Dynamique Du Solide

Dynamique du Solide
Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré

ENI-ABT
Cours de Dynamique du Solide
GME L2S3
Année Académique 2023-2024
Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré

Dynamique du Solide
CINÉTIQUE DU SOLIDE
Caractéristiques d’Inertie d’un Solide
L’inertie caractérise la résistance qu’oppose un corps, par sa nature propre, à une variation de mouvement
Pour un mouvement de translation, la masse suffit pour définir cette quantité, par contre pour un
mouvement de rotation, il est nécessaire de préciser la répartition de cette masse.
1. Rappels sur la masse :
La masse d’un solide caractérise la quantité de matière de ce solide. C’est une grandeur complètement
additive. En effet soit 𝑆1 , 𝑆2 deux solides distincts. Alors :
𝑚(𝑆1 ∪ 𝑆2 ) = 𝑚(𝑆1 ) + 𝑚(𝑆2 )
La masse 𝑚𝑆 du solide 𝑆 est définie par :
mS = ∫ dm = ∫ ρ(M)dv
S S
Avec 𝜌(𝑀) la masse volumique au point 𝑀 et 𝑑𝑣 un élément de volume.
Si le système matériel est assimilable à un volume, on parle de masse volumique 𝜌(𝑀) au point 𝑀, et
𝑑𝑚 = 𝜌(𝑀)𝑑𝑣;
Si le système matériel est assimilable à une surface, on parle de masse surfacique 𝜎(𝑀) au point 𝑀, et
𝑑𝑚 = 𝜎(𝑀)𝑑𝑠;
Si le système matériel est assimilable à une ligne alors on parle de masse linéique 𝜆(𝑀) au point 𝑀, et
𝑑𝑚 = 𝜆(𝑀)𝑑𝑙;
2. Principe de conservation de la masse :
On admet, en mécanique classique, que la masse est une grandeur indépendante du temps. Ainsi, pour
deux instants 𝑡1 et 𝑡2 quelconque, on a :
𝑚(𝑆, 𝑡1 ) = 𝑚(𝑆, 𝑡2 )
On en déduit la relation suivante :
d d
[ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
f(M, t) dm] = ∫ [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
f(M, t)] dm .
dt M∈S R M∈S dt R
3. Centre d’Inertie – Centre de masse – Centre de gravité d’un solide

On appelle centre d’inertie ou centre de gravité d’un solide 𝑆 le point 𝐺, unique et fixe dans 𝑆, défini
par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ × dm = ⃗0
∭ GM
S
Ou 𝑀 est un point quelconque qui decrit totalement le solide 𝑆.
La notation ∭𝑆 signifiant que l’on intègre sur le volume 𝑆, est souvent simplifiée en ∫𝑆 lorsqu’il n’y
pas de risque de confusion.
Remarques : Si le solide est homogène alors le centre de masse est confondu au centre de volume
Si 𝑔, l’accélération de la pesanteur, est constante alors le centre de masse est confondu au centre de
gravité.
Propriété fondamentale du centre de masse :
S’il existe pour un solide 𝑆, un élément de symétrie (plan, axe), d’un point de vue de répartition des
masses, alors le centre de gravité appartient à cet élément de symétrie.
Position du centre d’inertie :
Soit un point 𝐴 quelconque, on a, en utilisant la relation de Chasles :
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM × dm = ∫ (GA AM) × dm = ⃗⃗⃗⃗⃗
GA ∫ dm + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM × dm = mGA AM × dm
S S S S S
Donc :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ × dm = 0
∫ GM ⟺ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ∫ AM
mGA ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ × dm = 0 soit ⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ AM
mAG ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ × dm
S S S
𝐦. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝐆 = ∫𝐒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐀𝐌 × 𝐝𝐦 pour tout point A.
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Dynamique du Solide
⃗⃗⃗⃗⃗ dans un repère orthonormé, on a en projection

Si on appelle par (𝑥𝐺 ; 𝑦𝐺 ; 𝑧𝐺 ) les composantes de 𝐴𝐺
sur les axes du repère :
m × xG = ∭ x × dm m × yG = ∭ y × dm m × zG = ∭ z × dm
S S S
4. Application au calcul du centre d’inertie d’un solide :
Application 1 :
Soit à déterminer la position du centre d’inertie du cylindre de la figure 1 dont la masse volumique 𝜌 est
constante.
Pour déterminer la masse totale du solide, il nous faut déterminer le volume
total 𝑉 pour pouvoir utiliser la relation : 𝑚 = 𝜌. 𝑉
Prenons l’élément de matière 𝑑𝑣 de la figure 2.
On a :
𝑅 2𝜋 𝐻
𝑑𝑣 = 𝑑𝑟. 𝑑𝑦. 𝑟𝑑𝜃 ⇒ 𝑉 = ∭ 𝑑𝑟. 𝑑𝑦. 𝑟𝑑𝜃 = ∫ 𝑟𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝑦
𝑆 0 0 0
Soit : 𝑉 = 𝜋. 𝑅 2 . 𝐻 Alors : 𝑚 = 𝜌. 𝜋. 𝑅 2 . 𝐻
Il est clair que l’axe (𝑂; 𝑦) est un axe de symétrie, donc le centre d’inertie
𝐺 est porté par l’axe (𝑂; 𝑦). Figure :1
Ainsi on a : m. ⃗⃗⃗⃗⃗
OG = ∫S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM × dm et m. yG = ∭S y. dm
Soit 𝜌. 𝜋. 𝑅 . 𝐻. yG = ∭S y. 𝜌𝑑𝑣 ⇒ 𝜌. 𝜋. 𝑅 2 . 𝐻. yG = ∭𝑆 𝑦. 𝑟𝑑𝑟. 𝑑𝑦. 𝑑𝜃
2
𝑅 𝐻
𝑟2 𝑦2
𝜋. 𝑅 2 . 𝐻. yG = ∭𝑆 𝑦. 𝑟𝑑𝑟. 𝑑𝑦. 𝑑𝜃 d’où 𝜋. 𝑅 2 . 𝐻. yG = [ 2 ] . [𝜃]2𝜋
0 .[ 2 ]
0 0
𝑯
D’où : 𝐲𝐆 = 𝟐 . Figure 2
Application 2 :
i. Déterminer la position du centre de gravité 𝐺 d’une demi-circonférence de rayon 𝑅 de centre
𝑂 et de masse linéique 𝜆. (Figure 3)
ii. Déterminer la position du centre de gravité 𝐺 d’un demi-disque de rayon 𝑅 de centre 𝑂 et
de masse surfacique 𝜎. (Figure 4)
iii. Déterminer la position du centre de gravité 𝐺 d’une demi-sphère de rayon 𝑅 de centre 𝑂 et
de masse volumique 𝜌. (Figure 5)
Figure 3 Figure 4 Figure 5
5. Théorèmes de Guldin :
Soient (𝐶) une courbe plane du plan (𝛱) 𝑒𝑡 𝛥 une droite du plan ne coupant pas (𝐶).
L’aire de la surface engendrée par la rotation de la courbe (𝐶) autour de la droite (𝛥) est égale au
produit de la longueur 𝐿 de la courbe par le périmètre décrit par son centre d’inertie 2𝜋𝑟𝐺 .
𝑆 = 2𝜋. 𝑟𝐺 . 𝐿
Dynamique du Solide
On associe à la courbe une masse linéique 𝜆 constante 𝑑𝑚 = 𝜆. 𝑑𝑙

Calculons la position du centre d’inertie de la courbe par la relation
générale :
mC . ⃗⃗⃗⃗⃗
OG = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM. dm = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM. λ. dl ⇒ λ. L. ⃗⃗⃗⃗⃗
OG = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM. λ. dl
C C C
Après simplification, on a :
L. ⃗⃗⃗⃗⃗
OG = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM. λ. dl ⇒ L. rG = ∫ r. dl
C C
Calculons maintenant la surface engendrée par la rotation de la courbe :
2π
S = ∫ r. dl. dθ = ∫ dθ . ∫ r. dl = 2π ∫ r. dl
S 0 C C
En substituant ∫𝐶 𝑟. 𝑑𝑙 = 𝐿. 𝑟𝐺 dans l’expression ci-dessus, on obtient
bien : Figure 6
𝑆 = 2𝜋. 𝑟𝐺 . 𝐿
Soient (𝑆) une courbe plane du plan (𝛱) 𝑒𝑡 𝛥 une droite du plan ne coupant pas (𝑆).
Le volume engendrée par la rotation de la surface plane (𝑆) autour de la droite (𝛥) est égale au produit
de l’air de la surface par la longueur du périmètre décrit par son centre d’inertie.
𝑉 = 2𝜋. 𝑟𝐺 . 𝑆
On démontre cette égalité comme la précédente. On associe à 𝑆 une surface
massique 𝑑𝑚 = 𝜎. 𝑑𝑠 constante et 𝑚𝑠 = 𝜎. 𝑆
Par définition :
⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ OM
mS . OG ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . dm ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗ = ∫ OM
S. OG ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . ds
C C
Soit en projection suivant 𝑟:
𝑆. 𝑟𝐺 = ∫ 𝑟. 𝑑𝑠
𝐶
Le volume engendré par la rotation de la surface 𝑆 s’écrit :
2π
V = ∫ r. ds. dθ = ∫ dθ . ∫ r. ds = 2π ∫ r. ds
v 0 S S
D’où la relation cherchée : Figure 7
𝑉 = 2𝜋. 𝑟𝐺 . 𝑆
Application :
Déterminer par le théorème de Guldin la surface
latérale de l’enveloppe conique mince obtenue par la
rotation autour de l’axe (O, z) de la barre AB de
longueur L, voir figure 8.
Figure 8

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6. Centre d’Inertie d’un système matériel

Le principe d’associativité permet de déterminer le centre
d’inertie d’un système matériel de 𝑛 solides 𝑆𝑖 de masses
respectives 𝑚𝑖 et de centre d’inertie 𝐺𝑖 , on a :
∑n1(mi × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AGi )
⃗⃗⃗⃗⃗
AG = n
∑1 mi
Par exemple, sur la figure 9 le plan 𝑂𝑦𝑧 est un plan de symétrie,

alors le centre de gravité est contenu dans ce plan. Donc 𝑥𝐺 = 0.
On a : (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 + 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺2 + 𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺3
Figure 9
Ou bien :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝐺 = 𝑚2 𝐺1 𝐺2 + 𝑚3 𝐺1 𝐺3
7. Moment d’inertie d’un Solide :

Le moment d'inertie d'un système physique, noté 𝐼 (ou souvent 𝐽 ) est une grandeur qui caractérise
son inertie vis-à-vis des mouvements de rotation. C'est à dire qu'il représente (en quelque sorte) l'énergie
nécessaire à la mise en rotation ou au freinage d'un objet autour d'un axe. Il reflète la « résistance »
qu'oppose un corps à sa mise en mouvement.
Cette résistance est d'autant plus grande que les masses en son sein se trouvent loin de l'axe de rotation.
Le moment d'inertie concerne uniquement les objets en rotation, et est l'équivalent de la masse pour un
objet en translation. Plus le moment d'inertie sera élevé, plus il sera difficile de freiner ou d'entrainer
l'objet en rotation à une vitesse donnée. Il dépend de la valeur et de la répartition des masses au sein du
système.
On définit le moment d’inertie d’un solide 𝑆 de masse 𝑚 par rapport à un point quelconque 𝐴, on le
note 𝐼𝐴 (𝑆), la quantité positive :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 dm
IA (S) = ∭ AM
S
Son unité est le 𝑘𝑔. 𝑚²
On définit le moment d’inertie d’un solide 𝑆 de masse 𝑚 par rapport

à une droite quelconque ∆, on le note 𝐼∆ (𝑆) ∶
2 2
I∆ (S) = ∭ (i ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S
AM) dm = ∭ (‖i‖. ‖AM
S
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. sin α) dm
I∆ (S) = ∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
HM 2 dm
S
Les moments d’inertie d’un solide 𝑆 par rapport aux axes

(𝑂, 𝑥), (𝑂, 𝑦) et (𝑂, 𝑧) sont respectivement : Figure 10
𝐈(𝐎,𝐱⃗) (𝐒) = ∫ (𝐲 𝟐 + 𝐳²). 𝐝𝐦 ; 𝐈(𝐎,𝐲) (𝐒) = ∫ (𝐱 𝟐 + 𝐳²). 𝐝𝐦 ; 𝐈(𝐎,𝐳) (𝐒) = ∫ (𝐱 𝟐 + 𝐲²). 𝐝𝐦
𝐒 𝐒 𝐒
8. Théorème d’Huygens
Soit un solide 𝑆 de centre d’inertie 𝐺 et de masse 𝑚, ∆1 une droite passant par un point 𝐴 et de vecteur
directeur 𝑖, ∆2 une droite parallèle à ∆1 et passant par 𝐺, 𝑑 est la distance entre les deux droites.
On note 𝐼∆1 (𝑆) et 𝐼∆2 (𝑆) les moments d’inertie par rapport, respectivement, aux droites ∆1 et ∆2 . Soit
le point 𝑀 du solide 𝑆 dont les projections respectives sur les droites ∆1 et ∆2 sont 𝐻 et 𝐾, voir fig.11.
On a donc :
2 2
I∆1 (S) = ∫ (i ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM) . dm et I∆2 (S) = ∫ (i ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM) . dm
S S

Dynamique du Solide
Nous savons que :
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) . dm = ∫ HM
I∆1 (S) = ∫ (i ∧ AM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 . dm
S S
2
⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∫ (HK KM ) . dm
S
= ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

HK 2 . dm + ∫ 2HK KM . dm + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
KM 2 . dm
S S S
2 ⃗⃗⃗⃗⃗ . KM
= m. d + ∫ 2HK ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . dm + I∆ (S)
2
S
Or : Figure 11
⃗⃗⃗⃗⃗ . KM
∫ 2HK ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . dm = 2HK
⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ KM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . dm = 2HK
⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ (KG
⃗⃗⃗⃗⃗ + GM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) dm = 2HK
⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ KG
⃗⃗⃗⃗⃗ dm + 2HK
⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ GM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dm
S S S S S
⃗⃗⃗⃗⃗
HK ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗
KG alors ⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
2HK KG dm = 0 ; ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM dm = 0 par définition de G.
S S
Finalement, on a :
𝐈∆𝟏 (𝐒) = 𝐈∆𝟐 (𝐒) + 𝐦. 𝐝𝟐
Enoncé du Théorème de Huygens :
Le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe ∆1 est égal au moment d’inertie par rapport à l’axe
∆2 , parallèle à ∆1 et passant par le centre d’inertie du solide, augmenté du produit de la masse par le
carré de la distance séparant les deux droites.
Corollaire :
De tous les axes parallèles à une direction donnée, celui par rapport auquel le moment d’inertie est
minimum est l’axe passant par le centre d’inertie.
Relation entre les moments d’inertie par rapport à deux droites parallèles :
On se propose de déterminer une relation entre les moments
d’inertie 𝐼∆𝐴 et 𝐼∆𝐵 , ∆𝐴 et ∆𝐵 étant parallèles comme l’indique la
figure 12.
On sait que :
I∆A (S) = I∆G (S) + m. dA 2 et I∆B (S) = I∆G (S) + m. dB 2
En effectuant la différence des deux expressions, on obtient :
I∆A (S) − I∆B (S) = m. dA 2 − m. dB 2
I∆A (S) − I∆B (S) = m. (dA 2 − dB 2 )
Figure 12
9. Opérateur d’inertie - Matrice d’inertie :
La notion de matrice d’inertie et d’opérateur d’inertie qui lui est associé permet de définir complètement
un solide d’un point de vue inertiel. Cela permettra de caractériser son comportement face aux
accélérations.
Pour un point 𝐴 quelconque, soit à calculer l’expression :
∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ (Ω⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM). dm
S
Alors nous savons, en mathématiques, qu’il existe une matrice carrée d’ordre 3 𝐼(𝐴, 𝑆) telle que :
∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ (Ω⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM). dm = I(A, S) × ⃗Ω
⃗
S
La matrice 𝐼(𝐴, 𝑆) est appelée opérateur d’inertie ou matrice d’inertie du solide 𝑆 au point 𝐴.
a. Expression analytique de la matrice d’inertie :

Dynamique du Solide
L’intégrale précédente est à calculer au point 𝐴, pour simplifier le calculer on peut le calculer au centre
du repère. D’une manière générale l’origine du repère utilisé est le centre de gravité 𝐺.
Donc soit 𝐺 le centre du repère lié au solide 𝑆 et 𝑀 un point du solide de composantes (𝑥; 𝑦; 𝑧). Le
calcul d’un produit vectoriel peut se faire de deux manières différentes :
𝑥 𝑎 𝑐. 𝑦 − 𝑏. 𝑧
Classiquement : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 ∧ 𝑢 ⃗ = (𝑦) ∧ (𝑏 ) = ( 𝑎. 𝑧 − 𝑐. 𝑥 )
𝑧 𝑐 𝑏. 𝑥 − 𝑎. 𝑦
Ou avec une matrice carrée d’ordre 3 :
0 −𝑧 𝑦 𝑎 𝑐. 𝑦 − 𝑏. 𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 ∧ 𝑢 ⃗ =[ 𝑧 𝑏
0 −𝑥] ∧ ( ) = ( 𝑎. 𝑧 − 𝑐. 𝑥 )
−𝑦 𝑥 0 𝑐 𝑏. 𝑥 − 𝑎. 𝑦
On peut donc associer à l’opérateur (𝑮𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧) la matrice :
0 −𝑧 𝑦
[ 𝑧 0 −𝑥].
−𝑦 𝑥 0
D’où le calcul possible de l’intégrale initiale en partant du centre de gravité 𝐺 et non en partant d’un
point 𝐴 quelconque. D’où :
∭ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ (Ω⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM). dm = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ (Ω⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM). dm = − ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗Ω
GM ∧ (GM ⃗ ). dm
S S S
0 −𝑧 𝑦 0 −𝑧 𝑦 𝑦 2 + 𝑧² −𝑥𝑦 −𝑥𝑧
=∫[ 𝑧 0 −𝑥 ]×[ 𝑧 0 −𝑥 ⃗
⃗
] × Ω 𝑑𝑚 = ∫ [ −𝑥𝑦 2
𝑥 + 𝑧² −𝑦𝑧 ] × ⃗Ω
⃗ 𝑑𝑚
𝑆 −𝑦 𝑥 0 −𝑦 𝑥 0 𝑆
−𝑥𝑧 −𝑦𝑧 𝑥 2 + 𝑦²
L’expression finale de la matrice d’inertie du solide 𝑆 au point 𝐺 est définie par :
∫ (y 2 + z²). dm − ∫ xy. dm − ∫ xz. dm
S S S
A −F −E
I(G, S) = − ∫ xy. dm ∫ (x 2 + z²). dm − ∫ yz. dm = [−F B −D]
S S S −E −D C G
− ∫ xz. dm − ∫ yz. dm ∫ (x 2 + y²). dm
[ S S S ]G
Remarques :
La matrice d’inertie est toujours symétrique, quel que soit le point ou la base d’écriture.
𝐴, 𝐵 et 𝐶 sont les moments d’inertie respectivement par rapport aux axes (𝐺; 𝑥), (𝐺; 𝑦) et (𝐺; 𝑧).
Ils traduisent la répartition de la masse autour des différents axes.
−𝐹 est le produit d’inertie d’inertie par rapport aux axes (𝐺; 𝑥) et (𝐺; 𝑦).
−𝐸 est le produit d’inertie d’inertie par rapport aux axes (𝐺; 𝑥 ) et (𝐺; 𝑧).
−𝐷 est le produit d’inertie d’inertie par rapport aux axes (𝐺; 𝑦) et (𝐺; 𝑧).
Les produits d’inertie traduisent une asymétrie dans la répartition de la masse par rapport à des plans.
b. Trièdre principal d’inertie :
La matrice d’inertie étant réelle et symétrique, il existe donc (en tout point) une base ou la matrice est
diagonale.
𝐴′ 0 0
[ 0 𝐵′ 0 ]
0 0 𝐶′
Cette base principale est appelée trièdre principal d’inertie.
𝐴′ , 𝐵 ′ , 𝐶 ′ sont les moments principaux d’inertie. Ils sont portés par les axes principaux d’inertie.
Si de plus cette base est centrée en 𝐺 alors le repère ainsi formé est appelé repère central d’inertie. Et
les axes principaux d’inertie sont appelés les axes centraux d’inertie.
c. Plan de symétrie :

Dynamique du Solide
Si le plan 𝑥𝐺𝑦 est plan de symétrie alors on peut décomposer le solide 𝑆 en deux parties égales 𝑆1 et 𝑆2 .
En faisant les calculs sur deux point symétriques 𝑀 et 𝑀′ de composantes respectives
(𝑥, 𝑦, 𝑧) et (𝑥, 𝑦, −𝑧) on obtient pour 𝐷:
D = − ∫ yz. dm = − ∫ yz. dm + ∫ y(−z). dm = 0
S S1 S2
De même pour le calcul de 𝐸, on a : 𝐸 = 0.
On obtient donc la matrice d’inertie suivante :
𝐴 −𝐹 0
𝐼(𝐺, 𝑆) = [−𝐹 𝐵 0 ]
0 0 𝐶 𝐺
On dit dans ce cas que l’axe (G, z) est un axe principal d’inertie. Donc :
𝐋𝐞 𝐩𝐥𝐚𝐧 𝐱𝐆𝐲 𝐞𝐬𝐭 𝐩𝐥𝐚𝐧 𝐝𝐞 𝐬𝐲𝐦é𝐭𝐫𝐢𝐞 ⇒ 𝐥’𝐚𝐱𝐞 (𝐆, 𝐳) 𝐞𝐬𝐭 𝐮𝐧 𝐚𝐱𝐞 𝐩𝐫𝐢𝐧𝐜𝐢𝐩𝐚𝐥 𝐝’𝐢𝐧𝐞𝐫𝐭𝐢𝐞.
d. Deux plans perpendiculaires de symétrie :

Si deux plans, parmi 𝑥𝐺𝑦, 𝑦𝐺𝑧 et 𝑥𝐺𝑧, sont plans de symétrie matérielle alors la matrice en 𝐺 est
diagonale, 𝐷 = 𝐸 = 𝐹 = 0.
Le trièdre (𝑮, 𝒙, 𝒚, 𝒛) est donc un trièdre principal d’inertie.
Cependant la réciproque est fausse.
e. Axe de révolution :
Si l’axe (𝐺, 𝑧) est un axe de révolution matérielle alors la matrice est non seulement diagonale mais de
plus on a 𝐴 = 𝐵.
𝐴 0 0
𝐼(𝐺, 𝑆) = [ 0 𝐴 0 ]
0 0 𝐶 𝐺
Cependant la réciproque est fausse.
f. Changement de point : Théorème de Huygens :
On suppose connue la matrice d’inertie au centre de gravité 𝐺 et on souhaite la calculer en un autre point
𝐴.
Le repère utilisé est le repère centré en 𝑂 et relatif à la base 𝐵.
Les composantes du point 𝐴, dans le repère utilisé, sont définies par : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 = (𝑎, 𝑏, 𝑐). On a :
I(A, S) × ⃗Ω
⃗ = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ (Ω⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM). dm = ∫ (AG ⃗⃗ ∧ (AG
GM) ∧ [Ω ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM)]. dm
S S
⃗⃗ = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
I(A, S) × Ω ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AG ∧ (Ω AG) ∧. dm + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∧ GM
AG ∧ (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧. dm + ∫ AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (Ω
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AG) ∧. dm
S S S
+ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM ∧ (Ω⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
GM) ∧. dm
S
b2 + b² −ab −ac
= [ −ab 2
a + c² ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ [Ω
−bc ] . ∫ dm + AG ⃗⃗ ∧ ∫ GM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . dm] + [∫ GM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . dm] ∧ (Ω
⃗⃗ ∧ AG
⃗⃗⃗⃗⃗ ) + I(𝐆, S). Ω
⃗⃗
2 S S S
−ac −bc a + b²
D’où, finalement :
𝒃𝟐 + 𝒄² −𝒂𝒃 −𝒂𝒄 𝒂
𝑰(𝑨, 𝑺)𝑩 = 𝑰(𝑮, 𝑺)𝑩 + 𝒎. [ −𝒂𝒃 𝟐
𝒂 + 𝒄² −𝒃𝒄 ] 𝐚𝐯𝐞𝐜 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑮 = ( 𝒃)
−𝒂𝒄 −𝒃𝒄 𝟐
𝒂 + 𝒃² 𝑩 𝒄 𝑩
Les trois matrices sont dans la même base.
Pour avoir la matrice d’inertie en un point quelconque 𝐴 à partir d’un autre point quelconque 𝐵, il suffit
d’appliquer le théorème d’Huygens en 𝐴, puis en 𝐵 et de faire la différence des deux expressions pour
éliminer 𝐼(𝑮, 𝑆).
𝐼(𝐴, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑚. 𝐼1
𝐼(𝐵, 𝑆) = 𝐼(𝐺, 𝑆) + 𝑚. 𝐼2
𝐼(𝐴, 𝑆) = 𝐼(𝐵, 𝑆) + 𝑚. (𝐼1 − 𝐼2 )

Dynamique du Solide
Remarque : Les matrices d’inertie de deux solides peuvent s’additionner si elles sont exprimées au même
point et dans la même base.
g. Moment d’inertie par rapport à un axe en utilisant la matrice d’inertie :

On suppose connue la matrice d’inertie du solide 𝑆 au point 𝐴. Soit un axe quelconque Δ de vecteur
unitaire 𝑖 et passant par le point 𝐴. Calculons l’expression 𝑖. [𝐼(𝑨, 𝑆) × 𝑖], on a :
i. [I(𝐀, S) × i] = i. [∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM ∧ (i ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM). dm]
S
En utilisant la formule du double produit vectoriel, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (i ∧ AM
i. [∫ AM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). dm] = i. {∫ [(AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ). i − (AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . i). AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]. dm}
S S
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ²)i. i − (AM
= ∫ [(AM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . i). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ²) − (AM
AM. i]. dm = ∫ [(AM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . i)²]. dm
S S
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ²) − (AH
= ∫ [(AM ⃗⃗⃗⃗⃗ )²]. dm = ∫ (AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ² − ⃗⃗⃗⃗⃗
AH²). dm = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
HM². dm = I∆ (S)
S S S
Finalement
𝐈∆ (𝐒) = 𝐢. [𝐈(𝐀, 𝐒) × 𝐢] (Dans la même base de calcul)
h. Changement de base :
Il est parfois nécessaire de recourir à un changement de base, c’est-à-dire un changement d’orientation
tout en restant au même point. Soient deux bases 𝐵 et 𝐵 ′ relatives respectivement à deux repères
𝑅 et 𝑅 ′ de meme origine 𝑂. On suppose connue la matrice d’inertie 𝐼(𝑂, 𝑆)𝐵 dans la base 𝐵.
On définit la matrice de passage 𝑃, de 𝐵 vers 𝐵 ′ présentant en colonnes les composantes des vecteurs de
la base 𝐵′ exprimées dans la base 𝐵.
cos 𝛼 0 sin 𝛼 cos 𝛼 0 − sin 𝛼
𝑃 = 𝑃𝐵→𝐵′ = [ 0 1 0 ] avec 𝑃 −1 = [ 0 1 0 ]
− sin 𝛼 0 cos 𝛼 sin 𝛼 0 cos 𝛼
Alors on a :
𝑰(𝑶, 𝑺)𝑩′ = 𝑷−𝟏 × 𝑰(𝑶, 𝑺)𝑩 × 𝑷
Matrice d’inertie de solide élémentaires :

Pour un parallélépipède, on trois plans évidents de
symétrie, on a :
𝒎
(𝒃𝟐 + 𝒄²) 𝟎 𝟎
𝟏𝟐
𝒎
𝑰(𝑮, 𝑺) = 𝟎 (𝒂𝟐 + 𝒄²) 𝟎
𝟏𝟐
𝒎
𝟎 𝟎 (𝒂𝟐 + 𝒃²)]
[ 𝟏𝟐
Pour un cylindre, on a un axe de révolution et au moins deux plans de symétrie, on obtient :

Dynamique du Solide
𝒎
(𝟑𝑹𝟐 + 𝒉²) 𝟎 𝟎
𝟏𝟐
𝒎
𝑰(𝑮, 𝑺) = 𝟎 (𝟑𝑹𝟐 + 𝒉²) 𝟎
𝟏𝟐
𝒎
[ 𝟎 𝟎 𝑹²]
𝟐
Pour un cône de hauteur ℎ et de rayon de base 𝑅, on a un axe de révolution

et au moins deux plans de symétrie, on obtient (pour 𝑂𝑧 passant par le
sommet et perpendiculaire à la base) :
𝟑𝒎
(𝑹𝟐 + 𝟒𝒉²) 𝟎 𝟎
𝟐𝟎
𝟑𝒎
𝑰(𝑮, 𝑺) = 𝟎 (𝑹𝟐 + 𝟒𝒉²) 𝟎
𝟐𝟎
𝟑𝒎
𝟎 𝟎 𝑹²
[ 𝟏𝟎 ]
Pour une sphère homogène de masse volumique 𝜌; de masse totale 𝑚 et de rayon 𝑅, son volume
4
vaut 3 𝜋𝑅 3 .
Vu la symétrie de la sphère, trois rayons orthogonaux quelconques sont toujours axes principaux.
De plus les 3 moments d'inertie sont égaux, la matrice d’inertie est donc diagonale.
𝟐
𝒎𝑹² 𝟎 𝟎
𝟓
𝟐
𝑰(𝑮, 𝑺) = 𝟎 𝒎𝑹² 𝟎
𝟓
𝟐
[ 𝟎 𝟎 𝒎𝑹²]
𝟓
Application :
On définit sur la figure 13 les caractéristiques géométriques d’une
barre pleine. Le point 𝑂 est placé au centre de la barre. Déterminer
par intégration :
1. Le moment d’inertie 𝐼(𝑂,𝑥),𝑆
2. Le moment d’inertie 𝐼(𝑂,𝑦⃗),𝑆
3. Le moment d’inertie 𝐼(𝑂,𝑧),𝑆
4. Retrouver ce résultat en appliquant le théorème de Huygens.
5. Exprimer la matrice d’inertie 𝐼𝑂 (𝑆) puis 𝐼𝐵 (𝑆).
Applications numériques :
Figure 13
Barre en acier de section carrée de 1𝑚 de long (𝑏 = 1 𝑚),
12 𝑚𝑚 de coté (𝑎 = 𝑐 = 12 𝑚𝑚).
6. Déterminer les valeurs numériques des moments d’inertie calculés précédemment.

Dynamique du Solide
CINETIQUE DU SOLIDE
1. Introduction
La résultante cinétique (quantité de mouvement), le moment cinétique (moment de la quantité de
mouvement), la résultante dynamique (quantité d’accélération), le moment dynamique et l’énergie
cinétique, constituent les cinq quantités cinétiques que nous allons déterminer tout au long de ce chapitre,
dont l’objectif est d’aller vers l’écriture du Principe Fondamental de la Dynamique pour des systèmes de
solides. En effet, la cinétique étudie des relations entre les éléments de la cinématique et la géométrie des
masses.
2. Torseur Cinétique
Soit un solide 1 lié au repère 𝑅 (𝐺, 𝑥, 𝑦, 𝑧) en mouvement par rapport au repère de référence
𝑅0 (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ). G est le centre de gravité du solide, et 𝜔 sa vitesse angulaire, 𝑚𝑖 ou 𝑑𝑚 est la masse du
point matériel 𝑀 appartenant au solide. Voir figure 14.
𝑚 = ∑ 𝑚𝑖 = ∫ 𝑑𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒
Figure 14 Figure 15
3. La Quantité de Mouvement (résultante cinétique)

a. Définition :
Considérons un point matériel de masse 𝑚 ou un solide de masse 𝑚 et de centre de gravité 𝐺. 𝑉 ⃗ 𝐺 , est la
vitesse du centre de gravité ou celle du point matériel à un instant choisi, voir fig. 10. ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 , est la
résultante des actions extérieures agissant sur le solide.
La quantité de mouvement est une grandeur physique qui est associée à la masse et à la vitesse d’un objet.
On l’utilise pour étudier le comportement des objets qui entrent en collision les uns avec les autres.
b. Expression de la quantité de mouvement
Pour un point matériel 𝑀 de masse élémentaire 𝑚 la résultante cinétique (quantité de mouvement)
associée au mouvement de ce point par rapport à un référentiel 𝑅 du mouvement est :
𝑝 en 𝐾𝑔𝑚/𝑠
𝑝1/0 ⃗
= 𝑚 𝑉𝑀 𝑎𝑣𝑒𝑐 { 𝑚 en 𝐾𝑔
𝑉𝑀 en 𝑚/𝑠
⃗ 𝑀 dans le référentiel 𝑅0 la quantité
Pour un ensemble de point matériel 𝑀𝑖 de masse 𝑚𝑖 de vitesse 𝑉 𝑖
de mouvement a pour expression :
⃗𝑀
𝑝1/0 = ∑ 𝑚𝑖 𝑉 𝑖
En considérant tout le solide 1la résultante cinétique associée au centre de gravité 𝐺 par rapport au
référentiel galiléen est définie comme suit, à l’instant 𝑡 :

Dynamique du Solide
⃗ 𝑴 𝒅𝒎 = 𝒎. 𝑽
⃗ 𝟏/𝟎 = ∫ 𝑽
𝒑 ⃗𝑮
𝟏/𝟎 𝟏/𝟎
𝑺
Remarque. La quantité de mouvement étant calculée à partir du vecteur vitesse, elle dépend du
repère par rapport auquel on travaille.
c. Théorème de la quantité de mouvement
La résultante des forces extérieures agissant sur le solide ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 est égale à la dérivée par rapport au
temps de la quantité de mouvement.
𝑑𝑝1/0 𝑑
∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = ⃗ 𝐺)
= (𝑚𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡
d. L’impulsion
L’impulsion 𝐼1/2 donnée à un solide pendant un intervalle de temps [𝑡1 , 𝑡2 ] est égale à la variation de la
quantité de mouvement entre ces deux instants.
𝑡2
𝐼1/2 ⃗ 𝐺 − 𝑚𝑉
= 𝑝2 − 𝑝1 = 𝑚𝑉 ⃗ 𝐺 = ∫ ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑑𝑡 avec 𝐼1/2 en 𝑁𝑠 ou 𝐾𝑔𝑚/𝑠
2 1
𝑡1
Figure 16
Remarque : Si la résultante ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 test constante au cours du temps, l’expression se simplifie :

𝑡2
∫ ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑑𝑡 = ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑡2 − 𝑡1 ) = ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 Δ𝑡 = 𝐼1/2
𝑡1
4. Moment Cinétique
a. Définition :
Lorsque le point 𝑀 tourne autour d’un axe, la
quantité de mouvement est caractérisée par le
moment cinétique.
Le moment cinétique, est la grandeur physique qui
joue, dans le cas d'une rotation, un rôle analogue
à celui de la quantité de mouvement pour une
translation.
Figure 17
Si la conservation de la quantité de mouvement pour un système isolé est liée à l'invariance par translation
dans l'espace (propriété d'homogénéité de l'espace), la conservation du moment cinétique est liée à
l'isotropie de l'espace.
b. Expression du moment cinétique
Le moment cinétique d’un point matériel 𝑀 en un point 𝐴 quelconque de l’espace est donné par le
moment de la quantité de mouvement en 𝐴 , il a pour grandeur :

Dynamique du Solide
⃗ 𝐴,1/0 = 𝐴𝑀
𝜎𝐴,1/0 = 𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑚 𝑉
⃗𝑀
Pour un ensemble de point matériel 𝑀𝑖 de masse 𝑚𝑖 de vitesse 𝑉 ⃗ 𝑀 dans le référentiel 𝑅0 le moment
𝑖
cinétique a pour expression :
⃗ 𝐴,1/0 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 ⃗𝑀
𝐴𝑀𝑖 ∧ 𝑚𝑖 𝑉 𝑖
En considérant tout le solide 1le moment cinétique en un point 𝐴 quelconque est alors définie comme
suit, à l’instant 𝑡 :
⃗ 𝐴,1/0 = ∫𝐴𝑀
𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝑀 𝑑𝑚
𝑆
Remarques. Le moment cinétique dépend lui aussi du repère par rapport auquel on travaille. On peut
choisir le centre de gravité 𝐺 comme centre de calcul.
Si on remplace 𝑉⃗ 𝑀 par 𝑉
⃗𝐺 + 𝜔⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 et en remarquant que ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 𝑑𝑚 = ⃗0 par définition du centre de
gravité, le moment cinétique s’exprime par :
⃗ 𝐺,1/0 = ∫𝐺𝑀
𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑉
⃗𝐺 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚
⃗ ∧ 𝐺𝑀
𝑆
⃗ 𝐺,1/0 = [𝐽𝐺 ]𝜔
𝐿
Dans l’espace [𝐽𝐺 ] est une matrice d’inertie.
Propriétés : On montre aisément la relation caractéristique d’un torseur :
⃗ 𝐵,1/0 = ∫𝐵𝑀
𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝑀 𝑑𝑚
𝑆
⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∫(𝐵𝐴 𝐴𝑀) ∧ 𝑉⃗ 𝑀 𝑑𝑚
𝑆
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
= ∫𝐵𝐴 ⃗ 𝑀 𝑑𝑚 + ∫𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝑀 𝑑𝑚
𝑆 𝑆
⃗ 𝐵,1/0 = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝐴,1/0 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 ∧ 𝑝1/0
c. Calcul du moment cinétique :
Par définition, on a :
⃗ 𝐴,1/0 = ∫𝐴𝑀
𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝑀,1/0 𝑑𝑚
𝑆
Or ⃗ 𝑀,1/0 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐴,1/0 + 𝑀𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ Ω
⃗⃗ 1⁄0
Alors :
⃗ 𝐴,1/0 = ∫𝐴𝑀
𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝑀,1/0 𝑑𝑚 = ∫𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑉
⃗ 𝐴,1/0 + 𝑀𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝛺
⃗ 1⁄0 ) 𝑑𝑚
𝑆 𝑆
⃗ 𝐴,1/0 = ∫𝐴𝑀
𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝐴,1/0 𝑑𝑚 + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ (𝛺⃗ 1⁄0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀)𝑑𝑚
𝑆 𝑆
⃗ 𝐴,1/0 = 𝑚. 𝐴𝐺
𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝐴,1/0 + ∫ 𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝛺
⃗ 1⁄0 ∧ 𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚 = 𝑚. 𝐴𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝐴,1/0 + 𝐼(𝐴, 𝑆). 𝛺
⃗ 1⁄0
𝑆
⃗ 𝑨,𝟏/𝟎 = 𝑰(𝑨, 𝑺). 𝜴
𝑳 ⃗⃗ 𝟏⁄𝟎 + 𝒎. 𝑨𝑮
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑽
⃗ 𝑨,𝟏/𝟎
Cas particuliers :
Si 𝐴 = 𝐺, alors on a : ⃗ 𝐺,1/0 = 𝐼(𝐺, 𝑆). 𝛺
𝐿 ⃗ 1⁄0
Si 𝐴 ∈ 𝑆 et fixe dans le repère dans 𝑅0 , on a: ⃗ 𝐴,1/0 = 𝐼(𝐴, 𝑆). 𝛺
𝐿 ⃗ 1⁄0

Dynamique du Solide
d. Théorème du moment cinétique

Le moment résultant au centre de gravité G de toutes les forces extérieures agissant sur un solide isolé
est égal à la dérivée du moment cinétique en G.
𝑑𝐿⃗𝐺 𝑑 𝑑𝜔
∑ 𝑀𝐺 𝐹𝑒𝑥𝑡 = = (𝐽𝐺 𝜔) = 𝐽𝐺 = 𝐽𝐺 𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Avec 𝛼 l’accélération angulaire.
e. Théorème de Koenig relatif au moment cinétique :
Le moment cinétique d’un solide (𝑆), en un point 𝐴 quelconque, est égale au moment cinétique de ce
solide en son centre de gravité augmenté du moment en 𝐴 de sa résultante cinétique.
⃗ 𝑨,𝑺/𝑹 = 𝑳
𝑳 ⃗ 𝑮,𝑺/𝑹 + 𝒎. 𝑨𝑮
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑽
⃗ 𝑨,𝟏/𝟎
𝟎 𝟎
f. Impulsion angulaire
L’impulsion angulaire 𝐻1/2 , par rapport au centre de gravité G, de l’ensemble des forces extérieures
agissant sur un solide isolé pendant un intervalle de temps [𝑡1 , 𝑡2 ] est égale à la variation du moment
cinétique en 𝐺.
𝑡2
⃗ 𝐺2 − 𝐿
𝐻1/2 = 𝐿 ⃗ 𝐺1 = ∫ ∑ 𝑀𝐺 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑑𝑡 = 𝐽𝐺 (𝜔2 − 𝜔1 )
𝑡1
g. Expression du torseur cinétique

⃗ 𝐺 et comme moment le
En prenant pour résultante cinétique la quantité de mouvement 𝑝1/0 = 𝑚𝑉 1/0
moment cinétique 𝐿 ⃗ 𝐺,1/0, l’ensemble des deux grandeurs a les propriétés d’un torseur appelé torseur
cinétique. Notation :
⃗𝑀
𝑝1/0 = 𝑚𝑉 ⃗𝑀
1/0 𝑚𝑉 1/0
{𝒞1/0 } = { } ={ }
⃗𝐿𝑀,1/0 = ∫𝐺𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝑀 𝑑𝑚 ⃗ 𝑀,1/0
𝐿
𝑆 𝐴
𝐴
Comme pour tous les torseurs son expression varie selon le point où il est calculé. En particulier on peut
décider de le calculer au point G centre de masse du solide 𝑆.
Dans le cas d’un ensemble de solides 𝐸 = 𝑆1 + 𝑆2 + … + 𝑆𝑛
{𝒞𝐸/0 } = {𝒞𝑆1/0 } + {𝒞𝑆2/0 } + ⋯ {𝒞𝑆𝑛/0 }
Remarque : Si on suppose la masse du solide concentrée en son centre d’inertie G, le torseur cinétique
s’écrit au point G :
⃗𝐺
𝑚𝑉 1/0
{𝒞1/0 } == { }
⃗0 𝐺
Cette hypothèse simplificatrice est acceptable ou non selon la nature du mouvement du solide. Par
exemple, une bille dont on étudie le mouvement de chute libre sera modélisée par un point matériel, ce
qui est exclu pour l’étude de son roulement sans glissement sur un plan incliné.
Pour un solide en rotation autour d’un axe fixe, la résultante cinétique est nulle. Donc, on a :
Le solide (𝑆) en rotation autour de l’axe (𝐺, ⃗⃗⃗
𝑧𝑔 ) fixe, passant par 𝐺 ∶

Dynamique du Solide
⃗ 𝐴,𝑆/𝑅 = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝐺,𝑆/𝑅 , quel que soit le point A
𝑔 𝑔
Alors :
⃗ 𝑮,𝑺/𝑹 . ⃗⃗⃗⃗
𝑳 𝒛𝒈 = 𝑰𝑮𝒛 . 𝝎
𝒈
5. Torseur Dynamique
Soit 𝑀 un point du solide (𝑆1 ) en mouvement par rapport à un repère fixe 𝑅0 .
a. Quantité d'accélération (résultante dynamique)
L’accélération du point 𝑀 est donnée par :
𝑑𝑉⃗⃗⃗⃗⃗𝑀
𝑎𝑀 =
𝑑𝑡
La quantité d’accélération au point 𝑀 est alors définie par :
𝑑𝑉⃗𝑀
𝑚. 𝑎𝑀 = 𝑚.
𝑑𝑡
On appelle résultante dynamique ou (quantité d’accélération) du solide 𝑆, le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑑 𝑆⁄𝑅 tel que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ = ∑ 𝑚𝑖 𝑎 𝑀
𝑅𝑑 𝑆⁄𝑅 = ∫𝑎𝑀 𝑑𝑚 ou 𝐷 𝑖
𝑆
Pour un système à masse conservative (ce qui est notre cas), on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝒅 𝑺⁄𝑹 = 𝒎. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑮,𝑺⁄𝑹
La résultante dynamique traduit la difficulté à accélérer ou à freiner un solide en translation.
b. Moment dynamique
On appelle moment dynamique, le moment de la résultante dynamique (moment de la quantité
d’accélération) par rapport à un point 𝐴 du repère 𝑅0 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑎𝑀 𝑑𝑚 𝑜𝑢 𝛿𝐴 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = ∫𝐴𝑀 𝐴𝑀𝑖 ∧ 𝑚𝑖 𝑎𝑀𝑖
𝑆
On vérifie comme pour le moment cinétique que le champ de vecteur 𝛿𝐴 a la structure d’un torseur.
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑎𝑀 𝑑𝑚
𝛿𝐵 = 𝛿𝐴 + 𝐵𝐴
c. Expression du torseur dynamique
On construit le torseur dynamique avec ces deux grandeurs comme éléments de réduction de ce torseur.
Le torseur dynamique en un point 𝐴 du repère 𝑅0 s’exprime sous la forme :
∫𝑎𝑀 𝑑𝑚 𝑚𝑎𝑀
𝑆
{𝒟1/0 } = ={ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖 ∧ 𝑚𝑖 𝑎𝑀 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑎𝑀 𝑑𝑚 ∑ 𝐴𝑀
∫𝐴𝑀 𝑖
𝐴
{ 𝑆 }𝐴
Ce torseur caractérise la difficulté à accélérer ou à freiner un solide.
Remarque : Si on suppose la masse du solide concentrée en son centre d’inertie 𝐺, le torseur
dynamique s’écrit au point 𝐺 :
𝑚𝑎
{𝒟1/0 } = { 𝐺 }
⃗0 𝐺

Dynamique du Solide
6. Relation entre torseur cinétique et torseur dynamique

Soit A un point quelconque du repère pas nécessairement un point du système matériel et un point 𝑀 du
système matériel. Nous avons le moment cinétique au point 𝐴 qui est donné par :
⃗ 𝐴,1/0 = ∫𝐴𝑀
𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝑀 𝑑𝑚
𝑆
Dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à 𝑡, dans 𝑅0

𝑑 𝑑
[ ⃗ 𝐴,1/0 )] = ∫ [ (𝐴𝑀
(𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗ 𝑀 )] 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅0 𝑆 𝑑𝑡 𝑅0
Or
𝑑 𝑑 𝑑
[ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
(𝐴𝑀 ⃗ 𝑀 )] = [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀] ∧ 𝑉 ⃗ 𝑀 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ [ 𝑉 ⃗ 𝑀]
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0
Et
𝑑 𝑑 𝑑
[ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] = [ 𝑂𝑀
𝐴𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] − [ 𝑂𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ ] = 𝑉
⃗𝑀 − 𝑉
⃗𝐴
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0
Alors
𝑑
[ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
(𝐴𝑀 ⃗ 𝑀 )] = (𝑉
⃗𝑀 − 𝑉
⃗ 𝐴) ∧ 𝑉
⃗ 𝑀 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝐴 ∧ 𝑉
𝐴𝑀 ∧ 𝑎𝑀 = −𝑉 ⃗ 𝑀 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝑎𝑀
𝑑𝑡 𝑅0
𝑑
[ ⃗
(𝐿 ⃗𝐴 ∧ 𝑉
)] = ∫(−𝑉 ⃗ 𝑀 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝑎𝑀 )𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝐴,1/0 𝑅0 𝑆
⃗𝐴 ∧ 𝑉
= − ∫(𝑉 ⃗ 𝑀 )𝑑𝑚 + ∫𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑎𝑀 𝑑𝑚
𝑆 𝑆
⃗ 𝐴 ∧ ∫𝑉
= −𝑉 ⃗ 𝑀 𝑑𝑚 + 𝛿𝐴 = −𝑉
⃗ 𝐴 ∧ 𝑚𝑉
⃗ 𝐺 + 𝛿𝐴
𝑆
𝑑
𝛿𝐴 = [ ⃗
(𝐿 ⃗ 𝐴 ∧ 𝑚𝑉
)] + 𝑉 ⃗𝐺
𝑑𝑡 𝐴,1/0 𝑅0
En conclusion, on a :
𝐝
𝐫é𝐬𝐮𝐥𝐭𝐚𝐧𝐭𝐞 𝐝𝐲𝐧𝐚𝐦𝐢𝐪𝐮𝐞 = (𝐫é𝐬𝐮𝐥𝐭𝐚𝐧𝐭𝐞 𝐜𝐢𝐧é𝐭𝐢𝐪𝐮𝐞)
𝐝𝐭
𝒅
⃗𝜹𝑨 = [ ⃗
(𝑳 )] + ⃗𝑽
⃗ 𝑨 ∧ 𝒎𝑽
⃗⃗ 𝑮
{ 𝒅𝒕 𝑨,𝟏/𝟎 𝑹𝟎
Cas particulier : Lorsque le point est fixe dans R 0 ou confondu au point G, on a :
𝐝
𝐫é𝐬𝐮𝐥𝐭𝐚𝐧𝐭𝐞 𝐝𝐲𝐧𝐚𝐦𝐢𝐪𝐮𝐞 = (𝐫é𝐬𝐮𝐥𝐭𝐚𝐧𝐭𝐞 𝐜𝐢𝐧é𝐭𝐢𝐪𝐮𝐞)
𝐝𝐭
𝒅
⃗𝜹𝑨 = [ ⃗
(𝑳 )]
{ 𝒅𝒕 𝑨,𝟏/𝟎 𝑹𝟎
Dans la pratique, on utilisera les relations ci-dessus pour la détermination du moment dynamique.
Applications :

Dynamique du Solide
Soit une éolienne bipale modélisée par le schéma de la figure 18, constituée de trois solides 𝑆0 , 𝑆1 et 𝑆2.
Les solides 𝑆0 et 𝑆1 sont en liaison pivot d’axe ⃗⃗⃗
𝑧0 ; 𝑆1 et 𝑆2 sont en liaison pivot d’axe ⃗⃗⃗
𝑥1 .
On a: ⃗⃗⃗ 𝑧1 , ( ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 = ⃗⃗⃗ 𝑥1 ) = ( ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗ 𝑦1 ) = 𝛼 ;
𝑦0 , ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑥2 , ( ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 ) = ( ⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) = 𝛽 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 , ⃗⃗⃗ 𝐴𝐺2 = 𝐿. ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 .
1. Déterminer le moment cinétique 𝜎(𝐺1 , 𝑆1⁄𝑂 ) dans la base 1
2. Déterminer le moment cinétique 𝜎(𝐺2 , 𝑆2 ⁄𝑂) dans la base 2
3. Déterminer le moment dynamique 𝛿 (𝐺1 , 𝑆1⁄𝑂 ) dans la base 1
4. Déterminer le moment dynamique 𝛿 (𝐺2 , 𝑆2 ⁄𝑂) dans la base 2
Figure 18
Énergie cinétique
1. Définition
Pour un système matériel continu (𝑆) en mouvement par rapport à un repère fixe 𝑅, on appelle énergie
cinétique la quantité scalaire 𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) exprimée en joules (𝐽) :
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 1
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = ∫ [𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀)] 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀) 𝑑𝑚
𝑆 2 2 𝑆
2. Energie cinétique d’un solide indéformable en mouvement quelconque : Théorème de

Koënig relatif à l’énergie cinétique
Soit 𝑅 (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) un repère fixe et 𝑅1 ( 𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) un repère lié à un solide indéformable 𝑆 et de
centre d’inertie 𝐺.
Le solide est en mouvement quelconque tel que 𝑂1 ∈ (𝑆). La vitesse de rotation 𝑅1 par rapport au
repère 𝑅 est ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅 .
Soit 𝑀 un point quelconque du solide, nous avons par la cinématique du solide :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑂1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀
L’énergie cinétique du solide est donnée par :
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 1
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = ∫ [𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀)] 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀)𝑑𝑚
𝑆 2 𝑆 2
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
=∫ 𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀). [𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑂1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛺𝑆⁄𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀] 𝑑𝑚
𝑆2
1 1
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑂1 ). ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀). [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛺𝑆⁄𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀] 𝑑𝑚
𝑆2 𝑆2
1 1
𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑂1 ). m⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆⁄𝑅 (𝐺) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂1 𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑆⁄𝑅 . ∫ . [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀)] 𝑑𝑚
2 𝑆 2
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 1
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = 𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑂1 ). 𝑚𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆⁄𝑅 (𝐺) + 𝛺𝑆⁄𝑅 ⋅ ∫ . [ 𝑂1 𝑀 ∧ 𝑉𝑆⁄𝑅 (𝑀)] 𝑑𝑚
2 ⏟𝑆 2
=Moment cinétique σ
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = 𝑉 (𝑂 ). 𝑚𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜎𝑆⁄𝑅 (𝑂1 )
𝑆⁄𝑅 (𝐺) + 𝛺𝑆⁄𝑅 ⋅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝑆⁄𝑅 1
Si le centre 𝑂1 du repère 𝑅1 est confondu avec le centre d’inertie du solide :𝑂1 = 𝐺 alors :
1 2
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = 𝑚[𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜎𝑆⁄𝑅 (𝐺)
𝑆⁄𝑅 (𝐺) ] + 𝛺𝑆⁄𝑅 ⋅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2
𝜎𝑆⁄𝑅 (𝐺) = 𝐼(𝐺, 𝑆). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Or le moment cinétique en 𝐺 s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛺𝑆⁄𝑅 , on aboutit de la relation finale :
1 2 𝑇
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚[𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆⁄𝑅 (𝐺) ] + 𝛺𝑆⁄𝑅 ⋅ 𝐼(𝐺, 𝑆). 𝛺𝑆⁄𝑅
2
Dynamique du Solide
1 2
Le terme ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚[𝑉 𝑆⁄𝑅 (𝐺) ] désigne l’énergie cinétique de translation du solide.
2
𝑇
Le terme 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆⁄𝑅 ⋅ 𝐼(𝐺, 𝑆). 𝛺𝑆⁄𝑅 désigne l’énergie cinétique de rotation du solide de son centre
d’inertie 𝐺, 𝐼(𝐺, 𝑆) étant la matrice d’inertie en 𝐺.
La relation ci-dessus constitue le théorème de Koënig pour l’énergie cinétique.
L’énergie cinétique totale peut s’exprimer en fonction des torseurs cinématique et cinétique au point 𝑂1
en la mettant sous forme (comoment des torseurs cinématique et cinétique) :
1 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆⁄𝑅 𝑚𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝐺)
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = { } ⋅ { 𝑆⁄𝑅 }
2 𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆⁄𝑅 (𝑂1 ) 𝜎𝑆⁄𝑅 (𝑂1 ) 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 1
L’énergie cinétique d’un solide 𝑆 en mouvement dans un repère 𝑅 est égale à la moitié du comoment
de torseur cinétique et cinématique.
3. Energie cinétique d’un solide indéformable en rotation :
Dans le cas où le solide est en mouvement de rotation pur autour d’un axe Δ passant par un point 𝑂𝑠 du
solide et de vecteur unitaire 𝑢
⃗ tel que Δ(𝑂𝑆 , 𝑢 ⃗ ) avec 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆⁄𝑅 = ω. 𝑢 ⃗ , la vitesse angulaire de rotation. Le
𝑇
moment d’inertie par rapport à cet axe est donné par : 𝐼Δ = 𝑢 ⃗ ⋅ 𝐼𝑂𝑠 ⋅ 𝑢 ⃗
L’énergie cinétique de rotation pure est donnée par :
1 𝑇 1 1 1
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑆⁄𝑅 ⋅ 𝐼𝑂𝑆 ⋅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺𝑆⁄𝑅 = ω𝑢 ⃗ 𝑇 ⋅ 𝐼𝑂𝑆 ⋅ ω𝑢 ⃗ = ω2 𝑢 ⃗ 𝑇 ⋅ 𝐼𝑂𝑆 ⋅ 𝑢
⃗ = ω2 ⋅ 𝐼Δ
2 2 2 2
𝟏 𝟐
𝑬𝒄 (𝑺⁄𝑹) = 𝛚 ⋅ 𝑰𝚫
𝟐
4. Energie cinétique d’un solide indéformable en translation :
Pour un solide en translation, on a :
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺 ⃗0
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = { 𝑆⁄𝑅 } ⋅ { }
2 ⃗0 𝜎𝑆⁄𝑅 (𝑂1 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂1
𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐
𝑬𝒄 (𝑺⁄𝑹) =
𝒎 [𝑽 ⁄
𝑺 𝑹 (𝑮) ]
𝟐
5. Énergie cinétique d’un ensemble de solides
L’énergie cinétique d’un ensemble de solides (𝑆) constitué des solides (𝑆1 , 𝑆2 , … , 𝑆𝑛 ) dans le repère
𝑅0 est égale à la somme des énergies cinétiques de chaque solide exprimée dans le même repère.
𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = ∑ 𝐸𝑐 (𝑆𝑖 ⁄𝑅 )
𝑖
Application :
Soit 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) un repère lié à un bâti (Σ). La tige (𝑆) homogène de longueur 𝑙 et de masse 𝑚 a
une liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧) avec (Σ). Soit 𝑅1 (𝑂, 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ =
⃗ , 𝑣 , 𝑧) un repère lié à la tige (𝑆) tel que 𝑂𝐺
1
⃗ . On pose 𝜃 = (𝑥, 𝑢
𝑢 ⃗ ). Voir figure 19.
2
1. Déterminer le torseur cinématique, au point 𝑂, de la tige (𝑆) dans son mouvement par rapport
au repère 𝑅.
2. Déterminer le torseur cinétique, au point 𝑂, de la tige (𝑆) dans son mouvement par rapport au
repère 𝑅.
3. Déterminer le torseur dynamique, au point 𝑂, de la tige (𝑆) dans son mouvement par rapport
au repère 𝑅.
4. Déterminer, de deux méthodes différentes, l’énergie cinétique de la tige (𝑆) dans son
mouvement par rapport au repère 𝑅.

Dynamique du Solide
Figure 19

Dynamique du Solide
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

Introduction
Le principe fondamental de la dynamique (PFD) est la clef de voûte de la mécanique classique. Il fut
annoncé pour la première fois par Isaac Newton en 1687. Ce principe établit une relation entre le
mouvement d’un ensemble matériel et les actions mécaniques qui lui sont appliquées. Il permet
d’expliquer et de prévoir avec une excellente précision les phénomènes mécaniques classiques.
1. Énoncés de Newton pour une masse ponctuelle
Soit une particule 𝑀 de masse 𝑚 en mouvement par rapport à un
repère 𝑅, voir figure 20.
a. Première loi : Principe d’inertie
Le principe stipule que : Tout corps persévère dans son état de
repos ou de mouvement rectiligne uniforme, sauf si des forces
imprimées le contraignent d’en changer. La première loi peut
alors s’énoncer ainsi :
Il existe au moins un référentiel privilégié 𝑅, appelé Galiléen,
par rapport auquel tout point matériel 𝑀 éloigné de tout autre
Figure 20 : Masse ponctuelle en mouvement
corps a un mouvement rectiligne uniforme. dans un référentiel
b. Deuxième loi : Principe fondamental de la dynamique
La seconde loi de Newton est la plus importante : elle affirme que la variation de la quantité de
mouvement d’une particule est proportionnelle à la force appliquée. Elle représente donc le lien entre les
efforts appliqués sur la particule et le mouvement de cette particule. C’est à dire un lien entre les notions
déjà vues en statique et en cinématique. L’énoncé de la seconde loi s’écrit :
Dans un repère galiléen 𝑅, la force qui s’exerce sur un point matériel 𝑀 est égale à la dérivée par
rapport au temps de la quantité de mouvement.
⃗ 𝑀,𝑀/𝑅 )
𝑑(𝑚. 𝑉
𝐹𝑀̅/𝑀 =
𝑑𝑡
̅ est l’extérieur de M ; et 𝑚. 𝑉
On note que 𝑀 ⃗ 𝑀,𝑀/𝑅 est la quantité de mouvement.
On remarque à travers cette loi que, pour qu’une particule soit accélérée, il faut exercer une force
extérieure dans le même sens que la vitesse. Pour qu’une particule soit déviée vers la gauche (resp.
droite), il faut une force extérieure dirigée vers la gauche (resp. droite). Ainsi, pour que les planètes
puissent tourner autour du soleil, il faut qu’une force d’attraction les dévient vers le soleil. Enfin, on
remarque que, plus la masse de la particule est importante, plus la force doit être importante. La masse
de la particule étant constante, on peut réécrire l’expression mathématique sous la forme :
𝐹 = 𝑚𝑎
Où 𝑎 est l’accélération de la particule 𝑀 par rapport au référentiel galiléen 𝑅
c. Troisième loi : Principe des actions réciproques
En statique aussi bien qu’en dynamique, les actions mutuelles entre deux solides sont égales et opposées.

Dynamique du Solide
2. Théorèmes généraux de la Dynamique

a. Hypothèse
Le cas de la masse ponctuelle pose les bases de la mécanique newtonienne mais n’est pas suffisante pour
l’ingénieur. En effet, on trouve peu d’objet dans le monde qui nous entoure assimilables à des masses
ponctuelles.
Par contre, l’ingénieur est confronté à des phénomènes plus complexes comme ceux des systèmes de
solides peu déformables, des solides déformables ou encore des fluides. Il est possible de construire
différentes théories modélisant ces phénomènes en considérant la matière comme un ensemble d’une
infinité de particules élémentaires répondant aux lois de Newton.
Nous nous intéressons d’une façon générale à un solide rigide 𝑆 en mouvement par rapport à un
référentiel galiléen 𝑅. On a pu voir précédemment que l’outil approprié pour représenter le mouvement
d’un solide ou les actions transmissibles entre solides est le torseur. Le PFD s’écrira lui aussi comme une
relation entre torseurs.
Considérons que le solide 𝑆 est constitué d’une infinité de particules

élémentaires 𝑑𝑆, situées en 𝑀 de volume 𝑑𝑉 autour de 𝑀 et de
masse 𝑑𝑚 = 𝜌. 𝑑𝑉 (𝜌 est la masse volumique en 𝑀 du solide).
⃗ l’accélération du point 𝑀 de 𝑆 par rapport à 𝑅 et ⃗⃗⃗⃗⃗
Notons 𝒂 𝒅𝑭𝒆𝒙𝒕
les efforts extérieurs appliqués à la particule 𝑑𝑆, voir figure 21.
En appliquant le PFD à 𝑑𝑆 :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑎 𝑑𝑚
En intégrant cette relation en moment et en effort sur tout le solide
𝑆, on obtient l’expression du PFD pour les solides rigides. Figure 21 : Solide S en mouvement
dans un référentiel R
b. Théorème de la résultante dynamique
Les forces extérieures élémentaires sont intégrées sur le solide 𝑆
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥𝑡 = ∫ 𝑎 𝑑𝑚
∫ 𝑑𝐹
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥𝑡 = ∫ 𝑎 𝑑𝑚
∑ 𝑑𝐹
𝑆
C’est cette relation qui est parfois appelée théorème de la résultante dynamique. La quantité
∫ 𝑎 𝑑𝑚, appelée résultante dynamique, représente la force nécessaire pour modifier le mouvement de
translation du solide.
c. Théorème du moment dynamique
Le moment de la force extérieure élémentaire en un point 𝐴 quelconque s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀𝐴,𝑒𝑥𝑡/𝑑𝑆 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀𝑀,𝑒𝑥𝑡/𝑑𝑆 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐴 = ⃗0 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹𝑒𝑥𝑡/𝑑𝑆 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝐹𝑒𝑥𝑡/𝑑𝑆 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴
On intègre les moments des forces extérieures :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑎 𝑑𝑚 ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹𝑒𝑥𝑡/𝑑𝑆 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴 = 𝑎 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴. 𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴,𝑒𝑥𝑡/𝑑𝑆 = ∫ 𝑎 ∧ 𝑀𝐴
⟹ ∫ 𝑑𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑑𝑚

Dynamique du Solide
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴,𝑒𝑥𝑡 = ∫ 𝑀𝐴
∑ 𝑑𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑎. 𝑑𝑚
𝑆
C’est cette relation qui est parfois appelée théorème du moment dynamique.
d. Énoncé du PFD pour les solides rigides
En rassemblant les deux torseurs pour former une équation torsorielle, on peut écrire le PFD sous une
forme simple (qui ressemble à l’expression du PFS pour les solides) :
Il existe au moins un repère R appelé repère galiléen tel que pour tout solide ou système de solides S
soumis aux seules actions mécaniques extérieures {𝜏𝑒𝑥𝑡/𝑆 } on a :
{𝒟𝑆/𝑅 } = {𝜏𝑒𝑥𝑡/𝑆 }
C’est-à-dire :
∫ 𝑎 𝑑𝑚 𝐹𝑒𝑥𝑡
{ } = { }
⃗⃗ 𝐴,𝑒𝑥𝑡/𝑆
𝑀
𝛿𝐴,𝑆/𝑅 𝐴
𝐴
Remarque : Lorsque 𝑆 est un système de solides de 𝑛 solides {𝑆1 , 𝑆2 , … 𝑆𝑛 }, le torseur dynamique de

𝑆 s’écrit :
{𝒟𝑆/𝑅 } = {𝒟𝑆1/𝑅 } + {𝒟𝑆2 /𝑅 } + ⋯ {𝒟𝑆𝑛 /𝑅 }
Les équations vectorielles de la résultante et du moment dynamique conduisent chacune à trois équations
scalaires, soit pour les deux à six équations scalaires pour un système matériel donné.
Le choix du repère pour expliciter l’équation de la résultante dynamique est le choix du point où sera
calculé le moment dynamique doivent être judicieux de manière à simplifier l’écriture mathématique des
équations scalaires.
Ces équations scalaires sont des équations différentielles de second ordre et en générale non linéaires.
Elles contiennent les caractéristiques d’inertie et les données géométriques du système ainsi que les
composantes d’actions mécaniques appliquées au système.
3. Equation du mouvement :
Pour écrire les équations du mouvement résultant du PFD, il faut bien préciser le système auquel est
appliqué le principe. Il faut alors faire un bilan précis des actions mécaniques exercés par le milieu
extérieur sur le système considéré, calculer les torseurs respectifs et bien choisir le point pour la simplicité
des calculs, bien ce choix soit arbitraire. Lorsque le système est constitué de plusieurs solides, on obtient
le maximum d’équations en appliquant le PFD à chaque solide.
Supposons que la position du système dans le repère 𝑅 soit définie en fonction de 𝑛 paramètres, appelés
𝑞𝑖 (𝑡), 𝑖 = 1, … , 𝑛. L’application du PFD au système matériel conduit à écrire deux équations
vectorielles dont les projections sur une base orthonormée directe donnent au maximum six équations
scalaires indépendantes (équations différentielles du second ordre non linéaires). Dans ces équations
peuvent figurer :
Des données géométriques et des caractéristiques d’inertie du système matériel
Des composantes d’actions mécanique connues ou inconnues.
Une équation du mouvement est une équation différentielle du second ordre du type :
𝐹[𝑞𝑖 (𝑡), 𝑞̇ 𝑖 (𝑡), 𝑞̈ 𝑖 (𝑡), 𝑡] = 0

Dynamique du Solide
4. Application du PFD
a. PFD appliqué au solide en translation rectiligne
Deuxième loi : L’accélération ⃗⃗⃗⃗𝑎𝐺 au centre de gravité 𝐺 d’un solide en translation rectiligne par
rapport à un repère (ou solide) absolu est proportionnelle à la résultante ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 des forces ou actions
extérieures agissant sur le solide et a même direction et même sens que celle-ci.
𝑎𝐺 : accéleration absolu du solide en m. s−2
⃗⃗⃗⃗
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 = 𝑚. ⃗⃗⃗⃗
𝑎 { 𝑚: masse du solide en kg
𝑒𝑥𝑡 𝐺
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 : résultante des forces extérieures en N.
Figure 22
Remarques : La résultante ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 doit passer par 𝐺 sinon il y a mouvement plan.
Ecriture de d’Alembert :
La deuxième loi du principe fondamental de la dynamique peut s’écrire sous la forme du principe de
d’Alembert :
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 − 𝑚. ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐺 = 0
En posant ⃗⃗⃗
𝐹𝐼 = −𝑚. ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐺 , on obtient :
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 + ⃗⃗⃗
𝐹𝐼 = 0
⃗⃗⃗
𝐹𝐼 est alors appelée force d’inertie ; elle est opposée à l’accélération.
Remarque :
Ecris sous la forme du principe de d’Alembert, l’exploitation du PDF se ramène aux cas abordés en
statique, la force d’inertie étant assimilée à une force extérieure. Toutes les méthodes et théorèmes
abordés en statique sont alors valables.
b. PFD appliqué au solide en rotation autour un axe

i. Cas ou le centre de gravité est situé sur l’axe de rotation :
Le solide tourne à la vitesse angulaire 𝜔 autour de l’axe de rotation (𝐴, 𝑧), le centre de gravité 𝐺 est
situé sur cet axe et 𝛼 est l’accélération angulaire du mouvement, 𝐴 ⃗⃗⃗⃗𝑥 et 𝐴
⃗⃗⃗⃗𝑦 sont les actions exercées par
la liaison, 𝐽𝐺 est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (𝐺, 𝑧) qui est aussi l’axe de rotation.
Enoncé du PFD :
La première et la troisième loi restent identiques à celles déjà énoncées.
La deuxième loi s’énonce :
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 en 𝑁
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝐴⃗⃗⃗⃗𝑥 + ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑦 + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗2 + ⃗⃗⃗
𝐹1 + 𝐹 𝐹3 + ⋯ = 0
{ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝑀𝐺 (𝐹 𝑒𝑥𝑡 ) en 𝑁. 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝑀𝐺 (𝐹 𝑒𝑥𝑡 ) = 𝐽𝐺 . 𝛼
𝐽𝐺 en 𝑚2 . 𝑘𝑔
𝛼 en 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −2

Dynamique du Solide
Figure 23
Pour un système de forces planes, on dispose de trois équations de projection :
∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 0; ∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 0; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ii. Cas ou le centre de gravité n’est pas situé sur l’axe de rotation :
𝑎𝐺 est l’accélération du point 𝐺 (𝑎𝑛 l’accélération normale et 𝑎𝑡 l’accélération tangentielle) ; 𝛼 est
l’accélération angulaire du mouvement ; 𝐽𝐺 et 𝐽𝐴 sont les moments d’inertie en 𝐺 et 𝐴.
Figure 24
La deuxième loi du principe fondamental s écrit :
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑥 + ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑦 + ⃗⃗⃗
𝐹1 + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗3 + ⋯ = 𝑚. 𝑎
𝐹2 + 𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝐺
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 en 𝑁
2
𝑎𝐺 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑛 + ⃗⃗⃗
𝑎𝑡 ; 𝑎𝑛 = 𝜔 𝑟 𝑒𝑡 𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
avec 𝑟 = 𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝑀𝐺 (𝐹 𝑒𝑥𝑡 ) en 𝑁. 𝑚
𝐽𝐺 en 𝑚2 . 𝑘𝑔
∑ 𝑀𝐺 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥𝑡 ) = 𝐽𝐺 . 𝛼 𝛼 en 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −2
{
Remarques :
En projetant sur 𝑛 ou 𝐴𝐺, on a : ∑ 𝐹𝑛 = −𝑚. 𝜔2 . 𝑟
En projetant sur 𝑡, perpendiculaire à 𝑛 , on a : ∑ 𝐹𝑡 = 𝑚. 𝛼. 𝑟
L’équation de moment en 𝐺 peut être remplacée par l’équation alternative en 𝐴:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝑀𝐴 (𝐹 𝑒𝑥𝑡 ) = 𝐽𝐴 . 𝛼 avec 𝐽𝐴 = 𝐽𝐺 + 𝑚𝑟 2
Applications :
Sur un tambour, d’appareil de levage,1 plein de masse
𝑚1 = 60 𝑘𝑔, de rayon 𝑅 = 200𝑚𝑚, s’enroule un câble
supposé sans raideur et de masse négligeable. Le tambour
pivote avec frottement, 𝜇 = 0,6 dans des paliers de diamètre
𝑑 = 20𝑚𝑚. A l’extrémité du câble on accroche une charge
de masse 𝑚2 = 30 𝑘𝑔 qu’on abandonne sans vitesse initiale,
voir figure 25.
Figure 25

Dynamique du Solide
En appliquant le principe fondamental de la dynamique respectivement au tambour et à la charge et en

identifiant le type de mouvement de chacun :
1. Calculer l’accélération de la charge
2. Calculer la durée mise par la charge pour descendre d’une hauteur ℎ = 10 𝑚.
c. Cas des mouvements plans

La deuxième loi du principe fondamental s écrit :
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚. 𝑎
⃗⃗⃗⃗𝐺 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Figure 26
Remarque :
𝑎𝐺 , on peut écrire l’équation alternative suivante :
Pour un point 𝑃 situe à la 𝑏 de 𝑚. ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝑀𝑃 (𝐹 𝑒𝑥𝑡 ) = 𝐽𝐺 . 𝛼 + 𝑚. 𝑎𝐺 . 𝑏
Exemple : Cas d’une roue qui tourne sur un plan horizontal

Soit une roue de masse 𝑚 qui roule sans glisser sur le plan horizontal (ou route) sous l’action d’une
force constante 𝐹 ; 𝜇𝐴 caractérise le frottement en 𝐴, voir fig. 27.
Déterminons les équations du mouvement :
Figure 27
D’une part, on a :
𝐴𝑥
𝜇𝐴 = ; 𝑃 = 𝑚𝑔; ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚. ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐺
𝐴𝑦
Projection sur 𝑥, on a:
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚. 𝑎𝐺 . 𝑥 ⟹ 𝐹 − 𝐴𝑥 = 𝐹 − 𝜇𝐴 . 𝐴𝑦 = 𝐹 − 𝜇𝐴 . 𝑃 = 𝑚. 𝑎𝐺 = 𝑚. 𝛼. 𝑟
Projection sur 𝑦, on a:
∑ 𝐹𝑦 = 0 ⟹ 𝑃 − 𝐴𝑦 = 0 ⟹ 𝑃 = 𝐴𝑦 = 𝑚𝑔
D’autre part :
𝑚𝑟 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝑀𝐺 (𝐹 𝑒𝑥𝑡 ) = 𝐽𝐺 . 𝛼 donne 𝑟 = 2 𝛼 = 𝜇𝐴 . 𝑃. 𝑟
On obtient alors

Dynamique du Solide
𝑃 𝐹 − 𝜇𝐴 𝑃 𝐹
𝛼 = 2𝜇𝐴 . = d’où 𝜇𝐴 =
𝑚𝑟 𝑚𝑟 3𝑃
𝐹 2𝐹
Si on remplace 𝜇𝐴 par 3𝑃, on obtient : 𝛼 = 3𝑚𝑟
d. Cas des ensembles de solides
Le principe fondamental de la dynamique s’applique de la manière aux ensembles de solides. Les inter
efforts au niveau des solides entre les solides ne doivent pas être pris en compte (deviennent des efforts
intérieurs). Seules les actions extérieures à l’ensemble isole sont comptabilisées, analogie avec les
ensembles isolés en statique.
Figure 28
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = ⃗⃗⃗
𝐹1 + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗3 + ⋯ = 𝑚1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹2 + 𝐹 𝑎𝐺1 + 𝑚2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐺2 + 𝑚3 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐺3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∑ 𝑀𝐼 (𝐹 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑒𝑥𝑡 ) = 𝑀𝐼 (𝐹1 ) + 𝑀𝐼 (𝐹2 ) + ⋯ = (𝐽𝐺1 . 𝛼1 + 𝑚1 𝑎𝐺1 𝑑1 ) + (𝐽𝐺2 . 𝛼2 + 𝑚2 𝑎𝐺2 𝑑2 ) + ⋯
6. Équilibrage des solides en rotation

Une application du PFD est l’équilibrage d’un solide en rotation autour
d’un axe fixe. Lorsqu’un solide possède une mauvaise répartition de
matière autour de cet axe, des forces tournantes indésirables provoquent
des vibrations nuisibles et une détérioration rapide des paliers.
On dit qu’un solide en rotation est équilibré statiquement lorsque le centre
d’inertie est sur l’axe de rotation. Lors d’un équilibrage statique, seuls les
effets d’inertie dû à la résultante sont annulés.
On dit qu’un solide est équilibré dynamiquement, s’il est équilibré

statiquement et que les produits d’inertie sont nuls.
- Son centre de masse est sur l’axe de rotation (équilibrage statique)
- Son centre de masse est sur l’axe de rotation (équilibrage dynamique)
- L’axe de rotation est un axe principal d’inertie (équilibrage dynamique). Figure 29
Equilibrage Dynamique d’un solide en rotation autour d’un axe :
Soit un solide 𝑆1 quelconque de centre d’inertie G, de base liée à son mouvement 𝑅1 (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), de
masse m tournant autour d’un axe fixe en liaison pivot d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗ 𝑧0 ) avec le bâti auquel est lié le repère
𝑅0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) ; avec (𝑥 𝑥1 ) = 𝜃.
⃗⃗⃗⃗0 ; ⃗⃗⃗
Le solide 𝑆1 étant de géométrie quelconque, son centre d’inertie n’est pas forcément sur l’axe de rotation.
Alors on peut paramétrer de telle sorte que la position du centre de gravité 𝐺 du solide se définisse par :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 𝑎𝑥1 + 𝑐𝑧0 .
Bilan des actions mécaniques extérieurs s’exerçant sur le solide 𝑆1 :
 Le solide 𝑆1 est en liaison uniquement avec le bâti par une liaison pivot. On a donc l’action
mécanique transmissible par une liaison pivot, soit :
𝑋 𝐿
⃗
{𝑇𝑏𝑎𝑡𝑖\ 𝑆1 } = { 𝑅 } = {𝑌 𝑀}
𝑀 𝑂,𝑥1,𝑦⃗1,𝑧𝑜 𝑍 0 (𝑂,𝑥1,𝑦⃗1,𝑧𝑜 )
 L’ensemble des forces mécaniques extérieures sont regroupés dans un seul torseur ramené en
𝑂, qui a donc la forme le plus générale :

Dynamique du Solide
𝑋1 𝐿1
{𝑇𝑏𝑎𝑡𝑖\ 𝑆1 } = { 𝑌1 𝑀1 }
𝑍1 𝑁1 (𝑂,𝑥1,𝑦⃗1,𝑧𝑜 )
Détermination du torseur dynamique en 𝑂 du solide dans son mouvement par rapport au bâti.
Calcul de la résultante dynamique 𝑅𝑑 :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 2 𝑂𝐺
𝑅𝑑 (𝑆1 /0) = 𝑚 [ 2 ]
𝑑𝑡 0
𝑑 𝑑
𝑅𝑑 (𝑆1 /0) = 𝑚 [ (𝑎𝑥1 + 𝑐𝑧𝑜 )]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝑅𝑑 (𝑆1 /0) = 𝑚 (𝑎𝜃̇𝑦1 )
𝑑𝑡
𝑅⃗𝑑 (𝑆1 /0) = 𝑎𝑚(𝜃̈𝑦1 − 𝜃̇ 2 𝑥1 )
Calcul du moment dynamique en 𝑂 :
Le moment cinétique en 𝑂 est égal au produit de la matrice d’inertie en 𝑂 par le vecteur vitesse de rotation
de 𝑆1 /0 :
⃗Ω
⃗ (𝑆1 /0) = ⃗Ω ⃗ (1/0) = 𝜃̇𝑧0 .
𝐴 −𝐹 −𝐸 0
𝜎𝑜 (𝑆1 /𝑂) = [−𝐹 𝐵 −𝐷] [0] = −𝜃̇(𝐸𝑥1 + 𝐷𝑦1 − 𝐶𝑧0 )
−𝐸 −𝐷 𝐶 1 𝜃̇
𝑑𝜎𝑂 (𝑆1 /0)
𝛿 (𝑆1 /0) = [ ]
𝑑𝑡
𝛿 (𝑆1 /0) = −𝜃̈(𝐸𝑥1 + 𝐷𝑦1 − 𝐶𝑧1 ) − 𝜃̇ 2 (𝐸𝑦1 − 𝐷 ⃗ 𝑥1 )
Le PFD dans la base 1 s’écrit :
−𝑎𝜃̇ 2 −𝐸𝜃̈ + 𝐷𝜃̇ 2 𝑋 𝐿 𝑋1 𝐿1
{ 𝑎𝜃̈ ̈ ̇ 2 } = {𝑌 𝑀} + { 𝑌 𝑀1 }
−𝐷𝜃 − 𝐸𝜃 1
0 𝐶𝜃̈ 1 𝑍 0 1 𝑍1 𝑁1 1
Soit les 6 équations suivantes :
Les 3 équations qui correspondent au théorème de la résultante en projection dans la base 1 :
−𝑚𝑎𝜃̇ 2 = 𝑋 + 𝑋1
{ 𝑚𝑎𝜃̈ = 𝑌 + 𝑌1
0 = 𝑍 + 𝑍1
Et les 3 équations qui correspondent au théorème du moment dynamique résultant en 𝑂 en projection
dans la base 1 :
−𝐸𝜃̈ + 𝐷𝜃̇ = 𝐿 + 𝐿1
{−𝐷𝜃̈ − 𝐸𝜃̇ 2 = 𝑀 + 𝑀1
𝐶𝜃̈ = 𝑁1
Pour que le système soit en équilibre et éliminer toutes vibrations, il faut que l’action mécanique entre
𝑆0 et 𝑆1 soit constante et qu’en particulier elle soit indépendante de 𝜃̇ et 𝜃̈. Il faut donc que :
 𝑎 = 0 : le centre d’inertie doit être sur l’axe de rotation : condition d’équilibre statique.
 𝐷 = 0 et 𝐸 = 0 : l’axe de rotation doit être dur l’axe principal d’inertie pour 𝑆1
NB :
Un solide peut être en équilibre statique sans être en équilibre dynamique. L’inverse est faux.
Equilibrage par ajout ou enlèvement de matières
Appelons 𝑆′ un solide constitué du solide 𝑆 auquel on ajoute deux masselottes pour l’équilibrer
dynamique. Soient 𝑚1 et 𝑚2 et les masses respectives du solide 𝑆 et les deux masselottes. Les deux
masselottes sont repérées par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀1 = 𝑥1 𝑖 + 𝑦1 𝑗 + 𝑧1 𝑘 ⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗.
𝑂𝑀2 = 𝑥2 𝑖 + 𝑦2 𝑗 + 𝑧2 𝑘
Equilibrage statique :
On veut que le centre d’inertie que l’on notera de l’ensemble {𝑆1 + masselotte1 + masselotte2} soit
sur l’axe de rotation.

Dynamique du Solide
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝑂𝐺 + 𝑚1 𝑂𝑀1 + 𝑚2 𝑂𝑀2
𝑂𝐺′
𝑚 + 𝑚1 + 𝑚2
En projetant sur les axes et en les annulant :
 Sur 𝑥 : 𝑚𝑎 + 𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2 = 0
 Sur y : 𝑚1 𝑦1 + 𝑚2 𝑦2 = 0
Equilibrage dynamique
On doit satisfaire en plus des conditions d’équilibrage statique ci-dessus, les conditions suivantes 𝐷′ =
𝐸 ′ = 0, soit les produits d’inertie de 𝑆 ′ .
On en déduit par le théorème de Huygens :
𝐷′ = 𝐷 + 𝑚1 𝑦1 𝑧1 + 𝑚2 𝑦2 𝑧2 = 0
𝐸 ′ = 𝐸 + 𝑚1 𝑥1 𝑧1 + 𝑚2 𝑦2 𝑧2 = 0
L’équilibrage dynamique est donc réalisé lorsque l’on a satisfait le système d’équations :
𝐷 + 𝑚1 𝑦1 𝑧1 + 𝑚2 𝑦2 𝑧2 = 0
𝐸 + 𝑚1 𝑥1 𝑧1 + 𝑚2 𝑥2 𝑧2 = 0
{
𝑚𝑎 + 𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2 = 0
𝑚1 𝑦1 + 𝑚2 𝑦2 = 0
Nous avons quatre équations pour huit inconnues (𝑚1 , 𝑚2 , 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 , 𝑧1 , 𝑧2 ). Il suffit de fixer 4
inconnues arbitrairement pour déterminer les 4 restantes pour l’équilibrage de la pièce.
NB :
Dans le cas d’un enlèvement, on considère les masses négatives.

Dynamique du Solide
VIBRATIONS DES SYSTEMES A UN DEGRE DE LIBERTE

Le système à 1 degré de liberté constitue le modèle le plus simple d’une structure. En réalité les structures
ne sont pas rigides, elles bougent et se déforment dans plusieurs directions ; leur mouvement est donc
constitué de plusieurs inconnues (une infinité). Cependant pour beaucoup de situations un modèle à
1 𝑑. 𝑑. 𝑙. (quelquefois à 2 𝑑. 𝑑. 𝑙.) permet une prédiction très satisfaisante du comportement de la
structure, et présente l’avantage de pouvoir être résolu rapidement “`à la main”. De plus les phénomènes
intervenant pour les systèmes à 1 𝑑. 𝑑. 𝑙. et leur interprétation seront forcément présents dans les systèmes
discrets (i.e. à 𝑛 𝑑. 𝑑. 𝑙.) et dans les systèmes continus.
1. Mise en équation :
Le système masse-ressort-amortisseur (voir Fig. 30) est une modélisation couramment utilisé pour
étudier la dynamique de nombreuses structures.
F(t)
Fig. 30 : Modélisation du système masse-ressort-amortisseur

Mise en équation en utilisant le principe fondamental de la dynamique :
On va s’appuyer sur le principe fondamental de la dynamique, pour déterminer l’équation différentielle
de ce mouvement oscillatoire.
PFD : ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚𝑎.
Les forces qui s’exercent sur la masse 𝑚 sont :
- La force due au ressort : 𝐹𝑟𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑡 = −𝑘. 𝑥. 𝑖
- La force due à l’amortisseur : ⃗⃗⃗
𝐹𝑐 = −𝑐. 𝑥̇ . 𝑖
- La force appliquée au système : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹(𝑡)
En projetant sur l’axe 𝑥, on obtient :
−𝒌𝒙 − 𝒄𝒙̇ + 𝑭(𝒕) = 𝒎𝒙̈ 𝐬𝐨𝐢𝐭 𝒎𝒙̈ + 𝒌𝒙 + 𝒄𝒙̇ = 𝑭(𝒕)
2. Vibrations libres non amorties
Les vibrations sont libres, c’est à dire qu’aucune force n’apporte de l’énergie au système, 𝐹(𝑡) = 0, et
le système ne subit pas d’amortissement, 𝑐 = 0.
L’équation 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) devient donc : 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0.
𝑘
Posons : 𝜔 = √𝑚 , on obtient :
𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0
Equation différentielle d’un mouvement oscillatoire libre et non amorti.
𝜔 se nomme la pulsation propre du système.
La solution de cette équation différentielle s’écrit :
𝑥(𝑡) = 𝐴. cos 𝜔𝑡 + 𝐵. sin 𝜔𝑡
Ou 𝐴 et 𝐵 sont des constantes qui dépendent des conditions initiales.
On définit également la période propre 𝑇, (en secondes), et la fréquence propre 𝑓 ,(en Hertz), du système
par :
2𝜋 1 𝜔
𝑇= et 𝑓 = = .
𝜔 𝑇 2𝜋

Dynamique du Solide
3. Vibrations libres amorties :

Les vibrations sont libres, c’est à dire qu’aucune force n’apporte de l’énergie au système, 𝐹(𝑡) = 0, et
le système subit un amortissement, 𝑐 ≠ 0.
L’équation 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) devient donc 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0.
𝑘
En posant 𝜔 = √𝑚 , l’équation peut s’écrire :
𝑐
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝜔2 𝑥 = 0
𝑚
Equation différentielle d’un mouvement oscillatoire libre amorti
Pour la résolution de cette équation, on cherche les racines du polynôme caractéristique :
𝑐
𝜆2 + 𝜆 + 𝜔2 = 0
𝑚
𝑐 2 𝑐 2
Δ = ( ) − 4𝜔2 = 4𝜔2 [( ) − 1]
𝑚 2𝑚𝜔
Posons 𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔, qu’on appelle amortissement critique
𝑐
Définissons le coefficient d’amortissement critique : 𝜇 = 𝑐 .
𝑐
Δ = 4𝜔2 (𝜇 2 − 1)
Nous distinguons trois cas selon le signe de Δ:
- Premier cas : 𝜇 > 1, alors ∆> 0
Les racines de l’équation caractéristique sont :
𝑟1 = −𝜇𝜔 + 𝜔√𝜇 2 − 1 et 𝑟2 = −𝜇𝜔 − 𝜔√𝜇 2 − 1
La solution de l’équation différentielle est :
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟1𝑡 + 𝐵𝑒 𝑟2𝑡 .
𝐴 et 𝐵 Sont des constantes qui dépendent des conditions initiales.
En représentant les solutions de l’équation différentielle pour des valeurs du facteur d’amortissement
supérieures à 1 (voir Fig. 31), on ne remarque pas d’oscillations. On parle dans ce cas d’amortissement
fort ou sur-critique.
Fig. 31 : solutions de l’équation différentielle pour trois valeurs de 𝜇.

- Deuxième cas : 𝜇 = 1 alors Δ = 0.
Le polynôme caractéristique admet une racine double : 𝑟 = −𝜇𝜔.
La solution de l’équation différentielle s’écrit :
𝑥(𝑡) = (𝐴 + 𝐵𝑡)𝑒 𝑟𝑡
𝐴 et 𝐵 Sont des constantes qui dépendent des conditions initiales.
La valeur 𝜇 = 1 caractérise la frontière entre les solutions oscillantes et les solutions non oscillantes
(voir Fig. 32).

Dynamique du Solide
Fig. 32 : représentation de la solution pour 𝜇 = 1.

- Troisième cas : 0 < 𝜇 < 1 alors Δ < 0.
Les racines du polynôme caractéristique sont :
𝑟1 = −𝜇𝜔 + 𝑖𝜔√1 − 𝜇 2 et 𝑟1 = −𝜇𝜔 − 𝑖𝜔√1 − 𝜇 2
La solution de l’équation différentielle s’écrit :
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝑟2 𝑡
−𝜇𝜔𝑡 (𝐴
Ou encore : 𝑥(𝑡) = 𝑒 cos 𝜔𝐷 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝐷 𝑡)
Avec 𝜔𝐷 = 𝜔√1 − 𝜇 2 la pseudo-pulsation, la pulsation du système lorsqu’il contient un amortissement.
On définit alors une pseudo-période 𝑇𝐷 et une pseudo-fréquence 𝑓𝐷 :
2𝜋 1 𝜔𝐷
𝑇𝐷 = et 𝑓𝐷 = = .
𝜔𝐷 𝑇𝐷 2𝜋
La représentation de la solution (voir Fig. 33) nous montre de petites oscillations, dont les amplitudes
diminuent au cours du temps, avant que le système ne revienne à sa position d’équilibre.
Fig. 33 : représentation de la solution dans le cas de faibles amortissements

- Amortissement négatifs : −1 < 𝜇 < 0 , 𝑐 < 0.
La solution est de la même forme que pour 0 < 𝜇 < 1 ∶
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜇𝜔𝑡 (𝐴 cos 𝜔𝐷 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝐷 𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜇𝜔𝑡 [𝐴 𝑐𝑜𝑠 (𝜔√1 − 𝜇 2 𝑡) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 (𝜔√1 − 𝜇 2 𝑡)]
Ici l’amplitude des oscillations est une fonction croissante au cours du temps. Le terme 𝑐𝑢̇ apporte de
l’énergie au système au lieu d’en enlever. On rencontre ce genre de situation dans le cas d’un solide
plongé dans un écoulement fluide.
4. Vibrations forcées :
L’équation différentielle est dans ce cas :
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡)
On étudie successivement les cas ou 𝐹(𝑡) est harmonique, périodique, impulsionnelle puis quelconque.
a. Sollicitation harmonique :
Dans ce cas, 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos Ω𝑡 avec 𝐹0 une constante.
L’équation différentielle devient :
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝛺𝑡
𝛺 est la pulsation de la sollicitation imposée au système, différent de la pulsation propre du système.
La solution de cette équation différentielle est égale à la somme de la solution de l’équation homogène
et d’une solution particulière.
Dynamique du Solide
La résolution de l’équation homogène a été effectuée plus haut.

Si on se place dans le cas de faibles amortissements 0 < 𝜇 < 1, on a vu qu’après de petites oscillations
dont l’amplitude diminue au cours du temps, le système est amorti.
Donc cette solution de l’équation homogène n’a de l’effet que pendant un certain temps qu’on appelle
phase transitoire.
Apres un certain temps, ne perdure que la solution particulière, il s’agit du régime établi ou stationnaire.
Régime établi=recherche de la solution particulière.
Recherche de la solution sous la forme : 𝑥(𝑡) = 𝐴. cos(Ω𝑡 − 𝜙)
Cette solution particulière doit vérifier évidemment l’équation :
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 𝛺𝑡
On obtient alors le système suivant :
𝐴(𝑘 − 𝑚Ω2 ) = 𝐹0 . cos 𝜙
{
𝑐𝐴Ω = 𝐹0 . sin 𝜙
1
On définit le coefficient d’amplification dynamique par le : 𝐷 =
2 2 2
√(1−(Ω ) ) +(2μΩ )
𝜔 𝜔
Ω
On distingue trois régimes en fonction :
𝜔
𝜴
Premier régime : 𝝎 < 𝟏
Le régime est statique, 𝐷 est proche de 1 et 𝜙 de 0. Le système est en mouvement suivant une équation
très proche de celle de la force d’excitation, sans amplification ni retard.
𝜴
Deuxième régime : 𝝎 > 𝟏
D est proche de 0, il n’y a pas d’amplification. L’évolution de la force est si rapide que le mouvement ne
peut se développer même si l’amplitude de la force est importante. On parle d’effet filtre.
La fréquence d’excitation joue donc un rôle très important. Le système est capable dynamiquement de
supporter des charges très importantes qui statiquement conduiraient à sa ruine.
Troisième régime : 𝜴 = 𝝎
𝐷 peut devenir très grand si l’amortissement est faible. C’est le phénomène de résonance.
Il est important de remarquer qu’en dynamique la fréquence d’excitation est prépondérante devant la
force d’excitation. Dans le cas où la sollicitation est périodique, on peut toujours décomposer la force
d’excitation en série de Fourier :
+∞
𝑎0
𝐹(𝑡) = + ∑[𝑎𝑛 . cos(𝑛Ω𝑡) + 𝑏𝑛 . sin(𝑛Ω𝑡)].
2
𝑛=1
On utilise ensuite le principe de superposition des chargements, ce qui est possible car les équations sont
linéaires, pour se ramener au cas de la sollicitation harmonique.
b. Sollicitation impulsionnelle :
C’est lorsqu’on impose une force d’une très grande intensité pendant un temps très court.
On néglige alors les forces de raideur et d’amortissement.
Le principe fondamental de la dynamique va s’écrire alors : 𝑚𝑥̈ = 𝑓
Δ𝑡 𝐼
En intégrant on obtient : 𝑚𝑥̇ = 𝑓𝑡 soit Δ𝑥̇ = 𝑓 𝑚 = 𝑚.
𝐼
Cela signifie que la vitesse de la masse est brutalement modifié de 𝑚.
c. Sollicitation quelconque :
Une sollicitation quelconque peut être considérée comme une succession d’impulsion.

Dynamique du Solide
ÉNERGETIQUE
Grandeurs scalaires
L’énergie ne se touche pas, ne se voit pas, mais laisse percevoir ses effets : Elle permet de changer la
position, la forme, la température, l'état ou la composition chimique d'un corps. En somme de faire
évoluer un système d’un état initial vers un état final. Un système possédant de l’énergie peut la
communiquer à un autre système. L’énergie peut être stockée, échangée, transformée.
On exprime habituellement l'énergie en joules (J), mais il existe d'autres unités :
• Le wattheure (Wh) ∶ 1 Wh = 3600 J
• L'électron-volt (eV) ∶ 1 eV = 1,6022.10 − 19 J
• La calorie (cal) : 1 cal = 4,1868 J
• La thermie (th) : 1 th = 106 cal
• La tonne équivalent pétrole (tep) : 1 tep = 16,2.109 J
Attention à ne pas confondre puissance et énergie : La puissance est l'énergie échangée par unité de
temps. Elle s'exprime en watt (W).
1. Travail
a. Travail d’une force élémentaire
Si la force 𝐹 provoque le déplacement d’une particule le
long de la courbe 𝑠 de sa position initiale 𝑟 à une
position nouvelle 𝑟 ′ , alors on parle de travail effectué par
la force 𝐹 , voir figure 34.
Le travail élémentaire 𝑑𝑊, exprimé en joules (𝐽), d’une
force 𝐹 , en newtons (N), effectuant le déplacement
élémentaire ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 (𝑚) est égal au produit scalaire :
𝑑𝑊 = 𝐹 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟
Figure 34
D’après la définition du produit scalaire de deux vecteurs, nous avons :

𝑑𝑊 = 𝐹. 𝑑𝑟. 𝑐𝑜𝑠𝜃
Remarques :
𝜋
- Quand 𝜃 ∈ [0, 2 [ , alors les vecteurs force et déplacement ont le même sens et le travail est positif
c’est-à-dire nous avons un travail moteur.
𝜋
- Quand 𝜃 ∈] 2 , 𝜋] , alors la force et le déplacement sont de sens contraires et le travail est négatif, on
dit que le travail est résistant.
b. Expression analytique du travail élémentaire :

Soit le déplacement élémentaire ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 éffectué pendant le temps 𝑑𝑡, à la vitesse instantanée 𝑉 ⃗ , on a :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 = 𝑉 ⃗ . 𝑑𝑡
𝑋 𝑣𝑋
En considérant les coordonnées sur un repère de 𝑉 ⃗ et 𝐹 , respectiment : ( 𝑌 ) et (𝑣𝑌 ), on a :
𝑍 𝑣𝑍
𝑋 𝑣𝑋
𝑑𝑊 = 𝐹 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟 = 𝐹 ⋅ 𝑉 ⃗ . 𝑑𝑡 = (𝑌 ) . (𝑣𝑌 ) 𝑑𝑡 = 𝑋. 𝑣𝑋 . 𝑑𝑡 + 𝑌. 𝑣𝑌 . 𝑑𝑡 + 𝑍. 𝑣𝑍 . 𝑑𝑡
𝑍 𝑣𝑍

Dynamique du Solide
c. Travail d’une force en translation rectiligne :
𝑑𝑊 = 𝐹 ⋅ 𝑉 ⃗ . 𝑑𝑡 = ‖𝐹 ‖ ⋅ cos 𝛼 . 𝑣𝑋 . 𝑑𝑡
= ‖𝐹 ‖ ⋅ cos 𝛼 . 𝑑𝑥
Si 𝐹 reste constante (mêmes direction, sens,
intensité) alors on peut calculer le travail de la
force 𝐹 entre deux points 𝐴 et 𝐵.
𝑊𝐴𝐵 = ‖𝐹 ‖ ⋅ cos 𝛼 . (𝑋𝐵 − 𝑋𝐴 )
Figure 35
d. Travail d’une force en translation quelconque
La force conserve mêmes direction, sens et intensité

mais son point d’application décrit une courbe
quelconque ; son travail s’écrit alors : ⃗⃗⃗
𝑑𝑊 = 𝐹 ⋅ 𝑑𝑙
⃗⃗⃗ = 𝑑𝑠. 𝑡 ; 𝑡 vecteur unitaire tangent à la courbe)
(𝑑𝑙
Le travail d’une force constante se déplaçant entre deux

points est égal au produit de la norme de la force par la
projection de la trajectoire sur son support.
Figure 36
e. Travail d’une force de moment constant par rapport à son axe de rotation :
𝑑𝑊 = 𝐹 ⋅ ⃗⃗⃗ 𝐹𝑇 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = ⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑁 ⋅ ⃗⃗⃗
𝑑𝑙 + ⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑙
= ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ car ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑇 ⋅ 𝑑𝑙 ⃗⃗⃗
𝐹𝑁 ⊥ 𝑑𝑙
𝑑𝑊 = 𝐹𝑇 . 𝑑𝑙 car ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑇 𝑒𝑡 𝑑𝑙⃗⃗⃗ sont colinéaires
𝐷𝑊 = 𝐹𝑇 . 𝑅. 𝑑𝜃 = 𝑀𝑂 (𝐹 ). 𝑑𝜃
Entre A et B on obtient :
𝑊𝐴−𝐵 = 𝑀𝑂 (𝐹 ). (𝜃𝐵 − 𝜃𝐴 )
Le travail d’un couple (moment constant et
résultante nulle) est égal à la valeur de ce
couple multiplié par son angle de rotation. Figure 37
f. Travail élastique ‘ressort’

Imaginons un ressort tiré d’une distance 𝑑𝑙, alors le travail effectué par une force 𝐹 qui agit sur une
particule est 𝑑𝑊 = −𝐹. 𝑑𝑙 = −𝑘. 𝑥. 𝑑𝑙. Si nous considérons que la particule se déplace de 𝑙1 à 𝑙2 , alors
le travail accompli par la force 𝐹 est :
𝑙2 𝑙2
𝑊1−2 = ∫ 𝐹. 𝑑𝑥 = ∫ −𝑘𝑥 𝑑𝑥
𝑙1 𝑙1
1
𝑊1−2 = − 𝑘(𝑙22 − 𝑙12 )
2
g. Travail d’un poids
Soit une particule de poids 𝑃 qui se déplace le long de la courbe de la position 𝑟1 à 𝑟2 . A une certaine
position, le déplacement est 𝑑𝑟 = 𝑑𝑥 𝑖 + 𝑑𝑦 𝑗 + 𝑑𝑧 𝑘 ⃗ . Sachant que 𝑃⃗ = −𝑃. 𝑗. Le travail est :
ℎ2 𝑦2
𝑊1−2 ⃗ ) = ∫ −𝑃𝑑𝑦 = −𝑃(𝑦2 − 𝑦1 )
= ∫ 𝐹 ⋅ 𝑑𝑟 = ∫ (−𝑃𝑗) ⋅ (𝑑𝑥 𝑖 + 𝑑𝑦 𝑗 + 𝑑𝑧 𝑘
ℎ1 𝑦1
𝑾𝟏−𝟐 = 𝑷. 𝒉

Dynamique du Solide
2. Puissance
a. Définition
La puissance est un élément important pour le choix d’un moteur ou d’une machine qui exige de faire
une quantité de travail en un temps donné. Par exemple, deux pompes peuvent remplir un réservoir s’il
leur est laissé un temps suffisant. Cependant, la pompe ayant la plus grande puissance accomplira le
remplissage le plus tôt.
La puissance est la quantité de travail effectué par unité de temps (par seconde).
b. Puissance moyenne et instantanée
La puissance 𝑃𝑚 moyenne d’une force qui effectue un travail Δ𝑊 pendant l’intervalle de temps Δ𝑡 est
donnée par :
𝑃𝑚 en 𝑊 (𝑤𝑎𝑡𝑡𝑠)
Δ𝑊
𝑃𝑚 = avec { Δ𝑊 en (𝐽)
Δ𝑡
Δ𝑡 en (𝑠)
La puissance instantanée est obtenue par passage à la limite :
Δ𝑊 𝑑𝑊
𝑃 = lim ( )=
Δt→0 Δ𝑡 𝑑𝑡
Remarques :
La puissance est une grandeur algébrique, la convention de signe est la suivante :
- Si 𝑃 > 0, la puissance est motrice ;
- Si 𝑃 < 0, la puissance est résistante ou réceptive.
La vitesse 𝑉⃗ doit être une vitesse absolue.
Un watt (𝑊) est la puissance développée par une force qui effectue un travail d’un joule (𝐽) en une
seconde (𝑠).
c. Puissance développée par une force ⃗𝑭

La puissance instantanée développée par une force 𝐹 dont le point d’application se déplace à la vitesse
⃗𝑉 sur sa trajectoire 𝑠 est égal au produit scalaire de 𝐹 par 𝑉
⃗.
𝑃 en 𝑤𝑎𝑡𝑡
𝑃 =𝐹⋅𝑉 ⃗ = 𝐹. 𝑉. 𝑐𝑜𝑠𝜃 ⇒ { 𝐹 en 𝑁
𝑉 en 𝑚𝑠 −1
d. Puissance développée par un couple :
On considère un solide 𝑆 en rotation autour de

l’axe 𝑧, d’un repère fixe, entrainé par une force
𝐹 dont le moment par rapport à 𝑂 est 𝑀𝑂 (𝐹 ). 𝐿a
vitesse de rotation est ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅 , voir figure 38.
La puissance développée par la force 𝐹 est :
𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 (𝐹 ). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅
𝑀𝑂𝑋 (𝐹 ) 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Posons 𝑀𝑂 (𝐹 ) = (𝑀𝑂𝑌 (𝐹 ) ) et Ω𝑆⁄𝑅 ( 0 )
𝑀 (𝐹 ) 𝜔
𝑂𝑍
Alors
𝑃 = 𝑀𝑂𝑍 (𝐹 ). 𝜔
On pose 𝑀𝑂𝑍 (𝐹 ) = 𝐶𝑚 ; 𝐶𝑚 ∶ couple moteur Figure 38
La puissance développée par un couple moteur 𝐶𝑚 se déplaçant à la vitesse angulaire 𝜔 est égale au
produit de 𝐶𝑚 par 𝜔.
𝑃 = 𝐶𝑚 . 𝜔

Dynamique du Solide
P: puissance développée en W
Cm ∶ couple moteur en N. m
ω ∶ vitesse de rotation rad. s −1 .
e. Puissance absorbée par les actions de contact :

Lorsqu’une liaison est parfaite (facteur de frottement
𝜇 nul), la puissance absorbée par les actions de contact
est nulle. Par exemple si la masselotte glisse sans
frottement sur la tige en rotation uniforme autour de
l’axe (𝑂, 𝑧), on peut écrire :
𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1⁄2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴∈2⁄1 = 0 car ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1⁄2 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴∈2⁄1
Figure 39
Lorsque le facteur de frottement 𝜇 n’est pas nul, la
résultante des actions de contact de 1⁄2 a une
composante normale ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑁1⁄2 et une composante
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
tangentielle 𝑇1⁄2 à la surface de contact.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1⁄2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁1⁄2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇1⁄2
Le travail de la composante tangentielle est alors non
nul. Il est résistant, transformé essentiellement en
chaleur. Figure 40
Le tableau suivant résume les puissances absorbées par les actions de contact à un degré de liberté.
Nature du Translation selon Rotation autour de Pivotement autour Roulement
mouvement
(𝑶, 𝒙 ⃗) (𝑶, 𝒛
⃗) de (𝑶, 𝒚
⃗) autour de (𝑶, 𝒛⃗)
Action de
contact
Puissance 𝑷 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝟏⁄𝟐 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨∈𝟐⁄𝟏 𝑷 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑷 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨 𝟐⁄𝟏 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟏⁄𝟐 𝑷 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶𝒛 (𝑨 𝟐⁄𝟏 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟏⁄𝟐 𝑴𝑶𝒛 (𝑵 𝟐⁄𝟏 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟏⁄𝟐
absorbée ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑫 𝑫
𝑷 = 𝝁. ‖𝑨 𝟏⁄𝟐 ‖. ‖𝑽𝑨∈𝟐⁄𝟏 ‖ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑷 = 𝜹. ‖𝑵𝟏⁄𝟐 ‖. ‖𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑷 = 𝝁. . ‖𝑵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑷 = 𝝁. . ‖𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏⁄𝟐 ‖. ‖𝝎 𝟏⁄𝟐 ‖ 𝟏⁄𝟐 ‖
𝟏⁄𝟐 ‖. ‖𝝎 𝟏⁄𝟐 ‖ 𝟑
𝟐
f. Puissance d’une action de contact à plusieurs degrés de liberté
Soit un solide en rotation autour de (𝐴, 𝑥 ) et en

translation suivant (𝐴, 𝑥) par rapport à
(𝑆0 ) (exemple de la liaison pivot glissant). Le
torseur cinématique en 𝐴 par rapport à 𝑅0 , (lié
(𝑆0 )), à s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅0
{𝑣𝑆⁄𝑅0 } = { }
𝐴 𝑉⃗ 𝐴∈𝑆⁄𝑅
0 𝐴
Le torseur des actions de contact de 𝑆0 ⁄𝑆 s’écrit :
𝑅⃗
{𝐴𝑆0 ⁄𝑆 } = { } .
𝐴 ⃗⃗
𝑀𝐴 𝐴
Figure 41

Dynamique du Solide
La puissance totale des actions mécaniques de 𝑆0 ⁄𝑆 en 𝐴 est égale à la somme des puissance
développées par 𝑅⃗ et celles développées par 𝑀
⃗⃗ 𝐴 .
𝑷 = ⃗𝑹
⃗ . ⃗𝑽𝑨∈𝑺⁄𝑹 + ⃗𝑴
𝟎
⃗⃗ 𝑨 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝑺⁄𝑹𝟎
g. Puissance des inter-efforts :
Soient deux solides indéformables 𝑆1 et 𝑆2 . On appelle puissance des inter-efforts la puissance de
l’action mécanique d’un solide 1 sur un solide 2 dans leur mouvement relatif 2⁄1.
𝑃1↔2 = 𝑀⃗⃗ 1→2 . 𝑉
⃗ 2⁄1 + 𝑀
⃗⃗ 2→1 . 𝑉
⃗ 1⁄2
L’énergie :
L’énergie d’un système isolé est une grandeur physique permettant au système d’effectuer un travail.
L’énergie stockée dans les objets ou dans les atomes se manifeste sous forme mécanique, cinétique,
thermique, chimique ou rayonnante. Ces énergies sont convertibles d’une forme à une autre.
1. Les différentes formes d’énergie :
a. Energie mécanique
L’énergie mécanique est directement transformable en travail. Elle est l’addition de deux autres
énergies : l’énergie cinétique et l’énergie potentielle.
b. Energie cinétique
C’est l’énergie des objets en mouvement et qui est le produit du carré de la vitesse et de la masse de
l’objet en mouvement. Les énergies hydraulique et éolienne sont des énergies cinétiques. Elles sont
transformables en énergie mécanique (moulin à eau, moulin à vent) ou en électricité.
c. Energie potentielle
C’est l’énergie stockée dans les corps au repos et dépend de la position qu’occupe l’objet.
La variation de l’énergie potentielle de gravité s’écrit :
d. Energie chimique
C’est l’énergie associée aux liaisons entre les atomes constituant les molécules. La réaction chimique
(réaction exothermique) brise les liaisons, ce qui libère leur énergie. Lors de la réaction (les réactions) le
pétrole, le gaz, le charbon ou la biomasse convertissent leur énergie chimique en chaleur.
e. Énergie calorifique
C’est l’énergie engendrée par la chaleur. Celle-ci est due à l’agitation, au sein de la matière, des molécules
et des atomes. Dans les centrales thermiques, la chaleur est convertie en électricité. La chaleur
qu’enferme le sous-sol (géothermie) est utilisée pour du chauffage ou pour produire de l’électricité.
La variation d’énergie calorifique d'un corps, passant d'une température à une autre, tout en conservant
le même état (liquide, solide ou gazeux), se calcule avec la relation :
𝐐 = 𝐦 . 𝐂 . (𝐓𝟐 − 𝐓𝟏 )
Q : Quantité de chaleur échangée en J.
m : Masse du corps en kg.
C : Capacité thermique massique en J. kg −1 . ℃−1
T1 , T2 : Températures en °C.
On notera que pour les gaz, il faut distinguer la capacité thermique massique à pression constante et la
capacité thermique massique à volume constant. Entre les deux existent la relation dite « de Mayer ».
Si le corps change d'état tout en conservant la même température :
𝑄 = 𝑚 .𝐿
𝐿 : Chaleur massique latente en J/kg.

Dynamique du Solide
f. Énergie électrique
C’est l’énergie transférée d’un système à un autre grâce aux mouvements des charges électriques. Elle
est plus tôt un vecteur d’énergie, et non une énergie en soi. Les systèmes pouvant fournir ces transferts
électriques sont les alternateurs ou les piles. L’énergie électrique alimente par exemple les lampes, les
moteurs électriques etc.
g. Énergie lumineuse
C’est l’énergie transportée par les rayonnements. Ce type d’énergie est émis par le soleil par exemple.
Elle peut être convertie en électricité comme l’énergie photovoltaïque.
2. Exemples de transformation de l'énergie
- Le moteur électrique
L’énergie électrique reçue par le moteur se transforme en énergie mécanique. Une partie de l’énergie
reçue est cependant perdue sous forme de chaleur (effet Joule), de frottements.
Energie électrique absorbée = Energie mécanique utile + Energie perdue.
- L'alternateur
L'énergie mécanique (mouvement de rotation) sur l'arbre de l'alternateur se transforme en énergie
électrique. Une partie de l’énergie reçue est cependant perdue sous forme de chaleur, de frottements.
Energie mécanique absorbée = Energie électrique utile + Energie perdue.
- Le moteur à vapeur
L'énergie thermique transforme l'eau liquide en vapeur sous pression laquelle, agissant sur des pistons,
engendre de l'énergie mécanique sur l'arbre du moteur. Une partie de l’énergie reçue est cependant
perdue sous forme de chaleur, de frottements.
Energie thermique absorbée = Energie mécanique utile + Energie perdue.
- Le vérin pneumatique
L'énergie potentielle de pression de l'air comprimé envoyé à l'intérieur du vérin permet de translater
une charge et se transforme donc en énergie mécanique. Une partie de l’énergie reçue est cependant
perdue sous forme de frottements.
Energie potentielle de pression absorbée = Energie mécanique utile + Energie perdue.
3. Flux énergétique
Un flux d’énergie se quantifie en termes de puissance. La puissance est l’énergie échangée par unité de
temps. Elle s’exprime en watts (W).
𝑃 = 𝐸 ⁄𝑡
𝑃 : Puissance en 𝑊.
𝐸 : Energie échangée en 𝐽.
𝑡 : Temps pendant lequel l'énergie est échangée en s.
Les puissances se calculent aussi avec d'autres relations, selon l'énergie dont il est question.
Puissance d'un courant électrique :
𝑃 = 𝑈 .𝐼
𝑈 : Tension du courant électrique en V.
𝐼 : Intensité du courant électrique en A.
Puissance d'une force (parallèle au déplacement et dans le sens du déplacement) :
𝑃 = 𝐹 .𝑉
𝐹 : Force en N.
𝑉 : Vitesse de déplacement de la force en m/s.
Puissance d'un couple :
𝑃 = 𝐶 .𝜔
𝐶 : Couple en N.m.
𝜔 : Vitesse angulaire en 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Dynamique du Solide
4. Energie cinétique :
C’est l’énergie acquise par un solide (𝑆) qui se déplace à une vitesse 𝑣 par rapport à un référentiel 𝑅.
Soit un point 𝑀 de masse élémentaire 𝑑𝑚 et de vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀∈𝑆⁄𝑅 par rapport au référentiel 𝑅. On appelle
énergie cinétique du point dans son mouvement la quantité scalaire noté 𝐸𝑐 (𝑀 ∈ 𝑆⁄𝑅 ), définit par :
1 2
𝑑𝐸𝑐 (𝑀 ∈ 𝑆⁄𝑅 ) = 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀∈𝑆⁄𝑅 𝑑𝑚
2
L’énergie cinétique totale du solide (𝑆) est alors donnée :
1 2
𝑇𝑆⁄𝑅 = 𝐸𝑐 (𝑆⁄𝑅 ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀∈𝑆⁄𝑅 . 𝑑𝑚
2 𝑆
L’énergie cinétique s’exprime en Joules (𝐽).
Autre expression de l’énergie cinétique :

Soit 𝐺 le centre de gravité du solide (𝑆), on a :
1
𝑇𝑆⁄𝑅 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 . 𝑑𝑚
2 𝑆 𝑀∈𝑆⁄𝑅 𝑀∈𝑆⁄𝑅
Or
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀∈𝑆⁄𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺∈𝑆⁄𝑅 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅
On obtient :
1 1 1
𝑇𝑆⁄𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺∈𝑆⁄𝑅 + 𝑀𝐺 ∧ Ω𝑆⁄𝑅 ). 𝑉𝑀∈𝑆⁄𝑅 . 𝑑𝑚 = ∫ 𝑉𝐺∈𝑆⁄𝑅 . 𝑉𝑀∈𝑆⁄𝑅 . 𝑑𝑚 + ∫ (𝑀𝐺 ∧ Ω𝑆⁄𝑅 ). 𝑉𝑀∈𝑆⁄𝑅 . 𝑑𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝑆 2 𝑆 2 𝑆
1 1 1 1
𝑇𝑆⁄𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 . ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 . 𝑑𝑚 + ∫ (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺 ). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅 . 𝑑𝑚 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑉𝐺∈𝑆⁄𝑅 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
. 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω . ∫ (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐺 ). 𝑑𝑚
2 𝐺∈𝑆⁄𝑅 𝑆 𝑀∈𝑆⁄𝑅 2 𝑆 𝑀∈𝑆⁄𝑅 2 𝐺∈𝑆⁄𝑅 2 𝑆⁄𝑅 𝑆 𝑀∈𝑆⁄𝑅
Or
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀∈𝑆⁄𝑅 ∧ 𝑀𝐺 ). 𝑑𝑚 = 𝐿𝐺 (𝑆⁄𝑅 ) moment cinétique au point 𝐺.
𝑆
D’où :
1 2 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇𝑆⁄𝑅 = 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺∈𝑆⁄𝑅 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗Ω .𝐿 (𝑆⁄𝑅 )
2 2 𝑆⁄𝑅 𝐺
Cette relation reste valable même si l’on utilise un point autre que le point 𝐺.
On démontre alors aisément que :
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺∈𝑆⁄𝑅
𝑇𝑆⁄𝑅 = { } .{ }
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴∈𝑆⁄𝑅 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿𝐴 (𝑆⁄𝑅 ) 𝐴
Le double de l’énergie cinétique d’un solide est égal au comoment du torseur cinématique avec le torseur
cinétique.
Cas particulier :
- Mouvement d’un solide autour d’un point fixe 𝑨 ∶
En écrivant les moments au point 𝐴, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴∈𝑆⁄𝑅 = ⃗0, on aboutit à la relation :
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑇𝑆⁄𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω .𝐿 (𝑆⁄𝑅 )
2 𝑆⁄𝑅 𝐺
En utilisant l’expression du moment cinétique avec la matrice d’inertie, on obtient :
1
𝑇𝑆⁄𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω . 𝐼(𝐴, 𝑆). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω𝑆⁄𝑅
2 𝑆⁄𝑅
- Mouvement de rotation autour d’un axe fixe (𝑨, 𝒙 ⃗)∶
On peut alors poser le vecteur rotation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅 = 𝜔. 𝑥
1
𝑇𝑆⁄𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω . 𝐼(𝐴, 𝑆). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅 ; car le point A est fixe par rapport au mouvement
2 𝑆⁄𝑅
𝐼(𝑨,𝒙⃗) −𝐹 −𝐸
1 𝜔 𝜔 1 𝜔 𝐼(𝑨,𝒙⃗) . 𝜔 1
0
𝑇𝑆⁄𝑅 = ( ) . [ −𝐹 𝐼 (𝑨,𝒚 ⃗) −𝐷 ] . ( ) = ( ) . ( −𝐹𝜔 ) = 𝐼(𝑨,𝒙⃗) . 𝜔2
0 0
2 0 0 2 0 2
−𝐸 −𝐷 𝐼(𝑨,𝒛⃗) −𝐸𝜔
Dynamique du Solide
𝟏
𝑰(𝑨,𝒙⃗) . 𝝎𝟐
𝑻𝑺⁄𝑹 =
𝟐
- Mouvement de translation par rapport au référentiel barycentrique :
Ecrivons les moments en 𝐺 ∶
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺∈𝑆⁄𝑅
𝑇𝑆⁄𝑅 = { } .{ }
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺∈𝑆⁄𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿𝐺 (𝑆⁄𝑅 )
𝐺 𝐺
Alors : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑆⁄𝑅 = 𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 (𝑆⁄𝑅 ) = 0.
⃗
D’où :
𝟏 𝟐
𝑻𝑺⁄𝑹 = . 𝒎. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑮∈𝑺⁄𝑹
𝟐
Relation valable aussi en utilisant la vitesse d’un autre point.
Théorème de l’énergie cinétique (TEC) :
- Enoncé du TEC pour un système de solides :
Pour tout mouvement d’un système de solides 𝛴, la dérivée de l’énergie cinétique galiléenne de 𝛴 est
égale à la somme de la puissance galiléenne développée par les actions mécaniques extérieures
s’exerçant sur 𝛴 et de la puissance des inter-efforts entre les solides de 𝛴.
𝑑
(𝑇 ) = 𝑃 Σ̅⟶ Σ⁄𝑅𝑔 + 𝑃𝑖𝑛𝑡Σ
𝑑𝑡 Σ⁄𝑅𝑔
- Enoncé du TEC pour un solide :
Pour tout mouvement d’un solide 𝑆, la dérivée de l’énergie cinétique galiléenne de 𝑆 est égale à la
puissance galiléenne développée par les actions mécaniques extérieures s’exerçant sur 𝑆.
𝑑
(𝑇 ) = 𝑃 S̅⟶ S⁄𝑅𝑔
𝑑𝑡 S⁄𝑅𝑔
Démonstration :
Soit un solide de masse 𝑚 en mouvement par rapport à un repère galiléen 𝑅𝑔 . Le principe fondamental
de la dynamique appliqué à ce solide donne :
∫ 𝑎 𝑑𝑚 𝑅⃗S̅⟶ S
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } = {𝜏S̅⟶ S } soit { } = { }
⃗⃗ 𝐴,S̅⟶ S
𝑀
𝛿𝐴,𝑆/𝑅 𝐴
𝐴
Multiplions chaque membre de l’égalité par le torseur cinématique {𝒱 S⁄𝑅𝑔 }, on obtient :

{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = {𝜏S̅⟶ S }⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 }
𝐴 𝐴
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 . 𝑑𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω S⁄𝑅𝑔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω
𝑅⃗ ̅ S⁄𝑅𝑔
{ } = { S⟶ S } { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝐴,S̅⟶ S
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉
∫𝐴𝑀 𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 𝑑𝑚 𝐴∈ S⁄𝑅𝑔
𝐴 𝐴 𝐴
𝐴∈ S ⁄ 𝑅 𝑔
{ 𝑆 }𝐴
Le terme du second membre représente la puissance galiléenne développée par les actions mécaniques
extérieures à 𝑆 sur 𝑆 ∶
𝑅⃗S̅⟶ S ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω S⁄𝑅𝑔
𝑃 S̅⟶ S⁄𝑅𝑔 = { } { } .
⃗⃗ 𝐴,S̅⟶ S
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐴∈ S ⁄ 𝑅
𝐴 𝑔
𝐴
Intéressons maintenant au terme du premier membre, en développant, on a :
∫ 𝑎 𝑑𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω S⁄𝑅𝑔
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = ⨂{ }
𝐴
∫𝐴𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 𝑑𝑚 𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴∈ S⁄𝑅𝑔
𝐴
{ 𝑆 }𝐴
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = (∫ 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 . 𝑑𝑚) . 𝑉𝐴∈ S⁄𝑅𝑔 + (∫𝐴𝑀 ∧ 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 𝑑𝑚 ) . Ω S⁄𝑅𝑔
𝐴 𝑆
Dynamique du Solide
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = ∫ 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅 𝑑𝑚) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 . 𝑉𝐴∈ S⁄𝑅𝑔 𝑑𝑚 + (∫𝐴𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω S⁄𝑅𝑔
𝑔
𝐴 𝑆
Or, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴∈ S⁄𝑅𝑔 = 𝑉𝑀∈ S⁄𝑅𝑔 + Ω S⁄𝑅𝑔 ∧ 𝑀𝐴
𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴∈ S⁄𝑅𝑔 . 𝑑𝑚 + (∫𝐴𝑀 𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 𝑑𝑚) . Ω⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S⁄𝑅𝑔
𝐴 𝑆
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 . (𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅 𝑑𝑚) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀∈ S⁄𝑅𝑔 + Ω S⁄𝑅𝑔 ∧ 𝑀𝐴) . 𝑑𝑚 + (∫𝐴𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω S⁄𝑅𝑔
𝑔
𝐴 𝑆
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 }
𝐴
𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑀∈ S⁄𝑅𝑔 . 𝑑𝑚 + ∫ 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅 𝑑𝑚) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 . (Ω S⁄𝑅𝑔 ∧ 𝑀𝐴) . 𝑑𝑚 + (∫ 𝐴𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ω S⁄𝑅𝑔
𝑔
𝑆
Or :
∫𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅 𝑑𝑚) . Ω
𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 . (Ω S⁄𝑅𝑔 ∧ 𝑀𝐴) . 𝑑𝑚 + (∫𝐴𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S⁄𝑅𝑔 = 0 ; produit mixte opposés
𝑔
𝑆
Il vient :
𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑀∈ S⁄𝑅𝑔 . 𝑑𝑚
𝐴
Or, par définition :
𝑑
𝑎𝑀,𝑆⁄𝑅𝑔 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ]
[𝑉
𝑑𝑡 𝑀∈ S⁄𝑅𝑔
Donc :
𝑑
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[𝑉 𝑉 . 𝑑𝑚
𝐴 𝑑𝑡 𝑀∈ S⁄𝑅𝑔 𝑀∈ S⁄𝑅𝑔
𝑑
Compte tenu, du principe de conservation de la masse 𝑑𝑡 peut sortir de l’intégrale, on obtient :
𝑑 2
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = [∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀∈ S⁄𝑅𝑔 . 𝑑𝑚]
𝐴 𝑑𝑡
Et on reconnait la définition de l’énergie cinétique :
2
𝑇 S⁄𝑅𝑔 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀∈ S⁄𝑅𝑔 . 𝑑𝑚
D’où :
𝑑
{𝒟 S⁄𝑅𝑔 } ⨂ {𝒱 S⁄𝑅𝑔 } = [𝑇 ]
𝐴 𝑑𝑡 S⁄𝑅𝑔
Finalement, on a bien :
𝑑
[𝑇 ] = 𝑃 S̅⟶ S⁄𝑅𝑔 c. q. f. d
𝑑𝑡 S⁄𝑅𝑔
Le théorème de l’énergie cinétique est une traduction énergétique du principe fondamental de la
dynamique.
Les théorèmes sur l’énergie traduisent sous forme énergétique les équations du principe fondamental de
la dynamique. Ils permettent de calculer les efforts dynamiques sans avoir à calculer les accélérations
mises en jeu.
5. Energie potentielle :
Notion de force conservative :
Une force est dite conservative lorsque le travail produit par cette force est indépendant du chemin suivi
par son point d’application.

Dynamique du Solide
Lorsque l’action mécanique est une force conservative alors le travail fourni par cette force peut se mettre
sous la forme d’une différentielle totale exacte. Le travail ne plus alors que des états initiaux et finaux de
l’énergie potentielle.
𝑡
𝑊𝑡12 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⟶𝑆⁄𝑅 )
= −[𝐸𝑝 (𝑡2 ) − 𝐸𝑝 (𝑡1 )]
(𝑓(𝑀)
La puissance développée par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑓(𝑀) s’obtient donc par dérivation de l’énergie potentielle. On dit que la
puissance dérive de l’énergie potentielle. L’énergie potentielle est alors une primitive de la puissance.
Elle est définie à une constante près.
On ne peut définir l’énergie potentielle que si l’action mécanique est conservative (gravité, action d’un
ressort…).
- Energie potentielle de pesanteur :

Un solide (𝑆) placé dans le champ de pesanteur uniforme
𝑔 se déplace de 1 à 2. Le travail de son poids 𝑃⃗ dans le
déplacement d’une hauteur ℎ = 𝑧1 − 𝑧2 , s’écrit :
𝑊(𝑃⃗)12 = 𝑚. 𝑔. (𝑧1 − 𝑧2 ) = 𝑚. 𝑔𝑧1 − 𝑚. 𝑔𝑧2
Par définition l’énergie potentielle est définie à une
constante près :
𝐸𝑝1 = 𝑚. 𝑔𝑧1 + 𝐶 ; 𝐸𝑝1 = 𝑚. 𝑔𝑧1 + 𝐶
𝐸𝑝1 ∶ Energie potentielle au lieu 1, en Joules (𝐽).
𝐸𝑝2 ∶ Energie potentielle au lieu 2, en Joules (𝐽).
𝑚 ∶ Masse du solide (𝑆), en 𝑘𝑔.
𝑧1 ∶ Altitude du lieu 1 par rapport à l’origine du repère, en
mètres (𝑚).
𝑧2 ∶ Altitude du lieu 2 par rapport à l’origine du repère, en mètres (𝑚). Figure 42
Remarque : Si conventionnellement 𝐸𝑝 = 0 pour 𝑧 = 0, la constante 𝐶 est alors nulle, et :
𝐸𝑝 = 𝑚. 𝑔. 𝑧
- Energie potentielle d’élasticité :
Un ressort 1 exerce sur un piston 2, un effort ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹1⁄2 ∶
lorsque le piston passe de la point 1 au point 2, le travail
de la force d’élasticité ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹1⁄2 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹1⁄2 = −𝑘. 𝑥. 𝑥
Si 𝑥 < 0 alors 𝐹1⁄2 > 0.
Le travail élémentaire est 𝑑𝑊 = 𝐹1⁄2 . 𝑑𝑥 = −𝑘. 𝑥. 𝑑𝑥
𝑥2
1 1
𝑊(𝐹 )1−2 = ∫ −𝑘. 𝑥. 𝑑𝑥 = 𝑘. 𝑥1 2 − 𝑘. 𝑥2 2
𝑥1 2 2
𝑊(𝐹 )1−2 = 𝐸𝑝1 − 𝐸𝑝2 Figure 43
6. Energie mécanique : Théorème de l’énergie mécanique

On appelle énergie mécanique d’un système, la somme de l’énergie potentielle et de l’énergie cinétique.
𝐸𝑚 = 𝐸𝑝 + 𝐸𝑐
Principe de conservation de l’énergie mécanique :
Un système est dit isolé lorsqu’il n’échange aucune énergie (mécanique, chimique, calorifique, …)
avec le milieu extérieur.
Un système isolé ne peut comporter des contacts avec frottement.

Dynamique du Solide
Le principe de conservation de l’énergie stipule que pour un solide ou un système énergétiquement

isolé, l’énergie mécanique totale mise en jeu reste constante entre deux instants successifs.
𝐄𝐦 = 𝐄𝐜𝟏 + 𝐄𝐩𝟏 = 𝐄𝐜𝟐 + 𝐄𝐩𝟐 = 𝐂𝐨𝐧𝐬𝐭𝐚𝐧𝐭𝐞
Applications :
Soit un pendule simple composé d’un fil de longueur 𝑙 et d’une
particule 𝑀 de masse 𝑚 liée à l’extrémité du fil, l’autre
extrémité étant liée au support fixe en 𝐴. On écarte le pendule
d’un angle par rapport à la verticale. On appelle 𝑀0 , d’altitude
𝑧0 , la position initiale écartée de 𝛼, et 𝑀1 d’altitude 𝑧1 la
position de 𝑀 à la verticale de 𝐴. On abandonne 𝑀 en 𝑀0 sans
vitesse initiale, voir figure 44.
1. Recenser les actions mécaniques s’exerçant sur 𝑀
2. Calculer l’énergie mécanique à la position initiale
3. Calculer l’énergie mécanique à la position verticale
4. Calculer la vitesse ‖𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀⁄𝑅𝑔 ‖ au passage de
𝑀 en 𝑀1 . (𝑅𝑔 est un repère galiléen lié à la terre)
Figure 44
7. Rendement énergétique :
Pour un mécanisme donné, l’énergie fournie par un élément moteur se répartit, à chaque instant, en :
- L’énergie récupérée par un élément récepteur
- L’énergie dissipée par échauffement à cause des frottements à l'intérieur du mécanisme
- L’énergie éventuellement stockée à l’intérieur du mécanisme, accumulée sous forme d'énergie
potentielle ou cinétique.
Le rendement d’une machine qui transforme une forme d’énergie quelconque en énergie mécanique est
défini par le rapport suivant :
𝑃𝑠
𝜂 = | | ; on a ∶ 𝑃𝑠 ≤ 𝑃𝑒 et 𝜂 ≤ 1
𝑃𝑒
η ∶ rendement (sans dimension)
Ps ∶ Puissance de sortie du système isolé (en Watts)
Ps ∶ Puissance d′ entrée dansle système isolé (en Watts).
Dans la plupart des cas l’énergie cinétique et les puissances sont constantes en régime permanent et le
théorème de l’énergie cinétique donne :
|𝑃𝑒 | − |𝑃𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝é𝑒 |
|𝑃𝑠 | − |𝑃𝑒 | − |𝑃𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝é𝑒 | = 0, on a donc 𝜂=
|𝑃𝑠 |
Le rendement 𝜂 d’une machine est égal au rapport de l’énergie restituée sur l’énergie fournie ou reçue.
𝑊𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢é𝑒
𝜂= ≤1
𝑊𝑓𝑜𝑢𝑟𝑛𝑖𝑒
𝑊𝑓𝑜𝑢𝑟𝑛𝑖𝑒 − 𝑊𝑝𝑒𝑟𝑑𝑢𝑒 𝑊𝑝𝑒𝑟𝑑𝑢𝑒
𝜂= =1−
𝑊𝑓𝑜𝑢𝑟𝑛𝑖𝑒 𝑊𝑓𝑜𝑢𝑟𝑛𝑖𝑒
Remarque : L’énergie perdue peut l’être sous forme de chaleur, de frottements, etc.

Dynamique Du Solide

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Dynamique du Solide

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré

Cours de Dynamique du Solide

Année Académique 2023-2024

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré

3. Centre d’Inertie – Centre de masse – Centre de gravité d’un solide

⃗⃗⃗⃗⃗ dans un repère orthonormé, on a en projection

Figure 3 Figure 4 Figure 5

On associe à la courbe une masse linéique 𝜆 constante 𝑑𝑚 = 𝜆. 𝑑𝑙

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 3

6. Centre d’Inertie d’un système matériel

Par exemple, sur la figure 9 le plan 𝑂𝑦𝑧 est un plan de symétrie,

7. Moment d’inertie d’un Solide :

Son unité est le 𝑘𝑔. 𝑚²

On définit le moment d’inertie d’un solide 𝑆 de masse 𝑚 par rapport

Les moments d’inertie d’un solide 𝑆 par rapport aux axes

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 4

Nous savons que :

= ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 5

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 6

d. Deux plans perpendiculaires de symétrie :

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 7

g. Moment d’inertie par rapport à un axe en utilisant la matrice d’inertie :

𝑰(𝑶, 𝑺)𝑩′ = 𝑷−𝟏 × 𝑰(𝑶, 𝑺)𝑩 × 𝑷

Matrice d’inertie de solide élémentaires :

Pour un cylindre, on a un axe de révolution et au moins deux plans de symétrie, on obtient :

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Pour un cône de hauteur ℎ et de rayon de base 𝑅, on a un axe de révolution

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 9

3. La Quantité de Mouvement (résultante cinétique)

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 10

Remarque : Si la résultante ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 test constante au cours du temps, l’expression se simplifie :

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 11

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 12

d. Théorème du moment cinétique

g. Expression du torseur cinétique

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 13

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 14

6. Relation entre torseur cinétique et torseur dynamique

Dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à 𝑡, dans 𝑅0

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 15

2. Energie cinétique d’un solide indéformable en mouvement quelconque : Théorème de

La relation ci-dessus constitue le théorème de Koënig pour l’énergie cinétique.

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Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 18

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

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2. Théorèmes généraux de la Dynamique

Considérons que le solide 𝑆 est constitué d’une infinité de particules

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 20

Remarque : Lorsque 𝑆 est un système de solides de 𝑛 solides {𝑆1 , 𝑆2 , … 𝑆𝑛 }, le torseur dynamique de

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 21

b. PFD appliqué au solide en rotation autour un axe

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 22

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 23

En appliquant le principe fondamental de la dynamique respectivement au tambour et à la charge et en

c. Cas des mouvements plans

Exemple : Cas d’une roue qui tourne sur un plan horizontal

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 24

6. Équilibrage des solides en rotation

On dit qu’un solide est équilibré dynamiquement, s’il est équilibré

Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderhamane Baba Touré 25