Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Ionela PRODAN
ionela.prodan@lcis.grenoble-inp.fr
Bureau D223
Contenu
1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
3. Saturation du terme d'intégration des correcteurs
4. Détermination expérimentale directe des paramètres d’un régulateur
de type PID – Méthode de Takahashi
5. Détermination de correcteurs par compensation des pôles dominants
de la fonction de transfert du système
6. Commande par modelage de HBO
7. Commande par placement des pôles de la Boucle Fermée – Structure
RST
Contenu
1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
3. Saturation du terme d'intégration des correcteurs
4. Détermination expérimentale directe des paramètres d’un régulateur
de type PID – Méthode de Takahashi
5. Détermination de correcteurs par compensation des pôles dominants
de la fonction de transfert du système
6. Commande par modelage de HBO
7. Commande par placement des pôles de la Boucle Fermée – Structure
RST
Structures de commande
Pu(kTe) Py(t)
R = Yc(kTe)
u(kTe) Modèle Y(t)
Commande + +
discret Pb(t)
+
Ym(kTe)
Les termes "suive", "rejetées", "n'influencent pas" devront être définis de manière précise et
"mathématique".
Commande à deux degrés de liberté
Pu(kTe) Py(t)
R = Yc(kTe)
u(kTe) Modèle Y(t)
Commande + +
discret Pb(t)
+
Ym(kTe)
Pu Py
R ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b
1. Open Loop
2. Feedforward
3. Closed Loop
(Feedback)
Contenu
1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
3. Saturation du terme d'intégration des correcteurs
4. Détermination expérimentale directe des paramètres d’un régulateur
de type PID – Méthode de Takahashi
5. Détermination de correcteurs par compensation des pôles dominants
de la fonction de transfert du système
6. Commande par modelage de HBO
7. Commande par placement des pôles de la Boucle Fermée – Structure
RST
Contenu
1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contraintes de synthèse en "langage courant"
HC H 1 HC
Y= F R + Pu + Py − Pb
1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC
C HC C C
U= F R − Pu − Py − Pb
1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC
Contrainte n°1 : Stabilité interne
Pu Py
R ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b
HC H 1 − HC R
F
Y 1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC Pu
=
U C − HC −C − C Py
F
1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC Pb
T (z ) = 1 + H BO (z ) = 0
sont à l'intérieur du cercle unité.
Critère de Jury
Comment déterminer le transfert de
boucle ?
E(z) ε(z) S(z)
H1(z) H2(z) H4(z)
+ –
H3(z)
H BO (z ) = H 2 (z )H 3 (z )
La fonction de transfert en boucle fermée de l'ensemble du système
est donnée par :
S (z ) H 2 (z )
H BF (z ) = = H 1 (z ) H 4 (z )
E (z ) 1 + H 2 (z )H 3 (z )
Système bouclé stable ssi : {H1, H2/(1+H2H3), H4} ∈ RH∞
Impossibilité de Compenser des pôles instables
Pu Py
C H
R ε z−2 u + 1 + 1
F Y HC =
+ z −1 + z−2 + z −1
–
Ym + + P
b
HC H 1 − HC R
F
Y 1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC Pu
=
U C − HC −C − C Py
F
1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC Pb
1 z −1 z −1 −1 R
F P
Y z z (z − 2 ) z z
u
=
U
z−2 −1 −z+2 −z+2 Py
F
z z z z Pb
La stabilité interne n'est pas assurée
Contrainte n°1 : Stabilité interne en termes de
l'Automatique
HC H 1 − HC R
F
Y 1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC Pu
=
U C − HC −C − C Py
F
1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC Pb
Contenu
1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contrainte n°2 : Marges de Stabilité
T (z ) = 1 + H1 (z )H 2 (z ) = 1 + H BO (z ) = 0
sont à l'intérieur du cercle unité.
Equation caractéristique :
T (z ) = 1 + H BO (z ) = 0 ⇔ H BO (z ) = −1
Pour les systèmes stables en Boucle ouverte, les marges de stabilité
caractérisent :
la distance de la courbe image de HBO(z) et le point -1
0,04052 z + 0.03665
Exemple : H BO (z ) = K
z 2 − 1,664 z + 0,7408
–1
La marge de gain :
Définition 1 :
G M 1 = 1 − H BO (z ) ϕ = − π
Im
GM1
–1
Définition 2 :
ϕM Re
G M 2 = 1 H BO (z ) ϕ = − π
MM 1
La marge de phase :
HBO(z) (
ϕ M = π + arg H BO (z ) H BO (z ) =1 )
avec z = ejΩ La marge de module :
et Ω∈[0 , π] (
M M = min H BO (z ) + 1 )
Valeurs usuelles
des Marges de stabilité
Marges usuelles
Im GM 1 ≥ 0,5
GM1
GM 2 ≥ 2
–1
ϕM Re ϕM ≥ 50°
MM ≥ 0,5
MM 1
GM Im
–1
ϕM Re
MM
–j
HBO(jω)
Marges de Gain et de Phase
dans le diagramme de Bode
Diagramme de Bode :
20log10( ||HBO|| ) = f ( log10(ω) )
ωmax = π / Te
arg( HBO ) = g( log10(ω) ) = 7,85 rad/s
Exemple :
0.039 z 2 + 0.114 z + 0.0214
H BO (z ) = GM
z3 − 1.781 z2 + 1.222 z − 0.3012
Te = 0,4 s
Diagramme de Black-Nichols :
20log10(||HBO||) = f ( arg(HBO) )
Exemple :
GM ϕM
z2 + 0.114 z + 0.0214
H BO (z ) =
0.039
z 3 − 1.781z 2 + 1.222 z − 0.3012
Te = 0,4 s
1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Robustesse
de la commande d'un système
Pu Py
ε u + +
C H Y
+ – + +
Ym + + P
b
dH BF ∆ dH HC
= S , H BF =
H BF H 1 + HC
∂H BF ∂ 1 C H BF 1
= 1 − = =
∂H ∂H 1 + HC (1 + HC )2 H 1 + HC
1 1
d'où : S= =
1 + HC 1 + H BO
Marge de module : (
M M = min H BO ( jω) + 1 )
ω
1 1
Fonction de sensibilité : S= =
1 + HC 1 + H BO
Y 1 1
= = =S
Py 1 + HC 1 + H BO
On retrouve une fois de plus la fonction de sensibilité S
Intégrales de Bode
en temps continu
Si p H BO = pHC
→ 0 alors :
p → +∞
∞ ∞
∫0 log S ( jω) dω = ∫0 log 1 + H B0 ( jω) ∑ pi
1
dω = π
∞ ∞ H B 0 (1 / jω)
∫0 log T (1 / jω) dω = ∫0 ∑
1
log dω = π
1 + H B 0 (1 / jω) zi
De plus : T + S = 1
Fonction de sensibilité
et Ecart consigne-mesure
Yc ε u Y
C H
+ –
ε 1 1
= = =S
Yc 1 + HC 1 + H BO
On obtient à nouveau la fonction de sensibilité S,
qui ne peut être rendue petite à toutes les fréquences
cf. Intégrales de Bode
1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contrainte n°3 : Petit écart entre
consigne et mesure
Pu Py
YC ε u + + Y
C H
+ – + +
Ym + + P
b
ε = Yc − Ym = Yc − (Y + Pb ) =
1
1 + HC
[
Yc − H Pu − Py − Pb ]
B (z )
H (z ) =
A( z )
BR 1 A(z )S (z )
⇒ HC = ⇒ =
R (z ) 1 + H (z )C (z ) A(z )S (z ) + B(z )R(z )
C (z ) =
AS
S (z )
A(z )S (z ) B (z )
ε = − − −
A(z )S (z ) + B(z )R(z )
Y P P Pb
A(z )
c u y
Erreur Statique Nulle
à Entrées Constantes (1/2)
Pu Py
YC ε u + + Y
C H
+ – + +
Ym + + P
b
A(z )S (z ) B (z )
ε = − − −
A(z )S (z ) + B(z )R(z )
Y P P Pb
A(z )
c u y
e (k ) = E0 , ∀k ≥ 0 ⇒ E (z ) =
E0 z
Entrée constante :
z −1
Théorème de la valeur finale : lim x (k ) = lim (z − 1) X (z )
k → +∞ z →1
D'où pour des entrées Yc0, Pu0, Py0 et Pb0 constantes :
A(1)S (1) B(1)
lim ε(k ) = Yc 0 − Pu0 − Py0 − Pb0
k → +∞ A(1)S (1) + B(1)R(1) A(1)
Erreur Statique Nulle
à Entrées Constantes (2/2)
Pu Py
YC ε u + + Y
C H
+ – + +
Ym + + P
b
R (z ) B (z )
C (z ) = H (z ) =
S (z ) A(z )
Pour des entrées Yc0, Pu0, Py0 et Pb0 constantes :
A(1)S (1) B(1)
lim ε(k ) = Yc 0 − Pu0 − Py0 − Pb0
k → +∞ A(1)S (1) + B(1)R(1) A(1)
1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contrainte n°4 : Limiter la sensibilité
de la commande aux bruits
Pu Py
R ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b
−C
U = Pb
1 + HC
Le spectre du bruit Pb est localisé en hautes fréquences
1
En HF : ≈ 1 d'où : U = C . Pb
1 + HC HF HF HF
H BO (ω) dB
= H (ω)C (ω) dB
Bande passante
⇒ temps de réponse
0
ω
Faible pente
⇒ marge de phase
Précision :
Augmentation du gain Robustesse :
en basses fréquences Atténuation des
⇒ diminution de signaux en hautes
l’erreur statique fréquences
Contenu
1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contrainte n°5 : Dépassement inférieur
à une limite donnée
Pu Py
R Yc ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b
Y HC
= H BF =
Yc 1+ H C
Y 36 HC
= F .H BF = .
R ( p + 6) 2 1 + H C
Résumé des Contraintes de synthèse
en termes de l'Automatique
Assurer la stabilité interne
tous les pôles de la matrice de transfert doivent
être à l'intérieur du cercle unité (pôles |zi| < 1).
Marges de stabilité suffisantes
Sys. "connu" et "invariant" : MM ≥ 0.5 et ϕM ≥ 45°
Sys. mal "connu" ou "variant" : MM ≥ 0.8 et ϕM ≥ 60°
Petit écart entre consigne et mesure
grand gain en basses fréquences
le correcteur possède un intégrateur (pôle en z=1)
Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
limitation du gain du correcteur en hautes
fréquences : C ≤ N max < ∞
ω→ ωmax
Dépassement inférieur à une limite donnée
Filtrage ou Pondération de la consigne
Objectifs de la synthèse