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Exercice 1
1) Le nombre de pas par tour Np/tr .
Np/tr = m×p×K1×K2 or m=4 ;p=1 ;K1=2 ;K2=1. Np/tr =4×1×2×1=8 Np/tr =8
2) L’angle d’un pas en degré puis en radian.
360 360 2 2 
   45   
Np/tr 8 Np/tr 8 4
Exercice N°2
1) Rappel
ROTOR Phase A Phases Position
excitées du rotor
A
A-B 1
4 1
N i
B-C 2
D B
S
Fig-1- 3 2 C-D 3
C
Si on alimente une bobine (fig. 1) par un courant D-A 4
STATOR
continu, le pôle nord est celui indiqué par le pouce de
C
la main droite quand les autres doigts entourent la
bobine dans le sens du courant.

2) La commutation de ce moteur est symétrique puisque à chaque pas on alimente le même nombre de
phases dans ce cas on alimente toujours 2 phases
3) Nombre de phases est : m = 4 ; le nombre de paire de pôles du rotor est : p = 1
Le nombre de pas par tour est : Np/t = m×p×K1×K2 or K1=1 ;K2=1 donc Np/tr =4×1×1×1=4 Np/tr =4
Exercice N°3 : i Q3

1) m=4 p=1 i
2) 8 1 2
N
Phases excitées Q1 7 3 Q2
S
Position 3) Type de la commutation. 6 5 4
Q1 Q2 Q3 Q4
i
0 0 1 0 1
0 1 1 0 2 Commutation asymétrique Q4 i
0 1 0 0 3
0 1 0 1 4 4°) Nombre de pas par tour (Np/t)
0 0 0 1 5
1 0 0 1 6
1 0 0 0 7 Np/t =4×1×1×2=8 Np/t =8
1 0 1 0 8

Exercice N°4 :
1°/ Nombre de pas par tour.


360
 Np/tr 
360 360
  96 Np/tr  96
Np/tr  3,75

Np/tr 96
2°/ Np/tr = m×p×K1×K2 or m=8 ;p=12 ;;K2=1. Np/tr =96 K1   K1  1 K1  1
m  p  K2 8  12  1
Puisque K1=1 donc la commutation de ce moteur est unidirectionnelle

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3°/ Le nombre de pas Np à effectuer pour que le rotor tourne de 375°.

375 375
Np    100pas Np  100pas
α 3,75
4°/ Sachant que le moteur effectue 100 pas / s .
4-1 Le moteur fait 100pas par seconde donc la durée d’un pas est 0,01s c’est la période donc T=0,01s
la fréquence est le nombre de période par seconde f=100hz
donc le nombre de pas par seconde c’est la fréquence

4-2 Le temps t en (s) mis pour que le rotor tourne de 3000°est :

3000
t= Np ×T cherchons le nombre de pas Np   800 pas t =800×0,01=8s t=8s
3,75

4-3 La vitesse n du moteur en tr / mn est :

f 100
n  60   60  62,5tr/mn n  62,5tr/mn
Np/tr 96

Exercice N°5

H
t i Q3

Q1 i
8 1
t N
2

Q1 7 3 Q2
Q2 6
S
5 4
t i
Q3
Q4 i
t
Q4
t

1- Le nombre de phases est : 4

2- Le mode d’alimentation est : unidirectionnel
3- Le type de commutation est : asymétrique
4- Le pas angulaire : cherchons le nombre de pas par tour :
Np/t = m×p×K1×K2 Np/tr =4×1×1×2=8 Np/tr =8
360 360
   45
Np/tr 8
5- Les positions prisent par le rotor sont : (1) ,(2),(3),(4), (5), (6), (7) , (8) , (1), (8) ,(7), (6), (5), (5), (5)

6- Le moteur réalise un tour dans le sens horaire puis un demi-tour dans le sens antihoraire,

et il s’arrête à la position 5

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Exercice N° 6
1) Les phases excitées pour que le moteur fait un tour dans le sens antihoraire sont :

Phases Position du S1
P
excitées rotor Q

P-R 1
S 2 S
R 11/2 21/2 11/2
N
Q-R 2 3 1
3 1/2 S 41/2

Q 21/2 N 4 N

Q-S 3
S2
R
S 31/2 S

P-S 4 + -
1/2
P 4

2) m= 4 p=1 K1 = 1 K2 = 2

3) Puisque le mode d’alimentation est unidirectionnel on utilise un transistor par phase

le moteur possède 4phases donc on a besoin de 4 transistors

Exercice N°7 :
Un moteur pas à pas à aimant permanent est commandé par un compteur synchrone muni d’un étage de
puissance :
T1
12V Q0
R
T4
A
Q3
R 2 1
8
N i T3
12V
D 3 7 B Q2
12V S R
4 6
5

T2
12V
Q1
R

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1)

Horloge Position 2)
Q3 Q2 Q1 Q0
H rotor
Etat initiale 0 1 0 1 8
impulsion
Commutation asymétrique
1 0 1 0 0 7
. 2 imp 0 1 1 0 6 Mode d’alimentation unidirectionnelle
imp
3 0 0 1 0 5
4 imp 1 0 1 0 4 Nombre de phases 4
5 imp 1 0 0 0 3
imp
Nombre de pas / tour 8
6 1 0 0 1 2
7 imp 0 0 0 1 1 Pas angulaire 45°
imp
8 0 1 0 1 8

3 )Etablir les chronogrammes donnant l’ordre d’alimentation des phases en indiquant les transistors saturés .

H t

Q0
t
Q1
t
Q2
t
Q3
t
T1 – T3 T3 T2 – T3 T2 T2 – T4 T4 T1 – T4 T1 T1 – T3

Transistors saturés

Exercice N°8 :
Un moteur pas à pas à aimant permanent est commandé par un circuit séquentiel muni d’un étage de
puissance :
Interface à base de transistors
1/2
1

m A
N
2 1 Q1
D
0V 1/2
S S 4
1/2
Circuit
2 N Q2 B
N
3
séquentiel
C 4
S de Q3 C
1/2
H commande
B 3 A Q4 D

Fig1
0V Carte de commande du moteur pas à pas +VCC
1°/ Voir « fig1 »
2°/ Le nombre de phases est : 4

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3°/ m=0  Sens1 : Commutation unidirectionnelle symétrique sens horaire.

D C B A Position du rotor Phases excitées

Position initial 1 0 0 1 2 A-D

1ere impulsion 0 1 0 1 1 A-C

2ème impulsion 0 1 1 0 4 B-C

3ème impulsion 1 0 1 0 3 B-D

4ème impulsion 1 0 0 1 2 A-D

4°/ Np/t = m×p×K1×K2

5°) Valeur de K1.
Le mode d’alimentation est : unidirectionnel donc K1=1
6°) Valeur de K2.
Le type de commutation est : symétrique donc K2=1
7°) Nombre de pas par tour (Np/t).
Np/t = m×p×K1×K2 =4×1×1×1=4 Np/t =4
8°) En déduire le pas angulaire en Degré et en radian.
360 360 2 2π π
   90 α  
Np/tr 4 Np/tr 4 2
9°) Le temps nécessaire pour que le moteur fait 10 tours est :
Le nombre de pas réalisé pour faire 10 tours est Np= 10 × Np/t = 10×4 =40
t = Np×T cherchons la période 1 1 t = 40×0,1=4s t =4s
T   0,1s
f 10
10°) Compléter le tableau de commutation du moteur pas à pas représentés ci –dessous :
Si m=1  Sens2 : Commutation unidirectionnelle asymétrique antihoraire.
Position du Phases
D C B A
rotor excitées
Position initial 1 0 0 1 2 A-D
1 ere
impulsion 1 0 0 0 21/2 D
ème
2 impulsion 1 0 1 0 3 B-D
ème 1/2
3 impulsion 0 0 1 0 3 B
ème
4 impulsion 0 1 1 0 4 B-C
ème 1/2
5 impulsion 0 1 0 0 4 C
ème
6 impulsion 0 1 0 1 1 A-C
ème 1/2
7 impulsion 0 0 0 1 1 A
8ème impulsion 1 0 0 1 2 A-D

11°) Valeur de K1 : Le mode d’alimentation est : unidirectionnel donc K1=1

12°) Valeur de K2 : le type de commutation est : asymétrique donc K2=2

13°) Le nombre de pas par tour est : Np/t = m×p×K1×K2 =4×1×1×2=8 Np/t =8

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14°) Le pas angulaire en Degré

360 360   45
   45
Np/tr 8
15°) Le temps nécessaire pour que le moteur fait 20 tours est :

Le nombre de pas réalisé pour faire 20 tours est Np= 20 × Np/t = 10×8 =80
1 1
t = Np×T cherchons la période T   0,5s t = 80×0,5=40s t =40s
f 2
16°)
Diodes de protection
Interface à base de transistors
A
m A
R
Q1
Circuit B
R
Q2

H séquentiel R C
de Q3

commande R D
Q4

Carte de commande du moteur pas à pas

+VCC
17°) L’utilité de l’interface c’est de fournir l’énergie nécessaire au moteur

Exercice N°9 : 1

S1 2
1°) Le nombre de phases du moteur est : m= 4 1 P

2
2°) Le mode d’alimentation du moteur est 1 N
N 3 2 N
Unipolaire Bipolaire S2 2
1 4 1
R N S S
5 N 8
2
3°) Voir fig1 S 6 7 S
1 S
4°) K1 = 2 puisque le moteur est bipolaire
S3 2
1
T
K2 = ?
2
V
360 360 360
  Np/tr   8 1
Np/tr  45
S4 2
1

2
Np/t = m×p×K1×K2

- + Fig1
Np/tr 8
K2   K2   1 K2  1
m  p  K1 8

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5°) Le type de commutation du moteur est :

Unidirectionnelle symétrique
Bidirectionnelle symétrique
Unidirectionnelle asymétrique
Bidirectionnelle asymétrique

6°)Le temps nécessaire pour que le moteur fait 100 tours.

Le nombre de pas réalisé pour faire 100 tours est Np= 100 × Np/t = 100×8 =800
1 1
t = Np×T cherchons la période T   0,5s t = 800×0,5=400s t =400s
f 2

Exercice N°10 :

N
41/2
4 1 b2
S1
S 31/2 11/2 N U2
N S2
3 b1
N2 1/2

S
+Vcc -Vcc

+Vcc
a1 a2 T3 T4
U1
T1

T2

-Vcc
1°)
Le moteur pas à pas est : unipolaire  bipolaire 
2°) Le nombre de phases m est : m=2

3°) Fonctionnement en mode pas entier :

Position du rotor 1 2 3 4

Bornes par lesquelles le

a1, b1 a1, b2 a2, b2 a2, b1
courant rentre

Transistors saturés T1, T3 T1, T4 T2, T4 T2, T3

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a- Np/t = m×p×K1×K2
b - Valeur de K1 : Moteur bipolaire K1= 2
c - Valeur de K2 : Commutation symétrique K2=1
d- Le nombre de pas par tour est : Np/t = 2×1×2×1=4 Np/t =4

f- Le pas angulaire en Degré et en radian est :

360 360 2 2π π
   90 α  
Np/tr 4 Np/tr 4 2
4°) Fonctionnement en mode demi pas :

Position du rotor 1 41/2 4 31/2 3 21/2 2 11/2

Bornes par
lesquelles le a1, b1 b1 a2, b1 a2 a2, b2 b2 a1, b2 a1
courant rentre

Transistors
T1, T3 T3 T2, T3 T2 T2, T4 T4 T1, T4 T1
saturés

a - La valeur de K2 est : Commutation asymétrique K2=2

b- Le nombre de pas par tour est : Np/t = 2×1×2×2=8 Np/t =8

c- Le temps nécessaire pour que le moteur fait 200 tours est :

Le nombre de pas réalisé pour faire 200 tours est Np= 200 × Np/t = 200×8 =1600
1 1
t = Np×T cherchons la période T   0,1s t = 1600×0,1=160s t =160s
f 10

d- Le nombre de pas par tour est :

p=20 Np/t = 2×20×2×2=160 Np/t =160

e- Calculer dans ce cas la fréquence d’alimentation des bobines si le moteur fait un tour pendant 4

secondes. n=0,25 tr/s

f f  40hz
n(tr/s)   f  n  Np/tr  f  0,25  160  40
Np/tr

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Exercice N°11

+12V
(4)
8 1 2 B1 B3 B5 B7
7 NS 3 B T1 T3 T5 T7
6 5 4 A B
(1) (2) (3) (4)
(3)
B2 B4 B6 B8
T2 T4 T6 T8

(1) (2)

1°)
La commutation correspondante de ce moteur pas à pas est : unidirectionnelle  bidirectionnelle 

2°) Le nombre de phases est : m = 2

3°) Le nombre de paires des pôles du rotor est: p=1

4°) Np/t = m×p×K1×K2

Np/tr 8 La commutation est asymétrique

K2   K2   2 K2  2
m  p  K1 4

5°)

Rotation du rotor dans le sens trigonométrique

Position du rotor 1 8 7 6 5 4 3 2

Bornes reliées au « + » (2) (2)-(4) (4) (1)-(4) (1) (1)-(3) (3) (2)-(3)

T3-T2 T1-T4 T1-T4 T3-T2

Transistors saturés T3-T2 T7-T6 T1-T4 T5-T8
T7-T6 T7-T6 T5-T8 T5-T8

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6°)

Etats des bases Etats des transistors

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 T 1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 Position du rotor

0 1 1 0 0 0 0 0 B S S B B B B B 1
0 1 1 0 0 1 1 0 B S S B B S S B 8
0 0 0 0 0 1 1 0 B B B B B S S B 7
1 0 0 1 0 1 1 0 S B B S B S S B 6
1 0 0 1 0 0 0 0 S B B S B B B B 5
1 0 0 1 1 0 0 1 S B B S S B B S 4
0 0 0 0 1 0 0 1 B B B B S B B S 3
0 1 1 0 1 0 0 1 B S S B S B B S 2
0 1 1 0 0 0 0 0 B S S B B B B B 1

7°) Tracer les chronogrammes des entrées Bi

H
t

B1
t

B2
t
B3
t

B4
t

B5
t

B6
t
B7
t

B8
t

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