Chapitre 4

Mécanique : rotation d’un solide

4.1 Programme
Loi du moment cinétique
• Vocabulaire : axe orienté, liaison pivot, pendule pesant.
• Définitions : moment cinétique d’un point matériel (par rapport à un point ou un axe orienté),
moment cinétique scalaire d’un solide (rotation autour d’un axe fixe), moment d’inertie, moment
d’une force (par rapport à un point ou un axe orienté), couple.
• Lois : Loi du moment cinétique (point fixe, référentiel galiléen) ; loi scalaire du moment cinétique
(solide en rotation autour d’un axe fixe, référentiel galiléen)
• Démonstrations :
◦ Relation moment cinétique scalaire d’un solide, vitesse angulaire de rotation et moment d’iner-
tie.
◦ Moment d’une force par rapport à un axe orienté et bras de levier.
◦ Équation du mouvement du pendule pesant (analogie avec l’oscillateur harmonique), intégrale
première du mouvement, portrait de phase (mouvement pendulaire/révolutif, bifurcation).

Approche énergétique du solide en rotation

• Définitions : énergie cinétique d’un solide en rotation.
• Loi : loi de l’énergie cinétique pour un solide.

4.2 Exercice
Exercice 1 : Le pendule du professeur Tournesol
Un pendule est constitué d’une boule métallique de masse m, assimilée à un point matériel, suspendue
au bout d’un fil de longueur l. On se limite au cas où le mouvement du pendule est plan. La position de
la boule est alors repérée par l’angle θ que fait le fil avec la verticale (la position θ = 0 est la position de
repos) dans le plan des oscillations. On néglige les frottement du pendule sur l’air.
1) Établir les équations du mouvement du point matériel à l’aide de la loi de la quantité de mouvement.
2) Retrouver l’équation différentielle régissant les variations de θ à l’aide de la loi du moment cinétique.
3) Retrouver cette équation différentielle à l’aide d’une loi énergétique.

15
16 CHAPITRE 4. MÉCANIQUE : ROTATION D’UN SOLIDE

4.3 Exercices supplémentaires

Exercice 2 : Le pendule simple
On considère un pendule simple constitué d’une masse ponctuelle m accrochée au bout d’un fil de
longueur L. L’autre extrémité du fil est accrochée en un point O fixe. On néglige tout frottement et on
note θ l’angle entre la verticale descendante et le fil tendu.
1) Établir l’équation du mouvement du pendule en supposant le fil tendu par trois méthodes différentes.
2) Dans quel cas cette équation différentielle est-elle linéaire ? Résoudre alors cette équation en choisissant
des conditions initiales qui respectent cette linéarité.
3) On part de la situation suivante à l’instant t = 0 : θ = 0 et vitesse initiale de la masse ~v = v0~er .
(a) À l’aide du théorème de l’énergie mécanique, exprimer le carré de la vitesse de la masse v 2 en
fonction de l’angle θ en supposant le fil tendu.
(b) À l’aide de la loi de la quantité de mouvement, exprimer la tension du fil T en fonction de l’angle
θ en supposant le fil tendu.
(c) Montrer que selon la vitesse v0 , le pendule adopte trois mouvements différents au cours du temps.
On mettra en évidence deux vitesses critiques vc,1 et vc,2 qu’on exprimera en fonction de g et L.
On décrira le comportement du pendule pour v0 <= vc,1 , vc,1 < v0 <= vc,2 et v0 > vc,2 .

Exercice 3 : Pendule pesant

On considère une barre homogène de masse m et de longueur L sus-
ceptible de tourner autour d’un axe (∆) horizontal passant par une de
ses extrémités. Le moment d’inertie de la barre par rapport à l’axe (∆)
1
est J∆ = mL2 .
3
On supposera la liaison pivot idéale (ou parfaite) entre l’axe (∆) et
la barre.
1) Donner la définition d’une liaison pivot parfaite. Quelle sont les consé-
quences sur le moment par rapport à (∆) des actions exercées par l’axe
sur la barre et sur la puissance de ces actions ?
2) Établir l’équation du mouvement du pendule
(a) à l’aide du théorème du moment cinétique ;
(b) à l’aide du théorème de l’énergie cinétique.
~ = Rr~er + Rθ~eθ par l’axe ∆ sur la barre.
3) En déduire l’action exercée R
4.4. Extrait du concours E3A MP 2018 17

4.4 Extrait du concours E3A MP 2018

Partie 3 : récupération de l’énergie au freinage

Le SREC, acronyme de Système de Récupération de l’Energie Cinétique (en anglais KERS pour Kinetic Energy
Recovery System) est un système de freinage, surtout utilisé dans le monde de l’automobile, qui récupère une
partie de l’énergie cinétique générée par le freinage au lieu de la disperser sous forme de chaleur dans les freins.
L’invention du SREC dans sa version mécanique a été revendiquée dans les années 1950 par le physicien américain
Richard Feynman.

G Récupération mécanique
En 2009, les écuries Ferrari et McLaren ont intégré à leurs
véhicules de Formule 1 un volant d’inertie ou SREC (Sys-
tème de Récupération d’Energie Cinétique). L’objectif était de
récupérer l’énergie pendant le freinage et de la restituer pen-
dant certaines phases d’accélération. L’intérêt du SREC est une
accélération plus intense que celles des voitures non équi-
pées. L’inconvénient est, outre les coûts de développement, le
poids du système qui pénalise la performance de la voiture.
Ce système a notamment permis à Kimi Räikkönen de ga-
gner le grand prix de Belgique en 2009 au volant de sa Fer-
rari.

L’énergie peut être récupérée de manière mécanique. Lors d’un freinage, les roues arrière font tourner une ma-
chine électrique M1 fonctionnant en génératrice. L’énergie électrique produite est utilisée pour alimenter un moteur
électrique M2 qui lance le volant d’inertie à une vitesse pouvant aller jusqu’à 60000 tr/min au maximum. L’action
de M2 est modélisée par un couple moteur de valeur absolue Γ constant. L’énergie cinétique du véhicule est ainsi
stockée sous forme d’énergie cinétique de rotation (volant d’inertie en rotation autour de son axe). Le volant d’inertie
tourne en roue libre autour de son axe en attentant la phase de restitution demandée par le pilote.

ω0

moteur Γ
électrique

M2 volant d’inertie

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Tournez la page S.V.P.
F IGURE 5 – Schéma de principe d’un volant associé à un système électrique pour stocker de l’énergie mécanique
et rendre de l’énergie électrique. Dans cet exemple le volant d’inertie tourne dans une chambre sous vide pour
limiter les frottements. 1 - chambre sous vide / 2 - volant d’inertie / 3 - moteur électrique / 4 - axe de rotation / 5 -
convertisseur électrique / 6 - pompe à vide / 7 et 8 - lignes de tension (Source : wikipedia.org)

Le volant d’inertie sera assimilé à un cylindre homogène de masse m, de rayon R, de hauteur L, de masse
volumique ρ en rotation par rapport à l’axe ∆ axe de symétrie de révolution. On rappelle que le moment d’inertie J∆
du cylindre par rapport à ∆ est donné par : 
J∆ = r2 dm

où dm est une masse élémentaire situé à la distance r de l’axe ∆.

G1. Parmi les expressions ci-dessous, identifier la seule possibilité pour le moment d’inertie J∆ et préciser pourquoi
les autres propositions sont fausses.
J∆ = mR
1
2

J∆ = mR2
1
2
J∆ = mRL

J∆ = 2
mL
R

G2. Établir l’équation différentielle vérifiée par θ lors de la mise en rotation du cylindre, sous l’action du couple Γ,
en négligeant tout frottement.

Dans les questions G3 à G6, les frottements sont modélisés par un couple résistif γ constant.

G3. Exprimer la durée d’arrêt ∆t du cylindre pour une vitesse de rotation initiale ω0 .
G4. En déduire le nombre N de tours effectués par le cylindre avant l’arrêt en fonction des données de J∆ , ω0 et γ.
G5. On souhaite que le volant d’inertie soit en rotation pendant ∆t = 10 min. Ce dernier étant un cylindre d’environ
20 cm de rayon, et le couple résistif étant de l’ordre de 20 N.m, évaluer la masse m du volant d’inertie qu’il
faudrait mettre en place dans une Formule 1 en considérant que sa vitesse de rotation initiale vaut 60000
tour/min. Montrer que cette masse est de l’ordre de la centaine de kg.
G6. Évaluer (en tours/min) la vitesse de rotation ω0′ du volant d’inertie après 8 min.

Le volant d’inertie transfère ensuite son énergie cinétique de rotation aux roues. On considère toujours le volant
d’inertie de la partie précédente de masse m = 100 kg et l’ensemble des quatre roues est modélisé par quatre
cylindres homogènes de rayon Rr = 33 cm et de masse mr = 12 kg chacun en rotation à la vitesse angulaire ωr .

12 / 16
 ω0

ωr

Γvolant/roues

volant d’inertie roues

G7. On considère que la Formule 1 se déplace à une vitesse v de 200 km.h−1 , en supposant que les roues roulent
sans glissement, exprimer puis calculer la vitesse angulaire ωr des roues.
G8. Les pertes seront prises en compte en considérant une vitesse initiale de rotation du volant d’inertie qui vaut
seulement ω0 = 5000 tr.min−1 au début de la restitution d’énergie. L’ensemble {Formule 1 + pilote} possède une
masse M = 800 kg. En considérant que l’énergie cinétique de rotation du volant d’inertie sert à augmenter la
vitesse de rotation des quatre roues et à augmenter la vitesse de la Formule 1 jusqu’à une nouvelle valeur v ′ ,
exprimer la variation du carré de la vitesse par ∆(v 2 ) = v ′2 − v 2 en fonction de M , m, R, ω0 et mr la masse
d’une roue.
G9. Application numérique. Quelle nouvelle vitesse v ′ peut-on espérer atteindre alors ? Commenter.

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Tournez la page S.V.P.
 à pendule réglée à Paris (pendule qui bat la seconde), il s’aperçoit qu’elle retarde de Figure 2
2 min 28 s par jour. En déduire la valeur de 𝑔 à Cayenne (à Paris 𝑔 = 9,81 m⋅s–2 ).
20Pour quelle(s) raison(s) les valeurs de 𝑔 sont-elles
CHAPITRE 4. àMÉCANIQUE
différentes : ROTATION
Cayenne et à Paris ? L’altitudeD’UN SOLIDE
de Paris varie
entre 28 et 131 m et l’altitude de Cayenne entre 0 et 105 m.
Q 12. On admet que l’incertitude de mesure provient essentiellement de la mesure de la période 𝑇. Quelle
4.5 Extrait du concours Centrale MP 2018 sujet 2
devrait être l’incertitude sur la mesure de la période du pendule utilisé par Richter pour que l’incertitude sur
la mesure de 𝑔 soit égale à 1 µgal (ordre de grandeur de la précision des gravimètres actuels).
II.B – Le pendule vertical
La mesure de l’élongation d’un ressort vertical au bout duquel est suspendue une masse
permet de mesurer les variations du champ de pesanteur. L’ingénieur Lucien LaCoste a
inventé un ingénieux ressort à spirale de longueur au repos nulle (figure 3).
Q 13. Si le champ de pesanteur terrestre varie de 10 µgal, que vaut la variation de l’élon-
gation d’un ressort usuel d’un laboratoire de lycée ?
Q 14. Quel est l’intérêt d’utiliser un ressort de longueur au repos nulle ?
Figure 3

III Gravimètre à fléau de LaCoste et Romberg

Le gravimètre de LaCoste et Romberg est un gravimètre qui permet de mesurer
l’intensité du champ de pesanteur avec une incertitude typique de 1 µgal.
Une tige de longueur 𝑎, de masse négligeable porte une masse 𝑚 à l’une de
ses extrémités et pivote sans frottement autour de l’axe 𝑂𝑧 (figure 4). Le
mouvement de la masse est repéré par l’angle 𝜃, orienté par rapport à l’axe
(𝑂𝑧), il est donc positif sur la figure 4. La tige est retenue par un ressort de
constante de raideur 𝑘, de longueur 𝑠 et de longueur au repos 𝑠0 . Ce ressort est
fixé sur la tige à la distance 𝑏 du point pivot. La longueur 𝑦 peut être ajustée.
Le dispositif est contenu dans un plan vertical, l’axe 𝑂𝑧 est perpendiculaire à
ce plan.

𝑔⃗
𝑦
𝑠
𝑧⃗
𝑂
𝜃
pivot
𝑏
𝑎 𝑚

Figure 4

Q 15. Expliquer le fonctionnement du gravimètre.

Q 16. Pour le système gravimètre (tige + ressort + masse 𝑚), écrire l’expression de l’énergie potentielle
totale 𝐸𝑝 (pesanteur et élastique) du système en fonction de 𝑚, 𝑔, 𝑘, 𝑎, 𝜃, 𝑠 et 𝑠0 .
Q 17. Donner l’expression de 𝑠 en fonction de 𝑦, 𝑏 et 𝜃.

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 ∂𝐸𝑝
Q 18. Pour un mouvement de rotation pure le couple résultant Γ agissant sur la tige s’écrit Γ = − .
∂𝜃
Montrer que

𝑘𝑦𝑏𝑠0
Γ = (𝑚𝑔𝑎 − 𝑘𝑦𝑏 + ) cos 𝜃
√𝑦2 + 𝑏2 + 2𝑦𝑏 sin 𝜃

Q 19. Ce ressort a été fabriqué de telle manière que sa longueur au repos 𝑠0 soit nulle (figure 3). Montrer
que l’on peut déterminer la valeur de l’intensité de la pesanteur 𝑔 en annulant ce couple. Aurait-on pu utiliser
un ressort « classique » ?
Pour toute la suite, le ressort a une longueur au repos nulle.
Dans la pratique, on incline le point de support du ressort d’un petit angle 𝜙 (figure 5).

𝜙
𝑔⃗
𝑦
𝑠

𝜃
𝑏
𝑎 𝑚

Figure 5

Q 20. Exprimer 𝑠, puis l’énergie potentielle 𝐸′𝑝 , en fonction de 𝑦, 𝑏, 𝜙 et 𝜃.

Les courbes de la figure 6 représentent l’énergie potentielle en fonction de 𝜃 du système sans et avec inclinaison
du ressort (pour une meilleure visualisation, les valeurs des paramètres utilisés pour tracer ces courbes sont
différentes de celles du système réel).

𝜙=0 𝜙≠0
400 200

350 150

300
𝐸𝑝 (µJ)

𝐸′𝑝 (µJ)

100

250
50

200
0
150
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
𝜃 (rad) 𝜃 (rad)
Figure 6

Q 21. Quel est l’intérêt d’avoir incliné le ressort ?

Q 22. Dans le cas où le point de support du ressort est incliné (figure 5), déterminer le nouveau couple Γ′
résultant. Montrer qu’il s’écrit
Γ′ = (𝑚𝑔𝑎 − 𝑘𝑦𝑏 cos 𝜙) cos 𝜃 − 𝑘𝑦𝑏 sin 𝜙 sin 𝜃

Q 23. Dans la pratique, l’angle 𝜃 reste petit. Écrire l’équation différentielle vérifiée par 𝜃. On notera 𝐽 le
moment d’inertie de la tige et de la masse par rapport à l’axe 𝑂𝑧.

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Q 24. Déterminer la pulsation propre des oscillations et la position moyenne 𝜃0 .
On ajuste la longueur 𝑦 de manière à annuler la position moyenne pour 𝑔 = 𝑔0 .
Q 25. Application numérique. De quel angle 𝜙 doit-on incliner l’instrument pour obtenir des oscillations de
période 20 s si 𝑔0 ≃ 10 m⋅s–2 , 𝑎 ≃ 𝑏 = 1,0 cm et 𝐽 = 𝑚𝑎2 ?
Q 26. L’appareil est ensuite déplacé dans une zone où 𝑔 = 𝑔0 +Δ𝑔. Montrer que la nouvelle position moyenne
Δ𝑔
𝜃′0 est égale à 𝜃′0 = .
𝑔0 tan 𝜙
Q 27. Si le champ de pesanteur varie de 10 µgal quel est l’ordre de grandeur de la nouvelle position moyenne ?
Commenter.

IV Applications de la gravimétrie
La gravimétrie est l’étude des variations du champ de pesanteur dans l’espace et dans le temps. Elle permet de
déterminer la répartition des masses au sein de la Terre et d’avoir ainsi accès à sa structure. Par exemple, la
gravimétrie est utilisée pour déterminer la forme de la Terre (géodésie), pour détecter des cavités (génie civil
ou archéologie), pour suivre les stockages d’eau (hydrologie continentale).
Dans cette partie, nous allons déterminer, par une analyse gravimétrique, les dimensions d’un corps sphérique
enterré dans un sol de masse volumique moyenne 𝜇𝑚 (figure 7).

𝑒𝑟⃗
Surface 𝑂 𝑥
Sol 𝜇𝑚 𝑀

ℎ
𝜃 𝑟

𝑅
𝜇′

𝑧
Figure 7

Q 28. En utilisant le théorème de Gauss gravitationnel, déterminer l’expression du champ de pesanteur en

un point 𝑀 situé à l’extérieur d’une sphère homogène de rayon 𝑅 et de masse volumique 𝜇′ = 𝜇𝑚 + Δ𝜇 en
fonction de 𝜇𝑚 , Δ𝜇, 𝐺, 𝑅, 𝑟, distance de 𝑀 au centre de la sphère, et du vecteur unitaire 𝑒𝑟⃗ (figure 7).
Le corps sphérique se trouve à une profondeur ℎ dans le sol. Loin de la sphère (pour 𝑟 ≫ 𝑅), le champ de
de la distance 𝐴𝐵/2. Déterminer la résistivité 𝜌1 et 𝜌2 des terrains ainsi qu’une estimation de la valeur ℎ1 ,
épaisseur de la couche supérieure. On s’aidera de l’abaque CH1 donné figure 19 qui représente 𝜌𝑎 /𝜌1 en fonction
de 𝐴𝐵/2ℎ1 en échelle bi-logarithmique. Chaque courbe de cet abaque correspond ainsi à la courbe d’un sondage
électrique exécuté sur un sous-sol composé de deux terrains où la première couche a une épaisseur ℎ1 et une
résistivité 𝜌1 .

Résistivité apparente (Ω⋅m) 400

350
300
250
200
150
100
50

100 101 102

𝐴𝐵/2 (m)
Figure 18 Mesure deux terrains

Données numériques

Constante de gravitation universelle 𝐺 = 6,67 × 10–11 kg–1 ⋅m3 ⋅s–2

Rayon de la Terre 𝑅𝑇 = 6,37 × 103 km
Masse de la Terre 𝑀𝑇 = 5,97 × 1024 kg
Unité de mesure de la pesanteur 1 gal = 1,00 cm⋅s–2
Ordre de grandeur de la sensibilité des gravimètres actuels Δ𝑔 = 1 µgal

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