Ecole Supérieure de technologie Oujda

Département : Génie appliqué

Filière : Licence Professionnelle

RAPPORT DU MINI-PROJET SOUS

LE THEME : Modélisation et
Simulation de Moteur Synchrones

Réaliser par :
- HAJJI Ayoub -
 INTRODUCTION

Dans ce travail nous avons modélisé et analysé le

comportement d’une machine synchrone à aimant
permanent par l’utilisation d’un logiciel éléments finis à
deux dimensions. Nous avons couplé le circuit
développé en Simulink avec le logiciel éléments finis
pour simuler le comportement du moteur synchrone à
aimant permanent.

La première partie concernera la modélisation de la

machine synchrone à aimants permanents. Cette
modélisation repose sur des paramètres électriques et
mécaniques qui décrivent les phénomènes
électromagnétiques du MSAP (fonctionnement moteur).
Le modèle de la MSAP en vue de sa modélisation est
donné dans le formalisme à deux axes, appelé modèle
de Park.
La seconde partie consiste à faire de simuler le
MSAP en programme de Simulink et exploiter les
résultats obtenus.
 SOMMAIRE

I- Introduction générale ;

II- Présentation de la machine synchrone à aimants

permanents ;

III- Modélisation de la MSAP :

1- Equations de tensions et flux ;
2- Transformation de Park ;
3- Expression de la puissance et du couple
électromagnétique ;
4- Schéma fonctionnelle de la MSAP ;

IV- Simulation sous Matlab/Simulink :

1- Introduction ;
2- Interface de Simulink ;
3- Simulation de moteur synchrone à aimant permanant ;

V- Conclusion ;

VI- Annexes ;
 I- Introduction générale :
L’étude du comportement d’un moteur électrique est une tâche difficile et nécessite,
avant tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire, par voie
de simulation, son comportement dans les différents modes de fonctionnement envisagés.

Historiquement, le moteur à courant continu (M.C.C) a constitué la seule source

électromagnétique de vitesse variable en raison de son facilité de commande. Cependant, la
fragilité du système balai collecteur a toujours été un inconvénient de la M.C.C, ce qui limite
la puissance et la vitesse maximale et présente des difficultés de maintenance et des
interruptions de fonctionnement.
C’est pour cette raison qu’on a eu intérêt à utiliser des moteurs électriques à courant
alternatif afin d’écarter cet inconvénient.

Parmi les moteurs à courant alternatif utilisés dans les entrainements à vitesse variable,
le moteur synchrone à aimant permanent reste un bon candidat.
Son choix devient attractif et concurrent de celui des moteurs asynchrones grâce à
l’évolution des aimants permanents qu’ils soient à base d’alliage ou à terre rare.
Cela leur a permis d’être utilisés comme inducteur dans les moteurs synchrones offrant
ainsi, non seulement d’augmenter la densité d’énergie de ces machines, mais aussi de réduire
leurs dimensions et leurs pertes par rapport aux autres type de moteur, alors beaucoup
davantage, entre autres, une faible inertie et un couple massique élevé aussi

II- Présentation de la machine synchrone à

aimants permanents
Le terme de la machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de
rotation de l’arbre de sortie est égale à la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir
un tel fonctionnement, le champ magnétique rotorique est généré soit par des aimants, soit par
un circuit d’excitation. La position du champ rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce
qui impose en fonctionnement normal une vitesse de rotation identique entre le rotor et le
champ tournant statorique.

Cette famille de machine regroupe en fait plusieurs sous familles :

 les machines synchrone à rotor bobiné
 les machines synchrone à réluctance
 les machines synchrone à aimants permanents.

Nous intérêt va plus particulièrement vers cette dernière catégorie, en effet avec
l’apparition d’aimants permanents de plus en plus performants (faible désaimantation, énergie
maximale stockée plus grande, induction de saturation et champ coercitif plus élevé).
La machine synchrone à aimant permanent est devenue compétitive par rapport à la machine
asynchrone, même dans le domaine de la moyenne puissance.
 Figure : Photographie de moteur à aimants en géométries cylindriques

Le stator de la machine synchrone à aimant permanent est identique à celui d’une machine
asynchrone, il est constitué d’un empilage de tôle magnétique qui contient des encoches dans
lesquelles sont logés trois enroulements identiques décalés entre eux de 120°.
Le rotor de la MSAP est généralement de deux types :
 rotor possédant des pièces polaires, servant à la concentration du flux d’induction dans
lequel les aimants sont orientés soit parallèlement soit perpendiculairement à
l’entrefer, soit de manière plus complexe. Dans ce type de machine, l’inducteur est à
pôles saillants.
 rotor sans pièces polaires, donc à entrefer constante, dans lequel l’aimantation des
aimants est généralement perpendiculaire à l’entrefer.

Figure : Schéma d’une machine synchrone à aimant permanent

 III- Modélisation de la MSAP
Afin d’obtenir une formulation plus simple et de réduire la complexité du modèle de la
machine, l’établissement de son modèle mathématique sera développé sur la base des
hypothèses à savoir que :
 Le moteur possède une armature symétrique non saturée, les inductances propre et
mutuelle sont indépendant des courants qui circulent dans les différents enroulements.
 La distribution des forces électromotrice, le long de l’entrefer, est supposée
sinusoïdale.
 Les pertes fer et l’effet amortisseur sont négligés.
 La perméabilité des aimants est considérée comme voisine de celle de l’air.
 L’excitation étant faite par un aimant permanent, telle que le flux d’excitation est
considéré comme constant, par ailleurs, l’aimant est considéré comme un enroulement
sans résistance ni inductance propre et mutuelle, mais comme source de flux.

1- Equations de tensions et flux :

Les tensions, flux et courants statorique triphasés, sont écrits avec les notations
vectorielles suivantes [Vs], [0s] et [Is] respectivement. L’équation tension dans le référentiel
du stator s’écrit :

Avec :

Rs : Résistance des enroulements statorique.

Les flux statorique et rotorique ont pour expression :

: Valeur crête (constante) du flux crée par l’aimant permanent à travers les enroulements
statorique.
: Position absolue du rotor en degré électrique.

[Lss] Étant la matrice des inductances statorique.

 Dans la machine à pôles saillants, la matrice des inductances propres statorique [Lss]
est fonction de la position. Elle contient deux termes : [Ls0] qui est constant, et [Ls2(θ)] qui est
en fonction de l’angle θ = p*θm, θ étant l’angle électrique et θm est la position mécanique du
rotor par rapport au stator.

Le terme [Ls0] à pour expression :

Le terme [Ls2(θ)] s’écrit, dans le cadre de la théorie du premier harmonique :

Les inductances propres et mutuelles Ls0, Ls2 et M s0 sont des constantes.

En introduisant (I.2) dans (I.1) on aura :

On remarque que l’équation (I.6) est non linéaire et couplée pour supprimer ce
problème on adopte des changements de variable et des transformations qui réduisent la
complexité du système. Dans ce cas nous procédons à la Transformation de Park, qui consiste
à transformer les enroulements immobiles (a, b, c) par des enroulements (d, q) tourne avec le
rotor.
2- Transformation de Park :
A l’aide de la transformation de Park, on passe des grandeurs statorique réelles tension, flux
courant) à leurs composantes fictives appelés les composantes d-q.

Figure : Machine équivalente au sens de Park

Dans le système d’équations (I.6) effectuons le changement de la variable suivant :

Avec :

[P(θ)] étant la matrice de la transformation de Park qui permet le passage des grandeurs
statorique [Vs], [Φs] et [Is] à leurs composants relatives [Vdqhs] et [Idqhs].

L’application de la transformation de Park à l’équation (I.8) donne :

Avec :

Si on pré-multiplie tous ces termes par [P(θ)] –1 et en sachant que :

On peut écrire les équations simplifiées des tensions :

Avec :

Les équations électriques dans le repère de Park :

Les flux s’écrivent :

En introduisant (I.13) dans (I.12) on aura Le modèle électrique du MSAP sous la

forme suivante :
 3- Expression de la puissance et du couple électromagnétique :
Selon Park, l’expression de la puissance s’écrit comme suit :

En remplacent Vds et Vqs par leur expressions il vient :

D’où :
Le 1er terme représente la chute de tension Ohmiques (pertes par effet joule).
Le 2ème terme représente la variation de l’énergie magnétique emmagasinée.
Le 3ème terme représente la puissance transférée du stator au rotor à travers l’entrefer
(puissance électromagnétique).

Sachant que :

D’où :

En remplacent Φds et Φqs par leur expressions il vient :

Avec :
p : nombre de pair de pôles.

L’équation de mouvement de la machine est :

Avec :

J : Le couple d’inertie des masses tournantes ;

Cr : Couple résistant (ou statique) imposé par la charge mécanique ;
Ce : Couple électromagnétique ;

Ω : vitesse mécanique de rotation ;

ƒ : Coefficients des frottements visqueux ;

Φƒ : Flux des aimants permanents ;

 4- Schéma fonctionnelle de la MSAP :
D’après les équations (I.14), (I.19) et (I.20), on obtient le système d’équations
suivant :

Figure : Schéma bloc d’une MSAP alimentée en tension

IV- Simulation sous Matlab/Simulink :

1- Introduction :
Simulink est l'extension graphique de MATLAB permettant, d’une part de représenter
les fonctions mathématiques et les systèmes sous forme de diagrammes en blocs, et ensuite de
simuler leur fonctionnement.
La simulation permet de s’assurer que le système correspond aux spécifications. Elle
est paramétrée de manière à optimiser les performances. Il est possible de simuler des
composants numériques, analogiques ou mixtes.
Simulink permet de modéliser des données simples ou multicanaux, des composants linéaires
ou non, d’intégrer des composants comme un signal analogique, des communications
numériques ou des logiques de contrôle.

NB : SIMULINK ne sera pas utilisé pour l’épreuve pratique. L’objectif de ce travail

est donc d’aller le plus loin possible dans le protocole, d’apprendre à maîtriser cet outil est de
simuler le moteur synchrone à aimant permanant avec l’interface graphique de Simulink afin
de relever son comportement de la vitesse, du couple électromagnétique et du courant
statorique.

2- Interface de Simulink :
Il existe deux façons de lancer Simulink depuis Matlab :

 Taper simulink dans la fenêtre de commandes de Matlab,

 Cliquer sur l'icône Simulink dans la barre d'outils Matlab.

Une fenêtre contenant les différentes librairies de blocs de modélisation s'ouvre alors :
Les blocs de modélisation permettent d'effectuer la modélisation, la simulation,
l’implémentation et le contrôle de votre système.

Parmi les librairies les plus courantes,

citons :

Simulink>Sources : Librairie de sources de

signaux (ex : générateur)
Simulink>Skins : Librairie de blocs
d'affichage (ex : oscilloscope)
Simulink>Discret : Librairie de blocs de
traitement numérique
Simulink>Continuous : Librairie de blocs
de traitement analogique
Simulink>Math Operations : Librairie
d'opérateurs mathématiques (produit,
somme, minimum, etc.)

Pour créer un diagramme Simulink, il faut commencer par ouvrir une nouvelle fenêtre
de travail en cliquant sur l'icône de la fenêtre Simulink ou en cliquant sur :
menu File> New–Model.

Ensuite, il suffit d'y faire glisser les blocs de modélisation dont on a besoin pour
construire le diagramme souhaité.
La liaison entre blocs s'effectue à l'aide de la souris. Si une flèche de liaison reste en pointillé,
c'est qu'elle ne relie pas correctement les blocs entre eux.
 Les paramètres d'un bloc peuvent être changés en double cliquant dessus.

L’aide concernant d’un bloc peut être obtenue en effectuant un clic droit>Help.

Une fois le diagramme terminé, il est possible de l’enregistrer au format « .slx » en

effectuant Menu file>Save As et en donnant un nom « *.slx » au fichier.

Avant de lancer une simulation, on doit choisir les paramètres appropriés au modèle
du système. Pour cela, sélectionner Menu Simulation>configuration
parameters.

Il est notamment possible de déterminer le temps de début de simulation (start time) et

le temps de fin (stop time).
 Remarque : En utilisation normale (et non en utilisation temps réel), le temps de
simulation de Simulink et le temps réel de l'horloge ne sont pas identiques. Par exemple, la
réalisation d'une simulation de 10 secondes sous Simulink prendra généralement moins de
temps en réalité. Ce temps pris par le programme pour réaliser une simulation dépend de
beaucoup de facteurs. Parmi ceux-ci : la complexité du modèle, la durée du pas de traitement
et la vitesse de l'ordinateur. Ainsi, la vitesse d'exécution peut même varier au cours de la
simulation lorsque d'autres processus sont en cours.

3- Simulation de moteur synchrone à aimant permanant :

Pour faire valider l’étude qu’on a faite, nous avons simulé le modèle de la machine
synchrone à aimant permanent par l’outil Simulink, et nous avons relevé le comportement de
la vitesse, du couple électromagnétique et du courants statorique.

Le schéma complet de simulation est dans l’annexe A1.

a. Résultats de simulation :

Pour les valeurs des paramètres du MSAP :

Ld = 0.0014 H Lq = 0.0028 H Rs = 0.6 Ω p=2

Φƒ = 0.12 web ƒ = 0.0014 Nm/rd s J = 0.0011 kg/m² Cr= 50 Nm

Note :
 On réaliser les sous-systèmes à l’aide
d’une procédure :
Sélectionner les éléments qui
nous allons rendre un sous-
système>> arrange >> arrange a
subsystem.

 Nous avons réalisé ce masque de sous-

système par : clic droit du sous-
système >>Mask>>edit>> parametres
Puis on remplir les valeurs nécessaires.
 Courant Idq :

 Courant statorique de trois phases Is :

  Couple électromagnétique et Vitesse de rotation :

b. Interprétation des résultats :

On note une augmentation du couple électromagnétique lors de la mise sous tension

c'est-à-dire au démarrage pendant une durée très courte, après la disparition du régime
transitoire, le couple tend vers zéro à la présence des oscillations puisque on a annulé le
couple résistant,
La vitesse se stabilise à une valeur de 1500 tr/min et qui est notre consigne.
Concernant les caractéristiques des courants statorique au démarrage la machine fait un appel
à un courant important après on remarque une diminution puisque la machine possède le
régime de fonctionnement normal.

V- Conclusion
Nous avons présenté dans ce mini-projet, le modèle de la machine synchrone à aimant
permanent dans un système triphasée et de sa transformation dans un système biphasé .En
choisissant la transformation de Park. Il est important de noter que le choix du référentiel et
les transformations triphasé biphasé permettent d'obtenir une première de l'écriture des
équations d'états. Une simulation sous MATLAB/SIMULINK nous a permis de valider le
modèle MSAP utilisé.
Le but de cette étude était de faire une identification des paramètres des machines
synchrone à aimant permanent en vue d’une intégration dans des simulateurs temps réel. Ceci
a été réalisé par le développement d’un environnement de simulation comprenant une partie
élément finis,
 VI- Annexe :
A1 : Schéma complet de simulation :
A2 : Bloc Machine synchrone à aimant permanant :
A3 : Park direct (pour les tensions Va,Vb et Vc) :

A4 : Park inverse (pour le courants Id et Iq) :