Schmas fonctionnels

Dr. K. LABADI

Cours d fAutomatique 2008/2009 (1re anne Ingnieur)

Plan

Schmas fonctionnels
 Dfinitions
 Reprsentations

Manipulation de schmas fonctionnels
 Produit
 Sommation
 Contre raction

Rductions des schmas fonctionnels
 Rgles de rductions
 Procdure gnrale

Exemples
2

Schma fonctionnel
Le schma fonctionnel permet de reprsenter un
systme en tenant compte des diffrentes variables
et lments qui le caractrisent :
les variables sont reprsentes par des flches
les lments sont reprsents par des rectangles
(bloc fonctionnel) ; chaque bloc fonctionnel est
une fonction de transfert (FT) entre une variable
d entre et une variable de sortie

Exemple : variation de vitesse

Schma fonctionnel plus dtaill :
couple rsistant

commande
du hacheur

vitesse
tension
induit moteur+ arbre
gnratrice
hacheur
charge
tachymtrique

actionneur

procd

mesure
de la vitesse

capteur

 Objectif : dtailler le fonctionnement du systme

plusieurs blocs fonctionnels
1 bloc : un lment physique, une relation
fonctionnelle
apparition de variables intermdiaires (internes)
le nombre de variables externes est inchang

perturbation

entre

sortie
variables intermdiaires

Schma fonctionnel
Reprsentation graphique un systme linaire
Les quations diffrentielles du comportement sont traduites par la fonction
de transfert de chaque constituant.
Chaque fonction est schmatise par un bloc. Lallure globale du schma
renseigne aussi sur sa structure (boucle ouverte, boucle ferme).

Les branches (flches orientes) entre les blocs portent les variables
intermdiaires globales du systme.

Schma fonctionnel
 Un schma fonctionnel est constitu par un assemblage de
quatre types dlments:
Blocs (rectangles)
Comparateurs
Points de drivations
Flches (circulations orientes des signaux)

Formalisme

Bloc: Le bloc possde une entre E et une sortie S. La fonction
de transfert H du bloc est dtermine d'aprs les quations de
fonctionnement.
S

E
H

S(p) = E(p) H(p)

8

Formalisme

Jonction: La variable de la branche 1 est identique celle de
la branche 2, un prlvement dinformation ne modifie pas la
variable.

Branche 1

Branche 2

Formalisme

Sommateur: Les sommateurs permettent dadditionner ou de
soustraire des variables. Ils possdent plusieurs entres mais
une seule sortie.
E1
E2

E3

S(p) = E1 (p) + E 2 (p) - E 3 (p)

10

Formalisme

Comparateur: Cas particulier de sommateur qui permet de
faire la diffrence de deux entres (de comparer) ici :

E1

E2

S(p) = E1 (p) - E 2 (p)

11

Manipulation des schmas

Produit
E

S1

AB

S1 = A E
S = B S1

S = [ AB]E

Il est possible de remplacer des blocs en ligne par le bloc produit des
fonctions de chaque blocs.
12

Manipulation des schmas

Sommation
A

S1

+
+

A+B

S2

S1 = A E

S2 = B E
S = S1 +S2

S = [ A + B]E
13

Manipulation des schmas

Contre raction
E

S
E

1+AB

S = A ( E - R )

S = A E - ( BS)
S=A

A
S=
E
1+AB
14

Manipulation des schmas

Contre raction avec retour unitaire
E

1+A

S = A ( E - S )
S=A

A
S=
E
1+A

15

Manipulation des schmas

Dplacement dune sommation
E

S1 +

s
-

S2

S = G s
G

S = G ( S1 - S2 )

S = G ( EK ) - ( M K )

S = G K (E - M)

S
M

S = G s

S = G ( K )

S = G K ( E - M ) 16

Manipulation des schmas

Dplacement dune sommation

S=G
E

S1 +

S = G ( S1 - M )
S = G ( EK ) -M

S = GEK - G M

K
1/K

S
M

1
S = GK(E - M)
K
S = GKE - GM
17

Manipulation des schmas

Dplacement dune jonction
E

G
F

S1
S2

S1 = [ G K ]E
S2 = [ F K ]E

S1
S2
18

Manipulation des schmas

Dplacement dune jonction
E

G
F

S1
S2

S1 = [ G K ]E
S2 = F E
E

G
1/K

S1
S2
19

Rgles de Transformation
Le schma fonctionnel dun systme de commande est souvent compliqu.
Il peut comprendre plusieurs boucles de retour ou daction, et plusieurs
signaux dentre.

Au moyen de la rduction systmatique des schmas fonctionnels, tout

systme retour de boucles multiples peut se ramener une forme
canonique.

+
1/H

GH

H
20

Rgles de transformation

Rgle 1: lments en srie

P1

P2

P1P2

Rgle 2: lments en parallle

x

P1

P1 + P2

P2
21

Rgles de transformation

Rgle 3: Retrait dun lment dune chane daction
x

P1

P2

P1

P2

P2

Rgle 4: limination dune boucle de retour

+

P1

y
x

P1

1 P1P2
P2
22

Rgles de transformation

Rgle 5: Retrait dun lment dune boucle de retour
x

P1

P2

P1 P2

P2

Rgle 6a: Redisposition des comparateurs

w
x
y

w
y

x
23

Rgles de transformation

Rgle 6b: Redisposition des comparateurs
w

+
+

Rgle 7: Dplacement dun comparateur en amont dun lment

P
1
P

y
24

Rgles de transformation

Rgle 8: Dplacement dun comparateur en aval dun lment
x

Rgle 9: Dplacement dun point de drivation en amont dun lment

P
y

P
y

P
25

Rgles de transformation

Rgle 10: Dplacement dun point de drivation en aval dun lment
x

P
x

1
P

Rgle 11: Dplacement dun point de drivation en amont dun

comparateur
x

y
z

y
26

Rgles de transformation

Rgle 12: Dplacement dun point de drivation en aval dun lment

x
y

y
x

27

Mthode gnrale de rduction

tape 1

Associer tous les lments en srie (rgle 1)

tape 2

Associer tous les lments en parallle (rgle)

tape 3

liminer toutes les boucles de retour non principales (rgle 4)

tape 4

Faire passer les comparateurs gauche, et les points de

drivation droite de la boucle principale (rgles 7, 10 et 12)

tape 5

Rpter les tapes 1 jusqu lobtention de la forme canonique

pour un signal dentre particulier

tape 6

Rpter les tapes de 1 5 pour chaque signal dentre, tant que

ncessaire.
28

Exemple 1

Mettre le schma fonctionnel suivant, sous forme canonique
G3
+
+

+
-

G1

G4

G2

C
+

H1
H2
tape 1: lments en srie

tape 2: lments en parallle

29

Exemple 1 (suite)

Mettre le schma fonctionnel suivant, sous forme canonique

+
-

G3 + G2

G1G4

+
H1
H2

tape 3: lments en boucle

30

Exemple 1 (suite)

Mettre le schma fonctionnel suivant, sous forme canonique
+

G1G4
1 G1G4H1

G3 + G2

H2
tape 1: lments en srie

+
-

G1G4
1 G1G4H1
H2

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Exemple 2
Exprimer la sortie du systme reprsent par le schma fonctionnel suivant.
R(p)

E(p)

Y(p)
G(p)

+
-

E(p) = R(p) - Y(p)

Y(p) = G(p) E(p)

Y(p) = G(p) ( R(p)-Y(p) )

G(p)
Y(p) = R(p)
1 + G(p)

32

33