de g, l’amplitude maximale des raies
d’accélérations mesurées au niveau du bras, de la poitrine et de la hanche et, dans chaque cas, la
fréquence associée.
Q2. Sachant que la vitesse moyenne de la course est v = 6,4 km·h−1 , en déduire la longueur de foulée,
c’est-à-dire la distance moyenne au sol parcourue entre un appui du pied gauche et un appui du
pied droit. Préciser si cette valeur semble cohérente.
Dans ce qui suit, on se focalise sur le format toroïdal du générateur qui vise à exploiter les mouvements
de balancier des membres de la personne.
Q3. Déterminer l’amplitude angulaire du mouvement des bras à 10° près et justifier le choix d’exploi-
ter les mouvements de balancier des membres de la personne.

Partie II - Principe de la conversion d’énergie

Le principe de fonctionnement du générateur toroïdal est celui d’un générateur électromagnétique où

le déplacement d’un conducteur dans un champ magnétique se traduit par une induction de Lorentz.
Le champ magnétique est créé par une bille magnétique en néodyme-fer-bore (NdFeB), en mouvement
dans la bobine.
Dans cette partie du sujet, on cherche à étudier le principe de la conversion d’énergie électromagnétique
utilisé et notamment l’origine d’un courant induit dans la bobine et la puissance électrique produite par
un passage de bille. Sans perte de généralités, on se limitera à l’étude d’un tronçon de bobine dont on
négligera le rayon de courbure et la longueur.

II.1 - Principe du couplage électromécanique

Pour étudier le principe de la conversion d’énergie électromécanique, on considère que la bille magné-
tique se comporte comme un dipôle magnétique au point G, de moment magnétique → −m.La bille
 est libre
de tourner et de translater sur l’axe d’une bobine plate (épaisseur négligeable) d’axe O,→ −
ez , de rayon
Rb et constituée de N spires (figure 5).
Elle induit au point M le champ magnétique :
→
− µ0  →− →
− →
− →
− 
B(M) = 3 m · e r er − m ,
4π r3
−−→
avec GM = r→
−
er , r > 0 et µ0 = 4π10−7 H·m−1 la perméabilité absolue du vide.

4/14
 →
−
eθ
→
−
er
M
→
−
eϕ
r I
θ O
• •
G →
−
ez
z

Rb
Figure 5 - Interaction entre la bille et une spire

−−→ −
Le flux magnétique Φ embrassé par une spire de la bobine, de centre O, tel que GO · → ez = z, z ∈ R, est
→
−
défini par l’intégration du champ magnétique B sur une surface sphérique limitée par le cercle de centre
O et de rayon Rb . Ce flux est maximal si le moment magnétique de la bille →
−
m est colinéaire et de même
→−
sens que ez . Autrement dit si :
µ0 mR2b
Φ=  3/2 .
2
2 z + Rb
2

Dans ce qui suit, on suppose que le circuit associé à la bobine est fermé et on note Rc sa résistance
→ 
ohmique. Sur la figure 5, le courant I dans une spire est dirigé selon +→−
eϕ , la base −
er ,→
−
eθ , →
−
eϕ étant
choisie orthonormée directe.
Q4. Expliquer l’origine d’un courant induit I dans le circuit et prévoir son sens en donnant son signe
d’après la loi de Lenz.

II.2 - Étude de la conversion d’énergie mécano-électrique

En notant ce le coefficient d’amortissement dynamique, la puissance mécanique convertie en puissance

électrique peut être définie par :
Pm = − ce v2 .
Dans cette partie, on cherche à déterminer une expression de c avec la magnétisation →
e
−
m conduisant au
flux Φ maximum.
•
Q5. En supposant que la bille se déplace à vitesse constante v = − z > 0, déterminer la force électro-
motrice induite eind sur la bobine de N spires supposées confondues. En déduire une expression
du courant induit I puis de la puissance électrique extraite.
Q6. Déterminer une expression du coefficient d’amortissement ce en fonction des paramètres de la
bille et de la bobine puis expliquer pourquoi et comment le maximiser.

II.3 - Étude de l’énergie électrique produite

Pour un déplacement de la bille à vitesse constante v > 0, on peut montrer que pour toute position de
bille, c’est-à-dire pour tout z ∈ R, la puissance électrique produite Pe est de la forme :

A z2
Pe : z → 2 ,
(z + R2b )5

avec A = 6,52 · 10−14 N·m9 ·s−1 une constante réelle positive.

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Q7. Étudier la parité de Pe . Que peut-on en déduire pour ses variations ?
dPe
Q8. Calculer la dérivée de Pe .
dz
En déduire les variations de la fonction Pe sur R+ . Vérifier qu’elle admet un maximum global sur
R+ en Rb /2 dont on précisera l’expression en fonction de A et Rb .
On pourra utiliser le fait que 55 = 3 125.
Q9. Déterminer la limite de Pe en +∞.
Que peut-on en déduire pour sa courbe ?
Q10. À l’aide des questions précédentes, dresser le tableau de variation de Pe sur R+ le plus complet
possible et tracer l’allure de son graphe sur R en précisant les tangentes horizontales.
On définit l’énergie électrique produite entre deux positions z1 et z2 (z1  z2 ) par :
 z2
Ee (z1 → z2 ) = Pe (z) dz .
z1

L’énergie électrique totale produite par la bille s’écrit alors :

 +∞
T
Ee = Pe (z) dz .
−∞

 +∞
Q11. Montrer que l’intégrale Pe (z) dz définissant EeT est une intégrale convergente.
−∞
5Aπ
On se propose dans la suite de montrer que EeT vaut .
128 R7b
Pour tout entier naturel n non nul, on pose :
 +∞
dz
In =  n .
0 z2 + R2b

On admet que In est une intégrale convergente.

Q12. En posant z = Rb tan u et en justifiant soigneusement ce changement de variable, prouver que pour
tout n ∈ N∗ :  π2
1
In = 2n−1 (cos u)2(n−1) du .
Rb 0

On pose pour tout entier naturel n :

 π
2
Wn = (cos u)2n du .
0

Q13. À l’aide d’une intégration par parties, que l’on justifiera soigneusement, montrer que pour tout
n∈N:
2n + 1
Wn+1 = Wn .
2n + 2
Q14. Calculer W0 et en déduire que pour tout n ∈ N :
(2n)!
Wn = π.
22n+1 (n!)2

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Q15. Vérifier que :  
EeT = 2A I4 − R2b I5 ,
puis que :
2A
EeT = (W3 − W4 ) .
R7b

Q16. Exprimer W3 comme le produit de π et d’une fraction irréductible.

En déduire la valeur de EeT .

II.4 - Couple d’induction

Durant le mouvement de la bille magnétique, le courant I induit dans la bobine génère un champ ma-
gnétique :
→
− µ0 I R2b → −
B ind (G) =  3/2 ez
2 R2b + z2
qui a pour conséquence l’application d’un couple d’induction sur la bille :
−−→ →−
Cind (G) = →
−
m ∧ B ind (G)

qui tend à l’orienter de façon à limiter la variation du flux magnétique Φ dans la bobine.

Bille magnétique
G
→
−
m
z β
I
Bobine
O

→
−
ey
→
−
ex
Rail ferromagnétique
→
−
ez

Figure 6 - Modélisation du couplage électromécanique [adapté de Geisler (2017)]

Ainsi :
- lorsque la bille se rapproche de la bobine, le champ magnétique qu’elle émet est répulsif et le
couple d’induction tend à retourner la bille pour annuler l’induction ;
- si la bille s’éloigne, le champ magnétique est au contraire attractif et le couple d’induction tend à
aligner l’axe polaire de la bille avec celui de la bobine.
L’énergie potentielle de la bille dans le champ magnétique induit s’écrit :
→−
E p = −→
−
m · B ind (G) .

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Q17. Déterminer les positions
− →  d’équilibre et d’équilibre stable de la bille en fonction de son orientation
magnétique β = → ez ; −
m .
Q18. Déterminer
→  le couple d’induction subi par la bille en fonction de son orientation magnétique
− →−
β = ez ; m . Préciser si la bille peut rester dans sa position d’équilibre stable et rouler à vitesse
constante sur l’induit.

Partie III - Comportement mécanique du générateur

Dans cette partie, on se propose d’étudier le comportement mécanique du générateur vis-à-vis d’une
excitation humaine (course à pied), à partir d’un modèle simple. On considère pour cela que le généra-
teur toroïdal est constitué d’une bille
 → S2 de centre
 G, de rayon Rb et de masse mb guidée dans un bâti S1
− →
− →−
auquel on associe le repère R1 = O, x1 , y1 , z1 . Le bâti S1 est attaché à un bras du coureur, supposé en
 
liaison pivot d’axe O0 ,→ −
z1 par rapport à l’épaule. En accord avec les kinogrammes stylisés de la course
à pied de la figure 3, on suppose que le buste du coureur est en translation rectiligne dans la direction →
−
x 0
à vitesse
 constante,  tel que l’on puisse associer au coureur le référentiel supposé galiléen R0 , de repère
→
− →− →−
R0 = O0 , x0 , y0 , z0 avec O0 un point de l’épaule.

III.1 - Mouvement d’excitation

Tout d’abord, on cherche à étudier le mouvement d’excitation du générateur toroïdal lorsqu’il est attaché
sur le côté du bras de l’utilisateur pendant la marche ou la course.
 Par simplicité, on considère aussi que
le mouvement du générateur est contenu dans un plan O, → −
x0 ,→
− z0 = →
y0 , de normale →
− −
z1 .
S2

→
− →
−
xb →
−g
y0
→
− θ →
−
y1 y1 O0
→
−
x1 →
−
x1
G
ϕ
O
O →
−
x0

S1

Figure 7 - Modélisation du générateur toroïdal [adapté de Geisler (2017)]

−−−→
La position du bâti dans le référentiel supposé galiléen R
→0 est définie
  par O0 O = −  →
−
y1 , avec  ∈ R+ une
constante et son orientation est repérée par l’angle ϕ = − x1 = →
x0 , →
− −
y0 ,→
−
y1 . L’accélération de la pesanteur
→− →
−
est notée g = − g y0 avec g = 9,81 m·s . −2

Q19. Justifier que l’on puisse modéliser le mouvement d’excitation comme ϕ : t → ϕm sin(ωt) et pro-
poser des valeurs numériques pour les constantes ϕm et ω en supposant la fréquence d’excitation
f = 2,5 Hz.
Q20. Déterminer les éléments de réduction, au point O, du torseur associé au champ de vitesses du
 
bâti S1 par rapport au référentiel galiléen R0 , noté V1/0 .

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III.2 - Comportement cinématique de la bille dans le tore

La surface du bâti S1 sur laquelle roule la bille (sans glisser)

 → est
 celle d’un tore de centre O engendré par
−
la rotation d’un cercle de rayon Rb autour d’une droite O, z1 à une distance R > Rb de son centre. La
− →  − → 
position de la bille S2 dans ce tore est définie par la coordonnée θ = → x1 , − y1 , −
xb = → yb ∈ [0, 2π[ telle que
−−→  − → 
OG = R→ xb . On associe à la bille S2 le repère R2 = G, →
− x2 , −
y2 ,→
−
z1 .
Dans cette partie, on cherche à déterminer une expression du torseur cinématique associé au champ de
 
vitesses de la bille S2 par rapport au bâti S1 , noté V2/1 et en particulier ses éléments de réduction au
point G :
 − 
→
   ω2/1 z1 

 

V2/1 =   −−−−→ 
 .
 V 
G G,2/1

−−−−→
Q21. Par dérivation, déterminer une expression de VG,2/1 , puis, en supposant que la bille roule sans
−→ −−−−→
glisser sur le tore au point I, tel que GI = Rb →
−
xb , déterminer une expression de ω2/1 et de VG,2/1 en
•
fonction de R, Rb et θ.
Q22. Préciser si le champ de vitesses de la bille S2 dans le tore du bâti S1 est adapté à la conversion
d’énergie sachant que cette dernière est maximale si l’axe polaire de la bille →−
m est aligné avec
celui de la bobine. Expliquer comment maximiser cette dernière.

III.3 - Moment d’inertie de la bille

Dans cette section, on souhaite déterminer le moment d’inertie de la bille S2 autour de l’axe (G,→
−
z1 ) que
nous noterons I(G,→ −
z1 ). La bille étant supposée homogène, on rappelle que :
  2
I(G,→−
z1 ) = d M, G→
−
z1 ξ dx dy dz
M∈B

où B désigne l’ensemble
 − des points
  de la−bille,
 M un point de B de coordonnées (x, y, z) dans le repère
orthonormé direct G, → x1 ,→
− z1 , d M, G→
y1 ,→
− z1 la distance du point M à l’axe (G,→−
z1 ) et enfin ξ la masse
volumique de la bille. On appelle P le →− → −
  projeté orthogonal de M sur le plan (G, x1, y1 ) et on
 note, ainsi
→− −−
→ →− →− →− →
− −−→
que l’illustre la figure 8, α = x ; GP dans le plan (G, x , y ) orienté par z et β = z ; GM (β ∈ [0; π]).
1 1 1 1 1
On pose par ailleurs ρ = GM.

→
−
z1
M(x, y, z)
β

G
α P →
−
y1
→
−
x1

Figure 8 - Repérage d’un point M de la bille S2

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Q23. Montrer que ρ, α et β vérifient le système suivant appelé système de coordonnées sphériques de
M: 


 x = ρ cos(α) sin(β) ,




 y = ρ sin(α) sin(β) ,



z = ρ cos(β) .

On admet que l’expression de I(G,→ −

z1 ) dans le nouveau système de coordonnées s’écrit :
 Rb  2π  π  2  
→−
I(G, z1 ) = ξ →
−
d M, G z1 |Det(J)| dβ dα dρ
0 0 0

où Det(J) désigne le déterminant de la matrice jacobienne J du changement de variables définie par :

 ∂x ∂x ∂x 
 
 ∂ρ ∂α ∂β 

 ∂y ∂y ∂y 
J =   .
 ∂ρ ∂α ∂β 
 ∂z ∂z ∂z 
 
∂ρ ∂α ∂β

Q24. Calculer J en fonction de ρ, α et β, puis prouver que Det(J) = −ρ2 sin(β).

 π
→
− 2
Q25. En déduire que I(G, z1 ) = πξRb 5
sin3 (β) dβ.
5 0

Q26. À l’aide des formules d’Euler, prouver que pour tout réel x :
3 sin(x) − sin(3x)
sin3 (x) = .
4

2
Q27. En déduire que I(G,→
−
z1 ) = mb R2b .
5
III.4 - Comportement dynamique de la bille

Dans cette sous-partie, on note I 2 (G) le tenseur d’inertie de la bille S2 en son centre d’inertie G, dont la
représentation dans toute base orthonormée directe est :
 
1 0 0
2  
I 2 (G) = mb R2b 0 1 0 .
5  
0 0 1

Q28. Par composition des champs de vitesses, déterminer les éléments de réduction du torseur cinéma-
 
tique traduisant le mouvement de la bille S2 dans le référentiel galiléen R0 , noté V2/0 , au point
G.
Q29. Déterminer une expression du moment cinétique de la bille S2 par rapport au référentiel galiléen
R0 au point G, noté − σ−G,2/0
−−→. En déduire les éléments de réduction au point G du torseur cinétique
de la bille S2 par rapport au référentiel galiléen R0 , noté {C2/0 }.
Q30. Déterminer une expression du moment dynamique de la bille S2 par rapport au référentiel galiléen
−−−−→
R0 au point G, noté δG,2/0 .

10/14
III.5 - Étude des conditions de roulement de la bille

Le contact de la bille avec la paroi ne se fait pas sans frottement et la force tangentielle exercée par
la paroi au niveau du point de contact tend à provoquer son roulement. Seulement, le couple induit
tend à modifier ces conditions de roulement, pouvant aller jusqu’au glissement de la bille et donc une
dissipation d’énergie. Pour éviter ce phénomène, une bande ferromagnétique périphérique a été ajoutée
(figure 6) permettant d’imposer un effort d’attraction à la bille magnétique, compensé par la réaction de
la paroi interne de l’induit.

III.5.1 - Estimation du coefficient de frottement

On cherche tout d’abord à estimer expérimentalement la valeur du coefficient de frottement. Pour cela,
on procède à plusieurs essais au cours desquels on mesure le couple (effort normal, effort tangentiel)
représenté par un couple (X, Y) de variables aléatoires.
On réalise n ∈ N∗ mesures notées (xi , yi ) où i ∈  1, n  qui sont donc autant de réalisations du couple
(X, Y). L’ensemble de ces mesures a été représenté sur la figure 9.
Au vu du nuage de points obtenu, il semble raisonnable de supposer l’existence de deux réels a et b tels
que Y = aX + b que l’on cherche à estimer à partir des mesures. Pour cela on introduit la fonction D de
deux variables définie pour tout couple (a, b) dans R2 par :
n

D(a, b) = (yi − axi − b)2 .
i=1

Les réels a et b minimisant D seront considérés comme de bonnes approximations des coefficients
cherchés (méthode de régression linéaire).
0,26
0,24
0,22
0,2
Effort tangentiel

0,18
0,16
0,14
0,12
0,1
0,08
0,06
0,04
0,02
0
-0,02
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2
Effort normal
Figure 9 - Valeurs mesurées du couple (effort normal, effort tangentiel) et droite de régression associée.

On introduit par ailleurs les réels suivants :

n n n n n
1 1 1 2 1 2 1
x= xi ; y= yi ; mx = x ; my = y ; e= xi yi .
n i=1 n i=1 n i=1 i n i=1 i n i=1

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Q31. On admet provisoirement que m x  x2 (cela sera prouvé
 dans la question 35).
Montrer que D possède un unique point critique  a, 
b où :

e−xy 
a=
 et b = y −
ax .
m x − x2

On appelle matrice hessienne de D au point (a, b) ∈ R2 la matrice d’ordre deux définie par :
 
 ∂2 D ∂2
D 
 (a, b) (a, b) 
 ∂a2 ∂a ∂b 
H(a, b) =  2  .
 ∂ D ∂2
D 
 (a, b) 2
(a, b) 
∂b ∂a ∂b

Q32. Justifier sans calcul qu’en tout point (a, b) de R2 , H(a, b) est une matrice diagonalisable.
 
= H 
On pose H a, 
b et on note λ et µ ses valeurs propres.
   
Q33. Justifier sans calcul que Det H = λµ et que tr H  = λ + µ, où tr désigne la trace.


Q34. Déterminer les coefficients de H.
Q35. À l’aide de l’inégalité de Cauchy-Schwarz, montrer que :

x2  m x .

Dans quel(s) cas y a-t’il égalité dans l’inégalité de Cauchy-Schwarz ?

Sachant que les mesures n’ont pas toutes donné des résultats identiques pour l’effort normal,
prouver que l’inégalité précédente est stricte, c’est-à-dire que :

x2 < m x .
 
 > 0.
En déduire que Det H
 
On admet que si λ et µ sont toutes deux strictement positives, alors le point a, 
b correspond à un
minimum de D.
 
Q36. Montrer que D atteint son minimum en  a, 
b.
Les mesures réalisées au cours d’un grand nombre d’essais ont donné les résultats suivants :

x = 0,60 ; y = 0,12 ; m x = 0,37 ; e = 0,074 1 .

a puis celle de 
Q37. En déduire la valeur de  b.
Peut-on raisonnablement affirmer que l’effort tangentiel est proportionnel à l’effort normal ?
On admet que les réels v x = m x − x2 et vy = my − y2 sont respectivement une bonne estimation des
n
1
variances V (X) de X et V (Y) de Y et que c = (xi − x) (yi − y) est une bonne estimation de la
n i=1
covariance cov (X, Y) du couple (X, Y).
Q38. Montrer que c = e − x y.

12/14
 3 2
On donne : vy = 4,9 · 10−4 , √ ≈ 0,95 et √ ≈ 0,89.
10 5
Q39. Quel outil du cours de probabilité permet de valider l’hypothèse selon laquelle il existe bien une
relation de dépendance affine entre X et Y telle que formulée au début de cette sous-partie ?
Au regard des résultats expérimentaux obtenus, pensez-vous cette hypothèse raisonnable ? Justi-
fier la réponse.

III.5.2 - Conditions de roulement sans glissement

Pour étudier les conditions de roulement sans glissement, on note :

- N et T les efforts de contact respectivement normal et tangentiel exercés par le bâti S1 sur la
bille S2 au niveau du point I ;
- Cind le couple d’induction, tel que l’action mécanique induite soit :
 → − 


 0 


{Tind→2 } =  
 ;
 −C → − 
G ind z0

- Ffer l’effort d’attraction exercé par le rail ferromagnétique sur la bille S2 , tel que l’action méca-
nique soit :
 − 
→
 Ffer xb 

 

{Tfer→2 } =  ;
 0 
 →
− 

G

-→
−g = −g→ −
y0 le champ de pesanteur, avec g = 9,81 m·s−2 .
Le coefficient de frottement de glissement a été estimé à f = 0,2.
Q40. En appliquant le modèle de frottement de glissement de Coulomb, à la limite du glissement et
en supposant ω2/1 < 0, déterminer les éléments de réduction au point G du torseur d’actions
mécaniques transmissibles par le bâti S1 sur la bille S2 au niveau du contact ponctuel au point I en
fonction de f , N et Rb .
Q41. En précisant clairement votre démarche, déterminer une expression de l’effort normal de contact
minimal N tel que le contact de la bille S2 sur l’induit S1 soit réellement sans glissement.
L’action d’un rail ferromagnétique de 200 µm d’épaisseur et de 1,5 mm de largeur sur la bille magnétique
a été simulée (figure 10).

0,4

0,3
Ffer (N)

0,2

0,1

0
0 π π π
6 3 2
β (rad)

Figure 10 - Valeur de la force attractive stimulant le roulement de la bille, en fonction de son orientation
magnétique β

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Dans ce qui suit, on cherche une expression de g : β → Ffer définie sur R à partir de la figure 10.
Q42. Justifier que la fonction g soit paire et π-périodique.
Q43. À l’aide de la figure 10 et de la question précédente, déterminer la valeur exacte de c et des valeurs
approchées de a et b telles que pour tout réel β on ait :

g(β) = a + b cos(cβ) .

La rotation propre de la bille est donc finalement affectée par le frottement avec la paroi, l’induction
électromagnétique et, dans une moindre mesure, le couple statique généré par le rail ferromagnétique.

III.6 - Puissance mécanique extraite

Pour modéliser l’énergie mécanique convertie en énergie électrique, c’est-à-dire le « prélèvement d’éner-
gie », on introduit un coefficient de frottement visqueux ce tel que la puissance dissipée soit proportion-
nelle au carré de la norme de la vitesse de S2 par rapport au bâti S1 , soit :
−−−−→2
Pe = − ce VG,2/1  .

•
Q44. Déterminer une expression de l’énergie cinétique de la bille S2 en fonction de m, R, Rb , , ϕ, ϕ, θ
•
et θ.
Q45. Exprimer l’énergie potentielle de pesanteur E p de la bille S2 en supposant E p = 0 lorsque G est
−−−→
confondu avec le point B défini comme BO0 = (R + )→ −
y0 .
Q46. Déterminer une expression de la puissance dissipée au niveau du contact ponctuel entre la bille S2
et le bâti S1 .
Q47. Expliquer comment établir l’équation différentielle vérifiée par θ. Préciser si elle est linéaire et
sinon comment trouver une solution approchée.

FIN

14/14
I M P R I M E R I E N A T I O N A L E – 20 1171 – D’après documents fournis