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MECANIQUE

DES MATERIAUX ET
DES STRUCTURES
GMC

MASTER
Version 2011-2012
Cours

Auteur de la ressource pdagogique :


BRUNET Michel

INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE LYON

DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE CONCEPTION

MASTER GENIE MECANIQUE


Laboratoire de Mcanique des Contacts et des Structures (LaMCoS)
UMR INSA-CNRS 5259

Equipe Mcanique des Solides et des Endommagements (MSE)

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES


STRUCTURES

CH-1 Mouvement et Lois de conservation


CH-2 Contraintes et Dformations
CH-3 Lois de comportement
CH-4 Thermodynamique et Hyperlasticit
CH-5 Plasticit et Endommagement
CH-6 Formulations non-locales
Annexe

M. BRUNET
EDITION 2011-2012

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

SOMMAIRE

Sommaire

1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION


1.1
1.2

1.3

1.4

DESCRIPTION DU MOUVEMENT
6
1.1.1 Formulations dEuler et de Lagrange ......................................................... 6
1.1.2 Le tenseur gradient F ................................................................................. 7
LOI DE CONSERVATION EN GENERAL
9
1.2.1 Quest-ce quune loi de conservation ......................................................... 9
1.2.2 Le vecteur flux .......................................................................................... 10
1.2.3 Forme locale de la loi de conservation ..................................................... 12
MILIEUX CONTINUS CLASSIQUES
15
1.3.1 La loi de conservation de la masse .......................................................... 15
1.3.2 Loi fondamentale de la dynamique .......................................................... 16
1.3.3 Premier principe de la thermodynamique ................................................ 17
1.3.4 Synthse .................................................................................................. 19
PUISSANCES VIRTUELLES
19
1.4.1 Thorme des puissances virtuelles : ...................................................... 19
1.4.2 Remarques sur les puissances virtuelles : ............................................... 20

CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
2.1

2.2

2.3

2.4

21

DESCRIPTION DES CONTRAINTES


21
2.1.1 Flux de contraintes ................................................................................... 21
2.1.2 Les tenseurs des contraintes ................................................................... 23
2.1.3 Exemple : Contraintes et dformation homogne triaxiale....................... 25
2.1.4 Conditions aux limites .............................................................................. 25
DESCRIPTION DES DEFORMATIONS
26
2.2.1 Les tenseurs de dformation .................................................................... 26
2.2.2 Dcomposition polaire .............................................................................. 30
2.2.3 Les mesures de dformation .................................................................... 33
2.2.4 Exemples et remarques ........................................................................... 34
2.2.5 Petites perturbations (linarisation) ......................................................... 37
2.2.6 Coordonnes matrielles ......................................................................... 38
VITESSES DE DEFORMATIONS
46
2.3.1 Tenseur taux de dformation et taux de rotation ..................................... 46
2.3.2 Description lagrangienne ractualise ..................................................... 48
2.3.3 Dualits contraintes-dformations ............................................................ 50
LES FORMES DE RESOLUTION
51
2.4.1 Forme incrmentale Lagrangienne Totale ............................................... 51
2.4.2 Forme incrmentale Lagrangienne Ractualise .................................... 54
2.4.3 Forme en vitesse Lagrangienne Ractualise ......................................... 55
2.4.4 Forme Eulrienne ..................................................................................... 56
2.4.5 Rsolution dynamique explicite ................................................................ 58

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

LOIS DE COMPORTEMENT
3.1

3.2

3.3
3.4

3.5

60

THEORIE GENERALE
60
3.1.1 Forme gnrale ........................................................................................ 60
3.1.2 Liaisons internes ...................................................................................... 62
3.1.3 Objectivit ................................................................................................ 62
3.1.4 Matriaux lastiques ................................................................................ 64
ISOTROPIE et ANISOTROPIE
65
3.2.1 Matriaux isotropes .................................................................................. 65
3.2.2 Solides anisotropes .................................................................................. 66
3.2.3 Fonctions isotropes .................................................................................. 67
3.2.4 Matriau lastique isotrope ...................................................................... 68
GENERALITES sur les MILIEUX VISQUEUX
69
3.3.1 Forme gnrale du modle de Kelvin-Voigt viscolastique ..................... 69
3.3.2 Exemple de fluides visqueux et plastiques ........................................ 70
LOIS DIFFERENTIELLES
72
3.4.1 Drives convectives ............................................................................... 73
3.4.2 Drive de Jaumann et rfrentiel corotationnel ..................................... 75
3.4.3 Lois de type taux ...................................................................................... 78
3.4.4 Hypolasticit ........................................................................................... 79
3.4.5 Viscolasticit .......................................................................................... 80
FLUIDES VISQUEUX NON-NEWTONIENS (Exemples)
86
3.5.1 Contraintes viscomtriques ...................................................................... 87
3.5.2 Ecoulement dans un canal ....................................................................... 90
3.5.3 Ecoulements de Poiseuille et de Couette ................................................ 93
3.5.4 Ecoulements viscomtriques ................................................................... 96

THERMODYNAMIQUE ET HYPERELASTICITE
4.1

SOMMAIRE

97

LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS


97
4.1.1 Rappel du premier principe ...................................................................... 97
4.1.2 Deuxime principe, ingalit de Clausius-Duheim ................................... 98
4.1.3 Bilans nergtiques ................................................................................ 100
4.2 LHYPERELASTICITE
101
4.2.1 Loi de comportement gnrale .............................................................. 101
4.2.2 Matriau isotrope ................................................................................... 102
4.2.3 Sparation Dilatation - Distorsion ........................................................... 104
4.2.4 Matriaux hyperlastiques anisotropes .................................................. 105
4.2.5 Exemples hyperlastiques ..................................................................... 106
4.3 THERMODYNAMIQUE RATIONNELLE
117
4.3.1 Application l'hyperlasticit ................................................................. 117
4.3.2 Cas du matriau viscolastique de Kelvin-Voigt .................................... 118
4.4 THERMODYNAMIQUE DES PROCESSUS IRREVERSIBLES LINEAIRES 119
4.4.1 Potentiels de dissipation ........................................................................ 119
4.4.2 Matriaux hyperlastiques avec la TPI .................................................. 120
4.4.3 Cas des matriaux viscolastique de Kelvin-Voigt en TPI ..................... 122
4.4.4 Milieux avec variables internes scalaires ............................................... 124
4.4.5 Configuration intermdiaire .................................................................... 125
4.5 THERMODYNAMIQUE DES PROCESSUS IRREVERSIBLES NONLINEAIRES
127
4.5.1 Potentiel de dissipation .......................................................................... 127

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

4.5.2
5

5.2

5.3

Principe du travail maximal .................................................................... 129

PLASTICITE ET ENDOMMAGEMENT
5.1

6.2

6.3

133

FORMULATION GENERALE
133
5.1.1 Taux de dformation plastique ............................................................... 133
5.1.2 Formulation en vitesse de contrainte ..................................................... 134
5.1.3 Matrice lasto-plastique continue ........................................................... 136
5.1.4 Intgration lasto-plastique implicite ...................................................... 138
5.1.5 Ecrouissage isotrope, cinmatique et anisotropie .................................. 141
5.1.6 Chargement radial et loi intgre ........................................................... 146
PLASTICITE SEULE
149
5.2.1 Formules de Prandt-Reuss .................................................................... 149
5.2.2 Exemples ............................................................................................... 152
5.2.3 Striction diffuse et striction localise ...................................................... 156
ENDOMMAGEMENT DUCTILE
159
5.3.1 Modles dcoupls ................................................................................ 159
5.3.2 Modle thermodynamique coupl .......................................................... 161
5.3.3 Modles poreux coupls ........................................................................ 165
5.3.4 Endommagement des plaques composites ........................................... 168

FORMULATIONS NON-LOCALES
6.1

SOMMAIRE

174

LE PHENOMENE DE LOCALISATION
174
6.1.1 La localisation ........................................................................................ 174
6.1.2 Les mthodes de rgularisation ............................................................. 175
METHODES NON-LOCALES
178
6.2.1 Formulation intgrale ............................................................................. 178
6.2.2 Formulation gradient explicite ............................................................. 179
6.2.3 Formulation gradient implicite ............................................................. 180
ELASTO-PLASTICITE AVEC ENDOMMAGEMENT NON-LOCAL
180
6.3.1 La variable dendommagement non-locale ............................................ 180
6.3.2 Implmentation de la mthode implicite ................................................. 181
6.3.3 Exemple numrique ............................................................................... 183

ANNEXE
Exemple du codage en FORTRAN de 2 routines UMAT pour ABAQUS
Exemple 2 : UMAT en intgration lasto-plastique explicite avec correction

188
189
198

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

1.1 DESCRIPTION DU MOUVEMENT


1.1.1 Formulations dEuler et de Lagrange
Il y a deux possibilits de reprage dune particule :
Description eulrienne : la particule est repre par sa position x linstant t
Description lagrangienne : elle est repre par sa position 0, ou plus gnralement
par une position de rfrence X.
Le mouvement sera dfini par la fonction x(X, t) qui donne la position x linstant t de la
particule rfrence par X, et dfinit donc la transformation faisant passer de la configuration
de rfrence Co la configuration actuelle C (t).

X3

x3

e3

dX

E2

E3

X2

E1

Co

X1

e1

x1

dx

x2

e2

C(t)

Ces deux configurations seront repres dans deux systmes de coordonnes que nous
noterons :
XI = (X1, X2, X3)
systme de coordonnes matrielles
dans la configuration de rfrence initiale Co
xi = (x1, x2, x3)

systme de coordonnes spatiales


dans la configuration actuelle dforme C(t)

Ces deux systmes seront supposs cartsiens orthonorms et on leur appliquera les
conventions de notation habituelles (sommation, drivation).
Remarque 1 : Dans les applications il est souvent commode de reprer Co et C(t)

dans le mme systme de coordonnes, cest--dire didentifier ei et E I .
Cependant pour le dveloppement de la thorie, il est prfrable de conserver cette
distinction.

Remarque 2 : Les coordonnes matrielles XI dfinissent un systme cartsien


orthonorm sur la configuration de rfrence Co, mais elles dfinissent aussi un
systme de coordonnes curvilignes sur la configuration actuelle C(t).

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

1.1.2 Le tenseur gradient F


Pour caractriser la dformation, on tudie la transformation dun vecteur matriel :

dX dx

La transformation scrit :

xi = xi (XI, t)

En diffrentiant on a :

dx i =

De mme on a :

dXI =

x i
dX j
X j
XI
dx j
x j

On dfinit alors le tenseur gradient F tel que :


(1)

dx = F dX ou :

avec FiJ =

1
dX = F dx

On a alors :
ou :

dxi = FiJ dXJ

dXI = FIj-1 dxj

FIj-1 =

avec

x i
XJ

XI
x j

F, application linaire tangente, permet de caractriser les diverses transformations.


Si comme nous lavons voqu plus haut, on utilise le mme repre dans la configuration
actuelle et la configuration de rfrence, il sera commode dintroduire le vecteur
dplacement.
xi (X, t) = Xi + ui (X, t)

(2)
Le tenseur gradient sera alors :
(3)

Fij = ij +

ui
Xj

ij: symbole de Kronecker ij = 1 si i = j


= 0 si i j

Transformation de llment de volume


On considre un lment de volume dvo de la configuration de rfrence Co, qui se
transforme en un lment dv de la configuration actuelle. On dmontre que :
Le Jacobien de la transformation est :
(4)

J=

D x 1 , x 2 , x3
x
= det F = det
X
D (X1, X 2 , X3 )

et la transformation dun lment de volume scrit :

( 5)

dv = J dvo

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

Transformation de llment de surface


On considre de la mme faon la transformation dun lment de surface dSo de Co en un
lment de surface dS de C(t).

dS

dx

dSo

dX

Si N et n sont les vecteurs unitaires normaux aux surfaces So et S respectivement, on peut


dmontrer la formule de Nanson :

1T
n dS = JF
N dSo

(6)

F-1T est la transpose de linverse de F.

on a n dS = dx x soit pour la ime composante, ni dS = ijk dxj xk


avec ijk symboles de permutation,

Dem. :

+ 1 si i, j , k , permutation de 1, 2, 3

1 si i, j , k permutation impaire de 1, 2, 3
0 si deux indices rpts

ijk =

Or on a :

(1 2 3) (2 3 1) (3 1 2)
(1 3 2) (2 1 3) (3 2 1)

dxj = FjL dXL


xk = FkM XM
Donc : ni dS = ijk FjL FkM dXL XM
FiP ni dS = ijk FiP FjL FkM

dXL XM

= PLM det F dXL XM = J NP Dso


FT nds = J N DSo

ou encore :

Exemple : dformation homogne triaxiale du cube unitaire :

X3

NdSo

x3
3

1
1

X1

ndS
2

X2

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

x1

x2

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION
Les quations de la transformation sont :

x1 = 1 X1
x2 = 2 X2
x3 = 3 X3

1 0 0
le tenseur gradient est : F = 0 2 0

0 0 3

et J = det F = 1 2 3

Transformation de llment de volume :

dv o = 1

dv = J dv o
dv = 1 2 3

Transformation de llment de surface perpendiculaire X3 :

0


n
dS

1 2 0

dS = 1 2
1

dSo = 1

et

0 0
1 / 1 0
0

J F-1t N dSo = 1 2 3 0 1 / 2 0 0 = 1 2 0

1
0 1 / 3 1

0

On vrifie donc bien les galits (5) et (6).

1.2 LOI DE CONSERVATION EN GENERAL


1.2.1 Quest-ce quune loi de conservation
Dune manire gnrale, les lois de la physique expriment un bilan dune quantit A.
(7)

d
dt

D Adv = D dS + D Bdv

Le premier terme correspond au taux de variation de la quantit de A contenue dans le


domaine matriel D, cette variation provenant dune part des changes avec lextrieur
travers la frontire D du domaine D (densit surfacique ), dautre part de la production
interne de la quantit A dans le domaine D, dsigne B.
Ainsi A pourra tre la masse volumique, la quantit de mouvement, le moment cintique,
l'nergie totale.

1
..
A= ;
A = (e + V 2 )
A = V ;
A = .OM V ;

Il est ncessaire de prciser le domaine D considr, et son volution au cours du temps.


Cette loi de conservation prend deux formes quivalentes, selon que lon utilise une
description eulrienne ou lagrangienne.

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION
Forme Eulrienne

d
dt

( 8)

D dS + D Bdv

Adv =

On a affaire ici une drive particulaire dune intgrale de volume, et le domaine


considr est un domaine matriel D(t).

d
[f (x, t )] = f + f xi
dt
xi t
t

Remarque : Drive matrielle


Forme Lagrangienne

( 9)

Do

A o dvo =

D o

o dSo +

Do

Bo dvo

Car en variables lagrangiennes la drive matrielle concide avec la drive partielle.

d
dt

[f (X, t )] =

f
t

car X

= constante

Exemple :
loi de conservation de la masse
Nous noterons les masses volumiques dans les configurations actuelles et de
rfrence, respectivement par et o : dm = dv = o dvo

Forme eulrienne

d
dt

(10)
en effet :

=0
B=0

D dv = 0 =

dM
dt

M = constante

car on a une paroi matrielle impermable


par conservation

Forme lagrangienne

(11)

Do o dvo

= 0

1.2.2 Le vecteur flux


Pour pourvoir utiliser la loi de conservation gnrale (7), on explicite en mathmatique la
drive particulaire dune intgrale de volume qui est gale :
(12)

d
dt

D Adv

A
dv +
t

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

D A V. n

dS

10

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION
Lgalit prcdente exprime que la variation de lintgrale provient dune part de la variation
de la quantit intgre et dautre part de la variation du domaine dintgration o on

considre que le domaine continu se dplace la vitesse V entre les instants t et t + dt.
On peut dautre part dmontrer en mathmatiques le thorme suivant, sur la transformation
dintgrales : si est une fonction continue et drive continue dans D, et si D admet un
plan tangent continu par morceaux, alors on a :

(13)

grad dv =

D xi

ou

dv =

n dS

D ni dS

Ces deux rsultats vont permettre de transformer en intgrales de volume tous les termes de
la loi de conservation eulrienne (8).
Pour cela on fait une hypothse analogue au postulat de Cauchy, savoir que la densit
surfacique ne dpend du domaine D que par la normale extrieure en M D.

= (M, n )

Dans ce cas, on dmontre qu'il existe donc un vecteur flux associer la loi de conservation
tel que :
(14)

M, - n = M, n

Il existe alors un vecteur flux a (exemple du vecteur contrainte) associ la loi de


conservation tel que

(15)

( n) = a i n i = a . n

La formule eulrienne (8) se rduit donc :

(16)

d
dt

Adv =

a n dS + Bdv
D

La forme lagrangienne (9) de la loi de conservation peut se traiter de la mme manire en

introduisant un vecteur flux lagrangien a o .


o = a o N

Do Aodvo = Do a o . N dSo + Do Bo dvo

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

11

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

Les deux formes eulrienne et lagrangienne sont deux critures de la mme ralit

physique et les quantits Ao, a o , et Bo sont relies aux quantits A, a et B par les relations
suivantes :
Adv = Ao dvo

Ao = A J

Bdv = Bo dvo

Bo = B J

dS = o dSo = a o .N dSo

or

dS = a . n dS

a o = J F-1 a

= a .J F-1T N dSo

= J F-1 a . N dSo
En rsum, on a donc :

(17)

A o = A J

Bo = B J

1
a
J
F
a
=
o

1.2.3 Forme locale de la loi de conservation


On a la drive particulaire d'une intgrale de volume (q.(12)) :

d
dt

A
D t dv +

Adv =
D

A V. n dS
D

En utilisant le thorme de la divergence, on a :

D A V . n dS = D div (A V ) dv = D (A Vi ), i dv
( ),i signifiant ( ) / xi
Dautre part la loi de conservation sexprime par :

d
dt

D Adv = D dS + D Bdv

en utilisant le vecteur flux a :

dS =

a . n dS =

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

D a i ni dS

D a i , i dv
12

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

en galant les deux expressions on a :

A
dv + (A Vi ), i dv = a i ,i dv + Bdv
D
D
D
t

+ (A Vi ), i - a i ,i - B dv = 0

Cette quation tant vrifie, quel que soit le domaine D considr, on obtient la forme
locale Eulrienne :

(18)

A
+ (A Vi ),i - a i ,i - B = 0
t

De mme la forme locale Lagrangienne est :

(19)

A o
- a o I,I - Bo = 0
t

Les deux formes prcdentes expriment la mme ralit physique et sont donc
strictement quivalentes. Mais on peut aussi le dmontrer directement partir des quations
(17).
Dmonstration :

A o
- a o I,I - Bo = 0
t

Avec les q.(17) dans (19) on doit avoir :

(AJ)
= (JFki 1 a i ),k + BJ
t

A 0 = AJ

a 0K = JFKi-1 a i

ce qui revient vrifier cette relation.

Dans la suite de la dmonstration on utilisera les formules sur le dterminant dune matrice,
dans l'espace 3 dimensions

(F1 ) Ji =

FmP FnQ
2 dt F imn JPQ

FiK (F-1)Kj = ij
Avant dexpliciter le calcul nous allons tablir la formule gnrale :

(20)

d(dt A) = dt A tr(dA A-1)

tr ( ) = trace de ( )

qui nous servira plus loin.


Tr (A) = Aij ij = Aii = A11 + A22 + A33

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

13

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

1
i jk mpq A im A jp A kq
6
1
d(dt A) =
ijk mpq A im A jp dA kq

Dmonstration :

dt A =

d t A A-11k

dt A tr (dA A-1)

lapplication de cette formule J = dt F donne :

2xi XK
J
F -1
= J tr
= JVi,i = J div V
F =J
tX K x i
t

J, K =

de mme :

Pour calculer

(FKi1),

J
-1
= JFjM, K FMj
X K

on se sert de :
1
FKi
FiM = KM

( F F ), = 0
( F ), F
= - F F
(J FKi-1 ),K = J,K FKi-1 + J(FKi-1 ),K
-1
Ki iM K

-1
Ki K

On a donc :

iM

-1
Kj jM,K

-1 -1
-1 1
= J FjM, K FMj FKi - J FjM, K FMi FKj = 0

Puisque :

FjM ,K =

2x j
= FjK,M
XM XK

On obtient donc partir de la forme locale lagrangienne, en transformant la drive


lagrangienne

d
d(AJ)
A o
en drive eulrienne
: avec
=
t
dt
dt
t
J
dA
1
1
a i, K + (JFKi
), K a i + BJ
+ A = J FKi
J

t
dt

soit :

car

a
X K a i
dA
+ BJ = J i + BJ = Ja i,i + BJ
J
+ A J VK,K =
x i
x i X K
dt

A
+ (A Vi ),i a i,i B = 0
t

on retrouve bien (18)

A
dA
+ A,i Vi
=
t
dt

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

14

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

1.3 MILIEUX CONTINUS CLASSIQUES


A partir de la loi de conservation :

d
dt

D A dv = S dS + D B dv

On va suivre pour chaque grandeur physique le plan prcdent :

1. construction dun vecteur flux = a . n (exemple vecteur contrainte)


2. forme locale
Il faudrait rajouter galement les quations aux discontinuits mais elles ne seront pas
prsentes dans ce polycopi au nombre de pages limites.

1.3.1 La loi de conservation de la masse


La loi de la conservation de la masse se traduit par :

(21)

dm
= 0
dt

Cette loi est une loi universelle au moins dans le cadre de la mcanique classique (non
relativiste). La seule hypothse sous-jacente cette criture concerne lhomognit du
matriau (un constituant unique).
m est la masse dun domaine matriel, soit : m = dv =
D

On a donc :

A=

(22)

forme locale

(23)

et

D dv

, a et B nuls.

d
+ (Vi ),i = 0 =
+ div V
t
dt

= 0
t

Cas particuliers des milieux incompressibles :


= = cte
dv = dv = Jdv

(Euler)
(Lagrange)

J = dt F = 1

Forme locale
div V = 0
Lquation de conservation de la masse permet dcrire la forme locale Eulrienne dune loi
de conservation sous la forme :

(24)

Dmonstration :

d A
= B + a i ,i
dt

1
d A
d
1 dA

2 A
=

dt
dt
dt

dA
1 d
=
A
dt
dt
=

dA
+ A div V
dt

(A Vi ),i + a i,i + B + A div V + A, i Vi

= a i ,i + B
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15

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

1.3.2 Loi fondamentale de la dynamique

[ ]

d
C] = Fext
[
dt

La loi fondamentale de la dynamique sexprime par :

[ C]

torseur cintique

[F ]
ext

torseur des efforts extrieurs

et elle conduit deux lois de conservation vectorielle (rsultante et moment).Pour expliciter


ces lois il faut prciser la schmatisation des efforts extrieurs. Nous supposons que ceux-ci
se dcomposent en :


effort distance caractris par une densit massique f (en gnral la pesanteur f = g )

effort de contact schmatis par T :


Postulat de Cauchy
a. les efforts exercs sur une partie D dun milieu continu par le complmentaire de D
peuvent tre schmatiss par une rpartition surfacique de forces.
b. cette densit surfacique ne dpend du domaine considr que par sa normale extrieure.

n
M

T ds

T = T (M , n)

ds

Cette schmatisation des efforts extrieurs conduit la mcanique des milieux continus
classique mais dautres schmatisations sont possibles.

En particulier on peut introduire, en plus des densits de forces massique f et surfaciques

T , des densits de couple (matriaux avec des couples de contraintes).

Remarque : nous ne nous interessons ici qu la forme eulrienne de la loi


fondamentale. La forme lagrangienne sera envisage plus loin (chapitre 2.1.1.).
Compte-tenu de ces hypothses nous explicitons A, et B :
Conservation de la quantit de mouvement :

d
dt

V dv =

T dS +

f dv

Le flux associ au vecteur contrainte T est le tenseur classique des contraintes ij :


Ti = ij nj

T = n
ou
tenseur des contraintes de Cauchy

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16

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

On obtient alors directement :

dVi
lacclration
dt
(daprs (24))
i =

forme locale si on note

(25)

i = fi + ij,j

Conservation du moment cintique (moment par rapport 0)

d
dt

(26)

OM V dv = OM T dS + OM f dv
S

Pour le moment cintique on a donc :


A = ijk
= al nl

B = ijk xj fK

xj Vk = ijk xj TK
al = ijk xj kl

Compte-tenu de l'quation du mouvement, la forme locale de cette quation donne la


symtrie du tenseur des contraintes : ij = ji.
Dmonstration :

d A
= B + a i,i
devient ici :
dt
d
(ijk xj Vk) = (ijk xj kl),l + ijk xj fk

dt

ijk Vj Vk + ijk xj k = ijk jl kl + ijk xj kl,l + ijk xj fk

Le premier terme disparat car ijk est antisymtrique en j et k.


La forme locale de lquation de conservation de la quantit de mouvement est donc:
k = fk + kl,l
ijk xj k = ijk xj fk + ijk xj kl,l

do
Il reste donc :
soit

ijk jl kl = 0

ij = ji

1.3.3 Premier principe de la thermodynamique


Le premier principe de la thermodynamique, ou loi de conservation de lnergie, exprime
que la variation de lnergie totale (nergie interne + nergie cintique) est gale la somme
de la puissance des efforts extrieurs dveloppe sur le systme et de la quantit de chaleur
apporte au systme par unit de temps :

(27)

d
[E + K ] = Pext + Q
dt

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17

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION
Pour dterminer la forme locale, on va exprimer chacun des termes de lquation
prcdente :
Energie cintique

(28)

D 2 V

K =

dv

Lnergie interne E est une fonction extensive (lnergie interne de lensemble de deux
systmes est la somme des nergies internes de chacun des systmes).
On peut donc crire :

E =

(29)

D edv

o e est lnergie interne spcifique ou nergie interne par unit de masse.

Puissance des efforts extrieurs P(ext)

P (ext ) = fi Vi dv + Ti Vi dS
D
S

(30)

On suppose que les changes de chaleur sont de deux types : surfaciques (conduction) et
volumiques (apport de chaleur de lextrieur dans le systme : rayonnement ...),
La quantit taux de chaleur Q sera donc crite sous la forme : (rayonnement + conduction)

=
Q
rdv + hdS

(31)

D
S
r est une donne du problme par unit de temps.

Le premier principe (27) scrit donc :

d
dt

D e + 2 V

dv = (fi vi + r ) dv + (Ti Vi + h ) dS
D
S

Ce qui est bien une loi de conservation telle que dfinie auparavant avec :

1 2

A = e +
V

= Ti Vi + h
B = (fi Vi + r)
On a :

= Ti Vi + h = ij nj Vj + h = aj nj

h = (-ij Vj + aj)nj = -qj nj

h = q.n
(32)

o q est le vecteur flux de chaleur caractrisant les changes de chaleur par conduction.
On a donc :
aj = ij Vj - qj
La forme locale de lquation de conservation de lnergie est alors :
(e + Vi i) = (fi Vi + r) + (ij Vi - qj),j
e + ( i - ij,j - fi) Vi = r + ij Vi,j - qj,j
Or, on sait daprs la forme locale de la loi de conservation de la quantit de mouvement
(25), que :
i = ij,j + fi
Il reste donc finalement

(33)

e = r + ij Vi,j - qj,j

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18

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION

1.3.4 Synthse
Les diffrentes lois de conservations, en formulation eulrienne :

d
dt

Adv = dS + Bdv
S

avec

= a .n

peuvent donc tre rsumes laide du tableau suivant :


A

Vi
ijK xj Vk

O
Ti
ijK xj kl
Ti Vi + h

o
ij
ijk xj kl
ij Vj - qj

o
fi
ijk xj fk
fi Vi + r

Conservation de
Masse
Quantit de mvt
Moment cintique
Energie

1 2
V

e +

1.4 PUISSANCES VIRTUELLES


1.4.1 Thorme des puissances virtuelles :
On part de la forme locale de la conservation de la quantit de mouvement :
(25)
i = ij,j + fi
On la multiplie par Vi*, champ de vitesses virtuelles :
i Vi* = ij,j Vi* + fi Vi*
et lon somme sur le domaine D :

D i Vi dv = D ( ij, j Vi + fi Vi ) dv

D ij, j Vi dv = D (ij Vi ), j dv D ij Vi , j dv
= ij Vi n j dS ij Vi, j dv en utilisant le thorme de la divergence
S
D
On obtient alors le thorme des puissances virtuelles :

(34)
(35)

i Vi dv = fi Vi dv + Ti Vi dS

D
S
D


P*(acc)

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P*(ext)

_ ij Vi, j dv
D

P*(int)

19

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


1 MOUVEMENT ET LOIS DE CONSERVATION
Dans le champ de vitesses virtuelles, la puissance virtuelle des quantits dacclration est
gale la somme de la puissance virtuelle des efforts extrieurs (efforts distance et efforts
de contact) et de la puissance virtuelle des efforts intrieurs.
Ce thorme est valable pour tout champ de vitesses virtuelles et en prenant le champ de
vitesse rel Vi = Vi, on obtient le thorme de lnergie cintique et du fait de la
conservation de la masse on peut crire:

1 d

D i Vi dv = 2 dt (V
(36)

) dv =

d
dt

2 V

dv =

dK
dt

dK
= P( ext ) + P(int)
dt

La drive par rapport au temps de lnergie cintique est gale la puissance des efforts
extrieurs et intrieurs.
En combinant avec le premier principe de la thermodynamique (27) :

d
; on obtient : dE = Q
P (int)
(E + K ) = P (ext ) + Q
dt
dt
La forme locale associe cette forme redonnerait directement (33).

1.4.2 Remarques sur les puissances virtuelles :


Pour tout systme de solides rigides, la loi fondamentale quivaut aux principes des
puissances virtuelles (mcanique analytique).
Cette dmarche peut stendre la mcanique des milieux continus. En postulant le principe
des puissances virtuelles :

P*(acc) = P*(ext) + P*(int)

(35)

pour tout champ de vitesses virtuelles.


On peut montrer que lon peut reconstruire lensemble de la MMC partir de cet nonc.
Pour construire un cadre dynamique en mcanique analytique, il faut donc :
1. choisir une description cinmatique cest--dire un champ V* de vitesses
virtuelles,
2. choisir la forme des diffrentes puissances avec les hypothses suivantes :
a.

P(acc) =

dK
pour le mouvement rel
dt

b.
P*(ext) = P*(ext distance) + P*(ext de contact)
c.
P*(int) = 0 pour le mouvement rigidifiant
3. en dduire les quations du mouvement et les conditions aux limites.

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20

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

2.1 DESCRIPTION DES CONTRAINTES


2.1.1 Flux de contraintes
Ltude des grandes dformations impose la distinction entre grandeurs eulriennes et
lagrangiennes. Nous avons vu au chapitre 1 (1.3.2) que lquation de conservation de la
quantit de mouvement, en rsultante, prenait deux formes :

Ecriture eulrienne

d
dt

(1)

D Vi dv

D Ti dS + D fi dv

Ecriture lagrangienne

d
dt

(2)

D o

o Vi dv o =

D o Ti

dSo +

D o o fi dv o

La premire forme traduit la conservation de grandeurs eulriennes (vitesse, contraintes,


forces par unit de masse) dans la configuration eulrienne C(t). Donc le tenseur des
contraintes = T dfini par Ti = Tijnj est un tenseur eulrien. Nous notons dsormais T le
tenseur que nous notions auparavant , ce changement de notation sera justifi au 2.1.4.
La seconde forme traduit la conservation de ces mmes grandeurs eulriennes, mais dans
la configuration lagrangienne Co. Donc le tenseur (pi) dfini par

Tio = ijN j est un

tenseur mixte, puisquil lie les composantes, eulriennes par dfinition, du vecteur
contrainte, aux composantes lagrangiennes du vecteur unitaire normal dSo.

df o

df

dSo

dS

Co

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Ct
21

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

(3)

Ti = Tijn j

Ti = ijNj

dfi = Tijn jdS

dfi = ijN jdSo


d f = T n dS


d f = N dSo

T dsigne le tenseur des contraintes de Cauchy. Nous avons vu au ch. 1 que


lcriture de la conservation du moment cintique conduisait la symtrie du tenseur Tij = Tji.

est le premier tenseur de Piola Kirchoff (PK1) ou tenseur de Boussinesq. Il


nest pas symtrique ij ji
Exprimons alors la conservation de la quantit de mouvement laide de ces deux tenseurs :
Dans Ct lquation (1) nous donne :

D fi dv + D Tij n j dS = D i dv
On en dduit lcriture eulrienne : (4)

Tij
+ fi = i
x j

Dans Co lquation (2) nous donne :

Do o fi dvo + Do ij Nj dSo = Do o i dvo


On en dduit lcriture mixte :

(5)

ij
+ o fi = o i
X j

Ces deux quations sont deux formes quivalentes de lquation du mouvement. Dans
le cas statique ou quasi-statique, lacclration disparat pour redonner les quations
dquilibre :
(6)

Tij, j + f i = 0

(7)

ij, j + o fi = 0

Quant lquation de conservation du moment cintique, qui dans sa version eulrienne


conduit, comme nous lavons vu plus haut, la symtrie du tenseur de Cauchy, elle donne
sous sa forme lagrangienne :

d
dt

Do o ijk x j k dvo

Do o ijk x j fk dvo

Do o ijk x j kL N L dSo

Ecriture nouveau mixte, car on crit en lagrangien la conservation dune quantit


eulrienne. La forme locale associe donne simplement :
(8)

FjL kL = FkL jL

ou

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F T = FT = J T

22

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

2.1.2 Les tenseurs des contraintes


Nous allons construire,
exclusivement lagrangien et

vecteur df o , transform de

partir du tenseur mixte non symtrique , un tenseur


symtrique. Pour cela nous introduisons artificiellement un

df par le tenseur gradient inverse F-1 :

dfo = F1 df et

df = F df o

Le vecteur df o ainsi construit na aucune signification physique, la notion de force nayant

de sens que sur la configuration dforme. Cependant, cette transposition de df dans Co

prsente lavantage de permettre lcriture dune relation lagrangienne entre df o et N :

df o = S. N dSo

(9)

ou

dfoI = SIJNJdSo

S est le second tenseur de Piola Kirchoff (PK2), ou tenseur de Piola Lagrange.

On introduit dautre part le tenseur eulrien = JT, appel tenseur des contraintes de
Kirchoff ; cest un tenseur symtrique qui joue un rle important pour la formulation
variationnelle des problmes en grande dformation.
Compte-tenu des dfinitions prcdentes et de lexpression de la transformation dun

1T
N dSo , on peut lier les quatre tenseurs des contraintes :
lment de surface n dS = JF

df = N dSo = J 1 FT n dS = T n dS

T = J 1 FT

df o = F1 df = F1 N dSo = S N dSo
S = F1

S = F1 J T F1T

donc

et

T = J 1 F S FT

On obtient en rsum :
(10)

= JT = FT = F S FT
S = F-1 = F-1 F-1T = JF-1

Ces quations montrent que les tenseurs T,


pas.

et

T F-1T

S sont symtriques tandis que ne lest

Nous nous retrouvons donc, pour dcrire les contraintes, avec quatre tenseurs , T, et S,

chacun ayant ses avantages et ses inconvnients. Nanmoins et S nont pas de


signification physique, tandis que T et caractrisent directement les efforts appliqus. Ce
sont donc eux qui interviendront dans lcriture des conditions aux limites de type statique,
comme on le verra plus loin et dans les exercices.
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23

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Exemple : Invariance des contraintes de PK2 dans une rotation de solide
rigide
Soit entre la configuration initiale Co et la configuration linstant t Ct le gradient
de la deformation donn par :

1000
1 0.2
0
Ft =
et un tat de contrainte vrai de Cauchy par : Tt =

0 1.5
1000 2000

et entre les configurations t et t+t uniquement une rotation R de =+60 dfini


par la matrice :

cos
R=
sin

- sin 1 2 3 2
=

cos 3 2
12

Contraintes de Cauchy et de PK2 t+ t ?

A t et t+ t on a les contraintes de Cauchy T avec :

df t = Tt n t dS t
n t + t = Rn t

or dans la rotation df t + t = Rdf t


df t + t = Tt + t n t + t dS t + t
mais le scalaire element de surface : dS t + t = dS t
et

do en identifiant on a :
Pour PK2 t :

634 1370
Tt + t = RTt R T =

1370 1370

346 733
S t = det Ft Ft-1Tt Ft-T =

733 1330

Pour PK2 t+ t :

S t + t = det Ft + t Ft-1+ t Tt + t Ft-T+ t

or dans la rotation :

Ft + t = RFt
et comme

det Ft + t = det R det Ft = det Ft

Ft-1+ t = Ft-1R T

Ft-T+ t = RFt-T

RR T = R T R = 1 il vient en reportant :
346 733
S t + t = S t =

733 1330

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24

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

2.1.3 Exemple : Contraintes et dformation homogne triaxiale


X3

x3
F

So

So

So 1

-F1

S3

X2

S1

x1

F1

1 0 0

F = 0 2 0

0 0 3

et

S2

x2

1
X1

x1 = 1X1

x 2 = 2 X2

x 3 = 3X3

T11 = 1 =

F1
S1

J = 1 2 3

dsigne la contrainte vraie ( true stress en anglais) puisque S1 est

la surface en configuration dforme.

11 =

1J
F1
dsigne la contrainte nominale ( engineering stress en
= 1 2 3 =
1
So

anglais) puisque So est la surface avant dformation. Cest elle que lon mesure simplement
dans un essai de traction. Pour PK2 et Kirchhoff :

S11 =

11

1J
21

= J 1

F1
So 1

Ces deux tenseurs nont pas de signification physique.

2.1.4 Conditions aux limites


On utilise pour exprimer les conditions aux limites de type statique, lun ou lautre des
tenseurs T ou . Une des difficults majeures en grandes dformations rside en effet dans
le fait que les conditions aux limites de type statique font intervenir la manire dont les efforts
appliqus varient avec la gomtrie du solide, cest--dire la technologie dapplication des
dformations.

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25

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
On rencontre trois cas importants :
a.
Dans le cas dune charge morte, cest--dire lorsque les efforts appliqus sont
donns par unit de surface sur la configuration non dforme les conditions aux limites
sont alors exprimes sous la forme :

Tid = ij N j

(11)

Cest le cas le plus courant et le plus commode tudier, car la configuration de rfrence
Co est connue.
b.
Dans le cas o les efforts sont donns par unit de surface dans la configuration
dforme (exemple du formage hydraulique o les efforts sont appliqus par lintermdiaire
dun fluide sous pression), les conditions aux limites sont donnes sous la forme :

p d n i = Tijn j

(12)

Dans le cas des surfaces libres, on a pd = 0 et Tid = 0 . On pourra donc


indiffremment crire les conditions aux limites avec lun ou lautre des tenseurs T ou .
Bien videmment toutes ces difficults disparaissent en petites perturbations. Nous
montrerons au paragraphe 2.2.5 que les quatre tenseurs , T, S et concident alors au
premier ordre pour redonner le tenseur des contraintes classique , qui est en ralit le
tenseur de Cauchy T, mais que nous noterons dans ce cas pour souligner le fait que lon
est en petites perturbations.
c.

2.2 DESCRIPTION DES DEFORMATIONS


Le tenseur gradient F dcrit le mouvement local du solide. Pour dfinir sa dformation,
cest--dire ses changements de forme, il faut, comme en petites perturbations, liminer la
rotation. On peut donc :
soit dfinir directement les dformations (paragraphe 2.2.1.),
soit utiliser une dcomposition permettant disoler la rotation en bloc du solide de la
dformation pure (paragraphe 2.2.2.), c'est la dcomposition polaire de F=RU=VR.

2.2.1 Les tenseurs de dformation


Pour caractriser les changements de forme, il faut caractriser les variations de longueur
et les variations dangle, soit, en fait, les variations de produit scalaire.


X = Mso

dX = N dso
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x = ms

dx = nds

26

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
On dfinit :

ds
et
(N) =
dso

(N )

lallongement dans la direction N

le glissement dans les directions perpendiculaires M et N :

ds dso
dso

M, N = - m, n

Explicitons le produit scalaire dx.x partir des vecteurs fibres matrielles dX et X :


dx.x = dxi.dxi = (FiJdXJ) (FiK XK)


avec

= (FiJFiK) (XK dXJ)


= CJK dXJ XK
= FiJ FiK = Fjit FiK symtrique

CJK

Ainsi

(13)

dx x = dX C X

Avec

(14)

C = FT F tenseur des dilatations de Cauchy-Green droit (F droite)

la variation du produit scalaire sexprime alors par :


dx x dX X = 2 dX E X

E IJ =

1
(CIJ IJ )
2

On dfinit donc le tenseur de Green-Lagrange E par :


(15)

1
(C - 1)
2

E =

C est le tenseur des dilatations, ou tenseur de Cauchy-Green droit. Cest un


tenseur lagrangien, symtrique.

E est le tenseur des dformations de Green-Lagrange.

Si lon introduit le vecteur dplacement u , il vient : xi = XI + uI (XI, t)


Donc :

do:

FiJ =

xi
u
= iJ + i
X I
X J

E IJ =

u
u
1 u I
+ J + K

2 X J X I X I

u K

X J

Cette expression est souvent utilise pour introduire dans une thorie essentiellement
linaire quelques lments de non-linarit (thorie des plaques de Von Karman, problme
de flambage, par exemple).

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27

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

De faon tout fait symtrique, on peut expliciter le produit scalaire dX X en fonction des

vecteurs dx et x :

dX X = dXI .XI = FIj1 dx j

) (F

1
Ik dx k

1 1
= FiJ FIk dx j x k
1
= B jk dx j x k
1
1
Bjk1 = FIj1 FIk
= FjI1T FIk

B = F-T F-1

-1

= F FT

Ainsi :

(16)

dX X = dx B1 x

Avec

(17)

B = F.FT

Cest le tenseur des dilatations de Cauchy-Green gauche (F est gauche)


La variation du produit scalaire sexprime alors :

dx x dX X=

2 dx A x

On dfinit donc le tenseur A par la relation :


(18)

1
1 B1
2

A =

Aij=

1
( ij Bij1 )
2

B est le tenseur de Cauchy-Green gauche. Cest un tenseur eulrien, symtrique.


A est le tenseur des dformations dAlmansi.

On obtient ainsi la relation entre les tenseurs A et E :


ou
E = FT A F
(19)
A = F-1T E F-1
1 1
Aij = FKi
FLj E KL

en composantes :

Exprimons alors lallongement et le glissement laide de lun de ces deux tenseurs, par
exemple le tenseur de Cauchy Green droit C:


ds = dx dx

soit

1/ 2

1/ 2

= (CIJ dXI dXJ )

1/ 2


= N C N

dso


ds
N =
= NCN
ds 0

( )

(20)

N = ds dso =

dso

N C N 1

en particulier dans la direction X1 on a : E1 =

car en composantes avec N N T = [1 0

C11 1 =

1 + 2 E11 1

0]

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28

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

dx x
cos (dx , x ) =
do pour langle complmentaire :
ds s

(21)

N C

( M , N ) = Arc sin


N CN

On peut aussi crire :


( M , N ) = Arc sin

1 +


M C M

2 M E N

( M ) 1 +

On a par exemple dans les deux directions X1 et X2 :

E 1 ,

C12

E 2 = Arc sin
C C

11
22


( N )

2 E 12
= Arc sin

1 + 2E
1 + 2 E 22
11

Ainsi les composantes diagonales de E caractrisent les allongements dans la direction


des axes, alors que les composantes non diagonales caractrisent les glissements dans
les directions des axes dans la configuration initiale.
Exemple :
Dformations biaxiales et rotation dun lment :

1.5 0

0 0.5

Soit le gradient de la dformation entre les configurations Co et Ct : Ft =


et une rotation R de +45 entre les configurations t et t+t, on a t :

0
0
2.25
0.625
1
C t = FtT Ft =
et Green-Lagrange E t = [C t 1] =

0.25
0.375
2
0
0
et comme dx t = Ft dX
T

dx t + t = Rdx t

dx t + t = Ft + t dX

Ft + t = RFt et

RR = R R = 1

on a bien linvariance dans la rotation :

0
2.25
C t + t = C t =
0.25
0

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

0
0.625
E t + t = E t =
0.375
0
29

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Remarque : sur la figure llment reste bien rectangle, pas de distorsion dangle droit
ici, on dit que lon a un tat de deformation biaxiale (2D)

2.2.2 Dcomposition polaire


Thorme de dcomposition polaire :
On peut crire de manire unique :
o

F
U
R
Et on dfinit :
R
U
V

(22)

F=RU=VR

est un tenseur gradient de la transformation quelconque rgulier


et V sont deux tenseurs symtriques dfinis positifs
est un torseur orthogonal : R RT = RT R = 1
est le tenseur de rotation
est le tenseur des dformations pures droit
est le tenseur des dformations pures gauche

U est un tenseur lagrangien, V est un tenseur eulrien et R est un tenseur mixte. On a :


FiK = RiJUJK = VijRjK

Calculons U et V :
(23)

C = FT F = U T RT R U = U T U

Nous allons montrer que U est le tenseur C1/2, cest--dire le tenseur ayant mmes
directions propres que C, et pour valeurs propres les racines positives des valeurs

propres de C notes 2i et vecteurs propres associs Ni (i = 1, 2, 3) on notera X' = [N1,


N2, N3] la matrice dont les colonnes sont les composantes des vecteurs propres
norms :
(24)

B = F FT = V R RT V T = VV T

De mme V est le tenseur B1/2, cest--dire le tenseur ayant les mmes directions propres
que B note ni, et pour valeurs propres les racines carres des valeurs propres de B qui sont
les mmes que C mais pas les vecteurs propres sauf cas particuliers.
Cette construction se gnralise tout tenseur F. Les tenseurs B et C tant symtriques,
dfinis et positifs, B et C sont diagonalisables. R sobtient directement en crivant :
R = F U-1 = V-1 F

Diagonalilisation de C et de B :
De llongation :

N T CN = 2 = 2 N T N on a le systme homogne [C - 2 I]N = 0

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30

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
qui aura des solutions non triviales =0 si son dterminant est nul. Les racines de lquation
caractristique sont relles car C est symtrique et sont les longations principales au carr,
les vecteurs propres associs sont les directions principales dans la configuration initiale.
Do :
U T U[N 1 , N 2 , N 3 ] N 112 , N 2 22 , N 3 32 = U T UX - X [i2 ] = 0

or les vecteurs propres tant norms : X X = X X = I do :


T

U T U = X i X T X i X T = U 2
Le tenseur des dformations pures droite est gale :

U = X i X T = U T
De la mme manire ( faire en exercice), avec B = FF T on obtient le systme homogne
[B - 2 I]n = 0 , donc les mmes valeurs propres que C mais les vecteurs propres n i qui sont
les directions principales des longations dans la configuration dforme. En notant la
matrice orthogonale x = [n 1 , n 2 , n 3 ] on obtient de la mme faon que pour C, le tenseur des

dformations pures gauche :


V = x i x T = V T

1
0
0



Avec les vecteurs de la base e1 = 0 , e 2 = 1 , e 3 = 0 on a la rotation R :
0
0
1



N i = X e i

n i = x e i

n i = x X T N i

n i = RN i

do

R = x X T

Les directions principales qui se dduisent bien par la rotation R


Dautre part :
(25)

V = R U RT

(26)

B = R C RT

Le thorme de dcomposition polaire permet de sparer dans F la dformation pure et


la rotation.
Rsum
:
Calcul des lments principaux de C ou B avec i matrice diagonale

d'o

C = X' 2i X'T
T
U = X' i X'
x' = RX'

B = x' 2i x'T
T
V = x' i X'

F = x' i X'T
R = x' X'T

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31

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
On peut illustrer cette dcomposition par les exemples suivants :

Exemple lmentaire de F=RU=VR :

2
0

2 0
U=

0 1

b
a

dX

0 1
R =

1 0

1
0

dx

0
2

0
1

1
V =
0

Exemple :
Soit la matrice du gradient de la transformation en 2D:

0
2

3 / 4 5 / 4
3 / 4
5/ 4

[F] =

T
Le tenseur des longations de Cauchy-Green droit est : C = F F =

1 34 30
16 30 34

dont les valeurs propres sont les longations principales au carr et les vecteurs
propres les directions principales dans la configuration initiale soit :

12 = 4

22 =
N1 =

1
4

soit :

1 = 2

2 =

1
2

1 1
1 1

N2 =
21
2 1

Le tenseur des dformations pures droite U est :

X =

1 1 1

2 1 1

U = X i X T =

1 5 3
4 3 5

On peut calculer directement la rotation avec R = FU -1


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32

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

U -1 = X 1

XT =

1 5 3
4 3 5

do

0 - 1
R=

1 0

rotation de +

do les directions principales des longations dans la configuration dforme :

1 1

21

1 1

2 1
On obtient la mme chose en partant de Cauchy-Green gauche B = FF T ( vrifier en
n 1 = RN 1 =

n 2 = RN 2 =

exercice)

Interprtation gomtrique sur un carr homogne :

A B = A B = 2AB

CD = CD = CD/2

2.2.3 Les mesures de dformation


La dformation totale F se dcompose donc en une rotation R suivie dune dformation
pure V, ou en une dformation pure U suivie dune rotation R. Par rapport au systme
daxes initial X1X2X3, la dformation pure se traduit par des variations de longueurs (lies aux
composantes diagonales de C) et des variations dangles (lies aux composantes non
diagonales de C). Cependant, les tenseurs C et U, B et V tant symtriques, on peut les
diagonaliser et, dans les repres propres correspondants OX3 X2 X3 et Ox3 x2 x3, les
dformations pures ne se traduisent que par des variations de longueurs, sans variations
dangles.
De la dcomposition polaire de F, on dduit que les dformations seront dcrites par V ou B
dans la configuration actuelle, et par U ou C dans la configuration initiale, cest une
question de point de vue.

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33

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Plus gnralement, pour dcrire les dformations, Hill a propos de dfinir une double
famille de mesures :
En configuration Lagrangienne Co

En configuration eulrienne Ct

1
e = U 1 0

1
Log C
eo = Log U =
2

Exemples :

e =

Exemples :
e1 = V 1

Green-Lagrange

Le tenseur h = eo = Log V =

eo = Log V = 1 Log B

E1 = U 1

e2 = E

1
V 1

e 2 = A

Euler-Almansi

1
Log B , dit tenseur de Henky, ou tenseur des
2

dformations logarithmiques, joue parfois un rle particulier (plasticit, visco-plasticit).


On remarque que lon a, entre ces deux familles, la relation :

e = R e R T

(27)
avec

pour tout

Log U = X' Log i X'T

et

Log V = x' Log i x'T

O Log i est la matrice diagonale des Log (npriens) des allongements principaux.

2.2.4 Exemples et remarques


a.

Exemple 1 : mouvement de solide rigide :


x ( X , t ) = C ( t ) + Q( t ) X = translation + rotation en bloc

Q est un tenseur orthogonal :

Q QT = QT Q = 1

Le tenseur gradient est donc :

F=Q=

dou

b.

R=Q
B=C=1
U=V=1
E=A=0

x
X

Exemple 2 : dformation triaxiale :

x1 = 1X1
x 2 = 2 X2
x 3 = 3X3

1 0
F = 0 2
0
0

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0
0
3

U=V=F
R=1

34

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

21 0

2
B = C = 0 2

0 0

0
0

23

Tous les tenseurs seront diagonaux, et la premire composante des principaux tenseurs de
dformation sera : si on note 1 =

allongement principal suivant 1 et 1 = ( - o ) / o


o

E1 =

1 2
1 2
1 1 = 1 +
1
2
2

A1 =

1
1
1 = (1 + 1 ) 2
2 21

h1 = Log 1

1 2

+
1
1

d
= log (1 + 1 ) =
o

Epsilon

Green Lagrange

Hencky

2
1.5

Dformation

1
0.5
0
-0.5

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9

-1
-1.5
-2
-2.5
Allongement

c.

Exemple 3 : glissement simple :


X2
x1 = X1 + (t) X2

x2= X2
x3 = X3
J = 1 car la dformation est isovolume.

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A'

B
'

X1

35

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

1 + 2

B=
1

0
0

0
2

2

E =
2 2
0 0

1 0

F = 0 1 0
0 0 1

Green-Lagrange :

0
0

0
0

0
1

2
C = 1 + 0
0
0
1

et

On remarque, en particulier lexistence dune composante E22 = 2/ 2 , absente en petites


dformations, et qui physiquement correspond lallongement du segment OA.
Les tenseurs R, U, V et autres mesures se calculent, mais leurs expressions ne sont pas
particulirement simples, on pourra le faire en exercice. Les longations principales au
carr sont :

12 = 2 + 2 + 4 + 2 / 2

22 = 2 + 2 4 + 2 / 2

32 = 1

On obtient par exemple aprs quelques calculs, la rotation propre R:

/2
1

R=
/ 2 1
1+ 2 / 4 0
0

d.

cos
= sin
0

1 + 2 / 4 0
0

sin
cos
0

0
0
1

tan =

Composition des dformations :

Considrons prsent le cas dun solide soumis successivement deux dformations. Par
exemple, partant dune configuration de rfrence Co, une tle est lamine, la conduisant
dans une configuration C1 partir de laquelle elle est emboutie.
F
Co

Ct

Fo

F1
C1

La composition de ces deux dformations conduit une composition multiplicative des


tenseurs gradient de dformation : F = F1 F0. Cependant, les rgles de composition pour les
autres tenseurs ne sont pas directes.
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36

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
dx1 = Fo dX
Mais par exemple :

E=

dxt = F1 dx1

) (

1 T
1
F F 1 = FoT F1T F1 Fo 1
2
2

or

2 E1 = F1T F1 1

donc

E=

1 T
Fo (2 E1 + 1) Fo - 1
2
1 T
1
E=
Fo (2 E 1 ) Fo + FoT Fo 1
2
2

do la relation :

dxt = F dX = F1 Fo dX

E=

E o + FoT E1 Fo E o + E1

Ce rsultat est logique. En effet le tenseur de Green-Lagrange E mesure la dformation


dans la configuration de dpart, donc dans Co pour Eo, C1 pour E1 et Co pour E. Avant
dajouter les tenseurs, il est donc ncessaire de transporter E1 dans la configuration Co.
Ce type de raisonnement est fondamental en grandes dformations : chaque fois que lon
utilise un tenseur, il faut conserver prsent lesprit sa configuration de dfinition.
On a de mme :

U U1 Uo,

V V1 Vo,

R R1 Ro,

etc .

2.2.5 Petites perturbations (linarisation)


Considrant lcriture :

xi = Xi + ui (XI, t), il vient

Sous forme tensorielle :

(28)

FiJ = iJ +

u i
X j

F=1+H

Lhypothse des petites perturbations se dcompose en deux ides :

le dplacement ui est petit. On peut donc identifier Co et Ct, do XI et xi.

H << 1
le tenseur gradient de dplacement est petit.
Ces deux hypothses reviennent donc imposer la fois de petites dformations et de
petites rotations. Calculons alors lexpression linarise des diffrents tenseurs :
C = FT F = (1 + HT) (1 + H) = 1 + H + HT + 2 ordre
Soit la partie symtrique de H :
Alors :

(29)

C = 1 + 2 = 1 + 2 Hs

Un calcul identique donnerait :

1
H + HT
2

Hs partie symtrique de H

B=1+2

U = C1/2 = (1 + 2 )1/2 1 +

V = B1/2 = (1 + 2 )1/2 1 +

R = F U-1 = (1 + H) (1 + )-1 = (1 + H) (1 - HS)

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37

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Soit la partie antisymtrique de H :

(30)

R = 1 + = 1 + HA

Alors :

1
H HT
2

La dcomposition de H en parties symtriques HS et antisymtriques HA fait donc apparatre


les tenseurs et classiques en petites dformations :
(31)

1
2
1
IJ =
2

IJ

uJ
uI
+

XJ
XI
uJ
uI

XJ
XI

Explicitons les diffrents tenseurs de dformation :

1
( C 1) =
2
1
A=
1 B1 =
2
1
1
e =
U 1 =
(1 + ) 1 =

1
1
e = V 1 =
(1 + ) - 1 =

E=

(
)
( ) (
( ) (

eo = Log U = Log (1 + ) =
eo = Log V = Log (1 + ) =
h =

1
1
Log B =
Log (1 + 2 ) =
2
2

Tous ces tenseurs sidentifient donc au tenseur infinitsimal des dformations .


Explicitons de mme les tenseurs des contraintes :

JT = (1 + tr H) T = T

F-1 T = T (1 - HT) = T

=
S
=
F-1 = (1 - HT) T = T
Les trois tenseurs des contraintes , et S sidentifient donc, en petites perturbations, au
tenseur des contraintes de Cauchy T, que nous notons habituellement .
2.2.6 Coordonnes matrielles
Dans tout ce qui prcde, nous avons bas la reprsentation sur les deux configurations Co
et Ct, de chaque grandeur dans un mme repre cartsien orthonorm. Il existe une
autre manire de voir, qui ne considre que des grandeurs dfinies dans Ct, mais repres
par deux systmes de coordonnes : les coordonnes spatiales xi (vecteurs de base

ei ), et les coordonnes matrielles (entraines) XI (vecteurs de base G I base dite


"convective").

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38

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Le systme de coordonnes XI a t introduit comme un systme cartsien orthonorm pour
la configuration de rfrence Co. Mais lorsque le solide se dforme, les axes XI dfinissent
sur Ct un systme de coordonnes curvilignes appeles coordonnes matrielles
entraines , car elles suivent la matire.
x3

X3
F

E3

E1

G1

E2

X2
X1

Co

X1


e3 G 3

e1

e2

X3
x2

G2

X2
Ct

x1
Si nous adoptons ce systme de coordonnes matrielles, nous devrons distinguer les
tenseurs covariants et les tenseurs contravariants, donc prter attention la position
haute ou basse des indices.

X
dX =
dX M = E M dX M
X M

Dans Co

x
dx =
dx i = ei dx i
x i

Dans Ct

mais aussi dx =

dX M = G M dX M
X M

G M vecteurs de base covariants dite base convective

La relation xi = xi (XI, t) ne dfinit plus la dformation de Co Ct, mais le passage des


coordonnes matrielles XI aux coordonnes spatiales xi linstant t. Nous dfinissons

alors localement la base covariante par : G I = F E I . Ainsi dx = dx i ei = dX I G I .


On peut alors

crire :

dx i =

x i
i
J
i
J
et
G
=
F
dX
=
F
dX
J
J ei , de sorte que les
J
X J

composantes FJi de F dfinissent la matrice de passage de la base spatiale ( ei )

la base

matrielle (G I ) .

On dfinit de mme la base contravariante (G

1I i
= Fi e ,


) , duale de (G I ) , par : G I G J =

JI

et

ou e = ei , puisque le systme de coordonnes spatiales xi est suppos


orthonorm (mais pas ncessairement). En fait ce formalisme se construit sur le tenseur
mtrique : Voir sur la figure ci-aprs un exemple 2D en repre rectiligne (1,2) et un vecteur

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39

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

Rappels sur le tenseur mtrique et de quelques rgles de calcul :

La base contravariante ou duale est dfinie par les produit scalaires des vecteurs de base:


g i g j = ji

et le tenseur mtrique par ses composantes 2 fois covariantes et 2 fois contravariantes :




g i .g j = g ij = g ji
g i g j = g ij = g ji

si bien que le vecteur x a deux reprsentations possibles par ses composantes covariantes
sur la base contravariante ou par ses composantes contravariantes sur la base
covariante (figure):

x = x i g i = x jg j

Remarque : Ceci constitue la vraie convention dEinstein o un indice muet


haut et bas est ncessairement un indice de sommation.
Consquences :


par exemple
x g 1 = x i g i g 1 = x i 1i = x 1


mais aussi
x g 1 = x i g i g 1 = x i g i1 = x 1
On dit parfois que les composantes du tenseur mtrique sont des ascenseurs
dindices
Si on pose en faisant apparatre le produit vectoriel et le produit mixte :

g 1 = k (g 2 g 3 )


g 1 g 1 = 1 = kg 1 (g 2 g 3 ) = k(g 1 , g 2 , g 3 )

On note par exemple avec la premire composante : g 1


ou encore :

g2 g3
1
do g =
(g 1 , g 2 , g 3 )


= g 1 g 1 = g 11


x = x x = g ij x i x j = g ij x i x j = x j x j

x y = x y cos

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40

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2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

Composantes physiques (covariantes ou contravariantes) dun vecteur x :

x = x i g i = x i g i i = x *i
gi

On a par exemple:

gi

gi

x *i = x i g ii

Relations avec les composantes cartsiennes notes x m o la position haute et basse


des indices na pas dimportance sur ces composantes cartsiennes:

x = x i g i = x j g j = x m e m



x i g i g j = x j = x m (e m g j )

Produit scalaire de deux vecteurs a et b :


a b = (a g ) (b g ) = a b = a b

a b = (a g ) (b g ) = a b g

a b = (a g ) (b g ) = a b g

Produit tensoriel de deux vecteurs x et y , cest un tenseur du 2me ordre :



T = x y tel que par exemple :

T = ( x i g i ) ( y j g j ) = x i y j (g i g j ) = T ij (g i g j )

qui est dfini ici par ces composantes 2 fois contravariantes. Mais il y a 3 autres
possibilits, par ses composantes 2 fois covariantes et ses composantes mixtes :

T = Tij (g i g j ) = Tij (g i g j ) = Ti.j (g i g j )

x = Ta

Produit contract (ici droite) :

x = T a = T ij (g i g j ) a k g k = T ij a k (g i g j ) g k = T ij a k g jk g i = T ij a j g i = x i g i
do la composante contravariante :

Remarque : x = a T = T a
exercice).

x i = T ij a j
que si le tenseur T est symtrique ( vrifier en

Symtrie dun tenseur du 2me ordre :

T ij = T ji

Si on a :

De mme en mixtes :

alors

Tij = g im g jn T mn = g im g jn T nm = Tji

Tij = g jm T im = g jm T mi = Tji

Composantes physiques dun tenseur du 2me ordre :

gj
gi

ij
T = T (g i g j ) = T g ii g jj (
)

g ii
g jj
ij

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T *ij = T ij g ii g jj

41

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2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

Elments principaux dun tenseur du 2me ordre :


Valeurs propres et vecteurs propres droite par exemple :

(T 1)a = 0

T a = a

(T.ji ji )(g i g j ) (a k g k ) = 0

(T.ji ji )a j g i = 0

Systme homogne et on retrouve dans ce cas lquation caractristique habituelle :

det(T.ji ji ) = 0

mais autrement avec les composantes covariantes ou contravariantes le tenseur mtrique


reste, par exemple :

(T ij g ij )a i g j = 0

On revient la Mcanique des Milieux Continus, o les vecteurs covariants et


contravariants de la base matrielle dans la configuration actuelle dfinissent les tenseurs
mtriques :

g MN = G M G N

g MN = G M G N

MN = G M G N

On a les diverses reprsentations du gradient de la transformation F :

F=

x i
X K
J
i

=
(
e
E
)
F
(
e
E
)
(G K E J ) = (G J E J )
i
.J
i
J
J
X
X

F T = (E J G J )

do
On vrifie bien que :

F -T = (G J E J )

F -1 = (E J G J )


G I = F.E I = (G J E J ).E I = G J IJ = G I


G I = F -T .E I = (G J E J ).E I = G J JI = G I

La mesure :

dx dx - dX dX = (g MN - MN ) dX M dX N permet de dfinir :

1
Green Lagrange ou
E = (g MN - MN ) E M E N
2

1
Euler-Almansi
A = (g MN - MN ) G M G N
2

et on a bien (exercice)
Par exemple on a :

E = FTAF.

)(

C = FT F = E J G J G I E I = g JI E J E I

B = FFT = JI G J G I

Ainsi les composantes gJI peuvent tre considres comme tant :

les composantes cartsienne du tenseur C sur la base cartsienne E I de Co (point


de vue utilis jusqu prsent et dans la suite).

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42

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
les composantes matrielles covariantes du tenseur mtrique dans Ct. De la mme
manire on aurait pour le tenseur des contraintes de Kirchoff :

= ij ei e j = iJ ei

G J = SIJ G I G J

Ainsi les composantes SIJ sont :

les composantes de S sur la base cartsienne orthonome E I de Co

les composantes matrielles contravariantes du tenseur .

Dans ce polycop nous avons prfr travailler en repre orthonorm sur diffrents
tenseurs, plutt que sur moins de tenseurs exprims dans diffrents repres, car
cela simplifie le formalisme et minimise loutillage gomtrique ncessaire. Nanmoins, il est
possible de construire toute la Mcanique des Milieux Continus en coordonnes
matrielles entranes, et cest un point de vue que lon trouvera dans certains ouvrages,
ce qui peut tre avantageux pour traiter certains problmes (sur les coques par exemple).
Cependant il est ncessaire dutiliser galement les notions de drivation vectorielle dun
vecteur par un autre ou de tenseurs entre eux ce qui introduit les drives covariantes,
contravariantes ou mixtes dun maniement plus dlicat (ou plus expriment !).

Exemple avec le glissement simple dj vu prcdemment :


On choisit comme base matrielle entrane la base cartsienne initiale do :

g 1 (0) =
0

Avec g g j = j

on obtient :


1
g ij ( t) =
2
1 +

Do :

1
0

g 2 (0) = qui devient : g 1 ( t ) =


1
0
1
0

g 1 ( t) =
g 2 ( t) =
-
1
1 + 2
g ij ( t) =

g 2 ( t) =
1

Les composantes covariantes apparaissent bien comme les composantes cartsiennes


de C sur la base cartsienne de la configuration initiale.
Ainsi :

1
1 0
g ij ij =
2
2 2

sont

les

composantes

cartsiennes de Green-

Lagrange mais aussi les composantes 2 fois covariantes dEuler-almansi sur la base
contravariante
On peut tablir les composantes mixtes du tenseur dEuler-Almansi (symtrique) avec :

A kj = A jm g mk =

qui a pour valeurs propres :

i =

1 2

1 2
2 ( 2 + 4)
2

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]
43

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

Exemple

: Utilisation de coordonnes matrielles sur un lment fini 4 noeuds

Un lment fini isoparamtrique est une forme gomtrique plus ou moins simple dfini
par un jeu de fonctions de forme qui paramtre llment rel tout instant sur
llment de base (ou parent) qui est ici un carr bi-unitaire en coordonnes cartsiennes
dites naturelles ou intrinsques qui vont constituer sur llment rel le systme de
coordonnes matrielles entraines (voir figure ci-dessus), ce qui peut tre interessant
pour suivre des fibres relles dans llment (fibres, renforts, ).
On a les bases covariantes en un point de llment (un poin de Gauss dintgration par
exemple) dans la configuration initiale Co et actuelle Ct avec :

x
u
X
gi = i = Gi + i
Gi = i
r
r
r
1
2
et
o r =
r = notation habituelle des lments finis pour les coordonnes
intrinsques c'est--dire matrielles.
La paramtrage du Q4 est classiquement donn par (voir cours lments-finis) :
4

X i = N k (, )X i( k ) o k est un indice de numro de noeud


k =1

avec le jeu de fonctions de formes :

1
(1 + )(1 + )
4
1
N 3 (, ) = (1 )(1 )
4
N 1 (, ) =

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1
(1 )(1 + )
4
1
N 4 (, ) = (1 + )(1 )
4

N 2 (, ) =

44

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
si bien que les composantes des vecteurs covariants se caculent aisment pour tous
points ( , ) par exemple pour le point de Gauss ( 1 / 3 , 1 / 3 ) de la figure.

X 1 X 2
G1 =
e1 +
e2

X 1 X 2
G2 =
e1 +
e2

de mme car cest un isoparamtrage :

x x

g 1 = 1 e1 + 2 e 2

x x
g 2 = 1 e1 + 2 e 2

Les composantes 2 fois covariantes de Green-lagrange peuvent alors se calculer :

E=

1
(g ij G ij )(G i G j ) = E ij (G i G j )
2

On peut associer un comportement avec les composantes 2 fois contravariantes de PK2


tel que :
S ij = M ijkl E kl

Lintrt tant que le module de comportement M constant


ou non par ses composantes 4

fois contravariantes dans la base matrielle des G i est facilement identifiable


exprimentalement (fibres, fils, renforts,). Ainsi dans le cas de constantes, lnergie de
dformation lastique par unit de volume dans Co scrira :

W=

1 ij
1
S E ij = S : E
2
2

Remarque : correspondance avec les composantes cartsiennes

S = Sij (G i G j ) = s mn (e m e n )



Sij = s mn (e m .G i )(e n .G j ) de mme E ij = emn (e m .G i )(e n .G j )

do :

1 1
= 100 s12
= 60
G2 =
avec s11
2 1
= 0.2
et
e12
e22 = 0.3

1 1

0
G2 =
Avec G i G j = ij on obtient la base contravariante : G =
2
1

1
0
= 0.1
e11

Par exemple si on a G 1 =

Do :

S11 = 180
E 11 = 0.1
W=

S12 = 140 2
E12 = 3 /(10 2)

s 22 = 200

S 22 = 400
E 22 = 0.4

1 ij
1
S E ij = s mn emn = 47
2
2

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45

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

2.3 VITESSES DE DEFORMATIONS


2.3.1 Tenseur taux de dformation et taux de rotation

Pour caractriser les vitesses, on introduit le vecteur vitesse V , drive matrielle par

rapport au temps du vecteur position x (XI, t), et que lon peut considrer comme :

fonction de XI (description lagrangienne)

fonction de xi (description eulrienne)

dX = F
F -1dx
dx = F
= L dx

car

dX = 0

On introduit ainsi le tenseur gradient de vitesse L dfini par :


(33)

V
FiJ = FiJ = i
t
X J
Lij =

(32)

F1
L= F

dx i = Lij dx j

Vi Vi X k
1
= FiK FKj
=
x j X k x j

La dcomposition de L en partie symtrique et antisymtrique permet de dfinir le tenseur


taux de dformation D et le tenseur taux de rotation W :
(34)

1
(L + LT)
2
1
= LA =
(L - LT)
2
= LS =

D
W

Dij = 1 Vi + Vj
2 x j

x i

Wij =

Vj
1 Vi

x i
2 x j

Le tenseur W correspond au rotationnel du champ des vitesses V , et dcrit donc la vitesse


de rotation du solide, tandis que D dcrit la vitesse de dformation. En effet on peut
crire :



d
dx x = dx x + dx x
dt

= L dx x + dx L x = 2 dx D x

dx x dX X = 2 dX E X

d
(dx x ) = 2 dX E X
par diffrentiation, il vient :
dt
Ainsi la vitesse de dformation est donne dans Co par E , et dans Ct par D, ces deux

Dautre part, on a :

tenseurs tant transports lun de lautre par la relation :


(35)

1
E = FT D F = C
2

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46

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Les drivs par rapport au temps des tenseurs lagrangiens dcrivant la dformation sont
donc directement relies au tenseur des taux de dformation. Il nen va pas de mme pour
les tenseurs eulriens, comme le montrent les calculs suivants :
= F FT + F F T = L F FT + F FT LT = LB + BLT
B

= 1 B
1 = 1 B1 B
B1 = 1 (B1 L + LT B1)
A
2
2
2

De mme, contrairement ce que lon pourrait croire, les tenseurs taux de dformation D et
taux de rotation W ne sont pas directement relis aux drives temporelles des tenseurs de
dformation pure ou de rotation. Le calcul montre en effet que ( faire en exercice):

R W

D
U

et

Dans un mouvement de corps rigide :

F=Q

Q QT = 1

x ( X, t) = C ( t) + Q ( t) X

Dans ce cas

avec
QT
L=W= Q
QT = Q Q
T
Q

Q QT = QT Q = 1

Le tenseur L est bien antisymtrique, et D = 0.

Rciproquement : on peut montrer que si D est identiquement nul, alors W est constant, et
le corps a un mouvement de solide rigide.
Enfin on remarquera quen petites perturbations :
1
1
D = (L + LT ) = (F F1 + F1T F T )
2
2
1
T = 1 (H
+H
T)
D = H(1 H) + (1 H T ) H
2
2

On a donc :
(36)
D=

Exemple : Lintgrale du taux de dformation D dpend du chemin de dformation


suivi, ce nest donc pas une trs bonne mesure de dformation totale

Sur le chemin de dformation ci-dessus de la configuration de 1 5, toute mesure de


dformation totale devrait tre nulle.
En ractualisant dune configuration lautre (voit paragraphe suivant), on calcul le
gradient de la dformation relatif, paramtr sur un intervalle de temps entre 0 et 1, et on en
dduit pour chaque tape le gradient de vitesse, le taux de dformation et la vitesse de
Green-Lagrange. A la fin on intgre sur les 4 tapes le taux de dformation et la vitesse de
Green-lagrange.
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47

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Ainsi :
De 1 2 :

x = X + atY et y = Y pour 0 t 1 (cest le glissement) do :


1 at
0 a
0 a
1 at
F =
F=
F 1 =
L = F F 1 =

0 1
0 0
0 0
0 1
a
1
1 0 a
= F T DF = 1 0
E
D = L + LT =
2 a 2a 2 t
2
2 a 0
De 2 3 : x = X + aY et y = (1 + bt )Y pour 0 t 1 , on obtient pour D (le faire pour E ) :
1 0 0
D=
1 + bt 0 b
De 3 4 : x = X + a (1 t )Y et y = (1 + b)Y pour 0 t 1 :
1 0 a
D=
2(1 + b) a 0
x = X et y = (1 + b bt )Y pour 0 t 1 :
De 4 5 :
0 0
1
D=
1 + b bt 0 b
et ensuite en sommant les 4 intgrales de D dt sur 0 t 1 on a:
1
ab 0 1
Ddt = 2(1 + b) 1 0 qui est du 2me ordre par ab mais pas nul

tandis que lon doit trouver pour la vitesse de Green-Lagrange ( faire en exercice):
1

0 0

E dt = E = 0
0

2.3.2 Description lagrangienne ractualise

dX

F () =

x
X

dx

Co
x t
F( t ) =
X

Ft () =

dxt

C()

x
x t

Ct
Pour que le taux de rotation (respectivement de dformation) apparaisse comme la
drive par rapport au temps du tenseur de rotation R (respectivement de la dformation
pure U ou V), il faut faire intervenir une nouvelle description, la description lagrangienne
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48

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2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

ractualise. On prend comme configuration de rfrence, la configuration actuelle


linstant t.
On peut alors crire :

F () = Ft () F (t)

(37)

Ft () = F () F-1 (t)

En introduisant le gradient relatif de dformation Ft (), gradient de la dformation subie

par le matriau entre les instants t et .


On a donc :

dx = Ft ( ) dx t
On peut dfinir partir de Ft (), les mmes tenseurs que ceux introduits aux paragraphes
2.2.1 et 2.3.1. En particulier :

Ft ( ) = R t ( ) Ut ( ) = Vt ( ) R t ( )

C t ( ) = Ftt ( ) Ft ( )

Bt ( ) = Ft ( ) FtT ( )

etc.

L t () = F t () Ft1 ()

(F (t) pas fonction de pour > t)

1
D t () = F t () Ft1 () = L t () + LTt ()

1
Wt () = F t () Ft1 () = L t () LTt ()

En faisant la limite t = , il vient :


Ft (t) = Rt (t) = Ut (t) = Wt (t) = 1
On peut alors montrer que :

L (t ) =
car
et

( Ft ( )) = t
t

(Ft () ) F(t)
F ( t ) =
t

d'une part

F ( t ) = L(t) F(t) d'autre part f' o :

( U t ( )) = t
t

W (t ) =
( R t ( )) = t
t

D (t ) =

Mais L, D et W apparaissent comme des drives temporelles des tenseurs F, U et R que


dans cette description lagrangienne ractualise. Autrement on retombe sur les
difficults voques au paragraphe 2.3.1.

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49

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2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

2.3.3 Dualits contraintes-dformations


Nous avons vu au paragraphe 2.1.1 que les quations dquilibre scrivaient :
Avec PK1

iJ
XJ

o fi

= 0

Tij
x j

ou

fi

= 0 avec Cauchy

On obtient le thorme des puissances virtuelles en multipliant ces deux galits par le
champ de vitesses virtuelles Vi*, et en intgrant sur le domaine Do ou D. Il vient :

Vi

Do iJ X J do = Do o fi Vi dvo + Do

ou

D Tij Dij d = D fi Vi

car

Tij = Tji

et

dv +

iJ N J Vi dSo

Tij n j Vi dS

dv = J dvo =

o
dvo

Par ailleurs, un calcul direct permet de transformer TijDij :


T
J Tij Dij = ij Dij = FiK SKL FLj
Dij

= FT D F
E

( = FSFT)

D = F1T E F1
1
1
J Tij Dij = FiK SKL FjL FKi
E KL FLj
= SKL E KL

Mais
Alors

et donc

En rsum, on peut exprimer la puissance des efforts intrieurs de trois faons


diffrentes :
Avec Vi* = Vi relle.

P(int) =
(38)

Tij Dij dv = T : D dv
D

iJ FiJ dvo = : F dvo


D

SIJ E IJ dvo =

Do
Do

Do

S : E dvo

On a adopt la notation : A : B pour la quantit tr (A BT) = AijBij.


Ce produit scalaire (ou contract) entre deux tenseurs possde la proprit caractristique
suivante :
A : B C = A CT : B = BT A : C
Ainsi, il ressort que les tenseurs T, et S sont respectivement duaux des tenseurs
cinmatiques D, F et E.
S : E = S : FT DF = SFT : FTD = FSFT : D = : D

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50

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2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
De mme :
:D = :

1
L + LT =
2

:L

= FT : L = : LF = : F

La puissance massique des efforts intrieurs est donne par :

W (int) =

1
1
S : E =
: F = T : D

Do les galits :
(39)

= S : E
:D = : F

Contraintes

Vitesses de dformation

En petites perturbations, ces trois grandeurs sidentifient

Cette dualit joue en grandes dformations un rle important.

2.4 LES FORMES DE RESOLUTION


2.4.1 Forme incrmentale Lagrangienne Totale
Pour les codes de calculs par lments finis en version implicite, c'est--dire o
lquilibre du maillage doit tre vrifi la fin de chaque pas de temps o
dincrment, il faut construire un formalisme incrmentale (pas de temps fini) qui fournira
directement le schma itratif de Newton entre les incrments t et t+t. Si les calculs
seffectuent sur la configuration initiale, ce sera le schma Lagrangien Total, autrement
si cest sur la confugaration qui vient dtre obtenue t, ce sera le schma Lagrangien
Ractualis.
Ainsi du tableau de dualit contrainte-dformation du paragraphe prcdent, on peut
crire lnergie virtuelle de dformation en terme de contrainte de PK2 et de variation
virtuelle de dformation de Green-Lagrange tel que :

Si on note le champ de dplacement virtuel :
u = v * t
On a lnergie virtuelle de dformation avec :

U = S : EdV0
V0

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51

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
E dformation de Green-Lagrange qui a pour variation virtuelle E dont on rappelle que
virtuel veut dire perturbation autour dune position quilibre, continue, arbitraire,
diffrente de zro et compatible avec les liaisons :
T
T
1 T
1 u u 1 u u
E = F FI =
+

+

2
2 X X 2 X X

u
X

u
F =
X

F =

en notant que :

F = 1+

on a :

1
E = E t = F T F + F T F
2

u
X

Expression de lenergie virtuelle de dformation t+t :

U t + t = U t + (U )
do :

(U ) = [S : E + S : (E )]dV0
V0

On linarise (pour la rsolution numrique) en crivant:

(E ) =

Do :

S:

1
F T F + F T F
2

1
1
F T F + F T F = S + S T : F T F = S : F T F
2
2

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)(

52

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Donc lnergie virtuelle de dformation t+t :

U t + t =

V0

[(S + S) : E + S : F F]dV
T

Pour le travail virtuel du chargement extrieur t+t (on se limite ici la statique mais
la dynamique sintroduirait ce niveau avec le travail virtuel des forces dinertie
dacclration et damortissement) :

Wt + t = u T (t 0 + t 0 )dS 0 + u T 0 (f + f )dV0
S0

V0

Lquilibre t+t scrit :


U t + t = Wt + t
soit lcriture prte pour le schma itratif de Newton :
(40)

[S : F
V0

F + S : F T F dV0 = u T (t 0 + t 0 )dS 0 + u T 0 (f + f ) S : F T F dV0


S0

V0

o encore en dveloppant en composantes :

[S
V0

IJ

x k ,I u k ,J + S IJ u k ,I u k ,J ]dV0 = u i (t 0i + t 0i )dS 0 [u i 0 (f i + f i ) S IJ x k ,I u k ,J ]dV0


S0

V0

(Rappel : les indices aprs la virgule en lettres majuscules signifient drives


par rapport aux coordonnes initiales X)
Aprs lintroduction dune loi de comportement en terme de lincrment de contrainte de
PK2 et de lincrment (linaris) de dformation de Green-Lagrange c'est--dire :

S = f(E, t) : E

loi qui est bien objective (invariante dans une rotation de solide rigide) car entre tenseurs
lagrangiens (voir exemples dans les chapitres suivants), la discrtisation spatiale par
lments finis des expressions ci-dessus donne (voir cours lments finis):

{u}T [K E + K G ]{u} = {u}T {R ext Fint }


o [K E ] est la matrice tangente de comportement et [K G ] la matrice gomtrique qui

disparat dans le cas des petites perturbations. Soit [K T ] = [K E + K G ] la matrice de


raideur tangente globale et {R ext } les forces nodales quivalentes extrieures de toutes
natures et {Fint } les forces nodales quivalentes aux contraintes.

Dans les codes de calculs implicites, dans un incrment t, le schma itratif de


Newton-Raphson se rsume lquation et aux figures ci-dessous:
(41)

[K T ]{u}(i ) = {t + t R ext t + t Fint(i1) } = f

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53

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

jusqu ce que le rsidu f (le second membre) soit suffisamment petit (au sens dune
norme), lquilibre est ainsi vrifi t+ t et on applique un nouvel incrment. En formulation
Lagrangienne Totale, les calculs se font donc sur le maillage initial.
La gnralisation la dynamique est immdiate avec les forces dinertie dacclration,
voire damortissement vues comme forces extrieures qui passes au premier membre
donnent le schma implicite dintgration en temps avec (i) lindice ditration :

[M ]t + t {u}(i ) + [ t K T ]{u}(i ) = {t + t R ext t + t Fint(i1) }


o M est la matrice de masse cohrente avec les fonctions de forme des lments (mais pas
ncessairement).
Remarque : Sur le systme ci-dessus, il y a beaucoup de schmas dintgration
possibles en espace et en temps.
Cependant la dynamique permet galement dcrire la forme discrtise de lquation du
mouvement linstant t :

[M ]t {u} = {t R ext t Fint }


qui avec une matrice de masse diagonale M est la base des codes de calculs
explicites aprs discrtisation en temps de lacclration par diffrences finies.

2.4.2 Forme incrmentale Lagrangienne Ractualise


Si on considre maintenant la configuration linstant t comme configuration de
rfrence, voir ce qui a t dit au paragraphe 2.3.2, x sidentifie X t par
ractualisation des neuds du maillage do :

F(t) =

x
= I ; S et T sont confondus t mais attention pas leurs incrments de t t+ t
X

(voir paragraphe suivant) si bien que lexpression (40) devient :


(42)

[S : F
V

+ T : FtT Ft dV = u T ( t + t )dS + u T (f + f ) T : D dV
S

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54

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
car la configuration t tant la rfrence on a : D =

1
Ft + FtT variation virtuelle du taux
2

de dformation (voir paragraphe 2.3.2) et de la symtrie des contraintes de Cauchy T.


Ecriture de (42) en composantes :
(43)

[S u
V

ij

i, j

+ Tij u k ,i u k , j dV = u i (t i + t i )dS + u i (f i + f i ) Tij u i , j dV


S

(Rappel : les indices aprs la virgule en lettres minuscules signifient drives


par rapport aux coordonnes actuelles x)
Attention :
On introduit maintenant une loi de comportement en terme de lincrment de contrainte de
PK2 rfrenc t et de lincrment du taux de dformation :
S t = f (D, t ) : D
Si toutes les rgles de transformation entre les diffrents tenseurs sont respectes, le
systme numrique itratif (41) est le mme entre les formulations Lagrangienne Totale et
Ractualise, ce nest que la faon de le calculer qui change. Cest par commodit en
fonction surtout de la loi de comportement que lon choisira une formulation plutt que
lautre, par exemple hyperlasticit en Lagrange Totale et lastoplasticit en Lagrange
Ractualis

2.4.3 Forme en vitesse Lagrangienne Ractualise


Du fait de la symtrie des tenseurs des contraintes PK2 et Cauchy, le premier membre de
(42) ou (43) peut encore scrire :

(U ) = (U ) =

[S
V

+ Tik u j,k u j,i dV

ij

et on peut faire apparatre le gradient de vitesse L en divisant lexpression incrmentale


prcdente par t 0 do la formulation en vitesse:
(44)

T
T
)=
(U
S + T.L : L dV
V

On peut exprimer la vitesse de PK2 rfrence t en fonction de la vitesse de Cauchy de la


manire suivante :
Le tenseur des contraintes de PK2 qui mesure ltat de contrainte t+ t mais rfrenc t
scrit :

S t + t = T + S t

pour un temp t compris entre t et t+ t, on a la drive de ce tenseur avec :

t+t'
S =
S
JF 1 .T.F T t + t '
=
t'
t '

avec
JF 1 .T.F T t + t ' = JF -1TF T + JF 1TF T + JF 1T F T + JF 1TF T
t '

Compte tenu que J = TrD


F = L.F
F -1 = F 1 F F 1

( )

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55

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Avec t0 on a J1 et FI , il reste en dfinitive :
(45)

S = T + T trD - L.T - T.LT = T TR

La drive de PK2 rfrenc t est parfois appele drive de Truesdell de Cauchy


T
= (P ) =
(46)
U
int
T + Ttr (D) L.T : L dV = (Pext )

( )

( ) [T

=
En composantes : U

ij

+ Tij v k ,k v i ,k Tkj v j,i dV = (Pext )

La variation virtuelle de la puissance intrieure est intressante pour ltude des instabilits

2.4.4 Forme Eulrienne

La forme de rsolution Eulrienne est lapproche essentielle de la Mcanique des


Fluides mais pas uniquement o du fait de certaines lois de comportement (voir
chapitres suivants) on peut sinteresser qu la vitesse des particules (mais galement
la pression, temprature,). Pour pouvoir exprimer lquilibre et la conservation de la
masse des particules, on utilise un volume de contrle avec un maillage fixe dlments
finis (ou de diffrences finies). Comme vu au chapitre 1 (1.2.1), ici la drive totale (ou
particulaire, ou matrielle) dune quantit par rapport au temps contient le terme de
transport :

D
(.) = (.) + v j (.)
Dt
t
x j

alors quen Lagrange ce nest que la drive partielle (car les X fixes), on suit la particule
dans son mouvement. En Lagrange, la conservation de la masse se traduit par le
dterminant du gradient de la transformation F :

0
= det F

alors quen Euler on a (chapitre 1) :

D
( ) + v i = 0
Dt
x i

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56

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

avec la condition

v i
=0
x i

si le fluide est incompressible.

Ainsi lquation local du mouvement avec les contraintes vraies de Cauchy T et des
forces par unit de volume f :

Tij

En Lagrange :

x j
Tij

En Euler :

x j

+ fi =

2ui
t 2

+ fi =

D
(v i )
Dt

La discrtisation spatiale dans la forme Eulrienne sappuie directement sur le


principe des vitesses virtuelles linstant t tel que :

T D dV = f
V

ij

ij

D
(v i )v i dV + S t iv i dS
Dt

1
v i, j + v j,i
2
et typiquement une loi de comportement entre contraintes vraies de Cauchy et le taux
de dformation (voir chapitre 3 suivant sur lobjectivit du taux de dformation), par
exemple pour un fluide visqueux :
ou bien
cas du fluide parfait
Tij = p ij + 2 D ij
Tij = p ij
avec la variation virtuel du taux de deformation D ij =

La difficult avec la formulation Eulrienne est que si le domaine dtude change ce qui est
le cas des coulements surface libre, il faudrait crer un nouveau volume de contrle
chaque instant. Cette limitation de la formulation Eulrienne est efficacement rsolue
avec une formulation dite Arbitrary Lagrange Eulerian , ALE dans les codes de
calculs, o pour faire simple, les neuds du maillage sur la surface libre sont compltement
Lagrangiens pour la dcrire, les nuds du domaine fluide pouvant tre compltement
Eulriens ou ractualiss de manire arbitraire. Ce formalisme est la base de la
rsolution des problmes dintraction fluide-structure , voir les ouvrages spcialiss.

Exemple : Illustration des points de vue Lagrangien et Eulrien


Si on considre le cas uniaxial dune particule dans un tuyau tel que son mouvement soit
dcrit par lquation :

x = (X, t) = -5 + 25 + 10X + X 2 + 4 t

x =X+u
dx du
2
v=
=
=
1/ 2
dt dt
25 + 10X + X 2 + 4 t

En Lagrange :

d2u
4
=
2
3/ 2
dt
25 + 10X + X 2 + 4t
qui sont la vitesse et lacclration de la particule de coordonne initiale X (son
tiquette en somme) un instant donn t.

En Euler :

comme ici

et

x + 5 = 25 + 10X + X 2 + 4 t

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57

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS

On voit que :

d2u
4
du
2
=
=
2
dt x + 5
dt
( x + 5) 3
qui sont la vitesse et lacclration de la particule quand elle passe la coordonne
spatiale x.
Dv v v
Remarque : on vrifie aussi que
=
+
v donne bien lacclration
Dt t x
Dv 2 2 2
4
=
= 0

+
Dt t x + 5 x x + 5 x + 5
( x + 5) 3
v=

o ici la drive locale de la vitesse est nulle.

2.4.5 Rsolution dynamique explicite


Les grands codes de calcul ont une version dynamique explicite base sur lintgration
temporelle directe de lquation du mouvement discrtise :

[M ]{t u}+ [C]{t u } = {t R ext t Fint }


o les forces nodales interne t au second membre peuvent se calculer sur une base
lagrangienne totale o ractualise. La matrice de masse M est indpendante de la
configuration (conservation de la masse), la matrice damortissement aussi si C=M mais
cest un peu moins vrai avec un amortissement de type C=M+K.
Gnralement, la discrtisation temporelle est en diffrences finies centres :

{ u }= 21t {
t

do :

u- t - t u

t + t

u -2t u + t - t u

{ u} = 1t {
t

1
1
t 2 M + 2t C

avec :
t

t + t

t + t

u = {R}

{R} = {t R ext } {t Fint }+

2
[M ] t u 1 2 M - 1 C
2
t
2t
t

{ }

{ u}
t - t

Si les matrices de masse et damortissement sont diagonales (masses concentres)


alors on a une relation scalaire de rcurrence pour chaque degr de libert i t+t:

1
t + t
t R i
u i =
m
c
ii + ii
2

2t
t
o la masse diagonale correspondante m ii > 0 doit tre positive mais cii peut tre nul.
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58

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


2 CONTRAINTES ET DEFORMATIONS
Pour le dbut du calcul t=0, on peut utiliser les valeurs initiales de vitesse et
dacclration :
- t

{u}=0 {u} t 0 {u } + t 0 {u}


2

Condition de stabilit :
Le schma dintgration explicite est stable si le pas de temps satisfait la
condition dite de Courant-Friedrichs-Lewy :

t t crit =

o n = 2f n est la plus grande pulsation propre du maillage obtenue partir du


systme homogne avec la raideur lastique :

[M ]{u} + [K ]{u} = 0

Si on considre le nime harmonique sous la forme :


propre :

[K - M]{ } = {0}
2
n

soit

{u n } = {n }ei t
n

on a la solution

det K - n2 M = 0

Si on lapplique llment barre 2 nuds avec la matrice de raideur lastique et des


masses concentres :

1 1
1 1

[K ] = EA

et

1/2 0

0 1/2

[M ] = V

on obtient :

12 = 0

22 =

4E
2

soit en dfinitive pour la barre: t crit =

Cette relation simple est trs souvent utilise par approximation et pondration sur un
maillage de toute nature o est la plus petite distance entre 2 nuds du maillage et
plus forte raison avec un comportement non lastique linaire.

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59

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

3 LOIS DE COMPORTEMENT

3.1 THEORIE GENERALE


3.1.1 Forme gnrale
La loi de comportement permet de relier les contraintes aux dformations subies par le
matriau. Cest elle qui prendra en compte la nature du matriau.
Avant daborder les divers cas particuliers de lois de comportement, nous allons introduire
quelques principes gnraux. De manire gnrale, la loi de comportement doit permettre
de calculer les contraintes linstant t partir de la dformation subie par le matriau jusqu
linstant t, soit :

(1)

T ( t ) = T {F ()}
t

ou

(1)

( t ) = {F ()}

ou

(1)

S ( t ) = S {F ()}

T(.), (.), S(.) sont les fonctionnelles de rponse pour Cauchy, PK1 et PK2.
Nous supposons que la cinmatique du matriau nintervient que par le tenseur gradient F.
Nous excluons fortiori les thories non locales o la contrainte en un point donn peut
dpendre des dformations de lensemble du solide ou dun voisinage, ces thories
connaissent lheure actuelle un certain succs, voir chapitre 6. Le cadre ainsi dfini est
celui des milieux matriellement simples et cest le cadre qui est cohrent avec le
cadre dynamique introduit au chapitre 1. En effet, lorsque lon raffine la description
cinmatique, il faut galement raffiner le cadre dynamique cest--dire la schmatisation des
efforts. On remarque aussi que la loi de comportement (1) (ou les formes (1) et (1) qui lui
sont quivalentes) donne le tenseur des contraintes linstant t en fonction des dformations
subies jusqu linstant t. Mis part le cas particulier des milieux lastiques, les matriaux
prsentent tous des effets de mmoire.

Exemple :

Matriau plastique.

A un mme allongement, correspond


deux contraintes possibles

2
1
o

On parlera de fonctionnelle de rponse pour indiquer que leur argument nest pas la
dformation linstant t mais lhistoire de dformation, cest--dire lensemble des
dformations subies par le matriau jusqu t.
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60

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Nous pouvons crire la loi de comportement en description Lagrangienne Totale mais aussi
Ractualise qui a t vue au chapitre 2.

Les diffrentes critures


Ecriture 1

Ecriture 2 : Lagrangien ractualis

Co

Co

F (t)

F ()

F (t)
C (t)

Ft ()

C (t)
X

mmoire absolue
F (t)

C ()

Co : configuration de rfrence

mmoire du pass

Le matriau se souvient de toutes les


dformations passes

Le matriau se souvient de sa configuration


de rfrence et de ses dformations
relatives passes. On dissocie donc ici
deux types de mmoire.

(2)

T ( t ) = T {F ()}
t

(3)

T ( t ) = T {Ft (), F ( t )}
t

Cas particuliers
Milieux lastiques

Milieux fluides

Co

Co
C (t)

C (t)

C ()
Ces milieux nont pas de mmoire du
pass. La loi de comportement devient :
(4)

T ( t ) = t {F ( t )}

Ces milieux nont pas de mmoire sinon


par le volume ce qui se traduit par :
(5)

T ( t ) = T {Ft (), J ( t )}
t

J (t) traduit le volume du fluide

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61

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

3.1.2 Liaisons internes


Certains matriaux ne peuvent supporter certaines dformations. On parle de liaisons
internes. Il faut alors rajouter la forme gnrale de la loi de comportement une contrainte
indtermine ne travaillant pas dans tout mouvement compatible avec la liaison.
Soit :

T ( t ) = T {F ()} + To

(6)

avec

To : D 0

Nous reviendrons plus loin sur lorigine de cette contrainte indtermine. Pour linstant, nous
posons son existence comme un principe.

Exemple : Incompressibilit
Lincompressibilit se traduit par : dt F = J = 1, = o.
La diffrentielle dun dterminant est donne par :
(7)
(dt A) = dtA tr(A A-1)

(cf. chapitre 1)

Lincompressibilit se traduit sur D par trD = 0. Ces deux conditions donnent la loi de
comportement la forme suivante en ajoutant une contrainte T0 = p1 :
(8)

T ( t ) = p 1 + T {F ( t )}
t

car

To : D = - p trD = 0

p est une pression arbitraire dtermine par les quations dquilibre et les conditions
aux limites. (voir les exemples chapitre 4 sur matriaux hyperlastiques)

3.1.3 Objectivit
La loi de comportement doit relier les contraintes aux dformations. Or le tenseur F dcrit
non seulement la dformation locale mais aussi la rotation. Il faut donc liminer cette
dernire.
Pour ce faire on crira que la loi de comportement reste invariante lorsque lon superpose
au mouvement une rotation quelconque. Ceci revient dire que deux observateurs en
mouvement (translation + rotation) lun par rapport lautre observeront la mme loi de
comportement. A chaque observateur est attach un rfrentiel dobservation, cest--dire un
repre orthonorm dpendant du temps. Un changement de rfrentiel (ou dobservation)
sera donc dfini par :

X3

x'3

x3
x'2

X2

(9)

x'1
Observateur 2
Rfrentiel x

Co

X1

x2

x1

C (t)
Observateur 1

x ' = C (t) + Q (t) x

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62

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3 LOIS DE COMPORTEMENT

Un vecteur u est objectif si ses composantes se transforment selon :


u' = Q u

u' composantes de u par rapport au rfrentiel x' et pour un tenseur du 2me ordre T :
Q QT = 1

si

u = T. v u = T v

T' = Q T QT

et

u' = T' v' en composantes u' = QT QT v'

Nous sommes donc appels postuler :

Principe dobjectivit ou dindiffrence matrielle

La loi de comportement doit tre invariante dans tout changement de rfrentiel.


On adjoint trs souvent cette invariance, une invariance par changement de chronologie en
crivant le changement de rfrentiel sous la forme :

x ' = C (t' ) + Q (t' ) x

(10)

t = t + a

ce qui revient supposer que le matriau est non vieillissant, cest--dire que son
comportement reste le mme au cours du temps. En drivant (10) on voit immdiatement
que le vecteur vitesse nest pas objectif.
Pour exploiter ce principe dobjectivit, on va chercher les lois de transformation des
tenseurs introduits jusquici dans un changement de rfrentiel.
Pour avoir ces lois, il est ncessaire davoir celle de F :

FiJ' =
donc

(11)

x ' i
X J

x ' i
x k

x k
X J

F(x, t) = Q (t) F (x, t)

Q QT = 1

avec

Q (t) est le tenseur de changement de repre. On en dduit alors les lois de transformations
des diffrents tenseurs. C' = F'T F' = FT QT Q F = FT F = C
C = C
U = U
E = E

F = Q F
R = Q R

e' = Q e Q t

e = e
S = S

B = Q B QT
V = Q V QT
A = Q A QT

= Q

T = Q T Qt
= Q Qt

Ce sont des tenseurs dans la


Ils se comportent comme des
configuration de rfrence Co qui
tenseurs
lagrangiens
dans
nest pas affecte par le
lactuelle Ct. Ils sont objectifs.
changement de repre, cest
normal.
Nous allons maintenant appliquer le principe dobjectivit quelques exemples.

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63

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

3.1.4 Matriaux lastiques


Un milieu lastique na pas de mmoire du pass. La loi de comportement scrit sous la
forme :
(12)
T (t) = t (F (t))
Puisque cette loi ne fait intervenir que le temp t, nous loublierons dans la suite. La fonction t
est dfinie dans un rfrentiel R. Dans un autre rfrentiel R un autre observateur verra une
fonction t :
T = t (F)
dans R
T = t' (F)
dans R
Le principe dobjectivit exige que la loi de comportement ne dpende pas du rfrentiel
dobservation, cest--dire que t(.) = t(.).
Exploitons cette condition en utilisant les lois de transformation obtenues plus haut.
T = t (F) = t (F) = t (QF)
Mais aussi :
t doit donc vrifier :

T' = Q T QT = Q t (F) QT
t (Q F) = Q t (F) QT

Nous choisissons alors une valeur particulire de Q, soit Q = RT. Donc


Q F = RT R U = U
T = QT t (QF) Q = Rt (U) RT

Donc :

On a alors le second tenseur de Piolat Kirchoff S par :


S = J F-1 T F-1T
= J U-1 RT R t (U) RT R U-1
S=J U-1 t (U) U-1

Donc :

Mais en utilisant les rsultats du chapitre 2, on voit que U = (1 + 2 E)1/2 peut tre considr
comme un fonction du tenseur de Green-Lagrange. On peut donc crire :
(13)

S = s(E)

Inversement, la loi de comportement S = s (E) est automatiquement objective, car S et E ne


changent pas par changement de rfrentiel. On a donc trouv une forme lagrangienne
objective pour les lois de comportement des matriaux lastiques :
S (t) = s (E (t))

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64

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

3.2 ISOTROPIE et ANISOTROPIE


3.2.1 Matriaux isotropes
X1*

X2

X2*

X1
C
A

La condition dobjectivit indique que la traction A est quivalente la traction C


(rotation dans C (t) ; la mme prouvette est sollicite sur deux machines orientes
diffremment).
La condition disotropie du matriau implique que la traction A est quivalente la traction
B (rotation dans Co ; deux prouvettes dcoupes dans deux directions diffrentes ont les
mmes proprits).
En gnral, affirmer quun matriau est isotrope, cest dire que ses proprits sont identiques
dans toutes les directions donc que son comportement est invariant par rotation de la
configuration de rfrence Co.
Dfinition :
Un matriau sera isotrope si sa loi de comportement est invariante par rotation de la
configuration de rfrence.
Une rotation de la configuration de rfrence est caractrise par un tenseur Q :

X* = Q X

Dans Co et dans Co* la loi de comportement scrit :

T ( t ) = T {F ()}
t

S ( t ) = S {E ()}
t

F* = F QT

Q QT = 1

{ }
S ( t ) = S {E ()}
t
T ( t ) = T F ()
t

Lisotropie du matriau impose que S = S* et C = C*. Les lois de transformations des


divers tenseurs sont :
T

T
F = Q FT
B = B
C = Q C Q
(14)

S = Q S QT
= QT
T = T

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65

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

La fonction S vrifie donc pour tout tenseur Q orthogonal :


(15)
Q S {E ()} QT = S {Q E () QT}
La fonctionnelle S est alors dite mathisotrope , cest--dire isotrope au sens des
mathmaticiens, cest--dire encore invariante par rotation. On peut aussi crire :
Q S {C ()} QT = S {Q C () QT}
On peut ensuite utiliser cette proprit pour revenir une formulation eulrienne de la loi de
comportement. En effet, si lon prend, dans (15) Q = R (t), on obtient aprs quelques
transformations inverses de celles faites pour passer de (12) (13) :

()
T (t) = T B

(16)

B ( ) = R ( t ) C ( ) R ( t )
Avec :

(t ) = B (t )
B
Cette forme (16) est une forme eulrienne isotrope de la loi de comportement. Elle n'est

donc valable que pour des matriaux isotropes. Dans le cas anisotrope, il faut revenir (13).

3.2.2 Solides anisotropes


Dans le cas dun matriau anisotrope, la loi de comportement nest plus invariante dans
toute rotation de la configuration de rfrence, mais seulement dans certaines. On dira que
les repres matriels X et X* sont quivalents si et seulement si :

S = S

(17)

soit

Q S {C ()} Q T = S Q C () Q T

Pour un matriau isotrope, tous les repres sont quivalents. Pour un matriau anisotrope,
seuls certains le seront. Lensemble des Q vrifiant (17) forme un sous groupe g du groupe
orthogonal. Cest le groupe disotropie du matriau g, qui dfinit lensemble des rotations de
Co prservant les symtries du matriau.

Exemple danisotropie

Isotropie transverse

Un matriau possdant une direction privilgie K est dit isotrope transverse (ou
orthotrope de rvolution).
Cest par exemple le cas pour : un composite renforc par fibres unidirectionnelles

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66

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Les tenseurs Q vrifiant la relation (17)) devront donc laisser invariante la direction K .
Le groupe g est donc form des tenseurs Q vrifiant :

(18)

Q K=K

ou

Q K K Q t = K K = K KT

Cest--dire des rotations autour de K , et des symtries par rapport aux droites V K .

Orthotropie

Le matriau possde trois directions privilgies perpendiculaires I, J, K. Cest par exemple


le cas pour :

Une tle lamine

J
I

g est form des symtries par rapport I , J , K et de lidentit.

3.2.3 Fonctions isotropes


Gnralits
Une fonction est isotrope au sens mathmatique du terme si et seulement si elle est
invariante par rotation, ce qui se traduira suivant la nature tensorielle de la fonction et de
ses arguments par les conditions suivantes valables pour tout tenseur Q orthogonal :
(Q QT = 1).

Fonction scalaire f, X et Y sont des tenseurs


f (X) = f (Q X QT)
f (X, Y) = f (Q X QT, Q Y QT)

f (X, V ) = f (Q X QT, Q V )

fonction tensorielle Z
Q Z (X) QT = Z (Q X QT)
Q Z (X, Y) QT = Z (Q X QT, Q Y QT)

fonction vectorielle F

Q F (X) = F (Q X QT)

Q F (X, V ) = F (Q X Q , Q V )
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67

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Invariants dun tenseur


Le polynme caractristique dune tenseur de second ordre X, Px () est dfini par :
(19)

Px () = det (X - 1) = - 3 + XI2 - XII + XIII

XI, XII, XIII sont les invariants fondamentaux du tenseur X.

(20)

X I = tr X = Xii

1
1

2
2
Xii X jj - Xij Xij
X II = (tr X ) - tr X =
2
2

X = det X
III

[(

Ce sont des formules importantes pour tablir des modles de comportement isotropes.

Identit de Cayley-Hamilton
Soit un tenseur X avec ses trois invariants fondamentaux XI, XII, XIII. Ils vrifient lidentit de
Cayley-Hamilton :
(21)

- X3 + XI X2 XIIX + XIII 1 = 0

Formule importante souvent utilise avec X = C ou B dans les modles hyper-lastiques

3.2.4 Matriau lastique isotrope


On a vu que la loi de comportement pour le tenseur S scrit S = s (E), la condition
disotropie impose que s = s* pour tout tenseur caractrisant un changement de rfrentiel
orthogonal.
Soit :

S* = s* (E*) = s (E*) = s (Q E QT)


= Q S QT = Q s (E) QT

s vrifie alors :
(22)

s (Q E QT)

= Q s (E) QT

La fonction s est isotrope au sens du paragraphe 3.2.3.


On sait exprimer le tenseur T de Cauchy en fonction du tenseur S de PK2, soit :

or

1
1
T = F S FT = V R s (E ) R T V T
J
J
1
= V s (R E R T ) V T
J
1
V = B1/2
R E RT = e2 =
(B 1)
2

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et

J = (det B)1/2 = det F

68

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Donc on peut exprimer T sous la forme :


T = (det B)-1/2 B1/2 s (R E RT) B1/2 = t (B)

(23)

Le tenseur de Cauchy T est donc fonction isotrope du tenseur de Cauchy-Green gauche B


ou d'autres mesures eulriennes des dformations, par exemple A ou e .
On peut mathmatiquement donner la loi de comportement dun matriau lastique
isotrope sous la forme (voir chapitre 4 exemples en hyper-lasticit):
T = o 1 + 1 B + 2 B2

(24)

O o, 1 et 2 sont fonctions des invariants BI, BII, BIII. Pour un matriau incompressible,
on doit avoir BIII = 1 = det B ; la relation (24) devient alors :
T = - p 1 + 1 B + 2 B2

(25)

O les i sont fonctions de BII et BI et o p est une pression hydrostatique arbitraire


dterminer avec les conditions aux limites.
Un exemple dune telle loi est la loi de Mooney Rivlin souvent utilise pour dcrire le
comportement du caoutchouc :

1
+ B B1

2
2

T = - p 1 + G

(26)

G : module de Coulomb
: coefficient non linaire
Nous verrons au chapitre 4 que les aspects thermodynamiques nous permettront de revenir
plus en dtail sur ces lois de type hyperlastique en criture Lagrangienne ou Eulrienne.

3.3 GENERALITES sur les MILIEUX VISQUEUX


3.3.1 Forme gnrale du modle de Kelvin-Voigt viscolastique
Un milieu est viscolastique si ses rponses aux essais uniaxiaux ont les allures suivantes :

Ecrouissage

Fluage

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Relaxation

69

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Les lois de comportement rgissant le comportement du modle de Kelvin-Voigt scrivent :

T (t) = t F ( t ), F ( t ) = t {F ( t ), L ( t )}

(27)

qui gnralise l'criture en petites perturbations

= f (, ) = E + (Kelvin)

forme quon dveloppera au paragraphe 3.4.


Pour que cette loi
(27) soit valable, il faut vrifier la condition dobjectivit.

Objectivit

On doit trouver dabord la transforme de L par changement de rfrentiel

F F1 QT + Q F F1 QT
L' = F ' F'1 = Q
QT
= + Q L QT o = Q

Car

x x' :

F' = QF

Le gradient de vitesse L nest pas un tenseur objectif car il reste . Le tenseur


reprsente la rotation de R2 par rapport R1. Cest un tenseur antisymtrique :
+ T = 0
Soient D et W qui sont respectivement les parties symtrique et antisymtrique de L :

D' =
On a :

1
T
T T
+ Q L Q + + Q L Q
2

{
{

1
+ T + Q L QT + Q LT QT
2
1
1
D' = Q L QT + Q LT QT = Q L + LT Q
2
2
=

Donc :

} {(

)}

soit

D' = Q D QT

Donc D le taux de dformation est un tenseur objectif.

Par contre en refaisant un mme type de calcul on aboutit : W = + Q W QT et donc W


taux de rotation nest pas un tenseur objectif. Donc en choisissant Q (t) de telle sorte
que W = 0, ce qui impose le choix de Q , on peut crire la loi de comportement sous la
forme :

(28)
T (t) = t {F (t), D (t)}
Le choix de Q nous permet dcrire par un raisonnement analogue ceux des 3.1.3 et
3.1.4.
(29)
S (t) = s {E (t), E (t)}
qui est une forme lagrangienne objective.
Supposons maintenant le matriau isotrope, une forme eulrienne de type viscolastique
sera :
T = t (B, D) gnralisant

= f (, )

3.3.2 Exemple de fluides visqueux et plastiques


Dans le cas dun fluide visqueux, T peut se mettre sous la forme :
(30)

T = T (J, D) = o 1 + 1 D + 2 D2

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70

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

o o, 1, 2 sont fonction de J, DI, DII, DIII. Si lvolution est lente, la loi est linaire en D : le
fluide est alors newtonien, et la loi de comportement se met sous la forme :

T = p (J )1 + (J ) ( tr D) 1 + 2 (J ) D

fluide parfait

(31)

fluide visqueux

Fluide incompressible
Pour un fluide incompressible DI = Tr D = 0, la loi (30) devient :
(32)
T = - p 1 + 1 D + 2 D2
o 1, 2 sont fonctions seulement de
DII et DIII, car DI = 0. On a de plus J = 1.

Cas particulier

Supposons que dans la relation (32), 2 = 0 et 1 nest fonction que de :


DII = -2 D (D = DijDij . On montre que DII = - 2 D ) et la relation (32) devient :
(33)

T = p1+ ( D )

D
= p1+ 2 ( D )D
D

Considrons maintenant quelques formes de ( D ) pour donner des exemple de fluides


incompressibles.
a.

Fluide visqueux newtonien

Cest la particularisation de (31) au cas incompressible.


(34)

T = -p1 + 2D

= cte

= 2 D

Cest le modle habituel de la mcanique des fluides qui, une fois report dans les
quations du mouvement, conduit aux quations de Navier-Stokes. Voir le paragraphe
3.5 pour des exemples dcoulements particuliers non-newtoniens.
b.
(35)

Fluide visqueux de Bingham


T=

-p1+ k

D
+2D
D

Linversion de cette loi donne :

1
D=
2

T k

TijD = Tij -

TD
T

TI
ij
3

= k + 2 D

a si a 0
a =
0 si a < 0
TI = tr T

Tr T D = 0

O TD reprsente le dviateur des contraintes. Cest un fluide visqueux avec seuil car la
vitesse de dformation est nulle pour TD k.
Cette loi de comportement est souvent utilise pour tudier lcoulement du goudron ou
des ptes. (genre dentifrice !)
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71

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

Fluide visqueux de Norton-Hoff

c.

T = p1+ k D

3 LOIS DE COMPORTEMENT

= k D m

1
= k D m 1
2

D
D

D = k T

1/m

TD
TD

La loi de comportement souvent utilise pour dcrire la mise en forme des mtaux
hautes tempratures. Elle gnralise aux grandes dformations la loi de Norton o la
vitesse de dformation permanente est une fonction de la contrainte : = 1/N en
uniaxial.
d.
(36)

Fluide visqueux parfaitement plastique de type Von Mises


T = -p1 + k

D
D

=k

Parfaitement plastique signifie qu'il n'y a pas d'crouissage au sens de "durcissement".


D
D D
Cest un matriau caractris par la condition suivante : T = Tij Tij = k qui correspond

au critre de Von Mises (voir chapitre 5 pour llasto-plasticit). Ces 4 comportements sont
schmatiss sur le diagramme ci-dessous :

(b) Fluide de Bingham

(TD = contrainte)

(a) Visqueux newtonien

(c) Norton-Hoff
(d) Parfaitement plastique

|D|

Vitesse
de dformation

3.4 LOIS DIFFERENTIELLES


Pour les milieux o il y a coulement pour toute valeur de contrainte avec les allures
suivantes en essais uniaxiaux (rhologie, voir exemples paragraphe 3.4.5 sur la
viscolasticit):

o
Ecrouissage

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Relaxation
Fluage
t

72

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

En petites dformations, il arrive souvent que la loi de comportement ne donne pas la

contrainte mais le taux de contrainte . Cest, par exemple le cas du modle de Maxwell :


= E = E o exp t


quon dveloppera un peu plus loin dans ce paragraphe.
Cest aussi celui des matriaux lasto-viscoplastiques lorsque la loi de comportement
est crite sous forme incrmentale (voir Chapitre 4 et 5)
=

= T (F, F , T) = T (F, L, T ) . Mais il se pose


On crira donc en grandes dformations : T
alors un problme primordial.
Supposons que M soit un tenseur objectif :
M' = Q M QT

M Qt + Q M
t
'=Q
Qt + Q M Q
M
Qt + M - M
=Q M

car

QT = - Q Q
T
= Q

nest pas un tenseur objectif. La drive par rapport au temps dun tenseur
Donc M
objectif nest pas un tenseur objectif.
Pour pouvoir crire des lois diffrentielles objectives, il faudra donc utiliser des drives
objectives, cest--dire introduire des drives par rapport au temps liminant les rotations
parasites. Il est, en effet, clair que le terme M - M provient de la rotation relative des
deux rfrentiels et na rien voir avec la variation de M. Si, par exemple, le tenseur des
contraintes est constant dans un solide au repos, sa drive sera non nulle dans un repre
tournant par rapport au solide. Cest une rotation indsirable quil faut liminer.

3.4.1 Drives convectives


Pour construire les drives objectives, lide consiste liminer les rotations parasites en
drivant le tenseur dans un repre plus ou moins li la matire.

3.4.1.1 Drive convective contravariante


Lide la plus simple consiste driver le tenseur M dans le repre matriel GJ introduit au
2me chapitre. On va dfinir la drive convective contravariante Mc de M par :
(37)

M = MIJ G I G J

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73

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

IJ G G
Mc = M
I
J
Or

G I = FIK e k ,

donc

On peut donc crire finalement :


i j
KL
F
F
M
ei e j
M= k L

M ij = Fki FLj M KL
i j KL
(M c )ij = FK
FL M

(38)

(M c )ij = FKi FLj Fm1K Fn1L M mn

o FT
= F M

Une autre manire de faire, consiste introduire le tenseur lagrangien Mo (transport


convectif contravariant de M dans Co) dfini par M = F Mo Ft.

Cette forme gnralise le transport convectif contravariant V = F V o dun vecteur V . Par


exemple le second tenseur de Piola Kirchoff S est le transport convectif contravariant du
tenseur de Kirchoff . = F S FT
On dfinit alors aussi la drive convective contravariante Mc dun tenseur M par :
(39)

o FT = F F1 M F1t FT
Mc = F M

Cette forme tensorielle est quivalente la forme matricielle donne plus haut. Pour
expliciter (39) on remarque que :

donc

(F F1 ) = 1 = 0 = F (F1 ) + (F ) F1
(F1) = F1 F F1 et donc (F1t ) = F1T F T F1T

donc


F1T + F1 M F1T FT
M c = F F1 M F1T + F1 M

( )

( )

M F1t F t
M c = F F1 M + M
Or

F F1 = L

(40)

Donc on obtient la formulation :

L M M LT
Mc = M

On vrifie directement que si M est objectif alors Mc lest aussi. Nous avons ainsi dfini une
drive objective. On vrifie (exercice) quon a bien :

' = Q M c QT
M 'c = - L'M' - M' L'T + M
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74

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

3.4.1.2 Drive convective covariante

On peut galement considrer les composantes matrielles de M dans le repre G I et


dfinir la drive convective covariante Mc de M par :

I
J

M = M IJ G I G J et M c = M
IJ G G
Introduisons alors le tenseur Mo, transport convectif covariant de M ; Mo = Ft M F. Par
exemple le tenseur E , driv par rapport au temps du tenseur des dformations de Green
Lagrange est le transport convectif covariant du tenseur des taux de dformations D,
E = FT DF . On dfinit dune autre faon la drive convective covariante de M par :
(41)

(42)

o F1 = FT FT M F F1
M c = F1T M

Un calcul analogue celui de la drive convective contravariante nous donne lexpression


de la drive convective covariante :
(43)

Mc = M

LT M + M L

Cest aussi une drive objective. Il faut remarquer que lon peut dfinir autant de drives
objectives que lon peut dfinir de transports de C dans Co.

Exemple :

Drive de Truesdell

On introduit le transport qui permet de passer du tenseur de Cauchy T au second tenseur de


Piola Kirchoff S.
Cela conduit la drive de Truesdell dj vue au chapitre 2 :
(44)
Sachant que :

1
F J F1 M F1T
J
J = J tr F F1 = J tr D
M TR U =

FT

On aboutit lexpression de la drive de Truesdell :


L M M LT + M tr D
M TR U = M
(45)
Lavantage de ces drives est quelles sont indpendantes de la configuration de rfrence
choisie.

3.4.2 Drive de Jaumann et rfrentiel corotationnel


On peut galement driver dans un repre orthonorm ce qui est avantageux mais qui ne
pourra donc suivre que la rotation du milieu continu. Lide la plus simple consiste choisir
le rfrentiel qui suit la rotation R. On dfinit dans le transport par rotation :
(46)

Mo = RT M R

Et la drive objective MR par :


(47)

MR = R (RT

M = R Mo RT

M R )

RT

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75

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Ce transport par rotation est dfini de manire unique, mais la drive ainsi construite
prsente deux inconvnients majeurs :

.
Il est difficile de calculer R

La drive dpend essentiellement de la configuration de rfrence Co choisie.


Nous allons donc choisir une configuration de rfrence particulire : la configuration actuelle
C (t). Ainsi nous travaillons en description lagrangienne ractualise. La drive de
Jaumann MJ est alors dfinie par :
(48)

M J = R t o ( t )
R Tto ( t ) M ( t ) R t o ( t ) R Tto ( t )
t

Un calcul similaire aux prcdents, sappuyant sur les formules donnes au 2.3.2, donne
lexpression de MJ.
W M + M W
MJ = M
(49)
On vrifiera (exercice) que cette expression (49) est bien objective.et contrairement aux
drives convectives, elle permet dcrire :
(50)

fJ =

f
: MJ
M

(tr

et

(M ) )J = tr (M J )

Une autre manire dintroduire cette drive consiste dfinir le rfrentiel corotationnel .

Rfrentiel corotationnel
Un rfrentiel corotationnel est, par dfinition, un rfrentiel dans lequel le tenseur taux de

(t) x
dfinit par : x ( t ) = Q
rotation W est identiquement nul. Cest un rfrentiel R
= 0 . On a alors :
t.q. W
Vecteurs de base corotationnels :

L = D

T () e ()
e() = Q

T () e () = W () e ()
e () = Q
T
T
Q
= WQ

Pour un mouvement F () donn, le rfrentiel corotationnel, qui, linstant to concide avec


le rfrentiel dobservation, sobtiendra par intgration du systme :
(51)

Q
() W ()
() = Q

(t ) = 1
Q
o

(W T = - W)

, ou transporte de d M
dans R.
La drive de Jaumann est la drive de M dans R
dt

Soit :
(52)

J T
d

M = Q ( t ) dt M ( t ) Q( t )

J
T (t) Q
() M () Q
T ()

( t ) = Q
M
M
=
= t Q (t )

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76

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Exemple :

Llment carr ci-dessus est soumis t=0 une contrainte vraie unique T11 = 10Mpa

constante et tourne comme un solide rigide la vitesse angulaire de 0 90. On va


vrifier ce que donne lintgration explicite en plusieurs pas de la relation (49) pour
avoir ltat de contrainte vrai 90 par rapport aux axes fixes. Les tats de contrainte 0 et
90 sont :

1
T0 = 10
0

0
0

0 0
T90 = 10

0 1
comme il ny a pas de loi de comportement (contrainte constante) on a TJ = 0 et la drive
on doit obtenir

matrielle de Cauchy est donne par la relation :

t + t
t
T = W.T T.W = T T
t

Soit :

Tt + t = Tt + Wt.T T.Wt

0
Tt + t = Tt +

t
0
.T Tt

avec

=
2n

n le nombre de pas

car le taux de rotation en 2D (voir figure) est gal :

u u
W12 = 1 1 2 =
2 x 2 x1
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= t

77

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

On obtient en fonction du nombre de pas dintgration :


n=10

0.304 0.06
T = 10
1.304
0.06

10

n=50

0.052 0.002
T = 10

0.002 1.052

50

n=150

0.017
T = 10
0.0002

150

n=500

0.005
T = 10
0.00002

500

0.0002
1.017
0.00002
1.005

On constate bien le caractre diffrentiel ou de type taux des relations prcdentes


qui ncessite un nombre de pas dintgration important pour atteindre la solution
exacte dune transformation finie.

3.4.3 Lois de type taux


La forme gnrale de ces lois est :
(53)

T = f (T, F, L)

Condition dobjectivit
On aboutit alors la forme lagrangienne objective :
(54)

S = s (S, E, E )

Pour tendre aux grandes dformations une loi donne en petites dformations, il est
toujours possible de le faire navement en remplaant par le deuxime tenseur de PiolaKirchoff S et par le tenseur des dformations de Green-Lagrange E. Malheureusement, si
elle est licite du point de vue de lobjectivit, cette rgle conduit souvent des
comportements draisonnables. Considrons par exemple un modle de Maxwell
incompressible dont la loi de comportement en petites dformations (voir plus loin les dtails)
est :

e ij =

ij

sij
s ij
+
G

(sij

D
= ij
)

Dviateur de
La loi correspondante en grandes dformations (D pour dviateur):

1 D
1 D
S +
S
E =
G

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78

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

est objective mais aberrante, car la condition tr E = 0 ne correspond pas


lincompressibilit, en particulier le volume pourra sannuler pour un effort fini. On en arrive
donc introduire une formulation eulrienne isotrope :

T J = t1 (T, B, D) ,

(55)
ou

T c = t 2 (T, B, D)

Tc = t3 (T, B, D)

o t est une fonction isotrope. Ces trois formes sont quivalentes, et, plus gnralement on
pourra crire :
T() = t (T, B, D)
o

(56)

M() = MJ + (D M + M D)

dfinit une drive objective, car le groupement (DM + MD) est objectif :
(D' M' + M' D') = Q [DM + MD] QT
avec

= 1

= 0

= 1

M = Mc
M = MJ
M = Mc

En particulier un fluide incompressible de Maxwell peut tre dfini en dviateur par :

1
1
T
D = T J +

G

tr D = 0

3.4.4 Hypolasticit
Pour tendre aux grandes dformations une loi lastique crite sous forme
incrmentale en petites dformations :

ij = Aijkl kl

= A

= AE

S
de
SIJ = A IJKL E KL
on peut crire :
et cette forme est mme la seule possible dans le cas anisotrope.
En gnral on prfre, dans le cas isotrope, une criture eulrienne :

(57)

T J = A [D] = (tr D ) 1 + 2 D

et

constantes lastiques de

Lam.
Plus gnralement, un matriau hypolastique sera dfini par la loi de comportement
suivante :
TJ = A (T) [D]

TijJ = Aijkl (T) Dkl

Elle permet de calculer, pour une histoire de dformation donne F (), le tenseur des
contraintes T (t) par intgration du systme diffrentiel rsultant. Rciproquement, le
comportement dun matriau hypolastique prsente certains caractres lastiques. En
particulier, il est rversible et indpendant des vitesses de sollicitations mais il ne
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79

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

correspondra pas en gnral un comportement lastique intgrable. Pour une valeur


donne de la dformation F (t), les contraintes T (t) dpendront du trajet de chargement
suivi pour y arriver (voir chapitre 2 sur lintgrale du taux de dformation). Mais ce type de
comportement est frquemment utilis en association avec la plasticit en raison de sa
simplicit. Si on revient la forme (57), extension apparemment naturelle de la loi de Hooke,
on obtient un comportement satisfaisant en dformation triaxiales ( 2.2.4). En effet, la loi
sintgre alors pour donner (le faire en exercice):

T = ( tr h ) 1 + 2 h

h =

1
Log B
2

Par contre en glissement simple, un calcul par intgration de (57) montre que (exercice):

T
0
0
11

= sin
1 0
T = T22 0

0 1
0 0
0

Cest un comportement oscillant physiquement inadmissible. Ces oscillations sont lies


1

F = 0
0

lutilisation de la drive de Jaumann, qui nest donc pas non plus la solution universelle.

3.4.5 Viscolasticit
Modle de Maxwell

En petites dformations un modle uniaxial (1D.) de viscolasticit est une combinaison


des modles rhologiques de base de Maxwell et de Kelvin qui est parfois appel le
modle Standard Linaire Solide, c'est--dire un ressort et le modle de Kelvin en srie.

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80

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

Lquation dquilibre de Maxwell est :

0
0
contrainte constante est : = t + E

3 LOIS DE COMPORTEMENT

o la solution en fluage c'est--dire

c'est--dire une fonction compliance ou

fluage J(t) tel que : J(t) = = E + fonction linaire de t, voir la figure ci-dessus.
0
La solution en relaxation c'est--dire dformation constante est = E. 0 exp(-t/ ) o
le temps de relaxation est = / E , la fonction de relaxation est G(t) tel que :

G(t) =

= E. exp(-t/ )
0

Modle de Kelvin

Lquation dquilibre du modle de Kelvin est : = E. + . o la solution en fluage

contrainte constante est

J(t) =

= [1 exp( t/ )]
0 E

avec = / E

. On voit

immdiatement quil ny a pas de relaxation avec le modle de Kelvin car dformation


constante G(t) =

=E
0

On voit sur les figures ci-dessus que ni le modle de Maxwell ni le modle de Kelvin ne
peuvent reprsenter un comportement viscolastique raliste, do la combinaison des deux
dans le modle standard linaire.

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81

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Modle linaire standard

Si E 1 est le module dlasticit du ressort de Maxwell en srie et si E 2 est le module du


ressort en parallle du dashpot de Kelvin, lquilibre scrit :

= E 1 el = E 2 v + v

= el + v

= E 1 el = E 1 ( v )
do :

et

= el + v

E1E 2
E 1

E1 + E 2
E1 + E 2
E1 + E 2

En introduisant la notation la plus commune en viscolasticit en terme de modules G, on


a:

= G + G 0
(58)
o on pose :

G =

E1E 2
E1 + E 2

G 0 = E1

E1 + E 2

La rponse en fluage ( = 0 constante) est :

0 0
[1 exp( t / ')] o ' = le temp de retard
+
E1 E 2
E2

La rponse en dformation est bien compose dune dformation instantane et dune


dformation retarde.
La rponse en relaxation ( = 0 constante) scrit :

= G ( t ) 0
avec le module de relaxation :

G ( t ) = G + (G 0 G ) exp( t / )

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82

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Le module de relaxation G(t) volue de la valeur initiale G (0) = G 0 = E 1 la valeur relaxe

G ( ) = G =

E1E 2
E 1 + E 2 un temps infini, est le temps de relaxation.

Exemple : Calcul de la viscosit dun matriau avec sa courbe de relaxation pour le modle
standard linaire
Un matriau a un module dlasticit G 0 = E 1 = 1000 MPa et un module relax

G = 500 MPa . Sa contrainte se relaxe de 20MPa 15MPa en 500 s deformation


constante.
A t=0

G(0) = G 0 = E 1 = 1000 MPa

A t=
A t=500

G = E 1 E 2 /(E 1 + E 2 ) = 500 MPa


(500) = G(500). 0 = 15MPa

et 0 = G 0 0 = 20 MPa do 0 = 0.02
do

E 2 = 1000 MPa

E1
[E 2 + E1 exp(500 / )]
do
E1 + E 2
exp(500 / ) = 0.5 do
soit :
= 721s
= 1.442.10 6.MPa.s
et comme la viscosit = (E 1 + E 2 ) on a :
G(500) = 0.75 =

Chargements complexes : principe de superposition de Boltzmann

Principe de superposition de Boltzmann


-La rponse dun matriau viscolastique est une fonction de lhistoire complte du
chargement.
- Chaque pas de chargement donne une contribution indpendante la dformation
finale qui peut tre obtenue par simple addition de chaque contribution de fluage
do

(59)

(t) = iJ(t ti)


i

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83

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Exemple :
Une contrainte uniaxial est applique suivant lhistoire suivante : 20Mpa jusqu 50s puis une
rampe linaire jusqu 40Mpa pendant 50s suivie dune dcharge 0 (figure ci-dessous).
On veut la dformation totale 150s pour un matriau viscolastique de Kelvin avec les
caractristiques donnes ci-dessous

Pour des chargements variant de manire continue la gnralisation en fluage est :

(t) =

J(t )

d()
d
d

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84

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

De la mme faon une rponse en relaxation pour un trajet de dformation complexe est :

(t) =

G(t )

d()
d
d

Comportement rel et modles multiples

La complexit du comportement rel des matriaux viscolastiques tel que les polymres
fait quil est souvent ncessaire de multiplier les modles de base.
Ainsi le schma (a) de la figure ci-dessus avec un ressort et des modles de Kelvin en
srie donne la fonction fluage ou compliance avec :
n
i = i / Ei
J(t) = 1 + 1 [1 exp(t / i) ] o
E0 i =1 Ei
avec la possibilit dune gnralisation continue de la forme:

J(t) = 1 + [1 exp(t / )].j()d


E0 0

De mme la multiplication en parallle des schmas de Maxvell (figure b) donne la


gnralisation en continue de la fonction relaxation sous la forme :

G(t) = G + exp(t / ).g()d


0

Gnralisation 3D. (codes de calculs)


Le domaine est vaste et relativement complexe avec lextension aux grandes dformations
(hyper-viscolasticit), chaque code de calcul proposant ses lois de comportement
viscolastique sous des formes sensiblement diffrentes mais ce paragraphe donne la base
commune

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85

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

En gnral lexpression (58) du modle standard est gnralise en dviateur des


contraintes et des dformations, lintgration du systme diffrentiel pouvant tre explicite ou
implicite
Ainsi :
(60)

G
sij + 1 sij = G0e ij + eij o sij = ij kk ij

et

eij = ij

kk

3 ij

avec la relation auxiliaire impliquant la partie volumtrique et le module de

compressibilit lastique K ( bulk modulus) pour le calcul final des contraintes ij


E
p = KV
K=
3(1 2)
Une gnralisation simple aux grandes dformations de (60) est possible si la dformation
instantane lastique est petite avec les dviateurs du taux de dformation et la drive
de Jaumann du dviateur de Cauchy (entre autres) :
(61)

G
1
(TijD ) J + TijD = G 0 D ijD +

D
0

Comme prcdament, la pression hydrostatique


volumtrique et le Bulk modulus K lastique :

p = K V

et

V = n

D
ij

dt

est dtermine

avec

la

partie

V
V0

mais pas ncessairement, on peut considrer galement la partie volumtrique diffrentielle.


Dune manire plus gnrale, on peut avoir les expressions des modules de relaxation
reprsentes par des fonctions sous forme de sries dites de Prony:
N

g ( t ) = G m exp( m t )
m =1

k ( t ) = K m exp( m t )
m =1

La rponse 3D. en relaxation petite dformation scrit :


t

ij = g ijkl ( t )
0

kl
d

Remarque : Le comportement viscolastique en particulier des polymres est un


domaine trs vaste.

3.5 FLUIDES VISQUEUX NON-NEWTONIENS (Exemples)


Le fluide visqueux newtonien, modle de base de la mcanique des fluides, dcrit assez
mal le comportement rel de certains fluides trs visqueux (Polymres en fusion, le sang,
les matriaux pteux, les bitumes chaud, les huiles sous certains conditions extrmes
rencontres en lubrification etc ). Ceci se traduit par un certain nombre deffets
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

86

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

inexplicables par le modle newtonien, regroups habituellement sous le terme d effets


Poynting .
Nous allons simplement prsenter ici les cas particuliers de base de la mcanique des
fluides non-newtoniens qui sont la frontire entre les solides et les fluides. Nous
considrerons des fluides incompressibles, dfinis de manire gnrale par la loi de
comportement suivante :
T (t) = - p 1 + T {Ut ()}

(62)

o le modle newtonien se rduit :

T=-p1+2D

D taux de dformation. U t ()

est tenseur des dformations pures relatif avec une fonctionnelle de rponse isotrope :
(63)

T {Q Ut () QT} = Q T {Ut ()} QT

Nous allons illustrer (62) sur des cas bien connus de la mcanique des fluides. Ceci
constitue aussi des exercices d'application de la thorie vue dans les chapitres
prcdents.

3.5.1 Contraintes viscomtriques

Ecoulement de glissement simple permanent entre 2 parois

y = x2

Il est dfinit par le vecteur vitesse :

V = y e x
( constante est le taux de glissement)

(t)

y (t - )

x = x1

dt

Lcoulement est stationnaire et uniforme.


Dans la description Eulrienne nous considrons une particule du fluide ( t) :

x

x t y

x y ( t )

x y
linstant
A linstant t

z
x
On dtermine ainsi le tenseur gradient de dformation relative Ft () =
x t
dx ( t ) dy

d x dy

et
d x = Ft () d x t

dz

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87

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

do

3 LOIS DE COMPORTEMENT

1 (t - ) 0
Ft1 () = 0
1
0

0
0
1

F-1
Remarque : on peut aussi calculer le tenseur gradient de vitesse : L () = F
1 ( t ) 0
1
0

0
0
1

Ft () = 0

0 0
() = 0 0 0
F
t
=L

0 0 0
dont la solution gnrale est :

et rsoudre le systme

Ft Ft1 = L

d
F ( t ) = 1
t

Ft () = exp [L (t - )]

Le tenseur de Cauchy-Green droit relatif s'crit en posant s = t :

C t () = U t () = FtT () Ft () = s

(64)

s
0
2 2
1 + s 0
0
1

~
Seul le taux de glissement intervient dans Ct (). On en dduit que T (t) = - p 1 + T ()
avec :

~
~
T11 () T12 ()
~
~
T=
T22 ()

(65)

~
T13 ()

~
T23 ()
~
T33 ()

soit 6 fonctions ne dpendant que de . Ces 6 fonctions vont se rduire 3 :

~
~
T13 = T23 = 0

Car en utilisant la relation disotropie T {Q Ut QT} = Q T {Ut} QT et la matrice de rotation Q

autour de x 3 :

1 0 0

Q = 0 1 0
0
0 1
On a pour une matrice quelconque H :
Si

H11 H12
H = H 21 H 22
H
31 H32

H13
H 23
H33

H12
H11
alors Q H QT = H 21
H 22
H
31 H 32

H13
H 23
H33

On doit avoir d'aprs la condition disotropie (64) et la forme de Q : Q Ut QT = Ut


Alors comme :
T {Q Ut QT} = Q T {Ut} QT
T {Ut} = Q T {Ut} QT
Soit :

~
~
T11 T12

~
T22

d'o ncessairement :

~
~
~
T13 T11 T12
~
~
T23 =
T22
~
T33

~
T13
~
T23
~
T33

~
~
T13 = T23 = 0

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

88

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

La pression hydrostatique est arbitraire : on choisit un des trois termes de la

diagonale, par exemple T33 = - p :


On pose contrainte de Cauchy

Avec :

( )
0
p + N1 ()
( )
p + N 2 () 0
T=

0
0
p

() = T12 ()

N1 () = T11 () T33 ()
N ( ) = T ( ) T ( )
22
33
2

(66)

Dans un coulement de glissement simple, cette forme des contraintes de Cauchy T rsume
la loi du comportement.
(), N1 () et N2 () sont les contraintes viscomtriques du fluide
Remarque :

N1 () = N1 (-) ; N2 () = N2 (-) ; () = - (-)

Ceci se vrifie en utilisant la relation disotropie avec la symtrie autour de x 2 :

devient
T11 devient T11

1 0 0

Q = 0 1 0
0 0 1

T12 devient T12


T22 devient T22

On pose souvent () = () alors est une fonction paire.


Les trois contraintes viscomtriques caractrisent un fluide non newtonien. Leur
dtermination exprimentale fait lobjet de la viscomtrie.

Exemples :

Fluide visqueux newtonien


T=-p1+2D

(D taux de dformation, partie symtrique de L)

0 2 0
0 0

0 0
L = 0 0 0 D = 2
0
0 0 0
0 0
p 0
T = p 0
0
0 p

() =

on a alors N1 () = 0
N ( ) = 0
2

La viscosit est constante, et les contraintes normales sont nulles.

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

89

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Fluide visqueux non-newtonien dit de Reiner-Rivlin


T = - p 1 + a1 D + a2 D2
Avec a1 et a2 dpendant des invariants DII et DIII, puisque DI = tr (D) = 0 si le fluide est
incompressible.

DII = 1

[ (tr D)

( )]

tr D

DIII = dt D = 0

2
=
4

a1 et a2 ne dpendent que de 2
Contraintes viscomtriques :

0 0

L = 0 0 0
0 0 0
1 0 0
2

D2 = 4 0 1 0
0 0 0

et

0 1 0

D =
1 0 0

2
0 0 0

do :

a1
p + a 2
4
2

2
T=
a1
p + a2

2
4

0
0

2
() = a1 ( ) 2

2
N ( ) = N ( ) = a ( 2 )
1
2
2
4

et on a :

( () = a

( 2 )

De manire gnrale, un fluide non-newtonien se caractrisent par une viscosit


() non constante et par la prsence de contraintes normales N1(), N2().

3.5.2 Ecoulement dans un canal


y

Parois parallles de vitesse V1 et V2

V1

cette fois

V ( y)
V= 0
0

V2
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90

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

Pour une particule du fluide linstant

x V ( y) ( t )

x y

z
En posant

dV
= V'
V (y) =
dy

1 V' ( t ) 0
on a Ft () = 0
1
0
0
0
1

Par analogie avec le paragraphe prcdent, on constate un glissement simple en chaque


point, avec le taux de glissement = V (y), fonction de y et non plus constant.
Les contraintes sont donnes par :

( y)
T11 = p ( x , y) + N1 (V' ( y)) = p ( x , y) + N
1

( y)
T22 = p ( x , y) + N 2 (V' ( y)) = p ( x , y) + N
2

T33 = p ( x , y)

( y)
T12 = (V' ( y)) =
T = T = 0
23
13

Equations du mouvement en labsence de forces de volume : (i = Tij,j toujours en


eulrien. Ici i = 0 car chaque particule a un mouvement rectiligne uniforme) :

x T11 + y T12 + z T13 = 0

T + T + T = 0
22
23
x 12
z
y

soit

p
+0=0

+ 0 +

y
x

dN
p

2
+
+ 0 = 0
0

dy
y

p
=
x

= h ( y)

La premire quation donne p = h (y) x + q (y) que lon rapporte dans la seconde :

dN
dq
h
2 = 0
x
+
dy
dy
y

h
y = 0

dq = dN 2
dy
dy

h = cte = C
il vient alors p = Cx + q ( y)

C est le gradient de pression et d constante d'intgration.

et

( y) =

Cy + d

Remarque : Le gradient de pression C et les vitesses V1 et V 2 des plaques sont


des donnes du problme.
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

91

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

= ()

en supposant

3 LOIS DE COMPORTEMENT

fonction croissante de , on peut dterminer la fonction inverse :

= ( Cy + d )
V =

( Cy + d ) dy + Vo

Il y a deux constantes dintgration d et Vo.


Il y a deux conditions initiales V1 est V2
pour les dterminer.

= V' (y)

Exemple 1
Ecoulement sans gradient de pression (C = 0) entre une paroi fixe et une paroi mobile.

Vo
h

C=0
V=

= d = constante

(d ) dy =

o 1 dy = 1 y

Conditions initiales : si V (0) = 0 et V (h) = Vo, alors V =


Le profil de vitesse est linaire

+ cte

Vo
y
h

Vo
h
dq
dN 2
=
= 0

Il reste une quation :


dy
dy
La pression est constante dans tout lcoulement.
Le taux de glissement vaut : =

q est constant

Exemple 2
Ecoulement engendr par un gradient de pression dans un canal aux parois immobiles.

p = Cx + q ( y)

y
h

Conditions initiales : V = 0 pour y =

h
2

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

= Cy + d
y

V =

( y) dy + V (0)
( Cy + d ) dy + V (0)

h / 2

( Cy + d ) dy + Vo = 0
92

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

On a bien deux quations pour les deux inconnues.

Remarque :

on obtient ncessairement d = 0 (le profil est symtrique)


h/2

soit

( Cy) dy = Vo

Dans le cas particulier du fluide visqueux newtonien : ( = )

C h2
profil parabolique des vitesses.
8
dN 2
0 p = Cx + q ( y)
Remarque : pour un fluide non newtonien,
dy
=

On peut dterminer

Vo =

La pression nest pas homogne. Le profil des vitesses nest pas parabolique.

3.5.3 Ecoulements de Poiseuille et de Couette


Exemple 3 : Ecoulement de Poiseuille

Sur e r , e , e z

(Vr , V ) / r Vr, z
(V, + Vr ) /r V, z

(Vz, ) / r
Vz,z

Vr,r
L = V, r

Vz, r

V = V (r ) z

Soit un coulement dans un canal cylindrique circulaire,


sous laction dun gradient de pression C. On suppose
quen chaque point la vitesse est longitudinale et ne
dpend ni de ni de z.
Gradient de vitesse en r, , z :

on a ici

0 0
0

0 0
L= 0
V' (r ) 0 0

Condition au limite V (R) = 0

A la numrotation prs, lcoulement de Poiseuille est un coulement de glissement


simple.
Il suffit deffectuer le changement de numrotation dans les lments du tenseur des
contraintes du cas du glissement simple (on a la mme cinmatique donc le mme tenseur
des contraintes).
1.2 devenant 3.1, le changement est le suivant :

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

1
2
3

3
1
2
93

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

On a alors :

3 LOIS DE COMPORTEMENT

( )
p + N 2 ( ) 0

0
0
p
T =

()
0 p + N1 ()

avec = V' (r )

Les quations du mouvement en coordonnes cylindriques sont :

d
+ + p = 0

dr
z
r

dN
p
2 + N2 = 0
+

dr
r
r
p
= 0

(acclration = 0)

(1)'
(2)'
(3)'

Remarque : le signe ^ distingue les fonctions de r uniquement :

(r)

de (1)'

( (r ))

p
ne dpend que de r p = - C (r) + d (r)
z

en reportant cette expression dans (2)'


de (2)'

d
dN
C
2 + N 2 = 0 C = 0
+
z +
r
r
rdr
r

f (z)

On obtient donc :

p = - Cz + q (r)

+ = 0

r
r

Puis
Mais b = 0

f (r )

ne doit pas tendre vers linfini si r sannule).


(

b
Cr
+
r
2

Remarque : On aurait obtenu la mme chose en crivant lquilibre vertical dun


petit cylindre de fluide et en dduire la vitesse V(r)
de calculer p, en dterminant q (r).
Enfin lquation (2)' permet, en fonction de N
2
La loi de comportement est directement crite partir des contraintes viscomtriques, en
identifiant lcoulement de glissement simple.

Exemple 4 : Ecoulement de Couette

Le fluide est contenu dans un grand cylindre. Un petit cylindre


plus petit tourne lintrieur la vitesse .
Cylindre extrieure :
V (Re) = 0
Cylindre intrieure :
V (Ri) = Ri
Fluide : Vr = Vz = 0, V = V (r)

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94

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

Pour une particule :

3 LOIS DE COMPORTEMENT

r = r'

V (r )

instant t +
( t t ' ) = '
r

z = z'

Instant t
z

Pour calculer le tenseur de Cauchy-Green droit relatif Ct (t') en r, , z qui intervient dans la loi
de comportement, on peut partir de la relation de base :

dM = Ft ( t )dM

et

C t ( t ) = FtT ( t ' )Ft ( t ' )

dx = dx C t ( t) dx

dM = dr er + r d e + dz e z

V (r )

= dr er + rd r
( t t) dr e + dz ez

'

V (r) '
2
V (r)
2
2
dM' = (dr )2 + r 2 (d)2 + r
(t - t' ) r drd + (dz )
(t - t' ) dr - 2
r
r

On en tire le tenseur Ct (t)

1 + (s) 2

Ct (t) = s

s 0

1
0
0
1

avec s = t - t

et

V
V (r )
= r
= V'
r
r

Donc semblable au glissement simple mais en coordonnes r, , z

Alors :

Trr

Tzz

Tr

(r )
= p (r ) + N 2 ( (r )) = p (r ) + N
2
(r )
= p (r ) + N ( (r )) = p (r ) + N
1

= p (r )
=

( (r)) = (r)

Les quations du mouvement, sachant que

V 2 (r )
centrifuge, donnent :
r

p
N (r ) N1 (r )
V 2 (r )
N 2
+
+ 2
+
= 0

r
r
r
r


+ 2 = 0 r 2 (r) = C (r) = C

r
r2
r

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95

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

3 LOIS DE COMPORTEMENT

3.5.4 Ecoulements viscomtriques


Tous les exemples que nous venons de dtailler sont des cas particuliers dcoulements
viscomtriques. Dune manire gnrale, on appelle coulement viscomtrique un
coulement, qui localement, cest--dire au voisinage de chaque point, est un coulement
de glissement simple.
Ltude dun tel coulement peut donc se faire partir de la seule connaissance des trois

fonctions contraintes viscomtriques (), N1 (), N2 (). Ces trois fonctions caractrisent le
fluide et sont dtermines par lexprience. On utilise pour cela des coulements
viscomtriques particuliers dans des viscosimtres.
Les viscosimtres les plus employs sont :

Le viscosimtres de Couette, bas sur lexemple 4, permet de dterminer simplement


la fonction cisaillement () partir du couple M().

Le viscosimtre de plan-cne, qui prsente lavantage de travailler taux de


glissement constant.

(Langle est trs faible)

V (M) V (M )
r

=
=
= cte
h
r

M
Il permet dapprocher les contraintes normales. Nous nous sommes limits aux coulements
viscomtriques stationnaires ( = cte). De la mme faon on peut tudier les coulements
viscomtriques instationnaires, en particulier le dmarrage de glissement simple.

Il est dfinit par

V = 0

pour t 0

V = y e x

pour t 0

Et on peut montrer, comme plus haut que le tenseur des contraintes est donn par :

(, t )
0
p + N1 (, t )

(, t )
p + N 2 (, t ) 0
T (t) =

0
0
p
o (, t), N1 (, t), N2 (, t) caractrisent le dmarrage du mouvement. Ces fonctions

que lon peut galement obtenir exprimentalement, se stabilisent rapidement vers les
valeurs (), N1 (), N2 () correspondant lcoulement stationnaire. Elles ont galement
une grande importance pratique, car elles permettent de caractriser le dmarrage dun
coulement, au contraire des fonctions de relaxation qui caractrisent larrt dun
mouvement en prenant :

V = y e x

V = 0

pour t 0
pour t 0

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96

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

4.1 LA THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS


Linsertion des concepts thermodynamiques dans la mcanique des milieux continus est
rendue ncessaire par les deux considrations suivantes :
1.
De nombreux problmes technologiques importants impliquent un couplage entre les
effets mcaniques et les phnomnes thermiques. Les contraintes thermiques et la
convection sont deux exemples reprsentatifs.
2.
Mme en labsence de tout couplage thermomcanique, le second principe de la
thermo-dynamique permet dintroduire dans une modlisation purement mcanique, le
concept essentiel de dissipation. Une partie de lnergie mcanique fournie un systme
dissipatif est inexorablement dissipe, cest--dire perdue sous forme de chaleur.

4.1.1 Rappel du premier principe


Nous avons vu au 1er chapitre que le premier principe scrit :

(E + K ) = P ext + Q
dt

(1)

qui exprime la conservation de l'nergie


o E =

K =

P ext =

=
Q

D edv

reprsente lnergie interne du systme


e : nergie interne spcifique du systme, cest--dire nergie
interne par unit de masse.

V2
dv
2

nergie cintique du systme

f i Vi dv +

rdv +

hdS

Ti Vi dS

puissance des efforts extrieurs


taux de chaleur fourni au systme

r : apport spcifique (radiation)



h : apport surfacique (conduction) h = - q n

q Flux de chaleur par unit de surface et de temps de normale n

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97

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
Le thorme de lnergie cintique donne :

P ext + Pint =

(2)

dK
dt

or Pint =

dE

= Pint + Q
dt

do

Tij Dij dv

e = r + Tij Dij - qj,j

et la forme locale (Chapitre 1) s'crit :

4.1.2 Deuxime principe, ingalit de Clausius-Duheim


Aprs l'nergie interne et le taux de chaleur, il faut introduire deux nouvelles variables, la
temprature absolue (M, t) et l'entropie.

L'entropie exprime une variation d'nergie associe une variation de temprature.


Le second principe de la thermodynamique exprime la non conservation de lentropie.
Il postule que le taux de production d'entropie est toujours suprieur ou gal au taux de
chaleur reue divis par la temprature.

Q
dS
S ext =
dt

Taux.de.chaleur.chang
Temprature.absolue. > 0

soit

(3)

S : entropie :

et

S ext : apport extrieur dentropie (production externe d'entropie / unit de temps)


S ext =

dv

r
dv +

est lentropie spcifique / unit de temps


o

h
ds

temprature absolue > 0

Ceci gnralise aux milieux continus lingalit classique.


On peut aussi crire le taux de production total d'entropie :

dS
= S ext + S int
dt

(4)

d'o

S int 0 ( 0 si processus rversible)

S int : production interne dentropie, due aux processus irrversibles de la transformation,


donc nulle si le processus est rversible.

On a :
S int =

d
dt

dv

r
dv +

qi n i
dS =

dv 0

On rappelle que la conservation de la masse permet d'crire (Chapitre 1):

d
dt

D ( ) dv = D dt

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

( ) dv

98

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
La quantit est appele dissipation spcifique. Localement nous pouvons alors crire
que :

q
1
q g
r
r

+ div =
+
0
div q
=

1
q 1
div q q grad
=
car
div

= , i
g : gradient de temprature eulrien, soit : gi =
x i

ainsi

(5)

qg
0
= r + div q

int

th

Cette dissipation se spare en deux parties : nous posons = int + th ou int reprsente la

dissipation intrinsque
r + div q et th la dissipation thermique (par
conduction).
On peut exprimer (1) de faon diffrente en faisant appel au premier principe. En effet nous
savons que :

e = r + T : D div q

e + T : D
=

( e ) + T : D

q g
0

q g
0

en dfinissant lnergie libre = e - nous pouvons crire que :

(6)


qg

0
= - ( + ) + T : D

int

th

Cette ingalit, forme locale du deuxime principe de la thermodynamique, est appele


ingalit de Clausius-Duheim. En version lagrangienne, on dfinit de mme la fonction
o :

(7)

G
0
o = - o ( + ) + S : E

int
o

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

oth

99

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

4.1.3 Bilans nergtiques


Il sagit de donner une signification aux diffrents termes qui sont apparus dans lnonc
des deux principes de la thermodynamique. Nous allons tout dabord dresser un bilan
thermique. Pour cela, reportons lexpression de la dissipation intrinsque :

int r = ( e ) + T : D

dans lquation de lnergie interne :

= int r + r div q

(8)

Lentropie spcifique, , est fonction des variables dtat (, F, ). En volution


rversible, nous avons d = dQ = cd + o c est la chaleur spcifique par unit de
masse.

Nous avons donc c + ... = int r + r div q , les termes symboliss par les
pointills sont des termes de couplage qui sont en gnral petits. Nous obtenons donc
lquation de la chaleur dans laquelle la dissipation intrinsque apparat comme source de
chaleur : cest la quantit dnergie mcanique qui est dissipe sous forme de chaleur.
(Pour retrouver lquation de la chaleur classique, il suffit dintroduire la loi de Fourier :

q = K grad soit div q = K

K coefficient de conductivit thermique (>).


Considrons maintenant le cas purement mcanique o lon peut ngliger tous les effets
thermiques. Cette approximation est souvent trs valable ; en effet, moyennant quelques
hypothses raisonnables, on peut souvent remarquer un certain dcouplage entre les
quations mcaniques et thermiques. Ainsi, en mcanique des solides on peut obtenir la
rpartition de temprature en rsolvant lquation de la chaleur, (ou grce lexprience) et
linjecter dans les quations de la mcanique (couplage dit faible).
En mcanique des fluides, par contre, le champ de temprature dpend du champ de
vitesses, mais on peut souvent traiter le problme mcanique en oubliant compltement les
variables thermiques. Nous pouvons donc, dans un cadre purement mcanique, identifier e
et une nergie que nous noterons u.
+ )
u = (

Lingalit de Clausius-Duheim se rduit alors :

= u + T : D 0

(9)
soit encore

T: D

Puissance
Mcanique
de dformation

Energie
dissipe
en chaleur

Energie
stocke

Si nous intgrons cette quation sur tout le domaine D, nous aurons alors :

D T

: D dv =

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dv +

D u dv

100

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
Or, daprs le thorme de lnergie cintique, nous avons :

dK
+ Pext =
dt

Pint =
do

(10)

Pext =

dU
dK
+
+
dt
dt

D T : D dv

dv

dU
et
0
dt
ainsi la puissance des efforts extrieurs est gale la somme :

u dv

en effet :

dune nergie stocke sous forme :

dnergie cintique K

d'nergie interne U

dune nergie dissipe sous forme de chaleur

4.2 LHYPERELASTICITE
Nous avons dj rencontr au chapitre 3 deux sortes dlasticit :

Matriau lastique o T est dfini en fonction de F

J
Matriau hypolastique o Tij = Aijkl D kl
Un troisime point de vue correspond aux matriaux dont la particularit est de ne pas
dissiper dnergie. Cest le cas de lhyperlasticit et nous nous limiterons au cas
purement mcanique.

4.2.1 Loi de comportement gnrale


La nullit de la dissipation se traduit par :

= u + T : D = 0
ou encore par :

= 0
o u + S : E

ou :

= 0
o u + : F

car

0
T : D = : F = S : E

Nous supposerons que u ne dpend que du gradient de la transformation F, il vient alors :

o u = o

u
:F
F

d ' o

:F = 0
o
F

, nous aurons :
Cette galit devant tre vrifie quel que soit F

= o

u
F

Ceci ne peut nanmoins tre considr comme une loi de comportement valable car elle
nobit pas ncessairement au principe dindiffrence matrielle. Celui-ci exige en effet
que lnergie u soit invariante par changement de rfrentiel. On montre alors que u peut
toujours tre considr comme fonction de E.
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

101

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
Il vient alors :

o u = o

u
: E
E

soit

+ S : E = 0
o
E

Cette galit est vraie quel que soit E, donc :

S = o

(11)
forme lagrangienne
hyperlastique.

Wo
Wo
u
= 2
=
C
E
E

objective de la loi de comportement dun matriau

De nombreuses lois hyperlastiques sont ensuite obtenues en postulant des expressions


du potentiel Wo en fonction des invariants de C pour les cas isotropes.(voir paragraphe
exemples)
Ce rsultat exige que E puisse tre choisi quelconque. Si tel nest pas le cas, cest--dire si
= 0 ) par exemple avec des contraintes
le milieu est soumis une liaison interne, ( S 0 : E

rsiduelles initiales, alors on devra crire :

u
:E = 0
S o
E

S : E = 0
o
nest prsent plus arbitraire).
= 0(E
pour les E vrifiant So : E
On devra donc introduire un multiplicateur de Lagrange associ cette liaison et la loi
de comportement deviendra :

S = o

u
+ S
E

dterminer par lquilibre

On retrouve le problme par exemple li lincompressibilit (voir exercice plus loin).

4.2.2 Matriau isotrope


Si le matriau est isotrope alors nous aurons : u (E*) = u (E)
o
E* = Q E QT
(rotation de la configuration de rfrence)
T
ainsi u (Q E Q ) = u (E) et u est une fonction scalaire math-isotrope. On peut alors utiliser
des thormes de reprsentation donns en mathmatique avec les invariants
principaux.
La forme eulrienne isotrope peut tre obtenue en remarquant que compte tenu de
lisotropie, u, fonction isotrope de E ou C, est aussi fonction isotrope de B = R C RT, u = u
(B).
Nous pouvons alors crire :

= F FT + F F T = 2 (L B)S = (LB + BLT)


: B
ou
B
B
u
1
= 2 u : (L B)S (notation)

: B
(Y + Y T )
Ys =
B
B
2

u =
ainsi

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102

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

or

u
est symtrique. Nous pouvons donc crire (en remarquant que si X est symtrique
B

alors X : YS = X : Y et en utilisant la relation A : B C = ACT : B) :

u = 2

u
u
B:L
: LB = 2
B
B

u tant isotrope, les thormes de reprsentation nous disent que u ne dpend que des
invariants de B : BI, BII, BIII.

BI = tr B

(tr B)2 tr B2
BII =
2

BIII = det B

u BIII
u BII
u BI
u
+
+
=
BIII B
BII B
BI B
B

ainsi

avec

BI
B = 1

BII
= ( tr B) 1 B

BIII
1
B = BIII B

(exercice avec Caley-Hamilton)

Ces relations sont galement les mmes avec le tenseur Cauchy-Green droit C.
De ceci, nous pouvons dduire que :

u
u
B = B
B
B

et que

u
B
B

est symtrique

Nous pouvons donc crire comme plus haut, car D est symtrique:

u
u

B : D
B : L = 2
u = 2
B
B

La condition = 0 devient alors :

: D = 0
T 2 B
B

Cette galit doit tre vraie quel que soit D (si pas de liaison interne) do :

T = 2 B

(12)
En effet, on a :

car

S=2

u
u T
= 2F
F
C
B

( W0 = 0 u )

W0
C

dW0 W0 d
dW0
W0
: (C ) =
: F T DF
=
=2
dt
dt
C dt
C
W0 T T
W0 T

F : F D = 2F
F :D = 0 T:D
=2
C
C

T=
FSF T
do (12)
0

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103

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
(Rappel de la rgle de calcul utilise: A : BC = AC T : B = B T A : C )
Si le matriau est incompressible, nous ferons nouveau apparatre un multiplicateur de
Lagrange associ cette liaison interne : BIII = 1, tr D = 0.
Soit

(13)

T = p 1 + 2 B

u
B

La pression joue le rle de multiplicateur de Lagrange.


Pour expliciter cette loi de comportement, on utilise les relations prcdentes, ce qui donne :

u
(( tr B) 1 B) + B III B 1
T = 2B
1+
B II
B III
B I

u
u
u
u
B
+ BI
B2
1 +
T = 2 BIII
ainsi
BII
BII
BIII

BI
En utilisant lidentit de Cayley-Hamilton, ( X 2 = X 3 X 1 + X 1 X X 2 I ) nous obtenons :

u
B1 +
T = 2 BIII
BII

Pour un milieu incompressible, nous aurons BIII


(14)

devient :

(15)

u
u
u
BII
1 +
+ BIII
B
BIII
BII
BI

= det B = 1 et la relation prcdente

u
u 1
B p1
B
T = 2
B

I
II

En posant u fonction des invariants BI, BII et de coefficients identifier avec les courbes
d'essais du matriau, on obtient par exemple les modles hyperlastiques no-hooken, de
Money-Rivlin et autres (voir exercices).

4.2.3 Sparation Dilatation - Distorsion


Pour les petites dformations, nous avons ij =

ij + eij

ou = (tr

)/3

La partie sphrique caractrise les variations de volume et le dviateur eij caractrise la


distorsion, cest--dire les dformations sans changement de volume (tre = 0).
Plus gnralement, en grandes dformations, on pourra oprer la mme sparation et
caractriser la dilatation par J et la distorsion par F ou B .
Avec
Car si

F = aF

On avait

F = J 1 / 3 F et dt F = 1
car J = dt F

B = J 2 / 3 B et dt B = 1
det aF = a 3 J = 1
(ici en 3D, cest diffrent en 2D)
T = 2 B

u
B

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104

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
On trouve aprs quelques tapes de calcul :
(16)

u
u

1 + 2 B

B
J

T = o

(D pour Dviateur)

Cette relation est une extension aux grandes dformations du dcouplage dviateur
partie sphrique classique en petites dformations.
Pour les fluides, ltat thermodynamique ne dpend pas de la forme, et donc de B , on a
donc u = u(J), ce qui donne :

u
1 = p1
J

T = o

p = o

avec

u
J

En remarquant que pour une masse o de fluide, on a Vo = 1, do V = JVo = J et en posant


ou = Wo, nous retrouvons bien la relation classique :

p =

Wo
V

4.2.4 Matriaux hyperlastiques anisotropes

Nous nous limiterons au cas de lisotropie transverse, en notant K le vecteur unitaire


dfinissant la direction privilgie dans Co. Daprs le paragraphe 3.2.3 , on peut postuler

que le potentiel u est une fonction isotrope de C et de M, ou M est gal K K soit MIJ =
KIKJ. Nous pouvons alors utiliser le thorme de reprsentation et dire que u ne dpend que
des invariants de C et M.
Soit u (CI, CII, CIII, D1,D2) o

D1 = C11 = Tr[C M ] = C : M = C : K K = K C K

D 2 = Tr C 2 M = C 2 : M = C 2 : K K = K C 2 K
u
Nous avons par ailleurs montr que S = 2 o
C

Soit :

u
u
1 +
S = 2 o
C II
C I

[(tr C) 1 C]

u
u
u
M +
C III C 1 +
C III
D 2
D I

(MC

+ CM )

Si K est vecteur propre de C, alors S et C ont mme directions propres sinon les
contraintes S et les dformations C nont pas les mmes directions principales. Cette
rotation des directions principales tmoigne dune anisotropie. Si le matriau est

inextensible dans la direction K , nous devrons introduire un multiplicateur de Lagrange


associ cette liaison, ainsi :
u

1 + ...
S = M + o
C I

Nous pouvons encore obtenir une forme eulrienne du fait que:


S = J F-1 T F-1T

soit

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T = J-1 F S FT =

F S FT
o

105

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

Ainsi comme dj vu :

T = 2

W0 T

F
F
o
C

u
u u
u
u
kk+
1+
( tr B) B B2 + CIII
= 2
B+
D 2
D1
CIII
CII
CI

k B k + B k k

avec k = F K vecteur matriel transform de K . On peut donc crire une loi de


compor-tement eulrienne, mais celle-ci fait intervenir la direction matrielle privilgie.

4.2.5 Exemples hyperlastiques


4.2.5.1 Formes des potentiels hyperlastiques
Pour un grand nombre de matriaux de type caoutchoutique compressibles ou quasiincompressibles il existe un trs grand nombre de potentiels, nous donnons ici les
formulations de base. Si on note I1 , I 2 , I 3 les invariants de C ou B car les mmes valeurs
propres, pour un matriau isotrope et incompressible : W0 = W0 (I1 , I 2 )

I3 = 1
Comme dans la configuration initiale on doit avoir C=I , do les invariants I1 = I 2 = 3 il
est prfrable de poser W0 comme une fonction de (I1 3) et de (I 2 3) qui assure la
nullit du potentiel dans la configuration initiale de rfrence.
Ainsi les modles les plus simples pour les caoutchoucs sont :
W0 = c1 (I1 3) dit modle No-Hooken

W0 = c1 (I1 3) + c 2 (I 2 3)

dit de Mooney-Rivlin

o c1 et c 2 sont les constantes matriaux identifier.


On peut trouver dans la littrature des formes de potentiels plus gnrales avec :

W0 = c1 (I1 3) + f (I 2 3)

avec f fonction analytique tel que par exemple f = ln

I2
ou autre.
3

Seule lidentification des constantes avec les essais de traction uniaxiale, de


cisaillement pur (difficile raliser) et dextension biaxiale permet de qualifier un modle
par rapport un autre, (voir les graphiques de la figure ci-dessous). Dans les codes de
calcul par lments finis, on trouve le modle de Ogden qui a lavantage de gnraliser
et de contenir les modles prcdents. Il scrit en fonctions des longations principales
et dans le cas incompressible sous la forme :

W0 =
n

n
(1 + 2 + 3 3)
n
n

n et n sont des constantes pouvant prendre des valeurs positives ou ngatives.

Ainsi en terme des contraintes principales de Cauchy et des longations principales


on obtient :
r

Ti = p + n i n
n =1

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106

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4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

Si on particularise la traction uniaxiale on a : T1 = p +

n =1

Ce qui lve lindtermination sur la pression hydrostatique : p =

et T2 = T3 = 0


n =1

car 2 = 3

Comme lincompressibilit impose det F = 1 = 1 2 3 il vient :


r

T1 = n (1 n 1 n / 2 )
n =1

On retrouve les formes uniaxiales des modles prcdents :


Avec r=1 et 1 = 2

1
T = ( 2 )

Avec r=2 et 1 = 2 et 2 = 2

1
1
T = (2 )( 1 2 )

modle No-Hooken

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Mooney-Rivlin

107

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4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
Les figures ci-dessus donnent les courbes dun caoutchouc vulcanis en terme des
contraintes nominales (PK1) et longations (uniaxial incompressible: = T/ ). Les
constantes identifies sont :
pour le modle No-Hooken
c1 = 0.4 MPa
pour le modle de Mooney-Rivlin
c1 = 0.127 MPa et c 2 = 0.074 MPa
1 = 0.63MPa, 2 = 0.0012Mpa, 3 = 0.01MPa, 1 = 1.3, 2 = 5.0, 3 = 2.0

pour

le

modle de Ogden
Dans le cas compressible on peut poser une fonction g du dterminant F tel que :

W0 =
n

n
(1 + 2 + 3 3) + g(12 3 )
n
n

4.2.5.2 Membrane plane hyperlastique incompressible


Lhypothse centrale est ltat de contrainte plan suivant la direction 3 par exemple, la
membrane tant suffisamment mince pour ne pas pouvoir supporter ni contrainte normale ni
cisaillement transverse, si bien que ltat de contrainte de PK2 est plan (que lon vrifiera
aussi pour Cauchy) ce qui implique pour le tenseur deCauchy-Green droit C :

0
C11 C12
S11 S12

0
C = C 21 C 22
S = S 21 S 22
0
0
0 C 33
0
Lincompressibilit I 3 = 1 implique la dpendance :
1
C 33 =
= 32
2
C11C 22 C12

0
0
0

On peut maintenant valuer les deux premiers invariants de C :

I1 = C11 + C 22 +

2
C11C 22 C12
C11 + C 22
2
I 2 = C11C 22 +
C12
2
C11C 22 C12

Avec lhypothse dun potentiel de Mooney-Rivlin, on dtermine les contraintes de PK2

Sij = 2

W0
I
I
= 2c1 1 + 2c 2 2
C ij
C ij
C ij

Un calcul direct des composantes donne lexpression des contraintes de PK2 que lon peut
mettre sous la forme :

1
1
C 22
C 22
S11

2
2
S 22 = 2c1 1 C 33 C11 + 2c 2 C 33 1 + [1 C 33 (C11 + C 22 )] C11
0
0
S
- C12
- C12
12

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108

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4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

Remarque :
Dans un code de calcul implicite en formulation lagrangienne totale, le module tangent
du comportement hyperlastique sobtient directement avec ( faire en exercice):
0
=
C ijkl

2 W0
2 I1
2I2
= 4c1
+ 4c 2
E ij E kl
C ij C kl
C ij C kl

Maintenant en situation triaxiale (ou dans les axes principaux des longations dans la
configuration initiale) on a :

1
F = 0
0

2
0

12
0

0 C = 0
0
3

22
0

0
32

I1 = 12 + 22 + 32

2 2
2 2
2 2
I 2 = 1 2 + 2 3 + 3 1

I 3 = 12 22 32 = 1

do les contraintes principales de PK2 en contraintes planes :

S1 = 2[1
S 2 = 2[1

4
1

2
1

][c1 + 22 c 2 ]

2
2
4
2

][c1 + 12 c 2 ]

S3 = 0
Les contraintes principales de Cauchy sont :
Soit ici :

T1 = S112

T2 = S 2 22

rappel

(T =

1
FSF T )
det F

T3 = S3 32 = 0

En situation uniaxiale suivant 1, soit T2 = 0 et 2 = 3 , on retrouve lcriture uniaxiale du


modle de Mooney-Rivlin :

c
1
T = 2[2 ][c1 + 2 ]

De mme le module tangent :

c
dT
1
1
1
= 2(2 + 2 )(c1 + 2 ) + 2(2 )( 2 c 2 )
d

avec le passage la limite 1 , on obtient le module dlasticit lorigine en petites


dformations :

dT
= 6(c1 + c 2 )
1 d

E = lim

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109

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
ce qui fait de lordre de 1.3 MPa pour un caoutchouc vulcanis comparer aux 200000
MPa dun acier o des 70000 MPa dun alliage daluminium

Application numrique

On considre la figure ci-dessus qui est le quadrilatre 4 nuds lment de base biunitaire de manire simplifier les calculs o les coordonnes initiales et les coordonnes
naturelles (ou intrinsques) sont confondues. Seul le nud 1 est dplac de 1 et 1/2, la
matrice du gradient de la transformation se calcule avec les drives des fonctions de forme
du Q4 :
4

xi = Nk(, )xi(k)
k =1

avec :

1
(1 + )(1 + )
4
1
N 3 (, ) = (1 )(1 )
4
N 1 (, ) =

Comme X1

et

X2

1
(1 )(1 + )
4
1
N 4 (, ) = (1 + )(1 )
4

N 2 (, ) =

FiJ =

xi
XJ

on obtient avec les coordonnes

des nuds dans ltat dform la matrice gradient :

5+
F(, ) = 1
4 (1 + ) / 2
Vrifions au nud 3 que :

1+
(9 + ) / 2

1
F(1,1) =
0

0
1

pas de dformation

On peut se placer par exemple au centre de llment :

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110

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

1
5
F(0,0) = 1
4 1 / 2 9 / 2

do

25.25
C(0,0) = 1
16 7.25

7.25
21.25

Les longations des diagonales au centre de llment :

1
Nx =
0

x = NTxCNx = 1.256

et

0
Ny =
1

y = NTyCN y = 1.152

et langle quelles forment dans la configuration dforme (voir figure) :

NTxCN y
= 0.313
cos =
x y

=71.75

2
Si lpaisseur initiale au centre est par exemple 0.1 avec C33(0,0) = 23 = e

paisseur au centre dans ltat dform de e=0.073.

0.01

on trouve une

Exercice : Faire la mme chose au nud 1 en calculant F(1,1) puis C(1,1) , avec la mme
paisseur initiale on doit trouver (sauf erreur) une paisseur de 0.058 au nud 1.
Pour un caoutchouc de Mooney-Rivlin avec c1 = 0.234MPa et c2 = 0.117MPa calculer les
contraintes de PK2 au centre puis les contraintes de Cauchy

1
1
C 22
S11
C 22


2
2
S 22 = 2c1 1 C 33 C11 + 2c 2 C 33 1 + [1 C 33 (C11 + C 22 )] C11
S
0
0
- C12
- C12
12


Mme calcul numrique au nud 1
On peut galement faire la dcomposition polaire de F au centre et au nud 1 et faire les
calculs dans les lments principaux.

4.2.5.3 Torsion dun barreau hyperlastique incompressible

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111

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
3

2
x 3

a
L

x 3 P

Soit un barreau cylindrique en caoutchouc incompressible en torsion pure dangle de


torsion par unit de longueur. Tout point matriel P de coordonnes initiales ( X 1 , X 2 , X 3 )
vient en p de coordonnes ( x 1 , x 2 , x 3 ) tel que :

x 1 = R cos(X 3 + )

x 2 = R sin (X 3 + )

On posera pour la suite :

c = cos X 3

s = sin X 3
x 2 = sX 1 + cX 2

x 1 = cX1 sX 2

ou encore :

x3 = X3

= X 3 +
x3 = X3

La matrice gradient de la dformation est :

c s x 2
F = s c
x 1 et on vrifie bien que det F = 1 , la transformation est isochorique
0 0
1

do L=cte et a=cte
Pour appliquer les quations dquilibre directement, on se donne la loi de
comportement hyper-lastique en terme des contraintes vraies de Cauchy Tij et du tenseur
de Cauchy Green Gauche B tel que (voir relation (15) de la thorie) :

Tij = p ij + 2 W1 B ij 2 W2 B ij1

o p est la pression hydrostatique dterminer avec les conditions aux limites et

B = FF T

W1 =

W
I1

et

W2 =

W
I 2

I1 et I 2 sont les premier et second invariants de B.

Si le modle est celui de Mooney-Rivlin, on aura W1 = c1 = Cte et W2 = c 2 = Cte . On pose


pour la suite :

R 2 = x 12 + x 22

et

= 2(W1 + W2 ) indpendant de x 3

On dveloppe la loi de comportement avec cauchy-Green gauche et son inverse :

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112

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

1 + 2 x 22

B = - 2 x 1 x 2
- x 2

- 2 x1x 2
1 + 2 x 12
x 1

- x 2

x 1
1
T11 = p + 2(1 + 2 x 22 ) W1 2W2

1
B = 0
x 2
1

0
1
x 1

x 2
x 1
2
1 + x 12 + x 22

T22 = p + 2(1 + 2 x 12 ) W1 2W2


T33 = p + 2W1 2(1 + 2 R 2 ) W2

T12 = 2 2 x 1 x 2

T31 = ( 2 R 2 ) x 2

T23 = ( 2 R 2 ) x 1

Les quations dquilibre du volume dans ltat dform

Tij
x j

= 0 donnent :

T13,3 = T23,3 = 0

T31,1 + T32,2 = x 2

T33,3 =

p
=0
x 3

xx
x x d

+ x 1
= ( 1 2 + 1 2 )
=0
x 1
x 2
R
R dR

Avec les deux premires quations dquilibre et le comportement on obtient :

2( W1 W2 ) + 2 2 x 22 W1 2 2 x 1
( x 2 W1 )
=
x 1 x 1
x 2
p

( x 1 W1 )
2( W1 W2 ) + 2 2 x 12 W1 2 2 x 2
=
x 2 x 2
x 1

En passant en coordonnes polaires : x 1 = Rcos

x 2 = Rsin

il vient

W1

p p x 1 p x 2
( W1 W2 ) + 2 2 R 2
=2
=0
=
+

x 1 x 2

car W1 et W2 sont indpendants de . La pression hydrostatique ne dpend que du rayon R


do avec la drivation en chane :

dp
d
p
p
= 2R[ ( W1 W2 )] 2 2 R 2 W1
= x1
+ x2
dR
dR
x 2
x 1

Cette expression de la pression est valable le potentiel W. Pour le cas particulier avec
Mooney-Rivlin d aux constantes, lintgration de lquation prcdente donne :
p = - 2 c1 (R 2 a 2 ) + p a o la constante p a est la valeur de la pression dterminer pour
R=a avec les quations dquilibre aux limites t i = Tij n j . Dune manire gnrale, pour
nimporte quelle surface cylindrique de rayon R on a :

x1
x
x
+ T12 2 = [p + 2(W1 W2 )] 1
R
R
R
x1
x2
x
t 2 = T21
+ T22
= [p + 2(W1 W2 )] 2
R
R
R
x1
x2
t 3 = T31
+ T32
=0
R
R

t 1 = T11

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113

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

qui sont les composantes du vecteur contrainte t (e r ) qui est bien radial et qui peut


base e r , e , e z . Pour R=a on doit avoir t (e r ) = 0 qui est satisfait si p = 2(W1 W2 ) .

scrire : t (e r ) = [-p + 2(W1 W2 )]e r dans le systme de coordonnes cylindrique de


Lexpression de la pression qui satisfait la fois les quations dquilibre en volume et sur
la surface cylindrique prend la forme (intgration de lquation diffrentielle en R
prcdente) :
a

t (e r ) = 2 2 sW1 ds e r
R

p = 2 2 sW1ds + 2(W1 W2 )

do

Dans le cas particulier de Mooney-Rivlin, lexpression de la pression et du vecteur contrainte

2
2
2
t (er ) = 2c1 (a 2 R 2 )er
deviennent : p = - c1 (R a ) + 2(c1 c 2 )

Equations dquilibre axiales sur les faces suprieures et infrieures o il suffit de


considrer une section car les contraintes sont indpendantes de x 3 :

2 2

x 2 R
T31


t (e3 ) = T32 =
x1 2 R 2

T
33 - 2 2 sW1ds - 2 2 R 2 W2
R

Les rsultantes de cisaillement sur les faces sup et inf sont bien nulles car on vrifie:
a

2 2
3
4
x 2 R dx1dx 2 = R dR sind = 0
S

et mme chose pour lautre composante (donc pas defforts tranchants).


Par contre, il y a bien un effort normal N non nul pour maintenir la longueur du barreau
constante :

a
N = T33dx1dx 2 = 2 2R sW1ds + 2R 3 W2 dR
0
R
S

a
a
a

R2 a

R2 1 a 3
1
1 3
3

+
=
=
R
sW
ds
dR
sW
ds
R
W
dR
t
(
e
).
e
R
W
dR
+
=
r
r
4 2
0 R 1 2 R 1 2 0 1
0 1
0 R W1dR
2
2

0
0

2
R t (er ).er 0
t (er ) = 0 quand R=a do :
avec R 0 , et
car
a

N = -2

( W1 + 2 W2 )dR

Le moment de torsion se dtermine avec lintgrale des moments lmentaires des


contraintes de cisaillement sur la face suprieure ou infrieure :

M t = (x1T23 x 2T31 )dS =


S

2 a

R dRd = 2 R dR
0 0

Dans le cas particulier de Mooney-Rivlin on obtient :

1
N = - (c1 + 2c 2 ) 2a 4
2

M t = (c1 + c 2 )a 4

Comme en petites dformations, le rapport M t / constitue la rigidit de torsion.

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114

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

4.2.5.4 Gonflement quasi-statique dune membrane initialement plane


Dans ltat initial non dform considrons une membrane circulaire de rayon R fixe sur
son contour (R = R 0 ) dans un systme de coordonnes polaires (R , , Z = 0) dans le plan
Z=0. Elle se gonfle de faon quasi-statique sous leffet dune pression intrieure P. Dans
ltat dform lpaisseur initialement ho est alors note h.

Soient 4 points A,B,C,D de la membrane non-dforme et a,b,c,d leurs positions


respectives sur la membrane dforme. Lhypothse de symtrie de rvolution permet
de dfinir les trois longations principales (voir figure la transformation de ABCD en
abcd):

Mridienne : 1 =
Normale : 3 =

h
h0

ab
dr 2 + dz 2
=
AB
dR

circonfrentielle : 2 =

ac
rd
r
=
=
AC Rd R

Ces trois longations sont fonctions de la seule variable R et sont lies entre elles par
lhypothse dincompressibilit : I 3 = 2122 23 = 1 . On admet que la membrane suit le
modle hyperlastique de Mooney-Rivlin: W = c1 (I1 3) + c 2 (I 2 3) , cas simplifi dun
lastomre par exemple. On va tablir les quations qui donnent le systme dquations
diffrentielles rsoudre numriquement pour obtenir la dforme de la membrane.
Les quations dquilibre dune membrane mince (tat plan de contrainte) scrivent :

T1 T2
dT1 1
+
= P (2-5-2) o les dnominateurs
et
+ (T1 T2 ) = 0 (2-5-1)
1 2
dR r
sont les rayons de courbure relatifs aux directions principales mridienne et
circonfrentielle (voir figure), P est la pression interne suppose uniforme. Les tensions
intgres Ti sont relies aux contraintes principales de Cauchy notes ici i par :

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115

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

Ti = i h = i 3 h 0 =

i h 0
.
1 2

Des considrations gomtriques permettent dcrire les quations de 2 (R ) et z(R) :

d 2 1
= ( 1 cos 2 )
dR R

(2-5-3)

T sin
d 1
)
= (P 2
dR T1
R 2

(2-5-5)

dz
= 1 sin
dR

et

(2-5-4)

Avec lquation dquilibre (2-5-2) et les relations gomtriques, on obtient aprs quelques
calculs en exprimant les rayons de courbures, lquation de (R ) :
on rajoute la condition

dP
= 0 (2-5-6) pour prendre
dR

en compte luniformit de la pression lintrieure de la bulle.


Dans ce systme diffrentiel, il faut ajouter des conditions aux limites et la loi de
comportement hyperlastique. Dans la suite on utilise les variables rduites:
Ti / h 0 , PR 0 / h 0 , R / R 0 , r / R 0 , z / R 0 . Ces variables adimensionnes laissent inchang le
systme dquations prcdent et on conserve les mmes notations pour ces variables.
Avec le comportement hyperlastique dfini ci-dessus on obtient les tensions
rduites :

1
T1 = 2 1 3 3 c1 + 22 c 2
2 1 2

(2-5-7)

1
T2 = 2 2 3 3 c1 + 21c 2
1 1 2

(2-5-8)

Lquation dquilibre (2-5-1) et (2-5-7) et (2-5-8) permet dobtenir lquation qui manquait de
1 (R ) :

d 1 1 1
[(1 cos 2 )B + C] (2-5-9)
=
dR A R
o A, B et C sont des fonctions des longations i :

1
3
A = 2 c1 + 4 3
2 1 2

3
+ c 2 2 + 4
1 2

3
3
B = 2 c1
+ 3 4 + c 2 1 + 4
2 1
1 1 2

C = 2 c1 1 2 + c 2
3
3
2 1
1 2 1 2
T1 , T2 , A, B, C sont des fonctions des inconnues 1 (R ) , 2 (R ) , (R ) , z(R) pour 0 R 1
Conditions aux limites

Au ple ltat de dformation est quibiaxial et le problme est symtrique par


rapport laxe Oz donc :
(R=0)=0 et de plus 1 (R = 0) = 2 (R = 0)
Sur le contour la membrane est bloque : 2 (R = 1) = 1 et z(R = 1) = 0
Soit la pression est impose et dans ce cas :
P(R=0)=Po ou P(R=1)=Po, cest quivalent car la pression est uniforme
Soit la gomtrie est impose et dans ce cas :
1 (R = 0) = 2 (R = 0) = 0 ou plus souvent une hauteur atteindre z(R=0)=zo

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116

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

Remarque :
Cest la rsolution dun systme diffrentiel du premier ordre non-linaire en R avec des
conditions aux deux bornes de lintervalle [0,1]. Voir lanalyse numrique et certaines
bibliothques mathmatiques pour les diffrentes techniques de rsolution utiliser.

4.3 THERMODYNAMIQUE RATIONNELLE


Les lois de comportement devraient donner :

lnergie libre =e-

lentropie spcifique

le tenseur des contraintes T

le vecteur flux de chaleur


en fonction des variables dtat. Le contenu physique de la thorie rsulte de la liste des
variables dtat. La thermodynamique est alors utilise pour restreindre les lois de
comportement possibles et ne conserver que celles qui sont compatibles avec le
second principe.

Nous aurons (dissipation) :


ou, en lagrangien :

q g
0
+ + T : D

G
0
o + + S : E

en respectant par ailleurs deux rgles :

g i = , i
avec G I = , I

Rgle 1 :
quiprsence : , , T et q dpendront des mmes variables.
Rgle 2 : lingalit de Clausius-Duheim doit tre identiquement vrifie pour tout
processus thermodynamique admissible (cest--dire pour toute fonction x (X, t)
et (X, t)).
La mthode opratoire ainsi dfinie est usuellement appele thermodynamique
rationnelle.

4.3.1 Application l'hyperlasticit

La liste des variables utilises est F, , ainsi , , T et q dpendront-elles de ces variables.


Cependant, en appliquant le principe dindiffrence matrielle, nous retrouvons les rsultats
dmontrs au chapitre 3.

En lagrangien, , , S et dpendent de E et .

En eulrien isotrope, , , T et q seront fonctions isotropes de B et .


Nous traiterons uniquement le cas particulier eulrien isotrope ainsi nous aurons pour
l'nergie libre :



:B +
= u -

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car

(B, )
117

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

En utilisant le calcul fait au 4.2.2, d l'isotropie on obtient :

= 2

B: D +

Lingalit de Clausius-Duheim devient alors :

q g


0
+ + T 2 B

: D

(17)

Si nous fixons F et , alors, daprs les lois de comportement, nous fixerons tous les

termes souligns. On peut alors choisir arbitrairement , D et g , pour que lingalit de


Clausius-Duheim soit identiquement vrifie. Nous devrons donc avoir :

+ = 0

T = 2 B
B

q = 0

(18)

La premire quation donne lentropie comme drive de lnergie libre par rapport la
temprature, cest une relation thermodynamique classique. La seconde est la loi lastique
isotrope dj obtenue dans le cas mcanique au 4.2.2. La troisime correspond un
matriau isolant thermique. Nous avons donc ainsi construit un matriau thermohyperlastique isolant.
Pour aller plus loin, il faudrait augmenter la liste des variables.

4.3.2 Cas du matriau viscolastique de Kelvin-Voigt



.
La liste des variables est : F, , g et F

Ainsi , , T et q dpendront-elles de ces quatres variables. De plus si nous appliquons le


principe dindiffrence matrielle, alors on montre quen lagrangien , , S et Q dpendront

et que pour un matriau isotrope, , , T et q seront fonctions isotropes de


de E, , G et E
B, , g et D. Si nous nous limitons au cas des matriaux isotropes, lingalit de ClausiusDuheim scrit :
(19)


. q g


.
B : D .g
: D

+ + T 2
0

D
B

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118

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE


, alors les lois de comportement nous permettent de dire que lon
Si nous fixons F, , g et F
fixe tous les termes souligns de lingalit ci-dessus. On peut alors choisir arbitrairement
et g ; pour que lingalit soit identiquement vrifies, il faut que :
, D

= 0
g

et

= 0
D

Par contre T et q dpendront des quatre variables initiales ; nous crirons que :

T = T e (B, ) + T v (B, , q, D)
(20)

T = 2 B

partie rversible

T v (B, , q, D)
partie visqueuse

Le second principe scrira alors :


qg
T :D

4.4 THERMODYNAMIQUE DES PROCESSUS IRREVERSIBLES


LINEAIRES
4.4.1 Potentiels de dissipation
Nous avons vu que la dissipation, dont on a dj obtenu diverses formes
( = u + T : D ...) , reprsente la production interne dentropie, et doit donc toujours
tre positive ou nulle. De manire gnrale, on peut crire la dissipation sous la forme dun
produit de facteurs :
(21)

Xi x i = X T x 0

X forces thermodynamiques (fonctions dtat) (Ex. : les contraintes)


x flux thermodynamiques (drives temporelles mme si ce ne sont pas
explicitement des drives par rapport au temps x . (Ex. : les taux de dformation)

o :

A lquilibre X = 0, x = 0 . Quand on nest plus lquilibre, des lois complmentaires


relient X x.

X caractrise lcart lquilibre


x reprsente la vitesse de retour vers lquilibre

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119

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
En TPI linaire, on crit une relation linaire entre x et X
X = L x
(22)
Xi = Lijxj

avec L = LT

(23)

o L est appele matrices des coefficients phnomnologiques, est dfinie positive,


en vertu du second principe. La matrice L est symtrique, cette proprit est connue sous le
nom de relation de symtrie d'Onsager.

Potentiel de dissipation
(24)

(x) =

1 T
1
x Lx =
2
2

= L x,
x

On a :

(25)

X =

ij

do

L ij x i x j =

1 T
x X
2

X drive du potentiel :

On peut galement inverser ces quations :

x =

Les formes quadratiques (x) et (X) sont duales l'une de l'autre.


Il est aussi possible d'utiliser comme variables indpendantes, ni tous les flux x, ni toutes les
forces X, mais plutt certaines composante x1 des flux et les composantes complmentaires
X2 des forces.
La dmarche gnrale de mise en uvre de la TPI comportera trois tapes :
1. choisir la forme du potentiel thermodynamique (par exemple lnergie libre ) en
fonction dun certain nombre de variables dtat.
2. utiliser lingalit de Clausius-Duheim pour construire la dissipation et identifier
les forces et les flux.
3. choisir la forme du potentiel de dissipation.

4.4.2 Matriaux hyperlastiques avec la TPI


Pour construire en TPI le modle hyperlastique isotrope, on va faire les hypothses
suivantes :
1. les variables dtat du systme sont la dformation et la temprature : F,
(26)

= (F, )

isotropie

= (B, )

2. On calcule la dissipation en crivant :

= 2 B

:D +

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120

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4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
o : 2 B

est un tenseur symtrique, puisque est isotrope (cf. 4.2.2). On reporte


B

cette expression dans lingalit de Clausius-Duheim, et on a


qg

: D
0
+ T 2 B
+

(27)

On identifie alors les forces X et les flux thermodynamiques x :

X = T 2 B
B

= XT x 0

x = D


q /

3. Hypothse dhyperlasticit : la seule source de dissipation est la conduction


thermique.

q 1
= =

(28)

o est une forme quadratique. Les drivations du potentiel donnent alors :

= 0
+ =

= 0
=
T 2 B
D
B

g =

(29)

T = 2 B

On retrouve donc pour T et les lois obtenues au 4.3.1. La loi de conduction est dcrite

par le potentiel ou plutt par le potentiel de dissipation dual (g ) car il est plus habituel

dexprimer q flux de chaleur en fonction de g gradient de temprature plutt que le contraire.

(En toute rigueur il sagit dailleurs plutt du potentiel (g, , D) = (g ) mais aprs avoir
limin les termes en et D on peut se permettre de les oublier).

avec
o k est symtrique. On a donc :
(30)

=
g

1
1
=
gk g =
k ij g i g j
2
2

q = k g que lon crit :

q = Kg

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121

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
Cest la loi de Fourier, quation de base des calculs de thermique. K le tenseur de
conductivit est symtrique :
K = KT
Dans le cas isotrope, on peut utiliser les thormes de reprsentation :
= (B, ) = (BI, BII, BIII, ) = (1, 2, 3, )
o

BI, BII, BIII

sont les invariants principaux de B

BI = 21 + 22 + 23
BII = 21 22 + 22 23 + 23 21
BIII =
21 22 23

1, 2, 3
sont comme dhabitude les allongements principaux, cest-dire les valeurs propres de V = B1/2 (ou de U)

avec

1
1
= (B, , g ) =
=
g k o 1 + k1 B + k 2 B2 g
2
2

k i (BI , BII , BIII et )


q = = k o 1 + k1 B + k 2 B2 g
g

En thorie linarise :

(31)
q = kg
Loi de Fourier, o k = k0 + k1 + k2 pour B = 1, est le coefficient de conduction thermique
scalaire. On remarquera sur cet exemple les diffrences entre la TPI et la
thermodynamique rationnelle :
a.
Dans la formulation, la TPI distingue les variables dtat (intervenant dans le potentiel
thermodynamique) des forces et flux thermodynamiques (intervenant dans les potentiels de
dissipation), la thermodynamique ne fait pas a priori cette distinction. La dmarche de la TPI
est donc beaucoup plus physique car ses hypothses (nature des variables dtat, origine
des dissipations) se rattachent directement la physique. La modlisation dun matriau
donn ncessite un minimum de connaisance de sa physique et il est prfrable dutiliser
cette approche. Au contraire la thermodynamique rationnelle simposera pour tester
linfluence de telle ou telle hypothse, ou dgager une structure gnrale sans se rfrer
un matriau particulier.
b.
Au niveau des rsultats, nouveau la TPI est plus spcifique. Elle conduit un
tenseur de conductivit thermique symtrique, alors que la T.R. ne lui imposait que dtre
dfini positif. Cette symtrie est une hypothse physique confirme par lexprience. En
gnral, la TPI est beaucoup plus restrictive que la TR, ce qui est plutt un atout. Le
risque majeur en MMC est plus un excs quun manque de gnralit.

4.4.3 Cas des matriaux viscolastique de Kelvin-Voigt en TPI


En thermodynamique rationnelle, on avait rajout la variable D la liste des variables. En
TPI, il est clair que cest un flux thermodynamique.
1.
Nous prendrons donc encore :
(32)
= (, F)
2.
On obtient donc la mme expression que (27) de la dissipation, les mmes forces et
les mmes flux.
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122

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
3.

Par contre, on rajoutera D la liste des variables intervenant dans .


(33)

q
= , D

Il existe deux sources de dissipation dans le matriau :

la dissipation thermique :

la dissipation visqueuse :

q
g

v
:D = T :D
T 2 B
B

On a maintenant les relations linaires suivantes :

T
2
B
= Tv
=

D
B

(34)

g = q

On a dcompos T en partie lastique et visqueuse :


(35)

T = Te + T v

avec

Te = 2 B

Ceci gnralise bien aux grandes dformations le modle analogique de Kelvin-Voigt du


ressort et amortisseur en parallle : (Hyper-viscolasticit)

E

t
= o 1 - exp
E

Il ny a pas de couplage entre la loi mcanique et la loi thermique (principe de Curie, qui
dcoule de lisotropie). On a :

(36)

q = Kg

e
T = 2 B
B

v
T = D

Cest--dire dune part la loi de Fourier K (B, ) comme en lasticit ; dautre part la loi
visqueuse (thorme de reprsentation) :

Tv =

= o ( tr D)1 + 1 tr (BD) B + 2 tr (B2 D) B2 + o D + 1 (BD + DB) + 2 (B2 D + BD2 )


D

avec o, 1, 2, o, 1, 2 fonctions de BI, BII, BIII et dterminer par les essais (souvent trs
difficiles !).

Cas particulier dun fluide :

T e = 2 o B

1= p1
= o
J
B

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123

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
On a :

q = K (J, ) g
v
T = (J, ) tr D 1 + 2 (J, ) D

(37)
p = o
= p (J, )
J

= (J, )
=

Fluide visqueux newtonien compressible et conducteur

4.4.4 Milieux avec variables internes scalaires


On ne peut gnraliser quen augmentant la liste des variables dtat cest--dire en
rajoutant aux variables observables F, des variables supplmentaires que nous
noterons (1, 2, , n) = . Ces variables sont appeles variables internes ou caches,
car nintervenant pas dans les quations du mouvement, elles ne peuvent pas tre mesures
directement. Dun point de vue physique, elles sont une caractrisation macroscopique
de ltat microscopique du matriau. Dans le cas isotrope nous prendons donc :
(38)
= (B, , ).
Lingalit de Clausius-Duheim scrit alors :

qg

0
: D
+ T 2 B

(39)
B

Comme plus haut on supprime le terme en postulant :


=

On spare forces et flux thermodynamiques :

A =

X = T 2 B
x = D
B
q

On peut dmontrer le dcouplage thermique-mcanique et le cas particulier des matriaux


non visqueux sobtient en annulant la dissipation non visqueuse :

= ( )

Tv = 0

A =
= L

Ce qui scrit aussi :
(40)

avec L = L (B, )

T = 2 B B

= A

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124

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

A est la loi dvolution des variables internes et puisque A =

W
on a une

quation diffrentielle qui donne par intgration. Il suffit ensuite de reporter dans la loi de
comportement :
T=2 B

= T (B, )
B

La loi d'volution des variables internes peut-tre obtenue partir des essais de relaxation.
Dans le cas de variables internes tensorielles, la situation est plus complexe car la drivation
temporelle ncessite une drive objective.

4.4.5 Configuration intermdiaire


Avant d'introduire la (visco) plasticit dans le cadre la TPI non-linaire, nous prcisons la
notion de configuration intermdiaire relche libre de contraintes qu'implique la
dcomposition multiplicative du gradient de la dformation ou Fe apparat comme une
variable interne tensorielle.
Gnralement un milieu lasto(visco)plastique peut souvent tre dcrit par le modle
rhologique de type Maxwell o pour dfinir la puissance rversible et la puissance
dissipe, on opre une partition des dformations :

= e + P
ij
ij
ij
(41)
= e + P

en petites dformations
dcomposition additive

avec selon le cas :

Maxwell

Bingham
N H

Norton-Hoff
Plastique

P = dformation rsiduelle aprs relachement des contraintes (ex : Maxwell Plasticit).


Lextension aux grandes dformations sobtient en introduisant une configuration
(t) .
intermdiaire relche libre de contraintes C

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125

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

dX

Co

dx
C (t)

FP

Fe

(t)
C

dX = F1 dx

dx = F dX = Fe d


d = Fp dX

F = Fe FP

(42)

(H = He + HP en petites dformations, dcomposition additive qui donne une


dcomposition multiplicative en grandes dformations).

Fe = 1 + H e

F = Fe Fp = 1 + H e + H p + H e H p 1 + H

Fp = 1 + H p

Thermodynamique

En petites dformations et thorie mcanique (dissipation mcanique seule) :


1
(43)
= W ije =
A ijkl ije ekl
2
Dissipation :

ij W = We ijP + ij We ij
= ij
(44)
ij
ij

( )

W
ije

o :
car

W
ij

ije

ij

ijP = ij ijP

est la dissipation plastique

ne dissipe pas d'o :

ij

W
= A ijkl
ije

ekl

En grandes dformations on a une dmarche analogue :


Avec = (Be ) pour un matriau isotrope, o Be = Fe FeT

On introduit une variable interne (Fe ou FP) tensorielle

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126

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

= 2

ou encore :

= 2

(45)

e
e eT

: B = 2
: F F + F e F eT = 2
: Le B e
e
e
e
B
B
B

W e
B : Le car Be symtrique
e
B

avec le gradient de vitesse lastique :

e Fe 1 mais :
Le = F
= 2

Do

= 2

(46)
P

F = Fe FP

L = Le + Fe LP Fe-1

e
e
B : L 2
B : Fe LP Fe 1
e
e
B
B

Be

Be : D 2

-1

e
eT
Be : R e
U e
LP U
R
e
B
P
D

eT

Taux eulrien de dformation plastique, Re tenseur des rotations


lastiques : F = R Ue.

D = R D R
e

En reportant dans lingalit de Clausius-Duheim :


(47)

e
e

B :D + 2
B : DP
= T 2
e
e
B

pas de dissipation

e
T = 2
B
Be

loi hyperlastique

dissipation plastique

DP

forces
flux
thermodynamiques

4.5 THERMODYNAMIQUE DES PROCESSUS IRREVERSIBLES


NON-LINEAIRES
4.5.1 Potentiel de dissipation
La dissipation est toujours le produit scalaire dun vecteur force X et dun vecteur flux
x:
(48)

= XT x 0

Dans le cadre linaire, nous avons dfinit deux formes quadratiques et duales l'une de
l'autre nous conservons cette criture dans le cas non linaire avec deux potentiels de
dissipation (x) et (X) non quadratique et duaux lun de lautre. Les lois de la T.P.I. non
linaire scrivent alors :

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127

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

X =

(49)

et

x =

Cas particulier : les fluides visqueux incompressibles


Leur loi de comportement scrit de faon gnrale :
T = - p 1 + t (D)
O t(D) est une fonction tensorielle a priori non linaire

= T : D u
mais u = 0 et
donc

tr D = 0 (incompressibilit)

=T

: D

=>

D
T
=

=
x
D
=
D

X
=
(50)

TD dviateur de T, tr TD = 0
nous avons galement vu au chapitre 3 dautres exemples :

Fluide de Norton-Hoff :

T = p 1 + K D

D
D

(il sagit de lextension tensorielle de la loi monodimensionnelle = K


Avec cette loi nous obtenons :

TD = K D
D = k T

D N

n ).

D
D
TD
T

o nN = 1 et

k = KN

ceci nous permet dcrire lexpression des potentiels de dissipation compte-tenu de (49)
et (50) :

K
n +1
= ( D)
D
n +1
N +1
k
TD
=
= (T D )
N +1

TD =
et
D =
D
T D
=

on a bien

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128

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

T = p 1 + (2 D + k )

Fluide de Bingham :

D
D

D
D

TD = 2 D + k

TD
1
D
D =
T k
2
TD
(Le crochet reprsente la partie positive). Do les potentiels de dissipation :

2
= D + k D

et =

1
TD k 2
4

Cas du fluide parfaitement plastique :

TD = k

alors

D
D

= k D

Problme : comment obtenir D et donc ?

4.5.2 Principe du travail maximal


En plasticit, le comportement est indpendant des vitesses de dformation. On peut
donc crire formellement :
(51)

X ( x ) = X ( x ) 0

X est une fonction homogne de degr 0 (positivement homogne). Cette relation traduit le
fait que la rponse est identique si lon acclre le processus. (f homogne de degr k si

f
x = kf(x) ). Par inversion de (51), on ne pourra donc pas obtenir x, mais au mieux sa
x
direction.
x = y(X)
(loi dcoulement)

Les n composantes de X (X1, X2, X3, Xn) dpendent des n-1 paramtres fixant la direction
de x, le module de x tant inconnu. Il existe donc une relation f (X) = 0 entre les n
composantes de X.
f(X) dsigne la fonction seuil ou le critre de plasticit.
La loi inverse scrira alors :
x = y(X)
x=0

si
si

f (X) = 0
f (X) 0

Pour dfinir une loi plastique, il faut donc :

une fonction seuil (plus gnralement une surface seuil limitant un domaine
lastique C)

une loi dvolution donnant la direction de x (la loi d'coulement)


2
2
2
Exemple : Ellipse de Von-Mises en contrainte plane : f ( ) = 1 - 1 2 + 2 - = 0
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129

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE

Surface f (X) = 0
X2

X1

Domaine C
F (X) < 0
x=0

En plasticit parfaite, le domaine lastique ne change pas et la fonction f(X) est dfinie
une fois pour toute. Ds que X est sur la surface, x est dfini en direction uniquement. Nous
allons introduire une hypothse supplmentaire due Hill.

Principe du travail maximal :

x T ( X X ) 0

(52)

X C

(C) est le domaine lastique, xT.X indique la dissipation.

X2

Prenons par exemple le cas des fluides visqueux plastiques

D
D
D
:
(
T
T
) 0

D
T
admissible

et incompressibles ; il scrit :

(C)

C
X1

Ce principe a deux consquences essentielles :


(i)
C est convexe
(ii)
x est orthogonal la frontire C du domaine lastique.
La dmonstration nest pas simple et fait appel la thorie des fonctions convexes, on
donnera simplement un exemple et une interprtation gomtrique la fin du
paragraphe. x doit former un angle obtus avec tous les vecteurs aboutissant sur lorigine de
x. x ne peut donc tre que normal C. Il peut exister :

une relation unique entre X et la direction de x (cas A)

un seul vecteur X pour plusieurs directions de x (cas B)

Plusieurs X pour une direction de x (cas C).


X2

X2

B
X1

x*
X1

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130

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
Si la surface seuil prsente un point anguleux (cas B), c'est le cas du critre de TRESCA, le
principe du travail maximal montre que le vecteur x est dans le cne des normales.
Cependant dans ces trois cas, XT.x (fonction de dissipation) est dfinie de faon unique si x
est fix.
Si le domaine n'est pas convexe, alors on constate aisment qu'il est impossible de trouver
un vecteur x vrifiant (52) pour tout X*. On tire du principe du travail maximal les
proprits de convexit du domaine lastique et de normalit de x la frontire seuil.
Alors on montre qu'il existe (x), tel que :
(53)

X =

(x), est le potentiel de dissipation, fonction positivement homogne de degr 1 :

( ( x )

= ( x ) 0)

Le principe du travail maximal quivaut donc lexistence dun potentiel de dissipation.


La thorie sur les fonctions convexes permet d'exprimer le potentiel partir de .
Lhypothse de dissipativit normale revient postuler lexistence de deux potentiels

convexes conjugus (x) et (X) = permettant dcrire :

x (X)

et

X ( x )

Cest une criture que l'on prend comme forme gnrale de la TPI non linaire. Elle contient
comme cas particuliers tous les exemples envisags plus haut. En particulier, cest la seule
criture cohrente permettant denglober dans un mme formalisme les relations de
rciprocit dOnsager et le principe du travail maximal.
En particulier, on retrouve les relations de la TPI linaire si est quadratique

==

Si est positivement homogne de degr n, alors :

1
1
et =

N
n
Cest le cas des fluides de Norton-Hoff.
=

1
1
+
= 2
n
N

Si est quelconque (cas des fluides de Bingham), et ne sont pas relis .

En plasticit standard (cest--dire obissant au principe du travail maximal), est


positivement homogne de degr 0, alors = et est la fonction indicatrice du convexe
de plasticit C.

On peut traiter dans ce cadre une liaison interne (exemple de lincompressibilit).

Considrons le fluide visqueux newtonien incompressible :

(T ) =

1
TD : TD
4

D =

TD
=
2
T

Le potentiel fonction convexe conjugue de et :

( D) = D : D

si tr (D) = 0

( D) =

si tr (D) 0

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131

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4 THERMODYNAMIQUE et HYPERELASTICITE
la loi de comportement scrit alors :

T = ( D)

T = p 1 + 2 D

Exemple :
Considrons la surface seuil de plasticit de Von-Mises en contraintes planes dj cite
plus haut et notons I et II les contraintes principales de Cauchy et les incrments
de dformation plastique nots ici : d I = D I t et d II = D II t
p

Ltat de contrainte rel est I et II , soit I et II un autre tat de contrainte


*

*
admissible tel que f( ) 0 , alors lexpression (52) du principe du travail maximal
scrit ici :

I d I + II d II I* d I + II* d II

Autrement dit, au cours de la dformation d , le travail des contraintes admissibles est


maximal pour ltat rel des contraintes.
Soit gomtriquement :



OA.d OA .d

ou


AA .d 0

lorsque A A
2

Lincrment de dformation plastique d est normal la surface seuil qui doit tre
convexe.
qui exprime que langle doit tre obtus et

Le thorme du travail maximal est la base des thormes dextremum utiliss parfois
en plasticit.

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132

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5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

5.1 FORMULATION GENERALE


5.1.1 Taux de dformation plastique
En petites dformations, le modle rhologique de Maxwell (a)
est remplac par le modle lasto-plastique (b). Le
modle le plus simple est celui de la plasticit parfaite
c'est--dire sans crouissage. Le domaine lastique
reste alors fixe.

(a)
(b)

crouissage

Sans crouissage

Comme nous lavons discut la fin du chapitre prcdent soit 4.4.5 en grandes
dformations, nous introduisons la notion de configuration intermdiaire qui permet dcrire
la dcomposition multiplicative :

F = Fe FP
Lnergie de dformation W = W (Fe) devient en isotrope, W = W (Be) o Be = Fe FeT.
Les calculs raliss en 4.4.5. ont conduit aux rsultats suivants :

T = 2 Be
T:D

Be
o D

= R e D P R eT

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( Fe = R e U e )

133

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

est une mesure des vitesses de dformations plastiques. Dans le cas du fluide de

P
P
P
Maxwell, on avait dfini le potentiel : D = D : D , en lasto-plasticit, on

D = k D .

ce qui correspond dans ce cas au critre de Von Mises, k fonction scalaire dune
variable interne p :
posera le potentiel:

TD =

Tij

Tij

k ( p)

La loi dcoulement plastique scrit alors sous la forme :

P
D
D = 0 si T k

TD
P
D
D = D si T = k
T

P
D indtermin si T D k
On peut bien videmment introduire sans difficult un critre de plasticit autre que Von
Mises en crivant :

f (T, k ) 0

f
P
D =

On peut encore dfinir de mme des modles lasto-viscoplastiques (de Norton Hoff,
Bingham, etc ) en utilisant les potentiels introduits dans le chapitre 4.

5.1.2 Formulation en vitesse de contrainte


Les applications de la plasticit grandes dformations concernent essentiellement la

mise en forme, le crash et les dformations lastiques e peuvent tre alors


considres comme petites. On peut crire en premire approximation, lindice J dsignant
la drive de Jaumann pour la vitesse de dformation lastique :
Be 1 + 2 e
Ve 1 + e or L = Le + Fe LP Fe-1
Aprs quelques calculs,
on montre que lon obtient la dcomposition additive :

(1)

D =

eJ

+ D

La linarisation de la loi lastique donne alors une loi lastique linaire isotrope, cest--dire
la loi de Hooke :

T =

E e

tre 1
+

1+
1 2

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134

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5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
Soit par drivation objective corotationnelle :

( )

E eJ
+ treJ 1 = Ce : eJ

1+
1 2

J
T = T - WT +TW avec W tenseur taux de rotation
TJ =

Car comme on la remarqu la drive de Jaumann permet dcrire (tr e)J = tr eJ.
En utilisant la dcomposition de D en partie lastique et plastique et en remarquant
P

que la trace de D = 0 on peut encore crire :

TJ =

(2)

P
E

(tr D ) 1 D
D +

1+
1 2

avec la loi dcoulement :

D
(3)

= 0

TD

D = D , 0
T
p

TD k 0

si
si

TD k = 0

Pour expliciter (3), il faut calculer le multiplicateur plastique en crivant qu'en volution
plastique le point reprsentatif de l'tat de contrainte se dplace sur la surface seuil
(condition de consistance) :

TD
ce qui donne

TD
= 0 or T D : D e = T D : D - D = 0

TD : TD
= k = T D : D
D
T

1 D
=
T :D
k

mais doit tre positif ; si la quantit calcule est ngative, cela signifie que lon est en
dcharge T D

0 , et donc que est nul. Nous pouvons donc crire :

1
=
TD : D
k

do :
(4)

TJ =

E
(tr D ) 1 12 T D : D T D
D +
1+
1 2
k

qui montre que TJ est fonction de D et T. On retrouve une loi de type hypolastique
deux dterminations cest--dire deux lois hypolastiques diffrentes choisir suivant le
signe de TD : D.
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135

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5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

Cest la forme incrmentale ou en vitesse de la loi plastique, cette loi apparat comme
lextension directe aux grandes dformations de la loi incrmentale petites

ij et ij respectivement par : Tij , TijJ et D ij forme que


dformations en remplaant ij ,

lon aurait pu postuler a priori. Lexpression de la vitesse de contrainte ou incrementale en


petite dformation est donne dans le paragraphe suivant.
Le cas de lcrouissage isotrope peut se traiter de manire analogue par lextension directe
des modles petites dformations. Lanisotropie plastique (matriau anisotrope ou
crouissage anisotrope) pose des problmes plus dlicats notamment pour le choix de la
rotation des axes d'orthotropie, voir paragraphe 5.1.5 suivant.
Remarque :
Lintroduction de (4) dans la formulation Lagrangienne ractualise (voir 2.4.2 et 2.4.3)
conduit en toute rigueur une matrice de rigidit de comportement non-symtrique,
J
J
dans ce cas la drive de Jaumann de Kirchoff = (JT ) savre prfrable dans (4).

5.1.3 Matrice lasto-plastique continue


Nous prenons ici une notation petites dformations mais a ne restreint pas la
gnralit car il suffira de se placer dans un repre tournant tel que le repre
corotationnel, les tant les contraintes de Cauchy, les les incrments du taux de
dformation Dt.
Une surface seuil ou de charge scrit donc dune manire gnrale :

F(, k ) = f () k (p) = 0
o k(p) sidentifiera plus loin avec la notion de contrainte quivalente et p la variable
interne appele dformation plastique quivalente.

q = f( ) = T M

Par exemple (voir plus loin) avec le critre de Hill :


o :

q = { x y xy

g + h
h
z }
0

0
h
f +h 0
0
2n
0
f

g x
f y

0 xy

f + g z

si f=g=h=1/2 et n=3/2 on retrouve le critre isotrope de Von Mises q =

3
s ijs ij .
2

En rappelant quen volution plastique le point reprsentatif de l'tat de contrainte se dplace


sur la surface seuil (condition de consistance), on a :

dF =
ou encore :

F
F
d +
dp = 0

a T d Ad = 0

en posant

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A=

1 F
dp
d p

a=

f
1
= M
q

136

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
De la dcomposition additive de lincrment de dformation totale (figure ci-dessous) :

d = d el + d p

pente C

el

el

On notera C la matice lastique (loi de Hooke), avec la loi de normalit dcoulement


plastique, il vient :

d = C 1d + da

en multipliant par a T C les deux membres :

a T Cd = Ad + da T Ca

do le multiplicateur plastique :

(5)

d =

a T Cd
A + a T Ca

La matrice (dite continue) lasto-plastique scrit alors :


(6)

Caa T C
d = C ep d = C
d
A + a T Ca

Il reste a expliciter le scalaire A au dnominateur avec lquivalence nergtique du travail


de dformation plastique, dans ce cas k sidentifie avec la contrainte quivalente et p avec
la dformation plastique quivalente tel que:

dW p = kdp = eq d eq = d pT = da T
De plus si le critre est une fonction homogne (cas de Hill, Von-Mises, ), on a :
T

f
T
= a = k = eq

do le multiplicateur plastique sidentifie avec la dformation plastique quivalente :

d = dp = d eq

Donc :

A=

1 F
1 dk
dp =
dp = H
d p
d dp

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137

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5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

H =

d eq
d eq

est le module tangent plastique qui dans les calculs est pris sur la courbe de

traction uniaxiale (dite de comparaison) en contrainte vraie et dformation


logarithmique plastique.

5.1.4 Intgration lasto-plastique implicite


Nous donnons ici lalgorithme dintgration implicite dun comportement lasto-plastique
o pour un incrment de dformation donn en un point de calcul (point de Gauss) il
faut valuer ltat de contrainte la fin de lincrment (codes explicites, routine VUMAT
dAbaqus par exemple) et en plus dans le cas des codes implicites la matrice de
comportement tangente (routine UMAT dAbaqus standard par exemple)

Remarque importante :
Comme pour le paragraphe prcdent, nous conservons une notation petites
dformation tant entendu que dans le cas gnral grandes dformations et anisotropie
plastique, on se placera dans un repre tournant des axes danisotropie
judicieusement construit ou fourni par le code de calcul en argument dentre dune
routine Utilisateur (Ex : UMAT ou VUMAT dAbaqus), voir plus loin.

B
f = fB > 0

C
D

f=0
1

Sur la figure ci-dessus en espace des contraintes, { C } est ltat atteindre partir dun

tat { X } lastique ou dj plastique, ( FX < 0 ou FX = 0 ). F = q - eq avec les notations

du paragraphe prcdent qui nous indiquent que pour une prdiction lastique qui nous
amne en B on doit vrifier :

{ C } = { X } + { } = { B } [C]{a C }

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138

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

{a C } =

{ C }

Le problme est donc implicite mais on peut galement considrer plusieurs algorithmes
avec le vecteur gradient fonction de :

{a} = (1 )

{ X }

{ C }

Si =0 le schma est celui dEuler explicite qui en gnral ncessite une sousincrmentation et une correction la fin du pas mais qui est facile coder (Voir listing
dune UMAT explicite et dune UMAT implicite en annexe du polycop).
On se place dans le cas =1 (Euler implicite ou Backward Euler) et on considre un
dveloppement de Taylor au 1er ordre de F au point B :

F = FB +
o du fait quen B,

{ } = [C]{a B }

F T
{ } + F eq = FB {a B }T [C]{a B } H = 0
{ B }
eq

{ }

a dj t applique pour passer de X B, on a :

On note comme prcdemment la courbe dcrouissage donne : eq = H( eq ) en

contrainte vraie et dformation plastique logarithmique et H =

d eq
d eq

On a donc une premire estimation du multiplicateur plastique avec :

q B eq

{a B } [C]{a B } + H
T

= eq

et

{ C } = { B } [C]{a B }

Sauf cas trs particulier (Von-Mises, crouissage linaire, mais pas en contraintes
planes) ltat de contrainte obtenu ne satisfait pas Fc=0. Des itrations sont donc
ncessaires.
Remarque :
Par rapport au schma explicite il ny a pas de point de transition lastique-plastique
calculer pour un point initialement lastique qui devient plastique.
Pour itrer plusieurs variantes sont possibles, nous dveloppons ici un schma de type
Newton en introduisant un vecteur rsidu r avec un indice ditration i tel que :

{r}i = { C }i ({ B } i [C]{a C }i ) 0
{r}i+1 = {r}i + {r} 0
Comme tout se passe maintenant sur les itrs en C on peut allger la notation en
omettant C en indice et en notant la diffrentiation par point:

{r} = d{r}

{ } = d{ }

= d( )

i +1 = i +

{r}i+1 = {r}i + { } + [C]{a} + [C][N]{ } = 0

[N] = {a} = 1 [M ] 1 {a}{a}T


{ } q
q

si a de la forme

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{a} = 1 [M ]{ }
q

139

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
Soit :

o on pose : [Q] = (I + [C][N ])

{ } = [Q]1 {r}i [Q]-1 [C]{a}

Pour la variation de on crit le dveloppement en srie de Taylor au 1er ordre de F:


T
F i +1 = F i + F = F i + {a} { } H = 0

do litration i :

i =

{ } [Q ] {r }
{a } [Q ] [C]{a }+ H
Fi a i

i T

i 1

i 1

{ } = { } [Q ] {r } [Q ] [C]{a }
i +1

i 1

i +1 = i + = eqi +1

i 1

eqi +1 eqi +1

En gnral quelques itrations (3 5) suffisent pour obtenir la convergence au sens


dune norme sur les contraintes.

Matrice tangente cohrente avec lintgration implicite :


Il peut tre intressant dintroduire dans un code implicite au premier membre de la matrice
de raideur globale, les matrices tangentes cohrentes au lieu des matrices continues
bien que les calculs soient plus nombreux (inversion de [Q]), les itrations globales sur
lquilibre sen trouvant en principe rduites sil ny a pas dautres non-linarits (contacts).
On a :

{ } = { B } [C]{a}

{ } = [C]{} [C]{a} [C][N]{ }


or :

{ } = [Q]1 [C]({} {a}) = [R ]({} {a})


T
do :
F = {a} { } H = 0
T
{a} [R ]{}
= T
{a} [R ]{a} + H

et en dfinitive la matrice cohrente:


T

[
R ]{a}{a} [R ]
{ } = [R ] T
.{}
{a} [R ]{a} + H

Remarque :
si on fait [Q]=[I] voir ci-dessus, [R]=[C] et on retrouve la
[R ] = [Q]1 [C]
matrice tangente continue. (Attention : suivant les critres et potentiels plastiques qui
peuvent tre diffrents, la matrice peut tre non-symtrique)

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140

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

5.1.5 Ecrouissage isotrope, cinmatique et anisotropie


Nous avons vu qe pour caractriser le comportement parfaitement plastique du matriau il
tait ncessaire de dfinir une fonction seuil (le critre) et une loi d'coulement
plastique. On se replace dans le cas gnral.
Ainsi, dans le cas isotrope o le second invariant apparat seul, on a le critre de Von-Mises
en criture tensorielle gnrale:

q =

3
k =
2

3 D
T =
2

eq ou en criture matricielle classique:

q = T M = eq

Tout tat de contrainte tridimensionnel tel que q = eq est un tat de contrainte


unidimensionnel de comparaison dfini par le seuil de plasticit et la courbe
dcrouissage isotrope donnant eq
Cependant les milieux lasto(visco)plastiques prsentent un crouissage qui peut tre
reprsent par les variables internes de nature scalaire ou tensorielle qui dfinissent
l'tat actuel de la matire.
Donc il faut dfinir des lois d'crouissage o on utilise classiquement une variable
scalaire pour l'crouissage isotrope (la dformation plastique quivalente p ou le travail
plastique dissip) et une variable tensorielle qui caractrise l'crouissage cinmatique.

Reprsentation de lcrouissage isotrope dans lespace des contraintes :

A
M

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141

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

Reprsentation de lcrouissage cinmatique dans lespace des contraintes :

C
O
M

Les figures ci-dessus montrent schmatiquement les rles de ces deux variables dans la
description de l'tat d'crouissage par l'volution du domaine d'lasticit : la taille du
domaine est une fonction de la variable isotrope p tandis que son centre O puis C est
repr par la variable cinmatique X permettant ainsi de reprsenter des
comportements diffrents en traction et en compression.
Dans ce qui suit, on postule toujours une loi de comportement hypolastique du chapitre 3:
TJ = Ce : eJ
On suppose que la surface seuil a la forme gnrale :
(7)
F(q, Y) = q - Y (p) = 0
o Y est la contrainte d'coulement en traction simple p un paramtre scalaire qui dcrit
l'crouissage isotrope et q la contrainte quivalente avec une anisotropie initiale telle
que :
(8)

q2 = (T - X) : M : (T - X)

ou

q 2 = { x} [M ]{ x}
T

o X est le tenseur des contraintes de rappel associes l'crouissage cinmatique et


M un tenseur symtrique du 4me ordre avec les proprits suivantes :
Mijkm = Mjikm = Mkmij et Miikm = 0
Les composantes de T et X sont prises par rapport aux axes d'orthotropie ainsi que M.

Exemple : l'orthotropie inititale (notamment des tles lamines) peut-tre dcrite par le
critre de Hill pour lequel dans les axes d'orthotropies 1, 2, 3 on a :
F (T22 - X22 - T33 + X33)2 + G (T33 - X33 - T11 + X11)2 +
q2 =
H (T11 - X11 - T22 + X22)2 + 2 L (T23 - X23)2 + 2 M (T13 - X13)2 +
2 N (T12 - X12)2
F, G, H, L, M et N sont des paramtres du matriau. Dans le cas d'un matriau initialement
plastique isotrope on retrouve le critre de Von-Mises avec :
F = G = H = 1/2
et L = M = N = 3/2
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142

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
Bien que ces 6 paramtres qui caractrisent l'anisotropie initiale puissent tre dtermins
l'aide de trois essais de traction simple et 3 expriences de cisaillement simple avec
les limites d'lasticit observes il est souvent prfrable de les obtenir avec les coefficients
de "Lankford" r0, r90 et r45 dans le cas particulier de l'tat de contrainte plan (cas des tles) o
sans crouissage cinmatique, on a (6) qui s'crit :

q 2 = [T11 T22 T12 ]

0
G + H H
H F+H 0
0
0
2 N

T11

T22
T12

3
y

1
c = cos

s = sin
avec 1 Direction de rfrence choisie 0

Si on effectue un essai de traction suivant la direction x faisant un angle avec la

direction 1 d'orthotropie choisie comme direction de rfrence nous avons :


(9)

r( ) = dpy / d3p

coefficient d'anisotropie de "Lankford"

o d3P est l'incrment de dformation plastique dans la direction normale du plan de la tle.
En faisant l'hypothse de l'incompressibilit plastique et deux jauges grandes dformations
colles sur les prouvettes dformes par incrments de dformation et relaches, on
obtient les valeurs r0, r90 et r45 ( = 0, 90 et 45) qui se stabilisent aprs un certain niveau de
dformation. D'autre part avec la loi d'coulement et en liminant le multiplicateur
plastique on a :
(G + H ) c 2 - Hs 2 s 2 + (F + H ) s 2 - H c 2 c 2 - 2 N s 2 c 2

r( ) =
G c 2 + F s 2

(G

d'o

+ H) = 1

N =

(r90

H =

r0
1 + r0

F=

r0
r90 (1 + r0 )

+ r0 ) (2 r45 + 1)
2 r90 (1 + r0 )

Il est clair qu'il existe d'autres critres d'anisotropie initiale que le critre de Hill (1948)
rappel ici et en particulier les critres non-quadratiques.
Ensuite d'une manire gnrale et toujours dans les axes d'orthotropie, on suppose que la
vitesse de dformation plastique est donne par la loi d'coulement associe dfinie par :
(10)

F
q
D P =
=
T
T

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0
143

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
o est le multiplicateur plastique et la fonction seuil f joue le rle de potentiel plastique,
autrement l'coulement est non-associ. En introduisant
(8) dans (10), il vient :
(11)

M : (T - X)
D P =
q

{ } = q [M]{ x}
p

ou

Par la suite on choisit comme paramtre d'crouissage isotrope p la dformation


plastique quivalente telle que :
P
p = eq
=

o
(12)

P
eq

P
eq

dt

(T - X) : D P
q

est la vitesse de dformation plastique quivalente. En introduisant (11) dans


tenant compte de l'quation de la surface (8), on obtient :
(13)

P
eq

{ }

W p = q eqp = { x} p

ou

(12)

et

en

Le matriau est lastique on a f (q, Y) < o tandis que pour l'tat plastique : f (q, Y) = 0.
Comme prcdemment, on peut dterminer la valeur de pendant la charge plastique en
imposant la condition de consistance (ou de cohrence) c'est--dire que :

F = 0
doit tre satisfaite identiquement par rapport au temps d'o :
P
eq
= 0
q - H'

avec

(14)

H' =

dY

P
deq

qui est le module tangent d'crouissage isotrope. Pour l'tat lastique et en dcharge on
a = 0. On peut identifier la courbe d'crouissage du matriau obtenue par un essai de
traction en contrainte vraie et dformation plastique logarithmique pour l'crouissage
isotrope sous la forme par exemple :

Y = eq = 0 + Q (1 e

b eq

(loi de Voc)

mais d'autres formes sont videmment possibles et notamment des donnes points par
points dans les codes de calcul.
Pour l'crouissage cinmatique on peut postuler une loi dvolution linaire de
Prager :
(15)

J = DP
X

= constante

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144

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
o on choisit une drive objective pour X telle que la drive de Jaumann mais ce nest
pas la meilleure solution car elle donne une rponse oscillante en cisaillement simple audel de 100% de dformation. Dune manire gnrale :

0 , Q , b sont des paramtres du matriau pour l'crouissage isotrope, pour l'anisotropie


induite par l'crouissage cinmatique et F, G, H, N les paramtres de l'anisotropie initiale. Le
paramtre peut tre constant ou non et des formes plus ralistes sont postules, voir la fin
du paragraphe. On a vu que les modles en grandes dformations sont donc souvent
construits par extension des modles en petites dformations. Ils sont crits dans la
configuration eulrienne (o Lagrange ractualise dun point de vue numrique) ce qui est
naturel pour la plasticit isotrope.
Si on cherche prendre en compte comme ici une anisotropie initiale et (ou) une
anisotropie induite, le formalisme eulrien pose le problme de l'objectivit. Il existe de
nombreuses thories souvent rattaches aux aspects numriques de l'intgration des
lois de comportement en vitesse entre un pas de temps fini t et t + t dbut et fin de
l'incrment ce qui conduit la notion de l'objectivit incrmentale. Les aspects des
algorithmes d'intgration ne seront pas abords ici car ils ncessitent des dveloppements
importants.
Tout en restant dans une formulation en vitesse, l'ide de base consiste alors utiliser dans
la loi de comportement des tenseurs eulriens par leurs valeurs propres et Lagrangiens par
leurs orientations : ainsi, un tenseur T se transforme en :
(16)

T = QT T Q

avec Q un tenseur rotation

C'est la formulation en rfrentiel tournant dj aperue au Chapitre 3.


Les drives rotationnelles sont alors dfinies relativement un repre orthonorm par
la relation :

-
T
(T )Q = Q (QT T Q) QT = T + T
Q
Q

QT
=Q

est le tenseur vitesse de rotation associ. Pour que


o Q est un tenseur rotation,
Q
cette drivation soit objective, on montre qu'il suffit que la quantit :

WQ = W -
Q soit un tenseur objectif
= W taux de rotation nous donne la drive corotationnelle
Le choix particulier
Q

= R R T o R
(Jaumann) que nous avons dj rencontre. Le choix Q = R dont il rsulte
Q
est la rotation issue de la dcomposition polaire de F, donne la drive en rotation
propre.
On peut dfinir galement la vitesse de rotation des directions principales des tenseurs de
dformation pure (U et V) et encore d'autres types de vitesse de rotation. On suppose donc
que le matriau garde son orthotropie plastique initiale et que les axes d'orthotropie
tournent avec la vitesse de rotation Q choisie. Seule la confrontation des expriences
permet de juger du bon choix de la mesure de rotation des axes dorthotropie. Lavantage
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145

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
du formalisme en repre tournant est que lcriture des lois dvolution en petites
dformations reste la mme dans le repre tournant. Ainsi des lois dvolution non
linaires du centre de la surface de charge en crouissage cinmatique :

{x} = C

eq
q

[M ]{ - x} {x} eq

Les X sont dviatoriques dans cette loi de Prager-

Chaboche, C et sont des constantes identifier sur des essais cycliques ou encore :

{x} = C

eq
q

{ - x} {x} eq

loi non linaire de Ziegler-Chaboche (Ex. ci-dessous)

Exemple : Comparaison sur une courbe moment-courbure de pliage-dpliage dune


bande de tle entre le modle isotrope pur et le modle combin isotrope et cinmatique.

Remarque : Rsultat obtenu avec un seul couple de paramtres C et mais on peut


introduire deux, voire plusieurs, couples de paramtres C et .

5.1.6 Chargement radial et loi intgre


En plasticit la dformation dpend de l'histoire du trajet de chargement et ceci se traduit par
le caractre en vitesse (ou incrmental) des lois d'coulement. Une exception importante
correspond au cas du chargement radial (ou simple, ou proportionnel) pour lequel
l'intgration ne dpend que d'un scalaire et peut tre faite une fois pour toute. Ce sont les
lois intgres de Hencky-Ilyushin. En effet, le cas du chargement radial permet d'intgrer
analytiquement la plasticit de l'tat initial l'tat final. Ce fait est la base des mthodes
inverses en modlisation de l'emboutissage ou partir de la forme finale connue de la
pice emboutie, on a accs l'tat de contrainte et de dformation. Ainsi on considre le cas
du chargement proportionnel o :
T (M, t) = (t) T (M)

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tel que (o) = 0

146

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
Avec un crouissage isotrope et ventuellement une anisotropie initiale, on peut dfinir les
dformations plastiques totales logarithmiques en fonction des contraintes:

(17)

P
eq

M:T

{ } =
p

ou

eqp
q

[M ]{ }

car le facteur (t) s'limine au numrateur et au dnominateur de (11) aprs intgration en


temps ou dans lincrmentation. Ainsi une reprsentation en composantes dans les axes
d'orthotropies nots x, y, z de (17) pour le cas des tles minces sera par exemple :

P
xx

P
yy =
P
xy

(18)

1
(ro + 2 r45 + r90 )
4
r = ro = r45 = r90 = 1) .

o r =

P
eq

1
- r / (1 + r )
0

1
0

- r / (1 + r )
0
0
2 (1 + 2 r ) / (1 + r )

T
xx
Tyy
Txy

est le coefficient d'anisotropie transverse moyen (isotropie :

On peut ensuite donner comme exemple les grandes lignes de l'approche inverse
simplifie (dformation lastique nglige) pour traiter des grandes transformations des
structures minces :

E1

t1

E3

t2

xp

E2

C(t

up

Po
Co

ho

On considre un repre local orthonorm ( t1, t2 , n) en p tangent la surface moyenne


dans la configuration dforme C(t).

u p = u t1 + v t2 + wn

N = k x t1 + k y t2 + k z n

En utilisant l'hypothse de la conservation des normales et si on introduit l'longation


suivant l'paisseur 3, on peut crire le vecteur position du point q travers l'paisseur

suivant la normale n en p par rapport sa configuration initiale Co :

z
z
z
Xq = x p - u +
k x t1 + y p - v +
k y t2 + - w +
k z n
3
3
3

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147

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

car x q = x p + z n

o z reprsente la position de q dans l'paisseur par rapport la

surface moyenne dans C(t). Nous pouvons alors dterminer l'inverse du tenseur gradient de
la transformation dans le cas d'un comportement membranaire (z = 0 surface moyenne) :

(19)

1 - u, x - u, y k x / 3
=
= - v, x 1 - v, y k y / 3

x p
- w, x - w, y k z / 3
X q

Il convient d'introduire alors l'inverse du tenseur de Cauchy-Green gauche B-1


B-1 = F-T F-1
dont les composantes se calculent aisment avec (19). Les longations principales ainsi
que leurs directions dans C(t) se dterminent avec la diagonalisation de B-1 :
B-1 = m [-2] mT

2 = log 2

t2

n2

1 = log 1

n1

t1
x
La matrice de transformation [m] est dtermine par les directions des longations
principales dans le repre local soit :

[m] =

cos sin 0
- sin cos 0
0
0
1


= (n1, t1 )

est l'angle entre le repre des dformations principales et le repre local tel que :

tg 2 =

- 2 B12
B11 - B22

1 2

2
2 2
1
1 1
= B11 + B22
B11 - B22 + 4 B12
2
2

o B11, B12 , B22 sont les composantes de B-1 Avec la condition d'incompressibilit
plastique de la surface de Von-Mises, l'longation travers l'paisseur est :
3 = 1 / (1 2) = h / ho
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148

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
Par consquent les dformations logarithmiques principales sont :
1 = log 1
2 = log 2
et

log 3 =

= - (1 +2)

On obtient alors le tenseur des dformations logarithmiques (ou matrielles) dans le repre
local dans la configuration finale C(t) :

x
1
= xy
2
0

1
2

xy
y
0

0 = [m ] [log ] [m ]T

En ngligeant l'lasticit (mais pas necssairement), l'accs aux contraintes de Cauchy est
immdiat avec l'inverse de la loi intgre (18) si les axes d'orthotropie sont faits concidant
avec les axes locaux en p.

5.2 PLASTICITE SEULE


5.2.1 Formules de Prandt-Reuss
Dans ce qui suit on nglige les dformations lastiques, les dformations sont les seules
dformations plastiques, donc logarithmiques car cumulables et on reprend la
notation habituelle pour les contraintes mais qui restent les contraintes vraies de
Cauchy. Dans ces conditions, on peut rsoudre des problmes simples en grandes
dformations plastiques en raisonnant dans les axes principaux de ces dformations
pour cumuler les incrments.
Avec ces hypothses simplificatrices, la plasticit seule necessite un jeu dquations
limit et pour allger la notation on enlve lindice p (Plastique) inutile pour les
dformations.
- a / Le critre qui dfinit galement la surface de charge ici Von-Mises
(20)

q=

1/ 2
3
T
s ijs ij = {} [M ]{} = eq
2

eq est la contrainte quivalente de comparaison sur la courbe dcrouissage


Par exemple en contraintes planes :

q = [11
2

22

1 / 2 0 11
1

1
0 22
12 ] 1 / 2
0
0
3 12

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ou

q 2 = 112 11 22 + 222 + 3122

149

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

Reprsentations en contraintes planes et en dformations planes :

La figure de gauche est la reprsentation de lellipse de Von Mises en contrainte plane et


lments principaux qui englobe le critre de Tresca (segments). Par contre la figure
de droite est le cas trs particulier des dformations planes ici 3 = 0 qui avec la loi
dcoulement

implique

3 =

1 + 2
2

due

lincompressibilit

comparer

avec

3 = ( 1 + 2 ) en lasticit isotrope). Si bien que le critre en contraintes principales et


3
4

eq2 = ( 1 2 ) 2

dformations planes scrit :

Ce qui veut dire que les contraintes principales peuvent tre aussi grandes que lon veut
pourvu quelles restent voisines.
- b / Le matriau plastique est dtermin par sa courbe dcrouissage en contrainte
vraie et dformation logarithmique dun essai de traction qui peut tre liss sous la
forme :
n
eq = K eq
Hollomon (2 paramtres K, n)

eq = B(c + eq )

Swift (3 paramtres B, c, n)

eq = 0 + Q (1 e

b eq

eq = Q (Q 0 )e

n
b eq

Voc (3 paramtres 0 , Q , b )
Hockett-Sherby (4 paramtres Q, 0 , b, n)

autres.
Le coefficient n est souvent appel coefficient dcrouissage.
- c /Loi dcoulement :
Cest le troisime ingrdient de la plasticit comme vu dans les chapitres prcdents, la
normalit de lcoulement plastique implique :
(21)

{s} dviateur

{d} = d

F
3
=
d{s} = d{a}
{} 2q

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150

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

avec le vecteur gradient :

3
{s} = 1 [M ]{}
2q
q

{a} =

(22)

Avec lquivalence en nergie de dformation plastique :

dW p = eq d eq = {} {d}
T

(23)

d = d eq

il vient que

{d} =

(24)

eq = q = {} {a}
T

car

d eq
q

[M ]{}

Soit encore pour la dformation plastique quivalente :


2
d eq
= {d} [M ]
T

(25)

d eq =

Avec Von-Mises il vient :

{d}

2
d ij d ij
3

eq = d eq

Par exemple en axes principaux et contraintes planes, la relation dcoulement (24) scrit :

1 / 2 1
d1 d eq 1
=

1 2
q 1 / 2
d 2

d 3 = (d 2 + d1 )

avec la relation auxiliaire (incompressibilit plastique) :


Inversement, il vient :

1
4q
=
2 3d eq

1 1 / 2 d1
1 / 2 1 d

Ce jeu de relations est pratique pour rsoudre des problmes simples de plasticit
seule (voir la srie dexemples suivants), lanisotropie initiale est facile introduire
galement par lintermdiaire de la matrice M.

Remarque : Viscoplasticit seule


La viscoplasticit implique que la courbe dcrouissage nest plus unique mais
fonction de la vitesse de dformation, le multiplicateur plastique est remplac dans la loi
dcoulement (21) par la vitesse de dformation quivalente donne explicitement en
fonction de la contrainte quivalente eq de comparaison, du critre q et des paramtres du
matriau. On a donc :

{ } = {F} = 23q {s} = {a} = {a}


VP

VP
eq

avec par exemple:

VP
eq

q
=
K

(loi de Norton) ou

VP
eq

q eq
=
K

avec contrainte seuil et crouissage

isotrope additif par la dformation dans eq pouvant prendre les formes cites plus hauts

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151

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
comme en plasticit. La contrainte eq dpend alors de la dformation viscoplastique
cumule.
ou encore de la forme

VP
eq
= a 0 a 2 (q ) a1 ( t ) a 2 1 ( Time hardening ).

q
VP
eq
= 0

eq

Dans la forme :

1
m

m est le coefficient de sensibilit la vitesse et

0 est une vitesse de dformation de rfrence.


La temprature peut galement intervenir de faon explicite par lintermdiaire de termes
dactivation, par exemple avec :

Q
N
VP
eq
= 0 [sh (Kq)] exp

kT

Q nergie dactivation (Kcal/mole) 10 Q 150


20 k 200 .

et k nergie dautodiffusion (Kcal/mole)

5.2.2 Exemples
5.2.2.1 Traction-torsion dun tube mince
Le tube est soumis une histoire daccroissements imposs par la machine d et d

Dans le repre cylindrique 1,2,3 ltat de contrainte et en dviateur scrit :

0
[] = 0
0

0
0

/ 3
[s] = 0
0

0
/3

0

2 / 3

la loi dcoulement (21) donne en posant d = 3 d :

de = d = d
11
e
3

dR = d = d
22
R
3

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

2q
d = d = 2 d
33
3

Rd = d = d
23
2
152

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
do lincrment de la dformation plastique quivalente avec (25) :
2
2
2
deq = d2 + R d2 qui par cumul donne : eq = deq do q = eq = H(eq) avec la loi

3
dcrouissage du matriau suppose donne. Comme d = 3 deq est maintenant
2q

connu, le retour aux lois dcoulement donne les dviateurs et les contraintes dans ce cas de
contrainte plane o la pression hydrostatique p est gale : p = = d 1

contrainte de cisaillement =

2 d

et la

q Rd
. Par intgration sur la section on a, aprs chaque
3deq

incrment d et d appliqus, leffort de traction et le couple de torsion : F = 2 Re et


C = 2R 2e .

5.2.2.2 Forgeage dune barre en dformation plane

On veut calculer de manire approche leffort de forgeage en tenant compte dun


frottement entre le lopin (la barre) et les outils. Lopration sffectuant chaud, le
matriau est plastique parfait cest dire pas dcrouissage : eq = 0 = cte
Le frottement se traduit par un cisaillement sur les faces suprieure et infrieure et si on
admet une uniformit en y dans une tranche dx, lquilibre de cette tranche scrit :

dx
dx 2
=
dx) 2Ldx = 0
dx
dx
h
soit
Si on considre un frottement de type couche limite (Tresca) alors :
2m0

lquation sintgre en : x =
0 m 1
=m 0
(x a) + x(a)
h 3
3
2m0
comme les surfaces latrales sont libres :
x =
(x a) qui est bien ngative
h 3
2
le critre de Von-Mises en dformation plane scrit :
x y = 0
3
2
y = 0 m (x a) 1
3 h
do :
hLx + hL(x +

Sous linfluence du frottement, la contrainte verticale de compression crot en valeur absolue


du bord vers le centre, cest la colline de frottement des forgerons.

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153

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

Effort de forgeage :

P = 2L y(x)dx = 2La
0

20
(1 + m a )
2h
3

2
pm = P = 0 (1 + m a )
S
2h
3
Pression moyenne :
Par exemple pour un applatissement de la barre 2a = 20 et m=1, on atteint des valeurs
h
2
20
pm = 6 0
y
= 11
Max
3
3
leves :
et
Remarque : Ce sont des valeurs approches mais significatives, mme si
effectivement la barre prsente un bomb d au frottement et perte
dhomognit en y.

5.2.2.3 Gonflement dune coupelle axisymtrique

Lanalyse qui suit est lhistoire de la comptition entre leffet de courbure et


lcrouissage dun cot qui consolide la pice et lamincissement qui laffaiblit de
lautre.
Hypothses :
Pour une coupelle mince et isotrope, le gonflement est pratiquement sphrique et les
trajectoires matrielles sont des cercles dans les plans mridiens. Le rayon de courbure
2
2
= a +h
2h
Les dformations sont principales : circonfrentielles, tangentielles et normales donc

sexprime en fonction de la hauteur h par :

cumulables avec par raison de symtrie de rvolution :

= t = Ln(1 + hz2 )
a

2
n = 2Ln(1 + h2 ) = eq
a
et maximales au ple z=h o lincompressibilit plastique donne :
Ltat de contrainte est un tat quibiaxial membranaire dont lquation dquilibre avec la
2 e
qui est la pression de mise en forme avec
pression p est :
p = 2e = eq

eq = 2 2 + 2t + 2n
3

par exemple avec un crouissage de la forme : eq = Keq

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154

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
La pression passe par un maximum qui se traduit par un critre dinstabilit comme en

dp d de d
=
+

p
e

traction avec ici :

d = n deq

eq

Lcrouissage par la loi puissance ci-dessus donne :

et

de = d
eq
e

car n = eq . Compte tenu des hypothses gomtriques, le rayon de courbure est gal
/2

2
2
eq
: = a + h = ae / 2
2h
2 e eq 1

/2

eq
d deq 1 e deq

=
2
4 eeq / 2 1

do

et finalement la

/2

condition dinstabilit scrit :

n = 3 1 e eq
eq 2 4 eeq / 2 1

Un dveloppement limit fournit :

eq = 4 (2n + 1)
11

linstabilit

On constate que mme pour un matriau parfaitement plastique n=0, il y a gonflement tant
que la consolidation par la croissance de la courbure surpasse laffaiblissement par
amincissement.

5.2.2.4 Plastification dun tube pais sous pression

Le comportement lastique dun tube long sous pression avec des fonds est donn par les
formules de Lam (voir TD dlasticit) en coordonnes cylindriques :

r = a + b / r

= a b / r

piri2 p0r02
z =
r02 ri2

Les constantes a et b se dterminent avec les conditions aux limites et on nglige la


pression extrieure ( p0 = 0 ), on pose le rapport :

lastique :

r =

pi
2 ri

+
1
k

2
2

k 1
r

k=

r0
>1
ri

pi
2 ri

1
k

2
2

k 1
r

do la solution

z =

pi
k 1
2

Le tube est suppos lastique parfaitement plastique avec le critre de Von-Mises on a:

202 = (r )2 + ( z)2 + (z r)2

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155

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

do pour le tube :

2
pi
2 ri

= 0
k
k 2 1 r2

La pression augmente, le critre est atteint et on voit que le dbut de plastification est
lintrieur du tube pour r = ri (voir figure).

Solution plastique :

pi =

La pression de dbut de plastification est donc :

0
1 12
3 k

Hypothses : la pression augmente, le tube est suffisament long pour que les sections aussi
bien lastiques que plastiques restent droites, les dformations plastiques axiales sont
contenues par llasticit do ngligeables, nous avons donc un rgime de dformation
plane dans la zone plastique et avec Von-Mises : z =
Or les quations dquilibres sont bien connues :
Do :

r +
2
et
r = 0
2
3
dr r
+
=0
dr
r

dr 20
soit
r = 2 0Lnr + A

=0
dr r 3
3
La contrainte radiale lextrieur de la zone plastique o r=c (voir figure) doit tre gale
et oppose la contrainte radiale lintrieur de la zone lastique, si bien que :
2
20
0
1 / r2
2Lnc + 1 c2
soit
A=
Lnc + A = 0 1 02
r0
3
3
3 1/ c
La solution en contrainte dans la zone plastique est donc :

r =

2
0
2Ln r 1 + c2

c
r0
3

2
0
2Ln r + 1 + c2

c
r0
3

z =

2
0
2Ln r + c2

c r0
3

Le rayon c du front plastique augmente avec la pression, il est dtermin avec la


condition la limite r = pi pour r = ri soit :

pi =

2
0
r
2Ln i 1 + c2

c
r0
3

La plastification du tube est complte quand c = r0 cest dire pour une pression :

pi =

20
r
Ln 0
ri
3

5.2.3 Striction diffuse et striction localise


Le phnomne de striction apparat de manire assez naturelle. En effet, un simple test de
traction sur une prouvette plane permet de constater la formation, dans le domaine
plastique, partir dune certaine limite de dformation, dune bande troite appele bande
de striction
Toutefois, derrire le terme de striction se cachent deux phnomnes distincts. Il
convient en effet de sparer la striction diffuse de la striction localise.
Si la premire correspond une variation homogne de la section, la seconde se
traduit par lapparition dune bande troite o se concentre la dformation et correspond la
dernire tape avant la rupture ductile du matriau.
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

156

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

Exemple ci-dessus : striction diffuse lors de la traction dune barre section circulaire : la
variation de section seffectue sur une zone tendue puis localise de mme que dans le cas
dune plaque en traction : une bande troite de localisation apparat.

Un critre tabli en 1885 par lingnieur Considre est bas sur lobservation de la
reprsentation de la force F de traction en fonction de lallongement relatif

l
dans le cas
l

dune prouvette soumise un tat de traction uniaxiale. On constate alors que la courbe

l
) passe par un maximum qui est un point de perte de stabilit de lquilibre. Mais,
l
lexprience montre que cette singularit correspond lapparition de striction diffuse et
F(

non pas lapparition de striction localise.

Soient F la force de traction, la contrainte de traction et soient L la longueur, S la section et


V=LS le volume utile de lprouvette de traction.

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

157

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
La force F passe par un extremum lorsque :

dF=0

dF d dS
=
+
F

S
dS dV dL
=

Daprs la dfinition du volume utile V=S.L, sa diffrenciation donne :


S
V
L
dF d dL
=

L
La plasticit tant incompressible:
La force passant par un maximum, on obtient :
F= S

(26)

dF=d S+ dS

d
=
d

Cette dernire quation est appele critre de force maximum ou critre de Considre.
Mais cest un critre uniaxial, cependant il peut tre gnralis de plusieurs faons. En
1952, a repris le critre de contrainte maximum afin de dterminer lapparition de striction.
Mais une condition de localisation a t rajoute. En effet, ce critre est bas sur
lobservation exprimentale montrant que la striction localise se dveloppe suivant une
bande dextension nulle.

Localisation en contrainte plane : un critre de force maximum modifi :


Aprs la striction diffuse (force maximum) on observe que ltat de dformation dans la
bande de localisation tend vers un tat de dformation plane. On met lhypothse que
la striction apparat lorsque lune des forces de traction exprime dans le repre principal
des contraintes est maximale. On admet que la force F1 de traction est la force atteignant la
premire un maximum. Lexpression de la condition dinstabilit est alors la mme que dans
(26) mais dans laxe principale de contrainte max 1 2 et 3 = 0 :
(27)

d1
= 1
d1

d 2

=
On note
d1 le chemin de dformation incrmental. Ltat de dformation se doit
dvoluer vers un tat de dformation plane dans la bande. Cette transformation de ltat
de dformation sobtient par un changement de ltat de contrainte. Il y a alors un effet
dcrouissage additionnel pour que la contrainte 1 soit dpendante du chemin de

dformation incrmental et de la dformation principale soit : 1 = 1 (1 , ) donc :

d1 =
et (27) devient :
(28)

d1 + 1 d
1

1 1 d
+
= 1
1 d1

Dans (28), il est possible de dvelopper analytiquement toutes les drives ( faire en
exercice) pour une surface de charge quadratique (Von-Mises, Hill) ou non quadratique. Ce
critre donne de bons rsultats compars aux mesures et permet de tracer des Courbes
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158

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

Limites de Formage (CLF) thoriques pour des trajets de dformations aussi bien linaires
que non linaires.

5.3 ENDOMMAGEMENT DUCTILE


5.3.1 Modles dcoupls
Aprs le phnomne de striction localise, apparat la rupture ductile, voir figure prcdente.
Il est clairement tabli que la rupture ductile des matriaux mtalliques peut tre dcrite
par une succession de 3 stades avant la rupture:
1. apparition de cavits par rupture ou par dcohsion dinterfaces matrice/inclusion ou
de prcipits (germination ou nuclation)
2. croissance des cavits jusqu une dimension critique,
3. coalescence de ces cavits amenant la rupture finale.

Les approches proposes dans la littrature peuvent se regrouper en 2 grandes familles.


La premire famille, les modles dcoupls, suppose que lendommagement du
matriau naffecte pas le comportement global. La rupture de la structure se produit lorsque
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

159

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
lendommagement atteint une valeur critique qui est suppose tre intrinsque au
matriau.
La seconde famille, modles coupls essentiellement thermodynamiques et poreux,
dfinit des potentiels lastoplastiques endommageables. Le comportement du
matriau et lendommagement sont alors lis. La rupture est dcrite implicitement par
ladoucissement de la rponse globale de la structure.
Ce paragraphe regroupe les modles utiliss pour la prvision de la rupture ductile. Ces
modles sont dits dcoupls car le calcul de lendommagement est effectu aprs
un calcul purement lastoplastique sur la structure tudier. Les hypothses mises
sont que lendommagement naffecte pas le comportement global du matriau et que
linstabilit au moment de la rupture peut tre dcrite par une valeur critique dun
paramtre dendommagement. Ce paramtre dcoule soit dun point de vue global (modles
phnomnologiques
issus
de
constatations
exprimentales
ou
dapproches
thermodynamiques), soit dun point de vue local par ltude de la croissance de cavit.
Lorsque lendommagement atteint cette valeur critique, la rupture ou lamorage se produit.
Lidentification de lendommagement se fait sur des prouvettes de traction lisses et
entailles qui donnent les courbes effort-dplacement tel que celle dessine ci-dessus o
se superposent les effets de striction (instabilit plastique) et les effets
dendommagement surtout partir du poit C. La branche virtuelle CG est pratiquement
jamais observe pour un matriau ductile. Ces courbes sont la base des modles
lasto-plastiques coupls.
Dune faon gnrale, les modles dcoupls prennent la forme suivante :

f (, )d =

o r

est la dformation quivalente rupture et c est la valeur critique de

lendommagement qui est considre comme une constante intrinsque au matriau.


La fonction f , dpend du modle.

( )

Revue limite de diffrentes approches


a/ Critre de Latham et Cockcroft (1968) :
Ce critre est principalement destin au cas du formage et de la compression de cylindres :
r

max( ,0)d =
1

o 1 est la plus grande contrainte principale. Ce critre fait intervenir un seul paramtre
c . Le domaine dapplication de ce modle se limite aux cas o la triaxialit des
contraintes est peu leve. Ici est la dformation plastique quivalente.

b/ Critre dOyane (1972) :


Il a t dfini laide de modles microscopiques et a pour expression :
r

m c0
0 1 + a 0 eq d = b 0

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160

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
o a 0 , b 0 et c 0 sont des constantes caractristiques du matriau. Ce modle, comme le

prcdent, sapplique des cas o la triaxialit est relativement faible.

c/ Critre de Norris :
Ce critre a t dvelopp partir dessais sur des prouvettes entailles et fissures. Il
scrit de la faon suivante :
r

1 b.
0

= c
m

o b et c sont des constantes matriau.

d/ Lois bases sur la croissance de cavits :


Dans le cas dun matriau parfaitement plastique et pour une cavit sphrique isole dans
un milieu infini sans interaction, Rice et Tracey ont propos la loi de croissance suivante :

3 m p
R r

= 0.283sign ( m ) exp
ln
2 d eq
R
0
0 0

avec 0 la contrainte dcoulement plastique


Dans le cas dun matriau avec crouissage :

3 m p
R r
d
= 0.283sign ( m ) exp
ln
2 eq
R
eq
0 0

Ce modle dcoupl dendommagement est bas sur le calcul du taux de croissance. On


dfinit ensuite un taux de croissance critique qui est indpendant du taux de triaxialit
des contraintes ( laide dessais sur des prouvettes axisymtriques entailles, par
exemple). Ds que le taux de croissance (R/R0) atteint une valeur critique (R/R0)c, on pose
que le matriau perd toute rsistance mcanique et que la rupture de llment de volume
est instantane.

Remarque : Ce modle de croissance est la base des modles poreux coupls

5.3.2 Modle thermodynamique coupl

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

161

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
Dans un solide qui sendommage, isolons un Elment de Volume Reprsentatif (EVR)

~
repr par sa normale n . Si S = S - SD laire rsistante effective, lendommagement de la

~
S - S SD
Dn =
=
S
S

section se dfinit comme :

si D n = 1 rupture de lEVR

Dans ce polycop, nous faisons lhypoyhse de lisotropie de lendommagement si bien que

nous avons une variable scalaire :


Dn = D n
Lendommagement dcoule donc du concept de surface rsistance effective. On dfinit le
tenseur des contraintes de Cauchy effectives avec :

~ =

1 D

5.3.2.1 Principe dquivalence en dformation : (J. Lematre 1980)


Le comportement du matriau endommag est traduit par les lois
de comportement du matriau vierge dans lesquelles on remplace la
contrainte usuelle par la contrainte effective
Lapparition de lendommagement dans un matriau ductile se traduit par lvolution de
nombreuses proprits mcaniques et physiques comme :
- La diminution du module dlasticit
- La diminution de la densit
- La diminution de la duret
- autres.
pour ne citer que les principaux effets

Avec le principe dquivalence en dformation, la loi lastique linaire 1D dun matriau


~
= (1 D)E e
do le module endommag E = (1 - D)E
endommag scrit :
Ainsi, en mesurant (difficilement) lvolution du module E par une srie de chargedcharge il est possible de dterminer la variation de lendommagement D.

5.3.2.2 Potentiel thermodynamique


On postule que la variable associe la variable dtat dendommagement D est le taux de
correspond la puissance
restitution dnergie lastique Y qui par le produit YD
dissipe par le processus de dcohsion. Lnergie libre est donne par la somme :

= ed ( e , D) + p (r)

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162

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
o

ed

et

sont respectivement le potentiel lastique endommageable et le

potentiel plastique fonction de la variable dtat dcrouissage isotrope r. Le choix de ce


potentiel donne accs la loi dlasticit endommageable avec :
ed
~ = C e : e = 2 e + tr e I
ou
loi de Hooke avec :
=
= (1 D)C e : e
e

E
E
le module de cisaillement =
et coefficient de Lam =
2(1 + )
(1 + )(1 - 2 )
Le taux de restitution dnergie,
lendommagement, est donn par :

variable

thermodynamique

associe

ed 1 e
Y = -
= : Ce : e
D
2

En inversant la loi lastique et en dcomposant le tenseur des contraintes en partie


dviatorique s et en partie sphrique p, on obtient :

Y=

1
1
: Ce : =
(1 + ) : tr( ) 2
2
2
2(1 - D)
2E(1 - D)

Soit encore:

2
p

(
1
)
3
(
1
2
)

Y=
+
+


2E(1 - D) 2 3
eq

eq2

p
3
s : s et le taux de triaxialit
qui
eq
2

o apparat la contrainte quivalente eq =

donnent en premire approximation le type dtat de contrainte local de la matire. De la


mme manire, la variable thermodynamique associe lcrouissage isotrope est:

R=

p
= R(r)
r

Le 2me principe sous la forme de lingalit de Clausius-Duhem est toujours satisfait si


le taux dendommagement est positif :

0
: p Rr + YD

5.3.2.3 Potentiel des dissipations et lois dvolution


On suppose lexistence dun potentiel des dissipations F, fonction convexe des variables
associes, qui se dcompose en 2 parties :
F = f + FY
f est ici le critre isotrope de Von-Mises (ce nest pas une limitation ) auquel on applique le
principe dquivalence en dformation :

f(~, R) = ~eq 0 (r, r) 0

f( , R, D) =

eq

0 (r, r) 0
1- D
FY est le potentiel de dissipation li lendommagement qui est postul sous la forme :
ou

Y
S0

FY =
(b + 1)(1 - D) S 0

b +1

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

163

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
o b et S 0 sont des constantes matriau identifier par la suite sur des courbes effort-

dplacement jusqu rupture. Les lois dvolutions des variables internes sont obtenues
en drivant les potentiels des dissipations :
- Pour le tenseur des taux de dformations plastiques :

p =

3
F

s
=
1 D 2 eq

eq =

Ici la vitesse de dformation quivalente sidentifie :


- Pour la variable dcrouissage isotrope :

1 D

r = -
- Pour le taux dendommagement :

F
= = (1 D)eq
R

b
F
Y


=
D=
Y 1 D S 0

5.3.2.4 Le multiplicateur plastique


Comme pour llasto-plasticit nous appliquons le critre de consistance : f=0 et f = 0 ,
soit :

f ~ f 0
f = ~ : s +
r = 0
0 r
s

et aprs quelques calculs en dviateurs et en 3D. (cest diffrent en contrainte plane,


exercice):

eq =

1 D

~s : e

~eq 1 +

1 D 0
3 r

s : e

eq 1 +

1 D 0
3 r

0
= H le module tangent plastique de la courbe dcrouissage.
r

Si lendommagement est nul (D=0) on retrouve lexpression du multiplicateur plastique en


lasto-plasticit de Von-Mises. Lexpression ci-dessus permet dcrire le module tangent
continu du matriau lasto-plastique endommag.

5.3.2.5 Effets de triaxialit et de fermeture des fissures


Il se pose le problme de la distinction de lendommagement en traction de celui en
compression o dans ce cas les microcavits ou les fissures vont se refermer et redonner

de la rsistance au matriau et diminuer la vitesse dendommagement. Le problme est


complexe mais une approximation simple peut tre faite avec un coefficient h tel
que (0 h 1) o :
- En traction :

~ =

1 D

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si

eq

>0

164

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

~ =

- En compression :

si

1 hD

eq

<0

De plus il y a une limite infrieure (-1/3) la triaxialit o la rupture napparat gure do :


b
Y


D=
1 - D S 0
b
Y


D=
1 - hD S 0

=0
D

si

si

si

eq

>0

1
p
<
0
3
eq
p

eq

1
3

5.3.3 Modles poreux coupls


Cette approche consiste assimiler des cavits de diffrentes tailles un matriau poreux.
Le comportement du matriau est alors dcrit laide de potentiels lastoplastiques
endommageables, o lendommagement, la fraction volumique des cavits f, est
explicitement formul par la conservation de la masse et des formules de nuclation
(voir plus loin).

5.3.3.1 Modle de Gurson


Gurson en 1977 partir dun modle microstructural a dfinit pour diffrentes gomtries de
microcavits des potentiels plastiques. Dans son approche, la matrice est rigide et
parfaitement plastique. Pour des cavits sphriques, avec ( eq = q ) le critre de plasticit
de Von Mises, on a:

2
eq

02

3 m
1 + f 2 = 0
+ 2f cosh
2 0

f =

V - Vm
V

avec f la fraction volumique de cavits et 0 la contrainte dcoulement de la matrice. On


peut remarquer que pour une porosit nulle (f = 0), le potentiel se rduit au critre de Von
Mises. ( V - Vm ) est le volume apparent des cavits.
Pratiquement, ce modle survalue la ductilit, ce qui est attribu au fait que linteraction
entre les cavits nest pas prise en compte. Pour tenir compte de cette interaction, Tvergaard
en 1982 estime quune meilleure reprsentation est obtenue si on introduit dans le potentiel
de Gurson 3 paramtres q1, q2 et q3.

2
eq

02

3 q 2 m
+ 2f q1 cosh
2 0

1 + q 3 f 2 = 0

Avec lappui de calculs par lments finis, Tvergaard aboutit aux valeurs suivantes des
paramtres : q1=1.5, q2=1 et q3= q12, ce qui revient multiplier la proportion de cavits.
Rcemment il a t montr que le paramtre q1 est fonction de la porosit f. Pour une
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165

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
porosit (f) tendant vers 0, le paramtre q1 est gal 4/e 1.47. Lorsque la porosit est de 1
(100% de vide), la valeur de q1 est de 1.
Mais si ce potentiel dcrit convenablement le comportement global, il ne peut rendre compte
de lacclration de la dformation qui se produit juste avant la coalescence des cavits.
Ainsi, on introduit galement une fraction volumique effective f* qui va atteindre une
valeur critique:
2
eq

3 q 2 m
+ 2f * q 1 cosh

2 0
eq2
= 2 + 2f * q 1 (1 + q 12 f *2 ) = 0
0
=

2
0

1 + q 12 f *2 = 0

si m > 0
si m 0

o 0 est la contrainte dcoulement du matriau non endommag, la fonction f* veut


reprsenter ltape de coalescence des cavits pour des matriaux avec des fractions
volumiques faibles :

f fc
f* = f
f = *
f = f c + (f f c ) f > f c
*

avec =

fu fc
fF fc

reprsente la pente dacclration de la croissance de porosit. fc est la valeur du


dbut de la coalescence, fF correspond la porosit pour laquelle le matriau perd toute
rsistance. Pour f* gal 1/ q1, on montre que la contrainte eq est nulle. Si ce formalisme
est souvent utilis dans les codes de calcul, le dfaut est que la porosit critique
coalescence nest pas une valeur intrinsque au matriau.
Les paramtres du modle de Gurson sont ainsi au nombre de 5 : f0 (la porosit initiale), ,
fc , q1 , q2. sans compter ceux qui sont lis lvolution de la porosit (voir plus loin).

5.3.3.2 Modle de Rousselier


Dans le cadre dune approche thermodynamique, Rousselier a dvelopp une thorie en
considrant la porosit comme une variable interne. Le potentiel retenu est de la
forme avec ( eq = q ) le critre de plasticit de Von Mises:

eq

(1 f ) 0

m
1
1 = 0
f D exp
0
(1 f )1

Les paramtres D et 1 sont fonctions du matriau :


La contrainte 1 caractrise la rsistance de la matrice la croissance et la
coalescence des cavits. Gnralement, la contrainte 1 est prise au voisinage des
2/3 de la contrainte dcoulement du matriausoit 1 = (R e + R m ) 3
Pour D = 3 x 0.283 et 1 = 2 eq /3 , une analogie est retrouve avec le
potentiel de Gurson et la modle de Rice et Tracey. Pour une bonne description de la
rupture, D est compris entre 1.5 et 2.

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

166

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
Ce potentiel est identique celui de Von Mises lorsque la fraction volumique est nulle (f =0).
Le matriau perd toute rsistance pour une porosit f gale 1 (100%).
Lorsque la fraction volumique est non nulle, la forme du potentiel est linaire alors que le
potentiel de Gurson-Tvergaard est de forme quadratique. De plus, la formulation du modle
de Rousselier conduit un comportement dissymtrique par rapport laxe eq 0 . Les
paramtres du modle de Rousselier sont au nombre de 3 : f0 (la porosit initiale), 1, D.

Remarque :
A partir de ces modles de type croissance de porosit, il y a de nouveaux modles
dendommagement ductile qui prennent en compte lanisotropie du matriau, la rotation et
la prsence dinclusions dans les cavits.

5.3.3.3 Evolution de la porosit


En gnral, lvolution de la porosit f est lie deux phnomnes : la germination (ou
nuclation) de nouvelles cavits et la croissance de celles-ci. Cette volution est
usuellement crite sous la forme additive :

f = fger min ation + fcroissance

o la conservation de la masse impose :

fcroissance = (1 f ) tr p

Pour la germination, le modle le plus simple est le modle linaire continu avec une
dformation seuil partir de laquelle la germination dmarre :

fgermination = A 0 H( eqp 0p )eqp


o H est la fonction chelon unit de Heavyside, A 0 et 0p des paramtres matriau

identifier avec les autres par analyse inverse sur les courbes effort-dplacement
dessais de traction dprouvettes lisses et entailles pour faire varier le taux de triaxialit. En
standard dans les codes de calcul on trouve galement pour la nuclation le modle de
distribution normale :

fgermination =

fN
e
SN 2

p
1 eq N
-

2
SN

eqp = A1 ( eqp )eqp

avec ici 3 paramtres au lieu de 2 dans le modle linaire.


Lidentification de tous les paramtres est dlicate car cest un problme doptimisation
qui peut conduire des minima locaux sans signification physique. De plus se pose le
problme de la localisation numrique et la dpendance au maillage lments finis ds
que le comportement prsente un adoucissement, question traite au chapitre 6. Ce
problme se pose pour tous les modles dendommagement ds quil sagit de didentifier
celui-ci sur un matriau rel, cest aussi le cas des paramtres b et S 0 du modle
thermodynamique.
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

167

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

5.3.3.4 Le multiplicateur plastique


Le travail plastique du matriau endommag scrit :

(1 f) eqeqp = : p

= 0 permet aprs quelques calculs dcrire:


La condition de consistance :

e eq

:C :
A2
(1 f)
: I + A1A 2
p

eq eq
f

A2 =
(1 f) eq

5.3.4 Endommagement des plaques composites


Dans ce paragraphe nous prsentons un exemple de modle adapt aux matriaux
composites matrice-fibres tels que les polymres chargs de fibres de verre aux
applications industriels nombreuses. Ainsi des plastiques thermodurcissables tels que les
SMC Sheet Moulding Compound obtenus par moulage par compression ou les
thermoplastiques tels que les polypropylnes chargs obtenus par moulage par injection.
Ils constituent des pices dites de peau ou de structure de nombreux vhicules.

De part leur structure, ils prsentent une orthotropie lastique, une dimension faible
devant les deux autres (plaque, coque) un comportement lasto-plastique avec une
rupture plastique ou lastique fragile tel que rsum sur la figure ci-dessus.

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

168

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

5.3.4.1 Comportement lastique endommag


Comme le montre la figure ci-dessus, au-del dun cetain seuil de dformation lastoplastique llasticit prsente un endommagement que lon caractrise dans les axes
dorthotropie sens long 1 et sens travers 2 en situation de contrainte plane tel que :

(1 d1 ) 2 E11
(1 d1 )(1 d 2 ) E11 21
0

1 12 21
1 12 21

2
(1 d1 )(1 d 2 ) E22 12

(1
d
)
E
2
22

=
H()
0

1 12 21
1 12 21

0
0
(1 d1 )(1 d 2 )G12

Cest la matrice lastique orthotrope endommage ou non. Les deux facteurs


dendommagement d i varient avec la dformation correspondante tel que:
ii < Ti d i ( ii ) = 0


Si ii Ti d i ( ii ) = ii Ti
Mi Ti
ii > Si d i ( ii ) = d imax avec i=1,2
On pose comme endommagement max:

T1

d 1max = S1
M1 T1
d 1 d 1max 11 = res

tel que :

T2

d 2max = S2
M2 T2
d 2 d 2max 22 = res

et

Les valeurs dendommagement maximum d imax permettent de modliser de la raideur

rsiduelle par lintermdiaire des contraintes rsiduelles. Les paramtres suivants sont
donns par les essais de traction:
Ti = Dformation lastique de dbut dendommagement dans la direction i

Si = Dformation lendomagement maximal ii = res


Mi = Dformation maximale d i = 1

Exemple pour des thermoplastiques et des thermodurcissables chargs de fibres :


Endommagement di

dimax

dimax

0.9

0.9
0.8

0.8

0.7

0.7
0.6

-
di = ii Ti
Mi - Ti

0.5
0.4

0.6
0.5
0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0
0

Ti

0.005

-
di = ii Ti
Mi - Ti

0.01

Si

Mi

0.015

0.02

0
0

Dformation logarithmique

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Ti

0.005

Si

Mi

0.01

ii
169

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

5.3.4.2 Comportement plastique


Un critre qui gnralise celui de Hill pour les composites est le critre de Tsai-Wu qui
scrit :

F ( ) = F1 11 + F2 22 + F11 112 + F22 22 2 + 2 F12 11 22 + F44 12 2


avec

F1 =
F2 =

c
1y

2c y

+
+

F11 =

t
1y

F22 =

2t y

t
1y

F12 =

c
1y

1
F44 =

12 y

2t y 2c y

F11 F22

les limites dlasticit iy et iy en traction t et compression c pouvant tre diffrentes.


t

Souvent le critre est pris dans sa forme simplifie et homogne avec :

F ( ) = F11 112 + F22 22 2 + 2 F12 11 22 + F44 12 2


avec :

1
F11 = t

1y
1
F22 = t

2y

F12 =

F11 F22
2

1
F44 =

12 y

avec les limites lastique en tension et en cisaillement seulement. La surface de charge


est alors dfinie par :

f ( ,W p ) = F ( ) k (W p ) = F11 112 + F22 222 + 2 F12 11 22 + F44 122 k (W p )

W
k (W p ) = (1 + bW pm )1 + cLn p
W0

o lcrouissage se fait par le travail plastique :

o une sensibilit la vitesse de dformation peut tre introduite si le coefficient (c) est
diffrent de 0.

W p = : p

W p = W p dt

Remarque :
La surface de charge de Tsai-Wu est aussi utilise pour estimer la rupture laide de deux
valeurs limites :
- Le travail plastique maxi :
- Le maximum de la surface de charge :

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

W pMax

FMax ( )
170

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

5.3.4.3 Le multiplicateur plastique


La condition de consistance scrit ici en criture incrmentale par exemple :
f ( ,W p )
f ( ,W p )
df =
d +
dW p = 0

W p
avec le vecteur gradient qui scrit dans le cas simplifi :

a=
soit encore :

f ( ,W p )

2 F11 11 + 2 F12 22

= 2 F22 22 + 2 F12 11

2 F44 12

et

A=-

dW p f ( ,W p )
d

W p

df = a T d - Ad = 0

En appliquant la partition additive des dformations lastique et plastique, il vient avec la


matrice lastique avec ou sans endommagement:

a T Ce d - d p Ad = 0
a T Ce (d - da ) Ad = 0

do :

d =

1
a T Ce d
T e
A+a C a

Le coefficient dcrouissage A se dtermine avec lincrment du travail plastique tel que :

dW p = d pT = da T

soit :

A=-

dW p f ( ,W p )
d

W p

= a T

k (W p )
W p

qui fait apparatre la drive de la fonction dcrouissage k fonction du travail plastique.


d=0

d=1
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

171

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT
Le modle peut tenir compte de contraintes rsiduelles tel que :

Traction

Traction

Compression

Compression

Exemple : Plaque en polypropylne charge de fibres impacte par une sphre

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

172

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES


5 PLASTICITE et ENDOMMAGEMENT

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

173

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

6.1 LE PHENOMENE DE LOCALISATION


6.1.1 La localisation
Nous allons prsenter ici de manire simple sur un exemple le phnomne de
localisation lorquun matriau dans une structure prsente un endommagement ou
plus gnralement un adoucissement de son comportement. Il en dcoule un important
dsagrment qui est que du point de vue numrique, la solution obtenue est fortement
dpendante de la taille et de lorientation du maillage, le raffinement du maillage agravant
mme le problme.

Considrons la barre ci-dessus avec un comportement lastique qui sendommage audel dun certain seuil 0 , c'est--dire qui prsente ici un adoucissement linaire. Tant
que la dformation reste infrieure 0 , le comportement est lastique sain :

Y = E 0
Y
au-del on a ladoucissement avec le module scant ngatif: H = f 0
= E

si

o la contrainte uniaxiale est donne par:

= E 0 + H( - 0 )

si

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

jusqu

0 < f
174

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

Imposons le dplacement u la barre. La rponse de celle-ci est linaire tant que le


dplacement u reste infrieur u 0 = L 0 . Au-del, la raideur de la barre est dgrade mais
pour chaque point matriel, il y a alors deux possibilits pour cette baisse de contrainte
au mme niveau:
- Soit un dchargement lastique sain
- Soit un adoucissement linaire
Introduisons une longueur arbitraire de la zone de la barre qui sadoucit. Par
consquent la longueur de la zone qui se dcharge lastiquement vaut L - avec
L = L 0 + u . La dformation dans ces deux zones est respectivement :

e =

E 0
D = 0 +
H

Le dplacement u de la barre est obtenu par intgration sur les deux zones :
L

L -

u = dx =

e dx + D dx = (L - )
0

E 0

+ 0 +

E
H

et la contrainte dans la barre :

u - 0 0
H

=
L -
E + H

La rponse de la barre est donc fonction de la longueur qui est arbitraire donc
indtermine entre 0 et L. Le problme mcanique a une infinit de solutions. En
mathmatique on dit quil y a perte dellipticit (en statique) ou dhyperbolicit (en
dynamique) des quations diffrentielles qui gouvernent le problme.
Dun point de vue numrique que risque t-il de se passer ? Supposons la barre discrtise
en N lments linaires 2 nuds et donc dformation constante par lment. A cause
des erreurs darrondis, un lment va atteindre le seuil avant les autres (dans les cas plus
complexes la seule inhomognit des dformations suffit). Ses lments voisins risquent
de se dcharger et lui de concentrer lendommagement : il y a localisation numrique
et = L/N . La rponse de la barre dpend de la taille de maille. Dans les cas plus
complexes 2D. et 3D., les dformations et donc lendommagement se concentrent dans des
bandes de largeur dun lment fini. De plus on peut montrer que si la taille de maille tend
vers 0, la rupture de la barre a lieu nergie dissipe nulle ce qui nest pas physique.

6.1.2

Les mthodes de rgularisation

Il apparat donc un problme de perte dunicit de la solution partir du moment o le


matriau a un comportement adoucissant. Tous les modles matriaux prenant en compte
un couplage entre lendommagement et les lois de comportement sont donc sujets au
phnomne de localisation des dformations et de lendommagement. Ce ne sont pas les
seuls cas possibles, par exemple en plasticit sans endommagement pour un tat de
contrainte plane et de grandes dformations on observe une localisation.
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

175

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

Pour rsoudre plus ou moins ce problme de sensibilit des rsultats vis--vis de la taille de
maille, de nombreuses mthodes appeles mthodes de rgularisation ont t
proposes durant ces 30 dernires annes. Nous donnons simplement une liste non
limitative des plus utilises avec quelques indications, la suite du chapitre dveloppant
plus particulirement les mthodes non-locales ayant un fondement au dpart plus bas
sur la microstructure.

6.1.2.1 Les modles effet retard


Ces mthodes de rgularisation sont bases sur le fait que le taux dendomagement
dans les modles dendommagement classiques peut crotre indfiniment. Lide de
dpart est dintroduire une limitation au taux dendommagement dans les lois dvolution.

Dans un modle dvelopp ici au LaMCoS il est par exemple propos pour la variable taux
dendommagement la limitation :

= 1 [1 exp(a f(Y) - D )]
D

si

D<1

autrement D=1

o C est un temps caractristique et a un second paramtre. f(Y) est la fonction du taux de

restitution dnergie (revoir chapitre 5 o ici ( > 0) on a les relations :

= (1 D)E

ED =

1 2

qui est la densit dnergie de dformation


2 E(1 - D)

E D
2
E 2
=
=
Y=
D 2E(1 - D) 2
2

Le taux de restitution dnergie:


avec :

f(Y) =

Y Y0
YC Y0

et

D = sup[f(Y )] si D<1 sans effet retard


t

On voit que le taux dendommagement est calcul avec la diffrence entre la fonction
dommage sans dlais f(Y) et lendommagement D avec leffet retard. Ainsi, une variation
rapide du taux de restitution dnergie ne conduit pas une variation immdiate de D. Aprs
calage des paramtres C et a par rapport des tests exprimentaux, cette mthode de
rgularisation est particulirement efficace notamment en dynamique de la ruture.

6.1.2.2 La rgularisation viscoplastique


Cette mthode est dessence mathmatique daprs les travaux de Duvaut et Lions sur les
inquations en Mcanique et en Physique. Nous allons en donner le principe sur un
exemple de comportement lasto-plastique donc indpendant du temps mais pouvant

prsenter un adoucissement dont peu importe lorigine.


Soit un moment donn ~ le tenseur des contraintes vraies et ~ la variable interne (la
deformation plastique quivalente par exemple) solutions du problme lasto-plastique
indpendant du temps. Avec les hypothses classiques de dcomposition additive des
dformations (revoir plasticit chapitre 5) on a :

= el + in

= C el el

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

in = p =

176

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

On introduit via un temps de relaxation >0 un comportement viscoplastique tel que par
diffrence:

in = vp =

C-el1 ( ~ )

( ~ )

de mme :
Par substitution dans les relations prcdentes, on obtient lquation diffrentielle :
1

En posant :

+ = Cel + ~

n = ( t n ) = t

= exp( ) = t

et

la solution est :

n +1 = n + (1 )~n +1 +
de mme :

n +1 = n + (1 )~n +1

Cel

On peut faire apparatre le module tangent lasto-viscoplastique :

DTvp =

~
1
=
Cel + (1 ) n +1

La solution viscoplastique dpendante du temps est contrle par le paramtre de


relaxation et lorque la vitesse de dformation viscoplastique tend vers 0, la solution
lasto-viscoplastique conduit la solution lasto-plastique. Pratiquement en dbut de pas
on initialise le module tangent lasto-viscoplastique avec le module tangent lasto-plastique
qui peut tre le module cohrent vu au chapitre 5 tel que :

~p
1
D Tvp =
Cel + (1 )D T

En ce sens, >0 retarde la rponse du schma lasto-viscoplastique et on peut y voir


quelque analogie avec le modle prcdent. Le choix de combin avec lamplitude des
t influence les solutions numriques obtenues. En partant dune valeur suffisamment
grande qui garantit la positivit des termes diagonaux du module tangent viscoplastique,
doit dcrotre ensuite pour la convergence des solutions plastiques et viscoplastiques. Pour
lefficacit de la mthode, un pilotage automatique ou contrle du paramtre de relaxation
est trs souvent ncessaire.

6.1.2.3 Les modles micropolaires ou degrs de liberts supplmentaires


En fait les formulations non-locales que lon va dtailles par la suite peuvent tre vues
comme une gnralisation des milieux microstructure dits des frres Cosserat (1909). La

mcanique des milieux continus classiques tel que vue jusqu prsent ne permet pas
dintroduire naturellement une longueur dchelle qui caractrise le matriau par la taille
de ses grains, fibres, cellules,Nous ne dvelopperons pas ces thories mais on peut
simplement dire que la description du mouvement de chaque point de matire est enrichit
par lajout dun vecteur de rotation en plus du vecteur du dplacement classique.
Linteraction entre deux lments de volume travers un lment de surface dS nest plus
d uniquement au moyen defforts de traction et de cisaillement (revoir 1er chapitre) mais
aussi dun vecteur moment. On peut rsumer la thorie (simplifie) avec les tenseurs non [M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

177

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

symtriques force-contrainte ij (MPa) et couple-contrainte ij (MPa.m) tel que :

t i = ij n j

ij, j + f i = u i

m i = ij n j qui doivent satisfairent aux quations du mouvement :

1
2

ij, j ikl kl + c i = I ijk u j,k

et

est

linertie

de

micro-rotation isotrope du micro-milieu que constitue maintenant la particule.

6.2 METHODES NON-LOCALES


6.2.1 Formulation intgrale
Les modles non-locaux considrent que ltat de dformation et de contrainte en un point

x ne dpend plus uniquement de ltat en ce point mais aussi de ltat de lensemble des

autres points matriels du solide dformable. Linfluence dun point y sur le point x est

suppos se faire au travers dune fonction (x, y) qui dfinit la force de linteraction. Au
del dun certain rayon dinteraction, appel longueur caractristique ou longueur
interne , linteraction devient ngligeable. Pour connatre ltat en un point matriel, il faut
effectuer la moyenne pondre dune ou plusieurs variables internes.

Si f(x) est un champ local en x , le champ non-local f(x) correspondant est donn par la
forme intgrale :

f(x) =

1 (x , y )f(y )d
(x)

avec


(x) = (x, y)d

(x, y) est une fonction poids qui dfinit linfluence du point situ la position y sur la

valeur du champ calcul en x . Cette fonction poids diminue avec laugmentation de la

distance entre x et y et doit vrifier la condition :

(x, y)d = 1

Cette condition permet de vrifier le fait que si le champ local est uniforme dans tout le
solide alors le champ non-local sera lui aussi uniforme. Dans la littrature, cette fonction
poids est souvent dfinie comme tant une gaussienne ou une fonction en cloche.
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

178

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES


(x, y) =
- Gaussienne :

x y 2
1

exp

(2)3 / 23
22

Elle est dfinie sur un support infini et suppose donc que lensemble des points y

intervient dans le calcul du champ non-local au point x .

- Fonction cloche :

2 2

x
y

105
(x, y) = 323 1 2 si x y

0 autrement

Cette fonction polynomiale en cloche est dfinie sur un support fini mais est moins utilise
que la gaussienne.
La longueur caractristique apparat explicitement dans les fonctions poids. Une proprit
importante du modle non-local est que si 0 alors la variable non-locale est identique
la variable locale. Le modle mcanique local apparat comme une solution particulire du
modle non-local. Il est possible dutiliser des fonctions anisotropes qui privilgient la
pondration suivant une ou plusieurs directions de lespace. Mais on aura autant de longueur
caractristique que de direction danisotropie ce qui peut tre le cas dans le comportement
endommageable de composites.

6.2.2 Formulation gradient explicite


A partir de la formulation intgrale, il est possible dobtenir une formulation diffrentielle

du champ non-local. Un dveloppement en srie de Taylor de f(y) scrit :


2

3f
(y xi)(y j x j)(yk x k) + ...
f(y) = f(x) + f (yi xi) + 1 f (yi xi)(y j x j) + 1
xi
2! xix j
3! xix jx k i

En reportant dans lexpression intgrale avec la gaussienne et en valuant les


intgrales, on obtient :

f(x) = f(x) + c()2f(x) + d()4f(x) + ...


o loprateur n est le laplacien dordre n . Les paramtres c() et d() ont la dimension
dune aire et sont fonction de la longueur caractristique. Les termes impairs ont disparus
cause du caractre isotrope de la fonction poids. En limitant la srie aux termes du second
ordre, on obtient la formulation gradient explicite du champ non-local :

f(x) = f(x) + c()2f(x)


Cette formulation est dite faiblement non-locale car elle est ralise sur un support limit
explicite mais elle constitue le point de dpart de la formulation implicite qui suit.

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

179

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

6.2.3 Formulation gradient implicite


La formulation implicite est obtenue en prenant le laplacien de la formulation explicite
prcdente :

2f(x) = 2f(x) + c()4f(x) + ...

et en substituant avec la premire, il vient :

f(x) c()2f(x) = f(x) + (d() c()2)4f(x) + ...

On peut montrer que dans cette srie, tous les termes de droite sauf le premier commencent
2
par (d() c() ) , proprit utilise un peut plus loin. En limitant cette srie au second

ordre , on obtient lexpression du champ non-local en formulation gradient implicite :

f(x) c()2f(x) = f(x)

Cette quation sapparente une quation de diffusion o c() est un terme de


diffusit. Pour rsoudre cette quation, il faut introduire une condition aux limites. Elle est
ralise avec le produit scalaire nul sur le contour :


f.n = 0

sur

Des auteurs (Peerlings et al. 1996) ont montr que la dfinition de f(x) comme solution de
lquation de diffusion ci-dessus est quivalente la formulation non-locale intgrale en
prenant une fonction de Green comme fonction de pondration, cest dire :


f(x) = G(x, y)f(y)d

avec


G(x, y) =


xy
1
exp

4 x y 2

La fonction poids de Green est intressante car elle entrane que (d() c() ) = 0 ce qui
permet de dire que la formulation implicite nglige aucun terme dans la srie de dpart
implicite. De plus, dans cette configuration, la valeur de la constante c() est donne par :

c() = 2
La formulation implicite comme les deux autres formulations respecte la condition dgalit
entre les champs locaux et non-locaux lorsque 0 .

6.3 ELASTO-PLASTICITE
LOCAL

AVEC

ENDOMMAGEMENT

NON-

6.3.1 La variable dendommagement non-locale


Le choix de la variable locale insrer dans le modle non-local dpend du matriau et de
la structure analyser o existe un phnomne adoucissant. Pour un matriau lastoplastique qui sendommage dans une structure, on peut choisir entre autres:
Les dplacements
Le taux de restitution dnergie Y
La dformation plastique quivalente eq
La variable dendommagement D ou la porosit f
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

180

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

Les deux dernires variables sont les plus couramment utilises dans la littrature, soit seule
soit mme les deux. Les rsultats obtenus dpendent du problme trait et sont souvent
quivalents. Dans ce polycop agrment dun exemple, on va prendre la variable
dendommagement D du modle thermodynamique expos au 5.3.2.
Lendommagement est maintenant ralis au travers de la variable dendommagenent nonlocale note D .
Soit donc D la forme non-locale elle aussi comprise entre 0 et 1 :

~=

- Le tenseur des contraintes effectives scrit :


- Pour llasticit isotrope, la loi de Hooke devient :
- Pour la plasticit isotrope de Von-Mises :

0 D 1

1 D

= (1 D)(2e + tr(e)I)

f(, R, D) = eq 0(r, r) 0
1- D

- Pour les lois dvolution des variables internes on a donc:


Le tenseur des dformations plastiques :

3 s
p = F =
1 D 2eq

La variable dcrouissage :

r = - F = = (1 D) eq
R

Le taux dendommagement local suivant les cas de triaxialit :


b

= Y
D
1 - D S0
=
D

si

si

si

Y
1 - hD S0

=0
D

eq

>0

1
p
<
0
3
eq

eq

1
3

Le calcul de la variable non-locale est effectu soit avec la mthode intgrale :

D(x) =


(x, y)D(y)d
1

(x, y)d

D(x) 22D(x) = D(x) sur


soit avec la mthode inplicite :

sur

D(x).n = 0

Dans la suite nous prsenterons la mthode implicite plus prcise et moins gourmande en
temps de calcul que la mthode intgrale. En dfinitive, le multiplicateur plastique est donn
en 3D. et en dviateurs par :

eq =

=
1 D

s : e

eq1 + 1 D 0
3 r

6.3.2 Implmentation de la mthode implicite


Dans ce paragraphe nous allons donner les principaux ingrdients pour limplmentation
de la variable non-locale dendommagement dans un code de calcul par lments finis.
Celle-ci va devenir un degr de libert supplmentaire aux nuds. On peut voir avec
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

181

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

le jeu de relations ci-dessus et les chapitres 2 et 5 que la rsolution du problme non-local


est coupl la rsolution du problme mcanique de lquilibre. Soit en schmatisant
sur la matrice de raideur du module tangent :

K uu
K
Du

K uD u R u
=
K DD D R D

La matrice tangente du systme global ci-dessus est non-symtrique ce qui engendre une
forte augmentation des temps de rsolution. Il est possible de dcoupler le systme et
rsoudre en squence ( K uD = K Du = 0 , on parle de couplage faible) tout en conservant
de bons rsultats avec des temps de calculs raisonnables et des pas de temps pas trop
grands.
Dans ce qui suit on ne sintresse qu la discrtisation de lquation de diffusion, pour
la partie mcanique revoir le cours dlments-finis. Pour parler comme les mathmaticiens,
la formulation forte initiale est donc :

sur
D 22D = D


D .n = 0

sur

La formulation faible du problme non-local sobtient aprs multiplication de la premire


quation par la fonction poids D* et intgration sur le domaine (les D* sont le pendant
*
des vitesses virtuelles Vi ou des dplacements virtuels pour la mcanique, chapitres 1 et 2):

D*(D 22D)d = D*Dd

En dveloppant le laplacien en divergence et gradient qui scrit ici :

D*22D = .(D*2 D) D*.2D


* 2

*
* 2
et en reportant dans lintgrale :

D
D
+

D
.

.(
D

D) d = D*Dd

puis en appliquant le thorme de la divergence sur le terme :


2 .(D* D)d = 2 D*D.nd


et cause de la condition D.n = 0 sur le contour, il reste :
* 2
*
D
D
+

D . D d = D*Dd

D*

La discrtisation spatiale par la mthode des lments finis se fait selon la mthode de
Galerkin. Dans les espaces discrets dinterpolation, le champ non-local dendommagement

scrit en un point de lespace x comme :


n

Dh(x) = Nk(x)Dk
k =1

Lindice h dsigne la variable discrte sur llment h et par l indirectement la taille de

maille. Classiquement la Nk(x) est la fonction dinterpolation associe au nud k, n


nombre de nuds de llment. Le problme discrtis scrit alors :

* 2
+

Dh. Dh dh = Dh*Ddh
h

[D D
h

*
h

Dh*

et il se ramne un systme linaire dinconnues aux nuds Di valu sur chaque


lment h de la discrtisation :

[K ]{D }= {f }
h
ij

h
j

h
i

o la matrice de raideur lmentaire est calcule avec :

N N j
d
Kijh = Ni N j + 2 i
h
x k x k h

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

182

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

et les forces nodales quivalentes la variable locale dendommagement D avec :

{f } =
h
i

Ni N jD jdh

Aprs calcul et assemblage des matrices lmentaire (voir cours lments-finis), le


systme linaire global est rsolu et le champ non-local est dtermin aux nuds puis
interpol aux points dintgration des lments pour le couplage avec les variables du
comportement du paragraphe prcdent. Cest un couplage faible dans la mesure o la
convergence de lquilibre mcanique est obtenu sparment du calcul non-local mais pour
chaque pas de temps ou incrment du chargement. Autrement, un couplage fort implique
la rsolution non-locale dans chaque itration sur lquilibre, trop coteux.

Remarque :
De nombreux auteurs (DeBorst, Peerlings,) ont compar des solutions analytiques avec
les solutions numriques sur des problmes simples 1D afin danalyser le rapport entre la
taille de maille h et la longueur caractristique sur la prcision. Un des problmes des
quations de diffusion en thermique est le phnomne de choc thermique qui se caractrise
par des oscillations spatiales du champ de temprature. Dans le cas stationnaire, afin
dviter les oscillations et de bien capturer la diffusion, il est montr quil faut respecter la
condition :

La difficult est que la longueur caractristique est un paramtre intrinsque au


matriau dont la caractrisation et le sens physique est difficile cerner et encore plus
mesurer. Ainsi pour les matriaux composites, la longueur caractristique est en troite
relation avec la taille moyenne des fibres dans la matrice, tandis que pour les matriaux
granulaires comme les btons, elle est en relation directe avec la taille des agrgats. Cest
beaucoup plus flou pour les matriaux mtalliques, cette longueur pouvant tre dfinie
comme tant la distance moyenne entre deux inclusions ou dfauts mais alors impliquant
des valeurs trs petites.
Devant ces difficults, de nombreux auteurs lutilisent comme un paramtre numrique
qui ne sert uniquement qu rgulariser la solution numrique. Le plus souvent, par
analyse inverse sur des essais de traction dprouvettes lisses et entailles, la longueur
caractristique est identifie au mme titre que les autres paramtres matriau. Il faut
cependant veiller ce que la condition ci-dessus avec la taille de maille soit respecte.

6.3.3 Exemple numrique


Nous donnons dans ce dernier paragraphe des rsultats purement numriques de
comparaison de calculs locaux et non-locaux sur un essai de traction dune plaque
4x1 mm dun matriau lasto-plastique endommageable avec les donnes suivantes :
Module dlasticit :
Coefficient de Poisson :
Loi dcrouissage :
Paramtre dendommagement (exposant) :
Paramtre dendommagement (dnominateur) :
[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

E=70000MPa

= 0.33
0(r) = 596(0.0001 + r)0.31

b=1

S0 = 2,25MPa
183

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

Dformation seuil :

D
eq
=0

Endommagement critique rupture :

Dc = 1

Taille de maille (brique 3D. paisseur 0.1mm): h=0.16, h=0.08, h=0.04, h=0.02 en mm

6.3.3.1 Modle local


Ci-dessous les isovaleurs du taux de dformation plastique quivalente juste avant quun
lment soit entirement endommag (D=1), cest pratiquement les mmes isovaleurs pour
le taux dendommagement. Il est visible que la taille de la zone de localisation dpend de la
taille de maille. Plus la taille de maille est petite, plus la localisation est fine. Les lments
entirement endommags vont se concentrer dans une bande de la largeur dun lment.

Cette dpendance au maillage se rpercute directement sur la rponse de la structure


comme le montre ci-dessous les courbes force-dplacement. A partir du point o
ladoucissement sacclre les courbes diffrent, dans lordre de gauche droite pour h=0.02
0.16mm. Plus le maillage est fin, plus la localisation et la rupture sont rapides.

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

184

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

6.3.3.2 Modle non-local


Ci-dessous est le mme cas de figure que le cas local prcdent mais avec un calcul nonlocal utilisant une longueur caractristique =0.2 mm respectant la condition h pour
les 4 tailles de maille. On peut distinguer que la concentration de la localisation dans une
bande dlments na plus lieu. La largeur de la zone endommage avec un fort taux de
dformation plastique quivalente est beaucoup moins sensible la taille des lments.

Ci-dessous est la rponse de la structure sur la courbe force-dplacement, la sensibilit la


taille de maille est nettement rduite mais encore un peu prsente au moment de la rupture.

6.3.3.3 Influence de la longueur caractristique


Toujours pour le mme cas de figure on fait varier cette fois la longueur caractristique
de 0, 0.2, 0.5, 1.0 et 5 mm avec une taille de maille fixe de h=0.04mm. On peut voir sur la
courbe ci aprs force-dplacement que le calcul local et le calcul non-local longueur
caractristique gale 0 concident pratiquement, ce sont les deux premires courbes
gauche des graphes.

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

185

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

6 FORMULATIONS NON-LOCALES

Plus la longueur caractristique est grande, plus la dissipation de lendommagement est


importante et plus la zone endommage est tendue. Linfluence de la longueur
caractristique est trs significative et a rejoint les difficults mentionnes au paragraphe
prcdent.

Remarques:
De nombreuses recherches se font pour identifier cette longueur caractristique par des
analyses inverses multicritres associant des mesures directes des champs de dformation
par corrlation dimages. De plus des difficults surviennent avec les modles non-locaux
en propagation de fissure car la zone entirement endommage peut avoir une largeur de
plusieurs lments ce qui pose le problme du positionnement de la fissure. La modlisation
correcte de la fissuration dans les modles non-locaux est un sujet de recherche trs ouvert.

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

186

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

Rfrences thmatiques en 10 livres et INTERNET

Rfrences thmatiques en 10 livres et INTERNET


Chapitres 1, 2 :
Petite dformations : [3, 9]
Grandes dformations : [2, 4]
Chapitres 3,4 :
Lois de comportement en petites dformations : [7]
Hyperelasticit : [6]
Lois de comportement en grandes dformations : [5]
Chapitre 5 :
Plasticit : [7, 10]
Endommagement : [8]
Chapitre 6 : [1, 3]
[1]
S. Candel. Mcanique des fluides. Dunod, 2001.
[2]
J. Coirier. Mcanique Des Milieux Continus - Cours Et Exercices Corrigs. Dunod,
2001.
[3]
G. Duvaut. Mcanique Des Milieux Continus. Dunod, 1998.
[4]
S. Forest. Mcanique des milieux continus. Presses De L'Ecole Des Mines, 2008.
[5]
S. Forest, G. Cailletaud, J. Besson, and J.L. Chaboche. Mcanique non linaire des
matriaux. Hermes, 2001.
[6]
G.A. Holzapfel. Nonlinear Solid Mechanics: A Continuum Approach for Engineering.
Wiley, 2001.
[7]
J. Lemaitre and J.L. Chaboche. Mcanique des matriaux solides. Dunod, 1993.
[8]
J. Lemaitre and R. Desmorat. Engineering Damage Mechanics: Ductile, Creep,
Fatigue and Brittle Failures. Springer, 2005.
[9]
P. Royis. Mcanique des milieux continus - Cours, exercices et problmes. P.U.L.,
2005.
[10]
N. Valoroso. http://www.librecours.org/documents/21/2168.pdf, 2002.

Sites INTERNET trs utiles et intressants :


http://www.imprimerie.polytechnique.fr/Editions/Files/p_T1.pdf
http://www.imprimerie.polytechnique.fr/Editions/Files/p_T2.pdf
http://www.imprimerie.polytechnique.fr/Editions/Files/p_T3.pdf
http://www.imprimerie.polytechnique.fr/Cours/Files/elasto_plasticite
_part1.pdf
http://www.imprimerie.polytechnique.fr/Cours/Files/elasto_plasticite
_part2.pdf
http://www.imprimerie.polytechnique.fr/Cours/Files/elasto_plasticite
_part3.pdf
http://mms2.ensmp.fr/ressources/ens_polycopies.php

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187

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

ANNEXE

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188

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

Exemple du codage en FORTRAN de 2 routines UMAT pour


ABAQUS
( utiliser avec lments coques Shell S4R en petites ou grandes dformations)
La premire correspond lalgorithme dintgration donn 5.1.4.
c
c
c

INTEGRATION IMPLICITE elasto-plastique anisotrope


1
2
3
4

CHARACTER*80 CMNAME

c
c
c
c
c

1
2
3
4
5

c
c

c
c
c
c
c
c

c
c
c

DIMENSION STRESS(NTENS),STATEV(NSTATV),
DDSDDE(NTENS,NTENS),
DDSDDT(NTENS),DRPLDE(NTENS),TIME(2),
STRAN(NTENS),DSTRAN(NTENS),PREDEF(1),DPRED(1),
PROPS(NPROPS),COORDS(3),DROT(3,3),DFGRD0(3,3),
DFGRD1(3,3)
CONTRAINTES PLANES avec NDI=2 et NSHR=1 NTENS=NDI+NSHR=3
TABLEAUX LOCAUX

.
.
*
C
c

SUBROUTINE UMAT(STRESS,STATEV,DDSDDE,SSE,SPD,SCD,
RPL,DDSDDT,DRPLDE,DRPLDT,
STRAN,DSTRAN,TIME,DTIME,TEMP,DTEMP,PREDEF,DPRED,CMNAME,
NDI,NSHR,NTENS,NSTATV,PROPS,NPROPS,COORDS,DROT,PNEWDT,
CELENT,DFGRD0,DFGRD1,NOEL,NPT,LAYER,KSPT,KSTEP,KINC)

DIMENSION AVECT(3),DMATT(3,3),DVECT(3),SINIT(3),D(3,3),
DESIG(3),SIGMA(3),SGTOT(3),STRES(3),DSTRES(3),
STRSG(3),AMATX(6),DMATX(3,3),HMATX(3,3),PMATX(3,3),
RMATT(3,3),QMATT(3,3),QMAT1(3,3),SMATT(3,3),UNITE(3,3),
RVECT(3),QVECT(3),SVECT(3)
MAXIT
nombre
iteration
MAX
et
TOLEB
q(critere)=sigma(courbe) a la fin de l'increment

tolerance

de

convergence

sur

DATA MAXIT,TOLEB/50,0.0001/
IF(NDI.NE.2) THEN
write(6,*)'NDI=',NDI,' NSHR=',NSHR
WRITE(6,*)'ERROR : SUBROUTINE N''EST VALABLE QUE POUR DES
$
CONTRAINTES PLANES
'
STOP
ENDIF
IF(NSHR.NE.1)THEN
write(6,*)'NSHR=',NSHR
write(6,*)'ERROR: NSHR non egale a 1'
STOP
ENDIF
Constantes elastiques et anisotropie plastique donnes dans la routine MODAN
CALL MODAN(AMATX,DMATT,NPROPS,PROPS,HMATX,PMATX)
Recuperation contraintes debut du pas dans STRSG et SINIT
DO I=1,NTENS
STRSG(I)=STRESS(I)
SINIT(I)=STRESS(I)
ENDDO
Initialisation matrice de raideur (DMATT est la matrice elastique)
DO 15 I=1,NTENS
DO 15 J=1,NTENS
D(I,J)=DMATT(I,J)
UNITE(I,J)=0.0
IF(I.EQ.J)UNITE(I,J)=1.0
RMATT(I,J)=DMATT(I,J)

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

189

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

c
c
c
c
c
c

c
c
c

c
c
c

c
c
c
c
c

c
c
c
c
c
c
C
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
55
c
c
c
c
70
c
c
c
c
c
C
c

ANNEXE

DDSDDE(I,J)=0.
15 CONTINUE
Nombre de composantes (ici NSTRE=NTENS=3)
NSTRE=NTENS
si on veut l'increment de def elastique a travers l'epaisseur (en z)
DEPSX=DSTRAN(1)
DEPSY=DSTRAN(2)
DEPSXY=DSTRAN(3)
DEPSZ=-PROPS(2)*(DEPSX+DEPSY)/(1.-PROPS(2))
Increment de contrainte elastique dans STRES (DSTRAN increment de def total)
DO 20 ISTRE=1,NSTRE
STRES(ISTRE)=0.
DO 20 JSTRE=1,NSTRE
20 STRES(ISTRE)=STRES(ISTRE)+DMATT(ISTRE,JSTRE)*DSTRAN(JSTRE)
Prediction elastique dans SIGMA
DO 30 ISTR1=1,NSTRE
DESIG(ISTR1)=STRES(ISTR1)
30 SIGMA(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+STRES(ISTR1)
Valeurs debut de l'increment:
Deformation plastique equivalente EPSTN dans STATEV(1)
Contrainte equivalente EFFST dans STATEV(2)
EPSTN=STATEV(1)
EFFST=STATEV(2)
EPBAR=EPSTN
Courbe
PREYS:
HARDS:
YIELD:

ecrouissage dans routine FLOWPL et critere dans routine INVAR


contrainte eqivalente sur la courbe ecrouissage
module tangent plastique
contrainte equivalente du critere avec les SIGMA

CALL FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,PREYS)
CALL INVAR(AMATX,SIGMA,YIELD)
Test si le point deja plastique (GO TO 55)
ESPRE=EFFST-PREYS
IF(ESPRE.GE.0.0) GOTO 55
ESCUR=YIELD-PREYS
Si < ou = 0 le point est encore elastique: GOTO 60
IF(ESCUR.LE.0.0) GOTO 60
Le point ici est en transition elastique-plastique
Pas de calcul d'intersection avec schma implicite GO TO 70
GOTO 70
Le point ici etait deja plastique
ESCUR=YIELD-EFFST
Test si le point est en decharge elastique (GO TO 60)
IF(ESCUR.LE.0.0) GOTO 60
CONTINUE
Integration elasto-plastique implicite par iterations
Initialisation multiplicateur plastique DEBAR (= increment dep pla equivalente)
DEPST=0.0
DEBAR=0.0
Initialisation la prediction lastique

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

190

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

SGTOT va etre l'etat de contrainte calculer pour satisfaire le critere la fin


de l'increment

c
c
c

DO 80 ISTR1=1,NSTRE
SGTOT(ISTR1)=SIGMA(ISTR1)
CONTINUE

80
c
c
C

Boucle iteration IT
DO 90 IT=1,MAXIT

C
c
c

Calcul critere avec les SGTOT dans INVAR


CALL INVAR(AMATX,SGTOT,YIELD)

C
c
c
c

Calcul contrainte equivalente PREYS et module tangent plastique HARDS avec


la def plastique equivalente reactualise EPSTN dans FLOWPL
CALL FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,PREYS)

C
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c

c
c
c
c

c
c

ANNEXE

FLOWS: calcul de AVECT vecteur {a} gradient a la surface de charge, DVECT= [D]{a}
et ABETA= 1/({a}T[D]{a})
.

CALL FLOWS(ABETA,AVECT,DVECT,YIELD,
HARDS,SGTOT,AMATX,DMATT)
Test de convergence: il faut tendre vers F=(YIELD-PREYS)=0 avec dF=0
ERR=(ABS(YIELD-PREYS)/ABS(PREYS))*100.
write(*,*)err
IF(ERR.LE.TOLEB)GOTO 95
DVALU=1./ABETA
FONCT=YIELD-PREYS
Estimation la premire IT avec la prediction elastique
IF(IT.EQ.1)THEN
DDBAR=FONCT/DVALU
DO I=1,NSTRE
SGTOT(I)=SIGMA(I)-DDBAR*DVECT(I)
ENDDO
IT > 1
ELSE
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
SMATT(I,J)=(HMATX(I,J)-AVECT(I)*AVECT(J))/YIELD
ENDDO
ENDDO
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
QMATT(I,J)=UNITE(I,J)
DO K=1,3
QMATT(I,J)=QMATT(I,J)+DEBAR*DMATT(I,K)*SMATT(K,J)
ENDDO
ENDDO
ENDDO
CALL MATINV(QMATT,QMAT1,NSTRE)
DO I=1,NSTRE
RVECT(I)=SGTOT(I)-SIGMA(I)+DEBAR*DVECT(I)
ENDDO
DO I=1,NSTRE
QVECT(I)=0.
DO J=1,NSTRE
QVECT(I)=QVECT(I)+QMAT1(I,J)*RVECT(J)
ENDDO
ENDDO
DO I=1,NSTRE

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

191

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

SVECT(I)=0.
DO J=1,NSTRE
SVECT(I)=SVECT(I)+QMAT1(I,J)*DVECT(J)
ENDDO
ENDDO

DNUM=FONCT
DNOM=HARDS
DO I=1,NSTRE
DNUM=DNUM-AVECT(I)*QVECT(I)
DNOM=DNOM+AVECT(I)*SVECT(I)
ENDDO

c
c
c

Variation DDBAR du multiplicateur plastique DEBAR


DDBAR=DNUM/DNOM
IF(DDBAR.LE.0.0)DDBAR=0

c
c
c

Correction de l'etat de contrainte courant SGTOT


DO I=1,NSTRE
SGTOT(I)=SGTOT(I)-QVECT(I)-DDBAR*SVECT(I)
ENDDO

ENDIF

c
c
c

Reactualisation de DEBAR et de la deformation plastique equivalente


DEBAR=DEBAR+DDBAR

c
c
c
c
c

EPSTN=EPSTN+DDBAR
Fin boucle iteration
90 CONTINUE
write(*,*)
write(*,*)'PAS convergence en',IT,' iterations'
write(*,*)' YIELD=',YIELD,' PREYS=',PREYS
write(*,*)' NOEL=',NOEL

C
c
c
C
c
c
c
c
c
c

ANNEXE

ARRET du calcul dans ce cas


STOP
95 CONTINUE

c
c
c

c
c
c

C
C
130

Calcul increment deformation a travers l'epaisseur si besoin


les increments de def plastique pourront etre cumuls l'aide
des STATEV pour utilisation possible dans des critres
Increment de def plastique dans DPLAX,DPLAY,DPLAXY,DPLAZ
DPLAX=DEBAR*AVECT(1)
DPLAY=DEBAR*AVECT(2)
DPLAXY=DEBAR*AVECT(3)
DPLAZ=-(DPLAX+DPLAY)
Cumul et sauvegarde des deformations plastiques
STATEV(3)=STATEV(3)+DPLAX
STATEV(4)=STATEV(4)+DPLAY
STATEV(5)=STATEV(5)+DPLAXY
STATEV(6)=STATEV(6)+DPLAZ
Increment de deformation elastique si besoin
DELAX=DEPSX-DPLAX
DELAY=DEPSY-DPLAY
DELAXY=DEPSXY-DPLAXY
DELAZ=-PROPS(2)*(DELAX+DELAY)/(1.-PROPS(2))
DEPSZ=DELAZ+DPLAZ
DEPST=DEBAR
DO 130 ISTR1=1,NSTRE
STRSG(ISTR1)=SGTOT(ISTR1)
EFFST=YIELD

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

192

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

c
c ************* Calcul matrice de raideur tangente coherente **********
c
c
DO ISTRE=1,NSTRE
STRES(ISTRE)=STRSG(ISTRE)
ENDDO
c
CALL INVAR(AMATX,STRES,YIELD)
CALL FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,PREYS)
c
AVECT(1)=(HMATX(1,1)*STRES(1)+HMATX(1,2)*STRES(2))/YIELD
AVECT(2)=(HMATX(2,1)*STRES(1)+HMATX(2,2)*STRES(2))/YIELD
AVECT(3)=(HMATX(3,3)*STRES(3))/YIELD
c
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
SMATT(I,J)=(HMATX(I,J)-AVECT(I)*AVECT(J))/YIELD
ENDDO
ENDDO
c
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
QMATT(I,J)=UNITE(I,J)
DO K=1,NSTRE
QMATT(I,J)=QMATT(I,J)+DEPST*DMATT(I,K)*SMATT(K,J)
ENDDO
ENDDO
ENDDO
c
CALL MATINV(QMATT,QMAT1,NSTRE)
c
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
RMATT(I,J)=0.0
DO K=1,NSTRE
RMATT(I,J)=RMATT(I,J)+QMAT1(I,K)*DMATT(K,J)
ENDDO
ENDDO
ENDDO
c
CALL FLOWS(ABETA,AVECT,DVECT,YIELD,
.
HARDS,STRES,AMATX,RMATT)
c
DO 270 ISTRE=1,NSTRE
DO 270 JSTRE=1,NSTRE
270
DMATX(ISTRE,JSTRE)=RMATT(ISTRE,JSTRE)-ABETA*
.
DVECT(ISTRE)*DVECT(JSTRE)
C
GOTO 190
C ****************** fin elasto-plastique GO TO 190 **************
c
c
Point elastique
c
60 CONTINUE
c
DO 180 ISTR1=1,NSTRE
180
STRSG(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+DESIG(ISTR1)
EFFST=YIELD
c
c
Matrice tangente = matrice elastique
C
DO I=1,NSTRE
DO J=1,NSTRE
DMATX(I,J)=DMATT(I,J)
ENDDO
ENDDO
C
c ****************** fin elastique ******************
c
190
CONTINUE
C
c
Reactualisation pour ABAQUS
c
DO I=1,NTENS
STRESS(I)=STRSG(I)

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

193

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

c
c
c
c
c
c

C
C
C

C
C
C

c
c

c
c

ANNEXE

DSTRES(I)=STRSG(I)-SINIT(I)
ENDDO
Sauvegarde variables d'etat: def equivalente et contrainte equivalente
STATEV(1)=EPSTN
STATEV(2)=EFFST
Matrice de raideur DDSDDE pour ABAQUS
DO 395 K1=1,NTENS
DO 395 K2=1,NTENS
DDSDDE(K2,K1)=DMATX(K1,K2)
395 CONTINUE
TOTAL CHANGE IN SPECIFIC ENERGY
TDE=0.
DO K1=1,NTENS
TDE=TDE+(STRESS(K1)+0.5*DSTRES(K1))*DSTRAN(K1)
ENDDO
CHANGE IN SPECIFIC ELASTIC STRAIN ENERGY
DEE=0.
DO K1=1,NDI
TERM1=0.
TERM2=0.
DO K2=1,NDI
TERM1=TERM1+D(K1,K2)*STRAN(K2)
TERM2=TERM2+D(K1,K2)*DSTRAN(K2)
ENDDO
DEE=DEE+(TERM1+0.5*TERM2)*DSTRAN(K1)
ENDDO
GMOD=PROPS(1)/(2*(1+PROPS(2)))
I1=NDI
DO K1=1,NSHR
I1=I1+1
DEE=DEE+GMOD*(STRAN(I1)+0.5*DSTRAN(I1))*DSTRAN(I1)
ENDDO
SSE=SSE+DEE
SCD=SCD+TDE-DEE
RETURN
END

c
c***************** ECROUISSAGE ******************
c
SUBROUTINE FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,PREYS)
c
DIMENSION PROPS(NPROPS)
c
c
Loi d'crouissage de swift ou autres coder
c
B=PROPS(6)
C=PROPS(7)
PN=PROPS(8)
c
PREYS=B*(C+EPSTN)**PN
HARDS=B*PN*(C+EPSTN)**(PN-1.)
c
RETURN
END
c
c*************** ANISOTROPIE ************************
c
SUBROUTINE MODAN(AMATX,DMATT,NPROPS,PROPS,HMATX,PMATX)
c
DIMENSION AMATX(6),DMATT(3,3),PROPS(NPROPS),
.
HMATX(3,3),PMATX(3,3)
C
C
COEFFICIENTS ANISOTROPIQUES DE HILL EN CONTRAINTES PLANES
C

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

194

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

c
c
c

c
c
c

c
c
c
5

C
C
C

10
c

c
c
c

ANNEXE

YOUNG=PROPS(1)
POISS=PROPS(2)
Coefficients de Lankford, si isotrope (Von Mises R0=R45=R90=1 )
R0= PROPS(3)
R45= PROPS(4)
R90= PROPS(5)
Coefficients de Hill (direction 1 0 degres de reference)
H=R0/(1+R0)
G=1-H
F=R0/R90/(1+R0)
P=(2*R45+1)*(R90+R0)/(2*R90*(1+R0))
Coefficients de Hill sous forme vecteur
DO 5 I=1,6
AMATX(I)=0.0
AMATX(1)=G+H
AMATX(4)=F+H
AMATX(6)=2*P
AMATX(2)=-H
MATRICE D'ELASTICITE ISOTROPE: DMATT
GASH=1.0-PROPS(2)*PROPS(2)
DO 10 I=1,3
DO 10 J=1,3
HMATX(I,J)=0.0
DMATT(I,J)=0.0
DMATT(1,1)=PROPS(1)/GASH
DMATT(2,2)=DMATT(1,1)
DMATT(1,2)=PROPS(2)*DMATT(2,2)
DMATT(2,1)=DMATT(1,2)
DMATT(3,3)=PROPS(1)/2/(1+PROPS(2))
Matrice des coefficients de Hill
HMATX(1,1)=AMATX(1)
HMATX(1,2)=AMATX(2)
HMATX(2,1)=AMATX(2)
HMATX(2,2)=AMATX(4)
HMATX(3,3)=AMATX(6)
DO 20 I=1,3
DO 20 J=1,3
PMATX(I,J)=0.
DO 20 K=1,3
20 PMATX(I,J)=PMATX(I,J)+DMATT(I,K)*HMATX(K,J)
RETURN
END

c
c ************** CRITERE *****************
c
SUBROUTINE INVAR(A,ST,YIELD)
c
c
Critere de Hill ou de Von Mises
c
DIMENSION ST(3),A(6)
GASH=A(1)*ST(1)*ST(1)+2.0*A(2)*ST(1)*ST(2)+A(4)*ST(2)*ST(2)+
.
A(6)*ST(3)*ST(3)
c
c
Contrainte equivalente du critere
c
YIELD=SQRT(GASH)
c
RETURN
END
c
c ******* loi d'ecoulement et vecteur gradient {a} = AVECT *****
c
SUBROUTINE FLOWS(ABETA,AVECT,DVECT,YIELD,
.
HARDS,SG,A,DMATT)

[M. BRUNET], [2011], INSA de Lyon, tous droits rservs.

195

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

c
C

10
c
20
c
c

ANNEXE

DIMENSION AVECT(3),DMATT(3,3),DVECT(3),
SG(3),A(6)
AVECT(1)=(A(1)*SG(1)+A(2)*SG(2)+A(3)*SG(3))/YIELD
AVECT(2)=(A(2)*SG(1)+A(4)*SG(2)+A(5)*SG(3))/YIELD
AVECT(3)=(A(3)*SG(1)+A(5)*SG(2)+A(6)*SG(3))/YIELD
DO 10 I=1,3
DVECT(I)=0.0
DO 10 J=1,3
DVECT(I)=DVECT(I)+DMATT(I,J)*AVECT(J)
DENOM=HARDS
DO 20 ISTRE=1,3
DENOM=DENOM+AVECT(ISTRE)*DVECT(ISTRE)
ABETA=1.0/DENOM
RETURN
END

c
c ******* Inversion de AA(N,N) dans AINV(N,N) *******
c
SUBROUTINE MATINV(AA,AINV,N)
c
DIMENSION AA(3,3),AINV(3,3),A(3,6),ID(3)
c
NN=N+1
N2=2*N
DO 200 I=1,N
DO 200 J=1,N
200 A(I,J)=AA(I,J)
c
K=1
DO 1 I=1,N
DO 1 J=NN,N2
A(I,J)=0.
1 CONTINUE
DO 21 I=1,N
A(I,N+I)=1.
21 ID(I)=I
2 CONTINUE
KK=K+1
IS=K
IT=K
B=ABS(A(K,K))
DO 3 I=K,N
DO 3 J=K,N
IF(ABS(A(I,J))-B)3,3,31
31 IS=I
IT=J
B=ABS(A(I,J))
3 CONTINUE
IF(IS-K)4,4,41
41 DO 42 J=K,N2
C=A(IS,J)
A(IS,J)=A(K,J)
42 A(K,J)=C
4 CONTINUE
IF(IT-K)5,5,51
51 IC=ID(K)
ID(K)=ID(IT)
ID(IT)=IC
DO 52 I=1,N
C=A(I,IT)
A(I,IT)=A(I,K)
52 A(I,K)=C
5 CONTINUE
IF(A(K,K))6,120,6
6 CONTINUE
DO 7 J=KK,N2
A(K,J)=A(K,J)/A(K,K)
DO 7 I=KK,N
W=A(I,K)*A(K,J)
A(I,J)=A(I,J)-W
IF(ABS(A(I,J))-0.000001*ABS(W))71,7,7

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196

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

71 A(I,J)=0.
7 CONTINUE
K=KK
IF(K-N)2,81,120
81 IF(A(N,N))8,120,8
8 CONTINUE
DO 9 J=NN,N2
A(N,J)=A(N,J)/A(N,N)
9 CONTINUE
N1=N-1
DO 10 M=1,N1
I=N-M
II=I+1
DO 10 K=II,N
DO 10 J=NN,N2
A(I,J)=A(I,J)-A(I,K)*A(K,J)
10 CONTINUE
DO 11 I=1,N
DO 11 J=1,N
IF(ID(J)-I)11,111,11
111 DO 112 K=NN,N2
112 AINV(I,K-N)=A(J,K)
11 CONTINUE
RETURN
120 WRITE(6,1000)
STOP
1000 FORMAT(//,10X,'MATRICE QMATT SINGULIERE',//)
END

c
c Cette dernire ROUTINE en FORTRAN 66 (1966) nest pas daujourdhui mais elle marche !
c

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197

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

Exemple 2 : UMAT en intgration lasto-plastique explicite avec


correction
(Les subroutines sont les mmes que dans la Umat implicite)
c

INTEGRATION ELASTO-PLASTIQUE ANISOTROPE EXPLICITE avec CORRECTION

c
c

SUBROUTINE UMAT(STRESS,STATEV,DDSDDE,SSE,SPD,SCD,
1 RPL,DDSDDT,DRPLDE,DRPLDT,
2 STRAN,DSTRAN,TIME,DTIME,TEMP,DTEMP,PREDEF,DPRED,CMNAME,
3 NDI,NSHR,NTENS,NSTATV,PROPS,NPROPS,COORDS,DROT,PNEWDT,
4 CELENT,DFGRD0,DFGRD1,NOEL,NPT,LAYER,KSPT,KSTEP,KINC)
c
CHARACTER*80 CMNAME
c
DIMENSION STRESS(NTENS),STATEV(NSTATV),
1 DDSDDE(NTENS,NTENS),
2 DDSDDT(NTENS),DRPLDE(NTENS),TIME(2),
3 STRAN(NTENS),DSTRAN(NTENS),PREDEF(1),DPRED(1),
4 PROPS(NPROPS),COORDS(3),DROT(3,3),DFGRD0(3,3),
5 DFGRD1(3,3)
c

CONTRAINTES PLANES avec NDI=2 et NSHR=1 NTENS=NDI+NSHR=3

c
c

TABLEAUX LOCAUX

c
c

DIMENSION AVECT(3),DMATT(3,3),DVECT(3),SINIT(3),D(3,3),
.

DESIG(3),SIGMA(3),SGTOT(3),STRES(3),DSTRES(3),

STRSG(3),AMATX(6),DMATX(3,3),HMATX(3,3),PMATX(3,3),

RMATT(3,3),QMATT(3,3),QMAT1(3,3),SMATT(3,3),UNITE(3,3)

C
IF(NDI.NE.2) THEN
write(6,*)'NDI=',NDI,' NSHR=',NSHR
WRITE(6,*)'ERROR : CETTE SUBROUTINE N''EST VALABLE QUE POUR DES
$

CONTRAINTES PLANES

'

STOP
ENDIF
IF(NSHR.NE.1)THEN
write(6,*)'NSHR=',NSHR
write(6,*)'ERROR: NSHR non egale a 1'
STOP
ENDIF
c
c

Constantes elastiques et anisotropie plastique dans la routine MODAN

c
CALL MODAN(AMATX,DMATT,NPROPS,PROPS,HMATX,PMATX)
c

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198

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

Contraintes debut du pas dans STRSG et SINIT

c
DO I=1,NTENS
STRSG(I)=STRESS(I)
SINIT(I)=STRESS(I)
ENDDO
c
c

Initialisation matrice de raideur (DMATT est la matrice elastique)

c
DO 15 I=1,NTENS
DO 15 J=1,NTENS
D(I,J)=DMATT(I,J)
UNITE(I,J)=0.0
IF(I.EQ.J)UNITE(I,J)=1.0
RMATT(I,J)=DMATT(I,J)
DDSDDE(I,J)=0.
15 CONTINUE
c
c

Nombre de composantes (ici NSTRE=NTENS=3)

c
NSTRE=NTENS
c
c

Si on veut l'increment de def elastique a travers l'epaisseur (en z)

c
DEPSX=DSTRAN(1)
DEPSY=DSTRAN(2)
DEPSXY=DSTRAN(3)
DEPSZ=-PROPS(2)*(DEPSX+DEPSY)/(1.-PROPS(2))
c
c

Increment de contrainte elastique dans STRES (DSTRAN increment de def total)

c
DO 20 ISTRE=1,NSTRE
STRES(ISTRE)=0.
DO 20 JSTRE=1,NSTRE
20 STRES(ISTRE)=STRES(ISTRE)+DMATT(ISTRE,JSTRE)*DSTRAN(JSTRE)
c
c

Prediction elastique dans SIGMA

c
DO 30 ISTR1=1,NSTRE
DESIG(ISTR1)=STRES(ISTR1)
30 SIGMA(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+STRES(ISTR1)
c
c
c
c

Valeurs debut de l'increment:

Deformation plastique equivalente dans STATEV(1)


Contrainte equivalente dans STATEV(2)

c
EPSTN=STATEV(1)
EFFST=STATEV(2)
EPBAR=EPSTN
c

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199

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

c
c
c
c

ANNEXE

Courbe ecrouissage dans routine FLOWPL et critere dans routine INVAR


PREYS: contrainte eqivalente sur la courbe ecrouissage
HARDS: module tangent plastique

YIELD: contrainte equivalente du critere avec les SIGMA

c
CALL FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,PREYS)
CALL INVAR(AMATX,SIGMA,YIELD)
C
c

Test si le point deja plastique (GO TO 55)

c
ESPRE=EFFST-PREYS
IF(ESPRE.GE.0.0) GOTO 55
c
ESCUR=YIELD-PREYS
c
c

Si < ou = 0 le point est encore elastique GOTO 60

c
IF(ESCUR.LE.0.0) GOTO 60
c
c

Pour le point de transition elastique-plastique par linearisation

c
RFACT=ESCUR/(YIELD-EFFST)
GOTO 70
c
c

Le point etait deja plastique

c
55
c
c

ESCUR=YIELD-EFFST
Test si decharge elastique

c
IF(ESCUR.LE.0.0) GOTO 60
RFACT=1.0
c
70
c
c

CONTINUE
Integration explicite par sous-incrementation MSTEP + correction

c
MSTEP=ESCUR*20.0/PREYS+1.0
IF(MSTEP.GT.10)MSTEP=10
C
REDUC=1.0-RFACT
DO 80 ISTR1=1,NSTRE
SGTOT(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+REDUC*STRES(ISTR1)
80
c
c

STRES(ISTR1)=RFACT*STRES(ISTR1)/MSTEP
Sous incrementation

C
DO 90 ISTEP=1,MSTEP
C
c

Calcul critere avec les SGTOT dans INVAR

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200

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

c
CALL INVAR(AMATX,SGTOT,YIELD)
C

Calcul contrainte equivalente PREYS et module tangent plastique HARDS avec

la def plastique equivalente reactualise EPSTN dans FLOWPL

c
c

CALL FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,PREYS)
C

FLOWS: calcul de AVECT vecteur {a} gradient a la surface de charge, DVECT= [D]{a}

et ABETA= 1/({a}T[D]{a})

c
c

CALL FLOWS(ABETA,AVECT,DVECT,YIELD,
.

HARDS,SGTOT,AMATX,DMATT)

c
AGASH=0.0
DO 100 ISTR1=1,NSTRE
100
c
c

AGASH=AGASH+AVECT(ISTR1)*STRES(ISTR1)
Increment du multiplicateur plastique DLAMD

c
DLAMD=AGASH*ABETA
IF(DLAMD.LT.0.0) DLAMD=0.0
c
c

Actualisation explicite des contraintes SGTOT

c
BGASH=0.0
DO 110 ISTR1=1,NSTRE
BGASH=BGASH+AVECT(ISTR1)*SGTOT(ISTR1)
110
c
c

SGTOT(ISTR1)=SGTOT(ISTR1)+STRES(ISTR1)-DLAMD*DVECT(ISTR1)
Actualisation deformation plastique equivalente

c
DEBAR=DLAMD
EPSTN=EPSTN+DEBAR
C
90
c
c

CONTINUE
Correction lineaire pour que F 0 la fin du pas

c
CALL INVAR(AMATX,SGTOT,YIELD)
CALL FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,CURYS)
c
BRING=1.0
IF(YIELD.GT.CURYS) BRING=CURYS/YIELD
DO 130 ISTR1=1,NSTRE
130

STRSG(ISTR1)=BRING*SGTOT(ISTR1)
EFFST=BRING*YIELD

c
c

Fin correction

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201

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

Calcul increment deformation a travers l'epaisseur si besoin

Les increments de deformation plastique pourront etre cumuls l'aide

des STATEV pour utilisation eventuelle

Increment de deformation plastique dans DPLAX,DPLAY,DPLAXY,DPLAZ

c
c

DPLAX=DEBAR*AVECT(1)
DPLAY=DEBAR*AVECT(2)
DPLAXY=DEBAR*AVECT(3)
DPLAZ=-(DPLAX+DPLAY)
c

Cumul et sauvegarde des deformations plastiques

c
c

STATEV(3)=STATEV(3)+DPLAX
STATEV(4)=STATEV(4)+DPLAY
STATEV(5)=STATEV(5)+DPLAXY
STATEV(6)=STATEV(6)+DPLAZ
c

Increment deformation elastique si besoin

c
c

DELAX=DEPSX-DPLAX
DELAY=DEPSY-DPLAY
DELAXY=DEPSXY-DPLAXY
DELAZ=-PROPS(2)*(DELAX+DELAY)/(1.-PROPS(2))
DEPSZ=DELAZ+DPLAZ
C
DO 135 ISTR1=1,NSTRE
135

STRSG(ISTR1)=SGTOT(ISTR1)
EFFST=YIELD

c
ENDIF
c

Calcul matrice de raideur tangente continue

c
c
c

DO ISTRE=1,NSTRE
STRES(ISTRE)=STRSG(ISTRE)
ENDDO
c
CALL INVAR(AMATX,STRES,YIELD)
CALL FLOWPL(PROPS,NPROPS,EPSTN,HARDS,PREYS)
c
CALL FLOWS(ABETA,AVECT,DVECT,YIELD,
.

HARDS,STRES,AMATX,DMATT)

c
DO 270 ISTRE=1,NSTRE
DO 270 JSTRE=1,NSTRE
270

DMATX(ISTRE,JSTRE)=DMATT(ISTRE,JSTRE)-ABETA*
.

DVECT(ISTRE)*DVECT(JSTRE)

C
GOTO 190

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202

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

c ************************** Fin elasto-plastique GO TO 190 ***************


C

60 Point elastique

c
c

60 CONTINUE
c
DO 180 ISTR1=1,NSTRE
180

STRSG(ISTR1)=STRSG(ISTR1)+DESIG(ISTR1)
EFFST=YIELD

Matrice elastique

c
C

DO I=1,NTENS
DO J=1,NTENS
DMATX(I,J)=DMATT(I,J)
ENDDO
ENDDO
C
190
C
c

CONTINUE
Reactualisation pour abaqus

c
DO I=1,NTENS
STRESS(I)=STRSG(I)
DSTRES(I)=STRSG(I)-SINIT(I)
ENDDO
c
STATEV(1)=EPSTN
STATEV(2)=EFFST
c
c

Matrice de raideur tangente pour abaqus

c
DO 395 K1=1,NTENS
DO 395 K2=1,NTENS
DDSDDE(K2,K1)=DMATX(K1,K2)
395 CONTINUE
C
C

TOTAL CHANGE IN SPECIFIC ENERGY

C
TDE=0.
DO K1=1,NTENS
TDE=TDE+(STRESS(K1)+0.5*DSTRES(K1))*DSTRAN(K1)
ENDDO
C
C

CHANGE IN SPECIFIC ELASTIC STRAIN ENERGY

C
DEE=0.
DO K1=1,NDI

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203

MECANIQUE DES MATERIAUX ET DES STRUCTURES

ANNEXE

TERM1=0.
TERM2=0.
DO K2=1,NDI
TERM1=TERM1+D(K1,K2)*STRAN(K2)
TERM2=TERM2+D(K1,K2)*DSTRAN(K2)
ENDDO
DEE=DEE+(TERM1+0.5*TERM2)*DSTRAN(K1)
ENDDO
GMOD=PROPS(1)/(2*(1+PROPS(2)))
I1=NDI
DO K1=1,NSHR
I1=I1+1
DEE=DEE+GMOD*(STRAN(I1)+0.5*DSTRAN(I1))*DSTRAN(I1)
ENDDO
SSE=SSE+DEE
SCD=SCD+TDE-DEE
RETURN
END
c

c**************** SUBROUTINES IDENTIQUES a UMAT IMPLICITE *****************

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204