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TOME 1:
VIBRATIONS
Rappels de Cours
Problèmes posés aux concours d’entrée aux
Grandes Ecoles Scientifiques
Module : Physique 03
Niveau : 2ième Année Licence
Présenté par :
Dr Fouad BOUKLI HACENE
Je le dédie également à:
Ma très chère femme et mes chers enfants
Mes chers frères et sœurs
Mes oncles et tantes
Toute ma famille et mes proches
Sommaire
Avant propos
Nomenclature
Sommaire
TOME 1 : VIBRATIONS
p( t ) Coordonnées généralisées
L Lagrangien du système
S Action du système
Fexe Forces extérieures appliquées au système
M exe Moments extérieurs appliqués au système
A Amplitude
Déphasage
C Constante de torsion
J Moment d’inertie
xi Coordonnées du système
V Vitesse du déplacement
Masse volumique
l Longueur du ressort
C ap Capacité électrique
u( t ) Tension d’alimentation
f fr Force de frottement
Coefficient de frottement
Facteur d’amortissement
p p ( t ) Solution particulière
Bande passante
Q Facteur de qualité
~
Z Impédance
Masse surfacique
T Tension de la corde
Tension linéaire
E Constante de Young
w Longueur d’onde
k0 Vecteur d’onde
V Vitesse de propagation
s Coefficient de compressibilité
Avant propos
TOME 1
VIBRATIONS
Chapitre 1:
Généralités sur les oscillations
Rappels théoriques
La représentation de plusieurs ressorts se présente en deux cas :
En parallèle, on a la figure 4.1 :
Un système physique oscillant est repéré par la coordonnée généralisée p qui est
définit par l’écart par rapport à la position d’équilibre stable.
On définit q le nombre de degré de liberté par le nombre de mouvements
indépendants d’un système physique qui détermine le nombre d’équations
différentielles du mouvement.
L’énergie cinétique d’un système mécanique s’écrit sous la forme :
1
Ec mi p i2
n 1 2
Ep Ep(0 ) p 0 p p 0 p
2
p 0 p 3 ...
p 2 p 2 6 p 3
La valeur p=0 correspond à la position d’équilibre du système
caractérisée par :
E p
p 0 0
pi
1 Ep
2
Ep p 0 p2
2 p 2
2Ep
La constante est appelée la constante de rappelle.
p 2
Où ai est appelée l’accélération des composantes du système.
Méthode de Lagrange-Euler:
L(p, p ) E c E p Cons tan te
L(p, p )dt
t0
Système en rotation
d L L
( ) ) M ext i 1, n
dt p i pi
Où M ext sont les moments extérieurs appliqués au système.
Dans ce cas les forces ne dérivent pas d’un potentiel.
Chapitre 2 :
Mouvement oscillatoire libre à un degré de
liberté
Rappels théoriques
p( t ) A cos( 0 t )
Où A représente l’amplitude des oscillations et ϕ est le déphasage. Les constantes A et
ϕ sont déterminées par les conditions initiales suivantes :
p( t 0 ) p0
p ( t 0 ) p 0
Ressort :
D’ou
mx kx 0 mx 02 x 0
Pendule simple :
D’où :
v
2
2
x 2 y 2 l
D’ou :
ml 2 mgl 0
sin
Système de torsion :
Un corps rigide de moment d’inertie J0 oscille autour d’un axe avec une
constante de torsion kt
D’où :
k
t 0
J0
Applications
Problème 1:
Soient les systèmes mécaniques suivants :
o Une poulie de masse M, de moment d’inertie J, et de rayon R, suspendue au
point O par un ressort de raideur k. Le fil inextensible glisse sur la poulie sans
frottement relié par une masse m, figure 6.2
o Un système de bras rigidement liés et tournant dans le plan de la figure autour
du point fixe O. A l’équilibre le bras L3 est vertical, figure 7.2.
o Un système hydraulique de forme U constitué de deux tuyaux cylindriques de
sections S1, S3 reliés par un autre cylindre de section S2 et de longueur B qui
contient un liquide de masse volumique. Le système est équivalent à un
ressort de raideur ke et de masse Me. A l’équilibre le liquide a la hauteur H,
figure 8.2.
Solutions :
Figure 6.2:
La figure 6.2-a représente l’état d’équilibre du système et la figure 6.2-b
représente l’état du système en mouvement.
Les paramètres, (X01, X02) et (X1, X2) représentent respectivement les positions
des masses M et m en état d’équilibre et en mouvement.
En mouvement :
l D X 1 R ( X 2 X 1 )
Le nombre de degré de liberté est alors égal à 1 qui représenté par x1.
Le Lagrangien est :
L’énergie cinétique s’exprime:
1 1 1
Ec Mx 12 J12 mx 22
2 2 2
Avec :
k
02
J
M 4m
R2
La période propre T0 :
2
TO
k
J
M 4m
R2
Figure 7.2:
2 m x
1 1 1 1
Ec 2
i i m1l 12 2 m 2 l 22 2 m 3 l 32 2
i 1
2 2 2
1 1
L Ec E p mi l i2i2 k ( li ) 2 m3 gl 3 cos
2 i 1
2 i 1
Avec :
kl 22 kl 12 mgl 1
02 3
m l
i 1
i i
2
La période propre T0 :
2
TO
kl 22 kl12 mgl1
mi li2
i 1
Figure 8.2:
Donc le nombre de degré de liberté est égal a , qui est représenté par x1.
Le Lagrangien du système:
A partir de L’énergie cinétique, on calcule la masse équivalente du système:
3
m x
1 1
Ec 2
i i M e x 12
2 i 1
2
D’où :
2 B S1 S1
x 1 hS 1 ( 1 h S S ) M e x 1
2
2 3
Avec
m hS , m BS , m hS
1 1 2 2 3 3
2m x k x
1 1 1 1
L 2
i i 2
i i M e x 12 k e x12
i 1
2 i 1
2 2
Problème 2:
On modélise le mouvement d’un baffe d’une radio par un résonateur d’HELMOTZ,
présenté comme un gaz parfait de pression P0, de volume V0 à l’équilibre thermique,
enfermé dans une enceinte reliée par un piston de masse m qui oscille sans frottement
suivant l’axe Ox comme le montre la figure (9.2)ci-dessous :
Solutions :
Problème 3:
Soient les systèmes mécaniques constitués par une tige de masse négligeable, de
longueur l reliée par un ressort de raideur k représentés dans les figures 10.2 : A-B-C
comme suit:
Pour des petites oscillations, déterminer pour chaque système de la figure (10.2):
Le Lagrangien.
L’équation différentielle du mouvement.
La pulsation propre et la solution générale.
Interpréter les résultats.
Solutions :
Figure (10.2) :
Système A :
Pour les faibles oscillations, on a la relation suivante :
x a
L’énergie cinétique :
On calcule le vecteur de position et la vitesse de la masse m :
x l sin x l cos
om V m om
y l sin
y l cos
Système B :
L’énergie cinétique
On calcule le vecteur de position et la vitesse de la masse m :
x l sin x l cos
om Vm om
y l sin
y l cos
Système C:
L’énergie cinétique
x l sin x l cos
om Vm om
y l sin
y l cos
ka 2
02
ml 2
Problème 4:
On considère un fléau constitué d’une tige métallique de masse négligeable, de
longueur l portant deux masses m et M, tournant sans frottement autour de son axe au
point fixe O comme le montre la figure 11.2 A l’équilibre la barre est horizontale.
Déterminer:
La condition d’équilibre et l’allongement du ressort.
Le Lagrangien du système
L’équation différentielle du mouvement,
La pulsation propre et la période propre.
La solution générale avec les conditions initiales suivantes :
*
x( t 0 ) 0 et x( t 0 ) v0
Application numérique :
On prend : m=M=1Kg, k=20N/m
Solutions :
Le Lagrangien :
On a les déplacements infinitésimaux comme suit :
l 3l
x1 , x 2 x1 , x 2 sont dépandants
4 4
D’où :
1 l2 2 l
L ( , ) ( 9 M m ) k( ) 2
2 16 4
Problème 5 :
En physique, un pendule de torsion est un dispositif constitué d'une barre horizontale,
de longueur l de moment d’inertie J0, fixée à un support par l'intermédiaire d'un fil de
torsion. Ce fil d'acier exerce un couple de rappel, proportionnel à l'angle de torsion. On
appelle D la constante de torsion du fil. Sur la barre, on positionne deux masselottes
identiques m de façon symétrique comme le montre la figure 12.2.
Solutions :
Le Lagrangien du système :
L’énergie cinétique s’exprime:
1 2 l2
Ec J avec J J 0 2m
2 4
Problème 6 :
Soit un disque de masse M, de moment d’inertie J lié par deux ressorts, l’un au centre
O, l’autre au point A distant de (R/2) du point O se glissant sans frottement suivant
l’axe Ox comme le montre la figure 13.2 :
Solutions :
Le degré de liberté :
On a le déplacement infinitésimal comme suit
x R x , sont dépendants
1 1 R 2
Ep k( x ) 2 k( x )
2 2 2
Problème 7 :
Soit un système électrique (Lind, Cap) en série représenté dans la figure 14.2 comme
suit :
Solutions :
V
q
i 0 Z Lind i( t ) 0 avec Z Lind jLind
i
C ap
D’où :
Lind m
q( t ) x( t )
1
c k
ap
Problèmes supplémentaires
Problème 8 :
Déterminer la fréquence propre à partir de l’écrasement x0 du système de la
suspension.
Problème 9:
Soient deux ressorts de même raideur k ont une longueur à vide l0. La figure 16.2
représente une masse m reliée à leurs extrémités peut glisser sans frottement suivant
l’axe Ox
Déterminer:
Le Lagrangien du système.
L’équation différentielle du mouvement.
La pulsation propre, la période propre et la solution générale.
Problème 10:
On considère un gaz ionisé, un plasma, formé d’ions et d’électrons ayant une
charge globale nulle. On négligera les mouvements des ions beaucoup plus
lourds que les électrons. On suppose que les électrons ne se déplacent que
parallèlement à l’axe Ox. Au repos, le plasma est homogène et contient n0,
nombre d’électron par unité de volume. On considère une tranche de plasma dx,
les électrons situés respectivement en position x et x +dx se déplacent par les
quantités s(x, t) et s(x+dx), la figure 17.2:
Chapitre 3 :
Mouvement amorti à un degré de liberté
Rappels théoriques
En réalité tous les systèmes physiques interagissent avec le milieu environnant. Dans
ce chapitre on doit tenir compte l’influence de la force de frottement visqueuse de type
f fr V sur les oscillations du système. Ce type de mouvement est appelé
mouvement amorti.
On définit l’oscillation amorti comme suit :
p( t ) 2p ( t ) 02 p( t ) 0
Avec
k
2 et 02
m m
02 2
Applications
Problème 1 :
On définit un oscillateur amorti régi par l’équation différentielle suivante :
.
mx x kx 0
Avec m est la masse du corps, k est le coefficient de rappel et x est le déplacement du
corps. On lance le système avec une vitesse initiale v0=25cm/s.
Donc on a : t=0, x=0 et x v0
Calculer la période propre du système,
Sachant que : m=150g et k=3.8N/m.
Montrer que si α=0.6kg/s, le corps a un mouvement oscillatoire amorti.
Résoudre dans ce cas l’équation différentielle.
Calculer le pseudo-période du mouvement.
Calculer le temps t m au bout duquel la première amplitude xm est atteinte. En
déduire xm .
Calculer la vitesse d’une pseudo-période.
Solutions :
L’équation du mouvement amorti est de forme :
. . k
mx x kx 0 x 2x 02 x 0 avec 2 et 02
m m
La période propre du système est T0:
k
0 5 rad / s
m
2
TO 1.25 s
k
m
v0
t 0 , x v0 A avec
2
Il faut que :
Arctg
x( t t m )
dx( t )
0 tm
t tm
dt
D’où :
T
t m 0.25 s
4
Problème 2 :
Soient les systèmes mécaniques représentés dans les figures 5.3 et 6.3 come suit :
Solutions :
Figure 5.3 :
Le Lagrangien :
L’énergie cinétique s’écrit :
1 1
Ec mv 2 ml 2 2
2 2
D’ou :
2 02 0
l 2
Avec 2k( ) mgl
2
2 , 02
m ml 2
Figure 6.3 :
Le Lagrangien :
L’énergie cinétique on a:
1 1
Ec mv 2 mx 2
2 2
L’énergie Potentielle s’écrit :
1 2 1
Ep kx k ( x ) 2
2 2
D’où
x 2x 02 x 0
Avec 2 2k
2 , 0
m m
Problème 3 :
On considère un système mécanique amorti, oscillant autour d’un axe passant par O
représenté par une tige métallique de longueur l de masse négligeable reliée par un
ressort de constante de raideur k au point l/2 comme le montre la figure 7.3:
Solutions :
Le Lagrangien :
Le système a un seul degré de liberté représenté par θ
L’énergie cinétique s’écrit :
1 1
Ec mv 2 ml 2 2
2 2
Le Lagrangien s’écrit :
1 2 2 1 l
L Ec E p ml k ( ) 2
2 2 2
L’équation différentielle est :
l2
k
d L L
(
dt
)
M ext 4 2 0
m ml
D’où :
2 02 0
l2
k
2 , 02 42
m ml
Problème 4:
Soit une boule de masse m suspendue à une tige de longueur l, de masse négligeable et
plongée dans un liquide. Cette masse est soumise à une force de frottement visqueuse
dont le coefficient de frottement est comme le montre la figure 8.3 comme suit :
Solutions :
Le Lagrangien du système :
Le système a un seul de gré de liberté représenté par θ
L’énergie cinétique s’exprime :
1 2 2
Ec ml
2
g
2 02 0 2 m max 8.94 N .s / m
l
Le temps τ :
1 t ln 4
Ae ( t ) e 0.28 s
4
Chapitre 4 :
Mouvement Oscillatoire forcé à un degré de
liberté
Rappels théoriques
On définit une oscillation forcée, tout système en mouvement sous l’action d’une force
extérieure.
On définit l’équation du mouvement forcé en présence de la force de frottement
comme suit :
p( t ) 2p ( t ) 02 p( t ) f ( t )
Avec
k
2 et 02
m m
Où f(t) est appelée la fonction excitation extérieure. Cette équation est linéaire de
second ordre non homogène à coefficients constant.
La solution p(t) de l’équation différentielle qui présente la réponse du système à
l’action extérieure, est la somme de deux thermes :
p( t ) p g ( t ) p p ( t )
particulière.
Il faut signaler qu’au début du mouvement p(t) représente le régime
transitoire. Au fil du temps la solution homogène pg ( t ) devient négligeable
Avec
p ( t ) jAe j ( t )
p( t ) 2 Ae j ( t )
Alors l’amplitude s’écrit sous la forme :
f0
Ae j
02 2j
2
En module :
f0
A
( 2 02 ) 2 4 2 2
En phase :
2
Artg
02
2
Applications
Problème 1:
Soit un immeuble A modélisé par le système physique représenté par une masse m et
un ressort de raideur k subit à un mouvement sismique sinusoïdal d’amplitude a de
forme x s a cos t représenté dans la figure 3.4 comme suit:
Solutions :
Le Lagrangien du système :
L’énergie cinétique s’écrit:
1 1
Ec mv 2 mx 2
2 2
L’énergie potentielle s’exprime:
1
Ep k( x x s )2
2
A
Déterminer le rapport des modules d’amplitudes T en fonction des
B
paramètres, ω0 et ω.
On pose la variable suivante :
r
0
Solutions :
Le mouvement du système est schématisé dans la figure 6.4 comme suit :
d L L
(
dt x
)
x
F ext mx( t ) k [ x( t ) y( t )] [ x( t ) y( t )]
D’ou :
mx( t ) x( t ) kx( t ) y ( t ) ky( t )
A ( 2 ) 2 02 2
T 0
B ( 2 02 ) 2 ( 2 0 ) 2
En posant la constante :
r ,
0
Problème 3:
Soit le circuit forme par l’association parallèle R, Lind, Cap et alimente par une source
de courant sinusoïdale délivrant un courant d’intensité i( t ) i0 2 cos t comme le
montre la figure 8.4 ci-dessous.
Que retrouve t- on ?
Calculer la largeur de la bande passante.
Solutions :
La tension complexe u du système est de forme :
~
u ( t ) Z équi i ( t )
~
Soit Z équi l’impédance complexe équivalente du circuit R.L.C en parallèle
u
Le schéma de la fonction f ( x ) est représenté dans la figure 9.4
u max
comme suit :
u 1
f(x)
u max 1 2
1 Q 2( x )
x
Problème 4:
On considère un système de réception radio modélisé par un circuit R, Lind, Cap en série
et alimenté par une source de tension sinusoïdale d’intensité u ( t ) u 0 cos t comme
le montre la figure 10.4 ci-dessous.
Problème 5:
On définit un sismomètre comme un système physique appelé capteur qui comprend
un support et une masse m relié par un ressort et un amortisseur disposés en parallèle,
Partie A :
Le support est immobile par rapport au repère (R0).
Calculer l’abscisse x0 du centre d’inertie de la masse en équilibre.
Ecrire l’équation différentielle du mouvement de la masse écarté de sa position
d’équilibre.
Que devient cette équation quand on pose x=x0+X.
On pose les constantes suivantes :
Partie B :
On suppose maintenant que le support est solidaire du carter d’une machine animé
d’un mouvement sinusoïdale verticale x1 b sin t par rapport au repère (R0),
comme le montre la figure 13.4. On suppose que b est positif.
Solutions :
Partie A : Le support est immobile par rapport au repère (R0).
A l’équilibre, l’abscisse x0 s’écrit comme suit :
mg
Fi 0 x0 ( l a )
i 1
k
D’ou
d' où x X x X
Alors :
mX X kX 0
Avec
0
1
Amortissement important
2
Problème 6:
On définit le modèle d’un oscillateur harmonique, figure 14.4, représentée par une
1 2
masse m placée dans un potentiel élastique du type : E p kx
2
Cette masse est soumise à une force de frottement visqueuse et dont le coefficient de
frottement est α.
Parti A ::
Dans le cas des oscillations libres
Déterminer le Lagrangien du système.
Etablir l’équation du mouvement.
En déduire la solution générale avec les conditions initiales suivantes :
x(t=0)=0 et x ( t 0 ) v 0 .
Partie B:
On admet que les frottements existent, la masse m effectue des oscillations forcées
sous l’effet d’une force sinusoïdale de la forme :
f ( t ) f 0 cos t
On admet que la vitesse du mobile est de forme :
v( t ) v0 cos( t )
Solutions :
Mode libre :
Le Lagrangien du système s’écrit :
Pour l’énergie cinétique on a :
1
Ec mx 2
2
L’équation du mouvement :
k
m x kx 0 x 02 x 0 avec 02
m
Mode forcé :
L’équation du mouvement s’écrit sous la forme:
m x x kx f ( t )
D’où
2
f(t ) m
x 2 x 02 x avec
m k
02
m
R
m Lind
1
k
C ap
Problème 7:
Lorsqu’un moteur électrique fonctionne, il présente des vibrations naturelles qu’il est
nécessaire d’amortir pour éviter de les transmettre a son châssis. On prévoit donc un
système de suspension.
Le moteur est assimile au point matériel m de masse m pouvant se déplacer
parallèlement à l’axe vertical Oz. La suspension le reliant au châssis est modélisée par
un ressort de longueur à vide l0 et de raideur k en parallèle avec un amortisseur
exerçant sur le moteur une force de freinage f fr z u z
Le châssis reste fixe dans un référencier galiléen et on note le champ de pesanteur g
Mode A :
Le moteur ne fonctionne pas et il est immobile.
Déterminer dans ce cas la longueur l du ressort. On prend la référence z=0 au
point m.
Mode B :
Le moteur étant toujours arrêté, on l’écarte de sa position d’équilibre et puis on le
laisse évoluer librement.
Déterminer le Lagrangien du système.
Établir l’équation différentielle du mouvement vérifiée par z(t).
On pose les constantes suivantes :
k
2
et
2m
0
m 0
Solutions :
Mode A :
Le système est en équilibre
La longueur du ressort :
mg
Fi 0 l l0
i1
k
Mode B :
Le système est en mouvement amorti
Le Lagrangien du système :
1 1
L m z 2 kz 2
2 2
L’équation différentielle :
d L L
0 m z z kz 0
dt z z
D’ou :
k
z 2 0 z 02 z 0 Avec 02
m 2m 0
La résolution de l’équation du mouvement :
r 2 2 0 r 02 0
( 0 ) 2 02 02 (1 2 ) j 2 2
0 1
z ( t ) Ae 0 t cos( t )
Mode C :
Le système est en mouvement forcé
L’équation du mouvement s’écrit :
m z z kz F ( t )
D’où :
F( t )
z 2 0 z 02 z
m
Avec :
k
02
m 2m 0
Application numérique :
k1 F0
r 1 01 V max 1 ( 01 )
m 2 m 01 V ( 02 ) 01
k2 F0 V ( 01 ) 02
r 2 02 V max 2 ( 02 )
m 2 m 02
Problèmes supplémentaires
Problème 8 :
Soit un disque de masse négligeable enroulé par un fil inextensible et non glissant,
comme le montre la figure 17.4 ci-dessous :
Mode libre :
Dans le cas des oscillations libres
Déterminer le Lagrangien du système
Etablir l’équation différentielle du mouvement.
En déduire la pulsation propre
Donner la solution générale avec les conditions suivantes :
( t 0 ) 0 , ( t 0 ) 0 .
Mode forcé :
On admet que les frottements existent, la masse m1 effectue des oscillations forcées
sous l’effet d’une force sinusoïdale :
f ( t ) f 0 cos t
Problème 9:
Une machine mécanique tournante constitue des sources de vibrations très
courantes. De petites irrégularités dans la distribution des masses des parties en
rotation causent des niveaux vibratoires importants. On schématise une machine
de masse m comportant une masse m0 en rotation à une distance R de son
centre. Un guidage sans friction autorise seulement un mouvement dans la
direction x, comme le montre la figure 18.4. On considère la vitesse de rotation
R constante. On a x R R sin R t .
Problème 10:
On se propose d’étudier le comportement vibratoire de matériaux en caoutchouc afin
de l’utiliser dans la construction, représenté dans la figure 19.4.
Nous assimilons l’élasticité du matériau à celle d’un ressort de raideur k et les pertes
énergétiques par frottement à celle ayant lieu dans un amortisseur de coefficient. Le
ressort ainsi considérés sont associés en parallèle. On néglige le poids du caoutchouc
devant les forces mise en jeu.
Partie A :
On place un bloc de masse m=1t sur le caoutchouc qui se comprime d’une distance d.
Après une compression supplémentaire, on relâche le système oscillé autour de sa
position d’équilibre qu’on le repère par la coordonnée y comme le montre la figure
20.4
Déterminer le Lagrangien du système
Partie B :
On prend dans cette partie un caoutchouc de caractéristiques physiques suivantes :
k=25106N/m et =104Kg/s qui sera utilisé dans la construction d’un pont d’autoroute,
de masse m=12.5t. On assimile l’effet du passage des véhicules sur le pont à celui
d’une force sinusoïdale F(t) d’amplitude F0=10kN et de pulsation ω, appliquée
perpendiculairement au pont comme le montre la figure 21.4
Chapitre 5 :
Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés
de liberté
Rappels théoriques
On définit les systèmes à plusieurs degrés de libertés par les systèmes qui
nécessitent plusieurs coordonnées indépendantes pour spécifier leurs. Le nombre de
degré de liberté détermine les modes propres.
Il existe deux types de systèmes :
Systèmes simples à plusieurs sous systèmes découplés comme le montre la
figure 1.5:
Figure 2.5 : Mouvement oscillatoire d’un système couplé à deux degré de liberté
Le Lagrangien du système
Pour l’énergie cinétique on a s’écrit comme suit :
2
2 m x
1
Ec 2
i i
i 1
k x
1 1
Ep k ( x1 x 2 ) 2 2
i i
2 2 i 1
2 m x k x
1 1 1
L i
2
i k ( x1 x 2 )2 i
2
i
i1
2 2 i 1
La solution s’écrit sous la forme d’une superposition des deux modes propres,
comme suit :
Applications
Problème 1 :
Partie1 :
On représente un système mécanique complexe, constitué par deux oscillateurs
harmonique couplé par ressort de raideur k, comme le montre la figure5.5:
Partie2 :
Les deux sous systèmes sont identiques, On pose alors les paramètres suivants :
k1=k2=k et m1=m2=m, et on lance le système sans vitesses initiales avec les conditions
initiales suivantes: x1(t)=C, x2 (t)= 0.
Etablir les nouvelles équations différentielles du mouvement.
En déduire les pulsations propres
Donner les solutions générales.
Quelle est la nature du phénomène étudié ?
Solutions :
Partie1 :
Le nombre de degré de liberté du système est de 2
Le Lagrangien du système est :
Pour l’énergie cinétique on a :
1 1
Ec m1 x12 m2 x22
2 2
k
1 1 1
L m i x i2 k ( x 1 x 2 ) 2 i x i2
i 1
2 2 2 i 1
j ( p t )
x 2 ( t ) Be
Avec :
k1 k2 k2
12 22 K2
m1 m2 ( k1 k )( k 2 k )
Partie 2 :
Les nouvelles équations du mouvement s’écrivent comme suit :
m x1 2 kx 1 kx 2 0
m x2 2 kx 2 kx 1 0
Les pulsations propres :
Les solutions du système sont de types sinusoïdaux :
x 1 ( t ) Ae j ( p t )
j ( p t )
x 2 ( t ) Be
~ ~
Avec A Ae j B B e j
Anti résonance.
A0 k
quand
B cons tan te m
Problème 2 :
Partie 1 :
On considère deux circuits électriques ( R , L ind , C ap ) couplés par une capacité
Partie 2 :
On néglige les résistances des deux circuits. On prend les nouvelles grandeurs
Solutions :
Partie 1 :
Le nombre de degré de liberté est 2 car les deux courants parcourus dans les
deux circuits sont différents.
Le Lagrangien du système est exprimé comme suit :
2 2
C
1 1 1 1
L̂ L iind q i2 ( q1 q 2 )2 q i2
i 1
2 2 C ap 2 i1 iap
Partie 2 :
Les nouvelles équations du mouvement :
2 1
L ind q1 C q 1 C q 2 0
ap ap
2 1
L ind q2 q2 q1 0
C ap C ap
Problème 3 :
On a un système mécanique constitué par trois masses couplées par deux ressorts
identiques de constante de raideur k représenté dans la figure 9.5 comme suit:
Solutions :
Le Lagrangien du système :
Pour l’énergie cinétique on a :
1 1 1
Ec m1 xi21 m2 x 22 m3 x32
2 2 2
1 1 1
L m i x i2 k ( x 1 x 2 ) 2 k ( x 2 x 3 ) 2
i 1
2 2 2
L’équation différentielle :
d L L
( ) 0
dt x 1 x1
d L L m x1 kx 1 kx 2 0
( ) 0
dt x 2 x 2 2 m x2 2 kx 2 kx 1 kx 3 0
d L L m x3 kx 3 kx 2 0
( ) 0
dt x 3 x 3
( m 2p k )C kB 0
Le système admet des solutions non nulles si seulement si :
det 0
D’ou
( m 2p k )[( m p2 k )2 k 2 ] 0
Les pulsations propres sont :
2 k
1p m
2
2p 0
2 2k
3 p
m
Problème 4 :
Sur un arbre OO’ horizontal et fixe, de masse négligeable, encastré à ses extrémités O
et O’, sont fixés trois disques (D1), (D2) et (D3) de centres respectifs O1, O2 et O3 et de
même moment d’inertie J par rapport à leur axe commun OO’. On désignera 1(t),
2(t) et 3(t), les angles angulaires de rotation de chacun des trois disques par rapport à
leur position de repos, figure 10.5:
Les quatre partis OO1, O1O2, O2O3 et O3O’de l’arbre ont même constante de torsion C.
On posera la constante :
C
02 .
J
Régime libre :
Déterminer le Lagrangien de ce système.
Etablir les équations différentielles du second ordre vérifiées par les angles
1(t), 2(t) et 3(t).
En déduire les trois pulsations propres 1p, 2p et 3p de ce système en fonction
de 0.
Régime forcé :
On applique au seul disque (D1) un couple moteur de moment sinusoïdal, de pulsation
réglable et d’amplitude 0.
( t ) 0 cos( t ) ,
2
Etablir en fonction du paramètre X ( ) , les amplitudes angulaires A1, A2 et
0
Solutions :
Régime libre :
Le Lagrangien de ce système :
Pour l’énergie cinétique on a :
1 2 1 2 1 2
Ec J1 J 2 J i 3
2 2 2
1 2 1 1 1 1
L J i C ( 1 2 ) 2 C ( 2 3 ) 2 C 3 2 C 1 2
i 1
2 2 2 2 2
( 2p 2 02 )C 02 B 0
Le système admet des solutions non nulles si seulement si :
det 0
Avec
2p 202 02 0
02 2p 202 02 0
0 02 2p 202
D’ou :
( 2 2p 202 )[( 202 2p )2 ( 202 )2 ] 0
Les pulsations propres sont :
1p 0 2
2 p 0 2 2
3 p 0 2 2
Les amplitudes angulaires des disques D2 et D3
p 1p 0 2 2 0 3 2
p 2 p 0 2 2 2 2 1 2 2 3
p 3p 0 2 2 2 2 1 2 2 3
2 J
1 1 1 1 1
ET i
2
C ( 1 2 )2 C ( 2 3 )2 C 3 2 C 12
i 1
2 2 2 2
Régime forcé :
Les amplitudes angulaires A1, A2 et A3 :
L L
d
( ) M
dt 1 1
ext
i
d L L J 1 C 1 C ( 1 2 ) 0 cos( t )
( ) 0
dt 2 2 2 02 ( 2 2 1 3 ) 0
L L
3 0 ( 2 3 2 ) 0
d 2
( ) 0
dt 3 3
Problème 5 :
On considère trois pendules simples identiques, de masses m, de longueur l, présentés
dans la figure 11.5. Les masses sont reliées entre elles par l’intermédiaire de deux
ressorts identiques, de raideur k. A l’équilibre, les pendules sont verticaux, les trois
masses sont équidistantes sur une même, et les ressorts ont leur longueur naturelle. Le
Solutions :
Le Lagrangien du système :
Le système a trois degrés de liberté représentés par : θ1, θ2, θ3.
L’énergie cinétique s’exprime:
1 2 2 1 2 2 1 2 2
Ec ml i ml 2 ml 3
2 2 2
mgl cos
1 1
Ep k ( l 1 l 2 )2 k ( l 2 l 3 )2 i
2 2 i 1
mgl
1 1 1
L ml 2 i2 k ( l 1 l 2 ) 2 k ( l 2 l 3 ) 2 cos i
i 1
2 2 2 i1
L’équation différentielle :
d L L
( ) 0
dt 1 1
d L L 1 ( 02 02 ) 1 02 2 0
( ) 0
dt 2 2 2 ( 02 2 02 ) 2 02 1 02 3 0
d L L 3 ( 02 02 ) 3 02 2 0
( ) 0
dt 3 3
( 2p 02 02 )C 02 B 0
Le système admet des solutions non nulles si seulement
det 0
Avec :
2p 02 02 02 0
02 2p 202 02 02 0
0 02 2p 02 02
D’ou :
( 2p 02 02 )[ 4p ( 202 302 ) 2p 04 302 02 ] 0
3 p 0 3 0 p 6 . 32 rad / s
2 2
Problème 6:
Soit le système mécanique, constitué de deux pendules simples de longueur l et de
masses m1, m2 représentés dans la figure 12.5 comme suit :
Déterminer dans ce cas les pulsations propres du système 1p et 2p en fonction
des paramètres et 0.
Solutions:
Le Lagrangien du système :
L’énergie cinétique s’écrit :
1 1
Ec m 1V m21 m 2 V m22
2 2
D’où :
Vm21 xm2 1 y m2 1
Vm22 xm2 2 y m2 2
D’ou :
( 1 )1 2 ( 1 )02 1 0
2 1 02 2 0
Avec :
m1 g
et 02
m2 l
Problème 7:
Un ressort est relie par ses deux extrémités a deux points matériels, B de masse M et P
de masse m, figure 13.5. Ce dernier peut se déplacer sans frottement le long de l’axe
Ox tandis que B est fixe à l’extrémité inferieur d’un fil inextensible, de longueur l=OA,
de masse négligeable, accroche en a un support horizontal et pouvant tourner
librement autour de l’axe Az . Le ressort a une masse négligeable, une raideur k et une
longueur a vide également négligeable. Il a la possibilité, avec P, d’être à gauche ou à
droite de B. le champ de pesanteur est de la forme g g u y et on suppose que l’angle
Solutions :
Le Lagrangien du système :
Pour l’énergie cinétique on a :
1 2 1
Ec mx p M ( l )2
2 2
D’où :
1 p 1 r 1 r 2 1 02
avec r
2 p 1 r 1 r 2 1 212
Problème 8 :
Partie A : Régime libre
Soient deux circuits ( L ind C ap ) identiques de résistances négligeables, figure 14.5.
Ecrire les deux équations différentielles vérifiées par les charges q1(t) et q2(t)
des condensateurs des circuits (1) et (2).
Déterminer les équations différentielles vérifiées par la somme S(t)=q1+q2 et la
différence D(t)=q1-q2.
En déduire les pulsations propres ’ et ’’ de ce système couplé, en fonction
des paramètres 0 et k.
l’interrupteur, le condensateur du circuit (1) porte la charge q10 et celui du circuit (2)
est déchargé.
Montrer que la charge du condensateur du circuit (1) évolue au cours du temps
suivant la loi:
q1 ( t ) q10 cost cos 0 t
Solutions :
Le système a deux degrés de liberté exprimés en q1 et q2
Les deux équations différentielles du système s’écrivent :
q1 di 1 di 2
Circuit 1 L ind M 0
C ap dt dt
q2 di 2 di 1
Circuit 2 L ind M 0
C ap dt dt
En introduisant le couplage :
M
k
L ind
On obtient :
Circuit 1 q1 02 q 1 k q 2 0
Circuit 2 q 2 02 q 2 k q1 0
M
En introduisant le couplage k , on obtient :
L ind
u 0 j t
Circuit 1 q1 02 q 1 k q2 e
L
Circuit 2 q2 02 q 2 k q1 0
Problème 09 :
Deux pendules simples identiques O1A1 et O2A2 de masse m et de longueur l, sont
couplés par un ressort horizontal de raideur k qui relie les deux masses A1 et A2, figure
17.5. A l’équilibre, le ressort horizontal a sa longueur naturelle l0 tel que l0 = O1O2.
Les deux pendules sont repérés, à l’instant t, par leurs élongations angulaires 1(t) et
2(t) supposées petites par rapport à leur position verticale d’équilibre. On désignera g
l’accélération de la pesanteur.
Modes propres :
Déterminer le Lagrangien du système.
Etablir les équations différentielles couplées vérifiées par les deux élongations
angulaires instantanées 1(t) et 2(t)
Exprimer en fonction de g, k, l et m, les deux pulsations propres 1p et 2p de ce
système.
Applications numériques :
Calculer 1p et 2p sachant que: m= 100g ; l= 80cm ; k=9.2 N/m et g= 9.8m/s2.
Modes forcés :
La masse A est soumise à une force excitatrice horizontale de forme :
F ( t ) F0 cos( t )
Solutions :
Le Lagrangien du système :
Le système a deux degrés de liberté exprimés en θ1, θ2
L’énergie cinétique on a :
1 1
Ec m 1V m21 m 2 V m22
2 2
D’ou :
2
1
Ec ml 2 i2
i1
2
mgl
1
E p k ( l 1 l 2 ) 2 cos i
2 i1
mgl cos
1 1
L ml 2 i2 k ( l 1 l 2 ) 2 i
i1
2 2 i1
k g k
A ( 2p )B 0
m l m
Le système admet des solutions non nulles si seulement si :
det 0
D’ou
g k 2 k 2
( p2 ) ( ) 0
l m m
Les deux pulsations propres sont :
g
1p 1 p 3 . 5 rad / s
2
l
2 g 2 k
2 p 14 rad / s
2 p l m
D’ou :
x1 ( t ) c cos t cos t
x2 ( t ) c sin t sin t
2 p 1 p 2 p 1 p
Avec t t
2 2
Modes forcés :
Les nouvelles équations différentielles couplées :
ml 1 ( mg kl ) 1 kl 2 F0 cos t
ml 2 ( mg kl ) 2 kl 1 0
k ~ g k ~
V1 ( 2 )V 2 0
m l m
Problème 10 :
Soit un pendule de masse m et de longueur l pivote autour de M qui glisse sans
frottement sur le plan horizontal, comme le montre la figure 18.5 comme suit :
Partie A :
Déterminer le Lagrangien du système ?
En déduire les équations différentielles de mouvements.
Déterminer les pulsations propres du système.
Trouver le rapport d’amplitude dans les modes normaux.
Donner les solutions générales lorsque : M tend vers l’infini et l tend vers 0.
Discuter.
Partie B :
On impose au point s un mouvement sinusoïdal de type :
x s a sin t
Solutions
Partie A :
Le Lagrangien du système :
Le système a deux degrés de liberté exprimés en x et θ
Pour l’énergie cinétique on a:
1 1
Ec MV 2
M mV 2
m
2 2
D’où :
1
Ec [( M m ) x 2 m ( l ) 2 ] m x l cos
2
l tend vers 0 :
Le système devient dans ce cas un simple oscillateur harmonique représenté
dans la figure 21.5:
Partie B :
Les nouvelles équations du mouvement sont :
( M m )x ml kx kx s kae i t
ml 2 mgl ml x 0
Anti résonance.
A0 g
quand
B cons tan te l
Problème 11 :
Partie A :
On considère une barre homogène de masse M, de longueur l, moment
1
d’inertie J g Ml 2 , mobile d’un axe fixe à une de ses extrémités O. A l’autre
12
extrémité A est fixé un ressort de raideur k1comme la montre la figure 23.5:
De plus le système est amorti par le biais d’un amortisseur au lieu de la barre G dont
le coefficient de frottement α. En position d’équilibre la barre est horizontale.
Dans le cas des petites oscillations :
Donner le Lagrangien du système.
Etablir l’équation différentielle du mouvement.
Donner le cas d’un faible amortissement l’expression de la solution générale
θ(t) avec les conditions initiales : θ(t=0)=0 et ( t 0 ) 0 .
Partie B :
On enlève l’amortisseur du milieu G de la barre, et on place un ressort k2 et une masse
m, représenté dans la figure 24.5:
Solutions :
Partie A :
Le Lagrangien du système :
Le système a un seul degré de liberté exprimé en θ
Pour l’énergie cinétique :
1
Ec J / O 2
2
L’équation différentielle :
d L L 2
M J k l 2 l
dt
frot /O 1
2
D’ou
l 2 k1l 2
0
2J / O J/ O
Alors :
l2 l2
2 02 0 avec 2 02 k1
2J / G 2J / G
La solution générale :
La résolution de cette équation différentielle est de la forme :
0 t
( t ) Ae t cos( t ) e sin t avec 2 02 2
Partie B :
Le Lagrangien du système :
Le système actuel possède deux degrés de liberté exprimé en x et y
Pour l’énergie cinétique on a:
1 1
Ec J / O 2 mx 2
2 2
Avec
l 2
J/ O J/ G M( )
2
D’ou
m 2 4p 6 m 2 4 k 2 0 avec ' 5k 2 m 2 0
Problème 12 :
Dans le montage représenté dans la figure 27.5, le pendule de longueur l= OA et de
masse m est couplé par l’intermédiaire du ressort horizontal, de raideur k1, au système
oscillant constitué d’une masse m et du ressort de raideur k2 dont l’extrémité O’ est
fixée. L’extrémité O du pendule est fixée.
A l’équilibre, le pendule est vertical et deux ressorts ont leurs longueurs naturelles
(ressorts non déformés).
On posera les constantes suivantes :
k g kc
12 , 22 et 2
.
m l m
Régime 1 :
Etablir Le Lagrangien du système.
Ecrire les équations différentielles du mouvement.
Déterminer les pulsations propres du système p 1 p2 .
Solutions :
Régime 1 :
Le Lagrangien du système :
Le système a deux degrés de liberté exprimés en x1 et x2
L’énergie cinétique s’écrit :
1 2 1 2
Ec mx1 mx2
2 2
A p 2p
2 2
La solution générale :
x 1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )
x 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )
Régime 2 :
Les nouvelles équations différentielles du mouvement :
Le Lagrangien du système :
1 1 1 1
L m x 12 m x 22 k ( x 1 x o ' ) 2 k c ( x 2 x 1 ) 2 mgl cos
2 2 2 2
Le système différentiel :
d L L
dt ( x ) x 1
0
x1 ( 12 2 ) x 1 2 x 2 12 a 0 cos t
d
1
L L x 2 ( 22 2 ) x 2 2 x 1 0
( ) 0
dt x 2 x 2
~ ~
Avec A Ae j t B B e j t
Alors :
~ j 1 12 ( 2 22 2
)
A Ae
( 2
12 2
)( 2
22 2
) 4
~ j 2 12 2
B Be
( 2 12 2
)( 2 22 2
) 4
Problèmes supplémentaires
Problème 13:
Nous étudions le cas, important en radioélectricité, de deux circuits ( R L ind C ap )
Problème 14 :
Soit le modèle physique d’un véhicule de longueur l représenté dans la figure 29.5
comme suit :
Problème 15 :
Deux particules m1 et m2 ponctuelles, de masses respectives m1 et m2, sont reliées par
un ressort de raideur k et de longueur à vide l0, figure 30.5. Les deux masses, mobiles
sans frottement sur une tige horizontale, sont écartées de leur position d’équilibre puis
relâchées sans vitesse ; elles sont repérées à chaque instant t par les abscisses
x1(t)=GM1 et x2(t)=GM2, où G désigne le centre de masse des particules m1 et m2.
Problème 16 :
On veut étudier les vibrations longitudinales d’une molécule triatomique linéaire
ABA’ représentée dans la figure 31.5. Les atomes A, B, A’ ont pour masses
respectives m1, m2, m3 ; on désignera x1, x2, x3 les déplacements des atomes A, B, A’ à
partir de leurs position d’équilibre. On suppose que chaque atome est rappelé à sa
position d’équilibre par une force proportionnelle à l’écart, la constante de la force de
rappelle étant k pour la liaison A-B et k’ pour la liaison B-A’.
On admettra que la molécule, dans son ensemble n’est pas animée par un mouvement
de translation.
Partie A :
Etablir le Lagrangien du système.
Ecrire les équations différentielles du mouvement en x1(t), x2(t) et x3(t).
Ecrire les équations différentielles du mouvement en X(t) et X’(t), en effectuant
le changement de variable X(t)=x2(t)–x1(t) et X’(t)= x2(t)–x3(t).
Montrer que X(t)et X’(t) peuvent varier sinusoïdalement avec le temps pour
deux valeurs 01 et 02 de la pulsation propre qu’on déterminera en fonction de
k, k’, m2 et des pulsations fondamentales 0 et 0’ de chacune des vibrations de
Applications numériques :
Expérimentalement on détermine les fréquences propres de la molécule linéaire
d’acide cyanhydrique, soient 01 = 6,25.1014 rd/s et 02=3,951014rd/s.
Calculer les fréquences fondamentales des liaisons
H–C et CN sachant que (C-H CN).
En déduire la constante la force de rappelle de la liaison C–H de la molécule
étudiée et la comparer à celle de la liaison C–H des alcanes (k = 500 SI).
Partie B :
On considère maintenant que la molécule triatomique est symétrique, A-B-A, c'est-à-
dire, k=k’ et m1=m3.
Quelles sont les expressions des pulsations propres en fonction de k, m1 et m2. ?
Donner un exemple concret qui vérifie ce modèle.
Problème 17 :
On définit un étouffeur dynamique représenté dans la figure 32.5, comme un système
physique qui comprend deux masses couplées M et m oscillent à la verticale, deux
ressorts k, K et un amortisseur. On impose une force extérieure sinusoïdale à la
masse m de type :
F ( t ) F0 cos t
Problème 18 :
Partie 1 :
On considère un système complexe, reporté dans la figure 33.5, composé par un
cylindre homogène de masse M et de rayon R qui oscille sans glisser sur un plan
horizontal et relié d’une part au point A par un ressort non déformé, de constante de
raideur K , à un bâti B1 fixe et d’autre part le cylindre est relié par un amortisseur de
coefficient de frottement à un bâti fixe B2 L’autre élément du système, est une tige
de longueur l et de masse négligeable.qui oscille sans frottements autour de l’axe du
cylindre qui porte une masse ponctuelle m. A l’équilibre la tige est verticale et l’axe du
cylindre G est à l’origine des coordonnées spatiales.
Partie 2 :
On impose au bâti B1 une oscillation sinusoïdale d’amplitude F0 telle que :
F ( t ) F 0 cos t
La suspension des ressorts est modélisée par deux ressorts identiques de raideur k et
deux amortisseurs identiques de coefficients de frottement. La masse du véhicule est
de grandeur m et son moment d’inertie par rapport à un axe horizontal e de gravité G
est JG. La voiture peut osciller par rapport à sa position d’équilibre, c'est-à-dire, y=0 et
θ=0.
On s’intéresse dans ce qui suit aux oscillations de tangage, c'est-à-dire, les rotations
d’angle θ autour d’un axe passant par G et parallèle à OZ et aux oscillations de
pompage, c'est-à-dire, les translations de l’ensemble parallèlement à la verticale OY.