Diapo - Chap V Théorèmes Généraux de La Dynamique Du Point Matériel

Cours du Mécanique du point
Pr. ACHEGAF Zineb
Groupe facebook : Cours Mécanique1-2020
1
Chapitre 5 : Théorèmes Généraux de la Dynamique du Point Matériel
Détermination des caractéristiques du mouvement d’une particule M

= Intégration de la loi fondamentale de la dynamique + les relations
cinématiques établies
 Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel
 Résoudre les problèmes de mécanique du point matériel.
I. Théorème de la quantité de mouvement
Dans un référentiel  , la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de
mouvement = à la résultante des forces réelles appliquées à un point matériel M :
dp  M  dV  M 
m  m  M    Fext
dt  dt 
- Si M est isolé (  F 0)
dp  M  
ext
  0  p  M    Cte (conservation de la quantité de mouvement)

dt 
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I. Théorème de la quantité de mouvement

- Dans un référentiel non galiléen 1 :
Ce théorème s’écrit :
dp  M 1 
 m  M 1    Fext  Fe  Fc
dt 1
si 1est en translation rectiligne uniforme par rapport à  :
dp  M  dp  M 1 
Fe  Fc  0     Fext
dt  dt 1
 La dérivée temporelle du vecteur quantité de mouvement est invariante au
cours d’une transformation galiléenne.
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II. Théorème du moment cinétique

II. 1. Moment d’une force
II.1.1. Moment d’une force par rapport à un point M O  F 
 
Le moment d’une force caractérise l’effet produit par
cette force dans le cas d’un mouvement de rotation. O
M O ( F )  OM  F 
F
M étant le point d’application de
F M
 
-Le vecteur M O  F   Fet OM
   
 
- Le sens de M F   est tel que ( OM , F , M O  F  ) constitue un trièdre direct.
O   
   
- M O  F   0  OM / / F  le support de F passe par le point O (car M
 
appartenant à ce support).
F ( AM / / F ):
- Pour un point quelconque A appartenant au support de
M O  F   OM  F  OA F  AM  F  M O  F   OA F

  0  
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II.1.1. Moment d’une force par rapport à un point
M O  F  ne dépend pas de la position de M sur le support de F

 
-Pour un point quelconque O′ différent du point O :
M O '  F   O 'M  F  O 'O  F  OM  F  M O '  F   M O  F   O 'O  F
     
II.1.2. Moment d’une force par rapport à un axe

( )
Le moment d’une force appliquée à un point matériel
 
M, par rapport à un axe  de vecteur unitaire u et M  (F )
passant par un point O est le produit scalaire: u M O (F )
F
M   F   M O  F .u   OM  F .u
      O 
M
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II.1.2. Moment d’une force par rapport à un axe
-Pour un point quelconque O '   avec O '  O:
M   F   M O '  F .u   O 'M  F .u   O 'O  F .u   OM  F .u  M O  F .u
           
M   F  est indépendant du point O   (O est quelconque de    )

0
   
II. 2. Moment cinétique
II.2.1. Moment cinétique par rapport à un point
 O  M   M O  p  M     OM  p  M    OM  mV  M  
Pour un point quelconque O'  O
 O '  M   O'M  mV  M   O'O  mV  M  OM  mV  M 
 O '  M   O  M   O 'O  mV  M 
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II. 2. Moment cinétique
II.2.2. Moment cinétique par rapport à un axe
Le moment cinétique d’un point matériel ,M de masse m en mouvement dans , par
rapport à un axe    de vecteur unitaire u et passant par un point O :
   M   M   p  M    M O  p  M  .u  O  M .u   OM  mV  M  .u
 
 
(O est quelconque de  )
II. 3. Théorème du moment cinétique
II. 3.1 Théorème du moment cinétique par rapport à un point
Cas d’un référentiel galiléen :
M : un point matériel en mouvement dans un référentiel galiléen 
 O  M   OM  mV  M 
d O  M  dOM dV  M 
   mV  M   OM  m
dt  dt  dt 
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 Cas d’un référentiel galiléen :
d O  M  
 V  M    mV  M    OM  m  M    OM   Fext
dt 
d O  M  
0
 
Or M   F   OM   F   M 
 F 
O   ext 

O

ext 

ext
dt   
Avec O : point fixe dans dans un référentiel galiléen 
D’où l’énoncé du théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen :
La dérivée par rapport au temps du moment cinétique d’un point M par rapport à un
point fixe O est égale à la somme des moments des forces extérieures appliquées sur
ce point M et par rapport au même point O.
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Remarques :
- Le théorème du moment cinétique est valable quelque soit le point fixe dans un
référentiel galiléen.
-Le théorème du moment cinétique par rapport un point mobile A dans 
: :
d A  M  
 M A   Fext   mV  M   V  A  
dt   
Démonstration :
 A  M    O  M    AO  mV  M  
d A  M   d O  M   d AO dV  M  
    mV  M    AO m
dt  dt  dt  dt 
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Remarques :
Démonstration :
d A  M  
  M O   Fext  V  A    mV  M    AO m  M  
dt   
d A  M  
  M O   Fext   mV  M   V  A    AO   Fext
dt   
   
Or M A   Fext   AM   Fext  AO   Fext  OM   Fext  M O   Fext   AO   Fext
   
d A  M  
  M A   Fext   mV  M   V  A  
dt   
d A  M   
La quantité V  A    mV  M    M A   Fext  est appelé le moment
dt   
dynamique du point M par rapport à A (A point mobile dans  )
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Remarques :
Démonstration :
d A  M  
Si A est un point fixe dans  :  M A   Fext 
dt   
 Il est préférable de choisir un point fixe pour appliquer le théorème du
moment cinétique.
n
-  Fext  F1  F2 ....... Fn   Fi
  i 1
 M O   Fext   OM   Fext  OM  F1  OM  F2 ...... OM  Fn
 
  n
M 
O F 
ext 
 M O  F1   M O  F2  ...... M O  Fn   M O   Fext    M O  Fi 
          i 1  
- Si le point M est isolé (moment de la résultante des forces est nul) :
d O  M  
 0  O  M    Cte
dt  11
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 Cas d’un référentiel non galiléen :
Le théorème du moment cinétique par rapport au référentiel 1 :
d O1  M 1 
 M O1   Fext   M O1  Fe   M O1  Fc 
dt 1      
O1 un point fixe dans un référentiel non galiléen 1

Démonstration :  O  M 1   O1M  mV  M 1  
d O  M 1 
1
1
V  M 1   mV  M 1   O1M  m  M 1   O1M    Fext  Fe  Fc 
dt 1  
d O1  M 1 
  M O1   Fext   M O1  Fe   M O1  Fc 
dt 1      
Si A est un point mobile dans 1 :

d A  M 1 
 M A   Fext   M A  Fe   M A  Fc   mV  M 1  V  A 1 
dt 1      
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II. 3.2 Théorème du moment cinétique par rapport à un axe
Le théorème du moment cinétique par rapport au référentiel  et par rapport à l’axe   
( axe fixe dans un référentiel galiléen  ) :
d   M 
 M    Fext 
dt  

Le théorème du moment cinétique par rapport au référentiel 1 et par rapport à l’axe  1 
(axe fixe dans un référentiel non galiléen 1 ) :
d 1  M 1 
 M 1   Fext   M 1  Fe   M 1  Fc 
dt      
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II. 4. Application du théorème du moment cinétique
retrouver l’équation différentielle du mouvement obtenue dans le chapitre précédant (on
conserve les mêmes hypothèses).
On aV  M   dOM  e (vitesse de M),
dt 
P  mg cos   e  mg sin   e ( poids de M )
Et T Te ( tension du fil )
Le moment cinétique de M par rapport à O et à  :
 O  M   OM  mV  M   e  m e  m 2k
Le théorème du moment cinétique dans le référentiel :
d O  M   d O  M  
 mO   Fext   mO  P   mO T  or  m 2 k
dt        dt 
M O  P   OM  P  e   mg cos   e  mg sin   e   mg sin   k
 
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II. 4. Application du théorème du moment cinétique
M O T   OM T  e Te  0
 
Donc il vient : m 2 k  mg sin   k

En multipliant cette équation par k , on retrouve finalement :   g sin    0
(Equation différentiel du mouvement de M vérifiée par le paramètre  )
III. Théorème de l’énergie cinétique
III.1. Travail d’une force
- Le travail élémentaire dW de la force F fourni par un point matériel M se déplaçant
dOM : dW  F    FdOM  FV  M  dt (Joule(J)=N.m)
 
d'une quantité finie
 
- Le travail de F sur un trajet fini (AB) (travail effectué par F lorsqu’elle se déplace
B B B
   
entre les positions A et B): W  F     dW  F     FdOM   FV  M   dt
A B   A  A A
Le travail dépend de A et B et du chemin suivi pour aller de A à B.
Pour les forces conservatives, le travail ne dépend pas de ce trajet particulier.
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Pr. Achegaf Zineb

-Le travail dépend de la vitesse, donc il dépend du référentiel.
  n

  
n
- Si F   Fi : W F  W  i 




F
i 1 A B 
A B  i 1
- dW  F    FV  M  dt  F V  M   dt  F V  M  dt
 
Avec F  F (dans la base de Frenet : F  F  Fnn  Fbb )

 uniquement la composante tangentielle de F qui travaille.
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III.1. Travail d’une force B
Exemple 1 : Travail du poids
z M d
B B
W (P )   P d  P   d  P  AB
A B
A A
A P
0 xB  xA dx
y
P 0 AB  yB  yA d  dy
mg zB  zA dz
B x
W (P )   P d
A B
A
B
W (P ) mg  dz  mg (zA  zB ) W (P )  mg  zA  zB 
A B A B
A
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Exemple 2 : Travail d’une force élastique
On considère un ressort de raideur k et de longueur au repos x(t )
0
La force de rappel :T k 
0
Le vecteur déplacement élémentaire : d  dxex O ex
Travail élémentaire de la force T :

dW (T ) T d kxdxe 2 kxdx (t )
x x  dx x O G x
T
Travail de la force T entre deux positions x1 et x2 :
P
x2 x2
W (T )   dW (T )   kxdx  1 k  x2  x2 
x1  x2 2  1 2
x1 x1


Exemple 3 : Travail de la force de Lorentz
F  q  v  B 
 
Travail élémentaire : dW (F )  F d ?
Travail de la force magnétique:
dW (F )  F d  q  v  B vdt  0
 
La force de Lorentz ne travail pas sur sa trajectoire.


III.2. Puissance d’une force
La puissance instantanée d’une force F dans un référentiel  :
dW  F  
P  F       F dOM
  dt dt 
 P  F    FV  M   (Watts (w) = J/s = N.m/s)
 
n n
Si




F   Fi : P F    P  Fi  


i 1   i 1  
Le travail élémentaire peut être défini aussi de la manière suivante :
dW (F )  P(F )dt
Le travail de la force F entre deux instantes t1 et t2 :
2 t2 t2
W (F )   dW (F )   P(F )dt    F V  M    dt
12
1 t1 t1  

III.3. Energie cinétique
L’ énergie cinétique d’un point matériel M, de masse m animé d’une vitesse
V  M  dans un référentiel  :
Ec  M   m V  M   1 mV 2  M 
2
1
2 2
III.4. Théorème de l’énergie cinétique
 : un référentiel galiléen et F   Fext : résultante des forces extérieures
appliquées sur M.
 Fext  m  M 
 dW  F    FV  M   dt   FextV  M   dt m  M  V  M   dt
 
1 
 dW F   m M  V M  dt  mdV  M    d  mV  M   









1 


2






2 
  2 2 


Cas d’un référentiel galiléen :
 dW  F    dEc  M  
 
En intégrant entre deux positions A et B :
Ec  M    Ec  M    W  F  

B A A B  
D’où le théorème de l’énergie cinétique pour un référentiel galiléen :
Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie cinétique d’un

point matériel M entre deux positions A et B est égale au travail de la
résultante des forces extérieures appliquées sur M entre A et B.


1 : un référentiel non galiléen et F   Fext : résultante des forces
extérieures appliquées sur M.
F  Fe  Fc  m  M 1 
 
 dW  F  Fe  Fc 1   F  Fe  Fc V  M 1  dt  m  M 1 V  M 1  dt
 
 dW  F  Fe  Fc 1   mV  M 1  dV  M 1   1 mdV 2  M 1   d  1 mV 2  M 1  

 
  2 2 
 dW  F  Fe  Fc 1   dEc  M 1 

 
 dEc  M 1   dW F   dW  Fe 1   dW  Fc 1 





1
     
c 
Or




dW Fc   Fc dO1M  FV

1
M 1  dt m c  M V  M 1  dt
 
m  2 1 R  V  M 1  V  M 1  dt  0

 


La force de Coriolis ne travaille pas dans 1 ( Fc est perpendiculaire à dO1M ).
 dEc  M 1   dW  F 1   dW  Fe 1 
   
Cette équation représente la forme différentielle du théorème de l’énergie cinétique
dans un référentiel non galiléen.
En intégrant entre deux positions A et B :
Ec  M 1   Ec  M 1   W   Fext 1   W  Fe 1 

B A A B  A B 
(Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen)


 Remarques
dEc  M  dW  F  
- dEc  M   dW F      
    FV M   P  F  




 
  dt dt
 c
dE M 
 P  F   ( galiléen ) (*)
dt  
- dEc  M 1   dW   Fext 1   dW  Fe 1 
   
       
dEc  M 1  dW   ext
 F 1
 dW  F
 e
 1

     
dt dt dt
 c
dE M 1 
  FextV  M 1   FV e 
M  1
 P 
  ext
 F 1

  P 
 F
 e
 

1
dt    
dEc  M 1 
  P   Fext 1   P  Fe 1  ( 1 non galiléen ) (**)
dt    
Les équations (*) et (**) permettent de déterminer les équations différentielles du
mouvement d’un point matériel M.
25
Pr. Achegaf zineb
IV. Théorème de l’énergie mécanique

IV.1. Energie potentielle
IV.1.1. Définition
L'énergie potentielle = l'énergie que possède un système, du fait de sa position ou de
sa forme, et qui se transforme en énergie cinétique.
Exemple : - Position : énergie potentielle de pesanteur - Forme : énergie potentielle
élastique (cas d’un ressort).
 Elle dépend des coordonnées d'espace, et éventuellement du temps et qui est
associée à une force dite conservative dont l'expression s'en déduit par dérivation.
 La différence entre les énergies potentielles associées à deux points de l'espace = -
travail de la force concernée pour aller d'un point à l'autre, et ce quelque soit le chemin
utilisé.
 Une force de frottement n'est pas conservative et ne dérive pas d'une énergie
potentielle.
26
Pr. Achegaf zineb

IV.1.2. Relation liant l’énergie potentielle et le travail d’une force
La force F dérive d’un potentiel, s’il existe une fonction scalaire Ep telle que :
F   grad  E p 
La fonction Ep est appelée l’énergie potentielle de M associée à la force F :
Ep  Ep  M 
Le travail élémentaire de la force conservative F , qui dérive de l’énergie potentielle
Ep : dW  F    FdOM grad  Ep  dOM dEp  M 
 
Remarques
- L'énergie potentielle est définie à une constante additive près. Celle-ci n'a aucune
influence sur les résultats puisque l'énergie potentielle est utilisée dans des opérations
de dérivation (calcul d'une force conservative) ou de variation (calcul d'un travail).
27
Pr. Achegaf zineb

IV.1.2. Relation liant l’énergie potentielle et le travail d’une force
Remarques



F   grad  E p    grad  E p  cte    grad  E p   grad  cte    grad  E p  
 
- rotF  rot  grad  Ep   rot  grad  Ep    0  LA force F dérive d’une
   
énergie potentielle
- F est une force conservative s’il existe une fonction Ep telle que:
F   grad  E p 
ou bien si rotF0 .
28
Pr. Achegaf zineb

IV.1.3. Energie potentielle d’un point M en chute libre
Chute libre : est un mouvement sous le seul effet de la pesanteur ( une force unique : le
propre poids) .Les autres forces soit négligées. Parmi les forces fréquemment
négligées, on compte la résistance de l'air du milieu.
Le point M soumis uniquement à propre poids P
 
On calcule l’énergie potentielle de dans  O,i , j , k  :
 
1ère méthode :
dEp  M  dW  F   PdOM  mgk  dxi  dyj  dzk   mgdz
 
   
 Ep  M   mgz  cte  Ep  z 
Si Ep  z  0   0  cte  0  Ep  M    mgz

29
Pr. Achegaf zineb

IV.1.3. Energie potentielle d’un point M en chute libre
2ème méthode :
Ep Ep E p
P   grad E mgk  



p 
i j k
 x y z
Ep Ep   Ep  
  mg 1 ,
   0 2  ,  0 3
z x y
1  E  mgz  cte x, y
 
  p  
 2 
Ep cte  x, y 
    0  cte  x, y   cte  y   Ep  mgz  cte  y 
  x x
 3 
Ep cte  y 
    0  cte  y   cte
  y y
 Ep  mgz  cte
30
Pr. Achegaf zineb

IV.1.4. Energie potentielle d’une charge placée dans un champ électrostatique
q : une charge placée dans un champ électrostatique E
q subit à la force électrostatique F  qE.
Comme E grad V 
V : potentiel électrostatique
on aura : F grad  qV 
Donc F dérive d’une énergie potentielle Ep telle que Ep  qV  cte .
31
Pr. Achegaf zineb

IV.1.5. Energie potentielle dérivée par la force de rappel d’un ressort
M : Masse accrochée à l’extrémité libre du ressort au repos (non tendu) (l’autre
extrémité est fixe) qui disposé horizontalement suivant l’axe (Ox).
Ecartons la masse M de sa position d’équilibre d’une distance x. Donc le ressort va
exercer sur l’opérateur une force de rappel : F K  i Kxi
rotF  0  F : force conservative.

dEp dW  F  FdOM  Kxdx  Ep  1 Kx2  cte
  2
En général, cte 0 de façon à rendre Ep  0 pour x  0 :
Ep  1 Kx2
2
32
Pr. Achegaf zineb

Remarques
- F : la résultante des forces appliquées sur un point matériel M en mouvement
dans un référentiel  , peut être décomposée comme suit :
F  Fcon  Fncon
Fcon : Résultante des forces conservatives
Fncon : Résultante des forces non conservatives.
- Fcon  Fc1  Fc2 ........ Fcn  Ep  Ep1  Ep2 ........ Epn :énergie potentielle de M
E p : l’énergie potentielle dérivée par la force conservative F
i ci
-La force de frottement est une force non conservative.
dE M    dW  F  
p  
- F : force conservative      P  F   FV  M  
dt dt  
33
Pr. Achegaf zineb

IV.2. Energie mécanique
On appel énergie mécanique (ou énergie totale) Em  M  d’une particule M, la somme
de ses énergies cinétique Ec  M  et potentielle Ep  M 
Em  M   Ec  M   Ep  M 
IV.3. Conservation de l’énergie mécanique
F : Résultante des forces appliquées à un point matériel M dans un référentiel galiléen .
F : Dérive d’une énergie potentielle (les forces exercées sur M sont conservatives).
Le théorème de l’énergie cinétique dans  galiléen:
dW  F    dEc  M    dE p  M  
 
 dEc  M    dE p  M    0
 d  Ec  M    E p  M     0
34
Pr. Achegaf zineb

 dEm  M    0  Em  M    cte

(Intégrale première de l’énergie ou bien intégrale première des équations de mouvement)
L’énergie mécanique est constante au cours du mouvement lorsque toutes les forces
appliquées à un point M dans  galiléen dérivent d’une énergie potentielle
 L’énergie mécanique se conserve dans 
Remarques
-L’énergie mécanique ne se conserve pas si le point M est soumis à des forces ne dérivant
pas d’un potentiel  il y a une dissipation de l’énergie
- Conservation de l’énergie mécanique  peut se transformer en énergie cinétique et
inversement avec la somme des deux énergies potentielle et cinétique reste constante au
cours du mouvement.
35
Pr. Achegaf zineb

Remarques
- Dans un référentiel non galiléen 1 si :
 Le travail des forces réelles non conservatives est nul
 La force d’inertie d’entraînement est conservative
 Conservation de l’énergie mécanique de M dans 1 :
Em  M 1   Ec  M 1   Ep  M 1   cte
Ep  M 1  Contient l’énergie potentielle dont dérive la force d’inertie d’entraînement.
Exemple
M  x, y, z  : un point matériel en mouvement dans un référentiel  passant par la position
M 0  x0 , y0 , z0  avec une vitesse V à un instant initial t0 et soumis uniquement à des forces
0
conservatives:1 m  x2  y2  z 2   E p  x, y, z   1 mV02  E  x0, y0, z0 
2 2 p
36
Pr. Achegaf zineb
Evolution d’un système
Soit un système mécaniquement isolé. Son énergie se conserve, et nous pouvons écrire :
E  E  E  Cte E  E  E  0
m c p c m p
Dans les cas d’une masse accroché à une ressort :
E  E  1 kx2  0
c m 2
2Em 2Em x  x  x
  x Min Max
k k
Le système ne peut évoluer qu’entre deux valeurs
xMax et xMin.On dit que le système est fermé dans
un puits de potentiel.
Schéma illustratif :
Energie mécanique en fonction de l’allongement d’un ressort.

IV.4. Théorème de l’énergie mécanique

Le théorème de l’énergie cinétique dans  galiléen:
dEc  M    dW  F    dW  Fcon    dW  Fncon   dEp  M    dW  Fncon  
       
 dEc  M    dEp  M    dW  Fncon   dEm  M    dW  Fncon  



   
En intégrant cette équation entre deux positions A et B :
Em  M    Em  M    W  Fncon  

B A A B  
D’où l’énoncé du théorème de l’énergie mécanique dans un référentiel galiléen :
Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie mécanique entre deux positions

A et B est égale au travail de toutes les forces non-conservatives appliquées sur M
entre A et B.
38
Pr. Achegaf zineb

Le théorème de l’énergie cinétique dans 1non galiléen si en tenant compte de la force
d’inertie d’entraînement:
dEm  M 1   dW  Fncon 1   dW  Fe 1  si Fe est non conservative
   
dEm  M 1   dW  Fncon 1  si F est conservative en tenant compte de l’énergie
  e
potentielle dérivée par Fe dans le référentiel 1

En intégrant cette équation entre deux positions A et B :
Em  M 1   Em  M 1   W  Fncon 1   W  Fe 1  si Fe est non conservative

B A A B  A B  
Em  M 1   Em  M 1   W  Fncon 1  si Fe est conservative dans 1

B A A B  
39
Pr. Achegaf zineb

 Remarques  
dEm  M  dW  Fncon  
  P  Fncon    FnconV  M  1
dt 
dt   
dEm  M 1  dW  Fncon 1
  P  Fncon 1   FnconV  M 1   2 
dt dt  
(1) et (2)  Equations différentielles du mouvement de M.
V. Stabilité et conditions de stabilité d’un équilibre
V.1. Equilibre
-M est en équilibre en un point M 0 dans un référentiel galiléen  , si abandonnée en ce
point sans vitesse initiale (au repos)  F   F  0    M   0
ext
- M est en équilibre relatif en un point M 0 dans un référentiel 1 , si abandonnée en ce
point sans vitesse initiale (au repos)   Fext  Fe  Fc  0
Au point M : V  M 1   0  Fc  0
0
Donc M est en équilibre relatif si   F  F  0   M    0
ext e 1
40
Pr. Achegaf zineb

V.2. Stabilité d’un équilibre
M 0 : Position d’équilibre d’un point matériel M dans un référentiel 
- La résultante des forces tend à ramener le point M en M 0  équilibre stable.
- La résultante des forces tend à éloigner le point M de M 0  équilibre instable.
-Aucune force n’apparaît équilibre est indifférent.
V.3. Relations exprimant la stabilité d’un équilibre à partir de la force appliquée
M : un point matériel en mouvement dans  entièrement connu par un seul
paramètre q (distance si le mouvement est rectiligne ou un angle s’il est circulaire).
 :Vecteur unitaire tangent à la trajectoire (C) en M
F : Résultante des forces exercées sur M.
F  q   F  q   F  de F qui travaille
 
Seule la composante tangentielle
 
M 0  q0  : Position d’équilibre de M dans  F  q   0 en M 0
 0
41
Pr. Achegaf zineb

Ecartons le point M de M 0 vers un point M1 d’une quantité dq : M 0M1  dq ,dq  0
F1  q0  dq  : Résultante des forces apparaît en M
1
F  q0  dq   F1  q0  dq  : Composante tangentielle de F1  q0  dq 
Le développement aux limites d’ordre 1 de la fonction F  q  au voisinage de q0 :
F  F 
F q  dq  F  q0  

  0

 dq  dq car F  q   0
 q q q q  0
0 0
F 
- F  q0  dq   0  dq  0     0  la force F1  q0  dq  tend à ramener M
  q q  
0
en M  position d’équilibre stable
0
- F  q0  dq   0  dq  0  F   0  la force tend à éloigner M de M 0

  q q
0
 position d’équilibre instable
42
Pr. Achegaf zineb

- F q0  dq  0  dq  0 
   F

  0  M demeure en M et M
  
 q q
1 0
0
 position d’équilibre indifférent
V.4. Relations exprimant la stabilité d’un équilibre à partir de l’énergie potentielle
F : Résultante des forces , dérive d’une énergie potentielle  F   grad  E p 
 
F  q   F   grad  E p  : Composante tangentielle de F qui travaille
V  M  
  dOM 1  dOM  F  q   grad  Ep  dOM
V  M   dt dq dq dq
dt dE
grad  Ep  dOM  dEp  F  q   p
dq dEp 
M 0  q0  : Position d’équilibre de M dans  F  q0   0   0
dq 
q  q0
l’énergie potentielle est extrémale (maximale ou minimale) en M 0 .
43
Pr. Achegaf zineb

La condition de stabilité :
d 2E 
 0 ( Ep est minimale en M 0  q0  )

-Equilibre stable : dF   0  p

dq q dq2 
0 q  q0
 d E
2 
-Equilibre instable :
dF   0 p
 0 (Ep est maximale en M 0  q0  )
dq 
dq2 
q q  q
0 0
 d 2E 
dF
  0 0
-Equilibre indifférent :   p

dq q dq2 
0 q  q0
Un système, livré à lui-même, évolue donc spontanément vers un état d’équilibre qui
correspond à une position pour laquelle l’énergie potentielle est minimale.
44
Pr. Achegaf zineb

Exemple :
Schéma illustratif :
Ep= énergie potentielle de pesanteur
Position d’équilibre instable
P
Position d’équilibre stable x

P
45
Pr. Achegaf zineb

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Cours du Mécanique du point

Pr. ACHEGAF Zineb

Groupe facebook : Cours Mécanique1-2020

Détermination des caractéristiques du mouvement d’une particule M

  0  p  M    Cte (conservation de la quantité de mouvement)

I. Théorème de la quantité de mouvement

Pr. Achegaf Zineb 3

II. Théorème du moment cinétique

M O  F   OM  F  OA F  AM  F  M O  F   OA F

II. Théorème du moment cinétique

M O  F  ne dépend pas de la position de M sur le support de F

II.1.2. Moment d’une force par rapport à un axe

II. Théorème du moment cinétique

M   F  est indépendant du point O   (O est quelconque de    )

Avec O : point fixe dans dans un référentiel galiléen 

D’où l’énoncé du théorème du moment cinétique dans un référentiel galiléen :

O1 un point fixe dans un référentiel non galiléen 1

Si A est un point mobile dans 1 :

 Cas d’un référentiel non galiléen :

Donc il vient : m 2 k  mg sin   k

III. Théorème de l’énergie cinétique

Avec F  F (dans la base de Frenet : F  F  Fnn  Fbb )

III. Théorème de l’énergie cinétique

Pr. Achegaf zineb 17

III. Théorème de l’énergie cinétique

Le vecteur déplacement élémentaire : d  dxex O ex

Travail élémentaire de la force T :

Pr. Achegaf zineb 18

III. Théorème de l’énergie cinétique

La force de Lorentz ne travail pas sur sa trajectoire.

Pr. Achegaf zineb 19

III. Théorème de l’énergie cinétique

III. Théorème de l’énergie cinétique

Pr. Achegaf zineb 21

III. Théorème de l’énergie cinétique

Ec  M    Ec  M    W  F  

D’où le théorème de l’énergie cinétique pour un référentiel galiléen :

Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie cinétique d’un

Pr. Achegaf zineb 22

III.4. Théorème de l’énergie cinétique

 dW  F  Fe  Fc 1   mV  M 1  dV  M 1   1 mdV 2  M 1   d  1 mV 2  M 1  

 dW  F  Fe  Fc 1   dEc  M 1 

m  2 1 R  V  M 1  V  M 1  dt  0

Pr. Achegaf zineb 23

III. Théorème de l’énergie cinétique

Ec  M 1   Ec  M 1   W   Fext 1   W  Fe 1 

(Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen)

Pr. Achegaf zineb 24

III. Théorème de l’énergie cinétique

IV. Théorème de l’énergie mécanique

IV. Théorème de l’énergie mécanique

IV. Théorème de l’énergie mécanique

IV. Théorème de l’énergie mécanique

Si Ep  z  0   0  cte  0  Ep  M    mgz

IV. Théorème de l’énergie mécanique

IV. Théorème de l’énergie mécanique

Donc F dérive d’une énergie potentielle Ep telle que Ep  qV  cte .

IV. Théorème de l’énergie mécanique

rotF  0  F : force conservative.

IV. Théorème de l’énergie mécanique

IV. Théorème de l’énergie mécanique

IV. Théorème de l’énergie mécanique

 dEm  M    0  Em  M    cte