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Gnie
Industrielle
SCIENCES ET TECHNOLOGIES
#
1. Introduction
Les moto-variateurs courant alternatif ont peu
peu supplant leurs homologues courant continu. Ces
derniers reprsentent aujourd'hui une infime part du
march de la variation de vitesse. Mais l'lectronique
de contrle incluse dans le variateur alternatif est
complexe et ncessite des connaissances de niveau
master (transformation de Park).
Nanmoins, on trouve des asservissements de
vitesse base de moteurs DC ( courant continu) dans
la quasi-totalit des industries. Les moteurs DC doivent
leur utilisation dans les asservissements de vitesse aux
performances dynamiques leves qu'ils offrent ainsi
qu' la prcision et la simplicit de la commande.
L'objet de cet article est de dcrire les travaux
effectus par des tudiants dans le cadre des travaux
pratiques du module ET3 en deuxime anne DUT
GEII. Les tudiants doivent mettre en oeuvre la boucle
de rgulation vitesse ainsi que les rglages du
correcteur PL
Aprs une prsentation gnrale de la plate-forme
d'essais, l'article dtaille la modlisation du moteur
DC et du variateur de vitesse associ. Les rglages
proposs sont ensuite expliqus, ainsi que les diffrents
essais en rgulation vide et en charge raliss pour
valuer les performances.
2. Plate-forme exprimentale
La figure 1 donne le schma synoptique de la plateforme exprimentale utilise dans le cadre de ce TP.
Consgne
Moteur
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T.m -Tr = J dQ
dt
Modlisation du moteur DC
(4)
---
va(s)
Vi tesse
La
Ra
~+
Rf
Vf
Lf
rtJ
ia
Va
KI= k! 4> J
Stator(fixe)
Rotor(toumant)
di (t)
va(t) =Raia(t)+La - a -+ea(t)
dt
(1)
ea = k1 4> /l
(2)
T.m
= kf tJ> fia
(5)
(3)
Km
H m(s) = l+'Z'emS + 'Z'em'Z'eS2
(6)
t"em
constante
L
'Z' = - a
e
la
(7)
jR +K
a
et
(8)
f Ra
2
'Z'em - fRa +Kf
3.2.
(9)
Modlisation du variateur
(10)
Kdmv
H dm.( s) = l+srh
(11)
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3.3.
Modlisation de la partie retour de
vitesse
La vitesse du moteur est mesure grce une
gnratrice tachymtrique. Elle est mise 1' chelle via
un rseau de rsistances suivi d'un filtre passe-bas. La
fonction de transfert peut tre mise sous la forme :
(12)
3.4.
Fonction de transfert non corrige en
boucle ouverte
4.2.
Vitesse
;t
1 Hdmv(s)
Hm(s) 1
Hv(s)
1
4.3.
(13)
4.
Correcteur PI
Rgulation
C (s) = K
v
1
p
+ s~
sTi
(13)
Avec:
- KP : gain proportionnel ;
- T; : constante d'intgration en seconde.
S. Rsultats
4.1.
5 .1.
(s_pertubation
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5.2.
Correcteur PI par la mthode essaierreur
La mthode consiste modifier les actions PI et
observer les effets sur la mesure (retour vitesse),
jusqu' obtenir la rponse optimale. Cette mthode ne
ncessite pas la connaissance des paramtres du
systme. Les actions seront rgles dans l'ordre P, 1.
Cette mthode conduit effectuer plusieurs essais et ne
peut donc pas tre utilise pour un systme prsentant
une forte inertie.
5.2.1. Correcteur P
La figure 7 montre la rponse temporelle du
systme un chelon et une perturbation pour un
gain Kp = 2.
5.3.
Correcteur PI par la mthode de Ziegler
Nichols
Afin d'viter les ttonnements prcdents, on
propose aux tudiants d'utiliser la mthode de Ziegler
Nichols. Le rglage prcdent avait pour objectif de
voir l'influence des paramtres Pet I et d'effectuer leur
rglage sur une boucle de rgulation.
La mthode de Ziegler Nichols [6] consiste
boucler le systme sur un simple rgulateur
proportionnel dont on augmente le gain (gain intgral
et gain drive 0), jusqu' l'obtention d'une
oscillation entretenue de priode T er correspondant au
gain critique K er
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6.
Type
p
PI
PID
KP
0,5Kcr
0,4Kcr
0,6Kcr
T;
Td
0,8Tcr
0,5Tcr
O,J25Tcr
7.
Conclusion
Rfrences
[1]
K.J.Astrom and T.Hagglund, Advanced PID
Control, Editions ISA, 2006
[2]
K.J.Astrom and T.Hagglund, Feedback
Systems, Editions Princeton, 2008
[3]
B.Bome, G.Dauphine-Tanguy, JP.Richard,
F.Rotella, I.Zambettakis Analyse et rgulation des
processus industriels, Tome 1, Rgulation continu,
Editions Technip, 2001
[4]
H.Buhler, Convertisseur statique, Presses
polytechniques et universitaires romandes, 1991
[5]
H.Buhler, Electronique de rglage et de
commande, Dunod, 1987
[6]
Z.G.Ziegler and N.B.Nichols, Optimum
settings for automatic controllers. Trans.A.S.M.E.,
Vol.64 :pp.
759-765,
1942.
Available
from
www.driedger.ca.