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CHAPITRE 1 :
- Système de coordonnées.
- Cinématique du point matériel (avec et sans changement de référentiel).
CHAPITRE 2 :
Loi fondamentale et théorèmes généraux de la dynamique du point matériel.
CHAPITRE 3 :
Travail et énergie.
CHAPITRE 4 :
Les mouvements à force centrale.
CHAPITRE 5 :
Vibrations simples : Systèmes à un degré de liberté.
CHAPITRE 6 :
Chocs de deux particules.
CHAPITRE 1 :
A) SYSTEMES DE COORDONNEES
Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un des
systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques.
Soient R0 (O,x0 y0 z0 ) un repère direct orthonormé de base (i , j , k ) et M la particule à
repérer.
I ] Système de coordonnées cartésiennes.
Dans R0, la position de la particule M est donnée par ses trois coordonnées
cartésiennes (x,y,z) telles que :
x = abscisse de M ; y = ordonnée de M ; z = côte de M.
x = Pr oj Ox OM ; y = Pr ojOy OM ; z = Pr oj Oz OM .
0 0 0
k
O j y
i y0
x
m
x0
Déplacement élémentaire.
Le vecteur déplacement élémentaire MM ' (M’ est rès voisin de M) s’écrit:
MM ' = d OM = d M = dx i + dy j + dz k
(Dans R0 , d i = d j = d k = 0 )
M eρ
k
O j eϕ y0
ρ
i ϕ m
x0
ϕ
i eρ
Cas particulier:
Si la trajectoire de M est plane, ce point peut être repéré par ses coordonnées polaires
ρ et ϕ.
III]] Système de coordonnées sphériques.
Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on
prend pour origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser les coordonnées
sphériques (r,θ,ϕ) de la particule à étudier telles que :
r = OM ; θ = angle (Oz 0 , OM ) ; ϕ = angle (Ox 0 , Om) .
z0
z er
M eϕ
θ
k eθ
O j y0
ρ eϕ
i ϕ m
x0
k θ eϕ
er ϕ
O j
⊗ eρ
eϕ O θ
ϕ eρ
i
eθ
OM (t + ∆t ) − OM (t )
V ( M / R) = lim V m ( M ) = lim ,
∆t→ 0 ∆t→ 0 ∆t
d OM
donc V (M / R ) =
dt R
b) Vitesse algébrique:
Dans ce cas, c’est la trajectoire elle même qui sert à repérer le mobile
à l’aide de l’abscisse curviligne s (ou coordonnée intrinsèque) du
point M. ∆s = arc (M(t)M(t+∆t)).
z
T
M(t+dt)
M(t)
dθ
k
y
O
j
x i
Hodographe du mouvement.
Définition :
L’hodographe d’un mouvement (noté (H)) est l’ensemble des point P tels que :
A tout instant, OP = V ( M / R) ; où O désigne le pôle de (H).
P’
(H)
V' P
V
III) Composantes des vecteurs vitesse et accélération.
b) Coordonnées cylindriques (ρ ρ ,ϕ
ϕ ,z) :
Le vecteur position est
OM = ρe ρ + z k .
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit :
d OM = dρe ρ + ρdϕeϕ + dz k .
Le vecteur vitesse est alors :
d OM dρ dϕ dz
V ( M / R) = = eρ + ρ eϕ + k .
dt dt dt dt
R
. . .
Ou bien V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ + z k .
.. .
ρ − ρ ϕ 2
.. . .
γ ( M / R) = ρϕ+ 2 ρϕ
..
z
e ρ ,eϕ , k
Remarque:
Dans le cas d'un mouvement plan, nous avons z = 0 et le vecteur accélération s'écrit alors:
.. .
d OM dr dθ dϕ
- Le vecteur vitesse est alors: V ( M / R) = = er + r eθ + r (sin θ ) eϕ .
dt dt dt dt
R
. . .
Ou V ( M / R) = r e r + r θ eθ + r (sin θ) ϕ e ϕ
.. . 2 . 2 . . .. . 2 . .
γ ( M / R) = (r − r θ − r ϕ sin 2 θ )e r + ( 2 r θ + r θ− r ϕ cos θ sin θ )e θ + ( 2 r ϕsin θ +
. . ..
2r θ ϕ cos θ + r ϕ sin θ) eϕ
y
eϕ = T
eρ
M
i ϕ
O x
j M0
.. . 2 . . .. . 2 ..
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ) e ϕ = − R ϕ e ρ + R ϕe ϕ .
V ( M / R) = ω ∧ OM = ωk ∧ Re ρ = Rωeϕ = RωT .
OM = ρe ρ .
. .
V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ .
.. . . . ..
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ)e ϕ .
Puisque l'accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur position), elle doit
s'écrire dans ce cas:
.. .
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 ) e ρ , et donc sa composante orthoradiale est nulle:
.
. . .. 1 d ( ρ 2 ϕ) .
2 ρϕ+ ρϕ = 0 qui peut s'écrire = 0 d'où ρ2 ϕ = Cte .
ρ dt
.
Finalement, ρ2 ϕ = C = OM ∧ V ( M / R) , appelée constante des aires.
C M’
dϕ
eρ M
ds
C = O M ∧ V ( M / R)
1
ds = OM ∧ MM ' , M' est très voisin de M.
2
1
Donc ds = ρe ρ ∧ (dρe ρ + ρdϕe ϕ ) = ρ 2 dϕ , et
2
ds C C C t
d'où ds = dt et ∫ ds = ∫ dt .
s
=
dt 2 2 0 2 0
C C
Donc s = t où est la vitesse aréolaire (Cm²/s).
2 2
Ce résultat est appelé 2ème loi de Kepler.
Formules de BINET:
a) cas de la vitesse:
Dans le cas d'un mouvement à accélération centrale, le carré du
. 2 .
module du vecteur vitesse est: V 2 = ρ + ρ 2 ϕ2 .
. dρ dρ dϕ
ρ= = .
dt dϕ dt
1 dρ du 1 dρ
On pose u = , donc du = − 2 et =− 2 ,
ρ ρ dϕ ρ dϕ
dρ 1 du
Ce qui donne =− 2 .
dϕ u dϕ
D'autre part,
. .
C = ρ 2 ϕ peut s'écrire ϕ = Cu 2 .
1 du 2 2 4 1 2 4
Et V 2 = [ −( 2 )] .C u + 2 .C u ,
u dϕ u
La première formule de BINET s'écrit:
du 2
V 2 = C 2 [( ) .+ u2]
dϕ
b) cas de l'accélération
La deuxième formule de BINET permet de déterminer l'accélération
de la particule étudiée si l'on connaît l'équation polaire et
inversement.
Le mouvement du point M étant à accélération centrale, on a:
.. . .. .
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 ) e ρ dont la valeur algébrique est γ = ρ− ρϕ2 .
.
..
d ρ dϕ d du d 2u
ρ= = ( −C ).Cu 2 = −C 2 u 2 .
dϕ dt dϕ dϕ dϕ 2
1 2 4
Et ρϕ2 = C u = C 2 u3 .
u
La deuxième formule de BINET s'écrit alors
d 2u
γ = −C 2 u 2 [ + u]
dϕ2
CHANGEMENTS DE REFERENTIELS
Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe R, appelé repère
absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R’, dit repère relatif, par rapport
au quel le mouvement de M soit simple à étudier.
Soient,
- R(O,xyz) un repère absolu (repère fixe).
- R’(O’,x’y’z’) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).
z
M y’
z’ R’
k' O’
R j'
i'
k
j x’ y
x i O
R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R.
La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire ω(R’/R) telle que :
Dans le repère R,
d i'
= ω( R ' / R) ∧ i '
dt R
d j'
= ω( R' / R) ∧ j '
dt R
d k ' = ω( R ' / R) ∧ k '
dt
R
Dans R’,
d i' d j' d k'
= = = 0.
dt dt R ' dt
R' R'
. . . . . .
dA d i' d j' d k'
= x i + y j + z k = x ' i' + x ' + y ' j' + y ' + z' k ' + z' ,
dt R dt R dt R dt R
qui peut s’écrire aussi,
. . .
dA
= x' i ' + y ' j ' + z ' k ' + x' ω( R' / R) ∧ x ' i ' + y' ω( R' / R) ∧ y ' j ' + z 'ω( R' / R) ∧ z ' k ' ,
dt R
Ou
dA dA
= + ω( R ' / R) ∧ A
dt R dt R'
z M
y’
z’ r' R’
k'
R O’
k r i' j'
x’
y
x i O j
d OO'
Ve ( M ) = + ω( R ' / R) ∧ O' M ,
dt R
est la vitesse d’entraînement de M. La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolu du
point (imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le repère R’.
On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit,
d OM
Ve ( M ) = ( M fixe dans R' ).
dt R
Nous avons donc,
Va ( M ) = Vr ( M ) + Ve ( M ).
d (Vr ( M ) + Ve ( M ))
γ a (M ) =
dt
R
d Vr ( M ) d d OO'
= + + ω( R' / R) ∧ O' M
dt R
dt dt R
R
d Vr ( M ) dVr ( M )
∗ = + ω( R' / R) ∧ Vr = γ r ( M ) + ω( R ' / R ) ∧ Vr
dt dt
R R'
d d ω( R ' / R ) d O' M
∗ (ω( R ' / R) ∧ O' M ) = ∧ O' M + ω( R ' / R) ∧
dt R dt dt R
Par conséquent l’accélération absolue peut s’écrire,
γ a ( M ) = γ r ( M ) + 2ω( R' / R) ∧ V r ( M ) +
d 2 OO ' d ω( R' / R )
2
+ ∧ O' M +
dt dt
R
Cas particulier :
Quand le repère R’ est en translation par rapport à R,
ω( R' / R) = 0 .
Par conséquent
V a ( M ) = V r ( M ) + V a ( O' )
et
γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ a ( O' ).
Si en plus, R’ est en translation uniforme par rapport à R,
V a (O' ) = cte et γ a ( M ) = γ r ( M ).
CHAPITRE 2
La dynamique est l’étude des mouvements en fonction des causes qui les produisent. Ces
causes sont les interactions entre particules et sont représentées par les forces.
I) Loi fondamentale de la dynamique.
1) Principe d’inertie.
Lorsqu’un point matériel en mouvement n’est soumis à aucune force, son
mouvement est rectiligne uniforme. C’est la première loi de Newton.
2) Loi fondamentale de la dynamique.
L’accélération d’un point matériel M en mouvement est proportionnelle à la
résultante des forces qui s’exercent sur lui et inversement proportionnelle à sa
masse :
∑ F ext = mγ (M )
C’est la deuxième loi de Newton.
3) Axes de la mécanique.
Nous avons vu au chapitre précédent,
γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ e ( M ) + γ c ( M ).
Par conséquent, le principe fondamental de la dynamique ne s’écrira pas de la
même manière dans R et dans R’.
Nous nous basons alors sur un résultat de mécanique céleste qui suppose que le
principe fondamental de la dynamique est valable dans un système de référence
appelé référentiel de Copernic. Ce référentiel est noté Rc(S,XcYcZc).
Le repère Rc(S,XcYcZc) a pour origine le centre du soleil. Ses trois axes sont
dirigés suivant trois étoiles supposées fixes.
Zc
Etoile 3
Yc
S (soleil) Etoile 2
Xc
Etoile 1
Remarque :
Si l’on étudie le mouvement du point M par rapport au repère R’, avec R’ en translation
uniforme par rapport au repère de Copernic, la loi fondamentale de la dynamique sera aussi
valable dans R’.
En effet,
γ ( M / Rc ) = γ ( M / Rc ) ,
car
γ e ( M ) = γ c ( M ) = 0.
Définition :
Tout repère en translation rectiligne uniforme par rapport au repère de Copernic portera le
nom de repère galiléen.
4) Dynamique terrestre.
Repère géocentrique.
Soient: Rc(S,XcYcZc) le repère de Copernic et RT (T,XT YT ZT ) le repère géocentrique.
RT (T,XT YT ZT ) est un repère orthonormé dont l'origine T est le centre de la terre et les axes
TX T , TY T et TZ T sont respectivement parallèles aux axes SX c , SY c et SZ c du repère de
Copernic.
ZT Zc
YT
T (terre)
XT Yc
S (soleil)
Xc
La terre tourne autour du soleil en une année. C'est le mouvement orbital elliptique.
La durée ô des expériences sur terre est très faible devant la période du mouvement orbital
elliptique (ô << 365 jours).
Par conséquent, on suppose que le mouvement de la terre autour du soleil est rectiligne
uniforme au cours d'une expérience donnée.
Le référentiel RT est donc considéré comme référentiel galiléen. On peut alors écrire:
γ ( M / RT ) = γ ( M / Rc ) .
On définit aussi le repère RL appelé référentiel du Laboratoire dont l'origine est un point L à la
surface de la terre, de latitude ë et dont l'axe LZ L est perpendiculaire à la surface du sol
terrestre. RL est en mouvement de rotation par rapport au repère RT . C'est le mouvement de
rotation de la terre sur elle-même. RL est un repère non galiléen.
Dans le référentiel non galiléen, la loi fondamentale de la dynamique s'écrit de la même façon
que dans le repère galiléen à condition de tenir compte des forces d'inertie F e et F c .
Donc
d P (M )
= mγ ( M / R) = ∑ F ext .
dt R
La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement n'est autre que la résultante des
forces extérieures appliquées à la particule M ( le repère R est supposé galiléen).
Dans le cas où R n'est pas galiléen:
d P( M )
= mγ ( M / R) = ∑ F ext + Fe + F c .
dt R
d σ O (M / R )
Donc: δ O ( M / R) = = OM ∧ mΓ( M / R) = OM ∧ ∑ F ext .
dt R
Le moment dynamique d'une particule M, en un point fixe O, dans un repère galiléen R est
égal au moment, en ce point, de la résultante de toutes les forces appliquées à M.
CHAPITRE III
TRAVAIL ET ENERGIE
−
i, j , k ∂z
∂E p ∂E p ∂E p
dW = − dx − dy −dz = −dE p .
∂x ∂y ∂z
Le travail d'une force conservative pour déplacer un point matériel est égal à la diminution de
son énergie potentielle.
Démonstration:
Le travail de la résultante des forces, ∑ F , quand la particule se déplace de la position A à la
position B, est
dV ( M / R0 )
W A→ B R0
=∫
AB
∑ F .d M =∫ m dt
dM = ∫ mV (M / R 0 ).dV ( M / R0 )
AB
Car dM = V ( M / R0 )dt
Donc
V ( M ≡ B) 1
W A→ B R0
=∫ d ( mV 2 ( M / R0 )) ,
V ( M ≡ A) 2
et
1 1
W A→ B R0
= mV 2 ( M ≡ B) − mV 2 ( M ≡ A) .
2 2
D’où
W A → B = Ec ( B / R0 ) − Ec ( A / R0 ) ,
et
dW = dEc .
∂E p ∂E p ∂E p
= = = 0 . L'énergie potentielle est donc extrémale (Ep est minimale
∂x ∂y ∂z
ou maximale).
On dit que l'équilibre est stable quand le point M est soumis à une force de rappel
qui le ramène à sa position d'équilibre. Dans le cas contraire, l'équilibre est dit instable.
La force F est alors une force de rappel. Elle ramène la particule M à sa position
d'équilibre.
dM M’
F
Dans ce cas, l'énergie potentielle de la particule en M' est inférieur à celle en M'. Donc
dE p < 0 .
Le travail élémentaire effectuer par la force F pour déplacer la particule de la position M à la
position M' est: dW = F.d M = −dE p > 0 .
Par conséquent la force F tend à éloigner le point M de sa position d'équilibre.
M
M’ dM
F
CHAPITRE IV
O
Donc le moment de la force F par rapport au point O est: OM ∧ F = 0 .
M
F Axe focal
er ϕ
ϕ0
x
Un champ Newtonien est un champ de forces dont l'expression est de la forme:
k r
F=− 2
e r = −k 3 . K est une constante.
r r
Si la constante k est positive, la force est attractive.
Si k est est négative la force est répulsive.
La force F étant centrale. Donc,
2 2d u
2
F = − mC u 2 + u e r
dϕ
k
F = − r 2 e r = −ku e r
2
Par conséquent,
d 2u
− mC 2 u 2 2 + u = −ku 2 .
dϕ
La solution u = 0 correspond à r infini et ne présente donc aucun intérêt.
d 2u k
Il reste alors: +u= .
dϕ 2
mC 2
C'est une équation différentielle du second ordre à coefficients et second membre constants.
La solution générale de cette équation est la suivante:
k
u (ϕ) = u 0 cos(ϕ − ϕ0 ) + ,
mC 2
k
où u 0 cos(ϕ − ϕ0 ) est al solution de l'équation sans membre et est la solution
mC 2
particulière de l'équation différentielle ci-dessus.
Les constantes u0 et ö0 sont déterminées à partir des conditions initiales.
mC 2 σO2 ε k mk
On pose P = = ou bien = = 2 et e = Pu0 ,
k mk P mC 2
σO
avec å = +1 si k > 0, et å = - 1 si k < 0.
e ε P
u (ϕ) = cos(ϕ − ϕ0 ) + ou bien r (ϕ) = .
P P ε + e cos(ϕ − ϕ0 )
N.B.
Dans la suite de ce chapitre, nous prendrons ö0 = 0 et å = +1 (cas des forces attractives
correspondant au mouvement des planètes et des satellites du système solaire). L'équation de
la trajectoire se réduit donc à:
P
r (ϕ) = .
1 + e cos ϕ
M1 K1
M
K
r P
ϕ
h (D) = directrice de la
conique
(C)
MF
L'excentricité de la conique est donnée par: e = .
MK
MF r
Donc MK = = = h − r cos ϕ .
e e
P P
Or = e et donc h = .
h e
r P P
D'où = − r cos ϕ ou bien r = .
e e 1 + e cos ϕ
2) Classification de la trajectoire de M en fonction de son excentricité e.
a) e = 0.
r(ö) = P = R, la trajectoire de la particule est un cercle de centre O et de rayon
mC 2
R=P= .
k M
F
M1 K1
c) e = 1. La trajectoire du point M est une parabole. M
P
r= K
1 + cos ϕ P
ϕ
P
L'angle ö = 0 correspond à r p = ,
2 F
FM
et e = = 1.
MK h (D) =
B
ϕB M
α
A’ ϕ
Soient : a = CA = C’A’.
O’ C O A
b = CB = CB’.
c = OC =O’C.
L’équation de la conique est: B’
P
r= .
1 + e cos ϕ
P
ϕ = 0 ⇒ rmin = .
1+ e
P
ϕ = π ⇒ rmax = .
1− e
P P
rmin + rmax = 2a = + ⇒ P = a (1 − e 2 ).
1+ e 1 − e
P P c
rmin − rmax = 2c = − ⇒ P = (1 − e 2 ).
1− e 1+ e e
D’où
c
e= .
a
Pour,
P P P
ϕ = ϕB ⇒ rB = = = .
1 + e cos ϕB 1 − e cos α 1 − c c
a rB
Donc,
c2
P = rB − ⇒ rB = a(1 − e 2 ) + ae 2 = a ⇒ rB = a.
a
et
a 2 = b2 + c2 .
A= = .
4m T
Sachant que,
b2
P= ,
a
nous aurons,
4 mπ 2 3
T 2 = a .
k
C'est la troisième loi de Kepler.
V) Satellites artificiels.
1) Vitesse de libération Vl .
Soit un engin spatial de masse m tel que son énergie mécanique Em est:
1 GM T m
Em = mV02 + ( − ),
2 r0
où MT désigne la masse de la terre et r0 est la distance de la terre à l'engin.
D'autre part , l'énergie mécanique s'écrit,
k
Em = − (1 − e 2 ). Avec k = GMT m.
2P
Nous rappelons que,
- si Em < 0, la trajectoire de l'engin est circulaire ou elliptique (0 < e < 1).
- si Em > 0, la trajectoire du satellite est hyperbolique (e > 1).
- si Em = 0 (e = 1), la trajectoire du satellite est parabolique. Ce qui correspond à une
vitesse initiale V0 telle que:
2GM T
V0 = = Vl .
r0
Vl est appelé vitesse de libération du satellite. Cette vitesse dépend de l'altitude du
satellite et du rayon de la terre.
Par conséquent,
- si la vitesse initiale de l'engin est supérieure ou égale à sa vitesse de libération, sa
trajectoire est parabolique ou hyperbolique et donc celui-ci s'éloigne indéfiniment de
la terre.
- si 0 < V0 < Vl , la trajectoire du satellite est fermée. Celle-ci est circulaire ou elliptique.
Exemples:
a) Au niveau du sol terrestre: r0 ≈ 6400km , donc Vl ≈ 11.2km / s .
b) Au niveau du sol lunaire: r0 ≈ 1700km , ce qui correspond à Vl ≈ 2.4 km / s .
Cette dernière vitesse est comparable à la vitesse de l'agitation thermique des molécules
gazeuses, ce qui explique l'absence de l'atmosphère au niveau de la lune.
Terre
A
ii) La satellisation (mise sur orbite) se fait en B grâce à une deuxième accélération qui
fournira l'accroissement nécessaire de la vitesse.
B est généralement le périgée de l'ellipse.
mq 4
R= = 1.0973 × 10 7 m −1 . (constante de Rhydberg).
8ε02 h 3 c
c = 3 ×10 +8 m / s . (célérité de la lumière.)
ε0 = 8.86 × 10 −12 F / m . (permittivité du vide).
m = 0.9 × 10 −30 kg . (masse de l'électron).
OSCILLATEURS HARMONIQUES.
A) Oscillateurs libres.
I) Définition:
Un oscillateur harmonique est tout système mécanique dont la position q(t), la vitesse
dq( t ) d 2 q (t )
et l'accélération sont des fonctions sinusoïdales du temps.
dt dt 2
La variable q(t) obeit à la relation:
d 2 q(t )
2
+ ω02 q (t ) = 0 .
dt
C'est une équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants et sans
second membre. Son équation caractéristique est:
r 2 + ω02 = 0.
La solution de cette équation est de la forme:
q (t ) = A sin( ω0 t + ϕ) ou q (t ) = A cos(ω0 t + ϕ) ,
où A, ω0 et ö sont, respectivement, l'amplitude, la pulsation et la phase de l'oscillation.
A et ö sont déterminées à partir des conditions initiales.
2π 1
La période de l'oscillation est définie par: T = , et la fréquence par: f = .
ω0 T
II) Système masse-ressort.
a) masse au repos.
Soit un ressort de masse supposée négligeable devant la masse m qui lui est accrochée.
l0
T
z0 m
z
P
A l'équilibre, le principe fondamental de la dynamique appliqué à la masse m s'écrit:
P +T = 0.
P est le poids de la masse m.
T est la force de rappel du ressort.
La projection de l'équation vectorielle ci-dessus sur l'axe Oz donne: mg + T = 0.
T = -K(z0 – l0 ) (loi de Hooke). l0 est la longueur du ressort à vide est z0 est la longueur de
celui-ci à l'équilibre. K est la constante de raideur (ou d'élasticité) du ressort.
c) Energie mécanique.
Les deux forces P et T mises eu jeu sont conservatives:
P et T sont portées par l'axe Oz :
rot P = rot T = 0 .
D'où P = −∇E P1 et T = −∇E P2 .
Les énergies potentielles E P1 et EP2 dont dérivent les forces P et T sont respectivement:
z2 K
E P1 = −mgz + A1 et E P2 = K ( − l 0 z + A2 ) = ( z − l 0 ) 2 + A3 .
2 2
A1 , A2 et A3 sont des constantes d'intégration.
L'énergie potentielle du système est:
K
E P = EP1 + E P2 = −mgz + ( z − l 0 ) 2 + A4 . Avec A4 = A1 +A3 .
2
Pour déterminer la constante A4 , on prendra l’énergie potentielle Ep nulle à l’équilibre :
Ep (z0 ) = 0 donne :
K
A4 = mgz 0 − ( z 0 − l 0 ) 2 .
2
D’où,
1 1
E p = K ( z − z 0 ) 2 = KZ 2 .
2 2
L’énergie cinétique du système est :
.
1 1
Ec = mV 2 = m Z 2 .
2 2
Le système masse-ressort est un système conservatif. Son énergie mécanique reste constante.
Donc :
.
1 1
Em = Ec + E p = m Z 2 + KZ 2 = Cte.
2 2
D’où
dEm . .. .
= m Z Z + KZ Z = 0 ,
dt
et
.. K
Z+ Z =0,
m
qui peut s’écrire aussi,
..
Z + ω02 Z = 0 . (2)
La pulsation de l'oscillateur libre est:
K
ω02 = .
m
La solution de l’équation (2) est de la forme : Z(t) = Asin(ω0 t + ϕ).
Par conséquent, l’énergie mécanique du système masse-ressort s’écrit :
1
Em = KA2 .
2
Cette énergie est proportionnelle au carré de l’amplitude des oscillations.
La période des oscillations est indépendante de l’amplitude A et s’écrit :
m
T = 2π .
K
a) Pendule à l’équilibre.
O
C’est une équation différentielle du second ordre, linéaire, à coefficients constants et sans
second membre.
On pose:
K
= ω02 , avec ω0 = pulsation propre de l'oscillateur,
m
K'
et = 2λω0 , où ë est le coefficient d'amortissement.
m
L'équation différentielle du mouvement du point M devient alors:
.. .
Z + 2λω0 Z + ω02 Z = 0 ,
dont l'équation caractéristique est:
r 2 + 2λω0 r + ω02 = 0 .
Le discriminant de cette équation est: ∆ ' = ω02 ( λ2 − 1) .
Nous avons donc trois cas à distinguer:
O
t
-A1
Décrément logarithmique.
Nous avons:
Z ( t ) = e − λω 0t A1 sin( ωt + ϕ) ,
et
Z ( t + T ) = e − λω 0 ( t +T ) A1 sin( ωt + ϕ) .
On défini le décrément logarithmique ä par le rapport suivant:
Z (t + T )
e −δ = = e − λω 0t .
Z (t )
Donc,
Z (t)
δ = λω0 T = ln( ).
Z (t + T )
Le décrément logarithmique caractérise la décroissance des élongations à chaque période.
Remarque:
Le décrément logarithmique peut aussi s'écrire,
2π 1 2πλ
δ = λω0 T = λω0 . = .
ω0 1 − λ2 1 − λ2
CHAPITRE 6.
I) Définition.
On appelle choc ou collision entre deux particules, toute interaction qui entraîne une
variation brusque et finie des vecteurs vitesses des deux particules pendant un temps très
court.
II) Conservation de la quantité de mouvement.
Soient m1 et m2 les masses respectives des particules M1 et M2 dans un référentiel galiléen
R0 . et soient:
- V 1 et V 2 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repère R0 avant le choc.
- V '1 et V ' 2 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repère R0 après le choc.
- F 21 et F 12 les forces transitoires appliquées respectivement à M1 et à M2
uniquement pendant le choc.
Les forces de réaction F 21 et F 12 qui apparaissent pendant le choc sont très importantes,
comparées aux forces extérieures appliquée à M1 et M2 .
Hypothèse fondamentale:
On admettra que les forces F 21 et F 12 vérifient le principe d'action et de la réaction:
F 21 + F 21 = 0 .
d P1 d P 2 d ( P1 + P 2 )
D'où F 21 + F 21 = + = = 0.
dt dt dt
Donc
P1 + P 2 = P'1 + P' 2 = Cte , (1)
avec
P1 = m1 V 1 , P 2 = m2 V 2 , P'1 = m1 V '1 et P' 2 = m2 V '2 .
L'équation (1) montre que la quantité de mouvement du système (S), formé de M1 et de M2 , se
conserve (quantité de mouvement du système est la même avant et après le choc).
Remarque:
Au moment de la collision entre les particules M1 et M2 , les forces extérieures au système
(S) sont généralement négligeables devant les forces intérieures à ce système que sont les
forces de contact. (S) peut alors être considéré comme système isolé.
Dans le cas d'un système isolé, le principe fondamental de la dynamique appliqué à celui-ci
dans le repère R0 est comme suit:
dP
∑F ext = mγ ( S ) = ( m1 + m2 )γ ( S ) =
dt
= 0.
Donc,
P = P1 + P 2 = P'1 + P' 2 = Cte .
I) Collisions élastiques et inélastiques:
a) Collisions élastiques:
Par définition, la collision entre deux particules M1 et de M2 est dite parfaitement
élastique si l'énergie cinétique du système(S) des deux particules avant le chocs est égale à
l'énergie cinétique totale de ce système après le choc.
b) Collision inélastique:
Dans ce cas, il n'y a pas de conservation de l'énergie cinétique du système durant la
collision.
Le bilan énergétique s'écrit:
1 1 1 1
m1V12 + m2 V22 = m1V '12 + m2 V ' 22 + U ,
2 2 2 2
où
U est la variation de l'énergie cinétique du système(S) avant et après le choc.
Si U < 0, le système absorbe de l'énergie (le choc est endoénergétique ).
Si U > 0, le système cède de l'énergie (le choc est exoénergétique).
c) Choc mou.
- Avant le choc, la particule M1 a la masse m1 et la vitesse V 1 et la particule M2 a la
masse m2 et la vitesse V 2 .
- Après le choc, les deux masses M1 et M2 constituent un seul corps de masse (m1 + m2 )
et de vitesse V .
La conservation de la quantité de mouvement s'écrit dans ce cas,
m1 V 1 + m2 V 2 = (m1 + m2 ) V .
Au cours de la collision l'énergie cinétique n'est pas conservée. Les pertes apparaissent
sous forme de chaleur, de déformation, …
d) Coefficient de restitution.
Le coefficient de restitution (ou d'élasticité) e est le nombre, compris entre 0 et 1, défini par
le rapport des vitesses relatives de la particule M2 par rapport à la particule M1 (ou de M1 par
rapport à M2 ) après le choc, soit:
V '1 − V ' 2
e=
V 1 −V 2
- Si e = 0, le choc est mou.
- Si e = 1, le choc est élastique.
- Si 0 < e < 1, le choc est inélastique (ou intermédiaire).
2 2 2 2
x '
M1 V1
y
θ1
V1 O x O y
θ2
M1 M2
'
Avant le choc M2 V2
Après le choc
α
O1
P x
O2
H θ2