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Synthse des rsultats sur lactionneur linaire

tubulaire



Ce document de synthse a pour but de prsenter les donnes de base concernant lactionneur
linaire tubulaire. Ces donnes concernent les paramtres gomtriques retenus pour le
dimensionnement rapide dun prototype de lactionneur. On ne sintresse ici qu une phase
de lactionneur. Lobjectif de ce document est aussi de fournir un rcapitulatif des rsultats de
simulation du modle rseau de rluctances pour le dimensionnement rapide et du modle
lments finis pour lvaluation avec prcision de la force statique dveloppe par
lactionneur. Les rsultats de simulation seront ensuite compars aux essais exprimentaux
effectus sur le prototype afin de valider les outils de prototypage virtuel.

La figure 1 montre la structure retenue de la machine qui est donc un actionneur pas pas
linaire rluctance variable quadriphas pour un dplacement en translation de la partie
mobile. La structure tubulaire permet dobtenir un effort radial thoriquement nul.













Fig 1 : Structure retenue de lactionneur
1 - Les donnes du problme







































Nombre de spires statorique : N = 560 (N = 530)
Section du conducteur : Sc = 0.11 mm (S
c norm
= 0.13 mm)
Coefficient de remplissage de la bobine : k
bob
= 0.5 (k
f
= 0.52)
Densit de courant : J = 4.74 A/mm (J = 4.53 A/mm)

Fig 2 : Dimensions axiales et radiales pour une phase de
lactionneur
Fig 3 : Paramtres gomtriques du prototype
2 Modlisation par rseau de rluctances














































Fig 5: Rseau de rluctances tenant compte
des fuites dencoche et de la saturation
Fig 4: Courbe de premire aimantation du matriau
ferromagntique
( )
(

+
+ =

2
2
0
1 1
B
B
c
i
= 1.1 e
-4
; c = 1 ; = 5.23 ; = 7.02 e
4

3 Rsultat de simulation par la mthode des lments finis














- Choix du pas de dplacement statique z gal la distance sparant deux nuds
conscutifs du maillage axial de lentrefer
- Influence du nombre de nuds sur la prcision du rsultat de la force en fonction de la
position :




























Fig 6: Maillage relatif une phase
Fig 8 : Evolution de la force pour le modle lments finis
- 98 . 0 = =

h
h


- 100 nuds face une dent
Fig 7 : Elments de maillage de lentrefer
4 Rsultats exprimentaux

3.1 Evolution de la force en fonction de la position

- Prototype monophas
- Entrefer : 0.1 mm
- Pas de dplacement : 2.54 mm
- Force de dmarrage : 20 N
- Course du prototype : 101.6 mm (20 pas en avant et 20 pas en arrire)
- Capteur de force jauge de contraintes mtallique (jusqu 20 N) avec circuit de
compensation















3.2 Essais thermiques

Llvation de temprature du bobinage T est dtermine partir de la relation :
|
|
.
|

\
|
= 1
1
0
U
U
T


- coefficient de temprature du cuivre, = 0.004K
-1

- U
0
tension aux bornes de lenroulement pour une rsistance R
0
la temprature
ambiante










Fig 9: Comparaison des caractristiques de forces en fonction des dcalages
Fig 10 : Caractristique dchauffement dun module stator
3.3 Rponse temporelle de la position

- Prototype quadriphas
- Entrefer : 0.2 mm
- Position initiale : dcalage de - 50% entre les dents du stator et celles du mobile
- Position finale : alignement des deux dents (0%)
- Rponse un chelon de courant de 300A.tr
- Capteur de dplacement inductif LVDT lectronique incorpore
- Plage de linarit : 0-100 mm, sensibilit : 102.64 mV/mm














Identification de la rponse en position :








m : Masse de la partie mobile et de la charge (Kg),
2
2
dt
z d
: Acclration de la partie en mouvement (m.s
-2
),
F(z) : Force motrice (N),
|
.
|

\
|
dt
dz
signe f .
0
: Frottement sec (N),
dt
dz
: Frottement visqueux (N).
( )
|
.
|

\
|
+ + =
dt
dz
signe f
dt
dz
dt
z d
m z F
0
2
2



82 . 1
30
5
0
1
=
=
=

f
Nsm
Kg m

Fig 11 : Rponse temporelle de la position