Années Préparatoires Intégrées, Section B, SG1

COMPTE RENDU N°1

Mécanique Des Solides Rigides

Laboratoires de mécanique

Lois du GYROSCOPE à Trois Axes:

 Exp. 1 : Détermination du moment d’inertie du gyroscope en
rotation propre.
 Exp. 2 : Détermination de la fréquence de précession du
gyroscope
 Exp. 3 : Détermination de la fréquence de nutation du
gyroscope

 Encadré par :
Pr, MERROUN
 Réalisé par :
* EL AIDI Abdollah * EL AMRANI Ayoub
* EL HACHIMI Botaina * EL BATCHY Wafaa
* EL BOUHIAOUI Zineb * EL FENTIS Majdouline
* EL AMRANI Younes

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

  INTRODUCTION :
Un gyroscope est tout corps solide en rotation autour d’un point fixe. Le gyroscope (S)
considéré ici (voir figure) est un solide de révolution, de masse Ms de centre de masse
G, constitué d’un disque (D), de masse MD, de rayon R fixé à une tige qui passe par son
centre. Soit (∆) l’axe de révolution du Gyroscope. Pour étudier le mouvement de (S),
⃗⃗ )
on lui attache rigidement un référentiel orthonormé direct arbitraire, ℛ (O,i⃗,j⃗,k
ayant pour origine un point quelconque lié à (S), Le mouvement de (S) dans (ℛ) est
alors complètement déterminé par le mouvement de (ℛ ) dans (ℛ). Le mouvement de
rotation de (S) peut être décomposé en trois rotations planes successives autour de
trois axes de rotation caractérisées par les trois angles d’Euler: ψ, θ et ϕ. L’appellation
des angles d’Euler est d’origine astronomique :
ϕ : est l’angle de rotation propre qui caractérise le mouvement de rotation du
gyroscope (S) autour de l’axe de révolution (∆) ayant ⃗⃗⃗⃗
𝑘 pour vecteur directeur.
Ψ : est l’angle de précession qui est le mouvement de rotation lent de l’axe de rotation
(∆) du gyroscope (S) autour de la verticale de vecteur directeur 𝑘⃗⃗
θ : est l’angle de nutation qui est le mouvement d’oscillation de l’axe (∆) autour de la
droite D (O,𝑢 ⃗⃗) qui s’appelle axe nodal et de vecteur directeur ⃗⃗⃗⃗
𝑢.

 Parmi les mouvements gyroscopiques on cite: Le mouvement de la terre : rotation

autour de son axe et rotation autour du soleil  Le mouvement d’une toupie …

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

  Principe de l’expérience :
Cette manipulation comporte 3 phases :
1. Le moment d’inertie d’un gyroscope est étudié en mesurant l’accélération angulaire
générée par des couples connues en fixant les deux axes du gyroscope.
2. La relation entre la fréquence de précession et la gyrofréquence du gyroscope à
trois axes libres est examinée pour des couples de différentes valeurs appliqués sur
l’axe de rotation.
3. Etude de la fréquence de nutation, en fonction de la gyrofréquence du gyroscope.
La nutation est induite suite à un léger déplacement (à force nulle) de l’axe de
rotation.

 OBJECTIFS :
 Déterminer le moment d'inertie Ip du gyroscope en mesurant l'accélération
angulaire𝛼.
 Déterminer le moment d'inertie Ip en mesurant la gyrofréquence ωr et la
fréquence de précession ωp.
 Etudier la relation entre la nutation et la gyrofréquence.

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

Expérience N°1 : Détermination du moment d’inertie du disque
de gyroscope :

Après avoir réalisé le montage ci-dessous x

O
z

𝑂1

Soit 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) le référentiel absolu

On attache rigidement au solide un référentiel orthonormé direct arbitraire
𝑅(𝑂, ⃗⃗⃗⃗,
𝑥𝑠 ⃗⃗⃗⃗,
𝑦𝑠 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧𝑠

1. Etude théorique :
𝒅𝝎𝒓 𝑴
1. On démontre que = 𝜶= :
𝒅𝒕 𝑰𝒑

Dans un premier temps, on détermine le torseur dynamique {𝐷(𝑆/𝑅)} et les actions

mécaniques qui s’exercent sur le gyroscope (S) dans le point 𝑂 :
 Le torseur dynamique en O :
𝑚𝐺 𝛾 ⃗⃗(𝐺/𝑅)
{𝐷(𝑆/𝑅)} = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝐷(𝑆/𝑅)}
 𝛾⃗(𝐺/𝑅) = ⃗0⃗
𝑑
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝐷(𝑆/𝑅)} = 𝑑𝑡 [𝑀 𝑂 {𝑃(𝑆/𝑅)}]

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

 (𝑏)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝑃(𝑆/𝑅)} = ∮ (𝑆). ⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅)
𝑂

En O, l’operateur d’inertie est représenté par une matrice diagonale

𝐼𝑂𝑋 0 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝑃(𝑆/𝑅)} = ( 0 𝐼𝑂𝑌 0 ) . ( 0 ) = 𝐼𝑃 𝜑̇ 𝑧⃗
0 0 𝐼𝑃 𝜑̇
Donc ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝐷(𝑆/𝑅)} = 𝐼𝑃 𝜑̈ 𝑧⃗
𝒎𝑮 ⃗𝜸⃗(𝑮/𝑹) = ⃗𝟎⃗
{𝑫(𝑺/𝑹)} = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 {𝑫(𝑺/𝑹)} = 𝑰𝑷 𝝋̈ 𝒛 ⃗⃗

 Action mécanique de pesanteur :

𝑅⃗⃗ = −𝑚𝐺 𝑔𝑥⃗
{𝑃𝑒 → 𝑆} = {
𝑀𝑂 {𝑃𝑒 → 𝑆} = ⃗0⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Action mécanique de contact (liaison pivot) :
𝑅⃗⃗ = 𝑋𝑙 𝑥⃗ + 𝑋𝑙 𝑦⃗ + 𝑍𝑙 𝑧⃗
{𝐵𝑎 → 𝑆} = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝑂 {𝐵𝑎 → 𝑆} = 0
⃗⃗
 Action mécanique du fil :
𝑅⃗⃗ = −𝑚(𝑔 − 𝑎)𝑥⃗
{𝑓𝑖𝑙 → 𝑆} = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝑓𝑖𝑙 → 𝑆} = 𝑀𝑧⃗

D’après le principe fondamental de la dynamique :

{𝐷(𝑆/𝑅)} = {𝑃𝑒 → 𝑆} + {𝐵𝑎 → 𝑆} + {𝑓𝑖𝑙 → 𝑆}
L’équation des moments nous donne
𝐼𝑃 𝜑̈ 𝑧⃗ = 𝑀𝑧⃗
𝑴
𝝋̈ =
𝑰𝑷
Par définition, 𝜔𝑅 est la vitesse angulaire du gyrodisque: 𝜔𝑅 = 𝜑̇
𝑑 𝜔𝑅
Et 𝛼 est l’accélération angulaire du gyrodisque : 𝛼 = = 𝜑̈
𝑑𝑡

𝒅𝝎𝑹 𝑴
Par la suite 𝜶= = (𝟏)
𝒅𝒕 𝑰𝑷
2ℎ
2. 𝐷é𝑚𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑛𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑎 =
𝑡𝑓 2

On applique le PFD sur la masse (m) dans le référentiel (𝑂1 , 𝑥⃗)

{𝐷(𝑚/𝑅)} = {𝑃𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟 → 𝑆} + {𝑓𝑖𝑙 → 𝑆}

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

L’équation des forces nous donne
𝑇 − 𝑚𝑔 = −𝑚𝑎
𝑇
𝑎 = 𝑥̈ = (𝑔 − )
𝑚
𝑇
𝑥̇ = (𝑔 − 𝑚) 𝑡 + 𝑉0 Avec 𝑉0 = 0
1 𝑇
𝑥(𝑡) = . (𝑔 − ) 𝑡 2 + 𝑐𝑠𝑡𝑒
2 𝑚
On savait que 𝑥(𝑡 = 0) = −ℎ
𝟏
Donc 𝒙(𝒕) = 𝟐 𝒂 𝒕𝟐 − 𝒉
1
En 𝑡 = 𝑡𝑓 𝑥(𝑡 = 𝑡𝑓 ) = 𝑎 𝑡𝑓 2 − ℎ = 0
2

𝟐𝒉
Et par suite 𝒂=
𝒕𝒇 𝟐
𝒂
 On démontre que 𝜶 =
𝒓
Pour un déplacement élémentaire x de la masse, on obtient une rotation d’un angle 𝜃 du
gyroscope.
Donc 𝑥 = 𝑟𝜃
𝑥̇ = 𝑟𝜃̇ = 𝑟𝜔𝑅
𝑑𝜔𝑅
𝑎 = 𝑥̈ = 𝑟 = 𝑟𝛼
𝑑𝑡
𝒂
Finalement 𝜶=
𝒓

2. Etude pratique :
 Mode opératoire:
Nous avons fixé en premier lieu le gyroscope
tel que son axe  soit dirigé
horizontalement, le seul mouvement
possible est le mouvement de rotation du
disque autour de cet axe horizontal (). Nous
avions enroulé en deuxième lieu le fil autour
du tambour et en accrochant la masse m= 60g
à l’extrémité libre du fil.
Après on a Mesuré à l’aide d’un chronomètre
le temps de chute (4 mesures) de la masse m,
pour différentes hauteurs de chute h (quatre
valeurs de h : 40, 60, 70,80) et on a Calculé
alors le temps moyen de chute libéré jusqu’à
ce que la masse m atteigne le sol.

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

 Les résultats sont présentés comme indiqué sur le tableau suivant :

Hauteur de Temps de chute (Δtm)* tF2= tm2 Δtm2 (Δh)*

Chute h (cm) (cm)
t1 t2 t3 t4 tm
80 7.25 7.31 7.10 7.12 7.195 0.116 51.77 1.669 0.1
70 6.50 6.36 6.7 6.4 6.49 0.211 42.12 2.7389 0.1
60 6.28 5.96 6.17 5.88 6.073 0.208 36.88 2.526 0.1
40 4.65 4.75 4.62 4.78 4.7 0.081 22.09 0.762 0.1

 Méthode de calcul :
∑𝟒𝒊=𝟏 𝒕𝒊
 𝒕𝒎 =
𝟒

 𝒕𝒊𝒏𝒔𝒕𝒓𝒖𝒎𝒆𝒏𝒕
𝒎 =0.001 s (de chronomètre)
 𝒕𝒍𝒆𝒄𝒕𝒖𝒓𝒆
𝒎 = 0 (car l’appareil est numérique)

 ∆𝒉𝒊𝒏𝒔𝒕𝒓𝒖𝒎𝒆𝒏𝒕 = 0.5 mm
 h mesure =0
 ∆𝒉𝒍𝒆𝒄𝒕𝒖𝒓𝒆 =0.5 mm

∆𝒕𝒎 𝟐 = 𝟐 × 𝒕𝒎 × ∆𝒕𝒎
4 .la courbe suivante représente 𝒕𝑭 𝟐 = 𝒇(𝒉) avec les rectangles
d’incertitudes :
(L’incertitude de h la hauteur est presque nulle donc elle est négligeable, on peut dire
qu’il s’agit des barres d’erreurs)

(La courbe)

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

 5. La courbe 𝒕𝑭 𝟐 = 𝒇(𝒉) est linéaire de pente
51.77−36.88
a=(80−60)∗10−2=74.45 s²/m

Avec
𝒂𝒎𝒂𝒙 +𝒂𝒎𝒊𝒏
 amoy= =74.25 s²/m
𝟐
(𝟓𝟏.𝟕𝟕+𝟏.𝟔𝟔𝟗)−(𝟐𝟐.𝟎𝟗−𝟎.𝟕𝟔𝟐)
 𝒂𝒎𝒂𝒙 = ((𝟖𝟎−𝟎.𝟏)−(𝟒𝟎+𝟎.𝟏))×𝟏𝟎−𝟐
= 80.6 s²/m
(𝟓𝟏.𝟕𝟕−𝟏.𝟔𝟔𝟗)−(𝟐𝟐.𝟎𝟗+𝟎.𝟕𝟔𝟐)
 𝒂𝒎𝒊𝒏 = ((𝟖𝟎+𝟎.𝟏)−(𝟒𝟎−𝟎.𝟏))×𝟏𝟎−𝟐
= 67.9s²/m
𝒂𝒎𝒂𝒙−𝒂𝒎𝒊𝒏
  amoy= = 6.35 s²/m
𝟐

Donc

a= (0.7425 ± 0.063) s².cm-1

Or on a:
𝑰𝒑 + 𝒎𝒓𝟐
𝒕𝟐𝒇 = 𝟐 ( )𝒉 (𝟒)
𝒎𝒈𝒓𝟐
Par identification on a:

𝑰𝒑 +𝒎𝒓𝟐
𝒂𝒎𝒐𝒚 = 𝟐( )
𝒎𝒈𝒓𝟐

𝒂𝒎𝒐𝒚 𝒎𝒈𝒓²−𝟐𝒎𝒓²
 𝑰𝒑 = avec m=(60±1)g , g=(9.8±0.01)m. 𝑠 −2 ,
𝟐
r=(2.25±0.05)cm

𝑰𝒑 =9.72×𝟏𝟎−𝟑 kg.m²

1 1
∆𝐼𝑃 = 𝑚𝑔𝑟 2 ∆𝑎𝑚𝑜𝑦 + 𝑎𝑚𝑜𝑦 [𝑚(𝑟 2 ∆𝑔 + 2𝑟𝑔∆𝑟) + 𝑔𝑟 2 ∆𝑚] − 𝑟 2 ∆𝑚 − 2𝑟𝑚∆𝑟
2 2

 Ip = 7.8×𝟏𝟎−𝟒 kg.m²

Par suite

𝑰𝒑 = (𝟗. 𝟕𝟐 × 𝟏𝟎−𝟑 ± 𝟕. 𝟖 × 𝟏𝟎−𝟒 ) 𝒌𝒈. 𝒎²

6. l’erreur relative de la valeur mesurée de Ip :

𝑰𝒑𝒎𝒆𝒔𝒖𝒓é𝒆 −𝑰𝒑𝒕𝒉é𝒐𝒓𝒊𝒒𝒖𝒆
Erreur(%)=| |×100
𝑰𝒑𝒕𝒉é𝒐𝒓𝒊𝒒𝒖𝒆

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

 9.72×10−3 −8.91×10−3
Erreur(%)= | |×100
8.91×10−3

Donc

Erreur(%) =9.09% < 𝟏𝟎%

Conclusion :
L’erreur relative de nos mesures est acceptable, et les résultats
théoriques et expérimentaux sont quasiment identiques, car cela est dû
Aux incertitudes des instruments utilisés dans l’expérience

Expérience N°2 : Détermination de la fréquence de précession de

gyroscope :

1. Etude théorique :

𝑦1

⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏

Le vecteur rotation instantané de (S) par rapport à (ℛ) s’écrit dans ce cas

⃗⃗(𝑺/𝑹) = −𝝍̇ ⃗𝒛⃗ + 𝝋̇ ⃗⃗⃗⃗⃗

⃗Ω 𝒚𝟏

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

Schémas détaillants chaque rotation (𝜓 𝑒𝑡 𝜑 )

⃗⃗
𝒚 y ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏
𝝍 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏

𝒛
⃗⃗⃗⃗⃗𝟐

𝝋
⃗⃗
𝒛 ⃗⃗
𝒙 ⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝒛 𝒛𝟏
𝝍
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏

On applique le PFD sur le gyroscope (S) dans le référentiel relatif 𝑅(𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗⃗)
𝑧1
{𝐷(𝑆/𝑅)} = {𝑃𝑒 → 𝑆} + {𝐵𝑎 → 𝑆} + {𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 ∗→ 𝑆}

 Le torseur dynamique :
𝑚𝐺 𝛾 ⃗⃗(𝐺/𝑅)
{𝐷(𝑆/𝑅)} = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝐷(𝑆/𝑅)}
 𝛾⃗(𝐺/𝑅) = 𝑦̈ 𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1
𝑑
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝐷(𝑆/𝑅)} = 𝑑𝑡 [𝑀 𝑂 {𝑃(𝑆/𝑅)}]

(𝑏)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝑃(𝑆/𝑅)} = ∮ (𝑆). ⃗Ω
⃗⃗(𝑆/𝑅)
𝑂

En O, l’operateur d’inertie est représenté par une matrice diagonale

𝐼𝑂𝑋 0 0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 {𝑃(𝑆/𝑅)} = ( 0 𝐼𝑃 𝜑 𝑦1 − 𝐼𝑂𝑍 𝜓̇ 𝑧⃗⃗
0 ) . ( ̇ ) = 𝐼𝑃 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
0 0 𝐼𝑂𝑍 −𝜓̇

Donc ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 + 𝐼𝑃 𝜓̇ 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑂 {𝐷(𝑆/𝑅)} = 𝐼𝑃 𝜑̈ ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 − 𝐼𝑂𝑍 𝜓̈ 𝑧⃗
par suite

𝒎𝑮 𝜸⃗⃗(𝑮/𝑹) = 𝒎 𝒚̈ 𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏
{𝑫(𝑺/𝑹)} = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟏 + 𝑰𝑷 𝝍̇ 𝝋̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 {𝑫(𝑺/𝑹)} = 𝑰𝑷 𝝋̈ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟏 − 𝑰𝑶𝒁 𝝍̈𝒛
⃗⃗

 Action mécanique de pesanteur :

⃗𝑹
⃗⃗ = −𝒎𝑮 𝒈𝒛
⃗⃗
{𝑷𝒆 → 𝑺} = {
𝑴𝑶 {𝑷𝒆 → 𝑺} = ⃗𝟎⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

  Action mécanique de contact (liaison pivot) :
⃗𝑹
⃗⃗ = 𝑿𝒍 𝒙 ⃗⃗ + 𝑿𝒍 𝒚
⃗⃗ + 𝒁𝒍 𝒛
⃗⃗
{𝑩𝒂 → 𝑺} = {
𝑴𝑶 {𝑩𝒂 → 𝑺} = ⃗𝟎⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Action mécanique de la masse* :

⃗𝑹
⃗⃗ = −𝒎∗ 𝒈 𝒛
⃗⃗
{𝒎𝒂𝒔𝒔𝒆 ∗→ 𝑺} = {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 {𝒎𝒂𝒔𝒔𝒆 ∗ → 𝑺} = −𝒓∗ ⃗⃗⃗⃗⃗˄
𝒚𝟏 − 𝒎 ∗ 𝒈 𝒛
⃗⃗
∗ ∗
= 𝒓 𝒎 𝒈 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏

Donc 𝑴∗ = ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 {𝒎𝒂𝒔𝒔𝒆 ∗ → 𝑺}‖ = 𝒎∗ 𝒈𝒓∗

L’équation des moments nous donne :

𝑦1 + 𝐼𝑃 𝜓̇ 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝑃 𝜑̈ ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 − 𝐼𝑂𝑍 𝜓̈⃗⃗⃗⃗
𝑧1 = 𝑟∗ 𝑚∗ 𝑔 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1

Donc 𝐼𝑃 𝜓̇ 𝜑̇ = 𝑟∗ 𝑚∗ 𝑔
Et on savait que 𝑑𝐿 = 𝐿𝑑𝜓
𝑑𝐿 𝑑𝜓 𝑑𝜓
=𝐿 = 𝐼𝑃 𝜔𝑅 = 𝐼𝑃 𝜓̇ 𝜑̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝑳
Par suite 𝑴∗ = = 𝒎∗ 𝒈𝒓∗ (𝟕)
𝒅𝒕

2. Etude pratique :
 Mode opératoire:
Pour déterminer la fréquence de précession, on fait d’abord équilibrer le gyroscope
horizontalement, sans exercer aucune force pour qu’il puisse tourner librement
autour de ses trois axes. A l’aide d’un fil on tourne le gyrodisque autour de son axe
de rotation propre, et on mesure la durée de révolution en utilisant une barrière
lumineuse. Puis on accroche soigneusement une petite masse à l’autre extrémité de
l’axe de rotation, lorsque le mouvement de précession apparait, on détermine sa
demi-durée 𝑡𝑝 /2 à l’aide d’un chronomètre.

 Les valeurs mesurées expérimentalement sont représentées dans le tableau

suivant :

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

 Masse (g) tR (s) 1/tR (s ) Tp/2 (s) Tp (s)
0.112 8.93 17.87 35.74
M* = 30 g 0.113 8.85 16.49 32.98
0.123 8.13 15.52 31.04
0.149 6.711 12.80 25.60
0.206 4.85 8.89 17.78
0.366 2.73 5.85 11.70
0.109 9.17 9.35 18.70
M* = 60 g 0.129 7.75 8.03 16.06
0.133 7.51 7.59 15.18
0.167 5.99 6.08 12.16
0.192 5.20 5.23 10.46
0.220 4.54 4.92 9.84

 On trace la courbe TR-1= f (Tp) par la méthode des rectangles d’incertitudes

pour chaque masse dans les graphes représentés ci-dessous :

Avec ∆ tR = ∆ tp = ∆ tinstrument = 0.001 s

(LES COURBES)

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

 Méthode de calcul :
1. Déterminons le moment d’inertie :
(𝑌𝑛+∆𝑌𝑛)−(𝑌𝑖−∆𝑌𝑖) 8.19−4.87
 Pour m*1 : Pmax =
(𝑋𝑛−∆𝑋𝑛)−(𝑋𝑖+∆𝑋𝑖)
= =0.250 ;
31.039−17.779

(𝑌𝑛−∆𝑌𝑛)−(𝑌𝑖+∆𝑌𝑖) 8.06−4.83
Pmin =
(𝑋𝑛+∆𝑋𝑛)−(𝑋𝑖−∆𝑋𝑖)
= =0.243
31.041−17.781

Pmax+ Pmin Pmax− Pmin

Pmoy =
2
=0.2465 ; ∆ Pmoy = 2
=3.25.10-3

𝑚∗𝑔 𝑟∗
Et on sait que : 1/tR = .tp
4𝜋2 𝐼𝑝
𝑚∗𝑔 𝑟∗
D’où Ip = . 1/Pmoy = 7.58.10-3 kgm2
4𝜋2
𝜕Ip 𝜕Ip
∆ Ip = ∆ Pmoy + ∆r = 0.06 kgm2
𝜕Pmoy 𝜕r

On déduit alors : Ip =7.58.10-3 ±0.06 kgm2

(𝑌𝑛+∆𝑌𝑛)−(𝑌𝑖−∆𝑌𝑖) 9.26−6.02
 Pour m*2 : Pmax = = 0.495 ;
(𝑋𝑛−∆𝑋𝑛)−(𝑋𝑖+∆𝑋𝑖) 18.699−12.159

(𝑌𝑛−∆𝑌𝑛)−(𝑌𝑖+∆𝑌𝑖) 9.09−5.95
Pmin =
(𝑋𝑛+∆𝑋𝑛)−(𝑋𝑖−∆𝑋𝑖)
= =0.480
18.701−12.161

Pmax+ Pmin Pmax− Pmin

Pmoy = =0.4875 ; ∆ Pmoy = = 7.5.10-3
2 2

𝑚∗𝑔 𝑟∗
D’où: Ip = . 1/Pmoy = 7.64.10-3 kgm2
4𝜋2
𝜕Ip 𝜕Ip
Et : ∆Ip = ∆ Pmoy + ∆r = 0.03
𝜕Pmoy 𝜕r
On déduit alors Ip =7.64.10-3 ±0.03 kgm2

2. Questions de réflexion expérimentales :

a- La fréquence augmente en doublant la masse accrochée sur
l’axe de gyroscope. En effet, lorsque le gyroscope en rotation
subit un couple exercé par une force de direction constante(
pesanteur) dont le moment cinétique est suffisamment
important et dont l’axe de rotation passe par le point
d’application de la force qui permet au gyroscope d’entrer en
précession, et lorsqu’on a doublé la masse, c'est-à-dire qu’on
augmente la force( p=mg), d’où l’augmentation de la vitesse qui
nous permet d’avoir une croissance de la fréquence de
précession.

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

 b- Lorsqu’on répète la même expérience en inversant le sens de
rotation, on voit que le sens de rotation de précession inverse
aussi. En effet, il y a une relation relie le moment cinétique, le
moment d’inertie et la vitesse angulaire, telle que : L= Ip wR , et
lorsqu’on applique une force dans le sens inverse, la vitesse
angulaire sera aussi inversée, d’où le mouvement de précession
sera également dans l’autre sens.

c- Si on ajoute un deuxième gyrodisque et après avoir équilibré

l’ensemble on tourne les deux gyrodisque dans des directions
opposées
 Dans ce cas si les vitesses de rotation des deux gyrodisques
sont égales le moment exercé par ce couple va être nul donc
le moment restant c’est de la masse accrochée dans l’autre
cotée par conséquence le gyroscope va s’incliner vers cette
cotée de l’axe sans un mouvement de précession
 Si les vitesses sont distinctes on va avoir un mouvement de
précession qui va suivre le sens du moment exercée par la
vitesse la plus élevée

Expérience N°3 : Détermination de la fréquence de nutation du

gyroscope:
1. Etude pratique :
 Mode opératoire:
Après avoir réalisé la configuration si dessous on procède comme ceci :

 Faire tourner le gyrodisque à l’aide d’un fil autour de son axe de

rotation.
 Mesurer la période de rotation du gyrodisque TR (à l’aide d’une barrière
lumineuse).
 Donner un léger coup latéral à l’axe de rotation du gyroscope (sur lequel
aucune force n’agît) afin que ce dernier puisse décrire un mouvement de
nutation.

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

  Déterminer la période d’un nombre approprié de cycles de nutation puis
en déduire la période d’une seule nutation.
 Répéter ces étapes pour des vitesses angulaires décroissantes.

 Les résultats sont représentés dans le tableau si dessous :

Durée de Nombre de Période d’une Durée de
mesure des période nutation TN révolution du
périodes de enregistrée (sec) gyrodisque TR
nutation (sec) (sec)
7 3 2.33 0.36
6.12 3 2.04 0.351
5.18 4 1.295 0.270
5.78 6 0.96 0.152
3.38 5 0.676 00.63

 La courbe TR = f(TN) :

(La courbe)

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017

  CONCLUSION :

Ce TP a eu pour objectifs de déterminer le moment d’inertie du gyroscope en

mesurant la fréquence de différentes rotations (la rotation propre, la précession, la
nutation) ainsi que la détermination de la relation entre la fréquence de nutation
et la gyrofréquence ceci à travers les expériences effectués tout en respectant les
principes de l’approche théorique et expérimentale

ENSAM Casablanca. Le 20/12/2017