Asservissement de vitesse dun moteur courant continu entrainant une charge mcanique variable.

Description du dispositif.
La maquette est constitue dun moteur courant continu exitation permanente M1 accoupl un second moteur M2, identique, qui onctionne en gnratrice et qui constitue ainsi une charge mcanique rglable pour le moteur M1 dtude. La vitesse de rotation de larbre dacccouplement est acquise par une gnratrice tach!mtrique qui en dlivre une tension proportionnelle.

Structure des boucles de contrle

Les moteurs M1 et M2 sont commands en courant par des boucles de rgulation des courants respectivement absorbs. "es rgulateurs sont intgrs dans le module dalimentation, de contr#le et de mesure dont on donne un descripti de la ace$avant ci$ dessous. %our le moteur M1, ce rgulateur de courant a une d!namique du 1 er ordre dampli ication 0, 4 A V et de constante de temps rglable par le s&itch '1( ) La tension dentre de ce rgulateur doit *tre comprise entre 10 V .

La position + ,ime 2 - du s&itch '1( correspond une constante de temps de lordre de 5 ms . La position + ,ime 1 - correspond une constante de temps importante, ( 30ms ) .
R*+#(ate#r de %"#rant
$"nsi+ne de + Vitesse R*+#(ate#r

de vitesse

$"rre%te#r & Am'(i)i%ate#r de '#issan%e

$"#rant

M"te#r

Vitesse

$,ar+e

Figure 1

La consigne de courant absorb par ce moteur M1 est appliquer sur le connecteur '.(. "e rgulateur gn/re une tension aux bornes du moteur de sorte que le courant absorbe soit gale la consigne de courant applique sur ce connecteur '.( 'compte tenu de la d!namique voque ci$dessus et dans un domaine de onctionnement linaire(. Le mesure du courant absorb par le moteur peut *tre e ectu sur le connecteur '0( + 1ensor 2$Motor -avec un calibrage de 0, 4 A/V .

Le moteur M2 est utilis pour comme charge mcanique pour le moteur M1. "ette charge sa3uste via le connecteur '4( 5 '6,107 8cm9: 5 16:(

TP Systmes asservis: Asservissement de vitesse AMIRA (v2

1/5

Lob3ecti de cette tude est de dimensionner un rgulateur de vitesse, appliqu selon la igure 1. "e rgulateur va laborer une consigne de courant de sorte que le groupe tournant aie une vitesse de rotation gale la vitesse dsire avec une d!namique accepte et cela indpendamment de la charge mcanique applique.

"e rgulateur proportionnel intgral pourra *tre ralis de mani/re externe, via le programme ;egAM2;A ralis sous Labvie& ou bien en utilisant le rgulateur %2 intgr dans le module de mesures et de commandes. <ans le cas dune s!nth/se externe, il audra alors utiliser les bornes '.( et '4( pour spci ier la consigne de courant et la consigne de charge mcanique. <ans le cas dune s!nth/se interne, il audra alors utiliser les connecteurs '7( et '=( pour spci ier les consignes de vitesse de rotation et de charge mcanique respectivement.

%our le rgulateur de vitesse interne, le dispositi int/gre un rgulateur %2 analogique de onction de trans ert GPI ( p ) =

K R ( 1 + TR p ) . "e correcteur est appliqu d/s que lon p

place le procd en boucle erme par lintermdiaire des connecteurs '7( et '=(. Le terme intgral est activ9dsactiv par le commutateur '12( et les param/tres de correction modi is par les potentiom/tres '16( et '11(.

Donnes techniques
Moteurs M1 et M2 %uissance nomianle ) 06> ,ension nominale ) 2?: "ourant nominal ) 2A. :itesse nominale ) 0666 tr.min$1. "ouple nominal ) 6,6=. 8m. "onstante lectrique ).,24 m:9'tr.min$1(. Moment dinertie ) 14,4.16$. @g.m2. "onstante de couple ) 6,6. 8m9A. ;sistance dinduit ) 2,.. 2nductance du moteur )0mA Bnratrice tach!mtrique Moment dinertie ) 16,..16$. @g.m2. "odeur incrmental Moment dinertie ) 1,?C.16$. @g.m2. "odeur incrmental Moment dinertie ) 1,?C.16$. @g.m2. Accouplement Moment dinertie ) 00,6.16$. @g.m2.

TP Systmes asservis: Asservissement de vitesse AMIRA (v2

2/5

Descriptif de la face avant du module de mesures et de commandes. 13 12 10 11

1 2 3 4 5 6

"hoix entre les 2 boucles de rgulation du courant absorb. ,ension dlivre par la gnratrice tach!mtrique. "alibrage ) 2,5 mV tr mn -1 "ourant absorbe par le moteur M1 "alibrage ) 0, 4 A/V 5 "ourant absorbe par la gnratrice M2 "alibrage ) 0, 2 A/V 5 1ignal dindex ourni par le codeur incrmental. "alibrage ) 1 TT. '#(se tr Dntre de consigne en courant pour essai en boucle ouverte ou dans le cas de lutilisation du correcteur de vitesse externe. "alibrage ) 0, 4 A V 5 10 V Dntre de consigne pour le courant dbit par la gnratrice M2 dans le cas de lutilisation dun correcteur de vitesse externe. "alibrage ) 0,13/ 0%m/V 5 10 V Dntre de consigne en vitesse dans le cas de lutilisation du correcteur %2 ourni avec le module ."alibrage ) 2,5 mV tr mn -1 5 10 V Dntre de consigne en courant pour la gnratrice dans le cas de lutilisation du correcteur %2 ourni avec le module ."alibrage ) 0,13/ 0%m/V 5 10V ;glage de la constante de temps TR du correcteur %2 analogique. "alibrage ) 0K10 0K1 s 5

! " 1#

11 ;glage du gain K R du correcteur %2 analogique."alibrage ) 0K100 5 "ommutateur qui active ou dsactive la partie intgrale de la correction. Lorsque 12 TR . quelle est dsactive, la onction de trans ert du correcteur devient C ( p! = K R 13 "ommutateur qui connecte la sortie du rgulateur de vitesse lentre du rgulateur de courant, ainsi que la consigne courant de M2 au rgulateur courant de ce moteur.

TP Systmes asservis: Asservissement de vitesse AMIRA (v2

3/5

$ableau de raccordement des %ntres&Sorties du pro'ramme de commande.

D91 ai6'analogique input 6( ai1 ai2 ao6 'analogique output 1( ao1 Brandeurs ph!siques "onsigne de courant ou de vitesse selon la con iguration 'recopie de ao6 par une liaison directe sur le bornier( Mesure de la vitesse du groupe tournant Mesure du courant absorb par le moteur M1 Application de la consigne en courant ou en vitesse selon la con iguration. "ommande de la charge mcanique '"onsigne de courant de la gnratrice courant continu(.

,outes les grandeurs ph!siques sont observes via une carte D91 du %" qui ne peut lire, ici, que des tensions comprises entre E16: et F16:. 2l conviendra donc de tenir compte des calibres de chacune des voies de module de mesures et de commandes pour avoir acc/s aux valeurs numriques e ectives de ces grandeurs.

,ravail demand

1. Dtude du procd en boucle ouverte, sans rgulateur de vitesse.

1.1. Guelle est lquation di rentielle rgissant la monte en vitesse du groupe tournant charg mcaniquement lorsque lon impose un couple rsistant constant R H "e
processus, qui a pour entre le courant absorb par le moteur et pour sortie la vitesse angulaire du groupe, est$il linaire H

1.2. %our une charge donne, indiquer la valeur du courant de dmarrage appliquer H :alider ce rsultat exprimentalement pour di rentes valeurs de R .
1.0. Linariser lquation di rentielle obtenue en 1.1 en e ectuant le changement de variable ad$hoc. 1.?. Le rgulateur gn/re la tension aux bornes du moteur M1 de sorte que le courant absorb gale le courant de consigne. 1upposer un courant M1 maintenu important, "omment doit voluer la tension aux bornes de M1 pour maintenir ce courant absorb H %our des couples rsistants variant de 6 6,C8.cm par pas de 6,18.cm, valuer la tension maximale admissible aux bornes du moteur M1 au del de laquelle la rgulation de courant nest plus oprante et le moteur ragit comme si il tait plac en boucle ouverte. 1.C. Lorsque la rgulation de courant op/re et si lon nglige les rottements luides 'pour des vitesses aibles( , <onner un ordre de grandeur de linertie de lensemble du groupe tournant. ;etrouver ce rsultat partir des donnes constructeur.

TP Systmes asservis: Asservissement de vitesse AMIRA (v2

4/5

2. <imensionnement dun rgulateur proportionnel intgral.

In choisit didenti ier ce procd en boucle erme.

2.1. A charge mcanique constante R = 0,15 N 1cm , avec un correcteur proportionnel,

stabiliser la vitesse au point de onctionnement 1666 tr.min$1. Appliquer des chelons de consigne de vitesse de F9$ 166 tr.min$1. Appliquer un gain de mani/re aire apparaJtre des oscillations caractristiques. <duire de cette rponse en vitesse, un mod/le linaire de la d!namique du procd autour du point de onctionnement envisag. ;e aire cette tude pour R = 0,3 N 1cm . 2.2. A partir de ces mod/les et en utilisant les outils Matlab et 1imulinK, proposer et appliquer des correcteurs %2 a!ant une marge de phase de ?6L. "aractriser les rponses en vitesse obtenues.

0. Dtude du re3et des perturbations de la charge.

0.1. In consid/re la boucle de vitesse asservie par le correcteur %2 dimensionne avec le charge de R = 0,3 N 1cm . A laide dun BMN, appliquer un signal crneau sur
lentre de consigne en courant de la gnratrice de sorte que la charge mcanique varie brusquement entre R = 0, 2 N 1cm et R = 0, 4 N 1cm . "aractriser le re3et de cette perturbation en terme de temps de rponse CO et amplitude de variation de la vitesse du groupe tournant.

TP Systmes asservis: Asservissement de vitesse AMIRA (v2

5/5