DYNAMIQUE DES STRUCTURES

PREREQUIS POUR LE MODULE DDS MATHEMATIQUE : Valeurs propres et vecteurs propres

Calcul matriciel
Rsolution dun systme dquations linaires Rsolution des quations diffrentielles

Drives et intgrales

RESISTANCE DES MATERIAUX :

Calcul des dplacements

Principe des travaux virtuels

Documents remettre aux tudiants : - Alphabet greque et SI Prfixes - Formulaire de trigonomtrie

- Combinaison des ressorts srie parallle

- Tableau Aires et centres de gravit

Chapitre I: Gnralits Chapitre II: Notions de sismologie Chapitre III: Systme un degr de libert Chapitre IV: Systme plusieurs degrs de libert

Chapitre V: Aperu sur le RPA

Chapitre VI: Pathologie due aux effets dynamiques

Objectifs du cours :
Prsentation gnrale des mthodes danalyse des structures soumises des chargements dynamiques Comment modliser les structures sous chargement dynamique Faire un modle reprsentatif dun systme qui ressemble au systme rel, mais son analyse mathmatique est facile. Comportement de ces structures sous chargement dynamique

Evaluer la rponse dune structure des charges rapidement variables dans le temps.
La rponse dynamique dune structure un chargement dynamique donn, conduit la dtermination des dplacements de la structure dans le temps appel aussi lhistorique du dplacement. Les dformations, contraintes, forces internes et ractions sont dtermines partir de lhistorique du dplacement.

CHAPITRE 1 : Gnralits

Les secteurs industriels concerns par la vibration et la DDS

Les secteurs du transport : aronautique : confort acoustique, vibrations arodynamiques, vibrations propulseurs, ... ferroviaire : confort acoustique, chocs de roulement, ... automobile : confort, frquences propres botes de vitesse, crash, ... Le secteur du gnie civil et gnie sismique :

- Vibrations provoques par le trafic (trains, camions);

- Vibrations provoques par lhomme: marche, sauts, danse - Vibrations provoques par les machines (machines tournantes) - Avalanches

Exemples de charges dynamiques

- Explosions et impacts

- Les chocs

- Vent:

Golden Gate Bridge

olienne

- Sismes

- Houle: cas des structures ctires et off-shore + navires

Plateforme offshore

Vibration Oscillation - Mouvement

(Sollicitations extrieures)

Excitation

Structure

Rponse

(conditions initiales CI)

Modlisation dun problme dynamique Le degr de libert dynamique

Nombre de possibilit de dplacement qui faut prendre en considration pour reprsenter leffet des forces dinertie principales.

Classification des modles analytiques

modle continu Pour des systmes continus comme une poutre, la masse est distribue sur toute la longueur de celle-ci, ce qui conduit dfinir les acclrations et les dplacements en chaque point de la poutre.

Infinit de degrs de libert

modle discret (discontinu)

Systmes un seul degr de libert SDOF (Single Degree Of Freedom) : n = 1

Systmes plusieurs degrs de libert MDOF (Multi Degree Of Freedom) : n > 1

Caractrisation des actions

Charge dynamique : est une charge dont

- lintensit - la direction - le point dapplication

volue en fonction du temps

Dynamique dterministe Le chargement appliqu est parfaitement dfini (prescrit) par sa variation temporelle et spatiale, le chargement est qualifi de dterministe

Dynamique stochastique, alatoire, probabiliste, non dterministe La variation du chargement en fonction du temps nest pas connue et ne peut tre dfinie quen termes statistiques donc on dit quon est en prsence dun chargement dynamique alatoire.

Priodique

Apriodique , (non priodique)

Harmonique

Priodique quelconque

Arbitraires ou entretenues

impulsive

Font lobjet de ce module

Les charges permanentes et les charges dexploitation appliques lentement par rapport la priode de vibration de la structure sont gnralement considres comme des charges statiques au mme titre que le poids propre.
Le tableau ci-dessous rsume les diffrents types de charges dynamiques que lon rencontre en gnie civil. Les diffrents types de charges dynamiques Priodique Harmonique Priodique quelconque (ou anharmonique) Machine alternative Marche, Course Vent Apriodique (ou non priodique) Arbitraires de longue impulsionnelle dure (chargement entretenu) Construction Construction Vent Impact Vagues Explosion Sismes Perte dun Trafic appui Rupture dune pice

Machine rotative

RAPPEL
Dynamique dterministe
Priodique Harmonique Priodique quelconque

Apriodique , Non priodique Arbitraires impulsive ou Entretenues (transitoire)

1) Chargement priodique
Une charge priodique est une charge dont les variations dans le temps se rptent aprs un intervalle de temps rgulier T, appel priode.

Priodique Priodique quelconque (Anharmonique)

Harmonique

1.1) Chargements harmoniques

Si le diagramme de chargement se reproduit l'identique au bout d'une dure T, appele priode de la sollicitation.
Un chargement harmonique est typiquement celui engendr par une machine tournante (figure ci-dessous).

Elles donnent naissance au phnomne de rsonnance quand la priode de lexcitation correspond la priode propre de vibration de la structure.

1.2) Charges priodiques quelconques : sont des charges dont la variation se rpte intervalle de temps rgulier On considre une force F(t) priodique de priode T produite gnralement par une machine tournante (pompe, .)

F(t+T) = F(t)

Ces charges sont causes par :

Forces hydrodynamiques gnres par la rotation des hlices dun bateau.

Marche ou la course dune ou de plusieurs personnes sur une passerelle pitonnire.

Sauts rythmiques ou la danse dune ou de plusieurs personnes sur un plancher. Machines mouvement alternatif ou de va-et-vient.

Dcomposition en srie de Fourier

On rappellera que toute fonction priodique peut tre dcompose en une somme dune srie de fonctions harmoniques simples par la transformation de Fourrier.

Baron Jean-Baptiste Joseph Fourier, mathmaticien et physicien, prfet de lIsre, n le 21 mars 1768 Auxerre, France, mort le 16 mai 1830 Paris, France

Les coefficients a0 , an et bn sexpriment par :

2) Charges apriodiques (non priodique)

Les charges apriodiques sont soit des impulsion de courte dure comme les chocs et les explosions, soit des chargements de longue dure et de forme quelconque, comme une secousse sismique.
2.1) Charges impulsionnelles Les charges impulsionnelles sont des charges de trs courte dure par rapport la priode de vibration des structures et sont causes par une explosion, par un choc, par la rupture dune pice ou par perte dun appui de la structure, etc.

Charge impulsionnelle cause par une explosion

2.2) Charges arbitraires de longue dure (chargement entretenu)

Cest un chargement rsultant d'une succession d'impulsions. Les charges arbitraires de longue dure sont causes par les tremblements de terre, le vent, les vagues, etc. La figure ci-dessous montre lacclration du sol la base dune structure lors dun tremblement de terre.

Charge arbitraire de longue dure cause par un tremblement de terre

Par opposition au chargement impulsif, la dure totale de la sollicitation est grande vis--vis de la priode propre de la structure.

Les lments du modle de masses concentres

Les proprits essentielles dun systme structural sont : lamortissement la masse

la rigidit

Les lments qui constituent le modle structural (modle masse concentre) en DDS sont les lments qui relient entre les forces et les dplacements, entre les forces et les vitesses et entre les forces et les acclrations.

La composante qui relie entre les forces lastiques et les dplacements est le ressort.

force de rappel

Le coefficient de raideur ou de rigidit K est une constante qui montre que la force de raction est proportionnelle la dformation. Ce modle est valide jusqu un certain point au-del duquel K nest plus constant.

Lnergie potentielle emmagasine dans le ressort

Les paramtres de la rigidit: cette raideur est fonction de 4 paramtres sur lesquels le concepteur peut agir.

Inertie: I [m4]

Matriaux: E [Pa]

Longueur: L [m]

Nature des liaisons: n

La raideur k est la force qui induit un dplacement unitaire la structure.

Exemples de raideurs de quelques structures lmentaires :

Ces raideurs sont de la forme :

avec : k [MN/m] raideur de la structure n [-] coefficient fonction de la nature des liaisons E [MPa] module dYoung du matriau I [m4] inertie des sections L [m] longueur de llment

Raideur due au moment flchissant F = K.X avec K = n.EI/L3

Raideur due l'effort normal

F = K.X avec K = ES/L

Raideur due l'effort tranchant

F = K.X avec K = GS/L

Combinaison des ressorts

1) Ressorts en srie

Lexpression (5) peut tre gnralise pour n ressorts en srie :

2) Ressorts en parallle

Si on a n ressorts en parallle on peut gnraliser lexpression (3) et on aura :

La composante qui relie entre les forces damortissement et les vitesses est lamortisseur. Une partie de l'nergie lastique emmagasine dans le ressort est dissipe au cours du temps, ce phnomne est dnomm de faon gnrique amortissement.

-lamortissement visqueux linaire -l'amortissement de Coulomb -l'amortissement hystrtique ou structural

Lnergie dissipe par lamortisseur visqueux linaire

Lamortissement visqueux est la forme la plus courante mais lamortissement de Coulomb et hystrtique se rencontrent les mcanismes.

Origine de lamortissement
Effet thermique lis au chargement rpt du matriau, Frottement interne dans le matriau (glissements entre grains dans un assemblage de particules par exemple) Dformations dorigine plastique

Dans la pratique, on constate que l'amplitude dcrot au cours du temps et que la masse retrouve au bout d'un certain temps une position d'quilibre.

Mise en quation du mouvement

Ce sont des expressions mathmatiques qui comportent les inconnus de dplacement (DDL). Trois mthodes de mise en quation du mouvement :

1) Formulation directe :
2) Principe des travaux virtuels 3) Formulation nergtique

1) Formulation directe

Newton a postul les lois du mouvement qui forme la base de lanalyse dynamique des structures.
Il a introduit le concept de la quantit de mouvement dun corps : le produit de sa masse m et de sa vitesse et pos comme principe que si une force agit sur un corps, le taux de changement de sa quantit de mouvement est gale la force applique

Issac Newton, physicien, mathmaticien et philosophe, n le 25 dcembre 1642 Woolsthorpe, Angleterre, mort le 20 mars 1727 Londres

Cette formulation est connue sous le nom de seconde loi de Newton ou loi fondamentale

de la dynamique.

Jean Le Rond dAlembert, avocat, mathmaticien et philosophe, n le 17 novembre 1717 Paris, mort le 29 octobre 1783 Paris.

Force dinertie

L'criture de l'quation d'quilibre dynamique du systme est connue sous le nom de principe d'Alembert.

2) Principe des puissances virtuelles (PPV)

Le systme est en quilibre sous effet des charges extrieures. Le systme subit des mouvements virtuels ( ).

Le principe des puissances virtuelles stipule que :

Puissance virtuelle des efforts extrieurs Puissance virtuelle des efforts intrieurs
Puissance virtuelle des quantits dacclration

Pour tout mouvement virtuel

3) Formulation nergtique (Formulation de Hamilton) Une autre faon de traduire lquilibre d'un corps consiste utiliser le principe de Hamilton. T est lnergie cintique du systme V est lnergie potentielle Forces damortissement Wnc reprsente le travail des forces non conservatives. Forces extrieures

William Rowan Hamilton, astronome et mathmaticien irlandais, n Dublin (1805-1865).

(1)

dsigne une variation arbitraire des quantits.

Les quations de Lagrange qui reprsentent une autre forme bien connue de mise en quation d'un systme peuvent se dduire du principe de Hamilton.
Dans la formulation de Lagrange, les nergies cintique et potentielle, ainsi que le travail des forces non conservatives sont exprimes en fonction de coordonnes, dites gnralises du systme.

Louis Lagrange, mathmaticien franais, n Turin (1736-1813)

Le choix de ce systme de coordonnes gnralises, qi = 1, n, permet de faciliter la description de la cinmatique du systme. Lnergie cintique et nergie potentielle exprimes en fonction de coordonnes gnralises qi (i = 1, n)

Les quations de Lagrange du systme.

Remarque :

Les trois formulations ou mthodes sont quivalentes