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Dans un cas comme dans l'autre, la structure lmentaire, l'tape en Grafcet, est constitue
d'une fonction mmoire.
Cette fonction mmoire est mise 1 si deux conditions sont vraies simultanment :
l'tape prcdente est active ( 1)
l'vnement associ est vrai. (la rceptivit du Grafcet)
La mmoire est mise 0 lorsque l'tape / la mmoire suivante est 1 ou pendant la phase
initiale.
tape prcdente
Rceptivit &
S
R
>=1
Mmoire
Mise en route
tape suivante
figure 1
L'tape initiale possde une spcificit, elle doit tre mise 1 lors de la phase initiale du
fonctionnement. Sa structure reprend la prcdente avec une modification.
Mise en route
tape prcdente
Mmoire
>=1 S
Rceptivit &
R
tape suivante
figure 2
Le Grafcet cache la structure montre ci-dessus derrire le carr de l'tape et les diffrents traits.
Le LADDER demande que l'utilisateur explicite compltement la structure, il met en uvre un
graphisme de norme amricaine.
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2 .Traduction d'un fonctionnement explicit sous forme d'un Grafcet en son quivalent
LADDER
Rappel de la fonction mmoire de l'lectricien
Cette fonction mmoire utilise des dispositifs lectromcaniques, des boutons poussoir, des
relais avec leurs contacts.
Bobine KA1
BP arrt BP marche
Contact KA1
Bobine KA1
BP arrt BP marche
Contact KA1
Gnralisation
La fonction mmoire, sous l'une ou l'autre forme, comprend :
un relais et son contact
un ordre de mise en marche, reprsent ici par le BP marche
un ordre de mise l'arrt, reprsent ici par le BP arrt
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Un relais ordinaire possde une bobine. Lorsqu'elle est alimente, les contacts sont attirs
(s'ouvrent ou se ferment selon leur configuration). Lorsqu'elle n'est plus alimente, les contacts
retombent. Ce qui entraine une consommation d'nergie pendant toute la dure d'activation des
contacts. On peut contourner ce problme en dotant le relais d'une mmoire mcanique qui
accroche les contacts en envoyant une impulsion sur une bobine et qui les dcroche par une autre
impulsion sur une deuxime bobine.
En rsum
Un relais bistable possde deux bobines,
une premire pour l'activation des contacts
une seconde pour la dsactivation
son fonctionnement est fond sur l'utilisation d'une mmoire mcanique.
C'est l'quivalent de le mmoire RS de l'lectronicien.
BP mise 1 Bobine
BP mise 0 Bobine
On remarque que ce modle fait une distinction entre l'tat des tapes et l'tat des sorties. Une
sortie pouvant tre active sur plusieurs tapes, une tape pouvant activer plusieurs sorties.
La prise de dcision se fait en comparant la table des entres la table des tapes, selon les
rgles d'volution du Grafcet.
La raction de l'API n'est pas instantane mais de dure suffisamment courte pour tre
acceptable.
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5 .Commentaires sur le manuel CUBLOC
5.1 Les registres
Dans son acception gnrale, le terme registre dsigne un ensemble de cellules mmoire ayant
un rle commun. Ici, on semble confondre, dans la dnomination, le registre et la cellule.
Le registre P, d'une capacit de 128 bits, contient la fois la table des entres et la table des
sorties voques plus haut. Chaque bit dsigne soit une entre soit une sortie.
Le registre M, d'une capacit de 512 bits, est utilis pour les donnes internes au programme.
Le registre T contient 100 mots de 16 bits qui permettent de constituer des chronomtres.
Le registre C contient 50 mots de 16 bits destins raliser des compteurs.
Pour stocker des donnes numriques, on utilisera un des 100 mots du registre D
Registre S
0 1 2 254 255
S0
S1
S2
S14
S15
Le registre S contient la table des tats voque plus haut. Chaque cellule1 contient une image
de l'tat d'une tape. Pour s'adresser une cellule on emploie la syntaxe suivante Sn:m
o n appartient [0 ; 15] et m [0 ; 255]
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6.2 Le programme Basic accde la mmoire du programme Ladder
Les CUBLOC sont mme d'excuter deux programmes simultanment
un programme crit en Basic
un programme crit en Ladder
Chaque programme possde une zone de mmoire qui lui est propre.
Le programme Basic peut accder la zone mmoire du Ladder par l'intermdiaire d'entits dites
mmoires systme.
Si P0 est une entit utilise en Ladder, le programme Basic pourra y accder en utilisant l'criture
_P(0). L'accs aux autres registres se fait grce au mme formalisme.
Pour M5 on aura _M(5)
P3 Stepset S0:3
L'activation de S0:3 se fait lorsque P3 = 1 condition que S0:2 soit active pralablement
L'activation de S0:3 dsactivera S0:2
L'activation de S0:4 dsactivera S0:3
7.2 Stepout
P7 Stepout S0:9
L'activation de S0:9 n'est soumise qu' P7. S0:9 dsactivera toute autre mmoire S0:x
La dsactivation de S0:9 se fera par l'activation de S0:10
La programmation en Ladder exige que les numros d'ordre des tapes soit continus.
7.3 tape initiale
Le fonctionnement par Stepset ncessite qu'au moins une mmoire soit active au lancement du
programme. C'est le rle des mmoires de type Sn:0
7.4 Le retour au dbut
Il se fait par l'activation, fugitive, d'une dernire tape, qui relance la premire.
7.5 En rsum
Dans le registre Sn,
Sn:0 est active au lancement du programme
La cellule mmoire Sn:m+1 ne pourra tre active que si Sn:m est active.
Cette dernire sera dsactive par l'activation de Sn:m+1
On ne peut trouver qu'une seule cellule active un instant donn. Si on a besoin de deux tapes
actives simultanment, il faut utiliser deux registres diffrents, Sn et Sm
Stepout force l'activation d'une cellule et dsactive toutes les autres
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8 .Implmentation des structures du Grafcet
8.1 La boucle unique
Elle se fait au sein d'un mme registre Sn.
Sn:0 reprsente l'tape initiale
La survenue du dernier vnement active la mmoire Sn:fin qui ne restera active que le temps
d'activer Sn:0
8.2 Le choix de squences
Reste au sein d'un mme registre Sn.
Exemple :
P3 Stepset S0:3
Stepout S0:12
P9 S0:3 'deuxime branche
La deuxime branche commence par Stepout, elle se poursuit avec des Stepset
9 .Terminologie
PLC = Automate programmable industriel (API)
Scan time : dure de cycle. Voir le paragraphe 4
Step : la traduction littrale est pas, marche d'un escalier. Ici dsigne l'quivalent de l'tape d'un
Grafcet
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