RDM Cours

Introduction la rsistance des matriaux
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cole Centrale de Nantes
Jean-Pierre Basset Patrice Cartraud Christian Jacquot Antoine Leroy Bernard Peseux Pierre Vaussy
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Table des matires
Gnralits
Concepts gnraux Reprsentation et repre Description lagrangienne
Petites dformations dun milieu continu
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Dplacement et transformation Interprtation gomtrique de la transformation Dformation autour dun point Variation dangle entre deux axes de rfrence Variation angulaire de deux directions quelconques Dilatation cubique lments propres de la matrice des dformations Invariants du tenseur des dformations Conditions dintgrabilit Reprsentation de Mohr
Contraintes dans un milieu continu

quilibre dun domaine solide Notion de contraintes tat de contrainte en un point Proprits de la matrice des contraintes Reprsentation gomtrique des contraintes
Relation de comportement en lastostatique

Coecients lastiques Essai de torsion Critres limites de dimensionnement
nergie de dformation dun milieu continu lastique

nergie de dformation Potentiel lastique
lasticit linaire
Position du problme Rsolution Principe de Saint-Venant Applications
Introduction la thorie des poutres

Introduction Problme de Saint-Venant Une thorie approche des poutres
Treillis
Dnition Eort normal Contraintes et dformations quations cinmatiques nergie de dformation Rsolution
Thormes nergtiques
Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti Thorme de Castigliano
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Flexion des poutres droites

Poutre droite et notations gnrales quations locales Flexion plane
Assemblages hyperstatiques de poutres

Hyperstaticit des systmes plans Applications Poutre sur appuis dnivelables Mthode des trois moments
Eort tranchant
Position du problme Contraintes de cisaillement et eort tranchant dans une section droite Solution approche et formule de Bredt Centre de cisaillement
Torsion des poutres

Centres de torsion et de cisaillement Poutres de section pleine Section pleine admettant un centre de symtrie Poutres de section paroi mince ferme
Stabilit de lquilibre des poutres lastiques longues

Formulation du problme Modlisation linaire du ambement Flambement des pices longues Inuence de leort tranchant Calcul de la charge critique dEuler Dversement des poutres en exion simple Torsion et traction/compression Stabilit des arcs et anneaux
A Problme de Saint-Venant
Mthode des dplacements Mthode des contraintes Comparaison des deux mthodes
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Gnralits
. Concepts gnraux
La rsistance des matriaux, appele galement mcanique des corps dformables, fait appel aux notions dquilibre de la mcanique statique, aux notions de dplacements tudies en cinmatique et aux proprits des matriaux, auxquelles on a recours pour valuer les dimensions de pices structurales ou dlments de machines. Lobjet de cet enseignement est ltude statique des milieux continus dformables. La rsistance des matriaux est une partie de la mcanique qui a pour objectif le dveloppement de modles permettant de dimensionner les structures. Ces modles sont labors dans le cadre dhypothses simplicatrices. Ils constituent le premier niveau des mthodes de calcul des structures. Ils se rapportent en gnral des corps gomtriquement simples qui constituent les lments de base de la construction mcanique et du gnie civil : les corps lancs pour lesquels une dimension est beaucoup plus grande que les deux autres et qui sont appels poutres ; les corps minces, plaques et coques, pour lesquels une dimension, lpaisseur, est beaucoup plus petite que les deux autres. Ltude de la rsistance des matriaux a pour but dassurer quon utilise dans une pice donne, une quantit minimale de matriau, tout en satisfaisant aux exigences suivantes : Rsistance la pice doit pouvoir supporter et transmettre les charges externes qui lui sont imposes ; Rigidit la pice ne doit pas subir de dformation excessive lorsquelle est sollicite ; Stabilit la pice doit conserver son intgrit gomtrique an que soient vites des conditions dinstabilit (ambement, dversement) ; Endurance la pice, si elle est soumise un chargement cyclique (rpt), doit pouvoir, sans rupture, supporter un certain nombre de cycles (fatigue). Dans les problmes traits, nous supposerons que les matriaux satisfont un certain nombre dexigences. Cela nous permettra la fois de rduire la complexit des
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. Gnralits
dveloppements mathmatiques et de conserver cependant une certaine gnralit. Les hypothses de base que nous posons sont les suivantes : . lchelle microscopique, la matire a une structure granulaire avec des liaisons rsultant dactions distance. On sintressera un matriau idal continu, sans ssure ni cavit. Cette hypothse de continuit du matriau permet disoler une partie innitsimale de celui-ci et dexprimer son comportement selon un systme de coordonnes, laide de fonctions mathmatiques continues ; . Pour des lments de machines ou de constructions, il est commode de travailler lchelle macroscopique. On peut alors, dans nombre de cas, reprsenter la matire par un modle idalis homogne, isotrope, continu. Un matriau continu prsente des proprits physiques et mcaniques qui peuvent tre variables mais suivent des lois continues et drives continues en fonction des coordonnes des points. Un matriau homogne a les mmes proprits en tout point. La plupart des matriaux dingnierie satisfont ce critre, du moins lchelle macroscopique. Mme des matriaux qui sont peu homognes (bton, bois, matriaux composites. . . ) peuvent tre considrs comme homognes pour des calculs simplis. Un matriau isotrope a, en un point donn, les mmes proprits dans toutes les directions. Les matriaux qui ont des orientations prfrentielles (bois, matriaux lamins. . . ) ne sont pas isotropes et ils font lobjet de mthodes de calcul spcialises ; . Les transformations correspondent des petits dplacements et des petites dformations, en statique, et sans change de chaleur ; . Les hypothses lies la gomtrie des poutres, des plaques ou des coques permettent de ramener les quations de la mcanique des milieux continus des quations direntielles ordinaires auxquelles on peut associer une forme gnrale de solution correspondant aux sollicitations type. La linarit des modles dvelopps permet la superposition des solutions lmentaires en vue du traitement dun problme pratique ; . Les liaisons internes la matire sont reprsentes par des forces de surface que lon appelle contraintes. Lquilibre dun lment courant lintrieur de la matire est assur sous laction des contraintes et des forces extrieures directement appliques dont celles des liaisons mcaniques du systme son environnement.
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. Reprsentation et repre
Sous laction de forces externes ou de changements de temprature, un corps dformable ragit de telle sorte que chacun de ses points se dplace dans lespace. On cherchera prciser la position des particules (ou points matriels) qui constituent
. Description lagrangienne
le corps dformable chaque instant. Pour tudier lvolution dun systme il est (D0 ) M0
(D )
M
x e3 X e1 O (R) e2
Figure . Repre et congurations initiale et dforme du systme tudi
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ncessaire de procder sa description et son reprage. Le solide est tudi dans un rfrentiel absolu ou galilen de repre orthonorm, centr en O : R(O, e1 , e2 , e3 ). Lensemble des particules constituant le corps dformable occupe chaque instant t , un ensemble de positions dans lespace euclidien : cest la conguration actuelle (D ) du systme linstant t . Le reprage de la conguration peut se faire au moyen du vecteur position OM. On pourra dnir ce vecteur par ses coordonnes (X1 , X2 , X3 ) dans (R). On introduit aussi la notion de conguration de rfrence (ou conguration initiale) : cest la conguration particulire (D0 ) du systme linstant initial t0 . Les coordonnes des vecteurs positions OM0 dans le repre (R) seront notes (x1 , x2 , x3 ). Ainsi, on note OM0 = x de coordonnes (x1 , x2 , x3 ) et OM = X de coordonnes (X1 , X2 , X3 ).
. Description lagrangienne
Pour dnir le mouvement dun corps dformable dans le rfrentiel (R) on peut, ayant choisi une conguration de rfrence (D0 ), se donner chaque instant lexpression du vecteur position OM de la particule situe en M0 dans (D0 ) : OM = (OM0 , t ) ou encore : X = (x, t ) o est une fonction vectorielle qui vrie : x = (x, 0), M0 (D0 ), t (.) (.) (.)
On dit que lon se donne une description lagrangienne du mouvement du corps dformable puisque lon suit le mouvement dune particule que lon identie sur la conguration initiale. Pour que cette description reprsente eectivement un mouvement de milieu continu, on impose la fonction de satisfaire les conditions mathmatiques suivantes :
. Gnralits doit tre une bijection de (D0 ) sur (D ) pour tout t . On dsigne par sa fonction rciproque telle que t , M0 (D0 ) et M (D ) : OM = (OM , t ) OM0 = (OM, t ) 0 (.) x = (X, t ) X = (x, t )
et sont continues par rapport lensemble des variables despace et de temps. et sont en rgle gnrale supposes de classe C 1 , voire C 2 . Des hypothses ci-dessus, introduites pour formaliser les concepts de milieu continu, rsultent les consquences suivantes : . Deux points matriels qui occupent dans (D0 ) des positions inniment voisines, restent inniment voisins dans toute conguration ; . Des points matriels qui occupent dans (D0 ) un domaine connexe, occupent dans (D ) un domaine connexe de mme ordre (volume, surface, courbe). Ce domaine, transport par le mouvement, est appel domaine matriel ; . Les points matriels qui se trouvent dans (D0 ), lintrieur dune surface ferme, restent tout instant t lintrieur de la surface transporte (surface matrielle) ; . Les points matriels situs sur la frontire (D0 ) dans (D0 ), demeurent sur cette frontire tout instant. Autrement dit, la frontire du systme est une surface matrielle ; . On dsigne par J(x, t ) le jacobien de linstant t en (x1 ,x2 ,x3 ), cest--dire le dterminant de la matrice jacobienne des drives premires des Xi par rapport aux xj : J(x, t ) = D(X1 , X2 , X3 ) D(x1 , x2 , x3 ) (.)
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et tant continment drivables, on en dduit que J(x, t ) est continu par rapport x et t . De plus il ne peut tre ni nul ni inni, les matrices jacobiennes de et devant tre inversibles. Il conserve donc un signe constant sur (D0 ) et au cours du mouvement. En consquence puisque J(x, 0) = 1, M0 (D0 ), J(x, t ) est positif et : 0 < J(x, t ) < +, M0 (D0 ), t (.)
Le jacobien sinterprte comme la dilatation volumique dans le mouvement entre les congurations (D0 ) et (D ).

Petites dformations dun milieu continu
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Nous travaillerons, comme il a t mentionn au chapitre , sur le problme quasi statique, sans change de chaleur avec lextrieur, du comportement dun milieu continu soumis des charges extrieures appeles sollicitations. Les petites dformations dun milieu continu (D0 ) limit par une surface (D0 ) munie en tout point dune normale extrieure sont connues quand, tant donn un point courant M0 appartenant (D0 ), on sait calculer les dplacements de M0 , les variations de longueur et dangle de deux segments de droite quelconques issus de M0 et la variation de volume dun lment courant en M0 .
. Dplacement et transformation
.. Vecteur dplacement
Dans un repre xe, on note M0 (x) ou M0 (x1 , x2 , x3 ) un point dans la conguration initiale et M(X) ou M(X1 , X2 , X3 ), le point correspondant dans la conguration dforme. Le vecteur dplacement de M0 est M0M, il est not U(M0 ) : U(M0 ) = u1 (x1 , x2 , x3 )e1 + u2 (x1 , x2 , x3 )e2 + u3 (x1 , x2 , x3 )e3 (.)
Nous supposerons que les dplacements ui sont petits devant les dimensions du domaine (D ) tudi. Les Xi seront reprsents par des fonctions uniformes et continues des xj , en consquence : sont exclus les problmes de chocs, de ssuration et de glissement qui correspondent des discontinuits de la transformation ; un point initial M0 correspond un seul point matriel M aprs dformation : il sagit dune transformation bijective ; seuls les cas o les ui et les ui /xj peuvent tre reprsents par des fonctions continues qui restent des grandeurs du premier ordre sont considrs.
. Petites dformations dun milieu continu
.. Transformation gomtrique
Dans la conguration initiale, considrons deux points voisins M0 (x1 , x2 , x3 ) et P0 (x1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 ). Le vecteur M0P0 se transforme en MP comme dcrit sur la gure .. P0 dx M0 e3 x X O e1 e2
Figure . Champ de dplacement
U + dU P M dX
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X1 = x1 + u1 (x1 , x2 , x3 ) M X2 = x2 + u2 (x1 , x2 , x3 ) X3 = x3 + u3 (x1 , x2 , x3 ) On a : MP = dX = dx + dU et aprs direntiation, on obtient : dXi = dxi +
X1 + dX1 = x1 + dx1 + u1 (x1 , x2 , x3 ) + du1 P X2 + dX2 = x2 + dx2 + u2 (x1 , x2 , x3 ) + du2 X3 + dX3 = x3 + dx3 + u3 (x1 , x2 , x3 ) + du3 (.)
(.)
ui u u dx + i dx + i dx x1 1 x2 2 x3 3
(.)
autrement dit, sous forme matricielle : dX1 dx1 1 u 1 2 u 1 3 u 1 dx1 = + dX d x u u u d x 2 2 1 2 2 2 3 2 2 dX3 dx3 1 u3 2 u3 3 u3 dx3 soit, en criture contracte : dX = dx + H dx = (I + H) dx ou encore sous forme tensorielle : dX = (I + H) dx (.) (.) ui xj
avec
j u i =
(.)
avec H tenseur gradient des dplacements et H, sa matrice dans la base (e1 e2 e3 ). La transformation est linaire et bijective.
. Interprtation gomtrique de la transformation
.. Dcomposition du tenseur des gradient des dplacements

En tout point M0 de (D0 ), nous allons dcomposer H en une somme de deux matrices, lune symtrique, lautre antisymtrique. Posons : (M0 ) = H (M0 ) + H (M0 )t ; 2 (M0 ) = H (M0 ) H (M0 )t 2 (.)
les deux matrices dont les composantes sont : ij = 1 ui uj + ; 2 xj xi ij = 1 ui uj 2 xj xi (.)
Lquation (.) devient alors : dX = (I + + ) dx (.)
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Nous montrerons que (M0 ) est la matrice des dformations pures et (M0 ), la matrice de rotation.
. Interprtation gomtrique de la transformation

La relation (.) permettant de passer dun vecteur lmentaire quelconque M0P0 son transform MP peut tre compose en une somme dapplications linaires : une translation (on retrouve M0P0 ) ; une rotation de vecteur = 1/ 2 rotU reprsente par la matrice ; une dformation pure dnie par la matrice . Le rotationnel sinterprte comme une rotation densemble daxe rot U autour du point M0 condition que le dplacement rsultant dU soit inniment petit devant dX. Il nintroduit pas de dformation au voisinage de M0 si : ui 1 xj (.)
Cette hypothse est trs forte, elle limite ltude des dformations des milieux continus tudis ici celles des dformations innitsimales. Si elle nest pas respecte, il faut faire appel la thorie des grandes dformations.
(D0 ) M0
Figure . Transformation par composition dune translation, dune rotation et dune dformation
. Dformation autour dun point

.. Variation de longueur dun segment et dilatation linique
Le vecteur MP est de longueur dX, de mme, le vecteur M0P0 est de longueur dx et son vecteur unitaire est l0 de cosinus directeurs (1 , 2 , 3 ) et on peut crire : M0P0 = dx = dxl0 on a donc : dX2 = dXt dX = dxt (I + Ht )(I + H)dx = dxt I + (Ht + H) + Ht H dx (.) (.)
Avec lhypothse des petites transformations, cest--dire lorsque les termes de H sont petits devant lunit, on peut ngliger le terme quadratique Ht H devant H et il vient :
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dX2 dxt (I + 2)dx avec : = H + Ht 2
(.)
(.)
et en dveloppant :
2 t dX2 dx2 lt 0 (I + 2)l0 = dx (1 + 2l0 l0 )
(.)
La matrice est, dans la base (e1 e2 e3 ), la matrice du tenseur des petites dformations (partie symtrique du tenseur gradient des dplacements) et donc les composantes de cette matrice symtrique sont : ij = 1 ui uj + 2 xj xi (.)
La dilatation linique dans la direction l0 , note l , est dnie par : l = dX dx dx (.)
En exprimant : dX2 dx2 (dX dx)(dx + dX) = dx2 dx2 et compte tenu de lhypothse des petites dformations, on peut crire : dX2 dx2 (dX dx)(dx + dx) (dX dx) =2 = 2 l dx dx2 dx2 (.) (.)
et partir de (.), en calculant (.), on dduit quavec lhypothse des petites perturbations, la dilatation linique dans la direction l0 est donne par :
2 2 2 l = lt 0 l0 = 1 11 + 2 22 + 3 33 + 2 1 2 12 + 2 2 3 23 + 2 3 1 31
(.)
. Dformation autour dun point
Elle sexprime donc en fonction des six composantes de la matrice des dformations et des cosinus directeurs de la direction l0 . Les ii sont les dilatations liniques dans chacune des directions des axes du rfrentiel. Pour vrier cette proposition, considrons successivement e1 = (1, 0, 0)t , e2 = (0, 1, 0)t et e3 = (0, 0, 1)t . Il vient par identication : 11 = e1 22 = e2 33 = e3 (.)
La dilatation linique dans la direction l0 peut tre obtenue par une autre dmarche. Compte tenu de lexpression du tenseur des dformations et de lhypothse sur lordre de grandeur des termes de H, on en dduit que les termes de la matrice des dformations sont petits devant lunit, l0 tant lunitaire, il sensuit que : dX t = 1 + 2lt 0 l0 1 + l0 l0 dx et donc que : (.)
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lt 0 l0 =
dX dx dx
(.)
Il apparat ainsi que lt 0 l0 , caractrise la variation relative de longueur l (dilatation linique) dans la direction l0 , au point considr.
.. Vecteur dformation
Un vecteur courant M0P0 = dxl0 se dforme en M0P dunitaire l. Le vecteur P0P not M0P est le vecteur dformation tel que P0P = D(M0 , l0 ) dx avec D(M0 , l0 ) = l0 . On t a D(M0 , l0 ) = (D l0 ) l0 + l0 (D l0 ), soit D(M0 , l0 ) = lt 0 l0 l0 + g t0 o g = t0 l0 . En t0 P l
M0 dx P0 N l0
Figure . Dcomposition du vecteur dformation
projetant M0P sur l0 et sur t0 , vecteur directement perpendiculaire l0 , la dformation se traduit dans le plan M0 P0 P pour M0P0 par deux composantes, celle sur l0 correspondant lallongement, celle sur t0 correspondant la dviation angulaire de la direction l0 : P0P = M0P = P0N + NP = M0P0 (M0 , l0 )l0 + M0P0 g (M0 , l0 )t0 soit : D(M0 , l0 ) = (M0 , l0 )l0 + g (M0 , l0 ), t0 (.) (.)
o P 0N est lallongement de M0P0 donc (M0 , l0 ) = l est lallongement relatif suivant l0 et NP = tan( ) est la dviation angulaire de l0 , note g (M0 , l0 ).
. Variation dangle entre deux axes de rfrence

Nous allons montrer que la diminution de chaque angle droit du rfrentiel sexprime en fonction des quantits 2gi appeles glissements et nots : 12 = 2g3 = 12 13 = 2g2 = 13 23 = 2g1 = 23 (.)
Considrons deux unitaires e1 , e2 de la base locale. Compte tenu de la dcomposition du vecteur dformation pure ( (M0 , 0 ) , g (M0 , 0 )) de lquation (.), nous allons tudier la variation de langle droit (e1 , e2 ) avec lhypothse des petites perturbations. On a : g (M0 , e1 ) = e1 (D(e1 ) e1 ) g (M0 , e2 ) = e2 (D(e2 ) e2 ) (.)
Dans le plan (e1 , e2 ), on a pour la diminution de langle (e1 , e2 ) :
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12 = g (M0 , e1 )e2 + g (M0 , e2 )e1 = (e1 , D(e1 ) e1 , e2 ) + (e2 , D(e2 ) e2 , e1 ) = D(e1 ) e2 + D(e2 ) e1 = 212 = 2g3 = 12
= (D(e1 ) e1 ) e3 + (D(e2 ) e2 ) e3 = (e1 , D(e1 ), e3 ) + (D(e2 ), e2 , e3 )
(.)
On trouve des rsultats similaires pour les autres angles entre les axes du rfrentiel. Les coecients ij de la matrice sont appels les demi glissements gk . Ils caractrisent la variation des angles droits entre les axes du rfrentiel.
. Variation angulaire de deux directions quelconques

Dans la conguration initiale, en un point M0 , on considre deux directions quelconques M0P0 = dx = dxl et M0Q0 = dx = dx l , qui font entre elles un angle . Ces directions sont transformes en MP = dX et MQ = dX qui font entre elles un angle + d. Nous allons calculer la variation angulaire + d. On a dune part : dX dX = dX dX cos( + d) = dX dX cos( + d) soit encore daprs (.) : cos( + d) = dX dX dX dX = dX dX dx(1 + l ) dx (1 + l ) (.) (.)
dautre part, en tenant compte de (.) : dX dX = dxt (I + Ht )(I + H) dx et donc : cos( + d) = lt (I + 2)l (1 + l )(1 + l ) (.) dxt (I + 2) dx = dxlt (I + 2)l dx (.)
. Dilatation cubique Avec lhypothse des petites dformations, d est petit et : cos( + d) = cos sin d
(.)
et dans le cas particulier o les deux directions initiales l et l sont perpendiculaires, la variation angulaire (diminution algbrique) est note + d = 2 (l, l ) et : (l, l ) = lt (I + 2)l (1 + l )(1 + l ) (.)
Or, dans lhypothse des petites dformations, (l, l ) est petit et en tenant compte de l l = 0, une approximation de la relation prcdente est donne par : (l, l ) = 2lt l (.)
Lorsque les directions l et l concident avec les directions (e1 , e2 , ou e3 ) du repre, les relations (.) sont restitues.
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. Dilatation cubique
Un paralllpipde lmentaire dcoup dans le solide avant dformation a pour volume dv0 = dx1 dx2 dx3 et devient aprs dformation : dv = dX1 (x1 , x2 , x3 ) dX2 (x1 , x2 , x3 ) dX3 (x1 , x2 , x3 ) La dilatation cubique relative est : (M0 ) = dv dv0 dv0 (.) (.)
Les Xj tant des fonctions continues des xi , on a bien sr comme pour tout changement de variables : dv = D(Xi ) dv = J dv0 D(xj ) 0 (.)
Le dterminant J est le jacobien de la transformation dnie au chapitre . La gnralisation de (.) i = 1, 2, 3 entrane : D(Xj ) 1 X 1 2 X 1 3 X 1 1 + 1 u 1 2 u 1 3 u 1 = 1 X 2 2 X 2 3 X 2 = 1 u 2 1 + 2 u 2 3 u 2 D(xi ) 1 X 3 2 X 3 3 X 3 1 u 3 2 u 3 1 + 3 u 3
(.)
En dveloppant le jacobien et en ngligeant les termes dordre suprieur un, il vient : dv = dv0 (1 + 1 u1 + 2 u2 + 3 u3 ) = dv0 (1 + ) soit, partir de U(M0 ) = (u1 (M0 ), u2 (M0 ), u3 (M0 ))t : = div U(M0 ) (.) (.)
. lments propres de la matrice des dformations

La matrice est une matrice hermitienne qui admet trois valeurs propres relles et trois vecteurs propres perpendiculaires associs. Dans la base propre locale (eI eII eIII ), la matrice est diagonale : I = II
(.)
III
Les directions eI , eII et eIII sont les directions principales des dformations et I , II et III sont les dilatations liniques principales. Pour les directions principales, les glissements sont nuls.
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. Invariants du tenseur des dformations

Les trois invariants du tenseur des dformations sont dnis partir de lquation caractristique : det( I) = 3 + I1 2 I2 + I3 et on obtient : I1 () = div U = trace = I + II + III = 1 + 2 + 3 = (M0) 1 I2 () = (trace )2 trace()2 2 = I II + II III + III I 2 2 2 = 1 2 + 2 3 + 3 1 g3 g2 g1 I3 () = I II III = det (.)
(.)
(.) (.)
. Conditions dintgrabilit
Ce sont les conditions que doivent vrier les composantes de la matrice symtrique pour que cette matrice soit celle des dformations innitsimales. Il faut, daprs (.) : 1 = (H t + H) 2 (.)
o H sexprime en fonction de U champ de vecteur dplacement innitsimal. Il faut donc quil existe un champ de vecteur U, dont les neuf drives partielles premires ui satisfassent aux six quations scalaires (.) o la matrice est donne. Les X j conditions cherches sont dites conditions dintgrabilit du vecteur U ou encore
. Reprsentation de Mohr
conditions de compatibilit des composantes ij de la matrice . Pour les obtenir, on part de la dnition (.). En drivant deux fois les six quations qui donnent les ij , il vient : 3u 3 u j 1 i = + xk xl 2 xk xl xj xk xl xi 2 ij i, j, k, l = 1, 2, 3 (.)
Une combinaison linaire de ces relations conduit aux conditions de compatibilit des dformations : 2 ij xk xl 2 lj 2 ik 2 lk = xk xi xk xi xj xi i, j, k, l = 1, 2, 3 (.)
On dmontre que ces conditions ncessaires sont galement susantes.
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.. Directions perpendiculaires une direction principale
En un point M0 , supposons que lon connaisse la direction principale eIII des dformations [], le plan (e1 , e2 ) perpendiculaire la direction eIII est alors plan principal des dformations. Dans ce plan, on cherche les deux autres directions principales et les dformations liniques principales associes ainsi que les directions de glissement maximum. Cette recherche peut se faire dune manire algbrique en cherchant les valeurs propres et vecteurs propres de la matrice : 11 12 0 = 0 12 22 0 0 III
(.)
Nous allons ici entreprendre cette recherche dune manire gomtrique en utilisant la reprsentation plane de Mohr des dformations en travaillant dans le plan principal (e1 , e2 ) et en considrant uniquement la matrice 2 2 reprsentative de ltat de dformation dans ce plan comme dcrit sur la gure (.). Si les directions (eI , eII ) et 21 e 2 22 e2 e 1 12 M0 e1 11
Figure . Plan principal des dformations (e1 , e2 )

[] Cest le cas lorsquon considre un point M0 de la surface libre dune pice de normale eIII .
dformations principales (I , II ) sont connues, alors la dilatation linique dans une direction l0 = (cos , sin ) est donne par (.) : l = I cos2 + II sin2 (.)
La distorsion angulaire entre les directions l0 et t0 , perpendiculaires [], scrit : 1 1 (l0 , t0 ) = lt = g = (I II ) sin cos 2 2 soit encore, en exprimant ces relations en fonction de langle double : I + II I II + cos 2 2 2 g = I II sin2 2 l = (.) (.)
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Lorsque dans le plan (eI , eII ), ou bien (e1 , e2 ), on fait varier langle de la direction l0 , dans le plan (g ), le point Ml reprsentatif de ltat de dformation dans cette II I II direction dcrit le cercle C(C, R) de centre C = (0, I + 2 ) et de rayon R = 2 . Cest le cercle de Mohr des dformations du plan principal (eI , eII ). Lorsque langle varie g g3 I 11 g 3 22 II g 3 I g g3 11 22 II III
D(M, e2 )
D(M, e1 )
(a) Cercle de Mohr dans le plan (eI , eII )
(b) Tricercle de Mohr
Figure . Direntes congurations du cercle de Mohr
de dans le plan (eI , eII ), le point Ml dcrit compltement le cercle C(O, R). En considrant successivement les trois plans principaux de dformations, on peut construire trois cercles de Mohr et on obtient ainsi le tricercle de Mohr des dformations. Dautre part, on peut montrer que pour une direction n quelconque, le point reprsentatif de ltat de dformation dans le plan (, g ) avec = nt n et g = |n n| se situe dans la partie dlimite par les trois cercles de Mohr correspondant aux plans principaux. Sur le tricercle de Mohr, le point o le glissement g est maximum (gal au rayon du grand cercle de Mohr) est / 2 des points reprsentatifs des directions principales donc, dans le plan (eI , eIII ), les directions l et t de distorsion angulaire maximum sont les directions bissectrices des directions principales.
[] On rappelle que les directions l0 et t0 sont telles que la base (t0 , l0 , eIII ) est directe.
.. Extensomtrie
La dformation en un point peut tre value exprimentalement laide de rosettes.
Description de la rosette
Une jauge de dformation peut tre assimile une rsistance mtallique constitue dun l rectiligne trs n, que lon colle sur la surface de la structure tudie. On transmet ainsi au l de la rsistance les dformations de la structure, do une variation de sa longueur, qui produit une variation de sa rsistance, quon mesure grce un pont de Wheastone. On peut alors en Figure . Jauge dduire la dformation du l, ce qui correspond une mesure de dformation de la dilatation linique dans sa direction. On peut ainsi obtenir avec prcision lallongement linique x selon la direction x de la jauge. Pour mesurer la dilatation linique dans une direction donne, il sut de coller une jauge dans cette direction. Cependant dans le cas gnral de dformation dans un plan (e1 , e2 ), il faut trois mesures de dformations pour connatre exactement ltat de dformation en un point : 11 , 22 et 12 ou bien ltat de dformation principal comprenant les dformations liniques I , II et directions (eI , eII ). Ces mesures se font laide de rosettes qui donnent les dformations dans les directions a, b, c. Dans la pratique, on trouve des rosettes et (voir gure .). b b
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a
Figure . Rosettes
Dpouillement
partir de a , b et c , les dilatations liniques dans trois directions a, b et c, on peut dterminer les valeurs principales des dformations. En notant ltat de dformation principal en un point M0 dune surface par : I (eI ,eII ) = (.) II la dformation linique dans une direction faisant un angle a, a(cos a, sin a), par rapport la direction eI , est donne par la relation (.) : a = I + II I II + cos 2a 2 2 (.)
de mme dans les directions b et c, on obtient si est langle de la rosette, soit = (a, b) = (b, c) : b = I + II I II + cos 2(a + ) 2 2 + c = I II + I II cos 2(a + 2) 2 2 (.) (.)
Le systme de trois quations (.), (.) et (.) permet de dterminer les deux dformations liniques principales I , II et langle not a entre la direction principale eI et la direction a.
Rosette
Langle des directions (a, b) et (b, c) est , donc les relations (.) et (.) scrivent : a = I + II I II + cos 2a 2 2 + b = I II + I II cos 2a + 2 2 2 I + II I II c = + cos(2a + ) 2 2 I + II I II + cos 2a 2 2 + b = I II I II sin 2a 2 2 I + II I II c = cos 2a 2 2 a = et on dduit par exemple en posant : d= que : I = d + r avec : d= a + c ; 2 r= 1 (c a )2 + (a + c 2b )2 ; 2 tan 2a = b d c d (.) et II = d r (.) I + II 2 et r= I II 2 (.)
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(.)
soit :
(.)
Rosette
Langle des directions (a, b) et (b, c) est , donc les relations (.), (.) et (.) scrivent maintenant : a = I + II I II + cos 2a 2 2 + 2 b = I II + I II cos 2a + 2 2 3 I + II I II 4 c = + cos 2a + 2 2 3
(.)
. Reprsentation de Mohr soit : I + II I II + cos 2a 2 2 I + II I II 1 3 2a + sin 2a b = 2 2 2 2 I + II I II 1 3 c = + cos 2a + sin 2a 2 2 2 2 a = et on dduit : a + b + c 3 1 (2a b c )2 + 3(c b )2 r= 3 3 c b tan 2a = 3 a d d=
(.)
(.)
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Contraintes dans un milieu continu
. quilibre dun domaine solide
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.. Bilan de forces
Au sein dun solide homogne, isolons par la pense un domaine de volume V et de frontire S. Ce domaine (D ) peut tre sollicit par deux types de forces :
les forces de volume qui sexercent sur toutes les particules de (D ). Ce sont des actions distance. Si dV est un domaine lmentaire de (D ) centr au point M, la force lmentaire volumique peut scrire : dFv (M) = fv (M)(M) dV (.)
o fv est un vecteur densit de force et (M), la masse volumique locale. La norme de dFV (M) tend vers zro comme dV ; si on considre une dimension caractristique du volume lmentaire comme un inniment petit du premier ordre, dFV (M) est donc un inniment petit dordre trois. les forces de surface qui sexercent uniquement sur les particules de la surface S frontire de V []. Elles reprsentent les actions de contact produites par le milieu environnant contigu S. Si dS est une surface lmentaire de S centre en M la force lmentaire surfacique peut scrire : dFS (M) = fs (M) dS (.)
o fs (M) a la dimension dune pression. La norme de dFs (M) tend vers zro comme dS(M) ; dFs (M) est donc un inniment petit dordre deux. R Si, parmi les forces surfaciques, il existe des forces ponctuelles ou des
couples, de module ni, on ne peut videmment pas dnir de vecteur fs (M) pour ces eorts dits concentrs.
[] Il peut sagir, par exemple, de la pression sur un corps immerg dans un uide.
. Contraintes dans un milieu continu
.. quations dquilibre
Conditions dquilibre dun solide
Pour quune position (S0 ) dun solide (S), dans un espace galilen, soit une position dquilibre, il faut et il sut que, au repos, le torseur des eorts extrieurs sur (S) plac dans la position (S0 ) soit le torseur nul. R Les conditions dquilibre dun solide (S) fournissent six quations
scalaires (trois dans le cas dun systme plan). Supposons que le torseur des eorts extrieurs soit la somme dun torseur deorts donns Td (S) et dun torseur deorts inconnus (de liaison) Tl (S), les conditions dquilibre du solide S scrivent alors : Td (S) + Tl (S) = (0, 0)
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autrement dit, six quations scalaires. Si le nombre dinconnues de liaison est gal six, ces six quations permettent de les calculer. Le solide est dit isostatique. Si le nombre dinconnues est suprieur six, le solide est dit hyperstatique.
Le solide considr tant suppos xe par rapport un repre galilen de rfrence, lquilibre statique du volume matriel V se traduit par les deux quations vectorielles : fS (M) dS + fV (M)(M) dV + Fi (Pi ) = 0
S V S
OM fS (M) dS +
(.)
i
OM fV (M)(M) dV +
OPi Fi (Pi ) +
Cj = 0
j
o S fS (M) dS reprsente les eorts rpartis sur la surface, V fV (M)(M) dV, les forces de volume, j Fi (Pi ) reprsente lensemble des eorts concentrs appliqus en certains points de la surface et j Cj , lensemble des moments concentrs appliqus en certains points de la surface.
. Notion de contraintes
.. Hypothses
Les dplacements du milieu sont faibles devant ses dimensions et les dformations sont des termes inniment petits du premier ordre voir chapitre . Il en rsulte que : leet des forces nest pas modi par les dplacements quelles provoquent ; le calcul des contraintes est eectu dans la conguration initiale du milieu et non dans ltat dform.
. Notion de contraintes
.. Vecteur contrainte
Si un solide est en quilibre sous laction deorts extrieurs, il existe en un point courant M du solide des forces intrieures qui assurent la cohsion interne de ce solide. Ces eorts intrieurs sont appels contraintes. On peut mettre en vidence ces forces en divisant le solide en deux parties (I) et (II) par une surface plane Sc quelconque passant par M comme indiqu sur la gure .. Lquilibre du solide (SI ) (I) M dSc Sc
dF n (II)
Figure . Division par la pense dun solide en deux parties
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tant assur, toute partie de ce solide est elle-mme en quilibre. On admet que les actions de (II) sur (I) (ce sont des actions de contact) sont rparties de manire continue sur Sc . crivons lquilibre de la partie (I). La section Sc de (I) est munie dune normale unitaire n, extrieure (I). La partie (I) est en quilibre sous laction : des forces extrieures volumiques qui sexercent sur toutes les particules de (I) ainsi que des forces extrieures rparties ou concentres qui sexercent sur la surface SI du solide ; des forces surfaciques sur Sc reprsentant laction de (II) sur (I). Sur toute surface lmentaire dSc centre en M appartenant Sc , laction de (II) sur (I) peut tre dnie par le vecteur force lmentaire dF(M). Cette force lmentaire est une force extrieure dans les quations dquilibre de la partie (I) mais devient une force intrieure dans les quations dquilibre de la totalit du solide considr. On appelle vecteur contrainte en M, relativement la direction n, le vecteur : T(M, n) = lim dF(M) dSc 0 dSc (.)
Le vecteur contrainte est donc dni en un point du solide et sa dtermination dpend de lorientation de la surface lmentaire (ou facette) sur laquelle il sexerce. Il a la dimension dune pression et sexprime dans lunit lgale le Pascal (Pa = N/m2 ) ou lun de ses multiples le mgapascal (MPa).
.. Dcomposition du vecteur contrainte

Le vecteur contrainte en M sur une facette dSc centre en M peut tre projet sur la normale n la facette et dans son plan.
. Contraintes dans un milieu continu On appelle contrainte normale sur dSc : n T(M, n) = T(M, n) n et contrainte tangentielle ou de cisaillement : M dSC = T(M, n) n = n (T(M, n) n) Il y a quelques cas particuliers intressants : si T n = = 0, la facette dSc est soumise un cisaillement pur ; si = 0, la facette est soumise une traction ou une compression pures. (.) (.)
Figure . Dcomposition du vecteur contraintes
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. tat de contrainte en un point

Ltat de contrainte en un point M du solide sera parfaitement connu si, en ce point, et quelle que soit lorientation de la facette centre en M, on peut dterminer le vecteur contrainte T(M, n). e3 Montrons que la connaissance du vecteur C n contrainte sur trois facettes orthogonales deux deux, de sommet commun M, sut pour de2 terminer le vecteur contrainte sur une facette M dorientation quelconque (centre en M). B e1 Considrons un volume lmentaire tel que A le ttradre de la gure . o les sommets A, Figure . Volume lmentaire B et C sont susamment proches de M pour pouvoir supposer que le vecteur contrainte est constant sur chacune de ses quatre faces. Les trois facettes (MBC), (MAC) et (MAB) sont respectivement de normale extrieure e1 , e2 et e3 . Dcomposons le vecteur contrainte sur ces trois facettes en sa composante normale et sa composante tangentielle, elle-mme projete sur la base (e1 , e2 , e3 ), on obtient : T(M, e1 ) = T(M, e1 ) = (11 e1 + 21 e2 + 31 e3 ) T(M, e2 ) = T(M, e2 ) = (12 e1 + 22 e2 + 32 e3 ) T(M, e3 ) = T(M, e3 ) = (13 e1 + 23 e2 + 33 e3 ) La facette (ABC) est de normale extrieure n dont les cosinus directeurs sont , et . Soit S son aire. Celle des trois autres facettes sexprime en fonction de S et des cosinus directeurs de n ; on a SMBC = S, SMAC = S et SMAB = S. La premire des quations dquilibre du ttradre scrit : T(M, e1 ) S + T(M, e2 ) S + T(M, e3 ) S + T(M, n)S + fV (M) VMABC = 0 (.)
(.)
. tat de contrainte en un point
La force volumique tant un inniment petit dordre suprieur celui des termes surfaciques, il vient, lorsque S tend vers zro : T(M, e1 ) S + T(M, e2 ) S + T(M, e3 ) S + T(M, n)S = 0 do la proprit annonce : T(M, n) = T(M, e1 ) + T(M, e2 ) + T(M, e3 ) (.) (.)
Appelons X, Y et Z les composantes du vecteur contrainte sur la facette de normale extrieure n, on obtient, par projection de lquation dquilibre (.) : X = 11 + 12 + 13 Y = 21 + 22 + 23 (.) Z = 31 + 32 + 33 ou sous forme matricielle : 11 12 13 (M) = 21 22 23 31 32 33
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T(M, n) = (M)n
avec
(.)
Pour un point M x, n est un vecteur arbitraire et T(M, n) un vecteur indpendant de la base choisie, donc la matrice (M) est la matrice dun endomorphisme.
Exemple Traction pure On considre le barreau de la gure . soumis un eort normal N. Le barreau est coup en deux parties (I) et (II) spares par une section droite Sc . En supposant la contrainte uniforme sur cette section de normale n e1 , la matrice des
11 N Sc (I) (II) e1
Figure . Essai de traction pure contraintes en M est : 11 (M) = 0 0 0 0 0 0 0 0
(.)
Le vecteur contrainte en M sur une facette de normale n, dangle avec e1 , est : T(M, n) = 11 n = 11 cos e1 (.)
. Proprits de la matrice des contraintes

Rcrivons les quations dquilibre dun domaine de volume V et de surface frontire S : pour la rsultante : T(M, n) dS + fV (M)(M) dV = 0 (.)
S V
pour le moment : OM T(M, n) dS + OM fV (M)(M) dV = 0

S V
(.)
.. quations dquilibre
Dans lquation (.), lintgrale de surface peut tre transforme en une intgrale de volume laide de la formule dOstrogradski et devient : T(M, n) dS = (M)n dS = div (M) dV (.)
S S V
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La premire quation dquilibre scrit alors : (div (M) + fV (M)(M)) dV = 0

V
(.)
Cette quation devant tre vrie quel que soit le volume choisi, lintgrand doit tre nul, do : div (M) + fV (M)(M) = 0 M D (.)
sachant que div (M) = ij,j (M)ei pour i = 1, 2, 3, lquation vectorielle peut scrire : ij,j + f Vi = 0 i [1, 2, 3] (.)
ce qui conduit aux trois quations dquilibre au point M dans la base (e1 , e2 , e3 ) : 11 12 13 + + + f V1 = 0 x1 x2 x3 21 22 23 + + + f V2 = 0 x1 x2 x3 31 32 33 + + + f V3 = 0 x1 x2 x3 R Les quations dquilibre (.) peuvent aussi scrire en coordonnes
cylindriques : rr 1 r + + rr + rz + f Vr = 0 r r z r 1 + + 2r + z + f V = 0 r r z rz 1 z + + 2rz + zz + f Vz = 0 r r z
(.)

avec : rr (M) = r zr r z rz z zz
.. Rciprocit des cisaillements

Eectuons maintenant la mme opration sur lquation (.) de faon nous ramener une seule intgrale de volume. En posant T(M, n) = ij nj ei , ou pour une composante k quelconque, Tk = kl nl , lintgrale de surface devient : OM T(M, n) dS = ijk xj Tk ei dS = ei ijk xj kl nl dS S S S (.) ijk (xj kl ),l dV = ei ijk (xj,l kl + xj kl,l ) dV = ei
V V
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mais xj,l kl = jl kl = kj , do : OM T(M, n) dS = ei ijk (kj + xj kl,l ) dV

S V
(.)
Dautre part : OM fV (M)(M) dV = ei ijk xj f Vk dV

V V
(.)
En regroupant les deux intgrales de volume, lquation (.) devient : ei ijk (xj,l kl + xj (kl,l + f Vk )) dV = 0
V
(.)
qui, compte tenu de lquation (.), se simplie pour donner : ijk xj,l kl dV = 0 ei
V
(.)
mais xj,l kl = jl kl = kj , donc : ei ijk kj dV = 0

V
(.)
Cette relation ne peut tre vraie pour toute forme de volume V, que si, en chaque point ijk kj = 0 soit en dveloppant, et en ne gardant que les termes non nuls : 123 32 + 132 23 = 0 32 = 23 (.) 231 13 + 213 31 = 0 13 = 31 312 21 + 321 12 = 0 21 = 12 Ces trois relations constituent une proprit des contraintes en un point M appele rciprocit des cisaillements. Par exemple, sur deux facettes orthogonales centres en M, de normales extrieures e1 et e2 et en supposant 13 nulle, les deux
e2 T(M, e2 )
. Contraintes dans un milieu continu e2 21 M 12 e1 e1 T(M, e1 )
Figure . Illustration de lgalit 12 = 21
vecteurs contraintes T(M, e1 ) et T(M, e2 ) sont tels que 12 = 21 , galit illustre sur la gure .. Plus gnralement, si t et n sont deux vecteurs unitaires orthogonaux quelconques, alors :
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n T(M, t) = t T(M, n)
(.)
La matrice des contraintes en un point quelconque M du milieu tudi est donc symtrique et prend la forme suivante dans une base quelconque (e1 , e2 , e3 ) : 11 12 13 [ (M)] = 12 22 23 13 23 33
(.)
La gure . rappelle la signication des termes de la matrice (M). Le terme ij reprsente la composante dans la direction ei du vecteur contrainte sur la facette de normale ej . La connaissance de ltat de contrainte en un point M du milieu ncessite e3 33 31 11 e1 21 12 13
23 32 22 e2
Figure . Termes ij avec 12 = 21 , 13 = 31 et 32 = 23
donc la dtermination des six grandeurs 11 , 22 , 33 , 12 , 23 et 31 .
.. Contraintes principales
La matrice des contraintes (M) tant symtrique, elle est diagonalisable. Il existe donc au moins un repre (M; eI eII eIII ) dans lequel la matrice scrit : I 0 (M) = II 0 III
(.)
Les valeurs propres de la matrice (M) sont les contraintes normales principales I, II et III en M, sexerant sur trois facettes orthogonales deux deux, dont les directions des normales (appeles directions principales des contraintes) sont dnies par les vecteurs propres associs aux valeurs propres. Chaque facette dont la normale est colinaire une direction principale ne subit donc aucun cisaillement et travaille uniquement en traction ou compression suivant le signe de la contrainte normale principale associe.
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.. Conditions aux limites

En un point M de (S), frontire du domaine de normale extrieure n, le vecteur contrainte T(M, n) est gal la rpartition surfacique fs (M) : T(M, n) = n = fs (M) (.)
.. Cas particuliers
Il existe quelques cas particuliers de rpartition des contraintes : tat non contraint : les trois contraintes principales sont nulles, le vecteur contrainte T(M, n) est nul quelle que soit lorientation de la facette centre en M ; tat anti-plan : deux des trois contraintes principales sont nulles ; tat plan : une des trois contraintes principales est nulle ; tat isotrope : les trois contraintes principales sont gales ; tat axisymtrique : deux des trois contraintes principales sont gales.
.. Invariants scalaires
Lquation caractristique issue de det( (M) I) = 0 scrit, aprs dveloppement :
2 2 2 3 (11 + 22 + 33 )2 (11 22 + 22 33 + 33 11 12 23 31 ) det (M) = 0 (.)
or les contraintes normales principales ne dpendent que de ltat de contrainte au point M, ce qui signie que les racines de lquation caractristique ne dpendent pas de la base dans laquelle est exprime (M) ou encore que les coecients de lquation caractristique sont invariants. On peut donc dnir (de la mme faon
que pour les dformations) trois invariants scalaires : S1 = 11 + 22 + 33 = I + II + III

2 2 2 S2 = 11 22 + 22 33 + 33 11 12 23 31 = I II + II III + III I
(.)
S3 = det( (M)) = I II III
.. Dcomposition en parties sphrique et dviatoire

Posons : (M) = S1 I + D (M) 3 (.)
Le terme D (M) est appel partie dviatoire de (M), elle est de trace nulle et a mmes directions propres que (M) ; les valeurs propres valent :
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S1 ; 3
II
S1 ; 3
III
S1 3
(.)
1 Le terme S (M) = S 3 I est appel partie sphrique de (M), elle a mme trace que (M), trois valeurs propres gales S1 / 3 et admet donc toute direction comme direction propre.
Il sensuit que la partie du vecteur contrainte T(M, n) due S (M) est normale la facette et que son module ne dpend pas de n (valeurs propres confondues), et dautre part que la partie dviatoire D (M) est seule responsable du cisaillement et de la dirence de avec S1 / 3.
. Reprsentation gomtrique des contraintes

n t M T(M, n) On reprsente le vecteur contrainte T(M, n) en un point M, dans un plan contenant M et dni par les axes n et t, supports respectivement de la composante normale et de la composante tangentielle du vecteur contrainte T(M, n) = n + t. Le vecteur t est tel que : Si n nappartient pas un plan principal, alors = t et = T2 2 ; Si n appartient au plan principal orthogonal eI alors le triplet (t, n, eI ) est une base di-
Figure . Vecteur T(M, n)
Dans la base principale des contraintes (M; eI eII eIII ), le vecteur contraintes T(M, n) a pour expression : T(M, n) = nI I eI + nII II eII + nIII III eIII (.)
recte et = T(M, n) t.
o nI , nII et nIII sont les cosinus directeur de n dans la base principale. On en dduit immdiatement que :
2 2 2 2 2 T2 (M, n) = 2 + 2 = n2 I I + nII II + nIII III
(.)
et enn : = T(M, n) n = nI I + nII II + nIII III

2 2 2 avec n2 I + nII + nIII = 1. De ces trois quations aux trois inconnues n J , on tire :
(.)
n2 I =
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2 + 2 (II + III ) + II III (I II )(I III ) 2 + 2 (I + III ) + I III n2 = II (II I )(II III ) 2 + 2 (I + II ) + I II n2 = III (III I )(III II ) II III , pour raliser n2 J 0 0 0 0, il faut donc vrier :
(.)
En supposant I
2 + 2 (II + III ) + II III 2 + 2 (I + III ) + I III 2 + 2 (I + II ) + I II
(.)
Lextrmit du vecteur contrainte dans le plan ( , ) ne peut donc appartenir qu la zone grise limite par les trois cercles de III II I Mohr de diamtres I II , II III et I III . La reprsentation dans le plan de Mohr de lextrmit du vecteur contrainte sur une facette dorientation quelconque par rapport la base principale nest pas particulire- Figure . Vecteur contrainte ment simple. Nous nous limiterons dans la sur une facette dorientation quelconque dans le plan de Mohr suite au trac dans le plan de Mohr de ltat de contrainte sur une facette dont la normale est orthogonale une des directions principales. Supposons, par exemple, que la facette a sa normale orthogonale eI . Dans ce cas nI est nul et la premire inquation devient une quation. Lextrmit du vecteur contrainte appartient donc au cercle de III diamtre II III , et de centre C( II + 2 , 0). En gnral, le problme se pose ainsi : tracer les cercles de Mohr relatifs ltat de contrainte en M reprsent par la matrice : I 0 0 (M) = 0 22 32 0 23 33
(.)
connue dans une base (eI , e2 , e3 ) dont une des directions de la base est principale.
Convention de Mohr Pour chaque facette dont la normale est orthogonale une direction principale, on dnit une base directe (t, n, eI ). Dans le plan de Mohr, T(M, n) sera reprsent par : = n T(M, n) et = t T(M, n) e2 = n e3 22 32 M 33 23 (.)
e3
T(M, e2 )
T(M, e3 )
e2 = n
.
e1
.
e1
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(a) = 22 , = 32
(b) = 33 , = 23
Figure . Vecteur contrainte dans une base locale
Sur une facette de normale n quelconque faisant un angle avec e2 , le vecteur contrainte T(M, n) de composantes et est donn par : I 0 0 0 0 = T(M, n) = (.) cos 0 cos + sin 22 23 22 23 0 23 33 sin 23 cos + 33 sin do : = t T(M, n) = 22 sin cos + 23 sin2 23 cos2 33 sin cos avec t = n eI = sin e2 cos e3 , soit, en passant larc double : 22 + 33 22 33 + cos 2 + 23 sin 2 2 2 33 = 22 sin 2 23 cos 2 2 = (.) = n T(M, n) = 22 cos2 + 223 sin cos + 33 sin2 (.)
On obtient lquation du cercle de Mohr dans le plan principal (e2 , e3 ). La connaissance des deux vecteurs, T(M, e2 ) et T(M, e3 ) indiqus sur la gure . sut pour tracer le cercle reprsentant ltat de contrainte sur toute facette centre en M et de normale orthogonale eI . Les extrmits des deux vecteurs sont des points diamtralement opposs du cercle. Ce cercle est centr sur laxe des abscisse (22 + 33 )/ 2 et son rayon vaut : R= 22 33 2
2 2 + 23
(.)
. Reprsentation gomtrique des contraintes 32 III T(M, e3 ) 33 22 II I
23
T(M, e2 )
Figure . Direntes congurations du cercle de Mohr Exemple On scrit : 1 (M) = 0 2 considre ltat de contrainte en M, dont la matrice dans la base (e1 e2 e3 ) 0 2 2 0 0 5
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(les composantes sont en hbar)
(.)
Il a pour reprsentation dans le plan de Mohr de la gure .. On trouve III = 3 + 2 2 = 5,8 hbar, I = 3 2 2 0,171 hbar, II = 2 hbar et max = 2,5 + 2 = 3,9 hbar. On rappelle que 1 hbar = 10 MPa.
II n 3
III
2 3 III
I t
II
(a)
(b)
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II
2 1
III II I
II
I
t
(c) (d)
II
III
t
II 2 2
(f)
III
I
n
(e)
Figure . Reprsentation dans le plan de Mohr de lextrmit du vecteur contrainte sur une facette dorientation quelconque
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max II M(e2 ) - I - - - - - Figure . Extrmit du vecteur contrainte sur une facette dorientation quelconque dans le plan de Mohr M(e3 ) III M(e1 )
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Relation de comportement en lastostatique
Base sur lhypothse des petites perturbations, la thorie des dformations du chapitre a t dveloppe partir dune formulation linarise en fonction des composantes du gradient des dplacements. Cette premire linarit dite gomtrique a permis de scinder la transformation du milieu sous laction du champ de dplacement U en une dformation et une rotation reprsentes respectivement par les oprateurs ij et ij en tout point du milieu. En faisant lhypothse dun tat de contrainte indpendant de la rotation, ce dernier ne dpend plus que de ltat de dformation ij . Lorsque les dformations nexcdent pas une valeur de lordre de %, on met en vidence un deuxime type de linarit concernant les relations entre contraintes et dformations. Dans un domaine restreint, la relation entre contraintes et dformations est linaire : cest la linarit de comportement. Ces deux linarits vries simultanment sont lorigine du chapitre dtaillant llasticit linaire.
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. Coecients lastiques
Les solides sont caractriss par le fait que des dformations ne peuvent exister que si des contraintes sont, ou ont t, appliques. Si on se restreint aux matriaux mtalliques, dans un domaine limit en contraintes, les dformations sont rversibles, cest le domaine dlasticit. Pour des contraintes plus leves, des dformations irrversibles (plastiques) apparaissent. Enn, il existe un troisime phnomne extrmement important engendr par les sollicitations, cest lendommagement qui conduit la rupture. Les relations liant contraintes et dformations sont fondes sur lexprimentation et principalement sur les essais mcaniques de traction/compression et de torsion. Nous nous limitons ici aux essais mcaniques appliqus des matriaux isotropes. Signalons galement que les relations contraintes-dformations sont formules dans un cadre thermodynamique cohrent et en accord avec dirents principes de la physique.
. Relation de comportement en lastostatique
.. Essais mcaniques et caractristiques mcaniques

Lobjet des essais mcaniques est dobtenir une relation entre contraintes et dformations. Le rve du praticien de lidentication serait un appareil ralis autour dun petit cube reprsentant llment de volume et permettant dappliquer indpendamment les six composantes du tenseur des contraintes ou les six composantes du tenseur des dformations. Dans la ralit, ce sont des machines de traction-compression ou des machines de traction-torsion ou plus rarement des machines dessais bidimensionnelles et tridimensionnelles. Ajoutons la possibilit de faire des essais en temprature et lon aura la panoplie complte de lexprimentateur en lois de comportement.
.. prouvettes dessais
Dune faon gnrale, on appelle prouvette la pice qui permet disoler un lment de volume reprsentatif servant identier le comportement du matriau considr. Sa gomtrie est laboutissement dune rexion, issue dun certain nombre de critres. La norme europenne EN reprend la norme internationale ISO et xe les modalits dessai de traction pour les matriaux mtalliques comme celle indique sur la gure .. La principale Figure . prourgle est le respect de la taille du volume lmentaire revettes de traction prsentatif (V.E.R.). La dimension de llment de volume reprsentatif (V.E.R.) devra tre gale fois la dimension de lhtrognit lmentaire du matriau considr.
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.. Essai de traction simple

La gure . reprsente une machine de traction et son dispositif dacquisition. Cette machine permet de caractriser le matriau considr en traction ou compression
Figure . Machine de traction M.T.S. avec son systme dacquisition
jusqu la phase ultime de la rupture. Durant lessai mcanique de traction, lprou-
. Coecients lastiques
vette est sollicite par une force cre par un vrin hydraulique. Durant lessai, on tudie comment varie la contrainte normale dans laxe de lprouvette 11 en fonction de la dformation normale axiale 11 . Dans le cas dune prouvette constitue dun matriau homogne isotrope, on peut dterminer le module dYoung E et le coecient de Poisson du matriau considr. Ces deux coecients caractrisent le matriau dans son domaine dlasticit.
.. Mesure de la dformation
On utilise un extensomtre mcanique ou optique qui mesure le dplacement relatif de deux repres distants dune longueur L0 tracs sur lprouvette. Au dpart, la longueur entre les deux repres est L0 , aprs sollicitation de lprouvette la longueur entre les deux repres devient L. La dformation 11 dans laxe de lprouvette est la quantit scalaire suivante :
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11 =
L L0 L0
(.)
Un autre moyen pour la mesure de dformation est la jauge de dformation l rsistant colle sur lprouvette dessai. La jauge se dforme de manire proportionnelle lprouvette. La jauge ne peut pas tre dcolle pour une autre utilisation.
.. Mesure de la contrainte
La contrainte est inaccessible la mesure directe. Un systme dynamomtrique permet dobtenir la force F cre par la machine dessai. La contrainte axiale uniformment rpartie dans la section S de lprouvette est dnie par : 11 = F S (.)
Courbe dcrouissage
La courbe dcrouissage reprsente la contrainte axiale 11 en fonction de la dformation axiale 11 . Elle est le rsultat de lessai de traction ou de compression simple. La gure . reprsente la courbe dcrouissage pour dirents matriaux. 11 11 e e IJ 11 11 11 IJ 11 e IJ
Figure . Courbes dcrouissage obtenues avec une machine de traction
Domaine dlasticit
Tant que la contrainte reste infrieure une certaine valeur e , le phnomne de dformation ne met en jeu que des mouvements relatifs datomes rversibles et linaires par rapport la contrainte. On dnit : E, le module dYoung () qui exprime la raideur de lprouvette ; , le coecient de Poisson. Une jauge place normalement laxe de traction, mesure la dformation de contraction transversale. Son rapport avec la dformation longitudinale est constant et permet de dnir le coecient de Poisson : = 22 11 (.)
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Dans le domaine dlasticit |11 | e , la loi dlasticit unidimensionnelle est dnie, dans la base (e1 , e2 , e3 ), par : 11 0 0 11 0 0 11 ; = 11 = ; = (.) 0 0 0 0 0 11 E 0 0 11 0 0 0 On peut montrer que dans le cas des matriaux isotropes, seuls deux coecients sont ncessaires pour caractriser le comportement du matriau dans le domaine lastique. Certaines valeurs sont listes dans le tableau ..
matriaux acier XC acier inoxydable A T/ bre carbone et rsine poxy duralumin AUG bton bois (sens bre) rsine poxy polymre araldite caoutchouc E (MPa) , , , , , , , , , , , T (C)
Tableau . Caractristiques de quelques matriaux
.. Limite dlasticit
Les mcanismes responsables des non linarits de la courbe dcrouissage sont dpendants des matriaux. Les propos suivants sont relatifs aux matriaux mtalliques. partir de e , il apparat des dformations permanentes ou plastiques dues des dplacements de couches datomes par glissements. Les dformations lastiques e continuent dexister lchelle des atomes, les dformations plastiques prennent
. Essai de torsion
naissance lchelle plus grande des assemblages datomes ou plutt des dfauts dempilement des atomes. Au lieu dtre bien organiss en maille gomtrique, les mtaux contiennent des lignes de dfauts dempilement dues aux champs lectromagntiques locaux irrguliers, les dislocations. Lors de sollicitations lasto-plastiques du matriau, la dformation totale est = e + p . Si ces dislocations nexistaient pas, les mtaux seraient environ cent fois plus rsistants mais on ne pourrait pas les mettre en formes, ils seraient lastiques mouvement relatif datome et fragiles dcohsion des atomes. Ces dislocations permettent le glissement des couches datomes dans des plans. Les dformations plastiques saccompagnent dune consolidation du matriau, cest le phnomne dcrouissage. Hors du domaine dlasticit, la courbe est non linaire et la contrainte monotone croissante. Cette courbe est la caractristique de plasticit du matriau.
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.. Endommagement et rupture
Lessai de traction se poursuivant, des micro-cavits ou micro-ssures samorcent par dcohsion datomes au voisinage de dfauts ou impurets l o les sollicitations extrieures crent des concentrations de contraintes. Cest le phnomne dendommagement. Il se situe une chelle plus grande que la plasticit, lchelle des cristaux (/ / mm). Des micro-ssures se rejoignent pour former une macro ssure qui se propage jusqu rupture de lprouvette en deux parties pour la contrainte ultime e ou la dformation rupture r . La dgradation d du matriau peut tre mise en vidence par le changement du module dYoung lors du chargement : d = 1 E E (.)
On distingue classiquement lendommagement fragile qui conduit la rupture sans dformation plastique apprciable (bton), lendommagement ductile qui saccompagne de grandes dformations plastiques (aciers faiblement allis), lendommagement de fatigue qui est provoqu par la rptition de sollicitations durant un grand nombre de cycles.
. Essai de torsion
Dans le cas des matriaux isotropes, cet essai est utilis pour dterminer le module de cisaillement du matriau considr. Lprouvette est rigidement maintenue une extrmit et sollicite sur lautre extrmit par un couple appliqu perpendiculairement laxe du barreau. La gure . reprsente un essai de torsion. Le rapport de la contrainte de cisaillement la dformation de cisaillement reprsente le module dlasticit de cisaillement. Si on dveloppe en plan une surface cylindrique de rayon r de lprouvette en dcoupant cette surface suivant une gnratrice dforme,
analogue celle tudie pour introduire le cisaillement. La distorsion angulaire est reli la contrainte tangentielle par la loi de Hooke : G= avec G= E 2(1 + ) (.)
On constate que : = r L avec = L (.)
avec , angle unitaire de torsion. Lexpression de la contrainte est = G r . r T e3 e1 e2
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21
2 r
(a) (b) (c)
Figure . Essai de Torsion
.. Loi dlasticit linaire tridimensionnelle

Tant que la contrainte reste infrieure la limite dlasticit caractrise par , les dformations sont rversibles et le plus souvent linaires. La loi de Hooke () traduit ces proprits dans le cas de sollicitations unidimensionnelles tendues plus tard aux cas tridimensionnels. La loi de Hooke sapplique tous les solides dans leur domaine dlasticit pour rendre compte de leur dformation lastique qui ne dpassent jamais 0, 2%, 0, 5% ou au plus % (sauf le caoutchouc). Un matriau est isotrope sil possde les mmes proprits mcaniques lastiques dans toutes les directions en un point quelconque du corps. Un matriau isotrope est caractris par deux constantes lastiques indpendantes. Lorsque le matriau ne prsente pas une forme quelconque de symtrie lastique, il est dit anisotrope. Un matriau anisotrope est caractris par constantes lastiques indpendantes. Lorsquun matriau possde trois plans perpendiculaires de symtrie lastique, il est dit orthotrope (neuf constantes lastiques indpendantes). Un matriau est dit lastique linaire sil existe une relation linaire bi-univoque entre le tenseur des contraintes et le tenseur des dformations : ij = Cijkl kl et ij = Sijkl kl (.)
. Essai de torsion
o les tenseurs des modules Cijkl et des complaisances Sijkl dlasticit sont inverses lun de lautre. Le respect des symtries matrielles impose : Cijkl = Cjikl car est symtrique Sijkl = Sijlk car est symtrique (.)
Le tenseur des modules est donc dni par composantes indpendantes. La convexit de lnergie libre impose la relation suivante : Cijkl = Cklij (.)
Le tenseur des modules Cijkl est donc compos de constantes lastiques indpendantes pour un matriau anisotrope.
.. Matriaux isotropes et loi de Hooke
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Un matriau pour lequel les composantes du tenseur Cijkl sont identiques dans toutes les directions en un point quelconque est fonction de deux paramtres et est dit isotrope. Le tenseur des modules se dcompose sous la forme suivante : Cijkl = ( ik jl + il jk ) + ij kl (.)
Les coecients et reprsentent les coecients de Lam. Le tenseur des complaisances Sijkl dlasticit scrit aussi en fonction du module dYoung et du coecient de Poisson. En fonction des coecients de Lam et ou des constantes dlasticit E et , les relations contraintes dformations scrivent : ij = 2ij + kk ij soit : 11 = ( + 2)11 + (22 + 33 ) 22 = ( + 2)22 + (11 + 33 ) 33 = ( + 2)33 + (11 + 22 ) ou : 11 = 1 ( (22 + 33 )) E 11 1 22 = (22 (33 + 11 )) E 1 33 = (33 (11 + 22 )) E 12 3 = G G 23 1 23 = = G G 31 2 = 31 = G G 12 = et (.) et par inversion ij = 1+ E ij E kk ij (.)
(.)
Les relations entre les coecients et et le module dYoung et le coecient de Poisson sont : = E ; 2(1 + ) = E (1 + )(1 2 ) (.)
.. Cas particuliers
tat de dformations planes
Un tat de dformations planes, est caractris par un champ des dplacements bidimensionnel (composantes non nulles suivant e1 et e2 ) et tel que 33 = 13 = 23 = 0. Dans ces conditions : 1 11 = (11 (22 + 33 )) E 1 (.) 22 = (22 (33 + 11 )) E 12 = 12 = 3 G G et 33 = (11 + 22 ). Les coecients de Lam sont dnis par la relation (.).
tat de Contraintes planes
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Un tat de contraintes planes, est caractris par un champ des dplacements bidimensionnel (composantes non nulles suivant e1 et e2 ) et tel que 33 = 13 = 23 = 0. Dans ces conditions : 1 1 11 = (11 22 ); 22 = (22 11 ); 12 = 3 ; 33 = ( + ) (.) E E G E 11 22 Dans ce cas, les coecients de Lam deviennent : E E = ; = (.) 2 (1 + )(1 2 ) 2(1 + )
. Critres limites de dimensionnement

Les critres limites de dimensionnement, ou critres de rupture, sont utiliss lorsque lon cherche concevoir une pice, pour sassurer que celle-ci est capable de rsister aux sollicitations quon lui fait subir. Ils reposent sur lhypothse dun comportement lastique fragile. Ils sont en gnral dduits des critres de limite dlasticit utiliss notamment pour lanalyse du comportement en plasticit des matriaux mtalliques. Dans le cas unidimensionnel (traction) cette vrication se rduit assurer que |11 | e avec e , la limite lastique en traction. Dans le cas tridimensionnel, il faut vrier un critre de limite dlasticit qui scrit : f ( ) e (.)
o f ( ) est une fonction relle, la fonction seuil lastique. Il existe un grand nombre de critres, certains sont valables pour des matriaux isotropes fragiles (fontes, bton), dautres pour des matriaux ductiles (alliages cuivreux, alliages daluminium, aciers doux). Il nexiste pas de critres universels valables pour tous les matriaux.
.. Critre de Coulomb
Ce critre est dni par une relation linaire entre la contrainte normale et le cisaillement. Il est applicable aux sols mais pas aux mtaux.
. Critres limites de dimensionnement plastique lastique plastique lastique
(a) sable
(b) argile
Figure . Critre de Coulomb
.. Critre de Tresca
Ce critre sapplique plutt aux matriaux ductiles. Des essais sur des matriaux ductiles conrment que le dbut de la plastication en traction a lieu suivant des plans inclins par rapport la direction de chargement. Cette direction correspond un tat de contrainte de cisaillement maximum et e est la contrainte tangentielle de cisaillement : 1 (.) sup |I III | e ou sup |I III | e 2 e
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III
Figure . Critre de Tresca
.. Critre de Mohr-Cacquot
Si on considre une prouvette et son tat de contrainte en un point quelconque (M) associ un chargement donn, si lon trace pour chaque chargement le plus grand cercle de Mohr correspondant au passage dans le domaine plastique, on constate quils admettent une enveloppe suppose unique ne dpendant que du matriau : la courbe intrinsque. Cest une courbe souvent ouverte obtenue partir dessais simples : traction, compression cisaillement. On peut approcher la courbe intrinsque par deux droites tangentes aux cercles de Mohr de traction pure et de compression pure.

plastique point de dcohsion lastique
(a) sable
(b) argile
Figure . Critre de Mohr-Cacquot
R Si la limite lastique en traction e est gale la limite lastique en

on retrouve le critre de Tresca. compression e
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On peut galement approcher la courbe intrinsque par une parabole. Dans le plan ( , ), lquation gnrale est : = A 2 + B (.)
les constantes A et B dpendent du matriau. Si on choisit la parabole tangente aux cercles de Mohr de traction et compression, on a : =
2 2 e e ) e + e 8(e + e
(.)
et le critre de plasticit scrit :

+ e )(I + III ) (I III )2 (e e e
(.)
.. Critre de Von Mises

Ce critre sapplique galement aux matriaux ductiles et met en uvre lnergie de distorsion. Notant quun tat de contrainte hydrostatique change seulement le volume et non la forme du matriau, le critre scrit : 3 Tr(D D ) 2 e avec 1 D ij = ij Tr( ) ij 3 (.)

nergie de dformation dun milieu continu lastique
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. nergie de dformation
.. Expression gnrale et relation avec le travail des forces
Isolons un corps (D) lastique auquel nous ferons subir une transformation quasi statique et sans change de chaleur le faisant passer dun tat initial (i ) un tat nal (f ) sous laction de forces extrieures directement appliques. Si on note : dQ, la quantit de chaleur fournie (nulle ici) ; dTe , le travail des forces extrieures ; dTi , le travail des forces intrieures ; dEc , la variation dnergie cintique (nulle ici) ; dU, la variation dnergie interne,
alors, lquation de conservation qui scrit : dQ + dTe = dEc + dU et le thorme de lnergie cintique : dEc = dTe + dTi (.) (.)
vont nous permettre dexprimer le travail des forces intrieures en ngligeant la quantit de chaleur fournie et la variation dnergie cintique : dTe + dU dTi (.)
Le travail des forces extrieures appliques un milieu continu se dformant trs lentement en restant une temprature voisine de lambiante est gal sa variation dnergie interne (potentiel lastique). Il est gal et oppos au travail des forces intrieures (forces rsistantes). Il ne dpend que de ltat nal et de ltat initial tant donn la rversibilit de la transformation.
. nergie de dformation dun milieu continu lastique
.. Potentiel lastique en fonction des contraintes et dformations

Compte tenu de la loi de comportement linaire, lnergie de dformation : ne dpend que de ltat initial et de ltat nal ; peut sexprimer partir des paramtres de la dformation. Ceux de la translation et de la rotation ninterviennent pas ; est un scalaire, nous pourrons travailler avec nimporte quels axes, en particulier avec des axes locaux et principaux. On peut par un raisonnement simple, calculer lnergie de dformation en fonction des contraintes et des dformations et ramener le rsultat une expression en fonction des seules contraintes ou des seules dformations en utilisant la loi de comportement. Lnergie de dformation sexprime en fonction des sollicitations et des dplacements. En un point courant dun solide, considrons un paralllpipde lmentaire principal, de cts dXI , dXII , dXIII . Les faces sont soumises respectivement des contraintes principales qui prennent pour valeur I , II , III en n de transformation. Par hypothse de comportement lastique, au cours de la transformation les forces extrieures et les contraintes qui en rsultent voluent progressivement. Supposons qu tout instant, lors de leur application, les forces extrieures soient proportionnelles un paramtre voluant lentement, et tel que partant dune valeur nulle avant application, il atteigne lunit en n de dformation. un instant courant les contraintes principales valent I , II et III . Les dformations qui en rsultent sont I , II et III . On peut reconstituer le processus de dformation en imaginant quau voisinage dune valeur courante si lon donne une variation d, les contraintes ont pour valeurs ( + d)I , ( + d)II , ( + d)III . Les forces correspondantes appliques sur chaque face, vont travailler dans des dplacements lmentaires, soit d I dX I , d II dX II , d III dX III . Le travail fournir pour obtenir la dformation est la somme des travaux eectus par les contraintes rparties respectivement sur les facettes perpendiculaires XI , XII , XIII lorsque passe de 0 1 [] : T I dXII dXIII I dXI d dW(4) = dX dX dX II I III II II III dXI dXII III dXIII Pour un volume lmentaire dv = dXI dXII dXIII on a [] : dW(3) =
1 0 1
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(.)
d I I + II II + III III dXI dXII dXIII
avec
0
d =
1 2
(.)
donc par unit de volume : dW 1 = I I + II II + III III dv 2

[] Dans lquation (.), lexposant (4) indique que dW est une direntielle du quatrime ordre [] Dans lquation (.), lexposant (3) indique que dW est une direntielle du troisime ordre
(.)
. Potentiel lastique
Lnergie est linvariant linaire du tenseur associ , cest--dire dans des axes quelconques : dW 1 1 = trace() = (11 11 + 22 22 + 33 33 ) + 12 12 + 13 13 + 23 23 dv 2 2 (.)
En utilisant la loi de Hooke pour liminer les dformations ou les contraintes, on remarque que : lnergie de dformation sexprime en fonction des contraintes seules : dW 1 2 = I ( ) 2(1 + )I2 ( ) dv 2E 1 avec (cf chapitre ) : I1 ( ) = I + II + III = 11 + 22 + 33
2 2 2 I2 ( ) = 11 22 + 22 33 + 33 11 12 13 23
(.)
(.)
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lnergie de dformation sexprime en fonction des dformations seules : dW 1 = ( + 2)I2 1 ( ) 4 I2 ( ) dv 2 avec (chapitre ) : I1 () = 11 + 22 + 33
2 2 I2 () = 11 12 + 22 33 + 33 11 2 12 31 23
(.)
(.)
et les coecients de Lam (chapitre ) : = E ; (1 + )(1 2 ) = E 2(1 + ) (.)
Lnergie totale de dformation dun solide est gale : W= 1 2 11 11 + 22 22 + 33 33 + 2(12 12 + 23 23 + 13 13 ) dv (.)
autrement dit : W= avec : = {11 , 22 , 33 , 12 , 23 , 31 } = {11 , 22 , 33 , 12 , 23 , 31 } vecteur contrainte vecteur dformation (.) 1 2
D
t dv
(.)
. Potentiel lastique
.. Travail des sollicitations extrieures
Soit un systme matriel lastique initialement en quilibre. Appliquons lui progressivement un systme de sollicitations (forces et couples) lamenant jusqu un nouvel
. nergie de dformation dun milieu continu lastique
tat dquilibre. Les forces extrieures (charges et forces de liaison) qui constituent tout instant un systme en quilibre, eectuent un travail non nul indpendant du repre choisi. Ce travail se retrouve bien sr intgralement en travail des forces lastiques puisque nous avons suppos que pour toutes ces transformations, il ny avait pas dnergie cintique, dnergie dissipe sous forme de chaleur et que nous supposerons toujours que les ractions des liaisons intrieures ne travaillent pas.
.. nergie interne en fonction des forces extrieures

Fj Mj M i Mi M j nj
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ni
Fi
Figure . Application des eorts extrieurs
Soient Mi et Mj deux points courants du solide o sont appliques les forces Fi , Fj de supports dnis respectivement par les vecteurs unitaires ni , nj , comme indique sur la gure .. Nous noterons vi la composante sur ni , du dplacement de Mi . On lappelle che. La linarit des dformations en fonction des eorts nous permet dobtenir les dplacements en un point Mi sous la forme gnrale : vi =
j
Aij Fj
(.)
Les coecients Aij reprsentent la che cre en Mi par une force unit applique en Mj . On les appelle coecients dinuence. Considrons un paramtre dapplication progressive des eorts. Au voisinage de pour une volution d : Fi passe de Fi (1 + d)Fi ; vi passe de vi (1 + d)vi , do un accroissement du dplacement suivant ni de dvi . Le travail lmentaire correspondant est dT = Fi vi d et pour toute la transformation et pour toutes les forces : 1 1 T= Fi vi = Aij Fi Fj (.) 2 2
i j i
donc : T=
D
t dV =
1 2
Aij Fi Fj
j i
(.)
. Potentiel lastique R Les eorts extrieurs peuvent tre des forces ou des couples ; avec ces
derniers, les dplacements sont dnis, par analogie aux ches, de la manire suivante : en un point courant Mi , le vecteur rotation local d toutes les forces et tous les couples appliqus donne la rotation i , analogue de vi , par projection sur laxe du moment du couple appliqu en Mi : i =
j
Bij j
T=
1 2
i i =
i
1 2
Bij i j
i j
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lasticit linaire
Ce chapitre sintresse lvolution dun systme mcanique qui, partir dun tat initial non charg (les contraintes sont nulles en tout point), va atteindre un nouvel tat dquilibre sous laction de sollicitations extrieures. On propose de dterminer ce nouvel tat, la connaissance des contraintes dans le systme permettant lanalyse de sa tenue aux sollicitations, laide des critres vus prcdemment. Ltude est limite un systme constitu dun matriau homogne et isotrope, comportement lastique linaire [], subissant des dformations isothermes, sous laction de sollicitations extrieures appliques trs progressivement. La prsentation comprend le systme dquations rsoudre ainsi que des mthodes utiles la la recherche dune solution analytique, cur de la thorie de llasticit linaire. Il convient de prciser quune solution analytique nest accessible que dans des situations relativement simples, et que pour traiter un problme pratique, lingnieur doit en gnral avoir recours des mthodes numriques. Cependant, il est souvent possible dapprocher un problme complexe par un problme simpli, dont on connat la solution analytique, ce qui permet une analyse critique des rsultats obtenus par des mthodes numriques. Dautre part, la thorie de llasticit peut rsoudre une grande varit de problmes et est la base de thories simplies telle que la thorie des poutres utilise en Rsistance des Matriaux.
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. Position du problme
.. quations de champs
On a vu, au chapitre , que les contraintes sont caractrises par six composantes, et rgies par trois quations dquilibre : div + f = 0 ce qui donne en coordonnes cartsiennes : ij,j + f i = 0
[] Ce comportement suppose lhypothse des petits dplacements et des petites dformations.
(.)
(.)
. lasticit linaire
Il est vident que ces quations sont insusantes pour dterminer compltement les contraintes. Comme le suggre lexprience [], le matriau constitutif joue un rle dans la rponse du systme, il faut donc faire intervenir sa loi de comportement. Celle-ci scrit dans le cas dun matriau isotrope (chapitre ) : ij = kk ij + 2ij (.)
o et sont les coecients de Lam. Si on ajoute la relation dformations-dplacements, qui scrit en coordonnes cartsiennes : ij = 1 u + uj,i 2 i,j (.)
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on dispose de 3 + 6 + 6 = 15 quations de champs aux drives partielles pour 15 inconnues correspondant aux composantes des contraintes, des dformations et du dplacement. Ces quations poses sur le systme ( ) sont compltes par des conditions aux limites portant sur la frontire . Dans la pratique, ces conditions aux limites permettent de xer les constantes dintgration qui apparaissent lors de lintgration des quations aux drives partielles.
.. Conditions aux limites

Les conditions aux limites font partie intgrante des donnes du problme et prcisent laction du milieu extrieur sur le contour du systme. Les conditions aux limites portent sur les dplacements ou les contraintes et en tout point de , on connat, dans trois directions orthogonales, la composante du dplacement ou du vecteur contrainte. Gnralement, on partitionne en = u avec u = et en imposant U = Ud sur u et T(M, n) = Td sur . On dit que sur u , les conditions aux limites portent sur les dplacements, alors que sur , elles portent sur les contraintes. On donne ci-dessous quelques exemples de conditions aux limites : . essai de traction sur une prouvette cylindrique dont la base a pour surface S, illustr sur la gure . : la frontire est lunion des bases du cylindre en x = 0 et x = l et de la surface latrale du cylindre Sl . En tout point de , le vecteur contrainte est connu ( u = ) : sur Sl : T(M, n) = 0 (condition de bord libre) ; en x = 0 : T(M, n) = F S x avec n = e1 ; F en x = l : T(M, n) = S x avec n = e1 . . solide x sur une partie de son contour u : U = 0 ; . solide en contact sans frottement avec un solide indformable : sur la surface de contact, on a : absence de frottement : e1 T(M, n) = e2 T(M, n) = 0 avec n = e3
[] Il sagit, principalement, des essais de traction sur une prouvette en acier ou en aluminium.
F S F S
e1 x=0 x=
Figure . Essai de traction sur une prouvette cylindrique
contact persistant avec le solide indformable : e3 U = 0
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Sur ce dernier exemple, il apparat quen un point de , les conditions aux limites peuvent porter la fois sur les dplacements et les contraintes, mais que dans chaque direction, on connat soit la composante du vecteur contrainte, soit la composante du dplacement. Cette proprit est essentielle pour la dmonstration de lunicit de la solution dun problme dlasticit, on parle de problme rgulier ou bien pos.
e3 e2
Figure . Contact sans frottement
.. Rcapitulatif
Lensemble des quations prcdentes constitue la formulation du problme dlasticit. Les donnes de ce problme sont : la gomtrie du systme ; la loi de comportement du matriau, soit les valeurs de et (ou E et ) ; les forces de masse ; les conditions aux limites. Le problme rsoudre scrit alors : trouver les champs U, [] et [ ] solutions de (en cartsiennes) : quations de champs : ij,j + f i = 0 ij = kk ij + 2ij 1 ij = (ui,j + uj,i ) 2 conditions aux limites o = u avec u = U = Ud sur u sur T(M, n) = Td (.a) (.b) (.c)
(.d) (.e)
. lasticit linaire
. Rsolution
Avant daborder la rsolution des problmes dlasticit, il importe de sintresser aux problmes dexistence et dunicit de la solution. La question de lexistence de la solution dpasse le cadre de ce cours. On retiendra seulement que les donnes du problme doivent tre compatibles avec lquilibre global du systme. Cela signie que les donnes portant sur les forces de masse et les conditions aux limites doivent permettre la nullit du torseur des eorts extrieurs. Dans la pratique, ds lors que u nest pas vide et tel que lon ne peut avoir de mouvement densemble du solide, cette condition est automatiquement vrie. Dans le cas contraire, on doit vrier que le torseur des eorts extrieurs constitus des forces de masse et des eorts associs aux conditions aux limites portant sur les contraintes est nul []. Lunicit de la solution joue un rle fondamental dans la rsolution dun problme dlasticit. En eet, il nexiste pas de mthode gnrale pour rsoudre un problme. Ainsi, lapproche consiste proposer une solution puis vrier que toutes les quations du problme sont satisfaites. Le rsultat dunicit permet alors de conclure quon a obtenu la solution du problme. La linarit du problme entrane lunicit de la solution. Cette linarit exprime que pour un systme de gomtrie et de matriaux donns, si [] : (U1 , 1 , 1 ) est solution du problme de donnes (f1 , CL1 ) ; (U2 , 2 , 2 ) est solution du problme de donnes (f2 , CL2 ) ; alors le problme de donnes (1 f1 +2 f2 , 1 CL1+2 CL2) admet pour solution (1 U1 + 2 U2 , 1 1 + 2 2 , 1 1 + 2 2 ). Ce rsultat est encore appel principe de superposition. On peut alors montrer lunicit de la solution dun problme rgulier, en sappuyant sur le fait que lnergie de dformation lastique est une forme dnie positive. Nous admettrons ce rsultat ici. La notion dunicit de la solution mrite dtre prcise. En eet, la solution en contraintes et en dformations est eectivement unique, alors quen dplacement, elle est dnie ventuellement un dplacement de solide rigide prs (solution de (u) = 0), sauf si les conditions aux limites portant sur les dplacements permettent de dterminer compltement ce dplacement (dans le cas de lessai de traction, la solution en dplacement nest pas unique). On distingue deux approches pour la rsolution du problme, selon que la recherche de la solution est conduite en choisissant le champ de dplacement ou le champ de contraintes comme inconnue principale.
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.. Approche en dplacement
Cette mthode consiste choisir le champ de dplacement comme inconnue principale. Dans la pratique, on se donne une certaine forme pour ce champ, et on cherche vrier toutes les quations du problme. Ce champ doit satisfaire les conditions
[] Il est possible de vrier cette condition sur lessai de traction dans lequel les forces de masse sont ngliges. [] Par la suite, les conditions aux limites seront dsignes par CL.
. Rsolution
aux limites en dplacement. Dautre part, partir de ce champ, on calcule sans dicult les dformations, puis les contraintes en utilisant la loi de comportement. On peut alors tudier si les quations dquilibre et les conditions aux limites portant sur les contraintes sont vries. Pour un matriau homogne, il est plus commode dexprimer directement les quations dquilibre en termes de dplacement. On obtient ainsi, en combinant les quations (.b) et (.c) du problme dlasticit : ij,j = kk,j ij + 2ij,j = kk,i + (ui,jj + uj,ij ) = kk,i + ui,jj + (uj,j ),i Or, on a kk = uk,k = uj,j , do les quations dquilibre en termes de dplacement, quations dites de Lam-Navier : ( + ) uk,k
,i
(.)
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+ ui,kk + f i = 0
(.)
On pourra aussi utiliser ces quations sous la forme : ( + ) grad (div U) + u + f = 0 ou encore : ( + 2) grad (div U) rot (rot U) + f = 0 Si le champ de dplacement est irrotationnel, les quations se rduisent : ( + 2) grad (div U) + f = 0 (.) (.) (.)
ce qui implique que rot f = 0 et que f est de la forme f = grad d . Il sensuit quon obtient aprs intgration : ( + 2) div U + = cste Le processus de rsolution avec la mthode en dplacement est : postuler un champ de dplacement ; vrier les conditions aux limites sur les dplacements ; vrier les quations de Lam-Navier ; vrier les conditions aux limites sur les contraintes. (.)
On conclut par unicit.
.. Approche en contraintes
La seconde mthode de rsolution consiste rechercher directement les contraintes. Le champ de contrainte doit vrier les conditions aux limites en contraintes et les quations dquilibre.
. lasticit linaire
Si tel est le cas, on pourra toujours lui associer une matrice en utilisant la loi de comportement sous sa forme inverse : 1+ ij kk ij (.) E E En revanche, on nest pas assur que cette matrice corresponde une matrice de dformations, cest--dire que lon puisse trouver un champ U tel que : ij = 1 u + uj,i (.) 2 i,j Ce problme a t abord dans le chapitre sur les dformations, o on a exprim les conditions ncessaires et susantes, dites de compatibilit des dformations, pour que le champ U existe. Ces six quations peuvent tre mises sous la forme : ij = ij + kk,ij jk,ik + ik,jk = 0 (.)
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En utilisant la loi de comportement, on peut exprimer ces relations en termes de contraintes de la faon suivante, sachant que x = x,mm : 1+ E ij E ll ij ou encore :
,mm
1 2 1+ ll,ij jk,ik + ik,jk E E + + ll,jk ik = 0 E ll,ik jk
(.)
(1 + ) ij,mm ll,mm ij + ll,ij (1 + ) jk,ik + ik,jk = 0
(.)
Dans la pratique, on nutilise pas ces quations sous cette forme, on recombine avec les quations dquilibre. Dautre part, daprs la loi de comportement, on a : E 1 2 ll,mm et partir des quations de Lam-Navier, on tablit que : ll,mm = ( + ) uk,k
,ii
(.)
+ ui,kk
,i
+ f i,i = 0
(.)
do lon tire que : ll,mm = et par suite : 1+ f 1 i,i On obtient alors les quations dites de Beltrami-Michell : ll,mm = ij,mm + (.) f i,i + 2 (.)
1 f l,l ij + + f j,i + f i,j = 0 (.) 1 1 + ll,ij Si le champ de contraintes propos vrie ces quations, on pourra alors intgrer le champ de dformations et obtenir le dplacement U dni un dplacement de solide rigide prs. Il restera alors satisfaire les conditions aux limites sur les dplacements. Le processus de rsolution est donc :
. Principe de Saint-Venant postuler un champ de contraintes ; vrier les conditions aux limites sur les contraintes ; vrier les quations dquilibre ; vrier les quations de Beltrami-Michell ; intgrer le champ de dplacement ; vrier les conditions aux limites sur les dplacements.
On conclut par unicit. R Lorsque les forces de masse sont constantes, tout champ de contraintes
constant ou ane par rapport aux variables despace satisfait les quations de Beltrami-Michell. Si les forces de masse sont nulles, tout champ de contraintes constant vrie la fois les quations dquilibre et les quations de Beltrami-Michell.
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Si on tudie un problme sans condition aux limites portant sur les dplacements, quand le champ de contraintes propos satisfait les conditions aux limites sur les contraintes, les quations dquilibre et les quations de Beltrami-Michell, on peut armer quon a obtenu la solution en contraintes du problme. Pour lexemple de la traction simple, on en dduit que xx = F S , yy = zz = xy = yz = zx = 0 est la solution du problme.
.. Choix dune mthode de rsolution

Pour un problme dlasticit linaire admettant une solution analytique, le choix dune mthode de rsolution doit tre guid par lintuition qui incite faire des hypothses sur la forme des dplacements ou des contraintes. Cependant, comme toute solution doit satisfaire les conditions aux limites du problme, on privilgiera en gnral linconnue sur laquelle les conditions aux limites sont les plus nombreuses. La proposition dun candidat la solution dun problme est alors une tape dlicate, et on ne manquera pas dexploiter toutes les informations disponibles. En particulier, on utilisera les proprits gomtriques des donnes du problme (gomtrie du systme et conditions aux limites) qui peuvent conduire chercher une solution indpendante dune ou plusieurs variables despace. Enn, signalons que lorsque les deux mthodes de rsolution sont utilisables, on prfrera la mthode des dplacements, moins lourde au niveau des calculs que la mthode des contraintes (lintgration des dformations est assez fastidieuse).
. Principe de Saint-Venant
Dans la pratique, la formulation des conditions aux limites est dicile, car on ne dispose le plus souvent que dinformations globales sur . Ainsi, sur , on connat
. lasticit linaire
le torseur rsultant des eorts appliqus, mais pas leur rpartition exacte, do limpossibilit de dnir un problme rgulier. Autrement dit, avec de telles donnes, le problme dlasticit admet une innit de solutions, et le problme est alors de savoir laquelle choisir. La rponse cette question est donne par le principe de Saint-Venant. Principe de Saint-Venant Si la distribution surfacique Td sur une partie SV de est remplace par une distribution qui lui est statiquement quivalente cest--dire que les torseurs de ces deux distributions sont identiques, les champs de contraintes et de dplacement de la solution du problme dquilibre lastique sont pratiquement inchangs dans toute partie du solide susamment loigne de SV . Ainsi, si on est capable de trouver une solution dun problme dont les conditions aux limites sur SV sont exprimes en termes de torseur rsultant, on peut considrer cette solution valable dans , sauf au voisinage de SV . Ce principe autorise une certaine souplesse dans la formulation des conditions aux limites, et permet galement dtendre le champ dapplications de solutions de problmes rguliers. Par exemple, la solution de lessai de traction simple vue auparavant est valable loin des bases dun cylindre sur lesquelles on applique deux eorts F opposs. Ce principe empirique est bien vri par lexprience et par les rsultats donns par les mthodes numriques.
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. Applications
Formulation en dplacement en lastostatique Trouver U(M) solution des quations dquilibre tel que les conditions de compatibilit et la loi de comportement soient vries, cest--dire que si on choisit une formulation en dplacement, U(M) soit solution des quations de Navier-Lam.
.. Problmes axisymtriques
Les problmes axisymtriques, cest--dire tels que la gomtrie et le chargement soient de rvolution, font partie dune classe de problmes importante en mcanique. Nous allons tudier ici les cylindres sous pression et les disques en rotation uniforme.
Champ des dplacements

En un point quelconque le champ des dplacements, en coordonnes cylindriques est de la forme : U(M) = u (r, , z )er + v (r, , z )ez + w(r, , z )e (.)
. Applications et dans le cas dun chargement de rvolution, la composante w est nulle.
Champ des dformations

Les termes de la matrice des dformations , sont donns par : u, w r = + w,r rr = u,r r u + w, v, = et z = w,z + r r zz = v,z rz = u,z +v,r
(.)
Dans le cas dun chargement de rvolution, u et v ne dpendent que de r et de z et les composantes non nulles de la matrice des dformations, sont : u u, +v,r rz = z (.) zz = v,z = rr = u,r r 2
Loi de comportement
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Dans le cas de problmes axisymtriques, la relation gnrale contraintes-dformations, scrit : rr 1 rr 1 E = (.) (1 2 ) zz 1 zz 1 rz rz 2
quations dquilibre
En coordonnes cylindriques, les quations dquilibre scrivent : rr 1 r rz rr + + + + f r = 0 r r z r r 1 z 2 r (.) + + + + f = 0 r r z r zr 1 z zz zr + + + + f z = 0 r r z r Dans le cas dun chargement de rvolution daxe e3 , la contrainte tangentielle ne varie pas dans la direction e z et les composantes de cisaillement r et z sont nulles du faite de la rciprocit des cisaillements. Dans ces conditions, les quations dquilibre se rduisent : rr rz rr + + + f r = 0 r z r zr zz zr + + + f z = 0 r z r (.)
.. Cylindres soumis des pressions uniformes

tude des cylindres sans eet de fond
Dans cette conguration de la gure ., le chargement selon e3 est nul et, compte tenu des rsultats prcdents concernant les problmes axisymtriques, les qua-
zz e z zr r rr d rz r z ez
. lasticit linaire
er
Figure . Volume lmentaire en coordonnes cylindriques
tions de Lam-Clapeyron se rduisent lquation scalaire :
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2 u 1 u u + =0 r 2 r r r 2 La solution gnrale de cette quation direntielle est : u (r ) = C1r + C2 r
(.)
(.)
avec C1 et C2 des constantes dintgration. Les composantes du champ des dfor r r a b pi pe pe pi r r
Figure . Cylindres pais et chargement de rvolution
mations sont alors gales : rr = C1 C2 r2 = C1 + C2 r2 (.)
et lexpression des contraintes est : rr = (1 ) E C1 (1 + ) C2 2 1 2 r B r2 B r2 = (1 ) E C1(1 + ) C2 1 2 r2 (.)
soit galement en introduisant des constantes simplicatrices A et B : rr = A = A + (.)
. Applications
Les conditions aux limites naturelles n = Td dterminent ces constantes, ce qui, dans le cas particulier considr, entrane : rr (R1 ) = pint = p1 On obtient alors : p 1 = A B ; R2 1 p 2 = A B R2 2 (.) et rr (R2 ) = pext = p2 (.)
ce qui conduit : A=
2 p 1 R2 1 p 2 R2 2 R2 2 R1
B=
2 R2 1 R2 (p1 p2 ) 2 R2 2 R1
(.)
et les constantes dintgration C1 et C2 sont gales : C1 =

2 1 p 1 R2 1 p 2 R2 ; 2 E R2 R 2 1
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C2 =
2 1 + R2 1 R2 (p1 p2 ) 2 E R2 2 R1
(.)
R La somme des contraintes rr + = 2A est constante et donc indpendante de r . De mme, la dilatation linique zz est constante.
Cylindre soumis seulement une pression intrieure Dans ce cas p2 = 0 et :

A = p1
2 R2 2 R1
R2 1
et
B = p1
2 R2 2 R1
2 R2 1 R2
= AR2 2
(.)
do on dduit : rr = p1 et : u = p1
2 E(R2 2 R1 ) 2 R2 2 R1
R2 1
R2 2 r2
et
= p1
2 R2 2 R1
2 R2 1 R2
1+
R2 2 r2
(.)
R2 1
r (1 ) + (1 + )
R2 2 r2
(.)
Cylindre soumis seulement une pression extrieure Dans ce cas p1 = 0 et :

A = p 2
2 R2 2 R1
R2 2
et
B = p 2
2 R2 2 R1
2 R2 1 R2
= AR2 1
(.)
do on dduit : rr = p2 et : u = p 2
2 E(R2 2 R1 ) 2 R2 2 R1
R2 2
R2 1 r2
et
= p2
2 R2 2 R1
2 R2 1 R2
1+
R2 1 r2
(.)
r R2 2
(1 ) + (1 + )
R2 1 2 r
(.)
. lasticit linaire
Eet longitudinal ou eet de fond Jusquici, nous avons considr un tat plan de contrainte, cest--dire que nous avons suppos quil ny avait pas de contrainte agissant dans la direction e3 . La dformation longitudinale est alors non nulle :
zz =
2 2 R2 1 p 1 R2 p 2 2 E R2 2 R1
(.)
Dans le cas o le cylindre subit une contrainte longitudinale, due par exemple leffet de fond (cylindre de longueur nie muni de fonds), cette contrainte naecte pas la rpartition des contraintes radiale et tangentielle. Toutefois, elle inue sur le dplacement radial et sur les dformations. Cest pourquoi nous devons tenir compte de cet eet et le superposer celui que nous avons tudi ci-dessus. Ltat plan de dformation, cas particulier o aucune dformation axiale ne peut se produire, mrite dtre tudi. La dilatation linique zz nulle entrane :
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zz = (rr + ) soit : zz = 2
2 R2 1 p 1 R2 p 2 2 R2 2 R1
(.)
(.)
Cylindres composs et frettage Des pressions intrieure p1 ou extrieure p2 peuvent induire des contraintes trs leves. Une augmentation de lpaisseur du tube, ne sut pas toujours pour maintenir un niveau de contrainte acceptable. On a alors recours au frettage.
cylindre intrieur ue
ui
pi c b cylindre extrieur a
b+
c b
Figure . Frettage
Pression de serrage Soit u1 (r ) le dplacement radial dans le cylindre intrieur () de caractristiques mcaniques E, et u2 (r ) le dplacement dans le cylindre extrieur () de caractristiques mcaniques E. Avant montage, le rayon extrieur R 2 du cylindre intrieur est suprieur R2 rayon intrieur du cylindre extrieur. Le serrage (jeu ngatif) est not e et est gal : e = R 2 R2 . La pression de serrage est
. Applications dtermine en crivant que le rayon commun nal R2 est gal :

R2 = R 2 + u1 (R2 ) = R2 + u2 (R2 )
(.)
soit :
e = u2 (R 2 ) u1 (R2 ) Les expressions prcdentes entranent, avec R 2 = R2 = R2 :
(.)
u1 (R2 ) = p et : u2 (R2 ) = p
2 E1(R2 2 R1 )
R3 2
(1 1 ) + (1 + 1 )
R2 1 R2 2
(.)
et la pression de serrage p est donne par :
2 E2(R2 3 R2 )
R3 2
(1 2 ) + (1 + 2 )
R2 3 R2 2
1
(.)
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p=e
et dans le cas o les deux cylindres sont faits du mme matriau, lquation (.) se simplie : p=
2 2 2 Ee (R2 3 R2 )(R2 R1 ) 2 2 2R3 2 (R3 R1 )
2 2 R2 R2 R2 R2 3 + R2 2 + R1 + + 1 2 2 2 E2 R2 E1 R2 3 R2 2 R1
(.)
(.)
.. Disque dpaisseur uniforme en rotation

Lorsquun disque tourne vitesse constante autour de son axe, les eets dynamiques peuvent tre considrs dans un repre mobile li au disque, comme des forces centrifuges sexerant partout dans la masse de ce disque. Ces forces de volume sont axisymtriques et sont dintensit f r = 2 r (en N/m3 ) avec masse volumique du matriau. Compte tenu de la symtrie du corps, les contraintes ne varient pas selon la direction longitudinale, elles sont axisymtriques et ne dpendent que de la coordonne r . Les quations dquilibre se rduisent lquation suivante : rr rr + + 2 r = 0 r r (.)
Comme prcdemment, en combinant, le dplacement radial u (r ) est solution de lquation direntielle : 2 u 1 u u 1 2 2 + = r E r 2 r r r 2 (.)
la solution gnrale (.) de lquation sans second membre, on ajoute la solution particulire : up = (1 2 ) 2 r 3 8E (.)
et la solution complte est : u (r ) = C1r + 2 r 3 C2 (1 2 ) r 8E
. lasticit linaire
(.)
et les contraintes sont donnes par : rr =

2 2 E (1 ) 2 r (1 + ) C (3 + )(1 ) C 1 2 8E 1 2 r2
2 2 E (1 ) 2 r = (1 + ) + C (1 + 3 )(1 ) C 1 2 8E 1 2 r2
(.)
Disque annulaire en rotation

Pour ce type de disque de rayons a et b, les conditions aux limites sont les suivantes : rr |r =a = 0 rr |r =b = 0 (.)
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et en appliquant ces conditions l quation prcdente donnant rr , on obtient : rr = (3 + ) 2 b2 8 2 b2 8 a b a b

2
+1 +1 a b
2
r b
a r
= (3 + )
1 + 3 r 3+ b +1
a r
2
(.)
2
u = (3 + )(1 )
2 b2 r 8E
1+ r 3+ b
1+ a 1 r
La rpartition des contraintes et du dplacement radial est illustre graphiquement sur la gure suivante : Les valeurs limites des direntes grandeurs sont gales :
,
uE , 2 b3 2 b2
b a
,
uE , 2 b3 2 b2
b a
, , , ,
, ,
u r
, ,
, ,
r
, , ,
r/b
r/b
,
(a) a = b/ 2
(b) a = b/ 4
Figure . Rpartition des contraintes et dplacement radial dun cylindre en rotation
. Applications pour r = a : rr = 0 = u= 1 2 2 b 4 a b
2
3+ 2 2 1 a b a 1 + 4E 3+ b
3+ 1
(.)
2
pour r = b : rr = 0 = u= 1 2 2 3+ a b 1 + 4 1 b
2 2
(.)
3+ 2 2 1 a b a + 4E 3+ b
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et la contrainte radiale maximum est obtenue pour r = ab et est gale : (rr )max = 3+ 2 2 a b 1 4 b
2
(.)
Disque plein en rotation

Pour ce type de disque de rayon b (a = 0) les conditions aux limites sont u |r =0 = 0 et rr |r =b = 0 et en appliquant ces conditions aux quations donnant rr et u (r ), on obtient : rr = (3 + ) 2 b2 r 1 8 b
2
= (3 + ) u = (1 )
2 b2 1 + 3 r +1 8 3+ b
(.)
3
2 b3 r r (3 + ) (1 + ) 8E b b
Les contraintes sont maximum pour r = 0 et : (rr )max = ( )max = 3+ 2 2 b 4 (.)
le dplacement radial maximum obtenu pour r = b vaut : u= 1 2 3 b 4E (.)
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Introduction la thorie des poutres
. Introduction
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Nous nous intressons dans ce chapitre des poutres, cest--dire des solides lancs dont une dimension est grande devant les deux autres. Cette particularit gomtrique incite rechercher des hypothses simplicatrices pour dcrire leur comportement, laide dune modlisation mono-dimensionnelle, an dviter la complexit de lapproche tridimensionnelle. Pour justier ces hypothses, il convient cependant de pouvoir disposer dune solution rigoureuse de rfrence. Cest lobjectif de ltude du problme dit de Saint-Venant, qui sera traite dans le cadre de llasticit tridimensionnelle. An de ne pas alourdir la prsentation, seuls les rsultats essentiels seront fournis, sans rentrer dans le dtail de la rsolution des problmes dlasticit. Le lecteur dsireux dapprofondir ces questions pourra se reporter aux quelques rfrences bibliographiques donnes la n de ce document.
. Problme de Saint-Venant
.. Position du problme
On tudie la rponse lastique dun solide cylindrique de section constante S, daxe e1 et de longueur : le domaine nal est donc = [0 ; ] S comme indiqu sur la gure .. Ce solide est uniquement sollicit sur ses sections extrmes : les eorts volumiques sont donc nuls et la surface latrale S = [0 ; ] S est libre. Dautre part, les sollicitations sur les sections extrmes S0 et S1 ne sont connues que par leurs torseurs rsultants, aux centres de surface G0 et G1 de ces sections. Ainsi, les torseurs (R0 , MG0 ) et (R1 , MG1 ) sont donns et le problme rsoudre scrit en cartsiennes : ij,j = 0 1+ ij = ij kk ij E E 1 ij = ui,j + uj,i 2
(.)
e2 S0 G0 e3
. Introduction la thorie des poutres
S G1
S1 e1
Figure . Notations dune poutre
avec les conditions aux limites : T(M, n) = 0 sur S R|x1 =0 = R0 ; R|x1 = = R1 ; et les notations : R= T (M, e1 ) dS; MG = GM T (M, e1 ) dS MG|x1 = = MG1 MG|x1 =0 = MG0
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Il en rsulte que lon ne peut mettre les conditions aux limites sous la forme : M , ei , ei U ou ei T(M, n) donns (.)
et donc que le problme prcdent nest pas rgulier et admet une innit de solutions. Cependant, daprs le principe de Saint-Venant, loin de S0 et S1 , lcart entre les solutions est ngligeable, ce qui signie que toute solution du problme peut tre considre comme valable dans cette zone, et ce, quelle que soit la faon dont sont appliques les sollicitations sur les sections extrmes ( torseur gal). Il apparat ainsi que la solution obtenue sera exploitable condition que la longueur du cylindre soit grande devant les dimensions de la section. Enn, le problme prcdent ne possdant pas de conditions aux limites de type dplacement impos, il admettra des solutions condition que lquilibre global soit respect, ce qui impose : R0 + R1 = 0; MG0 + MG1 + e1 R1 = 0 (.)
.. Recherche dune solution

Grce la linarit du problme, on peut utiliser le principe de superposition et dcomposer le problme prcdent en six problmes lmentaires, correspondant des sollicitations de nature dirente. Nous crirons donc la rsultante en force : R11 0 0 0 0 0 R1 = + + + + + (.) R 0 0 0 0 0 12 0 0 0 0 0 R13
. Problme de Saint-Venant et la rsultante en moment : 0 0 0 M11 0 0 MG1 = + + + + + 0 0 M 0 0 0 12 0 0 M13 0 0 0
(.)
o R0 et MG0 se dduisent de R1 et MG1 en utilisant lquilibre global. Nous pouvons envisager successivement les six cas dont quatre sont schmatiss sur la gure .. Les deux autres cas sont les exions pure et simple dans le plan e1 e2 . tant donn R11 M11
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R11
M11
(b) torsion
(a) traction
M13
R12 R12 R12
M13
(c) exion pure (d) exion simple
Figure . Chargements dune poutre. Les axes sont ceux de la gure .
que toutes les conditions aux limites portent sur les contraintes, on est amen utiliser lapproche en contraintes pour rsoudre ce problme. On cherchera donc le champ de contraintes vriant les quations dquilibre et de Beltrami-Michell, et les conditions aux limites, soit : ij,j = 0 ij,mm + 1 =0 1 + ll,jj (.)
avec les conditions aux limites : T(M, n) = 0 sur S R|x1 =0 = R0 ; R|x1 = = R1 ; MG|x1 = = MG1 MG|x1 =0 = MG0
Traction-compression
Ce problme a dj t abord au cours du chapitre prcdent et on vrie sans dicult que : 1 0 0 R = 11 0 0 0 A 0 0 0
(.)
est solution du problme pour le cas de charge .(a) et o A reprsente laire de la section droite. On en dduit en utilisant la loi de comportement que : 1 0 0 R = 11 0 0 EA 0 0 et aprs intgration, un dplacement de solide rigide prs : x1 R U = 11 x 2 EA x3
(.)
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(.)
On obtient donc un dplacement axial selon e1 linaire en x1 , et des dplacements transversaux (selon e2 et e3 ) indpendants de x1 . Pour une section rectangulaire de dimension a b, la dforme selon laxe de la poutre et la section est indique sur la gure .. Pour une poutre lance (ou longue), cest dire si la longueur est trs (1 R11/ EA)b b e2 (1 + R11/ EA)
e1
Figure . Contraction dune section sous chargement axial : eet de Poisson
a (1 R11/ EA)a
suprieure aux dimensions de la section, on note que le changement de forme de la section est ngligeable devant le dplacement axial.
Flexion pure
On sintresse maintenant aux cas de charge .(c), le chargement tant d uniquement des moments aux extrmits, ports par laxe e2 (ou e3 ). On peut montrer que pour le cas du moment autour de laxe e3 , si les directions e2 et e3 sont principales
. Problme de Saint-Venant dinertie [], alors : 1 0 0 M = 13 x2 0 0 0 I33 0 0 0 avec I33 =

2 x2 dS
(.)
o I33 est moment quadratique principal. Ainsi, la matire travaille en traction ou en compression selon le signe de x2 , et pour M13 > 0, les contraintes normales 11 se rpartissent comme indiqu sur la gure .. La loi de comportement donne :
M13
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M13
Figure . Rpartition des contraintes normales en exion pure. Les axes sont ceux de la gure .
1 0 0 M = 13 x2 0 0 I33 0 0 Et aprs intgration on trouve, un dplacement de solide rigide prs : x1 x2 M13 1 2 2 2 U= x + x x 1 2 3 2 EI33 x2 x3
(.)
(.)
Ainsi, le centre de surface (x2 = x3 = 0) subit un dplacement selon e2 de valeur : v= 1 M13 2 x 2 EI33 1 (.)
et dcrit donc une parabole. Si on calcule alors la courbure K de la courbe v (x1 ), celle-ci est obtenue grce la formule : K= v,11 1 + v ,1
2 3/2
(.)
[] Il semble opportun de rappeler que les directions ei et ej sont principales dinertie si leur produit crois est nul, soit :
S
xi xj dS = 0
Or, v,1 est un terme de H et donc, dans lhypothse des petites transformations, est trs petit devant , si bien que K v,11. En outre, dans le cas prsent, K est constant M13 et vaut K = EI , la dforme de la ligne des centres de surface est donc un cercle de 33 rayon 1/ K. Par la suite, on appellera ligne moyenne (ou bre moyenne), la ligne des centres de surface. Si on sintresse la dforme dune section droite (x1 = cste), on obtient pour une section rectangulaire la dforme ci-dessous, avec un changement de forme (gonement ou contraction) directement li au signe de x2 compte tenu de lexpression de 11 , ce qui traduit leet Poisson. Pour une poutre longue, on peut considrer e2
e2 e1 e3
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(a) dforme
(b) section
Figure . Flexion simple
que le dplacement selon e2 est quasiment constant sur la section, et que les dplacements correspondants au changement de forme de la section sont ngligeables par rapport ce dernier. Si on calcule le vecteur rotation = 1 2 rotU, on obtient M13 = EI ( x3 e1 + x1 e3 ). Ainsi, dans une section x1 = cste, la rotation est constante 33 autour de e3 . La dforme de cette section est donc plane, avec dans le plan le chanM13 gement de forme reprsent auparavant. Dautre part, 3 = EI x1 , est gal la pente 33 v,1 du dplacement de la ligne moyenne, ce qui signie que la dforme de la section droite est perpendiculaire la dforme de la ligne moyenne. On peut aussi justier ce rsultat en remarquant que 12 = 0, do le fait que les transforms de e1 et e2 restent perpendiculaires. Cette proprit est schmatise sur la gure .. Le cas de la exion autour de laxe e2 (cas de charge .(c)) se traite de faon analogue et il sut de transposer les rsultats prcdents pour obtenir :
11 =
M12 x I22 3
et
w=
1 M12 2 x 2 EI22 1
(.)
2 avec I22 = S x3 dS moment quadratique principal et w dplacement selon e3 de la ligne moyenne.
. Problme de Saint-Venant
Torsion
On considre le cas de charge .(b) avec un moment axial aux extrmits. La rso est de la forme dans la base {ei } : lution du problme montre que 0 12 13 = (.) 0 0 12 0 13 0 ,3 , 13 = M11 ,2 et J = 2 avec 12 = MJ11 J blme de Laplacien pos sur la section : + 2 = 0 dans S =0 sur S
S
dS o (x2 , x3 ) est solution dun pro
(.)
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On en dduit : ,3 ,2 0 M = 11 0 0 , 3 2GJ 0 ,2 0 et aprs intgration, un champ de solide rigide prs, que : (x2 , x3 ) M11 U= x x 1 3 GJ x1 x2
(.)
(.)
,3 + x3 et ,3 = ,2 + x2 . Ainsi, les contraintes et dformations sont avec ,2 = indpendantes de x1 . Le champ de dplacement se dcompose en un dplacement 11 axial indpendant de x1 , et en dplacements transversaux dus la rotation M GJ x1 e1 11 qui sapplique sur toute la section, autour de laxe Ge1 . On a donc la relation M GJ = 1,1 . Dans le cas de la section circulaire et du tube section circulaire, on montre que = 0. On a alors la dforme indique sur la gure .. Cependant, dans le cas e2 gnratrice dforme M11 e3 M11 e1
Figure . Torsion dune poutre section circulaire
gnral,
0 et la section ne reste pas plane, on dit quelle gauchit.
Flexion simple
On considre maintenant le problme .(d). Le champ de contrainte est trouv, dans la base {ei } de la forme : 11 12 13 = (.) 0 0 12 13 0 0 avec : 11 = R12 ( x1 ) x2 ; I33 12 = R12 2 2 x + ,3 ; x 2I33 2 1 + 3 13 = ,2 (.)
o tant solution dun problme de Laplacien pos sur la section : = 0 dans S R 2 2 ,3 n2 ,2 n3 = 12 x2 x n 2I33 1+ 3 2 (.)
sur S
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On ne reportera pas ici les expressions des dformations et des dplacements, mais si on calcule la courbure, on obtient : v,11 (x1 ) = R12 ( x1 ) EI33 (.)
soit une formule analogue au cas de la exion pure en remarquant que le moment [] sexerant sur la section situe labscisse x1 vaut R12 ( x1 ) e3 . Si on veut pousser plus loin lanalyse, il est ncessaire de rsoudre le problme en . Or, ce problme nadmet pas en gnral de solution analytique, sauf dans le cas de sections de forme trs simple, comme une section circulaire par exemple. Ainsi, si on considre une section circulaire de rayon a, on peut montrer que le glissement 12 d au cisaillement 12 est ngligeable par rapport la rotation de la ligne moyenne v,1 , ds lors que la poutre est susamment lance, soit a. On peut dans ce cas conclure que, comme en exion pure, les sections dformes restent planes et orthogonales la dforme de la ligne moyenne. Leet d au cisaillement est donc ngligeable dans ce cas. Une autre faon de mettre en vidence ce rsultat consiste comparer les nergies de dformation dues aux contraintes de exion 11 celles des contraintes de cisaillement 12 et 13 . On constate alors que leur rapport devient trs grand si a. Il apparat ainsi que pour une poutre lance, laction de la rsultante des efforts selon e2 et e3 est ngligeable par rapport aux eets de la exion. Ceci se traduit sur la dforme par un gauchissement ngligeable par rapport aux dplacements de exion, et sur lnergie par la prpondrance de lnergie de exion. Le cas de charge correspondant la exion simple dans le plan (e1 , e3 ) se traite de la mme faon et on obtient : 11 = R13 ( x1 ) x3 I22 (.)
[] Il sagit en fait du moment de exion dni dans le chapitre suivant.
. Une thorie approche des poutres

Le problme prcdent, bien que simple par sa gomtrie et ses conditions aux limites (notamment en raison de la latitude donne par la formulation des conditions aux limites sur les sections extrmes), donne lieu des calculs fastidieux avec une approche tridimensionnelle. Il serait donc trs utile de proposer une modlisation simplie des poutres (classiquement appele Rsistance des Matriaux) pour obtenir rapidement les informations juges essentielles (dforme, rpartition des contraintes) sous laction deorts extrieurs connus globalement. Il sagit donc de raliser le passage dune modlisation tridimensionnelle une schmatisation mono-dimensionnelle. Pour ce faire, on va largement exploiter les rsultats obtenus sur le problme de Saint-Venant, et faire lhypothse quils restent valables dans des situations impliquant dautres types de chargement et de conditions aux limites.
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.. Contraintes intgres et eorts internes

Lorsque lon superpose les dirents cas de charge considrs prcdemment, il apparat que ltat de contrainte est anti-plan, cest--dire de la forme : 11 12 13 (.) = 0 0 12 13 0 0 Dautre part, on a obtenu : 11 = R11 (M13 + R12 (l x1 )) x2 (M12 R13 (l x1 )) x3 + A I33 I22 (.)
expression dans laquelle interviennent les eorts et couples appliqus aux extrmits de la poutre. Cependant, si on coupe la poutre tudie au niveau dune section dabscisse x1 , on fait apparatre les eorts internes, dont le torseur rsultant en G sur la section de normale extrieure e1 a pour lments de rduction Rint et Mint , dnis par : une rsultante : 11 N dans ei Rint = T(M, e1 ) dS Rint = dS = (.) V 21 2 S S 31 V3 o N est leort normal et (V2 , V3 ), les composantes de leort tranchant ; un moment en G : 0 11 T dans ei Mint = GM T (M, e1 ) dS Mint = dS = x M (.) 2 21 2 S S x3 31 M3 avec T, moment de torsion et (M2 , M3 ), composantes du moment de exion.
On a ainsi une schmatisation mono-dimensionnelle des eorts internes, illustre sur la gure ., et les direntes quantits introduites plus haut sont encore appeles contraintes intgres (ou gnralises). Le torseur des eorts intrieurs joue pour la section de la poutre le rle du vecteur contrainte en un point dun milieu continu. e2 V2 e2 M2 T N e3 V3
(a)
e1
M3 e3
(b)
e1
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Figure . Eorts internes
Ce torseur sera obtenu partir de lquilibre global dun tronon de poutre tronqu la section tudie (voir la exion simple), et va donc sexprimer partir des eorts et couples appliqus aux extrmits de la poutre. On peut aussi obtenir des quations dquilibre locales sur les composantes du torseur des eorts internes en isolant un tronon lmentaire de longueur dx1 , cette dmarche tant lanalogue en monodimensionnel de lcriture de lquilibre dun cube lmentaire en tridimensionnel. Ce torseur tant connu, on peut exprimer les composantes des contraintes en fonction de celui-ci. On obtient pour la contrainte normale 11 : 11 = N M 3 x2 M 2 x3 + A I33 I22 (.)
Ce rsultat a t trouv pour le problme de Saint-Venant, pour lequel N est constant, alors que M2 et M3 sont linaires en x1 . On supposera quil reste valable quelle que soit lvolution de N, M2 et M3 avec x1 . En ce qui concerne les contraintes de cisaillement, des formules ont t tablies pour le problme de Saint-Venant o le moment de torsion T et leort tranchant V sont constants. Ces formules font appel la rsolution dun problme pos sur la section. On fera l aussi lhypothse que ces formules sont applicables dans le cas gnral, en remplaant dans le problme de Saint-Venant R12, R13 et M11 par la valeur des contraintes intgres dans la section tudie, soit V2 (x1 ), V3 (x1 ) et T(x1 ) respectivement. ce stade, on distingue donc : une description globale laide des eorts intrieurs sur une section de la poutre (torseur rsultant sur une section) ; une description locale des contraintes, laccs la contrainte normale 11 tant immdiat, le calcul des contraintes de cisaillement tant plus dicile. Il est important de mentionner quen gnral cest la contrainte normale qui joue un rle prdominant dans le dimensionnement de poutres longues travaillant en
exion, on pourra donc dans ce cas ngliger les contraintes de cisaillement, ou se contenter dune approximation.
.. Hypothses cinmatiques
Dans le paragraphe prcdent, on a propos une modlisation mono-dimensionnelle des eorts intrieurs, il convient maintenant de dnir le dplacement de la poutre dans le cadre de cette modlisation, et on pressent quil va falloir faire des hypothses sur la dformation des sections an de gagner deux dimensions. On va pour cela sappuyer nouveau sur les rsultats obtenus pour le problme de Saint-Venant. En particulier, on avait remarqu quexcept pour le cas de la torsion, on avait une bonne approximation de la dformation de la section de la poutre en considrant que celle-ci subissait un mouvement densemble, qui aprs dformation la maintient perpendiculaire la ligne moyenne. Ceci conduit :
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Hypothse de Navier-Bernoulli Pour une poutre longue sollicite en traction et exion, les sections droites ne se dforment pas et restent orthogonales la ligne moyenne. La cinmatique de la section est donc rgie par six degrs de libert et on choisit naturellement pour les degrs de libert de translation les composantes du dplacement du centre de surface de la section. Ainsi, le dplacement de solide rigide de la section se traduit, pour un point M quelconque appartenant la section de centre de surface G par : U(M) = U (G) + MG soit, crit dans la base dtude : u (x1 ) x2 3 (x1 ) + x3 2 (x1 ) U(M) = v ( x ) x ( x ) 1 3 1 1 w(x1 ) + x2 1 (x1 ) (.)
(.)
en notant la rotation de la section (on nutilise pas car est attache un dplacement de solide rigide) et u , v et w les composantes de U(G). La conservation de langle droit entre la section et la ligne moyenne conduit 3 = v,1 et 2 = w,1 (x1 ), si bien que nalement on a : u (x1 ) x2 v,1 (x1 ) x3 w,1 (x1 ) U(M) = (.) v ( x ) x ( x ) 1 3 1 1 w(x1 ) + x2 1 (x1 ) La rotation 1 , quant elle, ne peut tre relie au dplacement de la ligne moyenne. En comparant le champ de dplacement prcdent la solution du problme de torsion de Saint-Venant, on constate que la rotation de la section 1 est bien
restitue. En revanche, et cest une consquence directe de lhypothse de NavierBernoulli, le gauchissement napparat pas. Ceci rsulte du fait quune modlisation mono-dimensionnelle ne saurait reprsenter des phnomnes variables sur la section, tels que le gauchissement. On conclura que pour la torsion, le champ de dplacement adopt permet dobtenir la rotation de torsion. Quant au gauchissement, on pourra si ncessaire le calculer en procdant comme pour le problme de Saint-Venant. On retrouve ici les deux chelles (globale et locale) de description de la poutre voques au paragraphe prcdent.
.. Loi de comportement gnralise

La loi de comportement gnralise a pour objectif de relier les contraintes intgres des dformations associes au champ de dplacement dni au ...
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On utilise nouveau les rsultats obtenus sur le problme de Saint-Venant, qui permettent dcrire : N = EAu,1; M3 = EI33v,11; M2 = EI22w,11 ; T = GJ 1,1 (.)
ceci sous lhypothse que le moment de exion soit dcompos selon les axes principaux dinertie. On fait donc apparatre quatre dformations appeles dformations gnralises qui permettent de dcrire la dformation de la ligne moyenne : lextension u,1 ; les courbures v,11 et w,11 ; la dformation de torsion : 1,1 . On remarque que lon na pas de relation impliquant les eorts tranchants. Cela est li au fait que ceux-ci sont obtenus aprs intgration sur la section des contraintes de cisaillement pour lesquelles on a 12 = G12 et 13 = G13. Or, lhypothse de Navier-Bernoulli nglige ces glissements, les eorts tranchants ne pourront donc tre obtenus partir de la loi de comportement.
R Une autre faon dtablir les relations (.) consiste calculer les
dformations associes U(M), puis en utilisant la loi de Hooke, les contraintes sur la section et aprs intgration, les contraintes intgres. On retrouverait alors les trois premires relations de (.) et les deux eorts tranchants nuls. On aurait en revanche un rsultat dirent pour la torsion, ce qui rsulte de la non prise en compte du gauchissement dans lhypothse de Navier-Bernoulli. Dautre part, cette approche mettrait en vidence les incompatibilits entre les hypothses faites sur la forme des contraintes et des dplacements, ce qui est d limpossibilit de restituer leet Poisson avec lhypothse de NavierBernoulli.
.. Bilan
On a mentionn en .., sans les expliciter, lexistence dquations dquilibre locales portant sur les contraintes intgres. Ces quations sont au nombre de six, car exprimant lquilibre dun tronon lmentaire (trois quations de rsultante et trois quations de moment), et mettent en jeu les six composantes du torseur des eorts internes. Ces quations ont t compltes par quatre relations de comportement en .., qui font intervenir quatre dformations gnralises. Dautre part, ces dformations gnralises sont relies aux quatre variables cinmatiques u , v , w et 1 introduites en .. pour dcrire le dplacement de la poutre. On a donc quatorze quations pour quatorze inconnues, et un systme rsoudre qui a la mme structure que celui obtenu en tridimensionnel, ceci prs quon est pass dquations aux drives partielles des quations direntielles ordinaires en x1 . Il reste complter ces quations par des conditions aux limites, qui porteront sur les sections extrmes de la poutre et qui scrivent de la faon suivante : dans la direction ei , on connat : soit la composante de la rsultante du torseur des eorts extrieurs appliqus, soit la composante du dplacement de la ligne moyenne ; soit la composante du moment du torseur des eorts extrieurs appliqus, soit la composante de la rotation de la section. On dispose donc sur une section de six conditions aux limites en tridimensionnel. Enn, on noubliera pas de tenir compte de celles qui provoquent des discontinuits sur le torseur des eorts dues lapplication de forces ou couples concentrs, ou encore de celles dues des conditions sur les dplacements dans une section courante de la poutre.
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Treillis
. Dnition
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Un treillis, du type de celui illustr sur la gure ., est un assemblage de poutres relies entre elles par des articulations parfaites : les nuds du treillis. On supposera que le chargement, sous forme de forces ponctuelles, est appliqu aux nuds du treillis. Dans ces conditions, chaque poutre nest soumise qu leort normal et on les appelle alors des barres. Il y a transmission des eorts dans le sens des barres uniquement. Ltude dun treillis revient : la dtermination des eorts normaux dans chacune des barres ; au calcul des dplacements des nuds. F
Figure . Exemple de treillis
. Eort normal
.. quilibre dune barre
Isolons un nud de liaison de plusieurs barres, ainsi que les barres correspondantes illustres sur la gure .. Soit FIJ , leort de liaison lextrmit I de la barre IJ, cest--dire laction du nud I sur la barre IJ, et FJI , leort lextrmit J de la barre JI []. Lquilibre de la barre IJ, donne : FIJ + FJI = 0 et IJ FJI = 0 (.)
[] On rappelle quau niveau de la liaison rotode, aucun moment nest transmis.
J I FIJ I FJI
. Treillis
Figure . Eorts aux nud de liaison
et par consquent, FIJ et IJ sont colinaires. Dautre part en pratiquant une coupure dans la barre IJ, il vient : FIJ = NIJ uJI = FJI = NJI uIJ (.)
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avec uIJ , vecteur unitaire de la direction IJ, et donc NIJ = NJI reprsente leort normal constant dans la barre IJ : si NIJ > 0, la barre est en traction ; si NIJ < 0, la barre est en compression. Ainsi, on a dmontr que le torseur des eorts intrieurs dans la barre se rduit au seul eort normal, celui-ci tant constant dans la barre.
.. quilibre dun nud

Soit F IJ , leort au nud I exerc par la barre IJ. Il faut dautre part vrier le principe daction-raction, soit : FIJ + F IJ = 0 dautre part lquilibre du nud I traduit que les forces sont concourantes : F IJ + FI = 0
k
(.)
(.)
o k reprsente lindice des barres qui sont articules au nud I et FI , la force extrieure ponctuelle applique au nud I.
. Contraintes et dformations
On considre une barre IJ de longueur IJ et de section SIJ . La contrainte normale dans une section droite, suppose uniformment rpartie dans la section scrit : IJ = T(M, n) n = NIJ NIJ uJI uJI = SIJ SIJ (.)
et compte-tenu de la forme du torseur des eorts internes, la matrice des contraintes dans une base orthogonale contenant uJI a pour seul terme non nul IJ . La loi de Hooke permet dexprimer la dformation dans la barre : IJ = IJ EIJ (.)
. quations cinmatiques
et puisquon a suppos quil ny avait pas deort appliqu entre les nuds de la barre, les contrainte et dformation sont constantes le long de la barre. On en dduit : IJ = IJ IJ NIJ = = EIJ IJ EIJ SIJ (.)
. quations cinmatiques
On cherche le lien entre la dformation linique IJ dans la barre IJ et les dplacements des deux extrmits de la barre. La dnition de la dilatation linique dans la barre IJ conduit : IJ = J u I IJ u = IJ lIJ (.)
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I et u J sont respectivement les dplacements des extrmits I et J de la barre o u dans la direction de la barre cest--dire, les composantes des dplacements des extrmits suivant le vecteur unitaire uIJ .
. nergie de dformation
On a vu la forme gnrale de lnergie de dformation dans lexpression (.). Dans le cas particulier dun barreau soumis un eort normal N(x), lnergie est gale : W= soit : W= 1 2
0
1 2
11 11 dv =
1 2
0 S
11 11 dS dx
(.)
N(x) N(x) 1 S dx = ES S 2
N 2(x) dx ES
(.)
et dans le cas dune barre IJ dun treillis soumise laction dun eort normal NIJ qui est constant, il vient :
2 1 NIJ WIJ = 2 (ES)IJ IJ
(.)
. Rsolution
Un problme de treillis est compltement dtermin ds lors que les eorts normaux dans les barres et les dplacements sont connus. La dtermination des eorts normaux sobtient en crivant que chacun des nuds est en quilibre, voir lquation (.). Il y a lieu de considrer direntes situations : si les quations dquilibre de la statique susent dterminer compltement les eorts de liaison ainsi que les eorts normaux dans les barres, le systme est dit isostatique et dans ce cas si b est le nombre de barres du systme et n le nombre de nuds, la relation qui lie b et n est :
. Treillis b + 6 (inconnues) = 3n (quations) dans le cas dun treillis tridimensionnel ; b + 3 = 2n dans le cas dun treillis plan. si le nombre dinconnues est suprieur au nombre dquations, le systme est hyperstatique et il faut avoir recours des mthodes spciques pour rsoudre le problme et en particulier aux thormes de lnergie qui seront tudis au chapitre suivant ; si le nombre dinconnues est infrieur au nombre dquations le systme est hypostatique ou mobile, cest un mcanisme.
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Thormes nergtiques
Nous avons vu, au chapitre , lexpression de lnergie de dformation en fonction des contraintes et des dformations, ainsi que la relation entre lnergie de dformation et le travail des forces extrieures. Dans ce chapitre nous allons dduire de lnergie de dformation les thormes nergtiques dont lutilisation est trs importante en rsistance des matriaux et en calcul des structures dune manire plus gnrale.
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. Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti

Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti Dans un systme lastique soumis successivement deux systmes deorts (forces et couples) Fi et j assurant chacun lquilibre, le travail du systme F pour les dplacements lastiques provoqus par lapplication du systme est gal au travail du systme pour les dplacements v provoqus par lapplication de F, soit : T F = vT (.)
Preuve () Supposons le potentiel interne nul dans ltat initial. Appliquons F, il vient : TF = 1 2 Fi vi
i
(.)
puis , alors : TF+ = TF +

i
Fi i +
1 2
j j
j
TF+ = TF +
i
Fi i + T
(.)
Recommenons en appliquant en premier puis F, on a bien sr TF+ = T +F , donc : 1 2 Fi vi +

i i
Fi i +
1 2
j j =
j
1 2
j j +
j j
j vj +
1 2
Fi vi
i
(.)
et nalement : Fi i =
i j
j vj
(.)

Preuve () On avait : vi =
j
. Thormes nergtiques
Aij Fj ,
j =
i
Aji i ,
TF =
1 2
Fi vi
I
et
T =
1 2
j j
j
(.)
Supposons Fi rduit une seule force tout comme j . Le thorme de Maxwell-Betti scrit : Fi i = j vj Fi Aij j = j Aji Fi Aji = Aij (.)
La matrice A des coecients dinuence Aij est symtrique et T est une forme quadratique : T= 1 t F AF 2 (.)
Ligne dinuence Une force unit en C donne en K une che vK qui est aussi la che que donnerait en C une force unit applique en K.
La dforme de la ligne moyenne de la poutre AB sous laction dune force unit en C donne donc en chaque point courant K la che quon obtiendrait en C sous laction dune force unit applique en ce point courant K : on appelle cette dforme la ligne dinuence de la che en C due une force unit.
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. Thorme de Castigliano
Thorme de Castigliano Le dplacement du point dapplication dune force dans sa direction ou la rotation du bras de levier dun couple dans la direction de ce couple, est gal la drive partielle de lnergie de dformation par rapport la force ou au couple.
Preuve Nous avons vu que T scrivait sous forme matricielle daprs lquation (.) : T= 1 t F AF 2 (.)
do, par drivation : T 1 = Fi 2 Aij Fj +

j
1 2
Fj Aij =
j j
Aij Fj
(.)
cest--dire, daprs lquation (.) : T = vi Fi (.)
.. Applications
Le thorme de Castigliano permet de calculer simplement les dplacements de points dune structure qui seraient obtenus autrement par composition de dplacements lmentaires et cela souvent au prix de calculs lourds.
. Thorme de Castigliano B C 2 F A D
Figure . Exemple de treillis
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Exemple Treillis Soit le carr et sa diagonale BD de la gure .. Ce treillis est constitu par quatre barres de mme section, la barre diagonale dire des prcdentes uniquement par la longueur. Les liaisons sont toutes des articulations. On veut calculer le dplacement vA du point A sous laction de F applique en A dans la direction CA. La solution est la suivante. On peut dterminer facilement les tensions dans les barres : 2 eort de traction dans les quatre cots : F 2 eort de compression dans la diagonale : F Lnergie interne dune barre en traction ou compression est : W= 1 2
S 0
11 11 dx dS =
1 2
F F 1 F2 S dx = S ES 2 ES
(.)
do lnergie totale est gale : Wt = WAB + WAD + WCD + WCB + WBD 2+ 2 2 Wt = F 2 SE et le dplacement de A dans la direction de F : vA = F Wt = 2+ 2 F ES soit : (.)
(.)
(.)
.. Mthode de la sollicitation vanouissante

Lorsque lon cherche le dplacement dun point dans une direction o il ny a pas de force applique au point considr, on utilise la mthode dite de la sollicitation vanouissante qui consiste : . introduire une sollicitation virtuelle (force ou moment) associe au dplacement que lon cherche. . calculer le potentiel lastique correspondant aux sollicitations relles et virtuelle. La sollicitation virtuelle entrane des modications des forces de liaison. Le systme doit tre en quilibre sous laction des forces rellement appliques et de la sollicitation virtuelle.
. driver le potentiel lastique, par rapport la sollicitation virtuelle F, et en faisant F nul dans le rsultat on obtient le dplacement cherch. La linarit des dplacements en fonction des eorts et lexpression du second degr de lnergie en fonction des eorts justient cette faon de faire.
Exemple Potence Soit une potence ABC charge en B par une force verticale comme celle indique sur la gure .. Calculer le dplacement horizontal vx de B ? La mthode est
e 45
B F
45
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Figure . Potence la suivante : Introduire F horizontale applique en B Dterminer les eorts dans les barres du systme sous laction de F et F Calculer lnergie de dformation W de la structure. Driver W par rapport F Imposer F = 0 W= (F + F )2 + 2F2 2 2ES et vx (B) = W F =
F =0
(F + F ) ES
=
F =0
F ES
(.)
vx (B) > 0 donc le dplacement lieu dans le sens de F . Le dplacement horizontal de A correspond lallongement de la barre AB.
.. Systmes hyperstatiques
Degr dhyperstaticit
Le degr dhyperstaticit h dune structure est la somme de ses degrs dhyperstaticit interne et externe : h = hi + he (.)
An de pouvoir calculer tous les eorts, eorts de liaison et eorts de cohsion, on ajoute aux quations de la statique h quations de compatibilit des dplacements.
Degr dhyperstaticit externe Lorsqu laide des quations de la statique on ne peut pas calculer tous les eorts de liaison de la structure tudie on dit que cette structure est hyperstatique extrieurement. Son degr dhyperstaticit externe he est
. Thorme de Castigliano B B
(a) Portique bi-encastr : he = 6 et hi = 6
(b) Portique articul : encastrements en A et C ; pivot en B ; he = 5 et hi = 6
Figure . Direntes congurations dun portique
le nombre deorts de liaison non calculables laide des quations de la statique, eorts dits hyperstatiques.
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Les eorts de liaison indpendants des eorts hyperstatiques sont appels isostatiques. Ils peuvent permettre un prdimensionnement des liaisons ; Les eorts de liaison dpendants des eorts hyperstatiques sont appels pistatiques. Ils sont connus littralement. On ne peut obtenir leurs valeurs numriques sans connatre celles des eorts hyperstatiques.
Degr dhyperstaticit interne Lorsqu laide des quations de la statique, on ne peut pas calculer tous les eorts de cohsion (eorts intrieurs) dune section droite dune poutre de la structure tudie, on dit que cette structure est hyperstatique intrieurement. Son degr dhyperstaticit interne hi est le nombre deorts de cohsion non calculables laide des quations de la statique.
Nous allons voir comment dterminer si un systme est hyperstatique intrieurement. Considrons une structure constitue de solides fabriqus laide de poutres. Nous voulons connatre les eorts de cohsion en chacune de ses sections droites. Supposons que, pour cela, nous sciions une poutre de cette structure en une section droite P : si cette coupure ajoute un solide la structure alors les eorts de cohsion en P sont calculables grce aux quations de la statique quapporte ce solide supplmentaire ; si cette coupure najoute pas de solide la structure alors les six eorts de cohsion en P sont hyperstatiques car non calculables laide, uniquement, des quations de la statique.
Exemples Voyons le cas de la potence en relation avec la gure . :

systme la condition dencastrement implique lexistence de six inconnues ; potence le solide potence permet dcrire six quation de la statique et on en dduit le degr dhyperstaticit extrieur he = 0.
re coupe il y a toujours un seul solide. Les six eorts de cohsion hyperstatique. e coupe il y a maintenance deux solides. Les six nouveaux eorts de cohsion sont calculables grce six nouvelles quations de la statique. Ces deux coupes permettent de trouver hi = 0. En reprenant la condition he = 0, on trouve nalement : h = he + hi = 0 + 6 = 6 (.)
(a) systme
(b) potence
(c) re coupe
(d) e coupe
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Figure . Calcul du degr dhyperstaticit dun potence
Voyons le cas de la potence en relation avec la gure .. Le systme comprend un encastrement et deux pivots, ce qui induit seize eorts de liaison. Les deux soussolides permettent dcrire douze quations ce qui mne un degr dhyperstaticit he = 4. Quel que soit lendroit o lon coupe cela fait apparatre un solide supplmentaire donc hi = 0. Finalement, le degr dhyperstaticit : h = he + hi = 4 + 0 = 4 (.)
(a) potence
(b) re coupe
Figure . Calcul du degr dhyperstaticit dun potence avec rotules
Mthodologie
Nous avons un systme compos dune structure hyperstatique et dun chargement. Nous cherchons un systme quivalent constitu dune structure obtenue par modication de la structure initiale (changement de liaisons et cration de coupures) et dun chargement lui aussi modi (chargement supplmentaire d aux hyperstatismes). Pour que ce systme soit eectivement quivalent au systme initial, il faut que les points de sa structure subissent les mmes dplacements que ceux de la structure initiale.
Structure On remplace la structure hyperstatique initiale Sh par une structure isostatique quivalente Si :
he = 0, Si possde les mmes liaisons que Sh ; he 0, Si ne possde pas les mmes liaisons que Sh . Une liaison initiale L ayant des eorts hyperstatiques est remplace par une liaison L obtenue en supprimant des blocages. Le nombre total de blocages supprims est gal au degr dhyperstaticit du systme : hi = 0, Si est constitue des mmes solides que Sh ; hi 0, Si nest pas constitue des mmes solides que Sh . Un solide Q de Sh possdant des eorts de cohsion hyperstatiques est remplac dans Si par un solide Q obtenu en coupant Q. Cette coupure transforme Q en un solide ouvert et non en deux solides distincts.
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Chargement La structure quivalente supporte le chargement de la structure initiale et un chargement supplmentaire. Ce dernier est constitu des forces et des couples remplaant ceux supprims en modiant les liaisons et des forces et des couples remplaant les contraintes disparues en faisant des coupures. quations Nous avons les quations provenant du principe fondamental de la statique appliqu notre systme quivalent et, en plus, les h quations de compatibilit des dplacements linaires et angulaires obtenues en crivant que les eorts du chargement supplmentaire, eorts remplaant les eorts hyperstatiques du systme initial, sont tels que les dplacements (translations et rotations) que subissent les points de la structure isostatique sont les mmes que ceux des points de la structure initiale.
Les eorts hyperstatiques du systme initial sont alors gaux aux eorts correspondants du systme isostatique quivalent.
Calcul des systmes hyperstatiques extrieurs

Soit un systme hyperstatique (S) de degr dhyperstaticit he = n. Il admet un systme isostatique quivalent (S ) obtenu en supprimant n ractions surabondantes et en les remplaant par des forces (ou moments) Ri inconnus et considrs comme des charges extrieures. (S) et (S ) ayant des tats dquilibre identiques, les Ri doivent tre telles que les conditions mcaniques imposes par les liaisons soient vries par le systme isostatique soumis aux ractions surabondantes Ri . Avec lhypothse dinvariabilit des appuis et dimpossibilit de rotation avec les encastrements on a, daprs le thorme de Castigliano : W W W = = ... = =0 R1 R2 Rn (.)
Exemple Considrons la poutre droite ABC sur trois appuis et charge par F1 et F2 . Dterminer RA , RB , RC .
A A
F1 F1
B B RB
F2 F2
C C
Figure . direntes congurations du cercle de Mohr Le systme est hyperstatique de degr . Le systme isostatique quivalent est tel que RB W conduise vB = = 0. Cette valeur correspond un minimum de lnergie de dformation RB car : W = W(RB , F1 , F2 ) (.)
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Soit RBO la valeur correcte de RB , pour RB > RBO la che varie dans le mme sens que RB , donc : vB >0 RB et 2 W >0 R2 B (.)
RBO minimise lnergie de dformation.
Calcul des systmes hyperstatiques intrieurement

Supposons que lon ait une raction hyperstatique intrieure eort dans une barre surabondante, par exemple. Nous pratiquerons une coupe sur cette barre en un point quelconque, an dobtenir par application dune force convenable R un systme isostatique quivalent au systme hyperstatique tudi et imaginons cette coupe sans paisseur. Les deux forces R apparaissant sur la coupure sont opposes F A B F A B
Figure . Systme hyperstatique intrieurement
et subissent le mme dplacement de leur point dapplication, la coupure tant sans paisseur. Chaque force travaille dans la dformation mais leurs travaux sont oppoW ss, donc = 0. R Si nous nous tions placs en D nous aurions t ramens au problme hyperstaW tique extrieur prcdent pour lequel = 0 puisque le point D DB est xe. Il ne R sagit l videmment que dun cas particulier.
Thorme de Mnabra Dans un systme de corps lastiques, les valeurs que prennent les ractions hyperstatiques correspondant aux liaisons surabondantes minimisent lnergie de dformation du systme.
Exemple Les quations de la statique ne susent pas dterminer les eorts dans toutes les barres du systme. tant donn la symtrie de la gure, leort dans lune des diagonales sera linconnue hyperstatique. On coupera donc soit DB, soit CA. Eectuons la coupe sur CA :
F A B F A B
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R R
Figure . Systme hyperstatique intrieurement
la statique permet de dterminer tous les eorts quand F et R sont connus ; lnergie de dformation du systme est gale la somme des nergies de dformation leort normal de chacune des six barres. Elle vaut : (2 + 2)(F R)2 W= (.) 2SE lapplication du thorme de Mnabra donne : W 2 =0 R= F R 2 Lnergie de dformation vaut : W= 1 2 F 1+ 2 2 ES (.)
(.)
et le dplacement vertical de C est : vc = W F = 1+ 2 F ES (.)
Ltude des assemblages de poutres hyperstatiques pour lesquelles les nuds de jonction sont rigides, est aborde au chapitre .
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Flexion des poutres droites
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On a vu, au chapitre , quune modlisation simplie des poutres pouvait tre obtenue partir de lhypothse de Bernoulli (hypothse cinmatique) et de lhypothse de ltat anti-plan des contraintes. Sur la gure ., le point courant est M(x1 , x2 , x3 ). e2 S0 e3 G0 M G G1
Figure . Poutre droite et notations gnrales
S1 e1
. Poutre droite et notations gnrales

Hypothse de Bernoulli Toute section droite dune poutre, perpendiculaire la ligne moyenne, subit un dplacement de solide rigide qui la maintient perpendiculaire la ligne moyenne dforme, cest--dire quen particulier, elle reste plane et droite. Puisque les sections restent planes et du fait des notations prcdentes, le dplacement dun point quelconque dune section droite sexprime en fonction du dplacement du centre de exion correspondant et de la rotation de la section soit : u + x3 2 x2 3 U(M) = U(G) + GM = v x 3 1 w + x2 1
(.)
. Flexion des poutres droites
La matrice des dformations associe est donne par : u,1 +x3 2 ,1 x2 3 ,1 1 2 (v,1 x3 1 ,1 3 ) = 0 sym
1 2 (w,1 +x2 1 ,1 + 2 )
(.)
0 0
De mme, les sections droites restent droites, cest--dire 2 = w,1 et 3 = v,1 et le champ des dplacements et la matrice des dformations deviennent : u x3 w,1 x2 v,1 u,1 x3 w,11 x2 v,11 1 2 x3 1 ,1 U(M) = ; = v x3 1 0 w + x2 1 sym
1 2 x2 1 ,1
(.)
0 0
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Hypothse de ltat de contrainte anti-plan On choisit une loi de comportement approche en supposant que seules les composantes 11 , 12 et 13 sont non nulles. On obtient :
11 = E(u,1 x3 w,11 x2 v,11 ) 12 = Gx3 1 ,1 13 = Gx2 1 ,1 (.)
et les contraintes gnralises correspondantes fournissent les lois de comportement gnralises : N = EAu,1 T = GJ 1,1 V2 = 0 M2 = EI22w,11 V3 = 0 M3 = EI33v,11 (.)
Lhypothse de Bernoulli ne permet pas dobtenir directement les eorts tranchants V2 et V3 .
. quations locales
Les quations locales qui caractrisent le comportement des poutres sont obtenues en isolant un tronon lmentaire de longueur dx1 similaire celui de la gure . R (x1 )
G p M G(x1 ) G
R(x1 + dx1 ) e1
MG (x1 + dx1 )
Figure . quilibre dun tronon innitsimal de poutre
puis en crivant quil est en quilibre :
. quations locales
au point G de la section droite labscisse x1 de normale e1 , le torseur des lments de rduction est (R, MG), sur la section droite en vis vis, cest--dire en G de la section droite dabscisse x1 et de normale e1 , il est (R , M G), et le principe daction raction donne (R , MG) = (R, MG) ; au point G de la section droite dabscisse x1 + dx1 et de normale +e1 , il est (R(x1 + dx1 ), MG (x1 + dx1 )). Les forces de volume, appliques sur le tronon, sont pour ce problme monodimensionnel des rpartitions liniques. On supposera que ces rpartitions liniques deorts sont : p = ne1 + q2 e2 + q3 e3 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 (.)
.. quilibre dun tronon de poutre
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En utilisant la relation (R(x1 +dx1 ), MG (x1 +dx1 )) = (R +dR, MG +dMG), les thormes gnraux induisent : Thorme de la rsultante La somme des forces extrieures appliques au tronon est nulle : R + R + dR + p dx1 = 0 R,1 +p = 0 (.)
Thorme du moment Le moment des forces extrieures, exprim par exemple en G , est nul : M + M + dM + dx1 +
dx1 0
( dx1 )e1 p d + ( dx1 )e1 (R) = 0
(.)
soit, en ngligeant les termes dordre : M,1 + + e1 R = 0 (.)
Il en rsulte que le problme des poutres est caractris par deux quations vectorielles, qui constituent les quations locales : R,1 +p = 0 M,1 +e1 R + = 0 cest--dire six quations scalaires par projection : N ,1 +n = 0 V2 ,1 +q2 = 0 V3 ,1 +q3 = 0 (.) (.)
T,1 +1 = 0 M2 ,1 V3 + 2 = 0 M3 ,1 +V2 + 3 = 0
auxquelles, on associe les lois de comportement gnralises (.). Ces quations sont compltes par des conditions aux limites gomtriques sur une partie de la frontire du domaine u : conditions de dplacements (translations ou rotations) donns aux extrmits, et par des conditions naturelles sur la partie de frontire du domaine complmentaire de u : conditions sur les eorts ou couples extrieurs donns aux extrmits. R Lorsque sur une poutre, un chargement concentr, force ou couple, est
appliqu en trave, cest--dire entre les extrmits, la discontinuit correspondante est traite en considrant que la poutre est constitue de deux ou plusieurs tronons indpendants envisags chacun comme une poutre avec des charges appliques aux extrmits. On crit alors des conditions de continuit pour raccorder les tronons.
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. Flexion plane
Les problmes de exion plane dans le plan principal dinertie (e1 , e2 ) se rencontrent lorsque les charges extrieures appliques la poutre sont telles que le torseur des forces intrieures dans une section quelconque se rduit un eort tranchant V2 et un moment de exion M3 , cest--dire que les charges appliques sont ou bien des forces suivant e2 ou des couples daxe e3 .
.. Mise en quations
On sintresse maintenant au dplacement de exion de la poutre dans le plan principal dinertie (e1 , e2 ). Le champ des dplacements gnral (.) se ramne : x2 v,1 U(M) = v 0
et
= v,1 e3
(.)
quations locales Les quations locales, en supposant quil ny a pas de rpartition linique de couple 3 , se rduisent deux quations :
V2 ,1 = q2 et V2 = M3 ,1 M3 ,11 = q2 (.)
et la loi de comportement permet dobtenir lquation locale exprime en fonction du dplacement v : EI33v,1111 q2 = 0 avec M3 = EI33v,11 et V2 = EI33v,111 (.)
Conditions aux limites Dans les sections dabscisse x1 = 0 et x1 = l (elles dnissent les parties de frontire u ou ), le torseur des forces intrieures sex-
. Flexion plane prime en fonction du torseur des forces extrieures et on a : V2 (0) = Y0 et V2 (l ) = Yl M3 (l ) = l
M3 (0) = 0
(.)
les eorts extrieurs sont ou bien des eorts directement appliqus, connus, ou bien des ractions dappuis, a priori inconnues. Flexion plane des poutres en dplacement Trouver le dplacement v (x1 ) solution du problme : EI33v,1111 q2 = 0, x1 [0 ; ] (.)
avec les conditions aux limites suivantes : v (0) = vd (0) V2 (0) = Y0 ou V2 ( ) = Y
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3 (0) = v,1 (0) = 3d (0) v ( ) = vd ( ) 3 ( ) = v,1 ( ) = 3d ( )
M3 (0) = 0 M3 ( ) =
(.)
Exemple On considre une poutre charge gauche (section x1 = 0) par une force extrieure verticale ascendante F et encastre droite (section x1 = ). Dans ces conditions, la partie de frontire u est la section droite x1 = o les conditions dencastrement sont v ( ) = 3 ( ) = v,1 ( ) = 0 et la partie de frontire est la section droite x1 = 0 o les conditions de chargement sont V2 (0) = F et M3 (0) = 0.
.. Diagrammes de leort tranchant et du moment de exion

Nous allons tudier les variations de ces deux grandeurs en fonction de labscisse x1 dune section droite courante.
lments de rduction sur une facette gauche

Sur cette facette, les eorts intrieurs peuvent tre calculs de deux manires : tronon gauche : leort tranchant est oppos la rsultante des eorts extrieurs appliqus sur la partie de poutre [0 ; x1 ]. Le moment de exion est oppos au moment rsultant en G des eorts appliqus sur la partie [0 ; x1 ]. tronon droit : leort tranchant est gal la rsultante des eorts extrieurs appliqus sur la partie [x1 ; ]. Le moment de exion est gal au moment rsultant en G des eorts appliqus sur la partie de poutre [x1 ; ]. En eet, lquilibre du tronon gauche de poutre donne : Fi i,gauche + R = 0 et i + GPi e1 Fi e2 + M = 0 i,gauche i,gauche (.)
Fi i R M
. Flexion des poutres droites j Fj e1 tronon gauche M R tronon droit
Figure . Eorts appliqus sur la poutre
et lquilibre de la poutre donne : Fi + i + Fi = 0 GPi e1 Fi e2 + i + GPi e1 Fi e2 = 0 (.)
i,gauche i,droite
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i,gauche i,gauche
i,droite
i,droite
soit : R= Fi = Fi (.) = i +
i,droite i,droite
i,gauche
i,droite
M=
i + GPi e1 Fi e2 i,gauche i,gauche
GPi e1 Fi e2
Pour tracer les variations de ces deux lments, il faut dterminer compltement les eorts extrieurs appliqus sur la poutre, notamment les ractions dappuis. R On peut de mme exprimer les eorts intrieurs sur une section
droite en utilisant le tridre li la section. On trace de faon indpendante les variations de leort tranchant et du moment de exion puis on vrie que V2 = M3 ,1 . Exemple On considre la poutre illustre sur la gure .. On a RA = P et MA = P , do V2 = RA = P et M3 = MA + RA x1 = P( x1 ). Les variations de leort tranchant et du moment de exion sont indiques sur la gure .. Le diagramme ainsi trac, les
MA RA
Figure . Poutre encastre discontinuits correspondent aux forces extrieures appliques la poutre en sens et module.
. Flexion plane M3 P V2
(a) eort tranchant (b) moment de exion
Figure . eorts intrieurs
Calcul des contraintes

Les hypothses de Bernoulli et dtat de contrainte anti-plan impliquent que pour la exion plane, ltat de contrainte est caractris par la seule composante 11 : 11 = M3 x I33 2 (.)
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M3 x2 et La loi de comportement approche fournit la dformation linique 11 = EI 33 lnergie de dformation de exion dans le plan (e1 , e2 ) est :
W=
1 2
0 S
11 11 dS dx1 =
1 2
EI2 33
M2 3
2 x2 dS dx1 =
1 2
M2 3 dx EI33 1
(.)
Lhypothse de Bernoulli fait que lnergie de dformation associe au cisaillement nest pas prise en compte dans cette expression.
.. Calcul des dplacements - ches et rotations

Mthode des dplacements : rsolution du problme aux limites
On cherche rsoudre le problme caractris par lquation locale en dplacement et les conditions aux limites associes. Pour illustrer la dmarche, on considre la poutre de la gure . encastre gauche, soumise une force rpartie en trave q et une charge verticale P lextrmit droite.
q A x1 = 0
P B x1 =
e1
Figure . Poutre encastre sous chargement rparti
Le problme est celui de la rsolution de lquation locale : EI33v,1111 q = 0 x1 [0 ; ] (.)
accompagne des conditions aux limites suivantes : v (0) = 0 V2 ( ) = P = EI33v,111 ( ) 3 (0) = v,1 (0) = 0 M3 ( ) = 0 = EI33v,11 ( ) (.)
On a donc en intgrant quatre fois lquation direntielle EI33v,1111 = q : EI33v =

4 3 2 qx1 C1 x1 C2x1 + + + C3 x1 + C4 24 6 2
(.)
les quatre constantes dintgration sont dtermines en prenant en compte les quatre conditions aux limites, soit : v (0) = 0 C4 = 0
3 (0) = v,1 (0) = 0 C3 = 0
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V2 ( ) = P = EI33v,111 ( ) q + C1 + P = 0
(.)
M3 ( ) = 0 = EI33v,11 ( ) autrement dit, par inversion : C4 = 0; C3 = 0;
q 2 + C1 + C2 = 0 2
C1 = q P;
C2 =
q 2 + P 2
(.)
Les che et rotation sont donnes en tout point par : v (x1 ) = x3 x2 1 q 4 q 2 x1 (q + P) 1 + + P 1 EI33 24 6 2 2
x2 q 2 1 q 3 3 (x1 ) = x1 (q + P) 1 + + P x1 EI33 6 2 2 et en particulier en x1 = : v ( ) = q 4 P 3 + ; 8EI33 3EI33 3 ( ) = q 3 P 2 + 6EI33 2EI33
(.)
(.)
Mthode des forces partir du moment de exion

On cherche rsoudre le problme en partant des quations dquilibre global du tronon de poutre : V2 ,1 +q2 = 0 M3 ,1 +V2 + 3 = 0 (.)
dans lesquelles on tient compte de la loi de comportement M3 = EI33v,11. On commence donc par dterminer le moment de exion en tout point de la poutre. Pour ce faire, il est en gnral ncessaire de calculer les ractions associes aux conditions aux limites en dplacement impos, ce qui sobtient en crivant lquilibre global de la poutre. Ensuite deux intgrations permettent dobtenir la rotation et la che.
. Flexion plane
Exemple On considre la poutre .. Les eorts extrieurs sont dune part les eorts directement appliqus q et P et les ractions lencastrement : RA et MA . Elles sont donnes par : 2 P = 0 2 et leort tranchant et le moment de exion sont donns par : RA + q + P = 0 et MA + q V2 = RA qx1 = (q + P) qx1 M3 = MA + RA x1 + q
2 x1 x2 2 = q qx1 + q 1 + P( x1 ) 2 2 2
(.)
(.)
La loi de comportement fournit alors : x2 2 qx1 + q 1 + P Px1 2 2 et aprs intgration, on a : EI33 v,11 = q EI33 v = q (.)
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2 2 x1 x3 x4 x2 x3 q 1 + q 1 + P 1 P 1 + D1 x1 + D2 (.) 4 6 24 2 6 Les conditions aux limites qui permettent de dterminer les constantes dintgration sont v (0) = 0 et 3 (0) = 0. On obtient D1 = D2 = 0 et la che et la rotation sont donnes en tout point par :
v (x1 ) =
x3 x2 1 q 4 q 2 x1 (q + P) 1 + + P 1 EI33 24 6 2 2
x2 q 2 1 q 3 3 (x1 ) = x1 (q + P) 1 + + P x1 EI33 6 2 2 et en particulier en x1 = : v ( ) = q 4 P 3 + ; 8EI33 3EI33 3 ( ) = q 3 P 2 + 6EI33 2EI33
(.)
(.)
Interprtation du diagramme du moment de exion La loi de comportement et lhypothse de Bernoulli fournissent la relation :
3 ,1 (x1 ) = v,11 (x1 ) = Mf EI33
B
(.)
Une intgration entre deux sections droites A et B donne :

B A
3 ,1 (x1 ) dx1 = B A =
Mf EI33
dx1
(.)
Donc, la dirence de rotation entre les sections droites A et B est gale laire dlimite par la courbe de exion divis par la rigidit de exion EI33 et comprise entre A et B. De mme la che de la section B peut sobtenir partir de la connaissance de la che et de la rotation de la section A et du moment de exion. En eet, en intgrant entre A et B la relation 3 = v,1 , on a :
B A B
v,1 dx1 = vB vA =
3 dx1
(.)
et une intgration par partie de la seconde intgrale donne :

B A
3 dx1 = x1
B A
x1 d = xB B xA A
x1 d
(.)
et en remplaant d , on peut crire :

A B B
x1 d =
M3 x dx EI33 1 1
B
(.)
en rcapitulant, on a donc : v B v A = xB B xA A
B
M3 x dx EI33 1 1
B A
= xB A + soit :
M3 dx xA A EI33 1
B
M3 x dx EI33 1 1
(.)
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vB = vA + A (xB xA ) +
Mf EI33
(xB x1 ) dx1
(.)
La che en B est obtenue en superposant un dplacement de solide rigide et un dplacement de exion pure. En eet dune manire gnrale on a : dplacement de solide rigide entre A et B sous la forme dune translation de A et rotation autour de A : UB = UA + A AB (.)
dplacement en B d la exion seule lors duquel une section droite M labscisse x1 + dx1 tourne par rapport la section droite M labscisse x1 dun angle d M , et le dplacement induit en B est : dUB = d M MB (.)
Compte tenu de la exion plane de la poutre dans le plan principal (e1 , e2 ) considre ici, il vient :
B
vB = vA + A (xB xA ) +
Mf EI33
(xB x1 ) dx1
(.)
R Ces deux relations sont intressantes utiliser lorsque le diagramme

du moment de exion est simple et lorsquon connat les che et rotation dans une section donne. Par exemple en reprenant la poutre prcdente, on peut dterminer la rotation en B :
B A = B =
x2 1 2 q qx1 + q 1 + P Px1 dx1 EI33 2 2
q 3 P 2 B = 3 ( ) = + 6EI33 2EI33 On pourrait de mme calculer la che en B.
. Flexion plane
Application du thorme de Castigliano

Le calcul de lnergie de dformation de exion et lapplication du thorme de Castigliano permet dobtenir le dplacement du point dapplication dune force ou de la rotation dun couple. Lexemple de la poutre prcdente, permet dobtenir la che en B, puisque la force P y est applique. En eet : 1 W= 2 et : vB = = W = P
0 0 0
M2 1 3 dx1 = EI33 2
x2 2 1 q qx1 + q 1 + P Px1 EI33 2 2
dx1
(.)
M3 M3 dx1 EI33 P
x2 1 2 q qx1 + q 1 + P Px1 ( x1 ) dx1 EI33 2 2
(.)
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cest--dire : vB = v ( ) = q 4 P 3 + 8EI33 3EI33 (.)
On obtient le dplacement du point dapplication de P dans le sens de P.
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Assemblages hyperstatiques de poutres
. Hyperstaticit des systmes plans
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Le degr dhyperstaticit dun systme est indpendant du chargement qui lui est appliqu. Ce degr ne dpend que de son agencement. Aussi faut-il prendre beaucoup de prcautions lorsquon parle de degr dhyperstaticit en se limitant la notion de problme plan. En eet, le nombre h pourra tre dirent lorsque ltude sera faite dun point de vue plan ou dun point de vue spatial. La simplication plane nous amne souvent trouver une valeur de h plus faible, appele quand mme, par abus de langage degr dhyperstaticit ; ceci risque donc de cacher des dicults qui apparatront dautres moments de la conception.
Exemple Poutre bi-encastre Le torseur sthnique dun encastrement contient six et trois composantes en tudes spatiale et plane, respectivement. Les autres quantits sont listes sur la gure .. tude spatiale plane
nombre dinconnues
Is = 12 Es = 6 h=6
Is = 6 Es = 3 h=3
nombre dquations degr dhyperstaticit h = Is Es
Figure . Hyperstaticit dune poutre bi-encastre Dans cet exemple, le degr dhyperstaticit pour ltude spatiale est gal mais pour ltude plane, il est gal . Le passage du point de vue spatial au point de vue plan fait perdre, en apparence, trois hyperstatismes dont il faudra bien tenir compte un moment donn.
. Applications
.. Poutre sur trois appuis, problme plan
Le systme tudi est la poutre illustre sur la gure . telle que AB = BC = et CD = 2 . Elle est supporte par un pivot en A et par des supports ponctuels en C et
. Assemblages hyperstatiques de poutres
D. Ces conditions entranent un degr dhyperstaticit h = 1 : il y a par consquent un eort hyperstatique YC . Ce dernier est gal une force F qui impose la nullit de la che en C. An de rsoudre ce problme, considrons les trois quations de la P D
(a) systme initial
P B
C F
Dx
(b) systme quivalent
Figure . Poutre sur trois appuis
statique : X A = 0; YA P + F + YD = 0; 4YD + 2F P = 0 (.)
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ainsi que lquation de compatibilit des dplacements : vC = 0 Il existe au moins deux mthodes de rsolution. (.)
Mthode par superposition Le dplacement au point C est dcompos comme suit :

v C = v1C + v2C (.)
concept illustr sur la gure .. Lintgration des dformes est ralise grce aux formules des aires et du moment des aires : 1A = 7 P 2 5 P 2 F 2 11 P 3 4 F 3 ; 1D = ; 2A = ; v1C = ; v2C = 8 EI 8 EI EI 12 EI 3 EI P v1B
(a) solution v1C
(.)
v1C
A v2B
v2C F
(b) solution v2C
Figure . Mthode par superposition
. Applications
Mthode de Castigliano Dans cette formulation le dplacement li linconnu hyperstatique scrit :

vC = W F
2 2 2
(.)
puisque e2 et F sont orients dans la mme direction. Autrement dit :
W=
0
YAx 2EI
dx +
YAx P(x ) 2EI
dx +
YD(4 x) 2EI
3 = 7P2 22PF + 16F2 24EI Concernant les eorts, nous obtenons : X A = 0; YA = 13 P 0,4P; 32 YC = 11 P 0,69P; 16
dx
(.)
YD =
3 P 0,09P (.) 32
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et la solution nale en dplacement scrit : P 3 6 2 P x x 6 13 2 19P LP 23 3 P 3 2 P v (x) = ( x ) + ( x ) ( x ) 78 2 26 78 2P P 3 P 4 (x 2 )2 + (x 2 ) (x 2 )3 26 13 13 dont lallure gnrale est donne sur la gure .(a). A D
0 2
x< x < 2 x 4 (.)
(a) dforme
13P 32
Mf
2
6P 32
(b) diagramme du moment de exion
Figure . Diagrammes
.. Portique symtrique, limitation plane

Considrons le systme de la gure . tel que AB = H, AJ = JE = L et comprenant deux encastrements et six inconnues. Pour un solide, il y a trois quations dquilibre
y B P C
P D
A J
(a) conguration
MA XA YA
(b) rpartition des eorts
C F Q
Figure . structure et chargement symtriques
donc he = 3. De plus, quel que soit lendroit o lon coupe, on obtient deux solides donc hi = 0 et h = 3.
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Rsolution classique Les eorts F, Q et C sont tels que la translation T ainsi que la rotation de E sont nulles. Ainsi, il y a trois quations de compatibilit crire.
quations dquilibre XA F = 0 (.a) (.b) (.c)
YA + Q P = 0
MA C + 2QL PL = 0 quations de compatibilit Tx =0 vE = 0 E = 0
(.a) (.b) (.c)
Rsolution avec utilisation de la symtrie Daprs la gure ., le systme (structure, liaisons avec le bti, chargement) est symtrique par rapport laxe (J, y) donc les dformes et les eorts de liaison sont symtriques par rapport cet axe. Les quations issues de la symtrie sont :
YA = Q XA = F MA = C ne correspond pas une quation dquilibre correspond lquation (.a) correspond lquation (.c) (.a) (.b) (.c)
En plus de ces trois quations de symtrie, nous avons galement lquation dquilibre (.b). Nous avons quatre quations obtenues simplement et, par consquent, il reste deux quations de compatibilit crire. Lesquelles ? Laquelle est-elle dj crite ?
. Poutre sur appuis dnivelables Les quations (.b) et (.b) permettent dobtenir Q : YA = Q = 1 P 2
(.)
Les deux quations de compatibilit quil faut encore crire sont donc celles correspondant aux deux inconnues restantes F et C, soit : uE = E = 0 (.)
Cette utilisation de la symtrie permet de simplier les calculs de portiques, cadres et anneaux, symtriques bien sr, dont le chargement respecte la mme symtrie.
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(a) cadre rectangulaire
(b) anneau
Figure . congurations symtriques
.. Anneau dynamomtrique
Dterminez la raideur dun anneau dynamomtrique en acier, de section droite rectangulaire b h, de rayon moyen R. Quelle charge maximum peut-il servir mesurer h F
Figure . Anneau dynamomtrique
sachant que la contrainte maximum en utilisation normale est le dixime de la limite lastique du matriau ? Calculez les variations de longueur du diamtre horizontal AB et du diamtre vertical CD en fonction de la charge radiale F.
. Poutre sur appuis dnivelables

Un appui dnivelable de raideur k exerce sur la poutre quil soutient une force R proportionnelle son allongement , avec : R = k (.)
La poutre exerce sur le ressort la force P, avec P = +k . Le bti exerce sur le ressort
. Assemblages hyperstatiques de poutres Bi
ki Ai
Figure . Poutre sur appuis dnivelables
la force R. Lnergie de dformation du ressort est : 1 W = k 2 2 (.)
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Leort hyperstatique choisi peut tre soit la raction en A soit leort de liaison en B. On lappelle F, avec F = k ||. B 2 R P B u B 1
A ressort au repos
ressort dform
Figure . raideur
On ne peut pas appliquer directement les thormes sur lnergie lastique aux poutres dont certaines liaisons sont dformables car les dplacements densemble peuvent avoir lieu sans dformation de la poutre. Il faut alors considrer le systme lastique constitu par la poutre et les appuis dnivelables, calculer son nergie de dformation et crire que chaque raction de ressort choisie comme inconnue hyperstatique minimise lnergie de dformation globale.
.. Eort hyperstatique : liaison interne

Rsolution laide des dformes On crit la compatibilit du dplacement du point B de la poutre et de lallongement du ressort. Rsolution laide de lnergie Le systme dont on calcule lnergie est lensemble poutre-appuis dnivelables. La raction en B est un eort de liaison interne. Il lui correspond une quation fournie par le thorme de Mnabra. On crit que
. Mthode des trois moments leort F minimise lnergie, do lquation de compatibilit : W =0 F
(.)
.. Eort hyperstatique : liaison externe

Rsolution laide des dformes On crit que le dplacement de lextrmit A du ressort est nul. Rsolution laide de lnergie Le systme dont on calcule lnergie est lensemble poutre-appuis dnivelables. La raction en A est un eort de liaison externe. Lquation fournie le sera par le thorme de Castigliano. Sachant que le dplacement de A est nul on obtient lquation de compatibilit suivante :
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W =0 F
(.)
. Mthode des trois moments

Cette mthode sapplique aux structures constitues de poutres droites, lorsque le problme est plan et que les dformes dues leort normal et celles dues leort tranchant sont ngliges.
.. Formule des rotations

Nous calculons les rotations aux extrmits du tronon par la superposition des quatre cas suivants : le tronon, sans charge, subit les dplacements A et B. le tronon, sur appuis en A et B, est soumis au couple MA en A. le tronon, sur appuis en A et B, est soumis au couple MB en B. le tronon, sur appuis en A et B, supporte les charges Ch. chargement et eorts de liaison
A
NA VA MA
B
VB vB uA uB Figure . tronon et moments MB
Ch tronon AB
vA
NB
La superposition donne donc pour le tronon AB : A = vB vA + A (MA ) + A(MB ) + A (Ch) L v v B = B A + B (MA ) + B(MB ) + B(Ch) L (.)
Si le produit EI est constant, les formules des rotations scrivent sous la forme suivante : A = vB vA L v v B = B A + L MA L 3EI MA L + 6EI MA MB L + A (Ch) 6EI MB L + B (Ch) 3EI MB (.)
Ch
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Figure . Superposition
.. Formule des trois moments

De mme, pour le tronon BC nous avons : B = vC vB + B (MB ) + B(MC ) + B(Ch ) L v v C = C B + C (MB ) + C (MC ) + C (Ch ) L (.)
o Ch est le chargement sur le tronon BC. La mthode qui consiste crire lgalit de la rotation de part et dautre du point B sappelle mthode des trois moments car lquation obtenue est fonction des trois moments de exion MA, MB et MC. Dans le cas de deux tronons de mme longueur dune poutre au produit EI constant la formule des trois moments scrit : MA + 4MB + MC 6EI 6EI v C 2v B + v A = B (Ch ) B (Ch) 2 L L (.)
Si, de plus, les points A, B et C sont che nulle alors la formule des trois moments se met sous la forme ci-dessous : MA + 4MB + MC = 6EI B(Ch ) B(Ch) L (.)
Exemple Portique charg en un nud Le moment quadratique utile des poteaux est I1 , celui de la traverse est I2 . Le portique est en acier et le champ de dplacement est le suivant : uB uC UB = ; U = (.) v v C B C 0 0
. Mthode des trois moments y F B h A

(a) conguration initiale
C D x
(b) dforme
Figure . Portique charg en un nud. Il faut envisager cinq coupures rsoudre
pour
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On nglige les dformes deort normal, do les relations uB = uC = vB = vC = 0. Le degr dhyperstaticit est trois et les eorts hyperstatiques respectifs sont ceux de lencastrement en D. En faisant le bilan des inconnues, il y a trois eorts par coupure et le dplacement u = uB = uC , soit inconnues. Le bilan des quations entrane : trois quations dquilibre par tronon ; trois quations dquilibre pour le nud B ; deux formules des trois moments ; deux rotations nulles.
soit un total de quations. Lcriture des quations dquilibre nous donne les schmas de la gure .. Il nous reste crire les quatre quations de compatibilit aux quatre inconnues suivantes : le dplacement horizontal u et les trois eorts hyperstatiques P, Q et C. Pour chaque tronon, nous navons pas de charge entre les extrmits. Ainsi, dans les formules, les termes de rotation dus aux charges sont tous nuls. poteau : u (C + Q h PL)h (C PL Fh)h + + h 3EI1 6EI1 u (C + Q h)h Ch C = h 3EI1 6EI1 B = traverse : (C + Q h PL)L (C + Q h)L 3EI2 6EI2 (C + Q h PL)L (C + Q h)L C = + 6EI2 3EI2 B = encastrement : u (C + Q h PL)h (C PL Fh) h =0 h 6EI1 3EI1 u (C + Q h)h Ch D = + + =0 h 6EI1 3EI1 A =
(.)
(.)
(.)

C P +Q h

C P +Q h
F Q+F
C P +Q h
P P
C+Q h
P P
nud B (dimensions ngligeables) C P +Q h
traverse poteau CD
C+Q h
P Q+F
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Q+F
C P Fh
poteau AB
Figure . clatement du portique. Les inconnues hyperstatiques sont P, Q et C On pose U =

6EI1 u, h2
h 6EI1
et =
L 6EI2 .
3 ( + ) 3 ( + ) 3 3
2 + 3 2 3
Le systme scrit matriciellement : U 3 2 C 0 = Fh Q h 2 3 0 PL 0
(.)
do, en posant = et en divisant les quations par : U 1 1 3(1 + ) (2 + 3) 3 + 2 1 3(1 + ) 2 + 3 C 0 = Fh Q h 2 1 3 1 3 1 3 1 0 PL 0 A laide de quelques combinaisons simples, le systme matriciel devient : U 1 1 3 (1 + ) (2 + 3 ) 3 + 2 2 0 0 3 + C 1 = Fh 1 3 1 3 Q h 2 0 0 0 6 + PL 3 Nous obtenons, avec = P= 3 Fh ; 6+ L
L I1 h I2
(.)
(.)
: C= 3+ Fh; 2(6 + ) u= 3 + 2 Fh3 6 + 12EI1 (.)
F Q= ; 2
Les diagrammes respectifs sont indiqus sur la gure ..
. Mthode des trois moments
N (en F) eort normal 0,2 0,2 0,5 V (en F) eort tranchant 0,2 traction compression
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0,5 5 Mz (en Fh)
moment de exion
3 5 h L h
Figure . Diagrammes deorts avec = 2, h = 3,2 m et L = 6 m
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Eort tranchant
Nous avons vu, dans un chapitre prcdent, que leort tranchant dans une section droite reprsentait la projection dans cette section de la rsultante du torseur de cohsion interne (calcul au centre de gravit de la section) des eorts exercs par la partie droite sur la partie gauche dun solide soumis des sollicitations extrieures. Dans le cas gnral, leort tranchant a une direction quelconque dans la section droite. Nous supposerons dans la suite quil est colinaire la direction principale dinertie, e2 , de la section. Si ce ntait pas le cas on dcomposerait le vecteur V suivant les deux directions principales de la section et on traiterait paralllement les eets de V2 et de V3 .
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Dans une section droite quelconque dabscisse x1 o le torseur de cohsion interne se rduit V2 , nous cherchons une rpartition de contraintes telle que le principe dquivalence soit respect. On doit donc vrier : 11 (M) dS = 0 12 (M) dS = V2 13 (M) dS = 0 (.)
S S S
Si on suppose que 11 est identiquement nulle en tout point de la surface, leort tranchant ninduit quune rpartition de contrainte de cisaillement. Lexistence de ces contraintes implique, par les lois de Hooke, lexistence de glissement g ; il y a alors gauchissement de la section droite. Dans le cas o est constant en tout point la section reste plane mais pas droite. On ne peut prvoir lallure du champ de dplacement, donc les termes de la matrice des dformations qui nous permettrait de remonter aux contraintes. Les deux quations : 12 (M) dS = V2
S
13 (M) dS = 0
(.)
fournissent, comme solution possible, 13 = 0 et 12 = V2 / A mais ce rsultat est incompatible avec les conditions aux limites sur le contour de la section droite
. Effort tranchant
qui imposent que la contrainte de cisaillement lui soit tangent. On remarque que 12 = V2 / A est la valeur moyenne du cisaillement d V2 . La dtermination des contraintes de cisaillement dans la section ncessite donc de traiter le problme comme un problme dlastostatique (rsolution de quinze quations aux drives partielles liant le champ de dplacement, les contraintes et les dformations en un point du matriau). Pour une section pleine on peut montrer que rsoudre ce problme revient traiter un problme de Dirichlet dont la solution est connue dans le cas de la section circulaire ; on obtient pour une section de rayon R : 12 (x2 , x3 ) = 3 + 2 V2 2 2 1 2 2 x R x2 8(1 + ) I33 3 + 2 3 1 + 2 V2 13 (x2 , x3 ) = x x 4(1 + ) I33 2 3 R Dans ce cas particulier, le module de la contrainte de cisaillement dans
la section est maximum au centre de la section x2 = x3 = 0 et vaut : ||max =
2 2 12 (0, 0) + 13 (0, 0) =
(.)
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3 + 2 V2 2 R 8(1 + ) I33
soit, pour lacier, = 0,25 et ||max = 1,4V2 / A.
La dtermination des contraintes de cisaillement dans une section droite dune poutre exigeant la rsolution de problmes de Dirichlet, ce qui est souvent trop compliqu pour les applications courantes, diverses thories approches ont donc t dveloppes. Ces thories prsentent la proprit remarquable de relier la rpartition des contraintes de cisaillement celle des contraintes normales. Revenons donc au problme de Saint-Venant en considrant une poutre cylindrique soumise un chargement extrieur. Le principe de Saint-Venant implique que la thorie des poutres soit applique loin du point dapplication des forces extrieures. Elle ne pourra donc pas tre applique aux sections droites directement sollicites par des forces extrieures transmises par des rivets, chapes, clavettes ou rsultant de laction dune cisaille par exemple. Dans la suite nous distinguerons les poutres de sections massives et celles de sections paroi mince.
. Contraintes de cisaillement et eort tranchant dans une section droite

Le problme de Saint-Venant prsent au chapitre a montr que pour une poutre cylindrique charge uniquement ses extrmits et sur laquelle on nglige leet des forces volumiques, la matrice des contraintes en tout point du matriau peut
. Contraintes de cisaillement et eort tranchant dans une section droite scrire sous la forme suivante dans la base (ei ) : 11 (x1 , x2 , x3 ) 12 (x2 , x3 ) 13 (x2 , x3 ) = ( x , x ) 0 0 12 2 3 13 (x2 , x3 ) 0 0
(.)
et que la contrainte normale sexprime, en fonction des composantes du torseur des eorts internes par : 11 (x1 , x2 , x3 ) = N M3 (x1 ) M (x ) x2 + 2 1 x3 A I33 I22 (.)
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En conservant les hypothses du problme de Saint-Venant considrons llment de poutre dni comme suit : (voir la gure .) soit un lment de courbe (C) reliant deux points quelconques A et B du contour dune section droite de la poutre ; isolons, loin des extrmits, un tronon de longueur dx1 ; coupons cet lment par une surface cylindrique, de gnratrices parallles la direction e1 , sappuyant sur (C) et isolons un des deux volumes obtenus. e1 A n3 n x1 C n1 C A n2 e2 G e3 e1 B e1
x1 + dx1
Figure . lment de poutre
Lquation dquilibre de ce volume matriel, en projection suivant e1 , scrit : e1 T(M, e1 ) dSM + T(M, e1 ) dSM + T(M, n) dS = 0 (.)
A B C ABC ABB A
ou encore, compte tenu de la forme gnrale de la matrice des contraintes : 11 (x1 , x2 , x3 ) dS + 11 (x1 + dx1 , x2 , x3 ) dS
A B C
ABC
(.)
12 (x2 , x3 )n2 + 13 (x2 , x3 )n3 dS = 0
ABB A
En regroupant les deux premires intgrales on obtient : 11 dx dS + dx1 (12 n2 + 13 n3 ) ds = 0 x1 1 (C)
. Effort tranchant
(.)
ou, en utilisant lquation (??) et les quations liant moments chissants et eorts tranchants : dM3 dM2 (x1 ) = V2 ; (x1 ) = V3 dx1 dx 1 (.) V V2 x2 dS + 3 x3 dS + (12 n2 + 13 n3 ) ds = 0 I33 SABC I22 SABC (C) Si, comme nous lavons suppos dans lintroduction, leort tranchant est colinaire la direction principale e2 , la formule (.) devient : V2 x dS + (12 n2 + 13 n3 ) ds = 0 (.) I33 SABC2 (C)
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. Solution approche et formule de Bredt

.. Lignes de glissement
Ligne de glissement Les lignes de glissement sont des courbes telles quen chacun de leurs points, le vecteur cisaillement est tangent cette courbe. Le contour de la section droite est une ligne de glissement nul et la forme de ces lignes ne dpend que de la gomtrie de la section. Elles sont solutions de lquation : dx2 dx3 = 13 12 (.)
En mcanique des uides, il existe des lignes similaires dites lignes de courant. La gure .(b) donne le trac de certaines lignes de glissement ainsi que lvolution du vecteur cisaillement sur chacune delles dans le cas dune section circulaire pour laquelle la solution est connue. Lexamen des rsultats obtenus dans le cas de la section circulaire pleine permet de tirer un certain nombre de conclusions qui aboutissent dans ce paragraphe lintroduction dune thorie simplie facilitant le calcul des contraintes dues leort tranchant pour une section quelconque sans passer par la rsolution du problme lastostatique : la composante du vecteur cisaillement, orthogonale la direction de leort tranchant, peut en gnral tre nglige devant la composante qui lui est colinaire ; par symtrie, le cisaillement sannule aux points du contour situs sur laxe de symtrie support de leort tranchant ; le maximum du cisaillement se situe toujours sur laxe de symtrie orthogonal leort tranchant. La distance du point cet axe joue un rle prpondrant dans lvolution du cisaillement.

A
e3 13 12 e2 G
C B
(a) Section ferme
(b) Cas du cercle solution exacte
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Figure . Lignes de glissement et vecteurs cisaillement
.. Formule de Bredt
On suppose connues, dans la section droite, les lignes de glissement. Le contour de la section droite est une ligne de glissement. Si V = V2 e2 et si la courbe (C) dnie au paragraphe . est orthogonale aux lignes de glissement, la formule (.) devient : V2 x dS + (M) ds = 0 (.) I33 SABC2 M (C) o (M) est la valeur du cisaillement en un point de la courbe (C) mesure suivant la direction n. Appelons m (C), la valeur moyenne du cisaillement le long de (C) et LAB, la longueur de larc de coupe AB, nous pouvons donc crire : 1 V2 (C) = x dS (.) LAB I33 SABC2
.. Applications de la formule de Bredt

Section massive
Une section droite de poutre est dite massive si les paramtres gomtriques de la section sont du mme ordre de grandeur. La formule de Bredt ne prsente un intrt que si lon connat, par un moyen quelconque, le faisceau des lignes de glissement, ce qui est rarement le cas. On est donc conduit faire des approximations pour obtenir une valeur, approche, du cisaillement : On suppose, gnralement, que la composante orthogonale la courbe (C) reliant les points A B A e2
e3
B m (x2 ) G
V2
Figure . Section ferme
. Effort tranchant
reste peu dirente de sa valeur moyenne sur tout segment A B , voisin de AB, orthogonale leort tranchant. Cette valeur moyenne ne dpend alors que de la distance de ce segment lorigine (G) du repre local li la section. La formule de Bredt devient, en appelant A3 (x2 ) le moment statique de laire ABC par rapport laxe principal (G, e3 ) et L(I2 ), la longueur de la coupe AB : V A3 (x2 ) M = 2 avec A3 (x2 ) = x2 dS = m n (.) L(x2 ) I33 SABC o n est la normale extrieure la surface ABC. Dans le cas de la section circulaire pleine la formule de Bredt donne : m = x2 4 V2 1 2 e2 3 A R2 3 + 2 V2 2 2 1 2 2 R x2 x 8(1 + ) I33 3 + 2 3 (.)
comparer :
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12 (x2 , x3 ) =
(.)
Le rsultat approch rsulte de lcriture dquations dquilibre globales alors que le rsultat exact prend en compte les dplacements. En changeant de nature de matriau, on pourrait sattendre des carts importants entre les deux formulations mais pour les mtaux le coecient de Poisson varie peu et les rsultats de la formule approche sont acceptables.
Exemple Pour la section circulaire dune poutre en acier, en son centre, on trouve : 12 (0, 0) = V 7 V2 = 1,4 2 ; 5 A A m (0) = 4 V2 V = 1,33 2 3 A A (.)
Les contraintes dues leort tranchant seul sont donnes par la matrice : 0 xy xz [ (M)] = 0 0 yx zx 0 0
(.)
Lnergie de dformation par unit de volume scrit en fonction des invariants S1 et S2 : 2(1 + )S2 dW S2 = 1 d 2E (.)
2 2 2 soit S 2 avec S1 = xx + yy + zz = 0 et S2 = xx yy + yy zz + zz xx xy 2 yz zx m do : 2 dW m = (.) d 2G On en dduit immdiatement lnergie de dformation pour un tronon de poutre de longueur dx par intgration sur la longueur : 2 m dW = dS dx1 (.) 2G
. Solution approche et formule de Bredt ou encore en utilisant la formule de Bredt :

2 dW 1 V2 = dx1 2G I2 33
x2 dS SABC L2 AB
dS
A = 2 I33
x2 dS SABC L2 AB
dS
(.)
Ce coecient adimensionnel ne dpend ni du matriau ni du chargement aussi est-il appel coecient de forme de la section. Finalement :
2 V2 dW = dx1 2G A
(.)
Lapplication de la formule de Bredt fournit donc la valeur moyenne de la composante du cisaillement colinaire V2 . La validit des deux approximations faites : colinaire V2 uniforme sur tout segment orthogonal V2
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dpend de la gomtrie de la section droite. Ces approximations sont dautant moins valables que lon sloigne de laxe central orthogonal V2 mais ceci est compens par le fait que le vecteur cisaillement tend alors vers zro.
Section paroi mince

On appelle section paroi mince, une section limite par deux courbes voisines dont la distance e est faible devant les deux dimensions extrieures de la section. Une telle section est prsente sur la gure .. Les conditions aux limites imposent que les
Q M P
dx
nM
M3 V2
B A G e3 e2 V2 + dV2 A A B B
M3 + dM3e1
(C)
(C ) (Cm )
(a) (b)
Figure . Section paroi mince
deux courbes frontires de la section soient des lignes de glissement. La direction du vecteur cisaillement est donc, en tout point de la section, considre comme la tangente la courbe moyenne de la section (gure .(a)). Nous postulons que la contrainte de cisaillement est constante suivant lpaisseur et tangente la courbe moyenne. Nous dnissons le ux de cisaillement travers un segment quelconque
centr en M par :
P
. Effort tranchant
= e =
() d
(.)
Par analogie avec ce que nous avons crit pour tablir la formule de Bredt, on peut dterminer la dirence de ux de cisaillement entre deux points A et B du contour moyen. Lquation dquilibre du tronon de poutre ABB A (gure .(b)) de longueur dx1 , en projection sur la direction e1 de la bre moyenne conduit : V2 B = A x dS (.) I33 SAB2
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Section ouverte Pour une section ouverte (gure .), nous savons que par rciprocit des cisaillements celui-ci ne peut tre que nul en A et en B. Le ux y est donc nul. Lapplication de la formule tablie ci-dessus donne alors le ux en tout point M du contour moyen de la section ouverte par : V2 x dS (.) M = I33 SVM2
M M e2 V2 G e3
B B
e1 A
Figure . Section ouverte
Section ferme Pour des sections fermes, comme sur la gure ., lapplication de la formule gnrale ncessite la connaissance dun des deux ux A ou B : Si V est dirig selon un axe de symtrie de la section, en C et C la symtrie et la continuit du cisaillement impose C = C = 0. On peut donc ntudier quune demi-section et la traiter comme une section ouverte ; Si la section est quelconque la formule de Bredt ne sut pas dterminer le ux de cisaillement en un point quelconque puisque dans ce cas il nexiste pas de point o le ux est connu.
La relation manquante est obtenue par ltude des dformations. En faisant lhypoC e3
s e2 G V2 B ds A C
(a) (b)
B 1
uB 2g
B1
A 1
A uA A1
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Figure . Section ferme
thse que leort tranchant ninduit pas de torsion dans la poutre (ceci implique que leort tranchant dans la section droite passe par le centre de cisaillement de la section), alors la portion de poutre ABB A se dforme pour donner un paralllo gramme dont les cots A1 A 1 et B1 B1 restent parallles laxe (G,e1 ). On a : 2g = G
B
et
uB uA =
2g ds
(.)
Si le point B fait un tour sur le contour on doit alors retrouver uB = uA ceci implique donc :
(C)
2g ds = 0
(.)
do la nullit de la circulation du cisaillement sur le contour : (s ) ds = 0 (C) e (s ) puisque localement (s ) = (s ) e (s ) (.)
Section cloisonne
Les sections cloisonnes sont constitues de domaines limits par des parois minces dans lesquelles on peut utiliser le principe de calcul du cisaillement en paroi mince. Les points de raccord de ces parois sappellent des nuds et chaque contour ferm simplement connexe englobe une maille. A et B sont les nuds de la section ; () et () dnissent les mailles ; on parcourt un contour de maille dans le sens positif (sens trigonomtrique) ; les ux de cisaillement sont compts positifs dans le sens de parcours choisi pour leurs branches. Sur la gure .(a), 2 est positif pour la maille () et ngatif pour la maille () ;
e2 A dx1
. Effort tranchant
V2 1 e3 (1) G
A1 (2) 3
1 A2
2 A3 3
(a) convention de signes
(b) loi des nuds
Figure . exemple de section cloisonne
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le calcul algbrique permet de les dterminer en valeur et en signe. Trois lois permettent de calculer le cisaillement dans les sections cloisonnes, la loi des branches, la loi des nuds et la loi des mailles.
Loi des branches Entre deux points courants N et M, dune mme branche, rencontrs dans le sens de parcours choisi, la formule de Bredt en fonction des ux, appele loi des branches, scrit : V2 x dS (.) M N = I33 SMN2 Loi des nuds Le ux des cisaillements dans les parois au voisinage dun nud assurent lquilibre de celui-ci. Sur la gure .(b), lquilibre du prisme lmentaire entourant le nud A peut scrire : V2 1 + 2 3 = x2 dS (.) I33
S A1 A2 A3
Deux cas dapplication de la formule sont intressants : tles minces raccordes directement : dans ce cas le moment statique de laire SA1 A2 A3 peut tre considr nul. La formule devient : 1 + 2 3 = 0 (.)
tles minces assembles par raidisseur (gure .). On peut, en gnral, ngliger le moment statique des tles devant celui des raidisseurs (R) : V 1 (A1 ) + 2 (A2 ) 3 (A3 ) = 2 x dS (.) I33 S(R)2
. Centre de cisaillement raidisseurs (R) A3 A2 2

Figure . tles associes par raidisseurs
A1
Loi des mailles Sur le contour ferm de chaque maille, la circulation du vecteur cisaillement est nulle. Pour une maille quelconque (i ) de contour (Ci ), on peut donc crire :
d = 0 (Ci ) e (.)
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Les trois lois nonces ci-dessus permettent de dterminer les ux de cisaillement en tout point dune section cloisonne. Soient N, le nombre de nuds de la section, B, le nombre de branches et M le nombre de mailles indpendantes tels que M = B N + 1. Pour une section droite telle que celle de la gure .(a), on a donc six inconnues, les trois ux dans les trois branches et les ux en trois points prcis, par exemple en A1 , A2 et A3 . La mise en quations du problme fait intervenir deux inconnues par branche, soit au total 2B inconnues. Pour rsoudre le problme on dispose des quations suivantes : deux quations tires de la loi des mailles, applique, par exemple, aux mailles () et () ; autant dquations que de mailles indpendantes (M quations) ; trois quations issues de la loi des branches applique chacune dentre elles ; autant dquations que de branches (B quations) ; une quation tire de la loi des nuds applique, par exemple au nud A ; une quation de moins que de nuds (N 1 quations).
soit, au total, un ensemble de 2B quations. Toute autre quation ne peut tre quune combinaison linaire de celles prcdemment crites.
. Centre de cisaillement
Le cisaillement dans la section droite de la poutre a t calcul partir de la seule quivalence : dS = V (.)
donc, a priori : GM dS 0 (.)
. Effort tranchant
Il existe un point C de la section droite, appel centre de cisaillement (ou centre de torsion), dni par : CM dS = 0 (.) ou encore, si O est un point xe de la section, par : OC V = OM dS
(.)
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La dtermination algbrique de C se fait comme suit : on choisit judicieusement le point O de manire simplier le calcul de lintgrale (.) ; si la section droite dune poutre possde un axe de symtrie, C appartient cet axe. Les sections massives ayant, en gnral, deux axes de symtrie, C est donc confondu avec le centre de surface G ; ayant suppos V port par la direction principale e2 , le centre de cisaillement C sera connu par sa coordonne x3 (C) sur laxe principal (G, e3 ). C est le point de cet axe par rapport auquel les contraintes de cisaillement, induites par V2 , ont un moment nul. R Dtermination pratique de C Le point C est galement dni
comme tant le point o doit tre appliqu leort tranchant de faon ninduire aucune rotation de torsion.
Nous avons montr que ltude des poutres leort tranchant ncessite de distinguer celles-ci par leur section droite : si la section est massive, la mconnaissance de la direction du cisaillement nous a amens noncer la formule de Bredt qui est approche. Les valeurs des contraintes de cisaillement sont gnralement faibles. si la section est paroi mince, on connat mieux la direction du vecteur cisaillement, la thorie est donc prcise. Laire rduite de la section droite entrane des contraintes qui peuvent atteindre un niveau lev. 2 la valeur moyenne m = V A donne un ordre de grandeur apprciable trs simple calculer ; un calcul est faire pour le cisaillement d V2 , un autre pour V3 .

Torsion des poutres
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Lobjet de ce chapitre est dtablir les notions de base permettant le calcul des poutres en torsion. Nous avons dvelopp en annexe la solution du problme de Saint-Venant par la mthode des dplacements et par la mthode des contraintes. Cette solution nous permet tout dabord de mettre en place, de manire exacte, les formules de calcul des sections circulaires en torsion. Nous tablissons ensuite des formules approches pour les sections pleines admettant un centre de symtrie, puis pour les sections parois minces, composes dune ou de plusieurs cellules fermes.
. Centres de torsion et de cisaillement

On a mis en vidence au chapitre , lexistence du centre de cisaillement. On montre ici quil est confondu avec le centre de torsion. Considrons une poutre cylindrique daxe, dont une section S est soumise uniquement des contraintes de cisaillement. Le torseur des eorts internes sur S de normale extrieure e1 a pour lments de rduction en G, centre de surface de S : V= T(P, e1 ) dS M(G) = GP T(P, e1 ) dS (.)
V et M(G) sont respectivement perpendiculaire et colinaire (O, e1 ). Considrons un premier tat de chargement, indic , o ce torseur est un glisseur. Leort tranchant est non nul V1 0. Il existe donc un point C de la section droite S tel que M1 (C) = M1 (G) + V1 GC = 0. Ce point est appel le centre de cisaillement de la section droite. Considrons un second tat de chargement, indic , tel que V2 = 0, le torseur des eorts internes se rduit alors un couple (0, M2 ). Calculons le travail du torseur des eorts internes du premier chargement dans les dplacements du second et rciproquement, puis appliquons le thorme de MaxwellBetti. Nous avons vu dans lintroduction ltude des poutres que les hypothses cinmatiques reviennent considrer que le champ des dplacements dans une section droite est un torseur (champ de dplacements de solide rigide vide), dlments de
rduction en G ( , u(G)) et :
. Torsion des poutres
1 rot u(P) = (.) 2 Compte tenu de M1 (C) = 0, le travail du torseur dans les dplacements dus au second est : W12 = (V1 , M1 (G)) (2 , u2 (G)) = V1 u2 (G) + 2 (V1 CG) le travail du torseur dans les dplacements dus au premier est : W21 = (0, V2 (G)) (1 , u1 (G)) = 1 V2 (G) Nous en dduisons par Maxwell-Betti : V1 (u2 (G) + 2 GC) = 1 V2 (G) V1 u2 (C) = 1 V2 (.) (.) (.)
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Nous constatons que si la rotation 1 due leort tranchant est nulle, alors le dplacement u2 (C) d la torsion est nul et rciproquement. Le point C est donc la fois le point o le moment des contraintes de cisaillement dues un eort tranchant est nul (centre de cisaillement) et le point autour duquel tourne la section soumise un moment de torsion (centre de torsion). R Notons que le centre de torsion se trouve toujours sur les lments de
symtrie de la section.
. Poutres de section pleine

.. Problme de Saint-Venant
e3 (S) (S) x3 P t Q e2 G x2 La solution du problme de Saint-Venant en torsion (cf. annexe A.) se rduit la connaissance de la fonction de gauchissement (x2 , x3 ), solution du problme aux valeurs limites : = 0 sur S (.) d = GP t sur S dn
Figure . Section quelconque
.. Solution pour une section circulaire

Pour une section circulaire pleine, la condition de contour montre que la fonction admet une drive normale nulle sur le contour. Daprs la sous-section A.. :
S
d ds = dn
grad n ds =
div( grad ) dS =
(grad )2 dS
(.)
Lintgrale sur S du carr de grad tant nulle, grad est nul partout dans S, donc la fonction est constante sur S. Nous en dduisons :
. Section pleine admettant un centre de symtrie e3 e x3 G r x2 P er e2 J = IO =

S 2 2 (x2 + x3 ) dS = S
r 2 dS
(.)
Notons que pour une section circulaire de rayon R, I0 = 2I22 = 2I33 = R4 / 2. Le moment de torsion est reli la rotation par unit de longueur par : T = GI0 d 1 dx1 (.)
Le vecteur contrainte en un point P quelconque dune section droite est donn par : T(P, e1 ) = 12 e2 + 13 e3 avec 12 = x3 G d 1 d et 13 = x2 G 1 dx1 dx1 (.)
Figure . Section circulaire
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En coordonnes polaires (r, ) x2 = r cos , x2 = r sin . Le vecteur contrainte a pour coordonnes : d T(P, e1 ) = r G 1 ( sin e2 + cos e3 ) = e (.) dx1 Le cisaillement est donc normal la direction radiale et dintensit : T = r I0 (.)
. Section pleine admettant un centre de symtrie

.. Hypothses
Ltat de contrainte, en un point dune section de normale e1 , dans la base (er , e , e1 ) est anti-plan, de la forme : 0 0 1r (.) = 0 0 1 1r 1 0 Lorigine des coordonnes tant au centre de surface G (aussi centre de symtrie, donc centre de torsion) de la section nous faisons lhypothse 1 = r f ( ) et 1r 0. Il est remarquer que sous ces hypothses, la condition limite de surface latrale libre a peu de chance dtre vrie. Les formules que nous allons tablir sont approches, utilisables pour des sections de poutre admettant un centre de symtrie et sans point anguleux.
.. Calcul de la contrainte de cisaillement

crivons la condition dquilibre du prisme GABG A B douverture d et de longueur dx1 en projection suivant e1 , comme indiqu sur la gure . : e1 dx1 1 dr = dx1 1 dr = C dx1 (.)
GGBB
GGAA
avec : C=
R( ) 0
r f ( ) dr ;
f ( ) =
2C R2( )
1 =
2Cr R2( )
(.)
Nous obtenons la valeur de la constante C en crivant que le moment en G des B
A B 1 1 d G dx G e
er A
e2
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e1
Figure . Contrainte de cisaillement
contraintes de cisaillement sur cette section est gal au moment de torsion : Te1 = soit :
2 R( ) 0
GP (1 e + 1r er ) dS =
r 1 dSe1 =
2Cr 2 dSe1 2 S R ( )
(.)
T = 2C
0
C r2 r dr d = 2 R2 ( )
2 0
R2 ( ) d
(.)
Par consquent, en dsignant par A laire de la section, nous avons :

2 0
R2( ) d = 2A
C=
T A
et
1 =
2Tr AR2 ( )
(.)
.. Calcul de la rotation dune section droite

En nous inspirant de la mthode des dplacements de lannexe A., prenons pour champ de dplacements sur la base des coordonnes cylindriques : U(P) = (r, )e1 + x1 e1 r er = (r, )e1 + rx1 e (.)
Nous en dduisons ur = 0, u = rx1 et u1 = (r, ). La matrice de petites dformations en P sur la base ei scrit : ur,r =
ur, u 1 2 (u ,r + r r ) u , ur r + r 1 0 2 (ur,1 + u1,r ) u1, 1 = ( u + ) , 1 2 r
sym
u 1 ,1
1 , 0 r 2 , 1 0 2 (r + r ) sym 0
(.)
. Section pleine admettant un centre de symtrie
1 Le calcul du vecteur rotation densemble au point P donne e1 = x1 d dx1 = Lexpression de la variation de langle droit (e , e1 ), cest--dire du glissement 1 en fonction des dplacements est :
2 1 =
1 u1 u 1 d 1 + +r = r x1 r dx1
(.)
La loi de comportement nous donne pour le cisaillement : 1 = G d 1 1 +r dx1 r (.)
G est le module de glissement du matriau. Il est gal au paramtre de Lam. Calculons, compte tenu de lexpression de la contrainte de cisaillement 1 en fonction du moment de torsion T, la circulation de 1 sur la circonfrence de rayon r :
2 2
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1 d =
2T r d AR2( )
(.)
Calculons dautre part cette mme intgrale partir de lexpression du cisaillement issue du glissement :
2 0
1 d = G
d 1 dx1
2 0
1 + r d r
(.)
et galons les deux expressions. 2T r A

2 0
d d 1 =G 1 2 dx1 r R ( )
2 0
d + r
2 0
(.)
La premire intgrale du second membre est nulle, la seconde vaut 2 r , nous obtenons : d 1 T = dx1 GA
2 0 d R2 ( )
(.)
lintgrale ne dpend que des caractristiques de la section, et nalement, daprs la formule obtenue par la mthode des dplacements : d 1 T = ; dx1 GJ J= A
2 d 0 R2 ( )
(.)
o J reprsente linertie de torsion.
.. nergie de dformation en torsion

Son expression a t tablie dans lannexe A- Mthode des dplacements. Elle est donne par : W= 1 2 T2 dx GJ 1 (.)
. Poutres de section paroi mince ferme

.. Hypothses
Lpaisseur e des parois de la poutre est petite devant les dimensions de la section droite. Cela permet de faire les deux hypothses suivantes : le cisaillement en tout point dune section droite est tangent au contour ; le cisaillement en tout point dune section droite est constant dans lpaisseur.
.. Section compose dune cellule

Soit s labscisse curviligne sur le contour moyen (C) et (e1 , n, t) la base locale au point courant du contour, t tant un vecteur unitaire tangent au contour dirig suivant les abscisses curvilignes croissantes. Si on dsigne par la contrainte de cisaillement suivant t, nous appelons = (s )e (s ), le ux de cisaillement dans lpaisseur. Isolons
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e3 t (C) P s A B
(a) cellule
n e2
dx1 A B
(b) lment innitsimal
e (s )
Figure . Section paroi mince ferme unicellulaire
un lment de paroi compris entre deux sections dabscisses x1 et x1 +dx1 . Lquilibre de llment suivant scrit ( e )A dx1 = ( e )B dx1 . Le ux de cisaillement sur un contour ferm est constant. Pour une poutre dont la section est constitue dun seul contour moyen ferm (C), le moment de torsion scrit : T = e1 CP e t ds = e1 CP t ds (.)
Lintgrale e1 C CP t ds = 2A(C) reprsente deux fois laire enferme par le contour (C). Nous en dduisons la premire formule de Bredt-Leduc : T = 2A(C) Calculons la circulation du vecteur t sur le contour (C) avec (s ) = /e (s ) : ds = ds e (s ) (.) (.)
(C)
(C)
. Poutres de section paroi mince ferme
La loi de comportement nous permet de calculer le cisaillement en fonction du glisut 1 + x sement 21t = / G et, dautre part, 21t = u donc : s
1
(C)
ds = G
(C)
u1 ut + ds s x1
(.)
Au second ordre prs, on peut crire dut = (CP d 1 e1 ) t :

(C)
ds =G e (s )
u1 d ds + G 1 e1 dx1 (C) s
(C)
CP t ds
(.)
La premire intgrale du second membre est nulle, la seconde reprsente deux fois laire enferme par le contour (C), nous obtenons donc la seconde formule de BredtLeduc : d 1 1 ds (.) = dx1 2GA(C) (C) e (s ) En utilisant la premire formule de Bredt-Leduc :
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T d 1 = dx1 4GA2 (C)
ds (C) e (s )
(.)
En comparant lquation (.), nous dduisons lexpression du moment dinertie de torsion J pour une section forme dune cellule ferme paroi mince : J= 4A2 (C)
ds (C) e(s)
(.)
.. Section compose de plusieurs cellules fermes

Considrons une section de poutre paroi mince compose de plusieurs cellules fermes numrotes de n, limage de la gure .. Dsignons par Ci le contour
1 1 1 2
2 2 2 3 3 3
Figure . Section compose de plusieurs cellules fermes
ferm entourant la cellule i et par Cij , la branche commune aux contours Ci et Cj . En remarquant que le ux dans une branche commune Cij est i j , et que chaque cellule subit la mme rotation que la section entire, nous pouvons appliquer la seconde formule de Bredt-Leduc pour chaque cellule i , sous la forme : d 1 1 = dx1 2GAj
Cj
ds e (s )
Cij
ds e (s )
(.)
qui fournit n 1 quations, et la premire formule sous la forme : Ti = 2Ai i (.)
Ti reprsente la participation de la cellule i au moment de torsion de sorte que : T=

i
Ti
(.)
Lquation n est alors : T=2

i
Ai i
(.)
Le problme se rduit la rsolution dun systme de n quations n inconnues i .
.. Poutres de section paroi mince ouverte
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La rigidit de telles sections est trs faible. Nous pouvons cependant en calculer une approximation en utilisant un dveloppement limit de la solution analytique du problme de Saint-Venant pour le rectangle, en se limitant au premier ordre du rapport h/b des dimensions du rectangle. Nous obtenons respectivement pour la rigidit et la contrainte maximale de cisaillement dun contour ouvert de longueur dveloppe L et dpaisseur e , assimilable un rectangle Le : J Le 3 ; 3 max 3T Le 2 (.)

Stabilit de lquilibre des poutres lastiques longues
. Formulation du problme
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Jusqu prsent, nous avons tudi les poutres longues en supposant que les dplacements restaient susamment faibles pour que leet des charges appliques ne soit pas modi par les dplacements des dirents points de la poutre. Cette hypothse nest pas toujours valable. Dans bien des cas, elle perd son sens avant que des dformations plastiques aient lieu. Avec la thorie mono-dimensionnelle des poutres rduites leur ligne moyenne et dans laquelle les eorts internes sont dcomposs en eort tranchant, eort normal, moment de exion, moment de torsion, on nobtient pas la mme dcomposition quand on procde avec des axes locaux lis la position initiale de la bre moyenne ou sa position dforme. En prenant en compte ces modications au voisinage de la limite de validit de lhypothse de la rsistance des matriaux, la variation du torseur des forces intrieures issue des dformations ne peut pas toujours quilibrer la variation du torseur des forces extrieures et le systme devient instable. Il en rsulte une instabilit qui peut prendre trois formes : . ambement des poutres droites comprimes ou problme dEuler illustr sur la gure ..
x2
x2 x1 G
x1
v (x)
(a) rsistance des matriaux classique
(b) problme rel
Figure . Flambement des poutres droites comprimes
Dans ce cadre, les dirences sont les suivantes :
. Stabilit de lquilibre des poutres lastiques longues rsistance des matriaux classique : N = F; V2 = 0; M3 = 0; T=0 (.)
ralit au second ordre : N = F; V2 = F dv ; dx M3 = Fv (x); T=0 e 2 G e3 e2 e 1 e3 G e1 B F (.)
. dversement des poutres droites chies e2 e1 G

A B F
(b) problme rel
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Figure . Dversement des poutres chies
rsistance des matriaux classique : AB et v (x) sont dans le plan initial de la poutre et du chargement, M3 0 port par e3 , V2 0 port par e2 : N = F; V2 = 0; M3 = 0; T=0 (.)
problme rel : la dforme est une courbe gauche : M 2 et M3 sont ports 0 et T 0. Le champ par e 2 et e3 ; V2 et V3 sont ports par e2 et e3 avec N de dplacement est tel que G(x, 0, 0) et G ( x + u (x), v (x), w(x)). Le couplage moment de exion/moment de torsion peut conduire linstabilit dite de dversement.
. instabilit en compression-torsion des pices droites comprimes F A e1 e2 B

(a) rsistance des matriaux classique (b) problme rel
F e 1 G e1 G G e3 e2 e 2 e 3
Figure . Instabilit de compression-torsion des poutres droites comprimes
rsistance des matriaux classique : N sion ;
0 avec une dforme de compres-
. Modlisation linaire du ambement
problme rel : la dforme est une courbe gauche, N N, M 0 2 et M3 sont ports par e2 et e3 , V2 et V3 0 sont ports par e2 et e3 et enn T 0. Le champ de dplacement est tel que G(x, 0, 0) et G ( x + u (x), v (x), w(x)). Le couplage eort normal/moment de torsion peut donner lieu une instabilit dite de compression-torsion.
. Modlisation linaire du ambement

Ce cadre est d Euler.
.. Hypothses
La poutre droite AB, de section constante appuye ses extrmits, est soumise leort de compression F port par AB et un systme de forces extrieures (F ). Dans une section droite courante (S) situe labscisse x partir de A, le torseur des e2 (F ) F A B F F (S) v (x) M Mf > 0 e1 T>0 F e1
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e2
(b) problme rel
forces extrieures de gauche (raction, forces et moments appliqus) scrit : N = F, projection de F sur la normale extrieure la facette ; T = somme des projections sur e2 des forces appliques sur le tronon AM y compris la raction en A. Il apparat un moment de exion supplmentaire d au moment de F par rapport au centre de gravit de la section aprs dplacement. En notant (x) le moment chissant en M calcul dans les hypothses de la rsistance des matriaux et d aux charges appliques le long de la poutre et aux ractions aux appuis, on a : N(x) = F; V2 (x) = F dv ; dx M3 (x) = (x) Fv (x) (.)
.. Mise en quation en ngligeant leort tranchant

quation dquilibre
Lquation de la dforme lastique de la poutre scrit en prenant en compte le seul eet de exion : EI d2 v (x) Fv (x) dx2 (.)
. Stabilit de lquilibre des poutres lastiques longues

F EI ,
En ngligeant les variations de longueur dues leort normal et en posant k 2 = lquation direntielle (.) devient :
(x) d2 v (.) + k2v = 2 EI dx Lorsque la poutre a une section constante, soit I constant, cette quation est linaire coecients constants.
Cas dune poutre comprime non charge

La solution gnrale de lquation sans second membre est : v (x) = Acos kx + Bsin kx (.)
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Cette solution correspond au problme de la poutre droite non charge aussi dit problme dEuler. Les conditions aux limites imposent que la che sannule aux appuis. Si est la longueur de la poutre, il vient A = 0 et Acos k + Bsin k = 0 dont les solutions sont B = 0, qui correspond la solution banale et qui revient dire que la poutre reste droite et : sin k = 0 k = n n = 1, 2 (.)
et les forces correspondantes sont, du fait de la dnition de k : n2 2 EI 2 EI n = 1 , 2 . . . F = (.) c 2 2 Si leort atteint les valeurs critiques (.), lquation direntielle admet une solution non nulle, cest--dire que la poutre se dforme. La plus petite charge qui provoque linstabilit correspond n = 1. On lappelle charge critique dEuler que lon note Fc . La dforme de la ligne moyenne de la poutre est une sinusode. Daprs la condition (.), il faut toujours tudier la charge critique dEuler pour un ambement autour de laxe principal dinertie minimum de la section. Trois cas sont distinguer dans le comportement de la poutre : F < Fc : quilibre stable ; F = Fc : une faible augmentation de F provoque le ambement cest un quilibre instable ; F > Fc : ambement. La charge critique dEuler correspond leort qui provoque linstabilit et ne doit pas tre confondue avec la charge de compression maximale que peut supporter un poteau : elle est dduite de lquation sans second membre du problme rel ; cest aussi la charge sous laquelle, en modle linaire, on passe dune dforme de compression rectiligne, cadre de la rsistance des matriaux classique, une dforme courbe de compression/exion. Dans une telle conguration courbe de exion/compression, une poutre relle seffondre par plastication de la section la plus charge si la compression F reste applique ce qui est pratiquement toujours le cas. F=
. Flambement des pices longues
Cas dune poutre droite comprime et charge transversalement

Lintgrale particulire de lquation avec second membre est obtenue par la mthode de variation de la constante : dA dB cos kx + sin kx = 0 dx dx avec k =
F EI ,
et
(x) dA dB k sin kx + k cos kx = dx dx EI
(.)
il vient : k F
x 0
A(x) =
(t ) sin kt dt
et
B(x) =
k F
x 0
(t ) cos kt dt
(.)
Lintgrale particulire est donc : Y(x) = k F k = F

x 0 x 0 x
(t ) sin kt cos kx dt (t ) sin k (t x) dt
(t ) cos kt sin kx dt (.)
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et la dforme est donne par : v (x) = Acos kx + Bsin kx k F

x 0
(t ) sin k (t x) dt
(.)
Il est ncessaire de connatre (t ) pour intgrer. On calcule A et B pour respecter les conditions aux limites, soit :
A=0
et
Bsin k k
(x) sin k (x ) dx = 0
(.)
Deux cas se prsentent : sin k 0, B est calculable et la che v (x) est connue ; sin k = 0, B nest pas calculable et v (x) est inconnue. Il y a ambement. Il sensuit lobtention de la charge critique dirente de la formule (.).
. Flambement des pices longues

Le modle dEuler dvelopp prcdemment et rduit lquation sans second membre, concerne des poutres gomtriquement parfaites non charges transversalement. Dans les cas pratiques, les poutres ont des dfauts gomtriques et sont soumises des charges latrales qui provoquent de la exion, dont les eets doivent tre pris en compte lors du calcul de la charge critique. Nous allons tudier dabord leet dun dfaut de forme.
.. Inuence de la courbure initiale

En construction, les poutres prsentent toujours des dfauts gomtriques. Il est important de savoir quelle peut tre leur inuence sur la stabilit de louvrage. Considrons la poutre AB sur appuis simples de la gure ..
. Stabilit de lquilibre des poutres lastiques longues e2 A B e1
Figure . Poutre avec courbure initiale
Nous supposerons quelle prsente une che initiale y0 (x). En prolongeant y0 (x) comme lindique la gure, on obtient une fonction priodique qui concide avec y0 (x) sur lintervalle AB. Physiquement, la fonction qui convient remplit les conditions de Dirichlet pour tre dveloppe en sries de Fourrier. Elle ne contient que des sinus si la fonction prolonge est choisie impaire : y0 (x) =
n=1
an sin n
(.)
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Intressons-nous au terme fondamental. Le rsultat pourra facilement tre gnralis puisque y0 (x) et lquation direntielle de ambement sont linaires. Soient : y0 , la che initiale mesure par rapport AB thorique ; y1 , la che de ambement mesure par rapport la dforme initiale ; a1 , la che initiale au centre de la poutre, en considrant les autres coecients an nuls. e2 F A y1 y0 B F e1
Figure . Inuence de la courbure initiale
Lquation rgissant y1 (x) scrit : d2 y1 F F x + y1 = a1 sin (.) 2 EI EI dx On constate que la dforme initiale induit un moment de exion : x (x) = Fa1 sin (.) rsultat que lon trouve dailleurs facilement en calculant le moment chissant induit par F et en utilisant lquation de la dforme de exion. Lquation (.) conduit : x t y1 (x) = Acos kx + Bsin kx + k a1 sin sin k (t x) dt (.) 0 soit aprs intgration : y1 (x) = Acos kx + Bsin kx + k 2 a1
2 2
ka1 x sin 2 sin kx 2 k k2 2
(.)
. Flambement des pices longues avec y1 (0) = 0 et y1 ( ) = 0 soit A = 0 et : ka 1 sin k = 0 B 2 k 2 2 La premire solution k = correspond la charge dEuler Fc = solution conduit la dforme : y1 (x) = Posons =
F Fc 2 EI 2
(.) et la deuxime
k2
2 2
k2
a1 sin
x alors : x a x a1 sin = 1 sin 1 1
(.)
avec Fc =
2 EI 2
v (x) = y0 (x) + y1 (x) = 1 +
(.)
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La che de la poutre qui tait initialement gale a1 sin x , est amplie par un 1 facteur 1 quand on applique F. Il ne faut pas penser que linstabilit surviendra toujours pour la mme charge Fc qui ne concerne que la poutre parfaite et qui est seulement la charge pour laquelle il y a passage du mode de compression au mode de compression/exion. La charge critique dEuler est seulement un paramtre de lquation sans second membre. La loi dvolution des ches est modie par le dfaut de forme relative au dfaut de forme sinusodale correspondant au calcul prcdent, comme le montre la gure ., dont le dfaut de forme est : x y0 (x) = a sin (.) La che maximum, au milieu de la poutre, est : = a 1 avec = F Fc (.)
Les courbes reprsentatives = f (a) sont des hyperboles quilatres dont les asymptotes sont laxe et la parallle laxe dnie par = 1.
a=2
ad
c ro
iss
an
t
=1
Figure . Inuence du dfaut de forme
la limite si a 0, le graphique se rduit aux asymptotes et montre la brutalit du phnomne dinstabilit. Si du ct des petites valeurs de , le diagramme reprsente bien la ralit, prs de = 1, il na plus de sens et le modle mathmatique utilis nest quune forme asymptotique grossire de la ralit.
En conclusion, la charge critique dEuler, qui ne dpend que des liaisons, pourra nous servir en vue de reprsenter par un modle linaire les ches sous charges prises par des poutres relles.
. Inuence de leort tranchant

.. Charge critique dEuler dune poutre de section droite pleine
Calcul partir de la dforme
Lquation de la dforme dune poutre droite soumise un eort tranchant est : dvt V = dx GS (.)
o est le coecient de forme de la section, list pour certaines sections dans le tableau ..
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section coecient
10 9 6 5 31 30 10 9
Tableau . principales valeurs de pour les prols usuels
Considrons la poutre de la gure .. La che totale dune section courante dabscisse x scrit : v (x) = vf (x) + vt (x) (.)
Le terme vf est du au moment de exion M3 = Fv et le terme vt est due leort v dv tranchant V2 port par e2 . On a V2 = F d dx et la pente de la dforme relle est dx . Les ches vf et vt sont lies au moment de exion et leort tranchant par : d2 vf dx2 = M3 EI et dvt V2 = dx G S (.)
En drivant par rapport x les deux termes de lquation direntielle de leort tranchant et en ladditionnant membre membre avec celle de exion, il vient :
2 d2 v d vf d2 vt Fv d2 v = + = + F EI GS dx2 dx2 dx2 dx2
(.)
soit : d2 v F Fv 1 + =0 2 GS EI dx d2 v + k 2 v = 0 avec dx2 k2 = F/ EI

F 1 GS
(.)
Sa solution est analogue celle de la section ... Il sut de changer : k2 = F EI en k2 = F/ EI

F 1 GS
(.)
. Inuence de leort tranchant
Les conditions de ambement sont runies comme prcdemment quand kc = n , soit : F/ EI

F 1 GS
n = 1, 2 . . .
Fc =
2 EI F 1 c GS 2
(.)
Fc est infrieure la valeur calcule sans tenir compte de leort tranchant, puisque la solution de lquation (.) est : Fc = 2 EI 1 2 EI 1+
2 GS 2
(.)
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Exemple Pour une barre ronde en acier de diamtre = 27 mm et de longueur = 1 m, on trouve que Fc = 0,994 fois la charge critique dEuler. En fait, la diminution de la charge critique par leort tranchant est ngligeable sauf comme nous le verrons ci-dessous dans le cas des treillis.
Calcul partir de lnergie

Supposons, avec le modle dEuler, avoir une dforme sinusodale : M3 = Fv = F sin x ; V2 = dM3 x = F cos dx (.)
Lnergie de dformation due leort tranchant est : Wt = 1 2

0 0 2 V2 1 dx = GS 2GS
F2 2 2 2 F2 2 2 x cos d x = 4G S 2
1 Wf = 2
M2 1 3 dx = EI 2EI
F2 2 x F2 2 sin2 dx = 4EI
(.)
Le travail des forces appliques passe intgralement en augmentation du potentiel lastique en exion et eort tranchant : Wf + Wt = Fu ; o
2 2 4
Fc2 2 2 Fc2 2 22 + = Fc ; 4EI 4G S 4
Fc
2 2 + = (.) 4EI 4G S 4
reprsente le raccourcissement de la corde de la poutre, soit : 2 EI 1 2 1 + 2 = 2 EI 1 2 1 + Wt

Wf
Fc =
4EI 4G S
puisque
Wt 2 EI = 2 Wf GS
(.)
Exemple Barre rectangulaire en acier On considre une section telle que = 6/ 5, E/ G = 5/ 2 et I/ S = comme rayon de giration : 65 I Wt = 10 = 30 2 Wf 52 S
2
(.)
On considre en gnral que pour / < 25, il ny a plus de problme de ambement.
.. Gnralisation une poutre quelconque

Fc = W Wf Wt Wf W = + = 1+ t u u u u Wf
2
(.)
Wt Wt Wt / F 1+ W est indpendant de Fc car W =W 2 . La relation (.) scrit donc en termes f f f /F indpendants de Fc et dans le cas critique : Wf / F2 2 Wf / F2 Wt 1 Fc Fc = Fc 1 + = (.) u Wt u Wf 1+ W
f
alors quen exion simple on avait 1 =
W/ F 2 u
Fc .
.. Charge critique pour les poutres treillis
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On considre une poutre treillis dont les entretoises, toutes identiques, de longueur mm = a et de section s , sont soumises leort tranchant V2 , comme dcrit par la gure .. m m V2 x
Figure . Structure poutre treillis
Avec la thorie des poutres longues rduites leur ligne moyenne, les entretoises V2 sont soumises N = cos alternativement en traction et en compression donnant la mme nergie. Lnergie par entretoise est : Wi = 1 2
a o 2 V2 a N2 N 2a d = = 2Es 2Es 2Es cos2
(.)
Pour toute la poutre entire : Wt =

2 V2 ia 2Es cos2 i
x =a sin
2 V2 i xi i
2 V2 ia i
1 = sin
1 sin
(.)
2 V2 dx
x Pour exprimer lnergie, choisissons une dforme sinusodale v = sin :
M3 = Fv = F sin
2 V2 ia = i
x ;
o
2 F2 2 2 sin
cos2
dM3 x = F cos dx 2 2 2 x F dx = 2 sin V2 =
(.)
. Calcul de la charge critique dEuler e2

e1
et : Wt = 2 F2 2 4Es sin cos2 (.)
lnergie de exion est donne par lquation (.) : Wt 2I = 2 Wf s sin cos2 (.)
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Exemple Soit une poutre treillis telle que = / 6, autrement dit : 2 sin cos2 10
3 2 2 1 2
= 30
(.)
et Wt / Wf = 30I/ (s 2 ) au lieu de 30I/ ( S 2 ). Le rapport Wt / Wf volue donc comme 30I/ S 2 pour une section pleine (S) et 30I/s 2 pour une poutre treillis avec entretoises. On voit donc que s S entrane que Wt / Wf nest pas toujours ngligeable.
Les poutres treillis comprimes peuvent tre vulnrables au ambement au travers des entretoises soumises alternativement la compression et la traction sous leet de leort tranchant.
. Calcul de la charge critique dEuler

.. Tronon de poutre hyperstatique
MA A F RB B
MB e1 RA F
Figure . Tronon de poutre hyperstatique
En saidant de la gure ., les quations dquilibre scrivent : RA RB = 0 M B M A + RA = 0 RA = MB MA RB = RA (.)
Sur un tronon de poutre hyperstatique, le moment de exion : MB MA x (.) a la forme gnrale (x) = cx + d , c et d tant deux constantes arbitraires. Il vient pour lquation de ambement : (x) = MA RAx = MA F d2 v + k 2 v = cx + d avec k 2 = EI dx2 La solution gnrale de lquation avec second membre est : v (x) = Acos kx + Bsin kx + Cx + D avec (.)
F (Cx + D) = cx + d (.) EI La solution gnrale comporte donc quatre coecients A, B, C, D qui sont dnis par les conditions aux limites aux extrmits. Ces conditions peuvent porter sur les v dv dplacements aux extrmits v (0), d dx (0) et v ( ), dx ( ), ou sur les forces et moments dextrmit (cf. Chapitres et ).
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.. Force critique des poutres droites et inuence des conditions dappui

Poutre sur deux appuis
On a vu que : Fc = 2 EI 2 (.)
Poutre encastre une extrmit et libre lautre

Le ambement de cette poutre est analogue celui dune poutre appuye aux deux extrmits et de longueur 2 Fc = 2 EI 1 2 EI = (2 )2 4 2 A F B F (.)
Figure . Poutre encastre une extrmit et libre lautre
Longueur de ambement
Lcriture ci-dessus de la charge critique dEuler dune poutre sous la forme Fc = 2 EI ( )2 (.)
et par analogie avec la solution (.), permet de faire apparatre suivant les liaisons une longueur ctive ( ) dite longueur de ambement ramenant chaque problme pratique un problme dEuler quivalent pour une poutre ctive de longueur appuye chaque extrmit.
Poutre encastre une extrmit et articule lautre

0,7 F point dinexion
Figure . point dinexion
La dforme a pour quation gnrale v = Acos kx + Bsin kx + Cx et les conditions aux limites donnent : v (0) = 0 A = 0
v ( ) = 0 Bsin k + C = 0
(.)
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dv ( ) = 0 k Bcos k + C = 0 dx
Les deux dernires quations linaires et homognes en B et C nadmettent des solutions non nulles que si le dterminant des quations est nul, soit : sin k k cos k = 0 Supposant cos k 0, on peut crire cette quation sous la forme : (.) (.)
tan k k = 0
Comme suggr graphiquement sur la gure ., la plus petite valeur non nulle de k solution de lquation (.) est : k = 1,4303 Fc = 1, 43 EI Fc = 2 EI
2 1 1,43
2 EI (0, 7 )2
(.)
tan k
4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
k 0
2
1,43
3 2
Figure . Solution de tan k = k
Poutre encastre aux deux extrmits

Ici la forme gnrale est : v = Acos kx + Bsin kx + Cx + D avec k = F EI / 4 (.)
/ 4
/ 2
points dinexion
Figure . Poutre encastre aux deux extrmits
Les conditions aux limites scrivent :
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v,x (0) = 0 k B + C = 0
v ( ) = 0 Acos k + Bsin k + C + D = 0 v,x ( ) = 0 k Asin k + k Bcos k + C = 0
v (0) = 0 A + D = 0
(.)
Ces quatre quations constituent un systme homogne dont le dterminant doit sannuler : (1 cos k )2 + sin k (sin k k ) = 0 En dveloppant, il vient : 2(1 cos k ) k sin k = 0 sin k k k k 2 sin cos =0 2 2 2 2 (.) (.)
dont la plus petite racine est k = 2 qui conduit une charge critique : Fc = 4 2 EI 2 (.)
La longueur de ambement dune barre encastre ses deux extrmits est gale la moiti de sa longueur relle.
Principales longueurs de ambement

Ces longueurs quivalentes sont dtailles sur la gure .. La gomtrie des dformes et la position des points dinexion permettent souvent de trouver les longueurs de ambement sans calcul.
.. Mthode de lnergie
La mthode consiste considrer que lors du passage du mode dforme de compression au mode avec exion, la charge de compression ayant alors la valeur Fc , le travail des forces extrieures sert intgralement chir la poutre.
(a) 0 =
(b) 0 = 2
(c) 0 = 2
(d) 0 = / 2
(e) 0 =
(f) 0 = 0,7
(g) 0 = / 2
Figure . Principales longueurs de ambement
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Le travail des forces extrieures dvelopp au cours du passage de lextrmit B est : T=

B B
Fd = F
B B
(.)
Ce travail passe intgralement en augmentation du potentiel lastique de exion de la poutre si lon nglige le travail des forces lastiques de compression (on vriN2 era que le terme 1 2 ES est ngligeable devant les deux autres). Pour lensemble de la transformation progressive, on a : W= 1 2
0
M2 3 (x ) dx EI(x)
(.)
soit Fc = W ds que la poutre prend une dforme courbe. Il faut exprimer ces termes en vue de dterminer Fc . Pour cela, une dforme est ncessaire et videmment le problme ntant pas rsolu, nous ne pourrons disposer que dapproximations. Nous avons vu dans les paragraphes prcdents : que la charge critique dEuler ne dpend pas des charges latrales ventuelles puisquelle constitue un paramtre de lquation direntielle de ambement sans second membre ; limportance des liaisons. Il faudra donc satisfaire le mieux possible aux conditions aux limites. Compte tenu des remarques ci-dessus, en choisissant des dformes continues et drives premires et secondes continues et satisfaisant aux conditions aux limites, nous remplirons les conditions utiles lobtention dune bonne approximation de la charge critique. En eet, nous naurons entre la dforme relle et la dforme choisie quune dirence due un eet de exion pouvant provenir de laction de charges latrales
donc sans inuence sur la charge critique cherche puisque le moment chissant correspondant modierait seulement le second membre. ab = dx a1 b1 a a y a b dx b x a b = dx cos dx 1
2 2
= arctan v v
1 d = ab a b = v 2 2
(.)
soit : = 1 2
0
v 2 dx
(.)
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Concernant lnergie de exion, deux voies sont possibles : . Soit lgalit Mf (x) = Fv (x). Lnergie de dformation scrit alors : W(F) = 1 2
0
(Fv )2 dx EI(x)
W
(.) et : (.)
qui donne quand F = Fc avec Fc = Fc =

2 v dx 0 v 2 (x) dx 0 EI(x)
. Soit lgalit Mf (x) = EIv (x). Lnergie de dformation scrit alors : W(F) = 1 2
0
EI(x)v 2(x) dx
W
(.) : (.)
qui donne quand F = Fc avec Fc = Fc =

EI(x)v 2 dx 0 2 v dx 0
Ces deux formulations sont quivalentes si les conditions nonces ci-dessus sont bien vries. Par contre, sur le plan pratique, lune dentre elles faisant appel la dforme et sa drive premire est plus indique car plus facile imposer sur une dforme. Toute erreur sur la drive seconde, par exemple au niveau des liaisons, se traduirait par lapplication dun moment qui dnaturerait les liaisons.
Exemple Poteau encastr une extrmit, libre lautre Dans un premier temps, la dforme suivante est propose : y = e 1 cos x 2 avec y (0) = 0 et y (0) = 0 (.)
Considrons le premier mode de calcul avec y (x) et y (x). On vrie bien ici que y ( ) = 0 puisque lextrmit B est libre, do la solution exacte suivante : W= EI 2
0
y 2 (x) dx =
e 2 4 EI ; 64 3
1 2
y 2 (x) dx =
e2 2 ; 16
Pc =
2 EI 4 2
(.)
De mme, considrons le deuxime mode de calcul avec y (x) et y (x) : M3 (x) = P(e y (x)) = Pe cos W = Pc Pc 0,27 e 2 2 Pc = 16 EI
o
x 2 Pc 2 3 4 e EI 2 (.)
(e y (x))2 dx =
2 EI 2
qui dire de % par rapport la solution exacte.
e2
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F e e1
Figure . Poutre libre une extrmit et encastre lautre La deuxime dforme propose scrit : v = A x
2
(.)
qui ne vrie pas toutes les conditions aux limites. Rapidement, les quantits utiles la poursuite des calculs prennent la forme : v = 2A x ; 1 2
0
v 2 dx =
2 2 A ; 3
2 W = Fc A2 3
(.)
Concernant le premier mode de calcul, il vient : W= 1 2

0
M2 EI 3 (x ) dx = EI 2
v 2 dx =
3 EI 2 2 EI 0 , 30 2 2 2
(.)
On note lapproximation par excs. Le second mode de calcul entrane : M3 = Fc (A v (x)) = Fc A 1 F2 A2 2 W= c 2EI
o
x 1
2 2
F2 A2 2 8 dx = c 2EI 15
(.)
autrement dit, aprs dveloppement de lintgrale : 2 F2 A2 2 8 Fc A2 = c 3 2EI 15 Fc = 2, 5 EI 2 EI 2 EI 0 , 25 = 2 2 (2 )2 (.)
On retrouve pratiquement la valeur exacte.
.. Mthode des approximations successives

Cette mthode consiste se donner une dforme arbitraire vriant les conditions aux limites et dnie un paramtre prs (en gnral un rapport danit). A partir de cette dforme, on peut estimer le torseur des actions extrieures dans chaque section et, de l, obtenir par la loi de dformation en exion une nouvelle approximation de la dforme. En rptant cette opration, les solutions obtenues convergent vers la dforme de ambement. La justication de cette mthode a fait lobjet de nombreux travaux par des mathmaticiens. Elle est lie la structure de lquation direntielle de ambement. Considrons la poutre libre une extrmit, encastre lautre de la gure .. Supposons sa dforme y0 (x) semblable une parabole avec A, une constante sans dimension : y0 = A x
2
(.)
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La dformation de la poutre provoque un moment de exion qui vaut en x : M3 = FA 1 x

2
(.)
Par consquent, lquation direntielle de la dforme est : d2 v M3 FA x = = 1 2 EI EI dx

2
(.)
soit, aprs deux intgrations et puisque v = v = 0 en x = 0 : v= FA x2 x4 EI 2 12 2 (.)
Lgalit entre la che en A obtenue avec les deux dformes permet dobtenir la charge critique de ambement. A = Fc A 5 2 EI 12 do Fc = 12 EI EI = 2,4 2 5 2 (.)
Cette valeur est dj % de la valeur exacte. La deuxime itration mne : M 3 = F2 A 3 5 A x2 1 x4 EI 12 EI 2 12 2 = F2 A 5 2 x2 x4 + EI 12 2 12 2 (.)
soit avec v (0) = 0 : dv F2 A 5 2 x x3 x5 = + dx (EI)2 12 6 60 2 v= F2 A 5 2 2 x4 x6 x + 24 360 2 (EI)2 24 (.)
En A avec la dforme (.), on avait : v= FA 5 2 EI 12 (.)
. Calcul de la charge critique dEuler Avec cette deuxime itration, il vient : v= F2 A 0,169 4 (EI)2 et Fc = 2,47 EI 2
(.)
On constate que la deuxime itration se rapproche de la solution exacte puisque 2 / 4 2,47.
.. Flambement de poutres longues comprimes encastres sur dautres poutres

Lexemple typique, illustr sur la gure ., est constitu par les membrures dun cadre faade dimmeuble. Les poteaux AB et CD reprennent une partie du poids de la structure mtallique et des planchers. Ces poteaux sont encastrs sur les poutres de rive.
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P B M E2 , I2 , h
P C M E1, I1 ,
Appelons respectivement E1 I1 et E2 I2 les rigidits de exion des poteaux et des traverses chissant dans le plan. M est le moment dencastrement exerc dans la situation critique par les traverses respectivement BC ou AD sur les poteaux. Lquation de ambement scrit pour une section courante dun poteau, AB par exemple, dans le plan du portique : E1 I1 d2 y = Py + M dx2 (.)
M A P
M D P
La solution gnrale correspondante est y = Acos kx + Bsin kx + M P (.)
Figure . Faade dimmeuble
P avec k 2 = E1 I1 . Les constantes dintgration et M sont dnis par les conditions aux limites (poutre sur appuis soumise un moment M chaque extrmit) :
y (0) = 0
dy (/ 2) = 0 dx
dy Mh (0) = dx 2E2 I2
(.)
pour raison de symtrie. Ces conditions entranent : A+ M =0 P Ak sin k k + Bk cos =0 2 2 Bk Mh =0 2E2 I2 (.)
Ces quations permettent de dterminer les constantes A, B, M si le dterminant des quations est non nul, sinon cest le ambement ou ltat critique, soit : tan k Ph + =0 2 2k E2 I2 tan k h E1 I1 k + =0 2 E2 I2 2 puisque k 2 = P (.) E1 I1
Deux cas asymptotiques sont distinguer en fonction des rigidits compares des I1 E 2 I2 barres. En posant R1 = E1 et R2 = h , lquation (.) devient : tan k R k + 1 =0 2 R2 2 (.)
do la discussion suivante : . si R1 R2 : tan k , 2 k , 2 2 Pc 2 2 , E1 I1 4 4 Pc 2 E1 I1 2 (.)
ce qui reprsente le problme dEuler classique ; . si R1 R2 :
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tan
k , 2
Pc 2 2, E1 I1 4
Pc
2 E1 I1
2 2
(.)
qui correspond la poutre encastre aux deux extrmits.
. Dversement des poutres en exion simple

.. Mise en quations
Considrons une poutre droite dont la section constante travaille en exion simple autour de son axe principal dinertie maximum Ge3 . On supposera que la section a un moment dinertie par rapport Ge3 beaucoup plus grand que celui calcul par rapport Ge2 . e2 e2 (s ) G e1 X1
o
e3 X2 e3 G1 X3
Figure . Dversement
Quand on augmente les charges appliques donc les sollicitations V2 et M3 , la bre moyenne de la poutre se dforme dans le plan (e1 Oe2 ) puis brusquement, lorsque le chargement atteint un tat critique, des dplacements parallles e3 et une rotation autour de Ge1 apparaissent. On dit que la poutre dverse. Ce phnomne est illustr sur la gure ..
. Dversement des poutres en exion simple
On explique ce phnomne en montrant que le torseur des forces extrieures initialement en exion simple, dgnre dans un repre li la dforme de la bre moyenne en un torseur correspondant de la exion dvie et de la torsion. Le centre de gravit de la section courante a pour coordonnes G(x1 , 0, 0) et aprs le dplacement G1 (x1 , u2 , u3 ) o u2 et u3 sont les composantes du dplacement GG1 qui est suppos rester dans le plan de la section droite. Pour des petites dformations, on peut interprter le passage de (Ge1 e2 e3 ) (G1 X1 X2 X3 ) de la manire suivante : G1 Xi est le transform dun segment de longueur dxi port par Gei . Cela permet dcrire la matrice de passage de la base (Ge1 e2 e3 ) la base (G1 X1 X2 X3 ) en utilisant la forme matricielle gnrale de la reprsentation des petites dformations (tablie au chapitre ) et petits dplacements :
vecteur transform vecteur original matrice anti-symtrique matrice symtrique dformation pure
(.)
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dX
dx
dx
dx
Intressons-nous au dplacement densemble : dX1 dx1 0 (2 u1 1 u2 )/ 2 (3 u1 1 u3 )/ 2 dx1 = + 0 (3 u2 2 u3 ) dX2 dx2 dx2 dX3 dx3 anti. 0 dx3
(.)
Sagissant dun dplacement densemble, translation + rotation faisant passer de (Ge1 e2 e3 ) (G1 X1 X2 X3 ) il ny a pas de distorsion, les angles entre les axes sont donc des angles droits dans chacune des bases et les coecients g1 , g2 , g3 sont nuls. Nous allons mettre prot cette proprit pour ramener chacun des coecients de la matrice de (.) une expression en fonction de x1 intressante en vue de traiter un problme de poutre rduite sa ligne moyenne. Les glissements sont nuls, la perpendicularit des vecteurs de base tant conserve par la rotation et u1 u2 g3 = 1 2 x + x = 0 entrane :
2 1
1 u1 u2 u1 u = = 2 2 x2 x1 x2 x1
(.)
En supposant, en plus, que les dplacements ont lieu dans le plan de la section droite on obtient : 1 1 1 u3 u2 ; = rot u; = 1 = (.) 2 2 2 x2 x3 3 et : 1 dX 1 du2 dX2 = dx1 du dX3 3 dx1 du2 dx1 1 1 du3 d x 1 dx1 dx2 1 1 dx3
{dX} = ([A] + [I]) {dx}
(.)
Cette relation permet de calculer les composantes des vecteurs de la nouvelle base dans lancienne. Nous allons calculer comment se dcomposent V2 et M3 dans la nouvelle base : du2 du3 1 1 0 0 d x dx1 1 d u 2 G1 x1 = [A + I] = G x = [A + I] = G x = [A + I] = 0 1 0 1 1 2 1 3 1 d x 1 du3 0 0 1 dx 1 1 1
(.)
Cette formulation nous permet de dcomposer V2 et M3 dans le nouveau rfrentiel (G1 x1 x2 x3 ) li la poutre : V2 GXi et M3 GXi i = 1, 2, 3 (.)
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autrement dit : u2 +V2 d N1 d x1 = V +V 2 2 V3 V2 1
0 avec V2 = V2 0
et
0 M3 = 0 M3
(.)
Les deux composantes suivant les axes e1 et e2 restent faibles devant V2 . De plus, nous avons vu que leort tranchant une faible inuence sur la dtermination du chargement critique dune poutre sauf dans certains cas de structures treillis en exion. Leort initial M3 conduit une exion dvie et une torsion dont les composantes sont : u3 M3 d 0 dx1 o M3 1 est un moment de torsion [A + I] = (.) 0 M 3 1 M3 M3 d2 u2 M3 = 2 EI3 dx1
Les lois de comportement gnralises (.) scrivent : exion dans le plan e1 Ge2 exion dans le plan e1 Ge3 torsion autour de Ge1 (.)
d2 u3 M = 3 1 2 EI2 dx1
du3 d 1 M3 dx1 = dx1 GJ
Le terme GJ est le module de rigidit de torsion de la poutre : du3 d 1 GJ d du3 d2 u3 M3 1 d d 1 GJ = = = = 2 dx1 dx1 M3 dx1 dx1 EI d x dx1 2 1 dx1 M3 Les deux dernires quations permettent dcrire : d GJ d 1 M + 3 1 = 0, dx1 M3 dx1 EI2 M 3 > 0, d2 u2 >0 2 dx1 (.) (.)
Il existe un chargement correspondant un moment chissant qui provoque linstabilit. On peut le calculer en fonction des conditions aux limites.
. Torsion et traction/compression
Exemple Considrons la poutre de la gure . de longueur uniformment charge avec la densit p , encastre dans une section A et libre lautre extrmit.
P p A M3 =
p 2
Figure . Poutre encastre soumise son propre poids Le moment de exion vaut labscisse x : M3 = 1 p ( x)2 2 (.)
Lquation direntielle de dversement devient :
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d2 1 2x d1 p 2 ( x)4 + + =0 2 x dx 4GJEI2 1 dx qui conduit la densit de charge critique : 12,8 EI2 GJ pc = 3
(.)
(.)
Cette densit critique pc est analogue la charge critique dEuler pour le ambement. Elle a la mme signication dans la mesure o il sagit du mme paramtre pour lquation de ambement et celle de dversement sans second membre. De la mme faon, elle est caractristique dun problme thorique idalis. La poutre devenue eectivement instable provoquera la ruine de la structure laquelle elle appartient quand il y aura formation dune rotule plastique dans sa section la plus sollicite.
. Torsion et traction/compression
On considre une poutre droite AB articule ses extrmits soumise leort axial P et au couple axial C. (N = P et T = C avec les notations habituelles). Sous laction de ces sollicitations, la dforme de la poutre est une courbe gauche dnie par x2 (x1 ) et x3 (x1 ). Aprs dformation, dans les axes lis la dforme, au moment de torsion sajoutent une composante de exion due P (ayant une expression analogue celle du moment de exion dans le ambement dEuler) et une composante de exion due la dcomposition du couple C :
dx2 autour de e2 , le moment de exion est Px3 + C d x
1
dx3 autour de e3 , le moment de exion est Px2 + C d x

1
Il en rsulte les quations direntielles de la dforme dans le cas o lon a une section circulaire : EI d2 x2 dx = Px2 + C 3 2 dx1 dx1 EI d2 x3 dx = Px3 C 2 2 dx1 dx1 (.)
dont on recherche la solution gnrale sous la forme : x2 = Acos(1 x1 + 1 ) + Bcos(2 x1 + 2 ) x3 = Asin(1 x1 + 1 ) + Bsin(2 x1 + 2 ) Aprs identication, on constate que 1 et 2 sont racines de : EI2 + C P = 0 (.) (.)
Les conditions aux limites sont x2 (0) = x3 (0) = 0 et x2 ( ) = x3 ( ) = 0. Ce qui entrane A = B et 1 = 2 = , sin(1 + ) sin(2 + ) = 0, cos(1 + ) cos(2 + ) = 0 et 1 2 = 2k avec k > 0 entier. La plus petite valeur de k satisfaisant cette quation est k = 1 qui entrane : C2 P 2 = + 4(EI)2 EI 2 (.)
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Tout couple (C, P) vriant cette quation correspond une instabilit de torsion compression ou torsion traction. On peut noter que si la compression diminue, le moment de torsion correspondant linstabilit augmente. On retrouve la forme dEuler quand le moment de torsion est nul : 2 EI Pc 2 = ou Pc = 2 EI 2 Il existe un moment de torsion qui correspond P = 0 : Tc2 2 2 EI = Tc = 2 2 4(EI) (.) (.)
On constate bien, exprimentalement, que la ligne moyenne dune poutre droite en torsion prend, partir dune certaine valeur du moment de torsion, une dforme hlicodale.
. Stabilit des arcs et anneaux

Soit lanneau circulaire de la gure . soumis une pression extrieure uniforme p . Examinons son quilibre pour diverses valeurs de p . La mise en charge fait apparatre dans toutes les sections un torseur qui se rduit un eort normal N0 tel que : N0 = p R (.)
Lorsque p atteint une certaine valeur dite valeur critique, la forme circulaire devient instable, lanneau se dforme pour prendre une nouvelle gure dquilibre approximativement elliptique. cette nouvelle forme correspond un tat de contraintes de exion, deort normal et deort tranchant.
. Stabilit des arcs et anneaux

p p
M + dM N0 + N + dN T + dT
ds
T N0 + N M
Figure . anneau circulaire charg uniformment
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An dcrire lquilibre dun lment courant, choisissons une convention de signe dirente de la convention habituelle, qui aura pour avantage qu une contrainte de compression correspondra un eort normal et un rayon de courbure de la poutre positifs. sur la normale llment : p ds + dV (N0 + N) V dN + =0 Re ds Lquation de moment donne : dM +V=0 ds (.) ds =0 Re (.)
sur la tangente llment, on obtient : (.)
Re est le rayon de courbure local de llment soumis la exion M, leort normal N et leort tranchant V. En remplaant N0 par sa valeur et en divisant lquation (.) par R ds , il vient : p 1 1 1 dV N + =0 R Re R ds Re R (.)
La variation de courbure locale scrit 1 1 =C Re R 1 dV N =0 R ds R2 (.)
Re et R sont voisins donc Re R R2 et lquation direntielle (.) devient : pC + (.)
Entre les trois quations dquilibre, on limine facilement N et V : p dC 1 d3 M 1 dM + + 3 =0 ds R ds 3 R ds (.)
Cette quation sintgre : p C + 1 d2 M 1 + 3 M = C R ds 2 R (.)
On sait que pour des petites dformations, la thorie des poutres longues se gnralise aux poutres peu courbes sous la forme : M3 = EI3v (.)
pour une poutre sans courbure initiale. En faisant apparatre la variation de courbure, cette formule devient : M3 = EI3 1 1 R R = EI3 C (.)
Soit pour lquation direntielle de la dforme :
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d2 C R + k2 C = C 2 EI3 ds Nous retrouvons lquation classique de ambement avec : k2 = pR 1 + R2 EI3
(.)
(.)
Il vient par intgration : C= R k 2 EI

3
+ Dsin ks + E cos ks
(.)
Lanneau tant ferm, quand s varie de 2 R on doit retrouver la mme che : k (s + 2 R) ks = 2 n entrane k R = n. Puisque nous avons pos : k2 = pR 1 + 2 EI3 R pR n2 1 = 2+ 2 EI3 R R p= (n2 1)EI3 R3 (.) (.)
la plus petite solution physiquement admissible correspond n = 2 : pc = 3EI3 R3 (.)
On vrie facilement que la dforme obtenue correspond bien la gure .. Il est possible dobtenir la charge critique correspondant dautres constructions, par exemple un arc soumis diverses liaisons. Il sut de changer les conditions aux limites.
A
Problme de Saint-Venant
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Le problme de Saint-Venant a t prsent dans le chapitre Introduction la thorie des poutres . Nous envisageons une poutre droite, de section cylindrique pleine (simplement connexe), daxe (O, e1 ), occupant un volume D, soumise uniquement deux couples gaux et opposs sur ses sections droites dextrmit S0 et S1 .
A. Mthode des dplacements

A.. champ des dplacements - Champ des dformations
Soit U(x1 , x2 , x3 ) le vecteur dplacement au point P(x2 , x3 ) de la section dabscisse x1 . Lorigine des coordonnes dans la section est choisie au point G centre de surface de la section, tous les centres de surface tant sur (O, e1 ). Dsignons par (x2 , x3 ) la fonction permettant de prendre en compte le gauchissement de la section sous leet des glissements. Ce dernier correspond un dplacement suivant laxe (O, e1 ) proportionnel la rotation par unit de longueur : U(P) = (x2 , x3 )e1 + x1 e1 CP (A.)
Remarquons que le second terme a la forme dun dplacement de solide rigide d la rotation de la section autour dun point C appel centre de torsion. Nous en dduisons les coordonnes du vecteur dplacement et la matrice du gradient des dplacements : (x2 , x3 ) U(P) = x x 1 3 x1 x2 0 2 3 gradU = x 0 x 3 1 x2 x1 0
et
(A.)
La dcomposition en partie symtrique et antisymtrique nous donne : 0 2 x3 3 + x2 0 2 + x3 3 x2 grad U = + (A.) x 0 0 x 0 x 2 3 2 3 1 2 2 3 + x2 0 0 3 + x2 x1 0
Le vecteur rotation densemble au point P est donc : x1 d 1 et = = x 3 2 2 dx1 2 x3
A. Problme de Saint-Venant
(A.)
Nous remarquons que div U = 0. Lquation de Lam-Navier se rduit rot(rot U) = 0, soit : 2

2 x2
2
2 x3
=0
(A.)
La fonction de gauchissement (x2 , x3 ) est une fonction harmonique. Les dformations sont donnes par : 11 = 1 u1 = 0 22 = 2 u2 = 0 23 = (2 u3 + 3 u2 )/ 2 = 0 13 = (3 u1 x3 + 1 u3 ) = / 2(3 + x2 ) 12 = (2 u1 + 1 u2 )/ 2 = / 2(2 x3 ) (A.)
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33 = 3 u3 = 0
La matrice des petites dformations dans la base e est une matrice de glissement pur.
A.. Contraintes
La loi de comportement lastique linaire fournissant les relations entre contraintes et dformations entrane : 11 = 22 = 33 = 23 = 0 12 = G(2 x3 ) (A.) 13 = G(3 + x2 ) Les quations de Lam-Navier traduisent les conditions dquilibre local en dplacements. Remarquons quen contraintes, elles se rduisent : 12 13 + =0 x2 x3 or P D, T(P, e1 ) = (0 12 13 )t (A.)
et par consquent, lquation dquilibre est quivalente div T(P, e1 ) = 0.
A.. Torseur des contraintes intgres

Le torseur rsultant des contraintes, rduit en G, sur la section de normale extrieure e1 a pour composantes sur la base e : N = 0; M2 = 0; M3 = 0 (A.)
et, compte tenu de lorigine en G : V2 = 12 dS = G (2 x3 ) dS = G 2 dS (A.)
A. Mthode des dplacements De plus : V3 = 13 dS = G (3 + x2 ) dS = G 3 dS
(A.)
et ce, pour la mme raison. Eectuons le calcul du moment de torsion T. Par dnition sur la section courante S, il est donn par : T = e1 = G GP T(P, e1 ) dS =
2 2 (x2 + x3 ) dS S
(x2 13 x3 12 ) dS
(A.)
(x3 2 x2 3 ) dS
Le moment quadratique polaire de la section lorigine des coordonnes G scrit :

2 2 (x2 + x3 ) dS = IO
(A.)
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Posons : J = IO
S
(x3 2 x2 3 ) dS
(A.)
Lexpression du moment de torsion dans une section devient : T = GJ (A.)
Le coecient J est par dnition le moment dinertie de torsion de la section droite en G ; cest une quantit homogne une longueur la puissance quatre. GJ est la rigidit de torsion : J = IO e1 grad CP dS (A.)
A.. Conditions aux limites

Sur la surface latrale
Soit (e1 , n, t), la base orthonorme directe, dnie en un point Q de la surface latrale, le vecteur tant dirig vers lextrieure du contour. La condition aux limites de bord libre scrit T(Q , n) = 0 qui se traduit par : 0 12 13 0 0 = (A.) 0 0 0 n 12 2 13 0 0 n3 0 il reste 12 n2 + 13 n3 = 0 ou encore, compte tenu de lexpression des contraintes : (2 x3 )n2 + (3 + x2 )n3 = 0 qui se traduit vectoriellement par : grad n = (GQ e1 ) n = GQ t (A.) (A.)
La rsolution du problme de torsion se rduit donc la connaissance de la fonction (x2 , x3 ), solution du problme de Neuman : = 0 sur S grad n = GQ t sur S ou d = GQ t dn sur S (A.)
Le problme est cohrent puisque : d ds = S dn n ds = dS = 0 (A.)
Sur les sections dextrmit

Raisonnons sur la section S de normale extrieure e1 . Daprs la remarque en A.. : div(x2 T(P, e1 )) = x2 div T(P, e1 ) + grad x2 T(P, e1 ) = 12 (A.)
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La condition limite de bord libre sur le contour de la section S1 est en tout point Q de ce contour T(Q , n) = 0. La rciprocit des cisaillement donne T(Q , e1 ) n = 0. Nous pouvons crire, en utilisant le thorme de la divergence : 12 dS = div(x2 T(P, e1 )) dS = x2 T(P, e1 ) n ds (A.)
La condition de bord libre entrane, respectivement dans les directions e2 et e3 : V2 = 12 dS = 0 et V3 = 13 dS = 0 (A.)
Le couple extrieur agissant sur la section S1 tant (0, Ce1 ), nous dduisons de (A.) : T = GJ = C (A.)
A.. Autre expression de J

Quelques manipulations vectorielles, en notant par commodit le gradient laide du vecteur Nabla , conduisent : ( GP) = GP + GP et : e1
S
(A.)
GP dS = e1 =
S
( GP) dS =
(e1 , , GP) dS
(A.)
( GP e1 ) dS
Le thorme de la divergence permet alors dcrire : ( GP e1 ) dS = ( GP e1 ) n ds = GP t ds (A.)
A. Mthode des contraintes daprs les conditions aux limites sur la fonction :
S
GP t ds =
d ds = dn
n ds =
div( ) dS
(A.)
or : div( ) = ( ) = + do :
S
et
= = 0
(A.)
div( ) dS =
( )2 dS
et
J = IO
(grad )2 dS
(A.)
Lintgrale tant toujours positive ou nulle, il en rsulte : J IO (A.)
A.. nergie de dformation en torsion
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Daprs son expression gnrale pour un lment de volume dV, dans le cas de la torsion, elle scrit : W=
D
(12 12 + 13 13 ) dV =
G 2
(2 x3 )2 + (3 + x2 )2 2 dV
(A.)
Les intgrales sont tendues tout le volume de la poutre. Daprs lexpression du moment en fonction de J : W= G 2 (2 x3 )2 + (3 + x2 )2 T2 dS dx1 (GJ)2 (A.)
L intgrale de surface sur S peut scrire :

S
(2 x3 )2 + (3 + x2 )2 dS = IO +
grad2 2(x3 2 x2 3 ) dS
(A.)
soit, compte tenu des expressions de J : (2 x3 )2 + (3 + x2 )2 dS = IO + IO J + 2J 2IO = J et : W= 1 2 T2 dx GJ 1 (A.) (A.)
A. Mthode des contraintes

A.. quations dquilibre local
Nous partons de lhypothse dun tat de contrainte anti-plan dans la base (e), exempt de contrainte normale. Il est donc de la forme : 0 12 13 (A.) 0 0 12 13 0 0
avec 12 = 12 (x1 , x2 , x3 ) et 13 = 13 (x1 , x2 , x3 ). crivons les quations dquilibre local : 2 12 + 3 13 = 0; 1 12 = 0; 1 13 = 0 (A.)
Les contraintes 12 et 13 sont donc des fonctions de x2 et x3 seulement. Il existe donc une fonction (x2 , x3 ) telle que 12 = 3 et 13 = 2 . Remarquons que P D, T(P, e1 )e = (0 12 13 )T . Lquation dquilibre est donc quivalente : div T(P, e1 ) = 0 (A.)
A.. quations de Beltrami

Les quations de compatibilit crites en terme de contraintes dtailles au chapitre se rduisent 12 = 0, 13 = 0 et 3 = 0 et 2 = 0 = K.
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A.. Conditions aux limites

Sur la surface latrale
La condition aux limites de bord libre scrit T(Q , n) = 0. Elle se traduit par 12 n2 + 13 n3 = 0 ou encore, compte tenu des contraintes x n2 x n3 = 0 ou vectorielle3 2 ment e1 (grad n) = 0 soit grad t = 0 donc, en dsignant par s labscisse cur viligne sur le contour s = 0 sur le contour. La fonction est constante le long du contour de la section. Le problme se rduit donc un problme de Dirichlet de fonction inconnue vriant : = K = 0 sur sur S S (A.)
Sur les sections dextrmit

Sur chaque section dextrmit, le torseur des contraintes doit se rduire un couple et donc sa rsultante doit tre nulle. Raisonnons sur la section S1 de normale extrieure e1 : R = N e1 + V2 e2 + V3 e3 Leort normal N est identiquement nul. Les deux eorts tranchants sont : V2 = V3 = 12 dS = 13 dS = 2 dS = (x2 (x3 ), x3 ) dx3 (x2 , x3 (x2 )) dx2 (A.) (A.) (A.)
S S
3 dS =
La fonction est constante sur le contour, donc les deux intgrales sont nulles dans toute section et en particulier sur les sections dextrmit, ce qui est en accord avec
A. Mthode des contraintes les conditions aux limites. Le moment de torsion est donn par : T=
S
(x2 13 x3 12 ) dS =
S
(x3 3 + x2 2 ) dS
(A.) (A.)
T= or :
GP grad dS
donc :
GP = GP + GP = 2 + GP T=2 dS GP dS
(A.)
(A.)
En utilisant alors le thorme de la divergence, la fonction tant constante sur le contour : T=2
S
dS
S
GP n ds
S
(A.) x2 dx3 x3 dx2 = 2A (A.)
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GP n ds =
(x2 n2 + x3 n3 ) ds =
o A est laire enferme par le contour, cest--dire, pour une section pleine, laire de la section. Par consquent : T=2
S
dS 20 A
n1 i =1
(A.)
Pour une section multiplement connexe, la formule devient : T=2

S
dS 20 A + 2
i Ai
(A.)
i et Ai sont respectivement la valeur constante de sur le contour ni et laire enferme par le contour i . Au contour extrieur correspond lindice 0. Daprs la formule intgrale de Riemann :
S
dS =
n ds = KA
(A.)
Dautre part : = + et alors, en utilisant le thorme de la divergence :

S
(A.)
( + ) dS = ()2 dS +
dS =
n ds
(A.)
La fonction prenant la valeur constante 0 sur le contour :

S S
dS = KA0 T + A0 2
()2 dS = KA0 K 2 K ()2 dS
dS (A.)
Daprs lexpression du moment, nous en dduisons :

S
()2 dS = KA0 K
T=
(A.)
Notons que, la fonction tant dnie une constante prs, il est toujours possible de sarranger pour choisir 0 = 0.
A. Comparaison des deux mthodes

La comparaison des expressions des contraintes montre que : 3 = G(2 x3 ) 2 = G(3 + x2 ) (A.)
lexpression du moment de torsion (A.) devient, compte tenu des relations entre les fonctions : TG = (G)2 J = J = IO (2 )2 + (3 )2 dS = (grad )2 dS
(S)
(grad )2 dS
(A.) (A.) (A.) (A.)
(S)
(grad )2 dS
K = 2G
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(grad )2 dS +
4 K2
(S)
(grad )2 dS = IO
(A.)

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Introduction la rsistance des matriaux

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Figure . Repre et congurations initiale et dforme du systme tudi

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. Petites dformations dun milieu continu

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X1 = x1 + u1 (x1 , x2 , x3 ) M X2 = x2 + u2 (x1 , x2 , x3 ) X3 = x3 + u3 (x1 , x2 , x3 ) On a : MP = dX = dx + dU et aprs direntiation, on obtient : dXi = dxi +

. Interprtation gomtrique de la transformation

.. Dcomposition du tenseur des gradient des dplacements

les deux matrices dont les composantes sont : ij = 1 ui uj + ; 2 xj xi ij = 1 ui uj 2 xj xi (.)

Lquation (.) devient alors : dX = (I + + ) dx (.)

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. Interprtation gomtrique de la transformation

. Petites dformations dun milieu continu

. Dformation autour dun point

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dX2 dxt (I + 2)dx avec : = H + Ht 2

La dilatation linique dans la direction l0 , note l , est dnie par : l = dX dx dx (.)

. Dformation autour dun point

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. Petites dformations dun milieu continu

. Variation dangle entre deux axes de rfrence

Dans le plan (e1 , e2 ), on a pour la diminution de langle (e1 , e2 ) :

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= (D(e1 ) e1 ) e3 + (D(e2 ) e2 ) e3 = (e1 , D(e1 ), e3 ) + (D(e2 ), e2 , e3 )

. Variation angulaire de deux directions quelconques

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. Petites dformations dun milieu continu

. lments propres de la matrice des dformations

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. Invariants du tenseur des dformations

On dmontre que ces conditions ncessaires sont galement susantes.

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Figure . Plan principal des dformations (e1 , e2 )

. Petites dformations dun milieu continu

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(a) Cercle de Mohr dans le plan (eI , eII )

(b) Tricercle de Mohr

Figure . Direntes congurations du cercle de Mohr

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. Petites dformations dun milieu continu

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