Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Systme de dpose
de composants lectroniques
QUESTIONNAIRE
un questionnaire
un dossier technique regroupant les annexes
un cahier de rponses
pp. 03 6
pp. 07 12
pp. 13 14
Chaque partie est dcompose en sous-parties indpendantes les unes des autres pour la
plupart des questions.
Il est prcis que le candidat devra porter lensemble de ses rponses sur le cahier prvu
cet effet, lexclusion de toute autre copie.
Carte lectronique en
cours dassemblage
Questionnaire - Page 2
PARTIE I
Analyse du systme existant
Cette partie est consacre lanalyse du systme de dpose actuel afin den connatre
les caractristiques et de mieux identifier les volutions potentielles. Elle sera ralise en
plusieurs phases distinctes :
Dfinition des fonctions du systme
Analyse des performances de la fonction Prendre des composants et les
dposer sur une carte lectronique
Analyse des solutions techniques retenues pour raliser la fonction Prendre
des composants et les dposer sur une carte lectronique
Analyse des actions et ordonnancement excuter pour la fonction Prendre
des composants et les dposer sur une carte lectronique
DEFINITION DES FONCTIONS DU SYSTEME
Le diagramme des interacteurs pour le systme tudi est donn dans le dossier
technique (annexe B).
Question I.1 (voir dossier technique annexes A et B)
Suivant les exemples donns dans le dossier technique (annexe B), complter
le cahier des charges fonctionnel pour la fonction de service F1.
Questionnaire - Page 4
Loprateur appuie sur le bouton darrt durgence not au. Aprs cet appui,
quelles sont les seules tapes actives de lensemble des Grafcets ?
Que dcrivent les tapes 11,12, 13, 21, 22, 23, 31, 32 et 33 ?
Quelles sont les coordonnes (xh, yh, zh) du dernier composant plac ?
Questionnaire - Page 6
PARTIE II
Etude et dimensionnement de laxe transversal Y
Cette partie a pour but de vrifier si les choix technologiques retenus sur le systme
actuel (moteur rotatif + liaison vis/crou) sont bien conformes aux exigences actuelles et sils
permettent de rpondre au nouveau cahier des charges (amlioration des performances).
Cette partie sera ralise en trois phases distinctes :
Validation de la solution actuelle
Choix dune solution pour satisfaire aux nouvelles performances
Etude des performances du contrle en position de laxe transversal Y
VALIDATION DE LA SOLUTION ACTUELLE
Le schma cinmatique et les donnes techniques relatives la transmission de
puissance (moteur + vis billes) sont donns dans le dossier technique (annexe A et E). La
validation de la solution sera ralise par la vrification du bon dimensionnement de la vis
billes.
Le synoptique de laxe transversal est propos la figure 3 :
Energie
lectrique
Position de
rfrence
Variateur
de vitesse
Moteur rotatif
Vis/crou
et guidage
Tte de
dpose
Position de
la tte
Capteurs
Quel thorme faut-il utiliser pour calculer leffort exerc par lcrou de la vis
billes (S2) sur le chariot (S3) pendant la phase dacclration ?
Justifier par une phrase les arguments avancs par les constructeurs de
moteurs linaires : dynamique leve, contrle de la vitesse optimis, fiabilit,
design trs compact, grande prcision, maintenance faible.
Calculer leffort que doit dlivrer la voie daimant (S1) sur le secondaire du
moteur (S2) pendant la phase dacclration. Cet effort sera not FS1/S2.
Questionnaire - Page 8
I * ( p)
I ( p)
CI ( p)
V ( p)
1
R + Lp
I ( p)
I ( p ) lerreur en courant
I ( p)
H1(p) = *
de lasservissement de courant.
I ( p)
E ( p )=0
I ( p)
de lasservissement de courant.
H2(p) =
E ( p) *
I ( p )=0
1+ I p
On choisit un correcteur de courant de type Proportionnel-Integral C I ( p ) = K I
p
I
quon rgle suivant la mthode de la compensation de ple dominant. Dans ce cas on fixe
les paramtres du correcteur de la faon suivante :
I =
Question II.10
Question II.11
Question II.12
Question II.14
En valuant les valeurs prises par les modules des fonctions de transfert, que
peut-on dire des performances en suivi de consigne et en rgulation de la
correction en courant pour une vitesse telle que les pulsations et
?
Question II.15
Question II.18
Question II.19
Dans ces conditions, quelles sont les erreurs statiques des asservissements
en poursuite et rgulation du systme de contrle des courants ?
Yh* ( p )
h ( p)
Kh
Vh* ( p )
v ( p)
Kv
1+v p
v p
F ( p)
1
f + mp
Vh ( p ) 1
p
Yh ( p )
On repre :
p la variable de Laplace
h ( p ) lerreur en position
v ( p ) lerreur en vitesse
1+v p
Kv
le correcteur de vitesse de type proportionnel-intgral
v p
V ( p)
H3(p) = h
de lasservissement de vitesse.
V * ( p)
h
Question II.21
On dsire que la fonction de transfert en suivi de consigne de lasservissement de
vitesse soit comparable lexpression suivante :
V ( p)
1+v p
h*
=
V ( p)
2
p2
h
1+ 1 p +
p1
p 12
Yh ( p )
de
Yh* ( p )
p1
Question II.23
p1
Questionnaire - Page 12
PARTIE III
Etude du dplacement longitudinal suivant laxe X0
Cette partie traite de ltude et des choix technologiques raliser pour le
dplacement suivant la direction longitudinale pour satisfaire aux nouvelles performances.
Notamment, il sera abord le type darchitecture utiliser pour raliser ce dplacement, en
justifiant lutilisation de deux moteurs linaires. Cette tude est dcompose en deux sousparties :
Justification de lutilisation de deux axes parallles motoriss
Analyse des performances avec deux axes motoriss en parallles
JUSTIFICATION DE LUTILISATION DE DEUX AXES MOTORISES
Cette partie permet de raliser la comparaison entre une structure utilisant un axe
motoris ou deux axes parallles motoriss pour le dplacement longitudinal de la tte de
dpose (voir annexe J, Figure 7). Cette comparaison sera faite en analysant le temps de
stabilisation de la tte supporte par laxe Y aprs un arrt rapide du dplacement
longitudinal (axe X). En effet, lors dun arrt brutal, la poutre, qui nest pas infiniment rigide,
va lgrement osciller avant de se stabiliser.
Question III.1 (voir dossier technique annexe J)
Suivant les mesures des dplacements de la tte ralises pour les deux
systmes, dterminer le temps minimal, pour effectuer un dplacement de un
mtre, avec une prcision de 20 m.
Afin de rduire lhyperstaticit, une liaison rotule et une liaison rotule doigt sont
utilises pour relier les chariots des axes longitudinaux la poutre supportant laxe Y.
Le nouveau schma cinmatique est fourni en annexe K figure 14.
Question III.4 (voir dossier technique annexe K)
Dans le cas o les chariots ont une erreur de position respective de +max et de
-max, cela va engendrer un effort de maintien de la position. En effet, les liaisons entre la
poutre transversale et les chariots ont une raideur sur leur mouvement de rotation (raideur
torsionnelle - voir figure 16 en annexe K). Les raideurs de ces liaisons autour de laxe Z0 ont
une valeur k = 1,5 x 108 Nm/rad.
Question III.6 (voir dossier technique annexe K)
Conclure sur limportance de cet effort par rapport aux efforts fournis par les
moteurs.
FIN DE L'EPREUVE
Questionnaire - Page 14
11PSI14
Systme de dpose
de composants lectroniques
DOSSIER TECHNIQUE
-ANNEXESAnnexe A
Prsentation du systme de dpose actuel
p.2-4
Annexe B
Diagramme des interacteurs du systme
p.5
Annexe C
Extrait du diagramme FAST du systme
p.6
Annexe D
Dfinition des grandeurs et des Grafcets de fonctionnement du systme
p.7-9
Annexe E
Donnes techniques pour laxe Y
p.10
Annexe F
Donnes techniques sur les vis billes
p.11
Annexe G
Principe de fonctionnement dun moteur linaire
p.12
Annexe H
Tableau de choix dun moteur linaire
p.13
Annexe I
Asservissement en position de laxe Y
p.14-15
Annexe J
Courbe de dplacement de la tte de dpose
p.16-18
Annexe K
Modlisation des liaisons
p.19-20
Annexe A
Prsentation du systme de dpose actuel
Figure 2 : Dtail de l'axe longitudinal X
Annexe B
Diagramme des interacteurs du systme
FS
Dfinition
Critre dapprciation
Aucune
F3
Aucune
Aucune
F4
10 m
5 N mini
F5
Aucun
F1
F2
Niveau
Annexe C
Extrait du diagramme FAST du systme
Annexe D
Dfinition des entres/sorties du systme de
commande et Grafcets de fonctionnement
Affectation
Entre
Entre
Mmoire interne
Mmoire interne
Entre
Entre
Mmoire interne
Entre
Entre
Entre
Entre
Entre
Entre
Sortie
Mmoire interne
Mmoire interne
Mmoire interne
Sortie
Entre
Sortie
Sortie
Entre
Sortie
Sortie
Entre
Sortie
Sortie
Entre
Nature
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
numrique
numrique
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
numrique
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
Tout Ou Rien
Tout Ou Rien
numrique
Fonction
Arrt d'urgence
Composant dpos
Compteur de lignes de composants dposs
Compteur de pices dposes
Chargeur rotatif de composants R plein
Dpart cycle
Courant max admis si moteur en bute
Courant moteur X
Courant moteur Y
Courant moteur Z
Index de position zro en X (xh=0)
Index de position zro en Y (yh=0)
Index de position zro en Z (zh=0)
Lcher le composant prt tre pos
Mmoire temporaire
Mmoire temporaire
Mmoire temporaire
Tourner d'un 1/8 me de tour le chargeur rotatif R
Un ou plusieurs axes en dfaut
Dplacer l'axe X dans le sens ngatif
Dplacer l'axe X dans le sens positif
Position du composant placer suivant X
Dplacer l'axe Y dans le sens ngatif
Dplacer l'axe Y dans le sens positif
Position du composant placer suivant Y
Dplacer l'axe Z dans le sens ngatif
Dplacer l'axe Z dans le sens positif
Position du composant placer suivant Z
Z
+20
Z+
Ob
Axe Z
zh
Z-
yh
X
Y
-20
Moteur
Axe X
-500mm
X-
Y-
Poutre
Y+
Moteur
Axe Y
X+
yh
(0,0)
Z
-500mm
+500mm
xh
+500mm
X
Poste de chargement de
composants
GC{INIT}
GI{INIT}
dcy.au.secu
1
au+secu
Y
GD{INIT}
Grafcet de conduite : GC
m2:=+350
70
m3:=+350
cl:=0
X1
71
GI
[xh=+500].[yh=+500].[zh=+20]
cr
73
cl:=cl+1
72
[xh<>m2]
[yh<>m3]
X-
Y-
[xh=m2].[yh=m3]
74
Dpose de composants
[cp=8] [xh<>+500]
75
X+
[yh<>+500]
[zh<>+20]
Y+
Z+
m2:=m2-100
[xh=+500].[yh=+500].[zh=+20].[cl=6]
[xh=+500].[yh=+500].[zh=+20].[cl<>6]
Grafcet dinitialisation : GI
10
X71
X+
11
[i_X>i_bute]
Y-
22
ind_X
[i_Z>i_bute]
Z-
32
ind_Y
13
Z+
31
[i_Y>i_bute]
X-
12
Y+
21
ind_Z
23
33
=1
[xh<>+500]
[yh<>+500]
X+
Y+
40
[xh=+500].[yh=+500].[zh=+20]
60
X74
Z-
61
cp:=cp+1
[zh=-20]
62
cd
62
Z+
m1:=yh-10
[zh=+20].[cp<>8] [yh<>m1]
63
Y-
[yh=m1]
[zh=+20].[cp=8]
[zh<>+20]
Z+
Annexe E
Donnes techniques complmentaires
pour laxe transversal Y
Photo et schma cinmatique de laxe transversal Y
Annexe F
Donnes techniques sur les vis billes
Avec
Annexe G
Principe de fonctionnement dun moteur
linaire
Le principe des moteurs linaires est bas sur linteraction lectromagntique entre
un assemblage de bobines (ensemble primaire) et une voie daimants permanents
(ensemble secondaire) qui transforme, avec une grande efficacit, lnergie lectrique en
une nergie mcanique linaire. Usuellement, on appelle lensemble primaire du moteur
(assemblage de bobines) la partie mobile ou le chariot ; quant lensemble secondaire, il est
aussi appel voie daimants ou voie magntique.
Le moteur linaire est depuis longtemps utilis dans lindustrie, aussi bien sur les
grosses machines outils que sur les petits quipements de fabrication de semi-conducteurs.
Il simpose lorsquune grande prcision et/ou une grande vitesse sont ncessaires. Il doit ses
performances au fait que lentranement est direct et quil y a donc peu de pices en
mouvement. Mais pour concurrencer srieusement les solutions classiques moteur rotatif
et vis billes, il est encore handicap par son prix.
Annexe H
Tableau de choix dun moteur linaire
S2
S0
S3
Moteur
LMG05-030
LMG05-050
LMG05-070
LMG10-030
LMG10-050
LMG10-070
LMG10-100
Long.
[mm]
95
95
95
175
175
175
175
Larg.
[mm]
66
86
106
66
86
106
136
Haut.
[mm]
34
36
36
34
36
36
38
Force
cont. [N]
64,5
101
135
121
187
249
334
Force de
pointe [N]
279
465
651
519
865
1210
1730
Masse
[kg]
0,58
0,87
1,17
1,07
1,61
2,15
2,97
Vitesse
[m/s]
9,5
8
5,5
13,5
8
5,5
3,5
La force continue (Force cont.) correspond leffort que le moteur peut dlivrer pendant
100% de son temps dutilisation.
La force de pointe correspond leffort que peut dlivrer le moteur pendant environ 10% du
temps dutilisation (phase dacclration).
Annexe I
Asservissement en position de laxe Y
La Figure 5 donne le schma gnrique dasservissement de position dun des moteurs
linaires quipant le systme envisag.
Rseau industriel
Acclration
maxi
Position
souhaite
Alimentation
de puissance
Vitesse
maxi
Gnrateur de
rfrence de
position
Asservissement
de position
Rfrence
de position
Gnrateur de
rfrences de
courant
Rfrence
de force
Asservissements
de courant
Rfrences
de courant
Ensemble
motoris
Rgle linaire
Tte de lecture
Amplificateur
Rfrences
de tension
Position
mesure
Courants
mesurs
Annexe J
Comparaison des deux topologies permettant
la mise en mouvement suivant laxe X0
Deux topologies peuvent tre utilises pour dplacer le systme suivant laxe X. La
premire consiste nutiliser quun seul actionneur mont une seule extrmit de la poutre
(systme mono-actionn) alors que la deuxime utilise deux actionneurs chacun mont
une extrmit de la poutre (systme bi-actionn).
Moteur
X
Poutre
Moteur
X1
Axe Y
Poutre
Moteur
X2
Axe Y
(a)
(b)
Figure 7 : Structure (a) mono-actionne et (b) bi-actionne
Les Figures 9 12 montrent lvolution temporelle du dplacement de la tte de
dpose suivant laxe X pour une rfrence de position dcrite la Figure 8. La dpose du
composant ne peut se faire qu partir du moment o l'erreur de position de la tte de
dpose reste infrieure la prcision souhaite.
1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.015
0.01
0.005
-0.005
-0.01
-0.015
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
x 10
-5
-1
-2
-3
-4
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
x 10
-4
-2
-4
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
x 10
-5
-1
-2
-3
-4
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
Annexe K
Modlisation des liaisons
Figure 13 : Schma cinmatique du systme
Afin de supprimer des degrs dhyperstaticit, des liaisons souples sont places entre les
chariots permettant le dplacement longitudinal et la poutre transversale. Le nouveau
schma cinmatique du systme avec ajout des deux liaisons souples est le suivant :
X1
Y0
X0
X2
Z0
Afin de maintenir la position, les moteurs des axes X1 et X2 doivent fournir un effort
pour vaincre le couple exerc par les liaisons flexibles de raideur k. Ces efforts
seront nots FX1/C1 et FX2/C2 et ils sont ports respectivement par les axes X1 et X2.
Il est rappel que la longueur de la poutre est gale L = 2 m.
X1
Y0
X0
X2
Z0
Figure 16 : Modle de la poutre transversale avec reprage des efforts sur les chariots
Acadmie :
Examen ou Concours
2009
22/01/09
Page 1
Session :
Modle EN.
Srie* :
Spcialit/option :
DANS CE CADRE
8:54
Repre de lpreuve :
preuve/sous-preuve :
NOM :
(en majuscules, suivi sil y a lieu, du nom dpouse)
Prnoms :
N du candidat
N(e) le :
NE RIEN CRIRE
Examen ou concours :
Spcialit/option :
Srie* :
Numrotez chaque
page (dans le cadre
en bas de la page) et
placez les feuilles
intercalaires dans le
bon sens
Repre de lpreuve :
preuve/sous-preuve :
(Prciser, sil y a lieu, le sujet choisi)
Note :
20
11PSI14
CAHIER DE REPONSES
Toutes les rponses seront portes sur ce cahier
de rponses l'exclusion de toute autre copie.
R I.1
Fonction principale
Fonction contrainte
R I.2
F1
F2
F3
F4
F5
FS Dfinition
Critre dapprciation
Niveau
F1
. Vitesses
Prendre et dposer
un composant sur la
carte lectronique
.
.
. Acclrations
.
.
.
.Prcision
. Volume de travail
. Prhenseur
. Tte multi-composants
impose
Il est interdit aux candidats de signer leur composition ou dy mettre un signe quelconque pouvant indiquer sa provenance.
2009
NE RIEN CRIRE
R I.3
8:54
Page 2
Expression analytique :
22/01/09
Application numrique :
%
"#
$
%
$'
%'
"
#
&'
R I.4
Expression analytique :
Application numrique :
Conclusion :
&
NE RIEN CRIRE
R I.5
2009
22/01/09
8:54
Page 2
Fonction FT122
Comment ?
Pourquoi ?
Diagramme FAST
Solution technique n11 :
R I.6
Etapes actives
R I.7
R I.8
xh =
zh =
2009
NE RIEN CRIRE
R I.9
22/01/09
8:54
Page 2
R I.10
R I.11
xh =
yh =
R I.12
zh =
Complter le grafcet GC
Grafcet de conduite : GC
m2:=
70
cl:=0
m3:=
X1
71
GI
[xh=
].[yh=
].[zh=+20]
Chargement des composants
NON ETUDIE
cl:=cl+1
72
cr
[xh<>m2]
[yh<>m3]
73
[xh=m2].[yh=m3]
74
Dpose de composants
[cp=
] [xh<>
75
[xh=
].[yh=
[yh<>
[zh<>+20]
Y
].[zh=-15].[cl<>
m2:=m2
[xh=
].[yh=
].[zh=-15].[cl=
2009
NE RIEN CRIRE
R I.12
22/01/09
8:54
Page 2
Complter le grafcet GD
60
X74
61
cp:=cp+1
[zh=-10]
62
cd
62
m1:=yh
[zh=+20].[cp<> ] [yh<>m1]
63
[zh=+20].[cp= ]
[yh=m1]
R II.1
Thorme utiliser :
2009
NE RIEN CRIRE
R II.2
22/01/09
8:54
Page 2
Cm =
R II.3
Complter le tableau
Vis
billes
Inertie
quivalente,
Iv (kg.m)
Diamtre en
fond de filet,
d2 (mm)
25x20 R
2,15 x 10-4
21,7
Couple
moteur,
Cm (Nm)
Frquence
critique de la
vis,
Ncr (tr/min)
Vitesse maxi.
de la tte de
dpose,
Vcr (m/s)
Conclusion :
R II.4
Vis
billes
Inertie
quivalente,
Iv (kg.m)
Diamtre
en fond de
filet,
d2 (mm)
25x20 R
4,30 x 10-4
21,7
40x20 R
2,76 x 10-3
35,2
40x40 R
2,66 x 10-3
34,2
50x50 R
7,12 x 10-3
43,5
Couple
moteur,
Cm (Nm)
Conclusion :
Frquence
critique de la
vis,
Ncr (tr/min)
Vitesse
maximale de la
tte de dpose,
Vcr (m/s)
NE RIEN CRIRE
R II.5
2009
22/01/09
8:54
Page 2
R II.6
Application numrique :
Application numrique :
LMG10030
LMG10050
LMG10070
LMG10100
Justification :
R II.7
NE RIEN CRIRE
2009
22/01/09
8:54
Page 2
R II.8
R II.9
NE RIEN CRIRE
R II.10
2009
22/01/09
8:54
Page 2
R II.11
Valeur de KI
R II.12
R II.13
NE RIEN CRIRE
2009
22/01/09
8:54
Page 2
R II.13
R II.14
R II.15
Amplitude du courant
Conclusion
2009
NE RIEN CRIRE
R II.16
22/01/09
8:54
Page 2
Conclusion
R II.17
R II.18
2009
NE RIEN CRIRE
R II.19
22/01/09
Page 2
Conclusion
R II.20
8:54
NE RIEN CRIRE
R II.21
Kv
v
2009
22/01/09
Page 2
R II.22
R II.23
8:54
2009
NE RIEN CRIRE
R III.1
22/01/09
8:54
Page 2
Temps du dplacement
R III.2
Cadence
R III.3
R III.4
NE RIEN CRIRE
2009
22/01/09
8:54
Page 2
R III.4
Schma cinmatique du systme isostatique :
R III.5
2009
NE RIEN CRIRE
22/01/09
8:54
Page 2
R III.6
Erreur de position (schma)
Effort de maintien
Application numrique :
Conclusion :
FIN DE L'EPREUVE