Chapitre 5 :

Performances dun Systme Asservi : Stabilit- Prcision-Rapidit

I) - Stabilit des systmes asservis

Dfinition 1 Un systme est stable si sa rponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque le temps tend vers linfini. Dfinition 2 Un systme est stable si une entre borne correspond une sortie borne. Remarques : -Ces deux dfinitions sont quivalentes dans le cas de systmes linaires. - Un systme rel instable oscille jusqu la destruction, ces oscillations peuvent dans le cas gnral tre limites par les diffrentes saturations et laisser croire que la sortie du systme est borne, le systme ne peut plus tre considr comme linaire. La premire dfinition ne peut tre utilise.

- Les zros dun systme de fonction de transfert G ( p ) = les ples sont les racines de D(p)=0.

N ( p) sont les racines de N(p)=0 et D( p)

- Si on boucle ce systme par un retour unitaire, la fonction de transfert de la boucle ferme est : G ( p) F ( p) = . 1 + G ( p) Thorme : Un systme linaire est stable si et seulement si les ples de sa fonction de transfert sont tous parties relles strictement ngatives.

Critres de stabilit Critre de Routh Le critre de Routh est un critre algbrique qui permet de savoir si certaines racines de n n 1 lquation: D( p ) = a n p + a n 1 p + .... + a1 p + a 0 = 0 sont partie relles positives. Ennoc du critre de Routh : a) Premier examen: Si les coefficients ai ne sont pas tous du mme signe ou si lun de ces coefficients est nul; alors D(p) admet des racines partie relles positives. b) Deuxime examen Si tous les coefficients sont strictement positifs ou strictement ngatifs, on construit le tableau de Routh suivant: an an-1 A1 B1 an-2 an-3 A2 B2 an-4 an-5 A3 B3

1 - Les deux premires lignes sont constitues des coefficients du polynme. - Les autres coefficients sont calculs comme suit A1 = B1 = .... .. Enonc du critre de Routh : Le nombre de changement de signe dans la premire colonne est gal au nombre de racines partie relles positives. Exemples : Remarques Si dans la construction du tableau de Routh: -lun des pivots est nuls, les autres lments de la mme ligne ne sont pas tous nuls, D(p)=0 admet des racines partie relles positives. D( p ) = p 4 + 3 p 3 + 3 p 2 + 6 p + 1 -tous les coefficients dune mme ligne sont tous nuls, D(p)=0 admet des racines imaginaires pures. D( p) = p 4 + 3 p 3 + 4 p 2 + 3 p + 3 Limites du critre de Routh : - D(p) doit tre un polynme. - Il ne permet pas de prciser les marges de stabilit. Critre Graphique Les critres graphiques de stabilit permettent dtudier la stabilit dun systme en boucle ferm, partir de ltude frquentielle de la fonction de transfert de la boucle ouverte. Le bouclage est ralis par un retour unitaire. Ltude de la stabilit se rsume ltude des racines du dnominateur 1+G(p)=0, soit G(p)=-1; La position de la fonction de transfert en boucle ouverte par rapport au point -1, renseigne sur la stabilit du systme boucl. Dans le plan de Black, le point critique (-1) a pour coordonnes (-180,0dB). D( p ) = p 4 + 5 p 3 + 3 p 2 + 16 p + 1 an 1an 2 an an 3 a a a n an 5 , A2 = n 1 n 4 ,... an 1 an 1 A1an 3 A2 an 1 A a A3an 1 , B2 = 1 n 5 ,... A1 A1

Ennonc du critre du revers partir du diagramme de Black Le systme en boucle ferm est stable si en parcourant, dans le sens des croissant, le lieu de transfert de Black de la boucle ouverte, on laisse le point critique (-180,0dB) droite et il est instable si on le laisse gauche.

Instable

BFoscillante
BF stable

Gain en dB

(-180,0dB)

Phase en degr

Marges de stabilit Les critres ci-dessus sont des critres de stabilit absolus, ces critres ne permettent pas en gnral de rgler un systme, il faut pour cela dfinir des marges de stabilit, cest dire une distance respecter entre le point critique (-1) et le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte. On dfinit la marge de Gain et la marge de Phase. Les valeurs usuelles de marges de gain et de marge de phase recommandes sont : Marge de Gain : 10dB Marge de Phase :45 Marge de Gain: Cest la distance entre le point critique (-180,0dB) et lintersection du lieu de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte avec la droite dargument -180. Marge de Phase Cest la distance entre le point critique et lintersection du lieu de Black avec laxe des abscisses.