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3 Le Grafcet
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3 Le Grafcet
S si COURS
1. Prsentation
Dans ce chapitre, on tudiera une structure graphique : le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition). Cest un outil graphique de description des comportements dun systme logique. Il est trs utilis pour la programmation des automates programmables industriels (API).
LAPI TSX17 possde 26 entres et 18 sorties
3. Dfinitions
Le GRAFCET est un outil graphique de description des comportements dun systme logique. Il est compos dtapes, de transitions et de liaisons :
Etape initiale
0
Prsence pice
Etape
1 2 3
Transition
Liaison oriente
STRUCTURE
INTERPRETATION
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Le codage de linformation
COURS
Une LIAISON est un arc orient (ne peut tre parcouru que dans un sens). A une extrmit d'une liaison il y a une (et une seule) tape, l'autre une transition. On la reprsente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une ETAPE correspond une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine dure. On numrote chaque tape par un entier positif, mais pas ncessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux tapes diffrentes n'aient le mme numro. Une tape est dite active lorsqu'elle correspond une phase "en fonctionnement", c'est dire qu'elle effectue l'action qui lui est associe. On reprsente quelquefois une tape active un instant donn en dessinant un point l'intrieur. Une TRANSITION est une condition de passage d'une tape une autre. Elle n'est que logique (dans son sens Vrai ou Faux), sans notion de dure. La condition est dfinie par une RECEPTIVITE qui est gnralement une expression boolenne (c..d avec des ET et des OU) de l'tat des capteurs.
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Le codage de linformation
COURS
a
3 2
a
3
Si 1 active et si a seul, alors dsactivation de 1 et Si 1 active et a sans b, alors activation de 3 et activation de 3, 2 inchang. dsactivation de 1, 2 reste inchang Si a et b puis 1 active alors dsactivation 1, activation Si 1 et 2 et a et b alors 3 seule active 2 et 3 quel que soit leur tat prcdent. (rgle 4) Divergence en ET (structure simultane) :
1
a a
3 2 3
Si 1 active et si a, alors dsactivation de 1 et Si 1 active seule et a, alors aucun changement. Si 1 ET 2 et a, alors activation de 3 et dsactivation de 1 activation de 2 ET 3. et 2.
a
2
a
2
b
3 3
c c.d
4 4
c.d
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Actions mmorises : on distingue la mise 1 et la mise 0 de laction Description usuelle Description norme europenne CEI Chronogrammes
La norme CEI prcise la mise 1 et la mise 0 par les lettres S (set) et R (reset). Actions conditionnelles : une action Conditionnelle nest vraie que si ltape est active ET la condition est vraie. Description usuelle Description norme europenne CEI Chronogrammes
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Actions temporises
X4 500ms
ACTION
Action
T
Temporisation termine
T / X4 /500ms
T/ X4/500ms
C=C+1
Incrmentation du compteur
Grafcet Automgen
X1 1 +C1 X1
Dcrmenter le compteur
C1 = C1-1 1 -C1
C1 = 0
R C1
Les diffrents types de tests ralisables dans les rceptivits sont les suivants : Type de test gal diffrent infrieur Syntaxe = <> < Type de test suprieur infrieur ou gal suprieur ou gal Syntaxe > <= >=
Un compteur ne peut tre compar qu'avec une constante 16 bits, un mot de 16 bits ou un autre compteur
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Le procd
Le procd est lensemble des fonctions successives excutes sur un mme produit au cours de sa fabrication
Le processus
Le processus est lorganisation du procd. Cest la succession des fonctions simultanes ralises sur tous les produits prsents dans le systme automatis.
le point de vue systme dcrit le comportement du systme vis--vis du produit. Il montre lenchanement des actions sur le produit. le point de vue partie oprative dcrit les actions produites par les actionneurs partir des
informations acquises par les capteurs.
le point de vue partie commande dcrit le comportement de la partie commande par rapport la
partie oprative en tenant compte du choix de la technologie employe. Un schma de cblage (lectrique et pneumatique) dcrit le raccordement des transmetteurs et des practionneurs la partie commande. Exemple pour le systme de chane dembouteillage :
Distribution de lnergie
Partie commande
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Le remplissage se fait par soutirage. Louverture et la fermeture de la vanne sont effectues par un vrin pneumatique. Un capteur vanne _ferme indique la position compltement ferme de la vanne. Un capteur bidon_rempli permet de contrler le niveau de remplissage de faon satisfaisante. Le bouchage est assur par un vrin presseur muni de deux capteurs fin de course b0 et b1 Le transfert des bidons est assur par un convoyeur taquets permettant un positionnement correct des bidons. Le capteur bidon_en _position informe la partie commande de larrt du tapis. Pupitre oprateur : m bouton marche et a bouton arrt.
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Grafcet de conduite : GC
0 X11 10 1 1s 3s 11 2s 12 X0 3
Termine le cycle en cours Fonctionnement normal
KMT
1D+
2D
4s 1D5
6s1
Retour vrin
5s.6s0
Grafcet dun point de vue partie commande pour lautomate industriel programmable
Pour pouvoir implanter le grafcet dans lautomate programmable, il faut affecter les mnmoniques utiliss pour les capteurs et les practionneurs aux entres et sortie de lautomate. Dsignation (capteurs, practionneurs)
Marche (m) Arrt (a) capteur taquet (ct) bidon rempli (br) vanne ferme (vf) Bouchage rentr (b0) Bouchon enfonc (b1) Rotation du moteur Fermeture vrin (vanne) Ouverture vrin (vanne) Ouverture du vrin monostable (bouchage)
Mnmonique
1s 2s 3s 4s 5s 6s0 6s1 KMT 1D1D+ 2D
Adresse de lautomate
I0,0 I0,1 I0,2 I0,3 I0,4 I0,5 I0,6 O0,0 O0,2 O0,3 O0,4
Entres (Capteurs)
Sorties (Practionneurs)
Une application logicielle comme (AUTOMGEN) permet la saisie, la compilation et le transfert du grafcet sous forme dun fichier binaire interprtable par lautomate.
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