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GENERALITES SUR LES CAPTEURS

CHAPITRE 1

1. DEFINITION :
Un capteur est un composant technique qui dtecte un vnement physique se rapportant au
fonctionnement du systme (prsence d'une pice, temprature, etc.) et traduit cet vnement en un
signal exploitable par la PC de ce systme. Ce signal est gnralement lectrique sous forme d'un signal
basse tension. La figure 1 illustre le rle dun capteur :
Fig. 1 : Rle gnral dun capteur

Grandeur physique
(Etat de la PO)

DETECTER
UN EVENEMENT

Signal lectrique
(Exploitable par la PC)

L'information dtecte par un capteur peut tre d'une grande varit, ce qui implique une grande
varit de besoins en capteurs. On cite parmi les plus connus et frquents, les capteurs de position, de
prsence, de vitesse, de temprature et de niveau.

2. NATURE DE L'INFORMATION FOURNIE PAR UN CAPTEUR :


Suivant son type, Linformation quun capteur fournit la PC peut tre :

Fig. 2 : Exemple dun capteur TOR


Signal logique

Logique : Linformation ne peut prendre


que les valeurs 1 ou 0 ; on
parle alors dun capteur Tout
ou Rien (TOR). La figure 2
montre la caractristique dun
capteur de position :
Analogique : Linformation peut prendre
toutes les valeurs possibles
entre 2 certaines valeurs
limites ; on parle alors dun
capteur analogique. La figure 3
montre la caractristique dun
capteur de temprature :

Prsence de la pice
1 (24V)

Absence de la pice
Temps

0 (0V)
Fig. 3 : Exemple dun capteur analogique
Tension (V)

La tension varie de faon


continue entre 0 et 5V

Temprature (C)
100

Numrique : Linformation fournie par le capteur permet la PC den dduire un nombre binaire
sur n bits ; on parle alors dun capteur numrique. La figure 4 illustre le principe de
fonctionnement de la souris :
Fig. 4 : Exemple de capteur numrique
La souris fournit un ordinateur un signal
logique priodique, sous forme dimpulsions, qui
lui permettent de compter ces impulsions pour
en dduire les cordonnes X et Y de la souris
sous forme de nombres NX et NY.

C h a p i t r e 1 Gnralits sur les capteurs

3. CARATERISTIQUES DUN CAPTEUR :


Certains paramtres sont communs tous les capteurs. Ils caractrisent les contraintes de mise en
uvre et permettent le choix dun capteur :
L'tendue de la mesure : c'est la diffrence entre le plus petit signal dtect et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.
La sensibilit : ce paramtre caractrise la capacit du capteur dtecter la plus petite variation
de la grandeur mesurer. Cest le rapport entre la variation V du signal
lectrique de sortie pour une variation donne de la grandeur physique
dentre : S = V /

La fidlit : Un capteur est dit fidle si le signal quil dlivre en sortie ne varie pas dans le temps
pour une srie de mesures concernant la mme valeur de la grandeur physique
dentre. Il caractrise lInfluence du vieillissement.
Le temps de rponse : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur
physique qu'il mesure et l'instant o l'information est prise en compte par
la partie commande.

4. CAPTEURS LOGIQUES (Tout Ou Rien : TOR) :


Les capteurs TOR fournissent une information logique, gnralement sous forme d'un contact
lectrique qui se ferme ou s'ouvre suivant l'tat du capteur.

4.1- Capteurs avec contact :


Ce type de capteur est constitu d'un contact lectrique qui s'ouvre ou se ferme lorsque l'objet
dtecter actionne par contact un lment mobile du capteur (dispositif d'attaque). les gammes de ce
type de capteur sont trs varies ; elles sont fonction des problmes poss par leur utilisation.
Ainsi, la tte de commande et le dispositif d'attaque sont dtermins partir de :

La forme de l'objet : came 30, face plane ou forme quelconque ;


La trajectoire de lobjet : frontale, latrale ou multidirectionnelle ;
La prcision de guidage.

Les figures suivantes montrent des exemples de capteur de position :


Fig. 5 : Capteur rectiligne poussoir

Caractristiques :

Commande directe
Prsence de l'objet en but mcanique

Fig. 6 : Capteur rectiligne poussoir galet thermoplastique

Caractristiques :

Trajectoire rectiligne de l'objet dtecter


Guidage prcis < 1mm
Came 30

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Fig. 7 : Capteur angulaire levier galet

Caractristiques :

Guidage peu prcis ~ 5mm


Came 30

Fig. 8 : Capteur tige souple ressort

Caractristiques :

Cible de forme quelconque


Trajectoire multidirectionnelle
Guidage > 10 mm

4.2- Capteurs sans contact :


Les capteurs sans contact ou de proximit dtectent distance et sans contact avec lobjet dont ils
contrlent la position. Un contact lectrique s'ouvre alors ou se ferme en fonction de la prsence ou du
non prsence dun objet dans la zone sensible du capteur.
A l'inverse des capteurs avec contacts, les capteurs de proximit sont des dtecteurs statiques (pas
de pice mobile) dont la dure de vie est indpendante du nombre de manuvres. Ils ont aussi une
trs bonne tenue l'environnement industriel (atmosphre polluante).
Le choix dun dtecteur de proximit dpend :
de la nature du matriau constituant lobjet dtecter,
de la distance de lobjet dtecter,
des dimensions de lemplacement disponible pour implanter le dtecteur.
4.2.1- Capteurs inductifs :
La technologie des dtecteurs de proximit inductifs est base sur la variation dun champ
magntique lapproche dun objet conducteur du courant lectrique. Leur usage est uniquement
rserv la dtection dlments mtalliques dans les secteurs de la machine-outil, l'agroalimentaire, la robotique, et les applications de l'usinage, la manutention, l'assemblage, le
convoyage.
Fig. 9 : Dtecteur de proximit inductif
Caractristiques :

Porte nominale qui dfinit la zone de


dtection. Elle dpend de l'paisseur de l'objet
et peut aller jusqu' 50mm.

Tension d'alimentation de 12V 48V continu


et de 24 240V alternatif.

Technique de raccordement 2 fils et 3 fils.

C h a p i t r e 1 Gnralits sur les capteurs

Les dtecteurs inductifs existent suivant diffrents modles ; ceci en fonction de leur mode de
raccordement comme cest illustr la figure 10 :
2 fils avec courant continu ou alternatif ;
3 fils avec courant continu type PNP ou NPN, en fonction de llectronique interne.
Fig. 10 : Technique de raccordement des capteurs inductifs et capacitifs
BN
BU

BN
PNP

+
BK

BU

2 fils AC/DC

BN
NPN

BK

BU

3 fils type PNP

3 fils type NPN

4.2.2- Capteurs capacitifs :


La technologie des dtecteurs de proximit capacitifs est base sur la variation dun champ
lectrique lapproche dun objet quelconque. Ils permettent de dtecter tout type d'objet dans
les domaines de l'agro-alimentaire, de la chimie, de la transformation des matires plastiques, du
bois et des matriaux de construction.
Fig. 11 : Dtecteur de proximit capacitif
Caractristiques :

Porte nominale qui dfinit la zone de dtection. Elle


dpend de l'paisseur de l'objet et peut aller jusqu' 50mm.
Tension d'alimentation de 12V 48V continu et de 24
240V alternatif.
Technique de raccordement 2 fils et 3 fils.

4.2.3- Capteurs magntiques :


Un interrupteur lame souple (I.L.S.) est constitu d'un botier l'intrieur duquel est plac un
contact lectrique mtallique souple sensible aux champs magntiques. Il permet de dtecter tous
les matriaux magntiques dans le domaine de la domotique pour la dtection de fermeture de
portes et fentres et le domaine pneumatique pour la dtection de la position d'un vrin, etc.
Fig. 12 : Principe de fonctionnement dun ILS
Prsence dun champ magntique :
Contact ferm

Absence de champ magntique :


Contact ouvert

Aimant
Permanent

4.3- Capteurs Photolectriques distance :


Les cellules photolectriques permettent de dtecter sans contact tous les matriaux opaques (non
transparents), conducteurs dlectricit ou non. Ce type de capteurs se compose essentiellement d'un
metteur de lumire associ un rcepteur photosensible. La figure 13 montre une illustration de
quelques capteurs photolectriques :

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

Fig. 13 : Exemple de capteurs photolectriques

Ces dtecteurs sont utiliss dans les domaines industriels et tertiaires les plus divers comme :

La dtection d'objets et de produits dans la manutention et le convoyage ;


La dtection de pices machine dans les secteurs de la robotique et du btiment ;
La dtection de personnes, de vhicules ou d'animaux, etc.

Pour raliser la dtection d'objets dans les diffrentes applications, 3 techniques de montages sont
possibles:

Systme barrage (figure 14) caractris par :

Systme reflex (figure 15) caractris par :

L'metteur et le rcepteur sont situs dans deux botiers spars ;


La porte la plus longue pour ce type de capteur (jusqu 30 m) ;
Le faisceau est mis en infrarouge ;
La dtection des objets opaques ou rflchissant quelque soit le matriau ;
Lalignement entre metteur et rcepteur doit tre ralis avec soin.

L'metteur et le rcepteur sont situs dans le mme botier ;


Utilisation d'un rflecteur qui renvoie le faisceau lumineux en cas d'absence de cible ;
La porte peut atteindre jusqu 15 m ;
Le faisceau est mis en infrarouge ;
La dtection des objets opaques et non rflchissant quelque soit le matriau ;

Systme proximit (figure 16) caractris par :


L'metteur et le rcepteur sont situs dans le mme botier ;
La prsence de la cible renvoie le faisceau lumineux vers le capteur ;
La porte dpend de la couleur de la cible, de son pouvoir rflchissant et de ses
dimensions. Elle augmente si l'objet est de couleur claire ou de grande dimension.

Fig. 15 : Montage type " Reflex "


Emetteur
Rcepteur

Fig. 14 : Montage type " Barrage "

Cible

Cible
Emetteur

Rcepteur

Rflecteur
Rflecteur

Fig. 16 : Montage type " Proximit "


Emetteur
Rcepteur

Cible

C h a p i t r e 1 Gnralits sur les capteurs

5. CAPTEURS NUMERIQUES :
5.1- Codeur optique incrmental :
Un disque rotatif comporte au maximum 3 pistes. La piste priphrique A du disque est divise en
"n" fentes rgulirement rparties. Ainsi, pour un tour complet de l'axe du codeur, le faisceau lumineux
est interrompu n fois et dlivre la sortie de la cellule photosensible "n" signaux carrs. La figure 18
dcrit un capteur incrmental :
Fig. 18 : Codeur optique incrmental
Unit de
Traitement

Cellules
Photosensibles
Disque
optique

LED
Arbre

Pour connatre le sens de rotation du codeur, on utilise une deuxime piste B qui sera dcale par
rapport la premire de 90 (1/4 de tour).

5.2- Codeur optique absolu :


Les codeurs absolus sont destins des applications de contrle de dplacement et de
positionnement dun mobile par codage. Le disque du codeur comporte plusieurs pistes (jusqu 20).
Chaque piste est alternativement opaque et transparente et possde son propre systme de
lecture (diode mettrice et diode rceptrice).
A chaque position angulaire de l'axe du codeur correspond un nombre binaire cod en GRAY Dans ce
code, il n'y a qu'un seul bit qui change chaque fois pour viter les alas de fonctionnement. Avant
toute utilisation, le mot fourni par le codeur doit donc tre transcod en binaire, car l'unit de
traitement travaille en binaire pur.
A titre pdagogique, voyons la figure 19 les
diffrentes combinaisons d'un codeur optique absolu
binaire sur 3 bits:
Fig. 19 : Codeur optique absolu binaire 3 bits

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

E X E R C I C E

R E S O L U

Le montage ci-contre permet de protger un moteur courant continu,


fonctionnant avec 2 sens. La protection est contre les positions limites o
le moteur peut tre cal ; dans ce cas le couple augmente, ainsi le
courant dans le moteur, ce qui peut dtriorer le moteur. C'est le cas du
moteur de la position d'antenne parabolique. La tension E est soit
positive, soit ngative, suivant la commande qui n'est pas reprsente ici,
ainsi que le systme came qui permet d'actionner les "fins de course" (fcw
et fce). Analyser le fonctionnement d'un tel montage. Les fins de
course sont fermes au repos.

DW

DE
M

fcw

fce

CORRIGE :

Au repos, on suppose le moteur dans une position o ni fcw ni fce n'est actionn.
Quand le moteur tourne vers "West" et arrive la position limite "West" fcw s'ouvre et le
moteur s'arrte. Pour tourner vers "East", Il faut alors inverser le sens.
En inversant le sens, la diode DW joue le rle fcw pour un court instant, aprs quoi fcw
se ferme (voir figure ci -dessous gauche).
En tournant vers "East" et arrivant la position limite "East", fce s'ouvre et le moteur
s'arrte. Pour tourner vers "West", Il faut alors inverser le sens.
Et ainsi de suite (voir figure ci-dessous droite).
DW

DE

DW
M

fcw

fce

E X E R C I C E S

N O N

DE
M

fcw

fce

R E S O L U S

Les asservissements numriques, sont abondants dans le domaine industriel. On s'intresse dans cette
tude l'asservissement de position. La structure du systme est donne la figure ci-dessous. Sa
description est comme suit :

Un curseur se dplace linairement grce un systme vis-crou ;


Le systme vis-crou est entran en rotation par un moteur courant continu ;
La position du curseur est capte par un codeur incrmental solidaire laxe du moteur ;
La commande permet de comparer la position capte et la position de consigne ; si les 2
positions sont gales, on arrte le moteur.
0

20

40

60

80

100

120

140

160

Curseur
Moteur
C.C.

Codeur
incrmental
fcg

fcd

Vis-crou

Commande

Unit de
commande

Consigne

Position

fcg : capteur de fin de course gauche


fcd : capteur de fin de course droite

C h a p i t r e 1 Gnralits sur les capteurs

1- ETUDE DU CODEUR INCREMENTAL :


Pas

Comme le montre la figure ci-contre, la


capture de la position se fait l'aide d'un
codeur incrmental constitu de :

Disque
22 .5

22.5

Un disque contenant deux pistes A et B


dcales et divises chacune, en 16 secteurs
quidistants et alternativement opaques et
transparents ;

Piste B
Piste A
Codeur incrmental

Deux lments optolectroniques (une diode


infrarouge et une photodiode) disposs de
part et dautre de chaque piste.

1.1- Calculer la sensibilit de ce capteur et


prciser son unit.

5V

5V
photodiode

Diode
infrarouge

EncA
4093

1.2- Calculer le dplacement minimal du curseur


dtect par ce capteur sachant que le pas
de la vis est de 5 mm.
1.3- Quel est le rle:
a/ Du circuit RC ?
b/ De la porte inverseuse de type "Trigger" ?

Rcepteurs

22 .5

Emetteurs

R1

R2
5V

5V
photodiode

Diode
infrarouge

EncB
4093

R2
39K

R1

1.4- La photodiode est caractrise par un courant ID = 100 A en clairage et un courant ID = 100 nA
en obscurit. Sachant que VIH min = 3,5 V et VIL max = 1.5 V pour une porte CMOS avec
Vcc = 5 V, vrifier le bon choix de R2.
1.5- On suppose que le disque a subi une rotation d'un
demi-tour dans un sens et d'un demi-tour dans le sens
contraire, une vitesse constante. Complter les
chronogrammes des signaux EncA
et EncB
correspondants ce mouvement sachant qu'ils
dbutent comme le montre la figure ci-contre.
1.6- Le principe de la dtermination de la position du
curseur consiste, en l'accumulation des impulsions
fournies
par
une
piste,

l'aide
d'un
compteur/dcompteur selon le montage de la figure
ci-contre. Le compteur est incrment ou
dcrment suivant le sens de rotation donn par
l'tat du signal EncB chaque transition positive du
signal EncA.
a/ Que reprsente alors le signal Q ?
b/ Combien de tours fera le disque, pour que le
curseur parcourra la course maximale de la vis, qui
est de 160 mm ?
c/ En dduire le nombre de bits ncessaire pour
reprsenter la position.
1.7- Proposer un montage pour l'unit de traitement de ce
systme sachant qu'on peut utiliser un des signaux
(EncA , EncB) comme signal d'horloge et l'autre comme
signal (Comptage/dcomptage).

10

Cours de : Capteurs et actionneurs en instrumentation

EncA
EncB

EncB
EncA

Up/Down
N

Ck
Ck

(Position)

Compteur/Dcompteur