TD 3 : Matrice d’inertie : Exemple d’une pièce complexe

Calculer la matrice d’inertie de S I O (S / R )

1
Correction

Solide S1 :
mr 2 mL2
 C1 0 0  A1 = +
  4 12
I G1 (S1 / R ) =  0 A1 0  2
 0 0 A1 mr
  C1 =
2

Solide S2 :
mR 2 mh 2
C2 0 0  A2 = +
  4 12
I G 2 (S 2 / R ) =  0 A2 0  2
 0 mR
 0 A2  C1 =
2
Solide S6 :

A6 =
md( 2) 2

+
m 4h 2
 C6 0 0 
4 12
 
I G 6 (S 6 / R ) =  0 A6 0 
 0
 0 A6 
C6 =
md( 2) 2

Solides S3, S4 et S5 (Perçages):

 0 0  0 0  0 0

 3/
0  0 ;
 4/
0  0  ;
 5/
0  0 .
0 0  0 0  0 0 

²
 =  =  = +
 ²
 
!"2$²
 =  =  =
2

Transformer les opérateurs des Si au point O à l’aide du théorème de Huygens généralisé:

a,b et c sont les distances qui séparent les coordonnées de G du point du calcul O.

Solide S1 en O:
 
  L
 C1 0 0  0 0 0   
   L
2
 , 2
I O (S1 / R ) =  0 A1 0  + m1 0   0  G1 0 
 0 0 A1  2  0
    
L 
2
 
0 0   
 2 

2
 Solide S2 en O:
 
  h
C2 0 0  0 0 0   
   h
2
 , 2
I O (S 2 / R ) =  0 A2 0  + m2 0   0  G 2 0 
 0  2  0
 0 A2    
h 
2
 
0 0   
 2 

Solide S6 en O:

C6 0 0   (a )2 − ah 0  h
     
I O (S 6 / R ) =  0 A6 0  + m6 − ah h 2 ( ) 0  , G 6 a 
 0   0
 0 A6   0 0 (a 2 + h 2  )  

Solide S3 en O:

( ² −( 0

 0 0  
' ,

 3/ =
0  0 +m3& −( ! $ ² 0 +, G3 -( .
  

0 0  0
0 0 (² + !$ ²

% *

C6 0 0   (a )2
− ah 0  h
     
ah  ,
0  + m3 −
2
I O (S 6 / R ) =  0 A6 (h ) 0 G 6 a 
 0  2  0
 0 A6   0 0 (a 2
+ (h )
2
)  
 
Solide S4 en O:

 2 ah ah 

[
 a (sin 30 )2 + (cos 30 )2 ] 2
sin 30
2
cos 30 



h 

C4 0 0 
   ah h
2
2
 ,  2 
I O (S 4 / R ) =  0 A4 0  + m 4 sin 30   + a (cos 30 )
2
− a2 sin 30 cos 30  G 4 − a sin 30 
 0   2 2   − a cos 30 
 0 A4   2
  
ah h 2  
 cos 30 − a 2 sin 30 cos 30   + a (sin 30) 
2

 2 2 

Solide S5 en O:
 2 ah ah 

[
 a (sin 30 )2 + (cos 30)2 ] 2
sin 30 −
2
cos 30 



h 

 C5 0 0 
   ah h
2
2
 ,  2 
I O (S 5 / R ) =  0 A5 0  + m5 sin 30   + a (cos 30 )
2
a 2 sin 30 cos 30  G5 − a sin 30 
 0   2 2   a cos 30 
 0 A5   2
  
ah h 2  
a 2 sin 30 cos 30   + a (sin 30 ) 
2
 − cos 30
 2 2 

Finalement :

I O (S / R ) = I O (S1 / R ) + I O (S 2 / R ) + I O (S 6 / R ) − I O (S 4 / R ) − I O (S 5 / R ) -
 3/