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11PSI14

Lusage de la calculatrice est autoris.


Si au cours de lpreuve, le candidat repre ce qui lui semble tre une erreur
dnonc, il le signale au responsable de salle, lindique sur le cahier de rponses et
poursuit sa composition en indiquant les initiatives et hypothses quil est amen
prendre.

Systme de dpose
de composants lectroniques
QUESTIONNAIRE

Le sujet remis aux candidats comprend :

un questionnaire
un dossier technique regroupant les annexes
un cahier de rponses

Le questionnaire est compos de 3 parties indpendantes :

Analyse du systme existant


Etude et dimensionnement de laxe transversal Y
Etude du dplacement suivant laxe longitudinal X 0

pp. 03 6
pp. 07 12
pp. 13 14

Chaque partie est dcompose en sous-parties indpendantes les unes des autres pour la
plupart des questions.
Il est prcis que le candidat devra porter lensemble de ses rponses sur le cahier prvu
cet effet, lexclusion de toute autre copie.

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Prsentation du systme de dpose de composants


Les appareils lectroniques sont omniprsents dans le monde actuel. Ils sont
dsormais utiliss par le grand public dans tous les domaines dactivits. Ces appareils sont
en constante volution et intgrent de plus en plus de fonctions, ce qui conduit, avec des
effets de mode, leur renouvellement trs rgulier. De plus, dans un contexte trs
dynamique dvolution permanente des nouvelles technologies, le public sattend une
baisse rgulire des prix. Cela conduit invitablement une trs forte augmentation de la
production dappareils lectroniques et de leurs circuits associs tout en diminuant les cots
de fabrication.
Pour rpondre aux exigences du march les fabricants doivent utiliser des systmes
de dpose de composants lectroniques de plus en plus performants. Ces systmes
permettent la fabrication de cartes lectroniques en dposant chaque composant un
emplacement dfini (prcision de quelques dizaines de micromtres), le plus rapidement
possible (vitesses de plusieurs mtres par seconde).
Le systme de placement tudi comprend
une tte de dpose (Figure 1) qui permet de
prendre jusqu huit composants et de les
dposer sur la carte lectronique.
La tte de dpose est dplace par un
robot quip de trois axes cartsiens. La
motorisation de chacun des trois axes de
dplacement de la tte est classiquement
ralise par l'association d'un motorducteur et
d'un dispositif de transformation du mouvement
de rotation en mouvement linaire. Cette
transformation peut tre obtenue l'aide d'une
vis associe un crou billes. La photo de la
Figure 2 reprsente une enceinte de dpose.

Figure 1 : Tte de dpose multiple

Tte de dpose multiple


Rail de
guidage
Vis billes

Zone de stockage des


composants dposer

Carte lectronique en
cours dassemblage

Figure 2 : Enceinte de dpose (zone de travail)

Questionnaire - Page 2

Prsentation de ltude raliser


Le travail propos portera sur ltude dun systme de dpose actuel et sur ses
volutions potentielles permettant damliorer ses performances. En effet, pour la fabrication
des dernires gnrations de dalles d'cran plat haute dfinition, les systmes de dpose
doivent pouvoir travailler sur une zone de 2 m x 3 m, sans changement notable de la
cadence et de la prcision.
Bien que les vitesses de dplacement restent inchanges, les masses embarques et
les dimensions du systme envisag sont plus importantes. Ceci impliquera un changement
de la motorisation. Enfin, les efforts appliqus au systme induiront des dformations
lorigine de vibrations pnalisantes en terme de prcision qui amneront doubler le nombre
dactionneurs quipant laxe X.
Toutes les caractristiques du systme de dpose actuel sont donnes dans le
dossier technique en annexe A.

---------------------- Fin de la prsentation du systme et de ltude propose ---------------------

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Questionnaire - Page 3

PARTIE I
Analyse du systme existant
Cette partie est consacre lanalyse du systme de dpose actuel afin den connatre
les caractristiques et de mieux identifier les volutions potentielles. Elle sera ralise en
plusieurs phases distinctes :
 Dfinition des fonctions du systme
 Analyse des performances de la fonction Prendre des composants et les
dposer sur une carte lectronique
 Analyse des solutions techniques retenues pour raliser la fonction Prendre
des composants et les dposer sur une carte lectronique
 Analyse des actions et ordonnancement excuter pour la fonction Prendre
des composants et les dposer sur une carte lectronique
DEFINITION DES FONCTIONS DU SYSTEME
Le diagramme des interacteurs pour le systme tudi est donn dans le dossier
technique (annexe B).
Question I.1 (voir dossier technique annexes A et B)

Pour chaque fonction de service F1 F5, prciser, en cochant la case


directement sur le document rponse, sil sagit dune fonction principale ou
dune fonction contrainte.

Question I.2 (voir dossier technique annexes A et B)

Suivant les exemples donns dans le dossier technique (annexe B), complter
le cahier des charges fonctionnel pour la fonction de service F1.

ANALYSE DES PERFORMANCES DE LA FONCTION Prendre des composants et


les dposer sur une carte lectronique
En rpondant aux questions suivantes, laide des caractristiques du systme
donnes en annexe A, la partie du cahier des charges relative la fonction F1 sera
complte.
Pour les questions I.3 et I.4, les mouvements possibles suivant laxe transversal Y ne
seront pas pris en compte. Seuls seront considrs les dplacements de la tte suivant laxe
longitudinal X0 et suivant laxe vertical Z0 (prise et dpose). On considrera les acclrations
et les dclrations constantes et maximales.
Question I.3 (voir dossier technique annexe A)

Compte-tenu de lutilisation dune tte de dpose 8 composants et de la


cadence maximale respecter, dterminer le nombre daller-retour (N) que doit
faire la tte de dpose par heure entre la zone de stockage des composants et
la carte.

En tenant compte des temps de prise et de dpose des composants, tracer


lallure de lvolution de la vitesse sur laxe longitudinal X0 pour un cycle
complet. Spcifier sur le graphique le temps total du cycle pour la cadence
spcifie.

Questionnaire - Page 4

Question I.4 (voir dossier technique annexe A)

Dterminer lexpression du temps de cycle minimal (tcycl.mini) en fonction de la


vitesse (VXmax) et de lacclration (Xmax) maximales, de la distance moyenne
de dpose (Xmoy) et des temps de prhension (tp) et de dpose (td).

En ralisant lapplication numrique du temps de cycle minimal, conclure sur


la capacit du systme respecter la cadence maximale.

 ANALYSE DES SOLUTIONS TECHNIQUES RETENUES POUR REALISER LA


FONCTION Prendre des composants et les dposer sur une carte lectronique
Un extrait du diagramme FAST (Function Analysis System Technic) est donn dans le
dossier technique (annexe C).
Question I.5 (voir dossier technique annexe A Figure 2 et annexe C)

Dire pourquoi et comment est ralise la fonction technique FT122 ?

Complter le diagramme FAST en prcisant les solutions techniques n11,


n1221 et n1222 et la fonction technique n121 utilises pour la fonction F1.

 ANALYSE DES ACTIONS ET ORDONNANCEMENT A EXECUTER POUR LA


FONCTION Prendre des composants et les dposer sur une carte lectronique
On donne en annexe D du dossier technique la dfinition des grandeurs et les Grafcets
de fonctionnement du systme de dpose de composants. Dans le mode de fonctionnement
dcrit, le chargement des composants prsents au magasin sur la tte nest ni tudi ni
dcrit.
Chaque moteur est quip dun codeur rotatif permettant de connatre la position du
composant prt tre plac. Ce codeur est incrmental, c'est--dire qu partir dun index de
position zro, correspondant un emplacement dtermin de la tte de prhension, la
position est connue par comptage dimpulsions lues par la tte de lecture lors de la rotation
du disque codeur. Les impulsions ainsi comptes sont traites de faon obtenir la position
en millimtres.
On demande danalyser le fonctionnement du systme de dpose de composants et
de complter des Grafcets de fonctionnement.
Question I.6 (voir dossier technique annexe D)
On suppose que ltape 1 du Grafcet de scurit est active alors que les tapes des
autres Grafcets voluent normalement.

Loprateur appuie sur le bouton darrt durgence not au. Aprs cet appui,
quelles sont les seules tapes actives de lensemble des Grafcets ?

Question I.7 (voir dossier technique annexe D)

Que dcrivent les tapes 11,12, 13, 21, 22, 23, 31, 32 et 33 ?

Question I.8 (voir dossier technique annexe D)

A quelles coordonnes (xh, yh, zh) se trouve la tte de placement de


composants juste aprs la ralisation de ltape 40 ?

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Questionnaire - Page 5

Question I.9 (voir dossier technique annexe D)

Combien de composants sont dposs entre deux rechargements de la tte au


magasin de chargement ?

Question I.10 (voir dossier technique annexe D)

Combien de composants sont dposs lors dun cycle complet de dpose ?

Question I.11 (voir dossier technique annexe D)

Quelles sont les coordonnes (xh, yh, zh) du dernier composant plac ?

On souhaite maintenant programmer la dpose de composants dlivrs par un


nouveau magasin plac aux coordonnes (xh = -500 mm, yh = -500 mm, zh = -15 mm).
24 composants seront dposs durant un cycle (3 lignes de 8 composants). Le premier
composant sera plac aux coordonnes (xh = -400 mm, yh = -200mm, zh =-10 mm). Les
lignes de composants (suivant laxe Y0) seront espaces dune distance xh = +100 mm. Les
colonnes de composants (suivant laxe X0) seront espaces dune distance yh = +50 mm.
Chaque composant sera dpos la mme altitude que le premier composant dpos.
Question I.12 (voir dossier technique annexe D)

Complter les Grafcets de conduite (GC) et de dpose de composants (GD)


proposs. Les localisations des lments ajouter sont matrialises par des
rectangles griss.

------------------------------------------------- Fin de la partie I -------------------------------------------------

Questionnaire - Page 6

PARTIE II
Etude et dimensionnement de laxe transversal Y
Cette partie a pour but de vrifier si les choix technologiques retenus sur le systme
actuel (moteur rotatif + liaison vis/crou) sont bien conformes aux exigences actuelles et sils
permettent de rpondre au nouveau cahier des charges (amlioration des performances).
Cette partie sera ralise en trois phases distinctes :
 Validation de la solution actuelle
 Choix dune solution pour satisfaire aux nouvelles performances
 Etude des performances du contrle en position de laxe transversal Y
 VALIDATION DE LA SOLUTION ACTUELLE
Le schma cinmatique et les donnes techniques relatives la transmission de
puissance (moteur + vis billes) sont donns dans le dossier technique (annexe A et E). La
validation de la solution sera ralise par la vrification du bon dimensionnement de la vis
billes.
Le synoptique de laxe transversal est propos la figure 3 :
Energie
lectrique
Position de
rfrence

Variateur
de vitesse

Moteur rotatif

Vis/crou
et guidage

Tte de
dpose

Position de
la tte

Capteurs

Figure 3 : Synoptique de laxe transversal


Question II.1 (voir dossier technique annexes A, E et F)

Quel thorme faut-il utiliser pour calculer leffort exerc par lcrou de la vis
billes (S2) sur le chariot (S3) pendant la phase dacclration ?

En prenant en compte le frottement, , dans la liaison glissire, dterminer


lexpression de cet effort. La force due au frottement sera considre comme
dpendant seulement de la charge transversale. Leffort recherch, nomm
FS2/S3 =    , sera donn en fonction de MY, , g et Ymax.

En dduire la puissance, PS2/S3 fournie par lcrou (S2) au chariot (S3) en


fonction de MY, , g, Ymax et VY.

En ngligeant la masse de lcrou (S2), en dduire le couple, CS1/S2 =    ,


exerc par la vis (S1) sur lcrou (S2) en fonction de MY, Ymax, , , g et p. Le
rendement en rgime transitoire sera considr identique au rendement en
rgime tabli.

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Questionnaire - Page 7

Question II.2 (voir dossier technique annexes E et F)

Donner lexpression du couple moteur, Cm =    , en fonction de My, , , p,


Cr, Im, Iv, g et ymax.

Question II.3 (voir dossier technique annexes E et F)

Afin de valider le dimensionnement de la vis billes, calculer les valeurs


suivantes :


couple moteur fournir la vis bille (Cm),

frquence critique de la vis billes (Ncr),

vitesse maximale atteinte par la tte de dpose (Vcr).

Conclure sur le dimensionnement du systme.

 CHOIX DUNE SOLUTION POUR SATISFAIRE AUX NOUVELLES PERFORMANCES


Pour la fabrication des dernires gnrations de dalles d'cran, le systme doit pouvoir
travailler sur une zone de 2 m x 3 m sans changement notable de la cadence. Laxe
transversal Y devra avoir une longueur de travail de 2 m avec une prcision de
positionnement de moins de 20 m. Lacclration et la vitesse maximales de laxe
transversal sont maintenant fixes respectivement 20 m/s et 7 m/s afin de respecter les
cadences demandes.
Question II.4 (voir dossier technique annexe F)

Afin de raliser le dimensionnement de la vis billes pour satisfaire aux


nouvelles performances du systme, calculer les valeurs suivantes :


couple moteur fournir la vis bille (Cm),

frquence critique de la vis billes (Ncr)

vitesse maximale atteinte par la tte de dpose (Vcr).

Conclure sur le dimensionnement du systme.

Question II.5 (voir dossier technique annexe G)


Pour satisfaire aux nouvelles exigences du cahier des charges, laxe est maintenant
quip dun moteur linaire.

Sur le document rponse, complter le synoptique du nouveau systme.

Justifier par une phrase les arguments avancs par les constructeurs de
moteurs linaires : dynamique leve, contrle de la vitesse optimis, fiabilit,
design trs compact, grande prcision, maintenance faible.

Question II.6 (voir dossier technique annexes A et H)


Le schma cinmatique de laxe transversal Y quip dun moteur linaire est donn
sur le document technique (annexe H). Les caractristiques du guidage de laxe transversal
ainsi que la masse en mouvement (MY) restent inchangs (voir dossier technique annexe A).
Compte tenu des nouvelles performances respecter pour la motorisation de laxe
transversal,

Calculer leffort que doit dlivrer la voie daimant (S1) sur le secondaire du
moteur (S2) pendant la phase dacclration. Cet effort sera not FS1/S2.

Questionnaire - Page 8

Calculer leffort FS1/S2 lors du dplacement vitesse constante.

En entourant les rfrences sur le document rponse, retenir les moteurs


linaires parmi ceux proposs en annexe H et justifier ce choix.

 ETUDE DES PERFORMANCES DU CONTROLE EN POSITION DE LAXE Y


Lannexe I dtaille la composition dun axe linaire.
 Etude de lasservissement de courant
On tudie lasservissement de courant dune seule phase de la machine. La Figure 4
montre le schma bloc de lasservissement de courant dune phase.
E ( p)

I * ( p)

 I ( p)

CI ( p)

V ( p)

1
R + Lp

I ( p)

Figure 4 : Schma bloc de l'asservissement de courant d'une phase


On repre :

p la variable de Laplace


I * ( p ) , I ( p ) respectivement la rfrence de courant et le courant mesur de la phase


du moteur

 I ( p ) lerreur en courant

CI ( p ) la transmittance du correcteur de courant

V ( p ) la tension dalimentation de la phase

E ( p ) la force lectromotrice induite dans une phase du moteur lorsquil est en

mouvement. Cette grandeur est considre comme une perturbation vis--vis de


lasservissement de courant
R, L respectivement la rsistance et linductance de la phase du moteur

Question II.7 (Voir Figure 4 du prsent questionnaire)

Donner lexpression de la fonction de transfert de suivi de consigne

 I ( p) 
H1(p) =  *
de lasservissement de courant.

 I ( p) 

 E ( p )=0

Question II.8 (Voir Figure 4 du prsent questionnaire)

Donner lexpression de la fonction de transfert en rgulation

 I ( p) 
de lasservissement de courant.
H2(p) = 

 E ( p)  *

 I ( p )=0

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Questionnaire - Page 9

 1+ I p 
On choisit un correcteur de courant de type Proportionnel-Integral C I ( p ) = K I 
  p 
 I

quon rgle suivant la mthode de la compensation de ple dominant. Dans ce cas on fixe
les paramtres du correcteur de la faon suivante :

I =

K I de faon obtenir les performances spcifies par le cahier des charges

Question II.9 (Voir Figure 4 du prsent questionnaire)

Donner les expressions des fonctions de transfert de suivi de consigne et de


rgulation de lasservissement de courant avec le correcteur de courant rgl
par la mthode de la compensation de ple dominant.

Question II.10

Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques et rels en amplitude et en


phase de la fonction de transfert de suivi de consigne.

Question II.11

A quelle valeur faut-il rgler le paramtre K I du correcteur de courant si lon


souhaite que la fonction de transfert en poursuite ait une bande passante
-3 dB gale la pulsation cI ?

Question II.12

Pour cette valeur de K I , donner lexpression de la fonction de transfert en


rgulation en fonction des seuls paramtres R , L et cI .

La gnration dune force moteur constante ncessite la gnration de courants


sinusodaux dont la pulsation est proportionnelle la vitesse de dplacement du moteur
(  = k .v avec  la pulsation des courants en rad/s, v la vitesse de dplacement du moteur
en m/s et k une constante). Lorsque le moteur se dplace, les forces lectromotrices
induites sont de frquence identique celle des courants moteur.
Question II.13

Donner lexpression des modules des fonctions de transfert de suivi de


consigne et de rgulation. Le correcteur est suppos rgl par la mthode de
K
la compensation du ple dominant avec cI = I .
L

Question II.14

En valuant les valeurs prises par les modules des fonctions de transfert, que
peut-on dire des performances en suivi de consigne et en rgulation de la
correction en courant pour une vitesse telle que les pulsations    et
    ?

Question II.15

On choisit de rgler le correcteur tel que cI = 1000 rad / s . En considrant la


force lectromotrice nulle, calculer lamplitude du courant si la rfrence de
courant a comme expression     pour une vitesse de dplacement
v = 7 m / s et un coefficient k = 200 rad / m .
Questionnaire - Page 10

Conclure sur les performances de lasservissement en suivi de consigne


(   ).

Question II.16 (voir dossier technique annexe I Figure 6)

Pour une rfrence de courant nulle et une vitesse v = 7 m / s dduire, laide


des diagrammes donns en Figure 6 de lannexe I du dossier technique,
lamplitude et la phase du courant si la force lectromotrice est sinusodale de
valeur maximale 50V.

Conclure sur les performances de lasservissement en rgulation (   ).

Pour pallier le manque de performances en suivi de consigne et en rgulation lorsque


la vitesse est leve, on nasservit plus les courants rels de la machine mais des courants
fictifs obtenus par transformation mathmatique. Dans ce cas, les courants asservir ainsi
que les forces lectromotrices perturbatrices sont constants quelle que soit la vitesse de
dplacement du moteur.
Question II.17

Donner lexpression dans le domaine de Laplace de la rponse de


lasservissement en suivi de consigne si la rfrence de courant est un
chelon damplitude Imax et que la force lectromotrice est nulle. On
considrera que le correcteur est rgl par la mthode de la compensation du
ple dominant.

Question II.18

Donner lexpression dans le domaine de Laplace de la rponse de


lasservissement en rgulation si la rfrence de courant est nulle et que la
force lectromotrice est un chelon damplitude Emax. On considrera que le
correcteur est rgl par la mthode de la compensation du ple dominant.

Question II.19

Dans ces conditions, quelles sont les erreurs statiques des asservissements
en poursuite et rgulation du systme de contrle des courants ?

Conclure sur lefficacit de ce mode de contrle.

 Etude de lasservissement de la position de la tte de dpose


Dans cette partie, lasservissement de courant (ou de force) est suppos parfait. Il
napparat donc pas sur la Figure 5 (ci-dessous) qui dcrit le systme dasservissement de
position.

Yh* ( p )

 h ( p)

Kh

Vh* ( p )

 v ( p)

Kv

1+v p

v p

F ( p)

1
f + mp

Vh ( p ) 1
p

Yh ( p )

Figure 5 : Schma bloc du systme d'asservissement de position

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Questionnaire - Page 11

On repre :

p la variable de Laplace


Yh* ( p ) ,Yh ( p ) respectivement la rfrence de position et la position mesure du


composant prt tre plac suivant laxe Y0.

 h ( p ) lerreur en position

K h la transmittance du correcteur de position de type proportionnel

Vh* ( p ) ,Vh ( p ) respectivement la rfrence de vitesse et la vitesse mesure du


composant prt tre plac suivant laxe Y0.




 v ( p ) lerreur en vitesse
 1+v p
Kv
le correcteur de vitesse de type proportionnel-intgral
v p

F ( p ) la force mettant en mouvement la tte de dpose

f , m respectivement le coefficient de frottement visqueux et la masse quivalents en

translation suivant laxe Y0 de la tte de dpose


Question II.20 (Voir Figure 5 du prsent questionnaire)

Donner lexpression la fonction de transfert en suivi de consigne

 V ( p) 
H3(p) =  h
 de lasservissement de vitesse.
 V * ( p) 
 h

Question II.21
On dsire que la fonction de transfert en suivi de consigne de lasservissement de
vitesse soit comparable lexpression suivante :

 V ( p) 
1+v p
 h*
=
 V ( p)
2
p2
 h
 1+ 1 p +

 p1

 p 12

Donnez les expressions littrales des paramtres K v et  v ncessaires pour


satisfaire cette demande.

Question II.22 (Voir Figure 5 du prsent questionnaire)

 Yh ( p ) 
 de
 Yh* ( p ) 



Exprimer la fonction de transfert de suivi de consigne H4(p) = 

lasservissement de position en assimilant la fonction de transfert de suivi de


 V ( p) 
1+v p
consigne de lasservissement de vitesse  h*
.
=
 V ( p)
2
p2
 h
 1+ 1 p +
2

 p1

Question II.23

 p1

En dduire leffet de laugmentation de la valeur de K h sur les performances


globales de lasservissement de la position.
------------------------------------------------- Fin de la partie II -----------------------------------------------

Questionnaire - Page 12

PARTIE III
Etude du dplacement longitudinal suivant laxe X0
Cette partie traite de ltude et des choix technologiques raliser pour le
dplacement suivant la direction longitudinale pour satisfaire aux nouvelles performances.
Notamment, il sera abord le type darchitecture utiliser pour raliser ce dplacement, en
justifiant lutilisation de deux moteurs linaires. Cette tude est dcompose en deux sousparties :
 Justification de lutilisation de deux axes parallles motoriss
 Analyse des performances avec deux axes motoriss en parallles
 JUSTIFICATION DE LUTILISATION DE DEUX AXES MOTORISES
Cette partie permet de raliser la comparaison entre une structure utilisant un axe
motoris ou deux axes parallles motoriss pour le dplacement longitudinal de la tte de
dpose (voir annexe J, Figure 7). Cette comparaison sera faite en analysant le temps de
stabilisation de la tte supporte par laxe Y aprs un arrt rapide du dplacement
longitudinal (axe X). En effet, lors dun arrt brutal, la poutre, qui nest pas infiniment rigide,
va lgrement osciller avant de se stabiliser.
Question III.1 (voir dossier technique annexe J)

Suivant les mesures des dplacements de la tte ralises pour les deux
systmes, dterminer le temps minimal, pour effectuer un dplacement de un
mtre, avec une prcision de 20 m.

Question III.2 (voir dossier technique annexes A et J)

Pour un dplacement de un mtre, en prenant en compte les temps de pose et


de dpose des composants (annexe A), calculer les cadences possibles pour
les deux types darchitecture.

Justifier lutilisation de deux axes motoriss pour le dplacement longitudinal.

 ANALYSE DES PERFORMANCES AVEC DEUX AXES MOTORISES EN PARALLELE


Question III.3 (voir dossier technique annexe K)

En considrant le schma cinmatique propos sur le dossier technique


(annexe K figure 13), donner le degr dhyperstatisme du systme.

Afin de rduire lhyperstaticit, une liaison rotule et une liaison rotule doigt sont
utilises pour relier les chariots des axes longitudinaux la poutre supportant laxe Y.
Le nouveau schma cinmatique est fourni en annexe K figure 14.
Question III.4 (voir dossier technique annexe K)

Recalculer le degr dhyperstatisme du systme avec lajout de ces nouvelles


liaisons.

Cette modification ntant pas suffisante, proposer une modification du


schma cinmatique afin davoir un systme isostatique.

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Questionnaire - Page 13

Lors du maintien en position du systme (par exemple pendant la dpose dun


composant), les deux chariots ne sont pas forcement trs prcisment placs sur la position
souhaite. En effet, il existe une erreur de positionnement des chariots sur leur axe respectif
(X1 ou X2). Ces erreurs de position sont notes respectivement ch1 et ch2 pour le chariot 1 et
le chariot 2 (voir figure 15 en annexe K). Les deux axes X1 et X2 ayant les mmes
caractristiques, lerreur maximale de position de chaque chariot est identique et est note
max do :
-max  ch1  +max
-max  ch2  +max
Question III.5 (voir dossier technique annexe K)

Raliser sur le document rponse un schma montrant la position de la tte de


dpose et les deux chariots dans un des cas le plus dfavorable.

Dterminer la valeur maximale de max respecter pour que les erreurs de


position des axes nentranent pas une erreur de position de la tte de dpose,
t, suprieure 2 m.

Dans le cas o les chariots ont une erreur de position respective de +max et de
-max, cela va engendrer un effort de maintien de la position. En effet, les liaisons entre la
poutre transversale et les chariots ont une raideur sur leur mouvement de rotation (raideur
torsionnelle - voir figure 16 en annexe K). Les raideurs de ces liaisons autour de laxe Z0 ont
une valeur k = 1,5 x 108 Nm/rad.
Question III.6 (voir dossier technique annexe K)

Raliser sur le document rponse un schma montrant la position des deux


chariots qui engendre leffort de maintien maximal.

Dterminer, en fonction de k, L et max, leffort que doit fournir le moteur de la


laxe X1,     pour maintenir sa position. Raliser lapplication numrique.

Conclure sur limportance de cet effort par rapport aux efforts fournis par les
moteurs.

------------------------------------------------------------------------ Fin de la partie III -----------------------------------------------------------------------

FIN DE L'EPREUVE
Questionnaire - Page 14

11PSI14

Systme de dpose
de composants lectroniques
DOSSIER TECHNIQUE
-ANNEXESAnnexe A
Prsentation du systme de dpose actuel

p.2-4

Annexe B
Diagramme des interacteurs du systme

p.5

Annexe C
Extrait du diagramme FAST du systme

p.6

Annexe D
Dfinition des grandeurs et des Grafcets de fonctionnement du systme

p.7-9

Annexe E
Donnes techniques pour laxe Y

p.10

Annexe F
Donnes techniques sur les vis billes

p.11

Annexe G
Principe de fonctionnement dun moteur linaire

p.12

Annexe H
Tableau de choix dun moteur linaire

p.13

Annexe I
Asservissement en position de laxe Y

p.14-15

Annexe J
Courbe de dplacement de la tte de dpose

p.16-18

Annexe K
Modlisation des liaisons

p.19-20




Annexe A
Prsentation du systme de dpose actuel





Figure 1 : Vue d'ensemble du systme

Le systme de dpose de composants est un systme cartsien 3 axes, il est compos :






dun axe longitudinal, parallle laxe X,


dun axe transversal, parallle laxe Y,
dun axe vertical, parallle laxe Z,

 Caractristiques techniques de laxe longitudinal X

 

 

 
Figure 2 : Dtail de l'axe longitudinal X



Les caractristiques principales de laxe longitudinal X sont :










Chaine de transmission de puissance : Moteur synchrone triphas aimants


permanents Rducteur (poulies courroie) vis billes
Guidage de laxe : Rails + patins billes prcontraints
Rapport de rduction du rducteur = 1
Excursion maximale de laxe, X = 1 m
Vitesse maximale du chariot suivant laxe X, Vxmax = 1 m/s
Acclration et dclration maximales du chariot suivant laxe X, xmax = 5 m/s
Masse en mouvement sur laxe X suppose constante, M x = 60 kg

 Caractristiques techniques de laxe transversal Y

 
 
 

Figure 3 : Dtail de l'axe transversal Y

Les caractristiques principales de laxe transversal sont :









Chaine de transmission de puissance : Moteur synchrone triphas aimants


permanents vis billes
Guidage de laxe : Rails + patins billes prcontraints
Excursion maximale de laxe, Y = 1 m
Vitesse maximale du chariot suivant laxe Y, VYmax = 900 mm/s
Acclration et dclration maximales du chariot suivant laxe Y, Ymax = 4 m/s
Masse en mouvement suppose constante sur laxe Y, MY = 20 kg




 Caractristiques techniques de laxe vertical, Z


Les caractristiques principales de laxe vertical Z sont :






Ensemble de prhension motoris


Excursion maximale de laxe, Z = 40 mm
Vitesse maximale de la tte de dpose suivant laxe Z, Vzmax = 600 mm/s
Acclration et dclration maximales de la tte suivant laxe Z, zmax = 20 m/s
Masse en mouvement sur laxe Z, MZ = 3 kg

 Placement des composants


Les composants placer sur la carte sont stocks dans un magasin de composants
visibles sur la Figure 2 du questionnaire.
Pour la grande majorit des applications, la distance moyenne de dpose des
composants (entre lemplacement moyen du magasin et lemplacement moyen de dpose)
est de Xmoy = 500 mm sur laxe de dplacement X et de Ymoy = 500 mm sur laxe de
dplacement Y.
Le systme est quip dune tte de prhension de 8 composants utilisant une
technologie de prhension par aspiration de type ventouse. Le temps moyen de prhension
de 8 composants, prsents au magasin, par la tte (temps de monte et de descente inclus)
est de tp = 960 ms. Le temps moyen de dpose de 8 composants sur la carte (temps de
monte et de descente inclus) est de td = 950 ms.
Le nombre de composants dposs sur une carte lectronique est trs variable entre
20 et 5 000 units. La cadence maximale est de C = 8 000 composants par heure avec une
prcision de dpose infrieure de 50 m.

Figure 4 : Dtail de la tte de prhension des composants




Annexe B
Diagramme des interacteurs du systme

  



 
  





   
   




  

Fonctions de service pour la phase de dpose de composants (production) :


F1 : Prendre des composants et les dposer sur une carte lectronique.
F2 : Garantir la scurit des oprateurs.
F3 : Ne pas dtriorer les composants.
F4 : Mettre et maintenir en position la carte lectronique.
F5 : Ne pas dtriorer la carte lectronique.

FS

Dfinition

Critre dapprciation

Prendre des composants et les


dposer sur une carte
lectronique
Garantir la scurit des
oprateurs extrieurs

Pice en mouvement hors de la


zone carterise

Aucune

F3

Ne pas dtriorer les


composants

. Trace visible sur le composant


. Dtrioration interne

Aucune
Aucune

F4

Mettre et maintenir en position


la carte lectronique

. Prcision de mise en position


. Effort de maintien en position

10 m
5 N mini

F5

Ne pas dtriorer la carte


lectronique

. Contact entre la carte et le


prhenseur

Aucun

F1
F2




Niveau

Annexe C
Extrait du diagramme FAST du systme




Annexe D
Dfinition des entres/sorties du systme de
commande et Grafcets de fonctionnement


Tableau de dfinition des grandeurs du systme de commande


Variable
au
cd
cl
cp
cr
dcy
i_bute
i_X
i_Y
i_Z
ind_X
ind_Y
ind_Z
L
m1
m2
m3
R
secu
XX+
xh
YY+
yh
ZZ+
zh

Affectation
Entre
Entre
Mmoire interne
Mmoire interne
Entre
Entre
Mmoire interne
Entre
Entre
Entre
Entre
Entre
Entre
Sortie
Mmoire interne
Mmoire interne
Mmoire interne
Sortie
Entre
Sortie
Sortie
Entre
Sortie
Sortie
Entre
Sortie
Sortie
Entre

Nature
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
numrique
numrique
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
numrique
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique

Fonction
Arrt d'urgence
Composant dpos
Compteur de lignes de composants dposs
Compteur de pices dposes
Chargeur rotatif de composants R plein
Dpart cycle
Courant max admis si moteur en bute
Courant moteur X
Courant moteur Y
Courant moteur Z
Index de position zro en X (xh=0)
Index de position zro en Y (yh=0)
Index de position zro en Z (zh=0)
Lcher le composant prt tre pos
Mmoire temporaire
Mmoire temporaire
Mmoire temporaire
Tourner d'un 1/8 me de tour le chargeur rotatif R
Un ou plusieurs axes en dfaut
Dplacer l'axe X dans le sens ngatif
Dplacer l'axe X dans le sens positif
Position du composant placer suivant X
Dplacer l'axe Y dans le sens ngatif
Dplacer l'axe Y dans le sens positif
Position du composant placer suivant Y
Dplacer l'axe Z dans le sens ngatif
Dplacer l'axe Z dans le sens positif
Position du composant placer suivant Z

Description schmatique du systme et grandeurs associes


Z

+20
Z+

Ob

Axe Z

zh
Z-

yh





X


Y

-20

Moteur
Axe X

-500mm
X-

Y-

Poutre

Y+
Moteur
Axe Y

X+

yh
(0,0)


Z

-500mm

+500mm

xh

+500mm


X

Poste de chargement de
composants

Grafcets de fonctionnement du systme de dpose


Grafcet de scurit : GS
0

GC{INIT}

GI{INIT}

dcy.au.secu

1
au+secu





Y

GD{INIT}

Grafcet de conduite : GC
m2:=+350

70

m3:=+350

cl:=0

X1

71

GI
[xh=+500].[yh=+500].[zh=+20]

cr

73

Chargement des composants


NON ETUDIE

cl:=cl+1

72

[xh<>m2]

[yh<>m3]

X-

Y-

[xh=m2].[yh=m3]

74

Dpose de composants
[cp=8] [xh<>+500]

75

X+

[yh<>+500]

[zh<>+20]

Y+

Z+

m2:=m2-100
[xh=+500].[yh=+500].[zh=+20].[cl=6]

[xh=+500].[yh=+500].[zh=+20].[cl<>6]

Grafcet dinitialisation : GI
10
X71

X+

11

[i_X>i_bute]

Y-

22

ind_X

[i_Z>i_bute]

Z-

32

ind_Y

13

Z+

31

[i_Y>i_bute]

X-

12

Y+

21

ind_Z

23

33

=1

[xh<>+500]

[yh<>+500]

X+

Y+

40

[xh=+500].[yh=+500].[zh=+20]

Grafcet dpose de composants : GD


cp:=0

60
X74

Z-

61

cp:=cp+1

[zh=-20]

62
cd

62

Z+

m1:=yh-10

[zh=+20].[cp<>8] [yh<>m1]

63

Y-

[yh=m1]




[zh=+20].[cp=8]

[zh<>+20]

Z+

Annexe E
Donnes techniques complmentaires
pour laxe transversal Y
Photo et schma cinmatique de laxe transversal Y

S0 : Poutre transversale considre comme fixe par rapport au bati (VS0/R0 = 0)


S1 : Vis billes (hlice droite)
S2 : Ecrou de la vis billes
S3 : Chariot supportant la tte de dpose (masse My)
R0 : Repre li au bti
Donnes techniques complmentaires










Coefficient de frottement dans la liaison glissire (rail + patin billes) : @ = 0,1


Rendement de la liaison vis / crou :  = 0,8
Pas de la vis billes : p = 20 mm
Diamtre de la vis billes : D =25 mm
Moment dinertie de la vis billes suivant laxe Y 0 : Iv = 2,15 x 10-4 kg.m
Couple rsistant sur la vis due son guidage (paliers + joints): Cr = 3 N.m
Caractristiques du moteur daxe (puissance, vitesse maxi, inertie) :
Couple maximal, Cmax = 21,2 Nm
o
Frquence de rotation maximale, Nm = 6000 tr/min
o
Moment dinertie du moteur suivant laxe Y0, Im = 1,6 x 10-4 kg.m
o




Annexe F
Donnes techniques sur les vis billes

Le constructeur de vis billes prconise de ne pas dpasser la frquence de rotation critique


(risque de vibration important) qui se dtermine par la relation suivante :

Avec

Ncr : frquence de rotation critique (tr/min)


d2 : diamtre en fond de filet (mm)
l : longueur libre de la vis -entre deux paliers- (mm)




Annexe G
Principe de fonctionnement dun moteur
linaire
Le principe des moteurs linaires est bas sur linteraction lectromagntique entre
un assemblage de bobines (ensemble primaire) et une voie daimants permanents
(ensemble secondaire) qui transforme, avec une grande efficacit, lnergie lectrique en
une nergie mcanique linaire. Usuellement, on appelle lensemble primaire du moteur
(assemblage de bobines) la partie mobile ou le chariot ; quant lensemble secondaire, il est
aussi appel voie daimants ou voie magntique.
Le moteur linaire est depuis longtemps utilis dans lindustrie, aussi bien sur les
grosses machines outils que sur les petits quipements de fabrication de semi-conducteurs.
Il simpose lorsquune grande prcision et/ou une grande vitesse sont ncessaires. Il doit ses
performances au fait que lentranement est direct et quil y a donc peu de pices en
mouvement. Mais pour concurrencer srieusement les solutions classiques moteur rotatif
et vis billes, il est encore handicap par son prix.




Annexe H
Tableau de choix dun moteur linaire


Schma cinmatique de laxe transversal :




 








 

 

 

S2
S0

S3




 


   

S0 : Poutre transversale considre comme fixe par rapport au bati (VS0/R0 = 0)


S2 : Partie mobile du moteur linaire
S3 : Chariot supportant la tte de dpose
R0 : Repre li au bti


Tableau des caractristiques des moteurs linaires disposition :

Moteur
LMG05-030
LMG05-050
LMG05-070
LMG10-030
LMG10-050
LMG10-070
LMG10-100

Long.
[mm]
95
95
95
175
175
175
175

Larg.
[mm]
66
86
106
66
86
106
136

Haut.
[mm]
34
36
36
34
36
36
38

Force
cont. [N]
64,5
101
135
121
187
249
334

Force de
pointe [N]
279
465
651
519
865
1210
1730

Masse
[kg]
0,58
0,87
1,17
1,07
1,61
2,15
2,97

Vitesse
[m/s]
9,5
8
5,5
13,5
8
5,5
3,5

La force continue (Force cont.) correspond leffort que le moteur peut dlivrer pendant
100% de son temps dutilisation.
La force de pointe correspond leffort que peut dlivrer le moteur pendant environ 10% du
temps dutilisation (phase dacclration).



Annexe I
Asservissement en position de laxe Y
La Figure 5 donne le schma gnrique dasservissement de position dun des moteurs
linaires quipant le systme envisag.
Rseau industriel
Acclration
maxi
Position
souhaite

Alimentation
de puissance

Vitesse
maxi

Gnrateur de
rfrence de
position

Asservissement
de position

Rfrence
de position

Gnrateur de
rfrences de
courant

Rfrence
de force

Asservissements
de courant

Rfrences
de courant

Ensemble
motoris
Rgle linaire
Tte de lecture

Amplificateur

Rfrences
de tension

Position
mesure

Courants
mesurs

Figure 5 : Synoptique d'un axe linaire


On dtaille ci-aprs la fonction des lments du synoptique dun axe linaire :


Gnrateur de rfrence de position : il modifie la rfrence de position souhaite de


faon ce quelle soit compatible avec les caractristiques maximales de laxe en
mouvement (acclration et vitesse maximales).
Asservissement de position : il gnre la rfrence de force ncessaire pour dplacer
lensemble de faon ce que la position mesure soit la plus proche possible de la
rfrence de position.
Gnrateur de rfrences de courant : il gnre, partir de la rfrence de force, des
rfrences de courant permettant dalimenter le moteur de faon gnrer la force
ncessaire au bon dplacement du moteur.
Asservissements de courant : ils gnrent les rfrences de tension ncessaires
alimenter le moteur de faon ce que les courants mesurs soient les plus proches
possibles des rfrences de courant.
Alimentation de puissance et amplificateur : ils gnrent, partir des tensions de
rfrences, les tensions dalimentation du moteur. Supposs parfaits, on considrera
dans tout le sujet que les tensions sont gales leurs rfrences.
Ensemble motoris : constitu entre autres dun moteur triphas, il gnre la force
ncessaire au dplacement de laxe auquel il est associ. Le moteur possde trois
phases quil faut alimenter de faon quilibre pour que la force gnre soit
constante.
Rgle linaire et tte de lecture : lensemble forme un codeur incrmental linaire qui
mesure la position linaire du moteur et par consquent celle de la tte de dpose
qui lui est associe.




Figure 6 : Diagrammes de Bode de la fonction de transfert en rgulation de laxe Y




Annexe J
Comparaison des deux topologies permettant
la mise en mouvement suivant laxe X0
Deux topologies peuvent tre utilises pour dplacer le systme suivant laxe X. La
premire consiste nutiliser quun seul actionneur mont une seule extrmit de la poutre
(systme mono-actionn) alors que la deuxime utilise deux actionneurs chacun mont
une extrmit de la poutre (systme bi-actionn).

Moteur
X

Poutre

Moteur
X1

Axe Y

Poutre

Moteur
X2

Axe Y

(a)
(b)
Figure 7 : Structure (a) mono-actionne et (b) bi-actionne
Les Figures 9 12 montrent lvolution temporelle du dplacement de la tte de
dpose suivant laxe X pour une rfrence de position dcrite la Figure 8. La dpose du
composant ne peut se faire qu partir du moment o l'erreur de position de la tte de
dpose reste infrieure la prcision souhaite.

Rfrence de position (m)

1.5

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Temps (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figure 8 : Rfrence de position de la tte de dpose





0.015

0.01

Erreur de position (m)

0.005

-0.005

-0.01

-0.015

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Temps (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figure 9 : Erreur de position de la tte pour le systme mono-actionn


4

x 10

-5

Erreur de position (m)

-1

-2

-3

-4

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Temps (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figure 10 : Erreur de position de la tte pour le systme mono-actionn (ZOOM)




x 10

-4

Erreur de position (m)

-2

-4

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Temps (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figure 11 : Erreur de position de la tte pour le systme bi-actionn


4

x 10

-5

Erreur de position (m)

-1

-2

-3

-4

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Temps (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figure 12 : Erreur de position de la tte pour le systme bi-actionn (ZOOM)




Annexe K
Modlisation des liaisons


Schma cinmatique du systme avec deux axes motoriss en parallle:






 

 

 





Figure 13 : Schma cinmatique du systme
Afin de supprimer des degrs dhyperstaticit, des liaisons souples sont places entre les
chariots permettant le dplacement longitudinal et la poutre transversale. Le nouveau
schma cinmatique du systme avec ajout des deux liaisons souples est le suivant :

Figure 14 : Schma cinmatique avec lajout des nouvelles liaisons.




X1

Y0

X0

X2
Z0

 




 





 

 

Figure 15 : Modle de la poutre transversale avec reprage des erreurs de


positionnement

Afin de maintenir la position, les moteurs des axes X1 et X2 doivent fournir un effort
pour vaincre le couple exerc par les liaisons flexibles de raideur k. Ces efforts
seront nots FX1/C1 et FX2/C2 et ils sont ports respectivement par les axes X1 et X2.
Il est rappel que la longueur de la poutre est gale L = 2 m.

X1
 

Y0

X0

X2
 

Z0








  


Figure 16 : Modle de la poutre transversale avec reprage des efforts sur les chariots

 


Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

Acadmie :
Examen ou Concours

2009

22/01/09

Page 1

Session :

Modle EN.
Srie* :

Spcialit/option :

DANS CE CADRE

8:54

Repre de lpreuve :

preuve/sous-preuve :
NOM :
(en majuscules, suivi sil y a lieu, du nom dpouse)

Prnoms :

N du candidat

N(e) le :

(le numro est celui qui figure sur la


convocation ou la liste dappel)

NE RIEN CRIRE

Examen ou concours :
Spcialit/option :

Srie* :

Numrotez chaque
page (dans le cadre
en bas de la page) et
placez les feuilles
intercalaires dans le
bon sens

Repre de lpreuve :
preuve/sous-preuve :
(Prciser, sil y a lieu, le sujet choisi)

Apprciation du correcteur (uniquement sil sagit dun examen) :

Note :
20

* Uniquement sil sagit dun examen.

11PSI14

CAHIER DE REPONSES
Toutes les rponses seront portes sur ce cahier
de rponses l'exclusion de toute autre copie.

R I.1

Type de fonction de service

Fonction principale
Fonction contrainte

R I.2

F1

F2

F3

F4

F5

Cahier des charges fonctionnel

FS Dfinition

Critre dapprciation

Niveau

F1

. Vitesses

Prendre et dposer
un composant sur la
carte lectronique

.
.
. Acclrations

.
.
.

.Prcision

. Volume de travail

. Prhenseur

. Tte multi-composants
impose

   


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Il est interdit aux candidats de signer leur composition ou dy mettre un signe quelconque pouvant indiquer sa provenance.

Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

2009

NE RIEN CRIRE

R I.3

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Nombre daller-retour par heure

Expression analytique :


22/01/09

Application numrique :

Allure de lvolution de la vitesse de la tte de dpose



  

 
% 

"#
 $

 %

$'
   
%'
  "  #
&'
   

R I.4

Validation du temps de cycle

Expression analytique :


Application numrique :


Conclusion :

  ! &




 &

Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

NE RIEN CRIRE

R I.5

2009

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Fonction FT122

Comment ?


Pourquoi ?


Diagramme FAST
Solution technique n11 :


Solution technique n1221 :




Solution technique n1222 :




Fonction technique n121 :




R I.6

Etapes actives

Seules tapes actives :

R I.7

Description des tapes

Rles des tapes :

R I.8
xh =

Coordonnes de la tte de placement


yh =

   



zh =

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Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

2009

NE RIEN CRIRE

R I.9

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Nombre de composants dposs entre deux chargements

Nombre de composants dposs =

R I.10

Nombre de composants dposs par cycle

Nombre de composants dposs =

R I.11

Coordonnes du dernier composant dpos

xh =

yh =

R I.12

zh =

Complter le grafcet GC

Grafcet de conduite : GC

m2:=

70

cl:=0

m3:=

X1

71

GI
[xh=

].[yh=

].[zh=+20]
Chargement des composants
NON ETUDIE

cl:=cl+1

72
cr

[xh<>m2]

[yh<>m3]

73

[xh=m2].[yh=m3]

74

Dpose de composants
[cp=

] [xh<>

75
[xh=

].[yh=

[yh<>

[zh<>+20]

Y
].[zh=-15].[cl<>

m2:=m2

   



[xh=

].[yh=

].[zh=-15].[cl=

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2009:Document Reponse ENSAM 210x350

2009

NE RIEN CRIRE

R I.12

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Complter le grafcet GD

Grafcet dpose de composants : GD


cp:=0

60
X74

61

cp:=cp+1

[zh=-10]

62
cd

62

m1:=yh

[zh=+20].[cp<> ] [yh<>m1]

63

[zh=+20].[cp= ]

[yh=m1]

R II.1
Thorme utiliser :

Calcul de leffort de lcrou sur le chariot


FS2/S3 =    =


Puissance fournie par lcrou au chariot


PS2/S3 =


Couple exerc par la vis sur lcrou


CS1/S2 =   


   



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Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

2009

NE RIEN CRIRE

R II.2

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Calcul du couple moteur

Cm =   





R II.3

Complter le tableau

Vis
billes

Inertie
quivalente,
Iv (kg.m)

Diamtre en
fond de filet,
d2 (mm)

25x20 R

2,15 x 10-4

21,7

Couple
moteur,
Cm (Nm)

Frquence
critique de la
vis,
Ncr (tr/min)

Vitesse maxi.
de la tte de
dpose,
Vcr (m/s)

Conclusion :

R II.4

Conclusion sur le choix de la solution technique envisage

Vis
billes

Inertie
quivalente,
Iv (kg.m)

Diamtre
en fond de
filet,
d2 (mm)

25x20 R

4,30 x 10-4

21,7

40x20 R

2,76 x 10-3

35,2

40x40 R

2,66 x 10-3

34,2

50x50 R

7,12 x 10-3

43,5

Couple
moteur,
Cm (Nm)

Conclusion :

   



Frquence
critique de la
vis,
Ncr (tr/min)

Vitesse
maximale de la
tte de dpose,
Vcr (m/s)

Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

NE RIEN CRIRE

R II.5

2009

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Synoptique du nouveau systme

Justification sur les moteurs linaires :

R II.6

Choix dun moteur linaire

Effort pendant la phase dacclration :


Expression analytique :

Application numrique :

Effort lors dun dplacement vitesse constante :


Expression analytique :

Application numrique :

Choix des moteurs utilisables


LMG05LMG05LMG05030
050
070

LMG10030

LMG10050

LMG10070

LMG10100

(Entourer les bonnes rponses)

Justification :

R II.7

Expression de la fonction de transfert en suivi de consigne

   



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Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

NE RIEN CRIRE

2009

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

R II.8

Expression de la fonction de transfert en rgulation

R II.9

Expression de la fonction de transfert en suivi de consigne

Expression de la fonction de transfert en rgulation

   



Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

NE RIEN CRIRE

R II.10

2009

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Diagrammes de Bode en amplitude et en phase

 



 



R II.11

Valeur de KI

R II.12

Expression de la fonction de transfert en rgulation

R II.13

Module de la fonction de transfert en suivi de consigne

  



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Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

NE RIEN CRIRE

2009

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

R II.13

Module de la fonction de transfert en rgulation

R II.14

Analyse des performances

R II.15

Amplitude du courant

Conclusion

   


Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

2009

NE RIEN CRIRE

R II.16

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Amplitude et phase du courant

Conclusion

R II.17

Rponse de lasservissement en suivi de consigne

R II.18

Rponse de lasservissement en rgulation

   



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2009

NE RIEN CRIRE

R II.19

22/01/09

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Erreur statique en suivi de consigne

Erreur statique en rgulation

Conclusion

R II.20

8:54

Expression de la fonction de transfert

   


Document Reponse ENSAM 210x350

2009:Document Reponse ENSAM 210x350

NE RIEN CRIRE

R II.21
Kv


v


2009

22/01/09

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Expressions littrales des paramtres





R II.22

Expression de la fonction de transfert

R II.23

Effet de laugmentation du gain

   



8:54

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2009

NE RIEN CRIRE

R III.1

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

Temps du dplacement

Temps pour un axe motoris :




Temps pour deux axes motoriss : 




R III.2

Cadence

Cadence possible pour un axe motoris : 

Cadence possible pour deux axes motoriss :

Justification du choix de deux axes motoriss : 

R III.3

Degr dhyperstatisme du systme

Degr dhyperstatisme du systme :

R III.4

Degr dhyperstatisme du systme avec les nouvelles liaisons

Degr dhyperstatisme du systme :

   



Document Reponse ENSAM 210x350

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NE RIEN CRIRE

2009

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

R III.4
Schma cinmatique du systme isostatique :

R III.5

Erreur de position, valeur

Erreur de position (schma)








     
   

 

Valeur de lerreur maximale max respecter :

   



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2009

NE RIEN CRIRE

22/01/09

8:54

Page 2

DANS LA PARTIE BARRE

R III.6
Erreur de position (schma)








Expression analytique de leffort de maintien :


     
   

 

Effort de maintien
Application numrique :

Conclusion :

FIN DE L'EPREUVE