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Les blocs
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1.3 Signaux reus et transmis par un rgulateur :
Ce sont des signaux analogiques continus dont les plus courants sont :
- lectriques Im de 4 20 mA
ou bien Im de 10 50 mA
etc
Rglage de la consigne
Les slecteurs
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Les indicateurs
Indicateur de consigne
Indicateur de mesure
Pneumatique : sortie 0.2 1 bar. Ils sont utiliss dans lindustrie chimique du gaz, ne
prsentent pas de danger dexplosion, de moins au moins utiliss car lents et
encombrants.
Les rgulateurs pneumatique, toujours prsents sur le march, ont un aspect similaire
et avec des possibilits identiques celles des rgulateurs lectroniques.
Les signaux dentre et de sortie, sont des pressions dair modules, dont lchelle est
gnralement 0.2 1 bar. La consigne externe est souvent en option.
Un moteur pas pas, permet de piloter le point de consigne dans le cas dune
commande par calculateur.
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Rgulateur pneumatique quilibre de moments de forces
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La technologie numrique permet avec une grande souplesse, une extension des
possibilits du rgulateur :
- Les rgulateurs auto rglant qui calculent les actions PID un point de
fonctionnement donn, et ce partir dune intervention humaine.
- Les rgulateurs auto-adaptatifs qui calculent et ajustent en permanence les
paramtres de leur algorithme ( PID ou autre ) en fonction de lvolution
du procd.
Rgulateur P
Rgulateur PI
Rgulateur PD
Rgulateur PID
Tout ou rien
Selon le sens daction : le sens daction est inversible et est choisi en fonction de
celui de la vanne. Le sens de celle ci est fix en fonction des conditions de scurit.
Ainsi par exemple, une vanne de rglage dun gaz combustible doit tre ferme par
manque dair.
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Description du rgulateur numrique Foxboro 762
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Description du rgulateur numrique Protronic 100
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2. Actions des Rgulateurs PID
2.1 Action proportionnelle
2.1.1 Rappel
Pleine chelle : C'est l'ensemble des valeurs que peut prendre l'entre mesure du
rgulateur ; X de 0 100. Elle est gnralement rgle au niveau du rgulateur par
deux paramtres, X_ {min} et X_ {max}.
2.1.2 Prsentation
BANDE PROPORTIONNELLE : BP
100
Kp = gain de correcteur : Kp
Xp
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2.2 Action intgrale
2.2.1 Qu'est-ce qu'une action intgrale ?
On veut :
Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'intgral par rapport au
temps'. Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action intgrale partir d'un des deux
paramtres Ti ou Ki avec :
t 1 t
Y(t) Ki ( W(t) - X(t))dt ( W(t) - X(t))dt
t0 Ti t0
Ti est le temps intgral, dfinie en unit de temps. Ki le gain intgral, dfinie en coup
par unit de temps.
2.2.2 Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action intgrale, on s'intressera la rponse du module
intgral un chelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y
augmente rapidement. Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente
de la valeur de l'entre E=W-X.
Dans les rgulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est dautant plus grand que
laction intgrale est faible. Le rle principal de laction intgrale est dliminer
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lerreur statique. Toutefois laction intgrale est un lment retard de phase, donc
laugmentation de laction intgrale (c..d. diminuer Ti) produit une instabilit. La
valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilit- rapidit. Si le
systme possde lui mme un intgrateur (exemple niveau), laction I est quand mme
ncessaire pour annuler lcart de perturbation car, suite aux variations de la consigne
l'intrt de I est moindre car lcart sannule naturellement. Dans lindustrie, on
utilisera laction I chaque fois que nous avons besoin, pour des raisons
technologiques, davoir une prcision parfaite - exemple : la rgulation de la pression
ou temprature dans un racteur nuclaire. De plus, il faut souligner que laction I est
un filtre donc il est intressant de lutiliser pour le rglage des paramtres trs
dynamiques tels que la pression.
Dfinition
Fonction de transfert:
Rponse indicielle
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La Bande Proportionnelle BP
BP%=100/K
Le temps dintgration Ti [sec.] ou en nombre de rptition par minute
C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action
oppose l'action intgrale. Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique :
'driver par rapport au temps'. Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action driv
partir du temps driv Td avec :
Y(t) Td. d
dt
Le temps driv Td s'exprimer en unit de temps.
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Td reprsente l'cart, en temps entre les rponses proportionnelles seules (P), et
proportionnelles drives(PD).
Td est donc le temps d'avance d'une rponse PD par rapport une rponse en P seule.
Afin de limiter la sortie dun rgulateur ayant une action drive, en pratique laction
drive est filtre en ajoutant un lment de premier ordre. Laction drive pure Td.p
Td.p
devient alors : W(p)
1 p
2.3.2 Fonctionnement
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2.3.4 Rle et domaine dutilisation de laction drive
Laction drive compense les effets du temps mort du process. Elle a un effet
stabilisateur mais une valeur excessive peut entraner une instabilit. La prsence de
laction drive permet donc daugmenter la rapidit du systme en augmentant le
gain sans tre inquit par la stabilit. Dans lindustrie, laction D nest jamais utilise
seule mais en gnral avec laction intgrale. On recommande de lutiliser pour le
rglage des paramtres lents tels que la temprature. Par contre en prsence des
paramtres bruits, laction drive est dconseille. En effet un signal bruit ayant
par exemple la frquence du rseau (50 hz) sera amplifie en le drivant.
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2.3.6 Dterminer la structure interne d'un rgulateur
Pour dterminer la structure d'un rgulateur, il faut l'isoler du systme (faire en sorte
qu'il n'agisse plus sur la mesure) et le mettre en fonctionnement automatique. Il suffit
alors de suivre le logigramme suivant (on observe la commande Y du rgulateur en
rponse un chelon de la mesure X ou de consigne W). Pour avoir des mesures
aises, on prendra les valeurs suivantes :
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mais, ceci peut provoquer l'instabilit en tat ferm.
D rgler seule et non de l'cart mesure-consigne afin d'viter les -coups dus
une variation subite de la consigne.
L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes
telles que la temprature, elle n'est pas recommande pour le rglage d'une
variable bruite ou trop dynamique (la pression). En drivant un bruit, son
amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.
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3. Mette laction intgrale maximale (pour liminer laction intgrale).
U 100
Calculer alors : K BP et comparer avec la valeur affiche.
M K
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4 Rgulateur dans la boucle avec drive sur X ou
sur M
4.1 Rgulateur avec drive sur x :
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5 Rgulateur avec entre FeedForward :
Consigne Command
interne e manuelle
Manu
Ci Sortie
Consigne - x +
externe P.I.D
+ Auto
Ce
Consigne Command
interne e manuelle
Manu
Ci Sortie
Consigne - x +
externe P.I.D
+ Auto
Ce
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7. Rglage des paramtres des rgulateurs
8.1 Problmatique
Afin daugmenter les performances dun systme, on peut agir sur les paramtres du
rgulateur afin de les rgler leur valeurs optimums selon un critre choisi. Mais,
quelquefois lalgorithme de rgulation utilis (exemple PID) ne peut plus assurer la
stabilit ou de bonnes performances car le systme commander prsente par
exemple un temps de retard important, alors on est contraint dagir sur la structure de
la boucle de rgulation (cascade, compensation etc...) ou utiliser des algorithmes plus
performants (retour dtat, optimal, dcouplage etc....)
En boucle Ouverte
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y
Ks Gain Statique du Systme stable ouverte
x
tg y
Ki Gain Statique du Systme instable ouverte
x t . x
Modes P PID
P PI srie PID srie PI parallle
Action parallle mixte
K 0.8/Ki. 0.8/Ki. 0.8/Ki. 0.85/Ki. 0.9/Ki. 0.9/Ki.
Ti Maxi 5 (Ki..)/0.15 4.8 (Ki..)/0.15 5.2
Td 0 0 0 0 0.35T/Ki 0.4
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Choix du mode de rglage dans le cas d'un systme instable
1. 0.05<Ki<0.1 alors P
2. 0.1<Ki<0.2 alors PI
3. 0.2<Ki<0.5 alors PID
4. 0.05<Ki alors Tout ou rien
5. Ki>0.5 multiboucles
Remarque
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