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AC 427

Synthèse de correcteurs numériques

Ionela PRODAN
ionela.prodan@lcis.grenoble-inp.fr
Bureau D223
Contenu

1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
3. Saturation du terme d'intégration des correcteurs
4. Détermination expérimentale directe des paramètres d’un régulateur
de type PID – Méthode de Takahashi
5. Détermination de correcteurs par compensation des pôles dominants
de la fonction de transfert du système
6. Commande par modelage de HBO
7. Commande par placement des pôles de la Boucle Fermée – Structure
RST
Contenu

1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
3. Saturation du terme d'intégration des correcteurs
4. Détermination expérimentale directe des paramètres d’un régulateur
de type PID – Méthode de Takahashi
5. Détermination de correcteurs par compensation des pôles dominants
de la fonction de transfert du système
6. Commande par modelage de HBO
7. Commande par placement des pôles de la Boucle Fermée – Structure
RST
Structures de commande
Pu(kTe) Py(t)

R = Yc(kTe)
u(kTe) Modèle Y(t)
Commande + +
discret Pb(t)
+
Ym(kTe)

La commande doit faire en sorte que :

 La sortie Y(t) "suive" la référence R(t)

 Les perturbations Pu , Py et Pb soient "rejetées"


(i.e. "n'influencent pas" le comportement du système bouclé)

Les termes "suive", "rejetées", "n'influencent pas" devront être définis de manière précise et
"mathématique".
Commande à deux degrés de liberté
Pu(kTe) Py(t)

R = Yc(kTe)
u(kTe) Modèle Y(t)
Commande + +
discret Pb(t)
+
Ym(kTe)

Pu Py
R ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b

C : correcteur de boucle (feedback)


 impose le comportement vis-à-vis des perturbations
F : filtrage de la consigne R (feedforward)
 impose le comportement vis-à-vis de la consigne
Trois types de commande d'un système

1. Open Loop

2. Feedforward

3. Closed Loop
(Feedback)
Contenu

1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
3. Saturation du terme d'intégration des correcteurs
4. Détermination expérimentale directe des paramètres d’un régulateur
de type PID – Méthode de Takahashi
5. Détermination de correcteurs par compensation des pôles dominants
de la fonction de transfert du système
6. Commande par modelage de HBO
7. Commande par placement des pôles de la Boucle Fermée – Structure
RST
Contenu

1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contraintes de synthèse en "langage courant"

 Assurer la stabilité interne (ne pas détruire le système)


 toutes les fonctions de transfert entre tous les points d'entrée et
de sortie doivent être stables
 Marges de stabilité suffisantes
 le système bouclé doit rester stable même lorsque le processus à
commander change
 Petit écart entre consigne et mesure
 une erreur statique nulle est souvent requise
 Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
 il faut éviter une usure prématurée et des vibrations
indésirables
 Dépassement inférieur à une limite donnée
 certaines applications ne permettent pas les dépassements sous
peine de destruction
Les fonctions de transfert
Pu Py
R ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b

C : correcteur de boucle (feedback)


 impose le comportement vis-à-vis des perturbations
F : filtrage de la consigne R (feedforward)
 impose le comportement vis-à-vis de la consigne

HC H 1 HC
Y= F R + Pu + Py − Pb
1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC

C HC C C
U= F R − Pu − Py − Pb
1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC
Contrainte n°1 : Stabilité interne
Pu Py
R ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b

 HC H 1 − HC   R 
F  
Y   1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC   Pu 

 =
U  C − HC −C − C   Py 
F  
 1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC   Pb 

Stabilité interne si et seulement si toutes les fonctions


de transfert de la matrice de transfert ∈ RH∞
(RH∞ : ensemble des fonctions rationnelles stables)
Stabilité d'un système bouclé

E(z) ε(z) S(z)


H1(z)
+ S (z ) H1 (z )
H BF (z ) =

=
H2(z) E (z ) 1 + H1 (z )H 2 (z )

 Fonction de transfert de boucle : H BO (z ) = H1 (z )H 2 (z )

 Système bouclé stable au sens EB-SB si toutes les racines de


l'équation caractéristique :

T (z ) = 1 + H BO (z ) = 0
sont à l'intérieur du cercle unité.

 Critère de Jury
Comment déterminer le transfert de
boucle ?
E(z) ε(z) S(z)
H1(z) H2(z) H4(z)
+ –
H3(z)

 Le transfert de boucle se détermine par rapport à la boucle de


réaction (en partant d'un point et en y revenant) :

H BO (z ) = H 2 (z )H 3 (z )
 La fonction de transfert en boucle fermée de l'ensemble du système
est donnée par :
S (z ) H 2 (z )
H BF (z ) = = H 1 (z ) H 4 (z )
E (z ) 1 + H 2 (z )H 3 (z )
 Système bouclé stable ssi : {H1, H2/(1+H2H3), H4} ∈ RH∞
Impossibilité de Compenser des pôles instables

Pu Py
C H
R ε z−2 u + 1 + 1
F Y HC =
+ z −1 + z−2 + z −1

Ym + + P
b

 HC H 1 − HC   R 
F  
Y   1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC   Pu 

 =
U  C − HC −C − C   Py 
 F  
 1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC   Pb 

 1 z −1 z −1 −1  R
 F  P 
Y   z z (z − 2 ) z z
  u
=
U  
  z−2 −1 −z+2 −z+2   Py 
 F   
 z z z z   Pb 
La stabilité interne n'est pas assurée
Contrainte n°1 : Stabilité interne en termes de
l'Automatique

 Assurer la stabilité interne (ne pas détruire le système)


 toutes les fonctions de transfert entre tous les points d'entrée et
de sortie doivent être stables

 Assurer la stabilité interne


 tous les pôles de la matrice de transfert doivent être à l'intérieur
du cercle unité (pôles |zi| < 1).

 HC H 1 − HC   R 
F  
Y   1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC   Pu 

 =
U  C − HC −C − C   Py 
 F  
 1 + HC 1 + HC 1 + HC 1 + HC   Pb 
Contenu

1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contrainte n°2 : Marges de Stabilité

E(z) ε(z) S(z)


H1(z)
S (z ) H1 (z )
H BF (z ) =
+ –
=
H2(z) E (z ) 1 + H1 (z )H 2 (z )
 Système bouclé stable au sens EB-SB si toutes les racines de
l'équation caractéristique :

T (z ) = 1 + H1 (z )H 2 (z ) = 1 + H BO (z ) = 0
sont à l'intérieur du cercle unité.

 Critère de Jury : critère binaire (Stable ou Non)

 Mais quel est le "degré" de stabilité ?


 Distance à l'instabilité ? Marges de stabilité ?
Critère du Revers

 Equation caractéristique :

T (z ) = 1 + H BO (z ) = 0 ⇔ H BO (z ) = −1
 Pour les systèmes stables en Boucle ouverte, les marges de stabilité
caractérisent :
la distance de la courbe image de HBO(z) et le point -1

 Théorème (Critère du revers) : Pour qu’un système échantillonné


HBO(z), transmittance en Boucle Ouverte, ne possédant pas de
pôles instables ni de pôles à la limite de stabilité soit stable au sens
EB–SB en boucle fermée, il faut et il suffit que l’image de HBO(z)
lorsque z = ejΩ, avec Ω variant de 0 à π, laisse le point critique –1
sur la gauche. ♦
Critère du Revers – Application

0,04052 z + 0.03665
 Exemple : H BO (z ) = K
z 2 − 1,664 z + 0,7408

avec z = ejΩ Im (HBO(z)) Ω=0


Ω=π
et Ω∈[0 , π]
Re(HBO(z))

–1

K = 4 (Système Stable en BF)


K = 7,07 (Système en limite de stabilité)

K = 10 (Système instable en BF)


Marges de stabilité

 La marge de gain :
Définition 1 :
G M 1 = 1 − H BO (z ) ϕ = − π
Im
GM1
–1
Définition 2 :
ϕM Re
G M 2 = 1 H BO (z ) ϕ = − π
MM 1

 La marge de phase :

HBO(z) (
ϕ M = π + arg H BO (z ) H BO (z ) =1 )
avec z = ejΩ  La marge de module :
et Ω∈[0 , π] (
M M = min H BO (z ) + 1 )
Valeurs usuelles
des Marges de stabilité

 Marges usuelles
Im GM 1 ≥ 0,5
GM1
GM 2 ≥ 2
–1
ϕM Re ϕM ≥ 50°
MM ≥ 0,5
MM 1

 Relations entre la Marge de


Module et les autres Marges
HBO(z)
MM ≤ GM 1
MM = 1 ⇒ ϕM ≥ 60°
avec z = ejΩ MM = 0,76 ⇒ ϕM ≥ 45°
et Ω∈[0 , π]
MM = 0,52 ⇒ ϕM ≥ 30°
Importance de la marge de Module par rapport aux
marges de Gain et de Phase

 Exemple de système ayant :


 des marges de gain et de phase suffisantes
 une marge de module insuffisante

GM Im

–1
ϕM Re
MM

–j

HBO(jω)
Marges de Gain et de Phase
dans le diagramme de Bode
 Diagramme de Bode :
 20log10( ||HBO|| ) = f ( log10(ω) )
ωmax = π / Te
 arg( HBO ) = g( log10(ω) ) = 7,85 rad/s

 Exemple :
0.039 z 2 + 0.114 z + 0.0214
H BO (z ) = GM
z3 − 1.781 z2 + 1.222 z − 0.3012
Te = 0,4 s

avec z = ejΩ et Ω∈[0 , π],


il vient :
0.039e j 2Ω + 0.114e jΩ + 0.0214 ϕM
H BO ( jΩ ) =
e j 3Ω − 1.781e j 2Ω + 1.222e jΩ − 0.3012
Marges de Gain et de Phase
dans le diagramme de Black-Nichols

 Diagramme de Black-Nichols :
 20log10(||HBO||) = f ( arg(HBO) )

 Exemple :
GM ϕM
z2 + 0.114 z + 0.0214
H BO (z ) =
0.039
z 3 − 1.781z 2 + 1.222 z − 0.3012
Te = 0,4 s

avec z = ejΩ et Ω∈[0 , π],


il vient :
0.039e j 2Ω + 0.114e jΩ + 0.0214
H BO ( jΩ ) =
e j 3Ω − 1.781e j 2Ω + 1.222e jΩ − 0.3012
Contenu

1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Robustesse
de la commande d'un système
Pu Py
ε u + +
C H Y
+ – + +
Ym + + P
b

 Robustesse : Capacité d'une commande à maintenir un fonctionnement


"correct" :
 en présence de perturbations
 lorsque le système (H(z)) est mal connu ou évolue au cours du temps.

 Fonction de Sensibilité de sortie S :


Mesure la variation de HBF lorsque H varie
d (log H BF ) dH BF
∆ dH HC
S = = , H BF =
d (log H ) H BF H 1+ H C
Fonctions de Sensibilité

dH BF ∆ dH HC
= S , H BF =
H BF H 1 + HC

∂H BF ∂  1  C H BF 1
= 1 − = =
∂H ∂H  1 + HC  (1 + HC )2 H 1 + HC

1 1
d'où : S= =
1 + HC 1 + H BO

et la fonction de sensibilité complémentaire :


∆ HC
T = 1− S = = H BF
1 + HC
Fonction de sensibilité
et Marge de Module

 Marge de module : (
M M = min H BO ( jω) + 1 )
ω
1 1
 Fonction de sensibilité : S= =
1 + HC 1 + H BO

sup S ( jω) = sup


1 1
=
ω ω 1 + H BO ( jω) min 1 + H BO ( jω)
ω

= sup S ( jω) = S ( jω)


d'où :
1
MM ∞
ω
 Maximiser la Marge de module MM ,
c'est minimiser la fonction de sensibilité S
Fonction de sensibilité
et Perturbation de Sortie
∆H
Py
ε u Y ε u +
C H + ∆H C H Y
+ – + – +

 ∆H étant inconnue, on utilise l'entrée de perturbation Py pour analyser


le comportement de la sortie Y vis-à-vis des évolutions du processus à
commander :

Y 1 1
= = =S
Py 1 + HC 1 + H BO
On retrouve une fois de plus la fonction de sensibilité S
Intégrales de Bode
en temps continu
Si p H BO = pHC  
→ 0 alors :
p → +∞

∞ ∞
∫0 log S ( jω) dω = ∫0 log 1 + H B0 ( jω) ∑ pi
1
dω = π

∞ ∞ H B 0 (1 / jω)
∫0 log T (1 / jω) dω = ∫0 ∑
1
log dω = π
1 + H B 0 (1 / jω) zi

avec : pi les pôles à partie réelle positive de HBO

zi les zéros à partie réelle positive de HBO


Signification
des intégrales de Bode
∞ log S ( jω)
∫0 log S ( jω) dω = π∑ pi 0
ω

∫0 log T (1 / jω) dω = π∑
1
zi π ∑ pi
Les fonctions de sensibilité :
 ne peuvent pas être rendues petites à toutes
les fréquences
 augmentent lorsqu'il y a des pôles ou des zéros
instables

De plus : T + S = 1
Fonction de sensibilité
et Ecart consigne-mesure

Yc ε u Y
C H
+ –

ε 1 1
= = =S
Yc 1 + HC 1 + H BO
 On obtient à nouveau la fonction de sensibilité S,
qui ne peut être rendue petite à toutes les fréquences
 cf. Intégrales de Bode

⇒ On ne peut pas avoir ε ≈ 0 à toutes les fréquences !!!


On préviligiera les faibles écarts en basses fréquences
d'où : ||HBO(ω)|| >> 1 pour ω < ωc (basses fréquences)
Contrainte n°2 : Marges de Stabilité

 Marges de stabilité suffisantes


 le système bouclé doit rester stable même
lorsque le processus à commander change

 Marges de stabilité suffisantes


 Sys. "connu" et "invariant" : MM ≥ 0.5 et ϕM ≥ 45°
 Sys. mal "connu" ou "variant" : MM ≥ 0.8 et ϕM ≥ 60°
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1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contrainte n°3 : Petit écart entre
consigne et mesure
Pu Py
YC ε u + + Y
C H
+ – + +
Ym + + P
b

ε = Yc − Ym = Yc − (Y + Pb ) =
1
1 + HC
[
Yc − H Pu − Py − Pb ]
B (z )
H (z ) =
A( z )
 BR 1 A(z )S (z )
 ⇒ HC = ⇒ =
R (z )  1 + H (z )C (z ) A(z )S (z ) + B(z )R(z )
C (z ) =
AS
S (z ) 

A(z )S (z )  B (z ) 
ε = − − −
A(z )S (z ) + B(z )R(z ) 
Y P P Pb 
A(z )
c u y

Erreur Statique Nulle
à Entrées Constantes (1/2)
Pu Py
YC ε u + + Y
C H
+ – + +
Ym + + P
b
A(z )S (z )  B (z ) 
ε = − − −
A(z )S (z ) + B(z )R(z ) 
Y P P Pb 
A(z )
c u y

e (k ) = E0 , ∀k ≥ 0 ⇒ E (z ) =
E0 z
 Entrée constante :
z −1
 Théorème de la valeur finale : lim x (k ) = lim (z − 1) X (z )
k → +∞ z →1
D'où pour des entrées Yc0, Pu0, Py0 et Pb0 constantes :
A(1)S (1)  B(1) 
lim ε(k ) =  Yc 0 − Pu0 − Py0 − Pb0 
k → +∞ A(1)S (1) + B(1)R(1)  A(1) 
Erreur Statique Nulle
à Entrées Constantes (2/2)
Pu Py
YC ε u + + Y
C H
+ – + +
Ym + + P
b

R (z ) B (z )
C (z ) = H (z ) =
S (z ) A(z )
Pour des entrées Yc0, Pu0, Py0 et Pb0 constantes :
A(1)S (1)  B(1) 
lim ε(k ) =  Yc 0 − Pu0 − Py0 − Pb0 
k → +∞ A(1)S (1) + B(1)R(1)  A(1) 

 Erreur statique nulle à Entrées constantes :


 Le correcteur doit posséder un pôle en z=1
 Correcteur avec effet intégral : S (z ) = (z − 1) S ' (z )
Contrainte n°3 : Petit écart entre
consigne et mesure

 Petit écart entre consigne et mesure


 une erreur statique nulle est souvent requise

 Petit écart entre consigne et mesure


 grand gain en basses fréquences
le correcteur possède un intégrateur (pôle en z=1)
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1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contrainte n°4 : Limiter la sensibilité
de la commande aux bruits
Pu Py
R ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b
−C
U = Pb
1 + HC
 Le spectre du bruit Pb est localisé en hautes fréquences
1
 En HF : ≈ 1 d'où : U = C . Pb
1 + HC HF HF HF

 Exemple : Pb = 0.1 et U m ax = ±10


On désire un bruit HF sur la commande inférieur à 10% de Umax
10% × 10
C HF
≤ = 10 = 20 dB
Pb
Allure "idéale" de HBO

H BO (ω) dB
= H (ω)C (ω) dB

Bande passante
⇒ temps de réponse
0
ω

Faible pente
⇒ marge de phase

Précision :
Augmentation du gain Robustesse :
en basses fréquences Atténuation des
⇒ diminution de signaux en hautes
l’erreur statique fréquences
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1. Structures de commande
2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications
2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Contrainte n°5 : Dépassement inférieur
à une limite donnée

Pu Py
R Yc ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b

F : filtrage de la consigne R (feedforward)


 impose le comportement vis-à-vis de la consigne
 permet de supprimer un éventuel dépassement
 permet d'imposer le temps de réponse
Exemple de choix du filtre F
Pu Py
R Yc ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b
Exemple de choix du filtre F
Pu Py
R Yc ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b

Y HC
= H BF =
Yc 1+ H C

Y 36 HC
= F .H BF = .
R ( p + 6) 2 1 + H C
Résumé des Contraintes de synthèse
en termes de l'Automatique
 Assurer la stabilité interne
 tous les pôles de la matrice de transfert doivent
être à l'intérieur du cercle unité (pôles |zi| < 1).
 Marges de stabilité suffisantes
 Sys. "connu" et "invariant" : MM ≥ 0.5 et ϕM ≥ 45°
 Sys. mal "connu" ou "variant" : MM ≥ 0.8 et ϕM ≥ 60°
 Petit écart entre consigne et mesure
 grand gain en basses fréquences
le correcteur possède un intégrateur (pôle en z=1)
 Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
 limitation du gain du correcteur en hautes
fréquences : C ≤ N max < ∞
ω→ ωmax
 Dépassement inférieur à une limite donnée
 Filtrage ou Pondération de la consigne
Objectifs de la synthèse

1. Respecter les contraintes

2. Minimiser le temps de rejet des perturbations

 Méthode de conception en deux temps :

1. Le correcteur C(z) pour le rejet des perturbations


2. Le filtre F(z) pour la réponse à la consigne
Spécifications en résumé

2. Analyse des systèmes de commande par bouclage et spécifications


2.1. Stabilité interne
2.2. Marges de stabilité
2.3. Fonctions de sensibilité et robustesse
2.4. Petit écart entre consigne et mesure
2.5. Limiter la sensibilité de la commande aux bruits
2.6. Dépassement inférieur à une limite donnée
Spécifications en résumé
Pu Py
R Yc ε u + +
F C H Y
+ – + +
Ym + + P
b

C : correcteur de boucle (feedback) :


 impose le comportement vis-à-vis de la perturbation
de commande Pu
 sous les contraintes de stabilité interne, de marges
de stabilité, de petite valeur de ε, de petite sensibilité
au bruit.

F : filtrage de la consigne R (feedforward)


 impose le comportement vis-à-vis de la consigne
 permet de supprimer un éventuel dépassement
 permet d'imposer le temps de réponse
Spécifications à respecter
 Spécifications pour la détermination du Correcteur :
 Pôles de la matrice de transfert : |zi| < 1
 Marges de stabilité suffisantes
 Sys. "connu" et "invariant" : MM ≥ 0.5 et ϕM ≥ 45°
 Sys. mal "connu" ou "variant" : MM ≥ 0.8 et ϕM ≥ 60°

 Erreur statique nulle : Correcteur avec pôle en z=1


 Limitation du gain du correcteur en HF :
C ≤ N max < ∞
ω → ωmax
 Sous les contraintes ci-dessus, choix du
correcteur pour optimiser le rejet de la perturbation
de commande
 Spécifications pour la détermination du filtre de
consigne :
 Dépassement inférieur à une limite donnée
 Obtention du temps de réponse désiré
Les spécifications dans les
diagrammes

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