ENSPS 3A ISAV  DEA PIC VICO  novembre 2002 1

Examen de robotique

Durée : 3 heures
Do uments autorisés.

Exer i e 1
Soit un robot de type SCARA à 2 arti ulations rotoïdes dont le modèle est donné par la gure
1. Le robot est représenté dans la position où les oordonnées arti ulaires q1 et q2 sont nulles. La
longueur des orps est l1 et l2 . On modélise la masse des orps par les masses m1 et m2 on entrées
aux extrémités des orps.
Le ouple exer é par les a tionneurs sur les orps 1 et 2 sont respe tivement τ1 et τ2 . Les
équations de la dynamique de e robot sont les suivantes :

τ1 = m2 l22 (q̈1 + q̈2 ) + m2 l1 l2 cos q2 (2q̈1 + q̈2 ) + (m1 + m2 )l12 q̈1 − m2 l1 l2 sin q2 q̇22 − 2m2 l1 l2 sin q2 q̇1 q̇2
τ2 = m2 l1 l2 cos q2 q̈1 + m2 l1 l2 sin q2 q̇12 + m2 l22 (q̈1 + q̈2 )

Fig. 1  Robot SCARA.

1. Lorsque q̇1 et q̇2 sont onstants, pour quelle(s) valeur(s) parti ulière(s) de q2 les eorts des
a tionneurs sont-ils maximums ? Dans ette ( es) onguration(s) parti ulière(s), quelle est
le nom des eets qui génèrent τ1 et τ2 ?
2. On donne m1 = 20 kg, m2 = 10 kg, l1 = l2 = 0.4 m, q̇1 = q˙2 = 1 rad/s. Cal uler pour la
(les) onguration(s) parti ulière(s) de la question 1. les ouples exer és par les a tionneurs
pour générer un mouvement à vitesse angulaire onstante de 1 rad/s sur les 2 axes. Dis uter
le résultat obtenu.
On dé ide de linéariser le modèle dynamique autour de 2 points de fon tionnement : q2 =
0 et q2 = π/2. Pour linéariser les équations dynamiques, on néglige les termes faisant appa-
raître des vitesses au arré (par exemple m2 l1 l2 sin q2 q̇12 ) ou des produits de vitesse (par exemple
2m2 l1 l2 sin q2 q̇1 q̇2 ).
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3. Pour les 2 points de fon tionnment, donner les équations dynamiques linéarisées. Faire l'ap-
pli ation numérique.
4. Pour les 2 points de fon tionnement, donner (numériquement) la matri e de fon tion de
transfert F (s) telle que :
   
Q1 (s) Γ1 (s)
= F (s)
Q2 (s) Γ2 (s)

ave Q1 (s), Q2 (s), Γ1 (s), Γ2 (s) respe tivement les transformées de Lapla e de q1 (t), q2 (t),
τ1 (t) et τ2 (t). Dis uter le résultat obtenu du point de vue de la ommande de e robot.

Exer i e 2
Soit le robot à 3 axes rotoïdes représenté sur la gure 2 dans la position où toutes les oordonnées
arti ulaires sont nulles.

Fig. 2  Robot 3R.

1. Pla er les repères R0 à R3 en respe tant la onvention de Denavit-Hartenberg. Les axes z

seront orientés vers le haut ou vers l'arrière et les axes x vers la gau he ou vers le haut.
2. Donner le tableau de DH de e robot. En déduire la transformation M03 . On pourra s'aider
des résultats du ours. Donner le Ja obien 3x3 de e robot reliant 0 V O3 , le ve teur vitesse
de O3 exprimé dans le repère de base, à q̇ , le ve teur des vitesses arti ulaires.
3. Dans la onguration représentée sur la gure 2, on veut que la pin e exer e un eort statique
F sur l'environnement dont les oordonnées dans R0 sont [1 0 0]T . Donner les ouples que
doivent fournir les a tionneurs pour appliquer ette for e.