Ala Awadhi

1er ENER G1
But
Le but de la manipulation est d’étudier les systèmes échantillonnés. Il s’agit de rechercher les modèles
discrets de systèmes du premier ordre et les déclarer en Matlab avec plusieurs méthodes, d’essayer des
différentes périodes d’échantillonnage, des correcteurs, et de tracer les réponses temporelles et
d’étudier la stabilité des systèmes échantillonnés.

Introduction

La commande numérique par calculateur s’effectue nécessairement à temps discret. En règle générale,
une même période d’échantillonnage Te conditionne le rythme d’acquisition des mesures et de la
génération des signaux de commande par calculateur,

Le schéma ci-dessus montre la structure de la boucle d’asservissement numérique. Cette dernière

repose sur 5 éléments indispensables :

Le processeur que l’on doit asservir, qui est de façon générale un processeur à temps continue

Le calculateur numérique sur le quel on implante sou la forme d’une récurrence, l’algorithme de
régulation

Le BOZ (bloquer d’ordre zéro) permet de maintenir ma commande u(k) constante entre KTe et (K+1)Te

Le A/D (convertisseur analogique Digital) qui transforme en valeurs numériques les grandeurs à
manipuler (consigne yc(t) et sortie y(t))

Le D/A (convertisseur Digital Analogique) qui permet d(obtenir sous forme analogique l’information
fournie par le calculateur
Généralité sur les Systèmes échantillonnées
2𝑝 + 1
𝐺(𝑝) =
𝑝² + 2𝑝 + 1

On utilise la commande c2d pour discrétiser cette fonction continue :

Une faible période

d’échantillonnage nous
renseigne mieux sur le
signal continu
Fonction de transfert discrète
0.047𝑧 + 0.046
𝐻𝑑(𝑧) =
𝑧² − 1.81𝑧 + 0.9
La même figure en utilisant la commande zpk ou tf

Dans le cas continu pour qu’un système soit stable, il est impératif que ses pôles se trouvent dans le
demi-plan gauche. Pour les systèmes discrets, le changement de variable 𝑧 = 𝑒 𝑇.𝑝 transforme l’axe
imaginaire en un cercle de rayon à l’intérieur duquel, doivent se trouver les pôles pour assurer la
stabilité ; D’où il est clair que ce système est stable.
Influence du période d’échantillonnage sur la stabilité
10
ℎ(𝑝) =
0.1𝑝 + 1

On peut voir clairement l’influence du choix de Te, si Te = 𝜏 le

système n’est pas stable, si Te<𝜏 le système est stable ; d’où pour le
moment, le meilleur choix est de Te<𝜏
Commande numérique
0.5
𝐹 (𝑝) =
1 + 20𝑝

COMMANDE NUMERIQUE AVEC UN CORRECTEUR PROPORTIONNEL

A l’aide du rltool, le lieu de déplacement de pôles,

nous avons dégagé le gain critique Kpc qui vaut 16.08
c’est le gain qui représente la limite de la stabilité
et aussi la meilleure précision
Partie Simulink :

𝑡𝑟5% 𝜀% M° Mdb
Sans correction 48.7 67.7 - 23.6
Correcteur P (kp=4) 18.6 33.3 - 9.6
On peut remarquer les corrections faites par le régulateur proportionnel P avec le gain 4 :

Une augmentation de la rapidité, le système a devenu 2 fois plus rapide et 2 fois plus précis de 33% à
67%, la marge du gain à diminuer mais il reste dans la zone de stabilité
 COMMANDE NUMÉRIQUE AVEC IN CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTÉGRAL

𝐷% 𝑡𝑝𝑖𝑐 𝑡𝑟5% 𝜀% M° Mdb

Sans correction - - 48.7 67.7 - 23.6
PI 1.37 40 25.4 0 175 11.1
Le correcteur Pi augmenté la précision, précision parfaite, avec une grande augmentation de la marge
de phase et de la rapidité aussi, le seul défaut est le dépassement, mais c’est un très faible dépassement
de 1.37%

Le nombre d’échantillonnage ici vaut 0/s

 𝐷% 𝑡𝑝𝑖𝑐 𝑡𝑟5% 𝜀% M° Mdb
P - - 18.6 33.3 - 9.6
PI 1.37 40 25.4 0 175 11.1
Tableau récapitulatif :

Le correcteur PI est parfait pour la précision, il annule l’erreur statique de position, ainsi que la stabilité,
par contre le correcteur P est plus rapide avec moins d’oscillation, dans ce cas, 0 oscillations

CHOIX DE TE =0.5S

Noté bien : il faut changer la valeur de Te dans la configuration du bloqueur et le P et PI (le sampling
time et le facteur I)

Commande numérique avec un correcteur proportionnel

𝑡𝑟5% 𝜀% M° Mdb
Sans correction 51.8 67.7 - 44
Correcteur P 25.4 33.3 - 31.8
(kp=4)

Les mêmes remarques qu’à précédemment

Commande numérique avec un correcteur proportionnel intégrale

𝐷% 𝑡pic 𝑡𝑟5% 𝜀% M° Mdb

Sans correction - 51.8 67.7 - 44
Correcteur PI 43.2 12.5 59.6 0 66.2 33
(kp=4, I=2)

On a pour les deux systèmes la même conclusion, mais il faut noter que la période d’échantillonnage
pour les deux cas reste Te<𝜏 d’où le système reste stable, alors la cause de la différence entre les
courbe c’est le nombre d’échantillonnages par seconde, pour le 1 er cas, Te est très grande, d’où le
processeur n’a pas pu dégager des informations suffisante pour savoir le comportement du système,
mais aussi, une valeur de Te très petite vas surchauffer me processeur et le bloquer. Alors il faut utiliser
le théorème de Shanon :

Pour que l’observation échantillonné d’un signal soit significative, il est nécessaire que l’échantillonnage
soit effectué à une fréquence (fe) au minimum double de la fréquence maximale (fm) présente dans le
signal :

Règle pratique

Oit fm=1/Tm la fréquence max à considérer dans un signal. Alors en pratique, pour satisfaire à la
𝑚 𝑇 𝑇𝑚
condition de Shanon, avec une bonne marge de sécurité on prendra : 25 < 𝑇𝑒 < 5