Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Modelisation Des Mecanismes PDF
Modelisation Des Mecanismes PDF
ATS COURS
MODELISATION
DES
MECANISMES
SOMMAIRE
INTRODUCTION :
Nous limiterons notre étude aux ensembles mécaniques constitués d’éléments rigides (solides) qui sont
en contact entre eux (assemblages).
Afin de permettre une bonne approche du mécanisme réel, on associe les pièces mécaniques à des
solides indéformables et, les liens entre elles, à des modèles de liaisons technologiques.
Mécanisme : - Un mécanisme est un agencement de pièces mécaniques reliées entre elles et conçu en vue de
réaliser une fonction déterminée.
- Un mécanisme est généralement conçu pour établir une relation particulière entre des
informations d’entrée qui sont des informations exercées par le milieu extérieur sur le
mécanisme, et des informations de sortie qui sont des informations exercées par le système sur
le milieu extérieur.
Modifications des
Concepts Etude critique du dispositions
simplificateurs modèle constructives
Mécanisme
réel amélioré
Lors de l'étude d'un mécanisme, la modélisation des pièces, des liaisons et des actions mécaniques va
permettre de déterminer les performances de ce mécanisme et son dimensionnement. La modélisation et la
schématisation cinématiques sont des moyens privilégiés pour expliquer le fonctionnement d’un mécanisme et
pour exprimer certaines caractéristiques grâce à un paramétrage adéquat.
a. Modélisation des pièces mécaniques :
Solides parfaits, indéformables ayant une géométrie bien définie.
Cette modélisation exclut naturellement les fluides, ainsi que les pièces qui subissent de grandes
déformations, comme les ressorts ou les courroies de transmission.
b. Classes d'équivalences :
Un mécanisme est un agencement de pièces mécaniques reliées entre elles par des liaisons. Ces pièces
liées entre elles par des assemblages permettent :
- une transmission d’effort avec mouvement c’est le cas des systèmes de transformation de mouvement
(système bielle manivelle, réducteur, came….)
- une transmission d’effort sans mouvement c’est le cas de mécanisme de positionnement (montages
d’usinage…)
L'intitulé "groupe cinématiquement lié" pourra également être utilisé pour définir ces groupes.
En principe on commence par repérer tous les éléments qui sont liés au bâti et qui serviront de référence
pour l’étude du mécanisme.
Application à la clé étau :
La clé étau est un outil très polyvalent. Légère et facile à manier, elle est très appréciée des différents
corps de métiers (mécanicien, carrossier, …). On la caractérise par sa capacité maximale d’ouverture des
mors : 23 mm.
ሬሬሬԦ
𝑦1
A +
+ + + + +
𝑦Ԧ B E F ሬሬሬԦ
𝑥1
C D
3D
⨀ 𝑥Ԧ
𝑧Ԧ Identifiez les classes d'équivalence qui composent la clé étau :
Numéro d'article Nom de la pièce Quantité
1 Mors 1
2 Chape 1
3 Corps 1
4 Vis à droite 1
5 Poignée 1
6 Vis à gauche 1
7 Ecrou double 1
8 Rivet poignée 2
9 Rivet chape 2
10 Rivet corps 1
Corrosion sous charge : Quand un roulement est mis en charge, les forces résistantes des billes ont tendance à
freiner la bague qui tourne par rapport à la direction de la charge. S'il existe un jeu entre
cette bague et l'arbre ou le logement correspondant et qu'un mouvement relatif
apparaît, il y a décollement de la couche d'oxydation. Les particules d'oxydes de fer (ou
d'aluminium dans le cas de carter en alu) très abrasives viennent user l'arbre d'où
destruction rapide par prise de jeu.
Corrosion sous charge dû à la rotation d'une charge Fr par rapport à une bague :
La modélisation des liaisons est basée sur l'analyse des surfaces de contact entre les groupes
cinématiquement liés.
Hypothèses:
La modélisation est faite sous les hypothèses suivantes :
- solides indéformables en mouvement relatif
- surfaces géométriquement parfaites et positionnement géométrique relatif parfait des
surfaces
- contact sans jeu et sans adhérence pour les pièces en mouvement relatif
- liaisons considérées comme permanentes: bilatéralité
Une liaison est bilatérale si elle peut transmettre au même point deux torseurs statiques opposés, liaisons
ponctuelles, linéaire rectiligne, appui plan sont bilatérales.
On appelle liaison élémentaire de deux solides S1 et S2, tout contact mécanique de S1 et S2 s’effectuant
suivant deux surfaces parmi les surfaces élémentaires suivantes: surface plane, surface cylindrique, surface
sphérique.
Les différentes combinaisons donnent naissance à 6 liaisons simples.
Surface S1
Surface S2
Contact : Contact :
Liaison : Liaison :
Contact :
Liaison :
Appui-plan
Pivot
Pivot glissant
Appui-plan
Glissière
Appui-plan
Pivot glissant
Hélicoïdale
Ponctuelle
Sphérique
Sphérique à doigt
Linéaire rectiligne
D'autres combinaisons existent, celles présentées sont parmi les plus répandues.
c. Torseur cinématique :
On appelle torseur cinématique associé à la liaison de S1 et S2, le torseur noté S2 / S1 représentatif de
tout mouvement de S2 par rapport à S1 compatible avec la liaison des solides S1 et S2.
S / S x Vx
.x y .y z .z
S / S 2 1
y
Vy x
V Vx .x Vy .y Vz .z
2 1
A A ,S2 / S1
Vz x ,y ,z
A z
A
Si entre les deux solides n'existe aucune liaison, les six grandeurs ωx, ωy, ωz, Vx, Vy et Vz sont quelconques.
On dit que S2 possède six degrés de liberté par rapport à S1.
Si entre les solides existe une liaison mécanique, celle-ci va imposer "n" relations entre les grandeurs
ωx, ωy, ωz, Vx, Vy et Vz. On dit que S2 possède (6-n) degrés de liberté par rapport à S1.
Les relations les plus simples et les plus fréquentes correspondent à la nullité de certaines grandeurs
cinématiques ou à des proportionnalités ente ces grandeurs.
Définition : Le nombre de degrés de liberté entre deux solides liés est le nombre de paramètres cinématiques
indépendants à définir pour spécifier le torseur cinématique relatif entre ces deux solides.
Pour plus de simplicité, on appellera ce nombre Nc.
(Tableau des liaisons)
On appelle torseur transmissible par une liaison parfaite le torseur des actions de contact exercées par
le solide S1 sur le solide S2 dont la puissance est nulle dans tout mouvement de S2 par rapport à S1 compatible
avec la liaison des solides S1 et S2.
R S S X 12 L 12
X .x Y12 .y Z 12 .z
TS S 1 2
Y12 M12
12
1 2
M Z L .x M12 .y N12 .z
A 12
A A S1 S2 N 12 x ,y ,z
A 12
Définition : Le nombre de degrés de liaison entre deux solides liés est le nombre de paramètres statiques
indépendants à définir pour spécifier le torseur statiques relatif entre ces deux solides.
Pour plus de simplicité, on appellera ce nombre Ns.
e. Liaison parfaite :
On appelle liaison parfaite entre deux solides S1 et S2, toute liaison pour laquelle la puissance des efforts
intérieurs au système S1 S2 est nulle dans tout mouvement de S2 par rapport à S1 compatible avec la liaison.
On appelle puissance développée par les efforts exercés par S1 sur S2 dans le mouvement de S2 par
rapport à S1, le scalaire :
PS 1 S 2 A TS 1 S 2 A S 2 / S 1 torseurs exprimés au même point
RS S
S2 / S1
Soit : PS 1 S 2
1 2
RS 1 S 2 .VA ,S 2 / S 1 MA S 1 S 2 . S 2 / S 1
MA S 1 S 2
A V
A A ,S 2 / S 1
La puissance des efforts intérieurs au système S1 S2 est nulle lorsque le facteur de frottement des
surfaces en contact est nul.
Modèle équivalent
S2 S2
S1 S1
𝑧Ԧ 𝑧Ԧ
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑉𝐴,𝑆2 Τ𝑆1 ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑉𝐴,𝑆2 Τ𝑆1
𝑦Ԧ 𝑦Ԧ
A A
O 𝑥Ԧ O 𝑥Ԧ
TZ = 0 RZ = 0
Rotations = 0
Translations = 0
A x ,y ,z A x ,y ,z
ENCASTREMENT D.d.l. = 0
TX = RX = S / S
2 1
TS S
1 2
conservée en :
TY = RY =
TZ = RZ =
Rotations =
Translations = A x ,y ,z A x ,y ,z
PIVOT
D.d.l. = Nc = Ns =
TX = RX = S / S
2 1
TS S
1 2
conservée en :
TY = RY =
TZ = RZ =
Rotations =
Translations = A x ,y ,z A x ,y ,z
GLISSIERE
D.d.l. = Nc = Ns =
TX = RX = S / S
2 1
TS S
1 2
conservée en :
TY = RY =
TZ = RZ =
Rotations =
Translations = A x ,y ,z A x ,y ,z
HELICOIDALE
D.d.l. = Nc = Ns =
TX = RX = conservée en :
TY = RY = S / S
2 1
TS S
1 2
TZ = RZ =
Rotations =
PIVOT-GLISSANT Translations = A x ,y ,z A x ,y ,z
D.d.l. = Nc = Ns =
TX = RX = S / S
2 1
TS S
1 2
conservée en :
TY = RY =
TZ = RZ =
Rotations =
Translations = A x ,y ,z A x ,y ,z
SPHERIQUE A DOIGT
D.d.l. = Nc = Ns =
TX = RX = S / S
2 1
TS S
1 2
conservée en :
TY = RY =
TZ = RZ =
Rotations =
Translations = A x ,y ,z A x ,y ,z
APPUI-PLAN
D.d.l. = Nc = Ns =
TX = RX = S / S
2 1
TS S
1 2
conservée en :
TY = RY =
TZ = RZ =
Rotations =
Translations = A x ,y ,z A x ,y ,z
SPHERIQUE
D.d.l. = Nc = Ns =
TX = RX = S / S1 TS S
1 2
conservée en :
TY = RY = 2
TZ = RZ =
Rotations =
Translations = A x,y,z A x ,y ,z
LINEAIRE RECTILIGNE
D.d.l. = Nc = Ns =
TX = RX = S / S
2 1
TS S
1 2
conservée en :
TY = RY =
TZ = RZ =
Rotations =
Translations = A x ,y ,z A x ,y ,z
LINEAIRE-ANNULAIRE
D.d.l. = Nc = Ns
TX = RX = S / S
2 1
TS S
1 2
conservée en :
TY = RY =
TZ = RZ =
Rotations =
Translations = A x ,y ,z A x ,y ,z
PONCTUELLE
D.d.l. = Nc = Ns =
Lorsqu’une liaison est parfaite, nous avons vu qu’il n’y a pas de phénomène de frottement entre les
surfaces de liaison; ceci implique notamment que la puissance développée par les actions mécaniques de liaison
est nulle et donc que le comoment des torseurs TS1 S2 et S2 / S1 est nul.
(Comoment = produit scalaire de deux torseurs)
R S1 S2
S2 / S1
TS S
S / S
M V
1 2 2 1
A A S1 S2 A A ,S2 / S1
Exprimons la puissance développée par les actions mécaniques transmissibles de la liaison S2 S1 :
RS1S2 .VA,S2 / S1 MAS1S2 .S2 / S1 0 soit :
0 X 12.Vx2 / 1 Y12.Vy2 / 1 Z 12.Vz2 / 1 L 12.x2 / 1 M12.y2 / 1 N12.z2 / 1 (a)
Comme les inconnues de liaison NS et les degrés de liberté de cette liaison NC sont indépendants, il
résulte de l’équation (a) que chacun des six monômes du premier membre doit être nul.
D’autre part, on observe que les deux termes qui composent un monôme ne peuvent pas être nuls
simultanément. En effet considérons le monôme X 12.Vx2 / 1 . Si X12 0 cela signifie que la résultante
RS1 S2 a une composante non nulle sur A, x et donc que le degré de liberté en translation suivant x n’existe
pas: par conséquent Vx2 /1 0 .
Réciproquement, si Vx2 /1 0 alors le degré de liberté en translation suivant x existe et compte tenu
du fait que la liaison est parfaite, il ne peut y avoir d’effort transmis suivant x , par conséquent X 12 0 .
Conclusion: il y a dans l’équation (a) un terme nul par monôme. Les deux torseurs TS1 S2 et S2 / S1
sont réciproques et NS + NC = 6.
S / S x 0
S / S 2 1
0
0 Nc = 1
V
2 1
A A ,S2 / S1 0
0 x ,y ,z
A
Exprimons au même point A et dans la même base x , y , z le torseur d'action mécanique transmissible
et ce de façon que le comoment de ces deux torseurs soit nul.
R S S 12
X 0
TS1 S2 1
2
Y12 M12 Ns =5
A
M
2
x ,y ,z
A S S
Z 12 N12
1
A
Exprimons au même point A et dans la même base x , y , z le torseur d'action mécanique transmissible
et ce de façon que le comoment de ces deux torseurs soit nul.
R S1 S2
TS1 S2
Ns =
M A S S
A x ,y ,z
A 1 2
2
Retour sur les torseurs associés aux liaisons (Tableau des liaisons)
Relation en x et θ :
x translation
θ rotation
On applique le théorème de Thalès :
x p p
donc x
.R 2R 2
Relation que l'on dérive par rapport au temps qui
p
x
p
x x
2
Le torseur cinématique s'écrit donc : S2 / S1
0 0 p le pas de l'hélice. NC = 1
0 0
A x ,y ,z
X L
Qu'en est-il du torseur des efforts transmissibles : TS1 S2 Y M
Z N
A x ,y ,z
Pour une liaison parfaite, la puissance des efforts intérieurs est nulle : PS 2 / S1 S 2 / S1 TS1 S 2 0
p
X 2 X
Le torseur des efforts transmissibles s'écrit donc : TS 1 S 2
Y M
NS = 5
Z N
x ,y ,z
A
Retour sur les torseurs associés aux liaisons (Tableau des liaisons)
La forme particulière d’un torseur cinématique ou autre, est définie à partir des zéros des coordonnées
de ce torseur en un point, exprimées dans .
y
Considérons le torseur cinématique de la liaison pivot d’axe A, x .
S / S x 0
S / S 2 1
0 0
• x
V
2 1
A A ,S2 / S1 0 0 x ,y ,z A, z
A
S / S x 0
au point B s’écrit : S / S
Le torseur S2 / S1
2 1
0 z B .x
2 1
V 0
B B ,S 2 / S 1
B
y B .x x ,y ,z
Pour que la forme particulière de S2 / S1 soit conservée en B, il faut et il suffit que :
z B .x 0 et y B .x 0 x donc il faut que zB = 0 et yB = 0
Donc le point B à A, x .
Conclusion :
La forme particulière du torseur cinématique d’une liaison pivot d’axe A, x est conservée pour tout point B
A, x .
La recherche de la conservation de la forme particulière du torseur S2 / S1 peut se conduire de la même
façon pour les torseurs cinématiques ou statiques de toutes les liaisons.
Remarque : L’étude d’un système mécanique nécessite le choix d’un repère général dans lequel on peut
situer toutes les liaisons.
On lie par ailleurs à chaque liaison un repère local que l’on appelle également repère idéal.
L’origine A du repère idéal est le centre géométrique de la liaison. La notion de centre
géométrique désigne en fait un lieu des centres admissibles.
Ex : pour une liaison pivot d’axe A, y , ce lieu est la droite Ay
Dans ce repère local ou repère idéal, les torseurs d’efforts et cinématiques admettent leur forme
canonique. Ils ont un nombre de composantes non nulles minimal, c’est ce qui fait l’intérêt de ce choix pour le
calcul.
➢ Déterminer le lieu des points B ou la forme particulière du torseur cinématique est conservée.
Retour sur les torseurs associés aux liaisons (Tableau des liaisons)
a. Les coussinets :
Ils permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable par une liaison pivot ou
pivot glissant.
Schémas normalisés :
Utilisation : Transmissions de faible et forte puissances. Applications : de la montre à la boite de vitesse
automobile.
Caractéristiques géométriques : Les rayons primitifs des roues dentées : R1 et R2.
Schéma normalisé :
Schémas normalisés :
Utilisation : Transmission entre arbres à axes non concourants. Irréversibilité possible → sécurité anti-retour
(utile quand le récepteur peut devenir moteur : exemple : appareils de levage). Grand rapport de
réduction (entre 5 et 150).
Inconvénient : L’engrènement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures, donc usure, et rendement
faible (60%). La vis supporte un effort axial important.
Avantages:
Rigidité en torsion assez faible, ceci permet leur utilisation lorsque
les axes des poulies ne sont pas parallèles (possibilité d’utiliser des
galets intermédiaires).
Solution économique.
Fonctionnement silencieux.
Amortissement des à-coups grâce à l'élasticité des courroies.
Inconvénients :
Matériaux des courroies non adaptés à des conditions difficiles
(température élevée par exemple).
Durée de vie limitée.
Nécessite une surveillance périodique en vue du remplacement de
la courroie.
Glissement (sauf pour courroie crantée).
6. SCHEMATISATION :
a. Graphe des contacts, des liaisons :
Le graphe des contacts est un outil descriptif qui permet de faire le bilan des solides et des contacts
entre les solides d’un mécanisme.
Etant donné que les liaisons sont déterminées par les possibilités de mouvements compatibles avec les
surfaces de contact, ces contacts vont donc être modélisés par des liaisons. D'où l'appellation graphe des liaisons.
Les solides sont placés aux sommets du polygone et les liaisons en sont les côtés. Les pièces en liaison
fixe sont regroupées sous un même solide numéroté (classe d'équivalence).
L1-4 4
1
L1-2 L3-4
L2-3
2 3 ..
.
ሬሬሬԦ
𝑦1
A +
+ + + + + 3D
𝑦Ԧ B E F ሬሬሬԦ
𝑥1
C D
⨀ 𝑥Ԧ
𝑧Ԧ
A l'aide des classes d'équivalence déterminées précédemment tracer le graphe des contacts (graphe ou seuls des liens représentants un contact entre les groupes
sont tracés) :
Nous allons à présent étudier les surfaces en contact pour déterminer les liaisons, une fois fait, le graphe précédent deviendra un graphe des liaisons.
Liaisons Surface(s) Composant n°1 Surface(s) Composant n°2 Nature du ou des contacts Définition
ℓ1−3
ℓ1−5
ℓ5−6
ℓ6−7
ℓ7−4
ℓ3−4
L"1-4
1 4
L’1-4
L1-2
L3-4
L2-3
2 3 ..
.
c. Schéma cinématique minimal :
Le schéma cinématique est un outil de représentation fonctionnelle. Il met en évidence l’agencement
des différentes liaisons mécaniques d’un mécanisme.
Le schéma cinématique d'un mécanisme est une représentation géométrique plane ou spatiale du
graphe des liaisons.
Pour construire ce schéma, on dessine les symboles normalisés des liaisons en respectant les
caractéristiques géométriques relatives des différentes liaisons (parallélisme, orthogonalité, perpendicularité,
coaxialité, contenant et contenu.). Les solides sont représentés par des traits continus qui relient les symboles
normalisés des liaisons.
En fonction des objectifs de l'étude, on pourra définir :
- Un graphe des liaisons et un schéma cinématique dans le cas d'une étude géométrique,
cinématique.
8 21
M
13
Maintien de la liaison
Décomposition de unilatérale
liaisons en série
Décomposition de
liaisons en parallèle
Graphe de structure Schéma d'architecture
Remarque : Afin d'améliorer la lecture (et la représentation) du schéma cinématique il est fortement
recommandé d'utiliser une couleur par classe d'équivalence.
1 6 7 4
Schéma
Pivot (𝐵, 𝑧Ԧ) 5
ሬሬሬԦ
𝑦1
𝑦Ԧ A + ሬሬሬԦ
𝑥1
+ + + + +
B E F
C D
⨀ 𝑥Ԧ
𝑧Ԧ Epinal
Lycée P. Mendès France
Un solide supposé libre dans l’espace, a par rapport à un repère, 6 mobilités ou 6 degrés de liberté qui
sont : - 3 translations TX, TY, TZ (ces translations sont appelées : longitudinale, transversale,
verticale)
- 3 rotations RX, RY, RZ (roulis, tangage, lacet).
Si l’on supprime, par des liaisons, les 6 degrés de liberté d’une pièce, celle-ci occupe alors une position
bien précise et le repérage de la pièce est dit isostatique.
Nous savons que les 6 degrés de liberté peuvent être définis par les coordonnées d’un point plus trois
angles d’Euler.
Définition : On appelle degré de mobilité d’un mécanisme quelconque, le nombre de paramètres qui
décrivent le mouvement et qui sont indépendants.
Cette relation permet de déterminer si un mécanisme est isostatique ou non mais ne permet pas de
déterminer les actions dans les liaisons.
Remarque : Cette relation peut s’appliquer à une liaison particulière, a une partie de mécanisme ou à
l’ensemble d’un mécanisme que l’on a modélisé.
La liaison en O2 doit avoir son axe O2 ,i confondu avec l’axe de la liaison O1 qui est O1 ,x . Pour cela il
faut partant de la position O2 ,i effectuer deux rotations RZ et RY et deux translations TY et TZ pour que O2 ,i soit
confondu avec l’axe O1 ,x .
Etude statique :
1. Isolons l’arbre 1 :
X L
Le torseur des actions extérieures agissant sur l’arbre 1 supposé connu s'écrit : TExt1 Y M
Z N
O x ,y ,z
X 01 0
Le torseur transmissible par la liaison pivot en O1 s’écrit : T01 Y01 M01
Z N
O1 01 01 x ,y ,z
0 0
Le torseur transmissible par la liaison pivot glissant en O2 s’écrit : T01 Y02 M02
Z N
O2 02 02 x ,y ,z
(1) X X 01 0
(2) Y Y02 Y01 0
(3) Z Z 02 Z 01 0
(4) L0 1 degré de mobilité = rotation d’axe O1 , x
(5) M M01 M02 0
(6) N N01 N02 0
On a 4 équations (2), (3), (5) et (6) pour 8 inconnues système hyperstatique d’ordre 4 !
Rz
Ry
Exemple 2 : Guidage d’un arbre sur 3 paliers de façon à obtenir une liaison pivot :
On se propose de déterminer le degré d'hyperstatisme par une étude statique et de proposer deux types
de solutions pour rendre le système isostatique.
y
B
A
z
Interprétation et conclusion :
En extrapolant les conclusions faites sur l'étude d'un solide à un mécanisme complet, on obtient, avec
les notations que l'on vient de voir, la relation fondamentale de la théorie des mécanismes (relation de
Tchebichev) :
➢ Dans le cas où aucune condition géométrique n'est donnée, on utilise la relation simplifiée :
n 6.p cm m h
ij u i
n CG 6.p m m h
ij u i
c. Système hyperstatique :
Si l’on veut s’assurer qu’un mécanisme est isostatique il ne faut pas se contenter de vérifier que h = 0
pour tout le mécanisme (c’est une condition nécessaire mais pas suffisante). Il faut que h=0 pour toutes les
parties du mécanisme ou sous ensemble ainsi que pour les liaisons complexes du mécanisme.
D’un point de vue mathématique, un mécanisme est hyperstatique si l’on ne peut pas calculer toutes
les inconnues de liaison à partir de l’écriture du Principe Fondamental de la Statique.
Ceci implique qu'en statique il est important de le déterminer avant de faire l'étude du système.
Pour le résoudre il faut imposer ces inconnues hyperstatiques.
D’un point de vue mécanique, on impose souvent à zéro ces inconnues hyperstatiques, ce qui revient à
rajouter des degrés de liberté au mécanisme.
Les Conditions Géométriques permettent de définir les tolérances géométriques sur les surfaces
fonctionnelles afin de conserver le système étudié tel quel. Au niveau de la relation de Tchebichev,
l'hyperstatisme peut se ramener à zéro, mais le système conserve en fait son hyperstatisme !
Perpendicularité
Concentricité et
Battement total
Parallélisme
Localisation
Cylindricité
Battement
Inclinaison
Circularité
Rectitude
coaxialité
Symétrie
Planéité
simple
En conséquence, l’hyperstatisme, très souvent, coûte cher. A notre époque de compétition industrielle,
il faut être en mesure de choisir à coup sûr les assemblages, les surfaces de liaison en les optimisant. Pour cela
une analyse est indispensable.
Exemple : le robot :
Le premier solide étant le bâti Exemple : lève-barrière
et le dernier, la pince.
Exemple : plate forme
élévatrice
a. Chaînes ouvertes :
x1 , x 2 z 0, z 1, z 2
F
y3 , y 4 A
1
A l'aide de la composition des torseurs cinématiques, déterminer le
torseur cinématique {𝜐2/0 } et déduire la liaison équivalente
𝑂
correspondante :
xO
x1
O
0
y0
y1
Une chaîne fermée simple est une chaîne ouverte dont les solides extrêmes ont une liaison.
L7-16
46 55
46
Une chaîne complexe est un mécanisme dont le graphe des liaisons est constitué de plusieurs chaînes
fermées imbriquées appelées cycles.
18
23 1
G A
3
4 5 9
B
D E F
C
Le mécanisme est composé de 7 classes d’équivalence {1}, {18}, {23}, {3}, {4}, {5} et {9} d'où :
n = p+1 avec p = nombre de pièces sans compter le bâti.
Le nombre de cycles indépendants dans un graphe de structure est donné par la relation :
n 1
= nombre de cycles indépendants (correspond au nombre d’études à faire)
= nombre de liaisons
n = nombre de pièces avec le bâti.
Définition d’un cycle: Un cycle est une suite de classes d’équivalence et de liaisons en chaîne fermée telle
qu’on ne rencontre pas deux fois la même classe (sauf bien sur la classe début et la
classe fin qui sont identiques).
C’est un chemin fermé du graphe, ne passant pas deux fois par le même sommet.
La connaissance du nombre cyclomatique est intéressante car elle permet de définir le nombre minimal
de chaînes à étudier pour décrire le mécanisme.
a. Liaisons en parallèle :
Il est fréquent dans un mécanisme qu’une pièce soit liée à une autre pièce de ce mécanisme par
l’intermédiaire de plusieurs liaisons simples.
Le but de l’étude qui suit est d’examiner l’isostatisme ou l’hyperstatisme ainsi que la mobilité qui vont
résulter de ces liaisons " en parallèle " et de définir, dans ce cas, la structure des torseurs statique et cinématique
résultants.
Exemple : Réducteur
• Schéma cinématique :
8 21
M
13
• Etude fonctionnelle :
Transmission de
Entrée roue 3 Puissance sans Sortie pignon 15
3 changement de
fréquence
• Etude mécanique :
13
Le rotulage : Il existe toujours un jeu, aussi minime soit-il, entre les billes et les bagues.
Ce jeu a pour conséquence de permettre une rotation relative des
bagues, autour des axes perpendiculaires à l'axe principal du roulement.
Ces rotations sont appelées « rotulage ».
Remarques : Si l’angle maximal de rotulage (fourni par le constructeur) est >5’, alors les mouvements de
rotation autour des axes secondaires sont considérés possibles.
De plus, si les bagues du roulement ne sont pas arrêtées transversalement, alors le mouvement
de translation suivant la direction de l’axe principal est possible.
Exemple 1 : Exemple 2 :
Angle de rotulage du roulement <5’ Angle de rotulage du roulement <5’
Les deux bagues sont arrêtées en translation Une de deux bagues n’est pas arrêtée en translation
→ modélisable par une liaison pivot → modélisable par une liaison pivot glissant
Exemple 3 : Exemple 4 :
Angle de rotulage du roulement >5’ Angle de rotulage du roulement >5’
Les deux bagues sont arrêtées en translation Une de deux bagues n’est pas arrêtée en translation
→ modélisable par une liaison sphérique ou rotule → modélisable par une liaison linéaire annulaire
• Etude technologique :
La liaison pivot L6-13 d’axe O, x est réalisée par l’intermédiaire de deux roulements à billes. D’après le
montage du dessin d’ensemble et en supposant que les angles de rotulage des roulements 2 et 16 sont suffisants
pour encaisser les déformations de flexion de l’arbre 6, nous pourrons modéliser le guidage en rotation de l’arbre
6 dans le carter 13 par deux liaisons élémentaires.
La liaison LC, réalisée par le roulement 16 dont les deux bagues sont épaulées, est une liaison rotule de
centre B.
La liaison LO, réalisée par le roulement 2 dont la bague intérieure est épaulée et la bague extérieure est
libre, est une liaison linéaire annulaire d’axe O, x .
y
y
C z
O x
O
B B
OC .x
A A
Exprimons l’équilibre de 6 :
- 6 est en équilibre sous l’action du torseur d’action mécanique extérieure TExt6
- du torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison LO T'O136
- du torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison LC T"C136 .
L’équilibre de 6 se traduit par:
O TExt 6 O T'O136O T"C136 0 (2)
En identifiant les relations (1) et (2), il vient:
O T136 O T'O136 O T"C136
Cette relation traduit que les composantes d’action mécanique transmissibles entre 13 et 6 sont celles
qui sont transmissibles par les liaisons LO et LC.
Cette relation peut être généralisée et s’appliquer dans le cas ou entre les deux pièces il existe n liaisons
simples en parallèle.
Le torseur cinématique 6 / 13 associé à la liaison équivalente L6-13 est à priori quelconque et on le
notera en O dans la base x , y , z :
x Vx
6 / 13 y Vy
Vz x ,y ,z
O z
Le torseur cinématique 'O6 / 13 associé à la liaison linéaire annulaire d’axe O, x est :
Ox VOx
'O6 / 13 Oy 0
0 x ,y ,z
O Oz
Le torseur cinématique "C6 / 13 associé à la liaison rotule de centre C est :
Cx 0
"C6 / 13
Cy 0
0 x ,y ,z
C Cz
Pour que la liaison équivalente L6-13 soit compatible avec les liaisons simples en parallèle qui la
composent, il faut que le torseur cinématique de la liaison équivalente, réduit au centre de chaque liaison simple
autorise la même mobilité que cette dernière.
Ceci implique que le torseur cinématique de la liaison équivalente est égal au torseur cinématique de
chaque liaison simple.
O
6 /13 O 'O6 /13O "C6 /13
En réduisant les torseurs en O, on obtient :
x Ox Cx Vx VOx 0
y Oy Cy Vy 0 .Cz Cz 0
z Oz Cz Vz 0 .Cy Cy 0
Le torseur équivalent s'écrit alors :
x 0
6 / 13 0 0 qui est le torseur d'une liaison pivot d'axe O, x
0 0
O x ,y ,z
b. Liaison en série :
Définition: Si une pièce n est liée à un bâti 0 par l’intermédiaire de n-1 pièces placées en série, et si ces n
pièces sont liées 2 à 2 par une liaison simple, alors ces n pièces et ces n liaisons constituent une
chaîne continue ouverte.
L1 L2 L3 Ln-1 Ln
0 1 2 n-1 n
x1 S1
S0
Exprimons l’équilibre de 2 :
Le solide 2 est en équilibre sous l’action du torseur d’action mécanique extérieure TExt 2 et du torseur
d’action mécanique transmissible associé à la liaison L1-2 T12 on peut écrire:
A TExt2 A T12 0
ou A TExt2 A T12 (a)
Exprimons l’équilibre de 1 :
Le solide 1 est en équilibre sous l’action du torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison
L1-2 T21 et du torseur d’action mécanique transmissible associé à la liaison L1-0 T01 , on peut écrire
:
A T21 A T01 0
ou A T21 A T01 (b)
Plus simplement on peut dire que si une composante d’un torseur statique d’une liaison Li est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison équivalente est nulle.
Les composantes d’action mécanique transmissibles entre 0 et 2 sont donc celles qui sont transmissibles
simultanément par les liaisons L1 et L2.
x1 S1
x Vx
On note : 2 / 0 y
O
Vy le torseur associée à la liaison
Vz x
x0 y0
A z 0 ,y 0 ,z0
équivalente L2-0
S0
La loi de composition des torseurs cinématiques des mouvements relatifs permis par chacune des
liaisons simples permet d’écrire:
A
2 / 0 A 2 / 1 A 1 / 0
Les équations algébriques tirées de la composition des torseurs cinématiques sont au nombre de six. Il
y a quatre inconnues cinématiques indépendantes. ( x21 , y21 , z21 et z10 ).
x 0 x 21 Vx 0 0
y 0 y 21 Vy 0 0
z z 10 z 21 Vz 0 0
x 0
donc : 2 / 0 y 0
0 x
A z 0 ,y 0 ,z0
On retrouve le torseur d'une liaison rotule de centre A.
La mobilité cinématique utile mcu de la liaison équivalente est égale à 3 car il n’existe que 3 inconnues
cinématiques indépendantes dans l’expression de 2 / 0 , ce sont x, y, z.
Définition: La mobilité cinématique mc de la chaîne continue ouverte est égale au nombre total d’inconnues
cinématiques Nc relatif à l’ensemble des liaisons simples de la chaîne.
mc Nc
mc = Nc = NcL1 + NcL2 = 3 + 1
mc mcu mci
Les mobilités internes mci d’une chaîne continue ouverte sont les degrés de liberté qui existent entre les
différentes pièces de la chaîne lorsque la pièce d’extrémité n est immobilisée par rapport au bâti 0.
Dans l’exemple qui nous concerne, la mobilité interne correspond à la rotation z10 .
En effet on avait: z z10 z21 supposons z 0 z10 z21